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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024169142
(43)【公開日】2024-12-05
(54)【発明の名称】路面診断装置及びその方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20241128BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20241128BHJP
E01C 23/01 20060101ALI20241128BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20241128BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 J
G08G1/09 F
E01C23/01
B60W40/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023086362
(22)【出願日】2023-05-25
(71)【出願人】
【識別番号】501271479
【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100095577
【弁理士】
【氏名又は名称】小西 富雅
(74)【代理人】
【識別番号】100100424
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 知公
(72)【発明者】
【氏名】太田 洋介
【テーマコード（参考）】
2D053
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
2D053AA32
2D053AB03
2D053FA02
3D241BA50
3D241CE04
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
5H181AA01
5H181CC27
5H181MC16
(57)【要約】 （修正有）
【課題】路面の粗さの指標を生成する路面診断装置を提供する。
【解決手段】路面の粗さの指標を生成する路面診断装置は、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定するタイヤ状態特定部と、該タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻におけるタイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与するスコア付与部と、各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成する指標生成部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】路面の粗さの指標を生成する路面診断装置は、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定するタイヤ状態特定部と、該タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻におけるタイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与するスコア付与部と、各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成する指標生成部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置であって、
プローブカーの複数のタイヤの状態を特定するタイヤ状態特定部と、
該タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与するスコア付与部と、
前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成する指標生成部と、
を備える路面診断装置。
プローブカーの複数のタイヤの状態を特定するタイヤ状態特定部と、
該タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与するスコア付与部と、
前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成する指標生成部と、
を備える路面診断装置。
【請求項2】
前記指標生成部は第１集計部と第２集計部とを備え、前記第１集計部は前記第ｎ時刻における前記各タイヤのスコアと前記第ｎ＋１時刻における各タイヤのスコアとの関係を、前記タイヤ毎に演算する第１演算部と、
該第１演算部が演算した前記タイヤ毎の演算結果を集計する第２演算部と、を備え、
前記第２集計部は、前記ｎ＋１をｎとして、前記第１集計部に演算をｋ回繰り返させて、各回の前記第２演算部の演算結果を集計する、請求項１に記載の装置。
該第１演算部が演算した前記タイヤ毎の演算結果を集計する第２演算部と、を備え、
前記第２集計部は、前記ｎ＋１をｎとして、前記第１集計部に演算をｋ回繰り返させて、各回の前記第２演算部の演算結果を集計する、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記スコア付与部は前記タイヤの速度の順位を各タイヤのスコアとし、
前記第１演算部は、各タイヤにおける前記スコアの差分を演算し、
前記第２演算部は、該スコアの差分を全タイヤについて加算し、
前記第２集計部は、前記ｎ＋１をｎとして、前記第１集計部の演算をｋ回繰り返させて、各回の前記第２演算部の加算結果を加算する、請求項２に記載の装置。
前記第１演算部は、各タイヤにおける前記スコアの差分を演算し、
前記第２演算部は、該スコアの差分を全タイヤについて加算し、
前記第２集計部は、前記ｎ＋１をｎとして、前記第１集計部の演算をｋ回繰り返させて、各回の前記第２演算部の加算結果を加算する、請求項２に記載の装置。
【請求項4】
前記プローブカーの走行状態に対応するスコアパターンを標準スコアパターンとして保存する標準スコアパターン保存部と、
前記プローブカーの走行状態を特定する走行状態特定部と、
前記走行状態特定部が特定した走行状態に対応する前記標準スコアパターンを前記標準スコアパターン保存部から読み出し、読み出した前記標準スコアパターンと前記第１演算部の演算結果とを比較するスコアパターン比較部と、
該スコアパターン比較部の比較結果に基づき、前記第２演算部の演算結果に補正を及ぼす補正部と、を更に備える請求項２に記載の装置。
前記プローブカーの走行状態を特定する走行状態特定部と、
前記走行状態特定部が特定した走行状態に対応する前記標準スコアパターンを前記標準スコアパターン保存部から読み出し、読み出した前記標準スコアパターンと前記第１演算部の演算結果とを比較するスコアパターン比較部と、
該スコアパターン比較部の比較結果に基づき、前記第２演算部の演算結果に補正を及ぼす補正部と、を更に備える請求項２に記載の装置。
【請求項5】
請求項１～４の何れかに記載の路面診断装置が生成する指標を地図に反映させる路面情報表示装置。
【請求項6】
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置を用いる路面診断方法であって、前記路面診断装置はタイヤ状態特定部と、スコア付与部と、指標生成部とを備え、
前記タイヤ状態特定部に、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定させ、
前記スコア付与部に、前記タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与させ、
前記指標生成部に、前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成させる、路面診断方法。
前記タイヤ状態特定部に、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定させ、
前記スコア付与部に、前記タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与させ、
前記指標生成部に、前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成させる、路面診断方法。
【請求項7】
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置に適用されるコンピュータ用のプログラムであって、前記路面診断装置はタイヤ状態特定部と、スコア付与部と、指標生成部とを備え、
前記タイヤ状態特定部に、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定させ、
前記スコア付与部に、前記タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与させ、
前記指標生成部に、前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成させる、コンピュータ用プログラム。
前記タイヤ状態特定部に、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定させ、
前記スコア付与部に、前記タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与させ、
前記指標生成部に、前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成させる、コンピュータ用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は路面診断装置及びその方法に関し、道路の舗装の点検に好適に用いられる。
【背景技術】
【0002】
道路の舗装点検要領（国土交通省）によれば、道路の舗装の損傷の点検手法は道路管理者により適宜設定されるものであり、その中には機器を用いた点検手法も許されている。
路面診断方法の一例として、プローブカーを用いるものが特許文献１に提案されている。この方法では、タイヤ速度の時間的変化に基づき、路面の粗さ（凹凸）を推定している。
その他、特許文献２に記載の路面診断方法では左右タイヤの速度差が用いられている。
路面診断方法の一例として、プローブカーを用いるものが特許文献１に提案されている。この方法では、タイヤ速度の時間的変化に基づき、路面の粗さ（凹凸）を推定している。
その他、特許文献２に記載の路面診断方法では左右タイヤの速度差が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０‐０１３５３７号公報
【特許文献2】特開２０２１‐１８９６２７号公報
【特許文献3】特開２０１３‐１８４６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の診断方法では、タイヤの速度の時間的変化（特許文献１）や左右タイヤの速度差（特許文献２）に関する情報を処理して、路面状態を推定し、もってその診断をしていた。
しかしながら、本発明者の検討によれば、タイヤの速度の時間的変化は、プローブカーの単なる加速や減速のときにも生じ得るし、また、左右タイヤの速度差もプローブカーが単に右左折するときにも生じ得る。
路面の診断に際し、プローブカーの走行状態に起因するタイヤの状態変化をキャンセルする方法は提案されていない。そのため、得られた診断結果にノイズが含まれ、正確な路面診断が実行できないおそれがある。
しかしながら、本発明者の検討によれば、タイヤの速度の時間的変化は、プローブカーの単なる加速や減速のときにも生じ得るし、また、左右タイヤの速度差もプローブカーが単に右左折するときにも生じ得る。
路面の診断に際し、プローブカーの走行状態に起因するタイヤの状態変化をキャンセルする方法は提案されていない。そのため、得られた診断結果にノイズが含まれ、正確な路面診断が実行できないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この発明は上記課題を解決すべくなされたものであり、その第１局面は次のように規定される。
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置であって、
プローブカーの複数のタイヤの状態を特定するタイヤ状態特定部と、
該タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与するスコア付与部と、
前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成する指標生成部と、
を備える路面診断装置。
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置であって、
プローブカーの複数のタイヤの状態を特定するタイヤ状態特定部と、
該タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与するスコア付与部と、
前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成する指標生成部と、
を備える路面診断装置。
【0006】
このように規定される第１局面の路面診断装置によれば、スコア付与部によりプローブカーのタイヤの状態にスコアが付与され、各タイヤに付与されたスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さが指標化される。
このようにして得られた指標は、従来の路面診断方法に比べて、路面の状況をより正確に反映する。
このようにして得られた指標は、従来の路面診断方法に比べて、路面の状況をより正確に反映する。
【0007】
これは、各タイヤの状態をスコア化して、その時間的変動に基づき指標が生成されるので、プローブカー自体の走行状態に起因するタイヤの状態がキャンセルされるためと考えられる。例えば、後輪駆動のプローブカーが右折するとき、平滑な路面においては前左タイヤ（前左）、前右タイヤ（前右）、後左タイヤ（後左）及び後右タイヤ（後右）の速度の順位をスコアとすると、前左：３、前右：４、後左：１、後右：２となる。プローブカーが右折を続ける限り、そのハンドルの切れ角や減加速にかかわらず、この順位（スコア）は絶対的な値として維持される。ここで、路面の粗さに変化があると、これがタイヤの速度に影響し、上記の順位（スコア）に変化が生じる。
この発明の第１局面の指標生成部が生成する指標では、このスコアの変化が顕現化され、その結果、プローブカーの走行状態に起因するタイヤの状態変化がキャンセル若しくは減衰され、路面の粗さに起因するタイヤの状態変化が強調される。
この発明の第１局面の指標生成部が生成する指標では、このスコアの変化が顕現化され、その結果、プローブカーの走行状態に起因するタイヤの状態変化がキャンセル若しくは減衰され、路面の粗さに起因するタイヤの状態変化が強調される。
【0008】
上記で説明したように、タイヤの状態を表すスコアとしてタイヤの速度を用いることができる。ここで速度とは、タイヤの半径と角速度から得られる速度であってもよいし、単に角速度を用いてもよい。この速度を微分して得られる加速度も当該指標として用いられることは当業者であれば容易に想到できよう。
タイヤの状態のスコアとしては、路面状態を反映するものであれば特に限定されず、例えば、空気圧や路面からの反発力を用いることもできる。
タイヤ状態検出部は車両の前左、前右、後左、後右の４つの各タイヤについてそのタイヤの状態を検出することが好ましい。
タイヤの状態のスコアとしては、路面状態を反映するものであれば特に限定されず、例えば、空気圧や路面からの反発力を用いることもできる。
タイヤ状態検出部は車両の前左、前右、後左、後右の４つの各タイヤについてそのタイヤの状態を検出することが好ましい。
【0009】
タイヤの状態を表すスコアはその時間的変動を表現できる値であれば特に限定されないが、各タイヤの速度の順位などタイヤ相互の絶対的な関係を数値化したものとすることが好ましい。ここに絶対とは、タイヤ相互の状態の差に影響されないことを指す。スコアの大きさは任意に設定可能であり、例えば平滑な道路をプローブカーが右折したときの既述の例において、速度の遅い順にスコアを付けたり（スコア：前左：２、前右：１、後左：４、後右：３）、順位を表す数値を加工したりすることができる（スコア：順位１＝１×１、順位２＝２×２、順位３＝３×２、順位４＝４×４）。
【0010】
この発明の第２局面は次の様に規定される。即ち、
第１局面に規定の路面診断装置において、前記指標生成部は第１集計部と第２集計部とを備え、前記第１集計部は前記第ｎ時刻における前記各タイヤのスコアと前記第ｎ＋１時刻における各タイヤのスコアとの関係を、前記タイヤ毎に演算する第１演算部と、
該第１演算部が演算した前記タイヤ毎の演算結果を集計する第２演算部と、を備え、
前記第２集計部は、前記ｎ＋１をｎとして、前記第１集計部に演算をｋ（ｋは４以上の整数）回繰り返させて、各回の前記第２演算部の演算結果を集計する。
このように規定される第２局面の路面診断装置によれば、第１演算部の演算に各タイヤのスコアの時間的変動が反映されている。このようにスコアの時間的変動が反映されたタイヤ毎の演算結果が、第２演算部により、集計される。第２集計部により、第２演算部による集計がｋ回繰り返され、各回で得られた集計結果が更に集計される。
プローブカーの走行状態は所定の期間継続するので、上記のように集計を繰り返すことで、プローブカーの走行状態に起因する各タイヤの指標に対する影響を減滅させられる。
第１局面に規定の路面診断装置において、前記指標生成部は第１集計部と第２集計部とを備え、前記第１集計部は前記第ｎ時刻における前記各タイヤのスコアと前記第ｎ＋１時刻における各タイヤのスコアとの関係を、前記タイヤ毎に演算する第１演算部と、
該第１演算部が演算した前記タイヤ毎の演算結果を集計する第２演算部と、を備え、
前記第２集計部は、前記ｎ＋１をｎとして、前記第１集計部に演算をｋ（ｋは４以上の整数）回繰り返させて、各回の前記第２演算部の演算結果を集計する。
このように規定される第２局面の路面診断装置によれば、第１演算部の演算に各タイヤのスコアの時間的変動が反映されている。このようにスコアの時間的変動が反映されたタイヤ毎の演算結果が、第２演算部により、集計される。第２集計部により、第２演算部による集計がｋ回繰り返され、各回で得られた集計結果が更に集計される。
プローブカーの走行状態は所定の期間継続するので、上記のように集計を繰り返すことで、プローブカーの走行状態に起因する各タイヤの指標に対する影響を減滅させられる。
【0011】
この発明の第３局面は次のように規定される。
第２局面に規定の路面診断装置において、前記スコア付与部は前記タイヤの速度の順位を各タイヤのスコアとし、
前記第１演算部は、各タイヤにおける前記スコアの差分を演算し、
前記第２演算部は、該スコアの差分を全タイヤについて加算し、
前記第２集計部は、前記ｎ＋１をｎとして、前記第１集計部の演算をｋ（ｋは例えば４以上の整数）回繰り返させて、各回の前記第２演算部の加算結果を加算する。
第２局面に規定の路面診断装置において、前記スコア付与部は前記タイヤの速度の順位を各タイヤのスコアとし、
前記第１演算部は、各タイヤにおける前記スコアの差分を演算し、
前記第２演算部は、該スコアの差分を全タイヤについて加算し、
前記第２集計部は、前記ｎ＋１をｎとして、前記第１集計部の演算をｋ（ｋは例えば４以上の整数）回繰り返させて、各回の前記第２演算部の加算結果を加算する。
【0012】
このようにして得られた加算結果が指標となり、スカラーとして表される。
ここに、時刻ｎと時刻ｎ＋１とのインターバルは１０～１００ｍ秒とすることができ、ｋは４～２０とすることができる。例えばインターバルを５０ｍ秒として、ｋ＝２０とすると、プローブカーが１秒間に走行した路面の状況（粗さ）をスカラーとして表せる。
このとき、プローブカーの速度ｖ（ｍ／秒）を参照すれば、ｖｍの路面の状況がスカラーとして表せる。
ここに、時刻ｎと時刻ｎ＋１とのインターバルは１０～１００ｍ秒とすることができ、ｋは４～２０とすることができる。例えばインターバルを５０ｍ秒として、ｋ＝２０とすると、プローブカーが１秒間に走行した路面の状況（粗さ）をスカラーとして表せる。
このとき、プローブカーの速度ｖ（ｍ／秒）を参照すれば、ｖｍの路面の状況がスカラーとして表せる。
【0013】
スカラーとして表される指標を、目視などの他の手法で得られた実路面診断の結果と関係付けることができる。かかる関係付けに基づき、スカラーに閾値を設けることで、目視などの実路面診断が必要とされる路面を抽出することが可能となる。
【0014】
この発明の他の局面では、プローブカーの走行状態による各タイヤの状態変化をより積極的にキャンセルする。
そのため、ハンドルの切れ角、ブレーキやアクセルの開度などプローブカーの走行情報にもとづき、平滑路面での各タイヤのスコアのパターン（標準スコアパターン）を標準スコアパターン保存部に予め保存しておく。
ここに、走行情報とは、プローブカーから汎用的に得られるプローブ情報（位置情報、時間情報）の他、プローブカーの車両インナー情報も該当する。ここに、車両インナー情報とは、車両が備えるセンサ、コントロールユニットその他から出力される当該車両の各種状態に関する情報であって、当該車両に搭載されたネットワーク上でＣＡＮ（Controller Area Network）をはじめとした各種通信プロトコルにより伝送可能な情報をいう。この車両インナー情報には、走行速度情報、加速度情報、ブレーキ操作情報、ハンドルの切れ角情報及びその他の情報が含まれる。
そのため、ハンドルの切れ角、ブレーキやアクセルの開度などプローブカーの走行情報にもとづき、平滑路面での各タイヤのスコアのパターン（標準スコアパターン）を標準スコアパターン保存部に予め保存しておく。
ここに、走行情報とは、プローブカーから汎用的に得られるプローブ情報（位置情報、時間情報）の他、プローブカーの車両インナー情報も該当する。ここに、車両インナー情報とは、車両が備えるセンサ、コントロールユニットその他から出力される当該車両の各種状態に関する情報であって、当該車両に搭載されたネットワーク上でＣＡＮ（Controller Area Network）をはじめとした各種通信プロトコルにより伝送可能な情報をいう。この車両インナー情報には、走行速度情報、加速度情報、ブレーキ操作情報、ハンドルの切れ角情報及びその他の情報が含まれる。
【0015】
スコア付与部で与えられた各タイヤのスコアと標準スコアパターンとをスコア比較部で比較して、両者に差があったときは、スコア付与部がスコアを付与した時刻において路面に粗さがあるものと推定される。そこで、第２演算部の演算結果が増強されるように補正することができる。例えば、第１演算部の演算が各タイヤのスコアの差分を表し、第２演算部の演算が当該差分を加算するものであるとき、第２演算部の加算結果にパラメータｍ（１＜ｍ）を乗算したり、パラメータｎ（１＜ｎ）を加算したりすることができる。
【0016】
第１局面で規定される装置の発明を用いる方法の発明は次のように規定される。即ち、
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置を用いる路面診断方法であって、前記路面診断装置はタイヤ状態特定部と、スコア付与部と、指標生成部とを備え、
前記タイヤ状態特定部に、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定させ、
前記スコア付与部に、前記タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与させ、
前記指標生成部に、前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成させる、路面診断方法。
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置を用いる路面診断方法であって、前記路面診断装置はタイヤ状態特定部と、スコア付与部と、指標生成部とを備え、
前記タイヤ状態特定部に、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定させ、
前記スコア付与部に、前記タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与させ、
前記指標生成部に、前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成させる、路面診断方法。
【0017】
この発明の第１局面で規定される装置に用いられるコンピュータを実行させるプログラムは次のように規定される。即ち、
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置に適用されるコンピュータ用のプログラムであって、前記路面診断装置はタイヤ状態特定部と、スコア付与部と、指標生成部とを備え、
前記タイヤ状態特定部に、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定させ、
前記スコア付与部に、前記タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与させ、
前記指標生成部に、前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成させる、コンピュータ用プログラム。
路面の粗さの指標を生成する路面診断装置に適用されるコンピュータ用のプログラムであって、前記路面診断装置はタイヤ状態特定部と、スコア付与部と、指標生成部とを備え、
前記タイヤ状態特定部に、プローブカーの複数のタイヤの状態を特定させ、
前記スコア付与部に、前記タイヤ状態特定部が特定した第ｎ時刻及び第ｎ＋１時刻における前記タイヤの状態を表すスコアを各タイヤに付与させ、
前記指標生成部に、前記各タイヤのスコアの時間的変動に基づき、路面の粗さに対応する指標を生成させる、コンピュータ用プログラム。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、この発明の実施形態を、図面を参照しながら、説明する。
図１はこの発明の実施形態の路面診断装置１を示す。この路面診断装置１は走行情報保存部１０、タイヤ速度特定部２０、スコア付与部３０及び指標生成部４０を備える。
走行情報保存部１０にはプローブカーの走行情報が保存される。より具体的には、プローブカーの各タイヤの速度情報、プローブカー自体の加速度情報及びハンドルの切れ角情報等が保存される。
図１はこの発明の実施形態の路面診断装置１を示す。この路面診断装置１は走行情報保存部１０、タイヤ速度特定部２０、スコア付与部３０及び指標生成部４０を備える。
走行情報保存部１０にはプローブカーの走行情報が保存される。より具体的には、プローブカーの各タイヤの速度情報、プローブカー自体の加速度情報及びハンドルの切れ角情報等が保存される。
【0020】
タイヤ速度特定部２０には、前左タイヤ速度特定部２１、前右タイヤ速度特定部２２、後左タイヤ速度特定部２５及び後右タイヤ速度特定部２６が備えられ、走行情報保存部１０に保存されるプローブカーの走行情報に基づき、プローブカーの各タイヤの速度が特定される。
【0021】
各タイヤ速度特定部２１、２２、２５、２６が特定したプローブカーの各タイヤ（前左、前右、後左、後右）の速度の例を表１に示す。この速度は、例えば、タイヤの半径×角速度から計算される車両移動方向への速度を指す。
表１においてプローブカーは個車ＩＤで特定され、各タイヤの速度を得た時刻、当該時刻における座標及び加速度も併せて特定されている。
【表1】
表１においてプローブカーは個車ＩＤで特定され、各タイヤの速度を得た時刻、当該時刻における座標及び加速度も併せて特定されている。
【0022】
スコア付与部３０は、各タイヤの速度に順位を付し、順位をスコアとしている。
指標生成部４０は、第１集計部５０と第２集計部６０とを備える。
第１集計部５０は第１演算部５１と第２演算部５２とを備える。
第１演算部５１は、各時刻ｎとそれに続く時刻ｎ＋１における各タイヤの順位差を演算する（表２参照）
表１における時刻31：49：10をｎ、時刻31：09：20を時刻ｎ＋１、時刻31：39：20を時刻ｎ＋２として、各タイヤの順位差（絶対値）を表２の欄Ａに示す。
指標生成部４０は、第１集計部５０と第２集計部６０とを備える。
第１集計部５０は第１演算部５１と第２演算部５２とを備える。
第１演算部５１は、各時刻ｎとそれに続く時刻ｎ＋１における各タイヤの順位差を演算する（表２参照）
【表2】
表１における時刻31：49：10をｎ、時刻31：09：20を時刻ｎ＋１、時刻31：39：20を時刻ｎ＋２として、各タイヤの順位差（絶対値）を表２の欄Ａに示す。
【0023】
第２演算部５２は、各タイヤの順位差を集計（加算）する（表２の欄Ｂ）。
第２演算部５２は全ての時刻について、表２の欄Ｂに示す順位差小計を演算する。
第２演算部５２は全ての時刻について、表２の欄Ｂに示す順位差小計を演算する。
【0024】
第２集計部６０は、時刻ｎからｎ+ｋ（ｋ＝１０）までの表２の欄Ｂに示す順位差小計を集計（加算）して指標とし、これを繰り返した例を表３に示す。表３における１０フレーム分順位差合計の欄の値が指標であり、スカラーとして表される。
指標が大きいほど、各タイヤの速度の順位が入れ替わっていることを示し、もって、路面の粗さが大きいことを指す。
【表3】
【0025】
この指標は数値（スカラー）で表せるので、閾値を任意に設定可能である。また、表３の座標より、この指標に該当する道路の領域が特定できる。
図２は、特定された道路の領域の指標を地図に反映する装置（路面情報表示装置７０）の構成を示すブロック図である。
特定された道路の領域の座標と指標とを指標保存部７１に保存し、これを地図データ保存部７３に保存されている地図データへ、路面情報重畳部７５を用いて重畳することにより、図３に示すように地図上に指標を表示することができる。なお、図３においては、予め設定された閾値に基づき、指標に濃淡（色付け）を設けている。
図２は、特定された道路の領域の指標を地図に反映する装置（路面情報表示装置７０）の構成を示すブロック図である。
特定された道路の領域の座標と指標とを指標保存部７１に保存し、これを地図データ保存部７３に保存されている地図データへ、路面情報重畳部７５を用いて重畳することにより、図３に示すように地図上に指標を表示することができる。なお、図３においては、予め設定された閾値に基づき、指標に濃淡（色付け）を設けている。
【0026】
図３の右側の地図に示される四角枠内の道路には濃い領域（指標大）と薄い領域（指標小）とが含まれ、その現地写真が左側に示される。四角枠の領域の道路の路面に粗さの変化があることがわかる。
これにより、道路の舗装点検をする際、道路管理者は、指標が大きい領域の道路にその注意を集中することができる。
これにより、道路の舗装点検をする際、道路管理者は、指標が大きい領域の道路にその注意を集中することができる。
【0027】
図４に他の実施形態の路面診断装置１００を示す。なお、図１と同じ動作の要素には同じ符号を付してその説明を省略する。
表１のフレーム１～２０（時刻ｎ～ｎ＋２０、表の上段から順にフレーム番号を付すものとする、以下同じ）において、プローブカーが右折していたとする。
平滑な路面において右折する後輪駆動のプローブカーの各タイヤの標準的なスコアのパターンは前左：３、前右：４、後左：１、後右：２である。
表１のフレーム１～２０（時刻ｎ～ｎ＋２０、表の上段から順にフレーム番号を付すものとする、以下同じ）において、プローブカーが右折していたとする。
平滑な路面において右折する後輪駆動のプローブカーの各タイヤの標準的なスコアのパターンは前左：３、前右：４、後左：１、後右：２である。
【0028】
フレーム１～１０において、かかるパターンが３つ含まれるのに対し、フレーム１１～２０にはかかるパターンは含まれない。換言すれば、フレーム１～１０で示される道路の領域においてはプローブカーが右折するときの標準的なスコアのパターンが出現しているので、当該領域は比較的平滑であるものと推定される。他方、フレーム１１～２０で示される道路の領域は粗面であると推定される。その結果は、指標「１４」、「３８」として現れている。
【0029】
図４の路面診断装置１００では、プローブカーの走行状態（例えば右折状態）における各タイヤのスコアの標準パターンが標準スコアパターン保存部１５４に予め保存されている。走行状態特定部１５３は走行情報保存部１０からプローブカーの走行状態を特定する。スコア比較部１５５は、走行状態特定部１５３が特定した走行状態に対応する標準スコアパターンを標準スコアパターン保存部１５４から読み出し、スコア付与部３０が付与した、各時刻における各タイヤのスコアと比較する。
平滑な路面であればプローブカーの各タイヤのスコアは上記標準的なパターン（前左：３、前右：４、後左：１、後右：２）を示すべきところ、これとパターンが異なれば異なるほど、路面の粗さが大きいものと推定される。
平滑な路面であればプローブカーの各タイヤのスコアは上記標準的なパターン（前左：３、前右：４、後左：１、後右：２）を示すべきところ、これとパターンが異なれば異なるほど、路面の粗さが大きいものと推定される。
【0030】
そこで、スコア比較部１５５は、標準スコアパターンとスコア付与部３０が出力したスコアのパターンとを比較して、両者の差（各タイヤのスコアの差を加算した値）が所定の閾値を超えて大きくなったとき、補正部１５６に異常信号を送る。この異常信号を受けた補正部１５６は第１演算部１５７へ補正信号を送り、第１演算部１５７は各タイヤの順位差のスコアを補正する。例えば、順位差のスコアがゼロのものに所定の値（例えば １）を加算する。これにより、路面の粗さがスコアにおいて強調され、もって、指標に反映される。
なお、スコアの補正の方法は特に限定されず、第２演算部５２による順位差小計の値に所定のパラメータを付加したり、また乗算したりしてその値を増減させることもできる。
なお、スコアの補正の方法は特に限定されず、第２演算部５２による順位差小計の値に所定のパラメータを付加したり、また乗算したりしてその値を増減させることもできる。
【0031】
図５に、図１や図４に示した路面診断装置のハード構成を示す。
演算部３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０３及びＲＡＭ３０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、タイヤ速度特定部２０及び指標生成部４０の演算部分をつかさどる。ＲＯＭ３０３は、演算部３００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ３０５はＣＰＵ３０１に対してワーキングエリアを提供する。演算部３００を制御する制御プログラムはＲＯＭ３０３に限らずＲＡＭ３０５や第１、第２記憶装置３４０及び３５０に格納されていてもよい。出力装置３２０を介して各種のデータが出力される。
演算部３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０３及びＲＡＭ３０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、タイヤ速度特定部２０及び指標生成部４０の演算部分をつかさどる。ＲＯＭ３０３は、演算部３００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ３０５はＣＰＵ３０１に対してワーキングエリアを提供する。演算部３００を制御する制御プログラムはＲＯＭ３０３に限らずＲＡＭ３０５や第１、第２記憶装置３４０及び３５０に格納されていてもよい。出力装置３２０を介して各種のデータが出力される。
【0032】
第１記憶装置３４０は走行情報保存部１０として機能する。
第２記憶装置３５０は標準スコアパターン保存部１５４として機能する。
第１、第２記憶装置３４０、３５０はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリ装置の一部の領域を利用することが好ましい。
一時的に保存されるデータ用保存部としての、いわゆるバッファメモリには、演算部のＲＡＭの一部領域を利用できる。外部の通信ネットワークには通信インターフェース１３でつながれる。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス３７０で連結されている。
第２記憶装置３５０は標準スコアパターン保存部１５４として機能する。
第１、第２記憶装置３４０、３５０はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリ装置の一部の領域を利用することが好ましい。
一時的に保存されるデータ用保存部としての、いわゆるバッファメモリには、演算部のＲＡＭの一部領域を利用できる。外部の通信ネットワークには通信インターフェース１３でつながれる。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス３７０で連結されている。
【0033】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【0034】
１、１００ 路面診断装置
１０ 走行情報保存部
２０ タイヤ速度特定部
３０ スコア付与部
４０ 指標生成部
５０ 第１集計部
６０ 第２集計部
１０ 走行情報保存部
２０ タイヤ速度特定部
３０ スコア付与部
４０ 指標生成部
５０ 第１集計部
６０ 第２集計部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
