特開 2024-169140 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024169140

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 15/78 20060101AFI20241128BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

G06F15/78 517

B62D5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023086359

(22)【出願日】2023-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】物部 魁士

(72)【発明者】

【氏名】安部 健一

(72)【発明者】

【氏名】梶澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 一馬

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼台 尭資

(72)【発明者】

【氏名】池谷 美香

【テーマコード（参考）】

3D333

5B062

【Ｆターム（参考）】

3D333CB02

3D333CB29

3D333CB44

3D333CD56

3D333CE11

5B062AA03

5B062CC05

5B062HH03

(57)【要約】

【課題】終了時処理の完了を待って起動処理を実行する場合と比較して、起動を早めることができるようにした車両用制御装置を提供する。
【解決手段】起動スイッチ２２がオフ状態とされると、ＰＵ１０は、終了時処理を実行する。終了時処理の実行中に起動スイッチ２２が再度オン状態とされると、オン状態とされた旨を、ＰＵ１０は、他のマイコンに通知する。ＰＵ１０は、過半数のマイコンにおいてオン状態が検知される場合、終了時処理を中止して起動処理を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御対象を制御する複数の制御回路を備え、
複数の前記制御回路は、
電源信号がオン状態からオフ状態に切り替えられる場合に前記制御回路がオフ状態となるのに先立って、所定期間、オン状態を保持する終了時処理と、
前記終了時処理の実行中に、前記電源信号がオン状態となったことを検知する検知処理と、
前記検知処理によってオン状態となったことを検知した前記制御回路が複数の前記制御回路のうちの一部のみである場合、前記検知処理によって前記オン状態となったことが検知された前記制御回路が、前記終了時処理が完了したか否かとは独立に予め定められた条件を満たす場合に起動する起動処理と、を実行するように構成されている車両用制御装置。

【請求項2】

前記予め定められた条件は、複数の前記制御回路のうちの過半数の前記制御回路によって前記オン状態となったことが検知される旨の条件を含む請求項１記載の車両用制御装置。

【請求項3】

前記予め定められた条件は、複数の前記制御回路のうちの前記オン状態となったことが検知された前記制御回路と前記オン状態となったことが検知されていない前記制御回路とが混在する状態の継続時間が所定時間以上となる旨の条件を含む請求項１記載の車両用制御装置。

【請求項4】

複数の前記制御回路は、４個の前記制御回路であり、
前記予め定められた条件は、第１条件および第２条件の論理積が真となる条件を含み、
前記第１条件は、複数の前記制御回路のうちの２個以上の前記制御回路において前記オン状態となったことが検知された旨の条件であり、
前記第２条件は、前記継続時間が所定時間以上となる旨の条件である請求項３記載の車両用制御装置。

【請求項5】

前記制御対象は、運転者の操舵の意思が入力される操舵部の操作に対して反力を付与する反力アクチュエータと、転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を含み、
４個の前記制御回路は、前記反力アクチュエータを操作する２個の反力用制御回路と、前記転舵アクチュエータを操作する２個の転舵用制御回路と、からなり、
２個の前記反力用制御回路は、第１系統反力用制御回路と、第２系統反力用制御回路とからなり、
２個の前記転舵用制御回路は、第１系統転舵用制御回路と、第２系統転舵用制御回路とからなり、
前記第１条件は、前記第１系統反力用制御回路および前記第２系統反力用制御回路の２つのうちの少なくとも１つと、前記第１系統転舵用制御回路および前記第２系統転舵用制御回路の２つのうちの少なくとも１つとにおいて前記オン状態となったことが検知された旨の条件を含む請求項４記載の車両用制御装置。

【請求項6】

前記第１系統反力用制御回路は、前記第２系統反力用制御回路および前記第１系統転舵用制御回路と通信線で接続されて且つ、前記第２系統転舵用制御回路とは通信線で接続されておらず、
前記第２系統反力用制御回路は、前記第１系統反力用制御回路および前記第２系統転舵用制御回路と通信線で接続されて且つ、前記第１系統転舵用制御回路とは通信線で接続されておらず、
前記第１条件は、前記第１系統反力用制御回路および前記第１系統転舵用制御回路において前記オン状態となったことが検知された旨の条件、または、前記第２系統反力用制御回路および前記第２系統転舵用制御回路において前記オン状態となったことが検知された旨の条件である請求項５記載の車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば下記特許文献１には、転舵輪の転舵をアシストするモータのステータコイルに通電するための２系統の制御回路を備える装置が記載されている。この装置は、システムの起動スイッチがオフ状態に切り替わった後、所定の終了時処理を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１０８３２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の終了時処理の実行中に起動スイッチが再度オン状態に切り替わる場合、終了時処理の完了を待って起動状態に移行したのでは、起動が遅れる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．制御対象を制御する複数の制御回路を備え、複数の前記制御回路は、電源信号がオン状態からオフ状態に切り替えられる場合に前記制御回路がオフ状態となるのに先立って、所定期間、オン状態を保持する終了時処理と、前記終了時処理の実行中に、前記電源信号がオン状態となったことを検知する検知処理と、前記検知処理によってオン状態となったことを検知した前記制御回路が複数の前記制御回路のうちの一部のみである場合、前記検知処理によって前記オン状態となったことが検知された前記制御回路が、前記終了時処理が完了したか否かとは独立に予め定められた条件を満たす場合に起動する起動処理と、を実行するように構成されている車両用制御装置。

【0006】

上記構成では、電源信号がオン状態となったことを検知した制御回路は、終了時処理の完了とは独立に定められた条件を満たす場合に起動処理を実行する。これにより、終了時処理の完了を待って起動処理を実行する場合と比較して、起動を早めることができる。

【0007】

２．前記予め定められた条件は、複数の前記制御回路のうちの過半数の前記制御回路によって前記オン状態となったことが検知される旨の条件を含む上記１記載の車両用制御装置。

【0008】

上記構成では、過半数の制御回路がオン状態を検知することを条件に含めることにより、電源信号が実際にオン状態に切り替わった確実性が高い場合に起動処理を実行できる。
３．前記予め定められた条件は、複数の前記制御回路のうちの前記オン状態となったことが検知された前記制御回路と前記オン状態となったことが検知されていない前記制御回路とが混在する状態の継続時間が所定時間以上となる旨の条件を含む上記１または２記載の車両用制御装置。

【0009】

複数の制御回路のそれぞれがオン状態を検知するタイミングにはずれが生じうる。そのため、上記の予め定められた条件においてこのずれを考慮しない場合には、一部の制御回路によって起動処理が実行された直後にオン状態を検知する制御回路が生じうる。そしてその場合、遅れてオン状態を検知した制御回路がオン状態を検知するまで実行していた終了時処理の結果が、起動処理を実行した制御回路に影響を及ぼすなどの不都合が生じる懸念がある。

【0010】

そこで上記構成では、上記混在する状態の継続時間が所定時間以上となる旨の条件を、上述の予め定められた条件に含める。この所定時間を、複数の制御回路のそれぞれがオン状態を検知するタイミングに生じうるずれ程度とすることにより、上述の問題が生じることを抑制できる。

【0011】

４．複数の前記制御回路は、４個の前記制御回路であり、前記予め定められた条件は、第１条件および第２条件の論理積が真となる条件を含み、前記第１条件は、複数の前記制御回路のうちの２個以上の前記制御回路において前記オン状態となったことが検知された旨の条件であり、前記第２条件は、前記継続時間が所定時間以上となる旨の条件である上記３記載の車両用制御装置。

【0012】

上記第１条件によれば、電源信号が実際にオン状態に切り替わった確実性が高い場合に起動処理を実行できる。ただし、第１条件が成立する場合に直ちに起動処理を実行する場合、一部の制御回路によって起動処理が実行された直後にオン状態を検知する制御回路が生じうる。そこで、上記構成では、第２条件を設けることでそうした事態が生じることを抑制できる。

【0013】

５．前記制御対象は、運転者の操舵の意思が入力される操舵部の操作に対して反力を付与する反力アクチュエータと、転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を含み、４個の前記制御回路は、前記反力アクチュエータを操作する２個の反力用制御回路と、前記転舵アクチュエータを操作する２個の転舵用制御回路と、からなり、２個の前記反力用制御回路は、第１系統反力用制御回路と、第２系統反力用制御回路とからなり、２個の前記転舵用制御回路は、第１系統転舵用制御回路と、第２系統転舵用制御回路とからなり、前記第１条件は、前記第１系統反力用制御回路および前記第２系統反力用制御回路の２つのうちの少なくとも１つと、前記第１系統転舵用制御回路および前記第２系統転舵用制御回路の２つのうちの少なくとも１つとにおいて前記オン状態となったことが検知された旨の条件を含む上記４記載の車両用制御装置。

【0014】

上記構成では、反力アクチュエータを操作する制御回路と、転舵アクチュエータを操作する制御回路と、の双方がオン状態を検知することを起動処理の実行条件とする。これにより、起動処理によって、反力アクチュエータと転舵アクチュエータとの双方が制御回路によって操作可能となる。

【0015】

６．前記第１系統反力用制御回路は、前記第２系統反力用制御回路および前記第１系統転舵用制御回路と通信線で接続されて且つ、前記第２系統転舵用制御回路とは通信線で接続されておらず、前記第２系統反力用制御回路は、前記第１系統反力用制御回路および前記第２系統転舵用制御回路と通信線で接続されて且つ、前記第１系統転舵用制御回路とは通信線で接続されておらず、前記第１条件は、前記第１系統反力用制御回路および前記第１系統転舵用制御回路において前記オン状態となったことが検知された旨の条件、または、前記第２系統反力用制御回路および前記第２系統転舵用制御回路において前記オン状態となったことが検知された旨の条件である上記５記載の車両用制御装置。

【0016】

上記構成では、反力アクチュエータを操作する制御回路と、転舵アクチュエータを操作する制御回路と、の互いに同一系統の制御回路がオン状態を検知した場合に起動処理を実行する。そのため、反力アクチュエータを操作する制御回路と、転舵アクチュエータを操作する制御回路と、のそれぞれについての起動処理を実行した制御回路同士が互いに通信可能な状態となる。そのため、起動処理後に、反力アクチュエータを操作する制御回路と、転舵アクチュエータを操作する制御回路と、が互いに通信をしつつ制御を実行できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】一実施形態にかかる車両の操舵制御システムの構成を示すブロック図である。

【図2】同実施形態にかかる各制御回路が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図3】同実施形態にかかる効果を示すタイムチャートである。

【図4】同実施形態の比較例にかかる効果を示すタイムチャートである。

【図5】同実施形態にかかる効果を示すタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「前提構成」
図１に、本実施形態にかかる車両の操舵制御システムの構成を示す。本実施形態では、操舵系として、ステアリングホイールと転舵輪との動力の伝達経路が遮断されている、いわゆるステアバイワイヤシステムを想定している。

【0019】

バッテリ２０は、車両の電子機器への電力の供給源である。バッテリ２０は、主電源ラインＬｂを介して電力を供給可能とするとともに、起動スイッチ２２および起動時ラインＬｉｇを介して電力を供給可能とする。起動スイッチ２２は、車両を走行可能とするスイッチである。起動スイッチ２２は、車両のユーザの操作によってオン状態、およびオフ状態のいずれか一方から他方へと切り替えられる。車両が内燃機関を備える場合、起動スイッチ２２は、イグニッションスイッチであってもよい。また、車両がモータジェネレータを備える場合、起動スイッチ２２は、モータジェネレータに接続されるインバータと高電圧バッテリとの間のシステムメインリレーのオン・オフに連動するスイッチであってもよい。

【0020】

第１反力制御回路１００は、反力アクチュエータ８０を操作することによって、制御対象であるステアリング軸に加わるトルクを制御する装置である。反力アクチュエータ８０は、ステアリングホイールの操作に抗する力である反力を付与するアクチュエータである。反力アクチュエータ８０は、反力モータを備えており、反力モータのトルクによって反力が生成される。なお、反力アクチュエータ８０は、ステアリング軸を含むものとする。そのため、反力アクチュエータ８０は、第１反力制御回路１００の制御対象と見なせる。

【0021】

第１反力制御回路１００は、インバータ１１０および第１反力マイコン１２０を備えている。インバータ１１０は、反力アクチュエータ８０が備えるモータの端子に交流電圧を印加する。第１反力マイコン１２０は、ステアリングホイールに加わる反力を制御すべく、インバータ１１０を操作する。

【0022】

第１反力マイコン１２０には、ダイオード３２を介して起動時ラインＬｉｇの電圧が印加される。ダイオード３２は、バッテリ２０側をアノード側として且つ、第１反力マイコン１２０側をカソード側とする。また、第１反力マイコン１２０には、ダイオード３０を介して起動スイッチ２２を介すことなくバッテリ２０の端子電圧が印加される。ダイオード４０は、バッテリ２０側をアノード側として且つ、第１反力マイコン１２０側をカソード側とする。第１反力マイコン１２０は、起動スイッチ２２およびダイオード３２のアノード間の電圧を検出ラインＬｄを介してモニタ可能に構成されている。

【0023】

第２反力制御回路２００は、反力アクチュエータ８０を操作することによって、制御対象であるステアリング軸に加わるトルクを制御する装置である。第２反力制御回路２００は、インバータ２１０および第２反力マイコン２２０を備えている。インバータ２１０は、反力アクチュエータ８０が備えるモータの端子に交流電圧を印加する。なお、インバータ１１０とインバータ２１０とは、一例として、ロータを共有する反力モータの互いに異なるステータコイルに交流電圧を印加する。第２反力マイコン２２０は、ステアリングホイールに加わる反力を制御すべく、インバータ２１０を操作する。

【0024】

第２反力マイコン２２０には、ダイオード４２を介して起動時ラインＬｉｇの電圧が印加される。ダイオード４２は、バッテリ２０側をアノード側として且つ、第２反力マイコン２２０側をカソード側とする。また、第２反力マイコン２２０には、ダイオード４０を介して起動スイッチ２２を介すことなくバッテリ２０の端子電圧が印加される。ダイオード４０は、バッテリ２０側をアノード側として且つ、第２反力マイコン２２０側をカソード側とする。なお、第２反力マイコン２２０は、起動スイッチ２２およびダイオード４２のアノード間の電圧を検出ラインＬｄを介してモニタ可能に構成されている。

【0025】

第１転舵制御回路３００は、転舵アクチュエータ８２を操作することによって、制御対象であるラック軸の変位量を制御する装置である。転舵アクチュエータは、転舵輪を転舵させるアクチュエータである。転舵アクチュエータは、転舵モータを備えており、転舵モータのトルクによって転舵輪を転舵させる。なお、転舵アクチュエータ８２は、ラック軸を含む。そのため、転舵アクチュエータ８２は、第１転舵制御回路３００の制御対象と見なせる。

【0026】

第１転舵制御回路３００は、インバータ３１０および第１転舵マイコン３２０を備えている。インバータ３１０は、転舵アクチュエータ８２が備えるモータの端子に交流電圧を印加する。第１転舵マイコン３２０は、転舵輪を制御すべく、インバータ３１０を操作する。

【0027】

第１転舵マイコン３２０には、ダイオード５２を介して起動時ラインＬｉｇの電圧が印加される。ダイオード５２は、バッテリ２０側をアノード側として且つ、第１転舵マイコン３２０側をカソード側とする。また、第１転舵マイコン３２０には、ダイオード５０を介して起動スイッチ２２を介すことなくバッテリ２０の端子電圧が印加される。ダイオード５０は、バッテリ２０側をアノード側として且つ、第１転舵マイコン３２０側をカソード側とする。なお、第１転舵マイコン３２０は、起動スイッチ２２およびダイオード５２のアノード間の電圧を検出ラインＬｄを介してモニタ可能に構成されている。

【0028】

第２転舵制御回路４００は、転舵アクチュエータ８２を操作することによって、制御対象であるラック軸の変位量を制御する装置である。第２転舵制御回路４００は、インバータ４１０および第２転舵マイコン４２０を備えている。インバータ４１０は、転舵アクチュエータ８２が備えるモータの端子に交流電圧を印加する。なお、インバータ３１０とインバータ４１０とは、一例として、ロータを共有する転舵モータの互いに異なるステータコイルに交流電圧を印加する。第２転舵マイコン４２０は、転舵輪を制御すべく、インバータ４１０を操作する。

【0029】

第２転舵マイコン４２０には、ダイオード６２を介して起動時ラインＬｉｇの電圧が印加される。ダイオード６２は、バッテリ２０側をアノード側として且つ、第２転舵マイコン４２０側をカソード側とする。また、第２転舵マイコン４２０には、ダイオード６０を介して起動スイッチ２２を介すことなくバッテリ２０の端子電圧が印加される。ダイオード６０は、バッテリ２０側をアノード側として且つ、第２転舵マイコン４２０側をカソード側とする。第２転舵マイコン４２０は、起動スイッチ２２およびダイオード６２のアノード間の電圧を検出ラインＬｄを介してモニタ可能に構成されている。

【0030】

第１反力マイコン１２０と第２反力マイコン２２０とは、通信線７０によって通信可能となっている。また、第１転舵マイコン３２０と第２転舵マイコン４２０とは、通信線７２によって通信可能となっている。第１反力マイコン１２０と第１転舵マイコン３２０とは、第１通信線７４によって通信可能となっている。第２反力マイコン２２０と第２転舵マイコン４２０とは、第２通信線７６によって通信可能となっている。

【0031】

第１反力マイコン１２０、第２反力マイコン２２０、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０は、いずれもＰＵ１０およびメモリ１２を備えている。ＰＵ１０は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＴＰＵ等のソフトウェア処理装置である。

【0032】

「起動スイッチ２２のオン、オフ時の処理」
図２に、起動スイッチ２２がオン状態とオフ状態との２つの状態の一方から他方に切り替わる場合に関する処理の手順を示す。この処理は、第１反力マイコン１２０、第２反力マイコン２２０、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０のそれぞれのＰＵ１２がメモリ１２に記憶されたプログラムをたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。

【0033】

図２に示す一連の処理において、ＰＵ１０は、まず、フラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１０）。フラグＦは、「１」である場合に、起動スイッチ２２がオフ状態となっていることを示す。フラグＦは、「０」である場合に、起動スイッチ２２がオン状態となっていることを示す。ＰＵ１０は、フラグＦが「０」であると判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、ＩＧ信号がオン状態からオフ状態に切り替わったか否かを判定する（Ｓ１２）。ＩＧ信号は、起動スイッチ２２のオン状態とオフ状態とを切り替える信号である。Ｓ１２の処理は、ＰＵ１０が、検出ラインＬｄの電圧を入力として実行すればよい。

【0034】

ＰＵ１０は、ＩＧ信号がオン状態からオフ状態に切り替わったと判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、フラグＦに「１」を代入する（Ｓ１４）。そして、ＰＵ１０は、終了時処理を実行する（Ｓ１６）。終了時処理は、一例として、基板の温度の推定値が所定温度以下となるまで、同推定値を更新する処理である。ここで、基板は、インバータ１１０、インバータ２１０、インバータ３１０およびインバータ４１０のうちの該当するものが実装される基板であってもよい。

【0035】

次に、ＰＵ１０は、ＩＧ信号がオン状態となったか否かを判定する（Ｓ２４）。Ｓ２４の処理は、ＰＵ１０が、検出ラインＬｄの電圧を入力として実行すればよい。ＰＵ１０は、ＩＧ信号がオンとなったと判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、その旨を通知する処理を実行する（Ｓ２６）。

【0036】

ここで、第１反力マイコン１２０のＰＵ１０は、通信線７０および第１通信線７４に、オン状態となった旨の信号を出力する。すなわち、第１反力マイコン１２０のＰＵ１０は、第２反力マイコン２２０および第１転舵マイコン３２０にオン状態となった旨を通知する。また、第２反力マイコン２２０のＰＵ１０は、通信線７０及び第２通信線７６に、オン状態となった旨の信号を出力する。すなわち、第２反力マイコン２２０のＰＵ１０は、第１反力マイコン１２０および第２転舵マイコン４２０にオン状態となった旨を通知する。

【0037】

また、第１転舵マイコン３２０のＰＵ１０は、通信線７２及び第１通信線７４に、オン状態となった旨の信号を出力する。すなわち、第１転舵マイコン３２０のＰＵ１０は、第１反力マイコン１２０および第２転舵マイコン４２０にオン状態となった旨を通知する。また、第２転舵マイコン４２０のＰＵ１０は、通信線７２及び第２通信線７６に、オン状態となった旨の信号を出力する。すなわち、第２転舵マイコン４２０のＰＵ１０は、第２反力マイコン２２０および第１転舵マイコン３２０にオン状態となった旨を通知する。

【0038】

上記処理によって、第１反力マイコン１２０のＰＵ１０は、第２反力マイコン２２０からオン状態となった旨の通知を受けると、その旨を第１転舵マイコン３２０に通知する。また、第２反力マイコン２２０のＰＵ１０は、第１反力マイコン１２０からオン状態となった旨の通知を受けると、その旨を第２転舵マイコン４２０に通知する。第１転舵マイコン３２０のＰＵ１０は、第２転舵マイコン４２０からオン状態となった旨の通知を受けると、その旨を第１反力マイコン１２０に通知する。また、第２転舵マイコン４２０のＰＵ１０は、第１転舵マイコン３２０からオン状態となった旨の通知を受けると、その旨を第２反力マイコン２２０に通知する。

【0039】

ＰＵ１０は、Ｓ２６の処理を完了する場合、自分および自分以外の２以上のマイコンによって、オン状態となったことが検知されたか否かを判定する（Ｓ２８）。ＰＵ１０は、Ｓ２８の処理において肯定判定する場合、終了時処理を中止する（Ｓ３２）。

【0040】

たとえば、第１反力マイコン１２０、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０がオン状態となったことを検知する場合、オン状態となったことを検知したマイコンの数は、３個である。その場合、第１反力マイコン１２０、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０のそれぞれのＰＵ１０は、終了時処理を中止する。

【0041】

そしてＰＵ１０は、起動処理を実行する（Ｓ３４）。起動処理は、反力アクチュエータ８０の操作および転舵アクチュエータ８２の操作を可能とするための前処理である。起動処理は、一例として、マイコンのイニシャルチェック処理と、操舵角と転舵角との整合処理とを含む。整合処理は、単一のマイコンによって実現するものではなく、反力アクチュエータ８０を操作するマイコンと転舵アクチュエータ８２を操作するマイコンとの通信によって実現する処理である。また、起動処理には、操舵角のゼロ点を調整する処理、および転舵角のゼロ点を調整する処理を含めてもよい。

【0042】

一方、ＰＵ１０は、Ｓ２８の処理において否定判定する場合（Ｓ２８：ＮＯ）、以下の条件Ａおよび条件Ｂの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ３０）。
条件Ａ：自分および自分と同一系統のマイコンにおいて、オン状態となったことが検知された旨の条件である。

【0043】

条件Ｂ：条件Ａが成立してから所定時間が経過した旨の条件である。ここで、所定時間は、配線遅延のばらつき等によって、オン状態を検知するタイミング等に生じうる時間差に応じて設定されている。たとえば、所定時間は、全てのマイコンが正常である場合に、Ｓ２８の処理において全てのマイコンによって肯定判定されるタイミングに生じる時間差以上に設定すればよい。

【0044】

ＰＵ１０は、上記論理積が真であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２の処理に移行する。
一方、ＰＵ１０は、フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、終了時処理を完了したか否かを判定する（Ｓ１８）。ＰＵ１０は、終了時処理が未だ完了していないと判定する場合（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ１６の処理に移行する。一方、ＰＵ１０は、終了時処理を完了したと判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、マイコンをシャットダウンする（Ｓ２０）。なお、Ｓ２０の処理は、他のマイコンとシャットダウンするタイミングを同期させる処理であってもよい。

【0045】

ＰＵ１０は、Ｓ３４の処理を完了する場合、フラグＦに「０」を代入する（Ｓ２２）。なお、ＰＵ１０は、Ｓ２０，Ｓ２２の処理を完了する場合と、Ｓ１２，Ｓ２４，Ｓ３０の処理において否定判定する場合と、には、図２に示す一連の処理を一旦終了する。

【0046】

「本実施形態の作用および効果」
図３に、終了時処理の完了前にＩＧ信号がオンに切り替わる場合の処理を例示する。図３において、第１反力マイコン１２０、第２反力マイコン２２０、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０を、それぞれ系統１反力、系統２反力、系統１転舵、および系統２転舵と記載している。図３には、第２反力マイコン２２０に異常が生じることにより、ＩＧ信号がオンに切り替わったことを第２反力マイコン２２０が検知できない例を示す。

【0047】

図３に示すように、終了時処理を実行している期間における時刻ｔ１にＩＧ信号がオンに切り替わると、第１反力マイコン１２０、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０のそれぞれのＰＵ１０によって、その旨が検知される（Ｓ２４：ＹＥＳ）。そして、第１反力マイコン１２０、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０のそれぞれのＰＵ１０は、Ｓ２６，Ｓ２８の処理を実行する。そして、第１反力マイコン１２０、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０のそれぞれのＰＵ１０は、Ｓ２８の処理において肯定判定する場合、時刻ｔ２に、終了時処理を中止して（Ｓ３２）且つ、起動処理を実行する（Ｓ３４）。

【0048】

これにより、第１反力マイコン１２０のＰＵ１０は、反力アクチュエータ８０を操作可能な状態となるよう準備する。また、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０のＰＵ１０は、転舵アクチュエータ８２を操作可能な状態となるように準備する。

【0049】

これに対し、図４に、終了時処理の完了を待って起動処理を実行する場合を示す。この場合、起動処理の実行が遅れるため、反力アクチュエータ８０および転舵アクチュエータ８２が操作可能な状態となるまでに要する時間が長くなる。

【0050】

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）図５に、終了時処理の完了前にＩＧ信号がオンに切り替わる場合の処理の別の例を示す。図５には、第２反力マイコン２２０および第２転舵マイコン４２０に異常が生じることにより、それらによってＩＧ信号がオンに切り替わったことを検知できない例を示す。

【0051】

図５に示すように、終了時処理を実行している期間における時刻ｔ１にＩＧ信号がオンに切り替わると、第１反力マイコン１２０および第１転舵マイコン３２０のそれぞれのＰＵ１０によって、その旨が検知される（Ｓ２４：ＹＥＳ）。そして、第１反力マイコン１２０および第１転舵マイコン３２０のそれぞれのＰＵ１０は、Ｓ２６～Ｓ３０の処理を実行する。そして、第１反力マイコン１２０および第１転舵マイコン３２０のそれぞれのＰＵ１０は、Ｓ３０の処理において肯定判定する場合、終了時処理を中止して（Ｓ３２）且つ、起動処理を実行する（Ｓ３４）。

【0052】

このように、反力アクチュエータ８０を操作するマイコンと、転舵アクチュエータ８２を操作するマイコンとについて同一系統のマイコンがＩＧ信号のオン状態を検知することを条件に、起動処理を実行する。ただし、その際には、所定時間が経過していることを条件とする。そのため、配線遅延等によって、オン状態を検知するタイミングがわずかに遅れたマイコンや、Ｓ２６の処理による通知結果が他のマイコンに到達するタイミングがわずかに遅れたマイコンがある場合に、そのマイコンと起動処理を同期させることができる。

【0053】

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］制御対象は、反力アクチュエータ８０および転舵アクチュエータ８２に対応する。制御回路は、第１反力制御回路１００、第２反力制御回路２００、第１転舵制御回路３００および第２転舵制御回路４００に対応する。電源信号は、ＩＧ信号に対応する。終了時処理は、Ｓ１６の処理に対応する。検知処理は、Ｓ２４の処理に対応する。起動処理は、Ｓ３４の処理に対応する。［２］Ｓ２８の処理に対応する。［３］Ｓ３０の処理に対応する。［４～６］第１条件は、Ｓ３０の処理における条件Ａに対応する。第２条件は、Ｓ３０の処理における条件Ｂに対応する。

【0054】

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0055】

「予め定められた条件について」
・Ｓ２８の処理において、条件Ｂが成立するか否かの判定を加えてもよい。換言すれば、Ｓ２８の処理において、自分および自分以外の２以上のマイコンによってオン状態となったことが検知される旨の条件と条件Ｂとの論理積が真となるか否かを判定してもよい。

【0056】

・Ｓ３０の処理において、条件Ａおよび条件Ｂの論理積が真であるか否かを判定する代わりに、条件Ａが成立するか否かを判定してもよい。換言すれば、条件Ｂを削除してもよい。

【0057】

・たとえば第１反力制御回路１００および第２転舵制御回路４００を接続する通信線と、第２反力制御回路２００および第１転舵制御回路３００を接続する通信線とを備える場合、条件Ａを次の条件Ｃに変更してもよい。

【0058】

条件Ｃ：第１反力マイコン１２０および第２反力マイコン２２０のいずれかと、第１転舵マイコン３２０および第２転舵マイコン４２０のいずれかとにおいてオン状態が検知された旨の条件である。

【0059】

「複数系統について」
・反力アクチュエータ８０を操作する制御回路を冗長化する手法としては、モータのステータコイルを互いに独立の複数のステータコイルとする手法に限らない。たとえば、モータ自体を複数備えて且つ、それら各モータに接続される制御回路を互いに別の回路としてもよい。

【0060】

・転舵アクチュエータ８２を操作する制御回路を冗長化する手法としては、モータのステータコイルを互いに独立の複数のステータコイルとする手法に限らない。たとえば、モータ自体を複数備えて且つ、それら各モータに接続される制御回路を互いに別の回路としてもよい。

【0061】

「複数の制御回路について」
・複数の制御回路の数が４個であることは必須ではない。たとえば、反力アクチュエータ８０を操作する制御回路の系統の数と、転舵アクチュエータ８２を操作する制御回路の系統の数とを、ともに３個以上としてもよい。

【0062】

・反力アクチュエータ８０を操作する制御回路の系統の数と、転舵アクチュエータ８２を操作する制御回路の系統の数とが、同数となることは必須ではない。たとえば、反力アクチュエータ８０を操作する制御回路が１系統であって、転舵アクチュエータ８２を操作する制御回路を２系統備えてもよい。

【0063】

・操舵系としては、ステアバイワイヤに限らない。たとえばステアリングホイールの操作をアシストする電動パワーステアリング装置であってもよい。その場合、アシストモータの制御回路が複数存在する場合に、上記要領で起動処理を実行すればよい。

【0064】

・制御回路の制御対象が、操舵系のアクチュエータであることは必須ではない。

【符号の説明】

【0065】

２０…バッテリ
２２…起動スイッチ
７０…通信線
７２…通信線
７４…第１通信線
７６…第２通信線
８０…反力アクチュエータ
８２…転舵アクチュエータ
１００…第１反力制御回路
１１０…インバータ
１２０…第１反力マイコン
２００…第２反力制御回路
２１０…インバータ
２２０…第２反力マイコン
３００…第１転舵制御回路
３１０…インバータ
３２０…第１転舵マイコン
４００…第２転舵制御回路
４１０…インバータ
４２０…第２転舵マイコン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】