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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024169628
(43)【公開日】2024-12-05
(54)【発明の名称】減速機
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20241128BHJP
F16C 17/10 20060101ALI20241128BHJP
F16C 19/36 20060101ALI20241128BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
F16C17/10 Z
F16C19/36
【審査請求】有
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024165151
(22)【出願日】2024-09-24
(62)【分割の表示】P 2021016783の分割
【原出願日】2021-02-04
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】牧角 知祥
(57)【要約】
【課題】小型軽量化を図る。
【解決手段】減速機１００の主軸線１Ｌａの周りを囲むケーシング１２２およびケーシングの内周に設けられたピン溝１１６ｂに回転可能に配置された複数の外ピン１１７を有する内歯歯車１１６と、内歯歯車と噛合う外歯歯車１１４と、外歯歯車を揺動させる偏心体１１２と、ケーシングと相対回転するキャリア１１８，１２０と、ケーシングと一体的に回転する内周すべり面１４８およびキャリアと一体的に回転する外周すべり面１４９を有する主軸受１２４，１２６と、を有し、主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【選択図】図１
【解決手段】減速機１００の主軸線１Ｌａの周りを囲むケーシング１２２およびケーシングの内周に設けられたピン溝１１６ｂに回転可能に配置された複数の外ピン１１７を有する内歯歯車１１６と、内歯歯車と噛合う外歯歯車１１４と、外歯歯車を揺動させる偏心体１１２と、ケーシングと相対回転するキャリア１１８，１２０と、ケーシングと一体的に回転する内周すべり面１４８およびキャリアと一体的に回転する外周すべり面１４９を有する主軸受１２４，１２６と、を有し、主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項2】
前記主軸受において、少なくとも、前記内周すべり面が前記ケーシングの内周面に形成されるか、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成される、
請求項１記載の減速機。
請求項１記載の減速機。
【請求項3】
前記キャリアが樹脂により構成され、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成される、
請求項２記載の減速機。
請求項２記載の減速機。
【請求項4】
前記内周すべり面が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記内周すべり面が前記主軸線に沿った方向において、前記外ピンと重なる位置に配置される、
請求項３記載の減速機。
前記内周すべり面が前記主軸線に沿った方向において、前記外ピンと重なる位置に配置される、
請求項３記載の減速機。
【請求項5】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する金属リングの内周に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングおよび前記キャリアが樹脂により構成されるとともに、
前記金属リングと前記外ピンとが、前記主軸線に沿った方向において重なる位置に配置される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する金属リングの内周に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングおよび前記キャリアが樹脂により構成されるとともに、
前記金属リングと前記外ピンとが、前記主軸線に沿った方向において重なる位置に配置される、
減速機。
【請求項6】
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面の少なくとも一方が、前記主軸線に沿った方向で前記主軸線に対する径寸法を増大または減少するように傾斜している、
減速機。
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面の少なくとも一方が、前記主軸線に沿った方向で前記主軸線に対する径寸法を増大または減少するように傾斜している、
減速機。
【請求項7】
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成される、
請求項６記載の減速機。
請求項６記載の減速機。
【請求項8】
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される
請求項１，２，３，４，６，７のいずれか一項に記載の減速機。
請求項１，２，３，４，６，７のいずれか一項に記載の減速機。
【請求項9】
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングが金属により構成されるとともに、前記キャリアが樹脂により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面が、前記主軸線に沿って前記外歯歯車から離間する方向で前記主軸線に対する径寸法を増大するように傾斜しており、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成され、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される、
減速機。
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングが金属により構成されるとともに、前記キャリアが樹脂により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面が、前記主軸線に沿って前記外歯歯車から離間する方向で前記主軸線に対する径寸法を増大するように傾斜しており、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成され、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される、
減速機。
【請求項10】
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する偏心揺動型の減速機であって、
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有するとともに外歯を有する外歯歯車と、
前記第１の部材および前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成されるケーシングと、
前記第１の部材および前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を備え、
前記ケーシングは、前記外歯歯車の前記外歯と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記外歯歯車を保持した状態で前記ケーシングの径方向内側に配置され、
前記ケーシングと前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記外歯歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有するとともに外歯を有する外歯歯車と、
前記第１の部材および前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成されるケーシングと、
前記第１の部材および前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を備え、
前記ケーシングは、前記外歯歯車の前記外歯と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記外歯歯車を保持した状態で前記ケーシングの径方向内側に配置され、
前記ケーシングと前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記外歯歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項11】
２つ以上の偏心体と、各偏心体にそれぞれ対応する外歯歯車と、を有する偏心揺動型の減速機であって、
前記外歯歯車と噛合う内歯歯車が内周に設けられたケーシングと、
前記ケーシングと相対回転するとともに前記偏心体と相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
前記外歯歯車と噛合う内歯歯車が内周に設けられたケーシングと、
前記ケーシングと相対回転するとともに前記偏心体と相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項12】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記主軸受における、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記主軸受における、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項13】
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される、
請求項１２記載の減速機。
請求項１２記載の減速機。
【請求項14】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる一方の主軸受と、
互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成され前記Ｖ溝の間には軸線を直交して配置された複数のローラを挟むクロスローラ軸受として構成された他方の主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる一方の主軸受と、
互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成され前記Ｖ溝の間には軸線を直交して配置された複数のローラを挟むクロスローラ軸受として構成された他方の主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項15】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンの一端を挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面が樹脂により構成され、前記外ピンが金属により構成され、
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンの一端を挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面が樹脂により構成され、前記外ピンが金属により構成され、
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される、
減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は減速機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型減速機が知られている。この偏心揺動型減速機は、一方の相手側部材に固定される外筒と、外筒内に配置されるとともに、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えており、キャリアは、クランク軸の偏心部に取り付けられた揺動歯車の揺動回転によって外筒に対して相対的に回転する。
【0003】
近年、ロボットの使用環境の変化により、ロボットのさらなる小型化・軽量化が求められる傾向にあり、これに伴い減速機についても小型化・軽量化が要求されている。
特許文献１に開示されているように、減速機の部品を軽量化するために、例えば、樹脂からなる部品を採用することが考えられる。
特許文献１に開示されているように、減速機の部品を軽量化するために、例えば、樹脂からなる部品を採用することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－１７３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、特許文献１に記載の技術では、まだ、軽量化が不十分であるという問題がある。
さらに、特許文献１に記載の技術で軽量化をおこなうために樹脂部品を多くすると、樹脂部品における強度が不足し、不具合の発生率が増加する可能性がある。
また、減速機の使用時に温度が上昇すると、樹脂性の部品では変型や動作不良等の不具合が発生する可能性があるという問題がある。
さらに、特許文献１に記載の技術で軽量化をおこなうために樹脂部品を多くすると、樹脂部品における強度が不足し、不具合の発生率が増加する可能性がある。
また、減速機の使用時に温度が上昇すると、樹脂性の部品では変型や動作不良等の不具合が発生する可能性があるという問題がある。
【0006】
本発明は、軽量化と剛性向上とを同時に実現可能な減速機を提供することができるという目的を達成しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
（１）本発明の一態様に係る減速機は、
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【0008】
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケーシングと外歯歯車との間に外ピンを用いているため、小型軽量化を維持したままで剛性および放熱性を向上し、故障発生を抑制することができる。
【0009】
（２）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（１）において、
前記主軸受において、少なくとも、前記内周すべり面が前記ケーシングの内周面に形成されるか、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成されることができる。
前記主軸受において、少なくとも、前記内周すべり面が前記ケーシングの内周面に形成されるか、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成されることができる。
【0010】
（３）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（２）において、
前記キャリアが樹脂により構成され、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成されることができる。
前記キャリアが樹脂により構成され、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成されることができる。
【0011】
（４）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（３）において、
前記内周すべり面が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記内周すべり面が前記主軸線に沿った方向において、前記外ピンと重なる位置に配置されることができる。
前記内周すべり面が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記内周すべり面が前記主軸線に沿った方向において、前記外ピンと重なる位置に配置されることができる。
【0012】
（５）本発明の一態様に係る減速機は、（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する金属リングの内周に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングおよび前記キャリアが樹脂により構成されるとともに、
前記金属リングと前記外ピンとが、前記主軸線に沿った方向において重なる位置に配置される。
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する金属リングの内周に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングおよび前記キャリアが樹脂により構成されるとともに、
前記金属リングと前記外ピンとが、前記主軸線に沿った方向において重なる位置に配置される。
【0013】
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケーシングと外歯歯車との間に外ピンを用いて金属リングとラップしているため、小型軽量化を維持したままで剛性をさらに向上し、故障発生を抑制することができる。
【0014】
（６）本発明の一態様に係る減速機は、
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面の少なくとも一方が、前記主軸線に沿った方向で前記主軸線に対する径寸法を増大または減少するように傾斜している。
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面の少なくとも一方が、前記主軸線に沿った方向で前記主軸線に対する径寸法を増大または減少するように傾斜している。
【0015】
本発明の一態様に係る減速機によれば、すべり軸受における軸受面の接触面積を大きくして動作安定性を向上できる。
【0016】
（７）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（６）において、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成されることができる。
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成されることができる。
【0017】
（８）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（１）から（７）のいずれかにおいて、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成されることができる。
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成されることができる。
【0018】
（９）本発明の一態様に係る減速機は、
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングが金属により構成されるとともに、前記キャリアが樹脂により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面が、前記主軸線に沿って前記外歯歯車から離間する方向で前記主軸線に対する径寸法を増大するように傾斜しており、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成され、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される。
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングが金属により構成されるとともに、前記キャリアが樹脂により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面が、前記主軸線に沿って前記外歯歯車から離間する方向で前記主軸線に対する径寸法を増大するように傾斜しており、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成され、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される。
【0019】
本発明の一態様に係る減速機によれば、すべり面において、ゴミや余分なグリース等を溝に収容して、これらがすべり面におけるすべり状態へ影響を与えてしまうことを防止し、さらに、ゴミ等が減速機の内部に進入することを防止できる。
【0020】
（１０）本発明の一態様に係る減速機は、
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する偏心揺動型の減速機であって、
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有するとともに外歯を有する外歯歯車と、
前記第１の部材および前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成されるケーシングと、
前記第１の部材および前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を備え、
前記ケーシングは、前記外歯歯車の前記外歯と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記外歯歯車を保持した状態で前記ケーシングの径方向内側に配置され、
前記ケーシングと前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記外歯歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する偏心揺動型の減速機であって、
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有するとともに外歯を有する外歯歯車と、
前記第１の部材および前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成されるケーシングと、
前記第１の部材および前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を備え、
前記ケーシングは、前記外歯歯車の前記外歯と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記外歯歯車を保持した状態で前記ケーシングの径方向内側に配置され、
前記ケーシングと前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記外歯歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【0021】
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケーシングと外歯歯車との間に外ピンを用いているため、小型軽量化を維持したままで剛性および放熱性を向上し、故障発生を抑制することができる。
【0022】
（１１）本発明の一態様に係る減速機は、
２つ以上の偏心体と、各偏心体にそれぞれ対応する外歯歯車と、を有する偏心揺動型の減速機であって、
前記外歯歯車と噛合う内歯歯車が内周に設けられたケーシングと、
前記ケーシングと相対回転するとともに前記偏心体と相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
２つ以上の偏心体と、各偏心体にそれぞれ対応する外歯歯車と、を有する偏心揺動型の減速機であって、
前記外歯歯車と噛合う内歯歯車が内周に設けられたケーシングと、
前記ケーシングと相対回転するとともに前記偏心体と相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【0023】
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケーシングと外歯歯車との間に外ピンを用いているため、小型軽量化を維持したままで剛性および放熱性を向上し、故障発生を抑制することができる。
【0024】
（１２）本発明の一態様に係る減速機は、
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【0025】
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケーシングと外歯歯車との間に外ピンを用いているため、小型軽量化を維持したままで剛性および放熱性を向上し、故障発生を抑制することができる。
【0026】
（１３）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（１２）において、
前記外ピンの端部（一端および／または他端）には、拡径された拡径部が形成されることができる。
前記外ピンの端部（一端および／または他端）には、拡径された拡径部が形成されることができる。
【0027】
（１４）本発明の一態様に係る減速機は、
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる一方の主軸受と、
互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成され前記Ｖ溝の間には軸線を直交して配置された複数のローラを挟むクロスローラ軸受として構成された他方の主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる一方の主軸受と、
互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成され前記Ｖ溝の間には軸線を直交して配置された複数のローラを挟むクロスローラ軸受として構成された他方の主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【0028】
（１５）本発明の一態様に係る減速機は、
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面が樹脂により構成され、前記外ピンが金属により構成され、
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される。
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面が樹脂により構成され、前記外ピンが金属により構成され、
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される。
【0029】
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケーシングと外歯歯車との間に外ピンを用いているため、小型軽量化を維持したままで剛性および放熱性を向上し、故障発生を抑制して動作確実性を向上することができる。
【発明の効果】
【0030】
本発明によれば、小型軽量化を維持したままで剛性および放熱性を向上し、故障発生を抑制して動作確実性を向上することができるという効果を奏することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【図1】本発明に係る減速機の第１実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図3】本発明に係る減速機の第２実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図4】本発明に係る減速機の第３実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図6】本発明に係る減速機の第４実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図7】本発明に係る減速機の第５実施形態における主軸受付近を示す軸線方向に沿った拡大断面図である。
【図8】本発明に係る減速機の第６実施形態における主軸受の内周すべり面を示すケーシングの断面図である。
【図9】本発明に係る減速機の第６実施形態における内周すべり面の潰し代と溝との関係の一他の例を示すケーシングの拡大断面図である。
【図10】本発明に係る減速機の第６実施形態における内周すべり面の潰し代と溝との関係の他の例を示すケーシングの断面図である。
【図11】本発明に係る減速機の第７実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図13】本発明に係る減速機の第８実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図14】本発明に係る減速機の第９実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図16】本発明に係る減速機の第１０実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図17】本発明に係る減速機の第１１実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図18】本発明に係る減速機の第１２実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図19】本発明に係る減速機の第１３実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【図20】本発明に係る減速機の第１４実施形態を示す主軸線に沿った断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0032】
以下、本発明に係る減速機の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における減速機を示す主軸線に沿った断面図である。図２は、図１におけるＩＩ－ＩＩ断面矢視図である。各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
図において、符号１００は、減速機である。図２においては、理解を容易にするため、２枚の外歯歯車１１４の一方を表示し、他方は表示していない。
図１は、本実施形態における減速機を示す主軸線に沿った断面図である。図２は、図１におけるＩＩ－ＩＩ断面矢視図である。各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
図において、符号１００は、減速機である。図２においては、理解を容易にするため、２枚の外歯歯車１１４の一方を表示し、他方は表示していない。
【0033】
本実施形態に係る減速機１００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動装置に出力する偏心揺動型減速機である。
【0034】
偏心揺動型の減速機１００は、図１，図２に示すように、入力軸１１２と、外歯歯車１１４と、内歯歯車１１６と、キャリア１１８，１２０と、ケーシング１２２と、主軸受１２４，１２６と、内ピン１４０と、キャリアピン１３８と、を備える。
以下、内歯歯車１１６の中心軸線（主軸線）１Ｌａに沿った方向を「軸線方向」といい、その中心軸線１Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸線方向の一方側（図１中右側）を入力側といい、他方側（図１中左側）を反入力側または出力側という。
以下、内歯歯車１１６の中心軸線（主軸線）１Ｌａに沿った方向を「軸線方向」といい、その中心軸線１Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸線方向の一方側（図１中右側）を入力側といい、他方側（図１中左側）を反入力側または出力側という。
【0035】
入力軸１１２は、駆動源から入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。本実施形態の減速機１００は、入力軸１１２の回転中心線が内歯歯車１１６の中心軸線１Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。駆動源は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
【0036】
入力軸１１２は、外歯歯車１１４を揺動させるための複数の偏心部１１２ａを有する偏心体軸である。このような構成の入力軸（偏心体）１１２は、クランク軸と称されることがある。偏心部１１２ａの軸芯は、入力軸１１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部１１２ａが設けられ、隣り合う偏心部１１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。
【0037】
入力軸１１２は、その入力側が入力軸軸受１３４を介して第２キャリア１２０に支持され、その反入力側が入力軸軸受１３４を介して第１キャリア（シャフトフランジ）１１８に支持されている。入力軸１１２は、第１キャリア１１８および第２キャリア（ホールドフランジ）１２０に対して回転自在に支持されている。入力軸軸受１３４は、その構成に特別の制限はないが、この例では、球状の転動体を有する玉軸受けである。
【0038】
内歯歯車１１６は、外歯歯車１１４と噛み合う。図１，図２に示す本実施形態の内歯歯車１１６は、ケーシング１２２に一体化された内歯歯車本体１１６ａと、当該内歯歯車本体１１６ａに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝１１６ｂに配置された外ピン（内歯ピン）１１７と、を有している。外ピン１１７は、内歯歯車本体１１６ａに回転自在に支持される円筒状または円柱状のピン部材である。外ピン１１７は、内歯歯車１１６の内歯を構成している。内歯歯車１１６における外ピン１１７の数（内歯の数）は、外歯歯車１１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。
【0039】
基本的には、全ての外ピン１１７は同じ形状を有する。外ピン１１７の径寸法は、中心軸線１Ｌａに沿った方向の全長で等しく設定される。全ての外ピン１１７は中心軸線１Ｌａと平行に配置される。また、全ての外ピン１１７は中心軸線１Ｌａに沿った方向で同じ位置で、かつ、径方向で同じ位置で、周方向に互いに離間した位置に配置される。
【0040】
内歯歯車本体１１６ａと一体のケーシング１２２は、樹脂により構成される。内歯歯車本体１１６ａには、種々の樹脂を用いることができるが、この例では、内歯歯車本体１１６ａと一体のケーシング１２２は、ＰＯＭ（ｐｏｌｙａｃｅｔａｌ：ポリアセタール）により構成されている。内歯歯車本体１１６ａは、ＰＥＥＫ（ｐｏｌｙｅｔｈｅｒｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅ：ポリエーテルエーテルケトン）を代表とした、ＰＡＥＫ（Ｐｏｌｙａｒｙｌｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅｓ：ポリアリールエーテルケトン）類など、ＰＯＭとは異なる樹脂により構成されてもよい。
【0041】
内歯歯車本体１１６ａと一体のケーシング１２２および本実施形態の他の構成部材に用いられる樹脂は、ガラス繊維、炭素繊維などの強化用繊維を含む樹脂であってもよいし、強化用繊維を含まない樹脂であってもよいし、紙や布などの基材に樹脂を含浸して積層したものであってもよい。本実施形態の各構成部材に用いられる樹脂は、熱伝導性フィラーを配合させた樹脂であってもよい。
【0042】
減速機１００では、外ピン１１７を、内歯歯車本体１１６ａの樹脂よりも熱伝導率［Ｗ／（ｍ・Ｋ）］が高いとともに耐摩耗性が高い素材により構成してもよい。
以下、樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料として金属等を挙げるが、本明細書において、金属との表記に、上述した樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料を含めるものとする。
以下、樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料として金属等を挙げるが、本明細書において、金属との表記に、上述した樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料を含めるものとする。
【0043】
外ピン１１７を構成する素材は、内歯歯車本体１１６ａの樹脂よりも耐摩耗性・熱伝導率の高い素材であればよく、金属材料、高熱伝導性の樹脂、非金属材料などであってもよい。外ピン１１７は、カーボンナノチューブ（ＣＮＴ）、窒化ホウ素ナノチューブ（ＢＮＮＴ）を配合させた樹脂であってもよい。図１，図２に示す本実施形態の外ピン１１７は、軸受鋼等の鉄系金属で構成されてもよい。
【0044】
外ピン１１７は、中実の部材であってもよいし、中空の部材であってもよい。外ピン１１７は、芯材を表面材で包んだ多層構造の部材であってもよい。例えば、外ピン１１７は、芯材と表面材の一方が鉄系金属で、他方が銅系またはアルミニウム系の金属であってもよい。この場合、機械的特性と熱的特性との両立を図ることができる。また、別の一例として、外ピン１１７は、芯材と表面材の一方が金属で構成され、他方が樹脂で構成されてもよい。また、外ピン１１７は、焼結金属で構成されてもよい。
【0045】
外歯歯車１１４は、複数の偏心部１１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１１４は、偏心軸受１３０を介して対応する偏心部１１２ａに回転自在に支持される。図２に示すように、外歯歯車１１４には、その軸線からオフセットされた位置に１０個の貫通孔が等間隔に形成されている。そのうち、１２０度の等間隔で配置された３つのキャリアピン孔１３９にはキャリアピン１３８が挿入し貫通され、残りの９つの内ピン孔１４１には内ピン１４０が挿入し貫通される。これらのキャリアピン孔１３９および内ピン孔１４１は同径であってもよい。
【0046】
外歯歯車１１４は、内歯歯車本体１１６ａと同様に樹脂により構成される。また、外歯歯車１１４には、種々の樹脂を用いることができる。外歯歯車１１４は、内歯歯車本体１１６ａよりも入力軸１１２の近傍に配置されている。外歯歯車１１４は、ＰＥＥＫにより構成されている。外歯歯車１１４は、ＰＯＭなどＰＥＥＫとは異なる樹脂により構成されてもよい。
【0047】
キャリアピン孔１３９および内ピン孔１４１は、同じ半径方向位置に設けられた円形の孔である。外歯歯車１１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車１１６と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１１４が揺動できるようになっている。外歯歯車１１４には、内ピン１４０が貫通する内ピン孔１４１が形成される。内ピン１４０と内ピン孔１４１の間には外歯歯車１１４の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられる。内ピン１４０と内ピン孔１４１の内壁面とは一部で接触する。
【0048】
キャリア１１８，１２０は、外歯歯車１１４の軸線方向の両側位置に配置される。キャリア１１８，１２０には、外歯歯車１１４の反入力側の側部に配置される第１キャリア（シャフトフランジ）１１８と、外歯歯車１１４の入力側の側部に配置される第２キャリア（ホールドフランジ）１２０と、が含まれる。
第１キャリア１１８および第２キャリア１２０は、第１主軸受１２４、第２主軸受１２６を介してケーシング１２２に回転自在に支持されている。第１キャリア（シャフトフランジ）１１８は、第１主軸受１２４を介してケーシング１２２に回転自在に支持されている。第２キャリア（ホールドフランジ）１２０は、第２主軸受１２６を介してケーシング１２２に回転自在に支持されている。
第１キャリア１１８および第２キャリア１２０は、第１主軸受１２４、第２主軸受１２６を介してケーシング１２２に回転自在に支持されている。第１キャリア（シャフトフランジ）１１８は、第１主軸受１２４を介してケーシング１２２に回転自在に支持されている。第２キャリア（ホールドフランジ）１２０は、第２主軸受１２６を介してケーシング１２２に回転自在に支持されている。
【0049】
キャリア１１８，１２０は全体として円盤状をなしている。第１キャリア１１８は、入力軸軸受１３４を介して入力軸１１２を回転自在に支持する。第２キャリア１２０は、入力軸軸受１３４を介して入力軸１１２を回転自在に支持する。
キャリアピン１３８は、ボルト１３８ａによって第１キャリア（シャフトフランジ）１１８と第２キャリア（ホールドフランジ）１２０とに連結される。
内ピン１４０は、例えば、鉄系金属により構成されているボルト１４０ａによって第１キャリア（シャフトフランジ）１１８と第２キャリア（ホールドフランジ）１２０とに連結される。
キャリアピン１３８は、ボルト１３８ａによって第１キャリア（シャフトフランジ）１１８と第２キャリア（ホールドフランジ）１２０とに連結される。
内ピン１４０は、例えば、鉄系金属により構成されているボルト１４０ａによって第１キャリア（シャフトフランジ）１１８と第２キャリア（ホールドフランジ）１２０とに連結される。
【0050】
第１キャリア１１８と第２キャリア１２０は、キャリアピン１３８および内ピン１４０を介して連結される。キャリアピン１３８および内ピン１４０は、外歯歯車１１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、複数の外歯歯車１１４を軸線方向に貫通する。この例では、キャリアピン１３８および内ピン１４０は、キャリア１１８，１２０と別体に設けられているが、これらの一部のピンがキャリア１１８，１２０の一部として一体に形成されてもよい。
【0051】
第１キャリア１１８とケーシング１２２とのいずれか一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速機１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。出力部材は、被固定部材に主軸受１２４，１２６を介して回転自在に支持される。第１キャリア１１８の反入力側の端面には、減速機１００によって回転駆動される被駆動部材が、ボルト等によって連結されてもよい。あるいは、ケーシング１２２の外周フランジ等には、減速機１００によって回転駆動される被駆動部材が、ボルト等によって連結されてもよい。
【0052】
ケーシング１２２は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車１１６が設けられる。ケーシング１２２の外周部には、フランジなどが設けられてもよい。ケーシング１２２には、ケーシング１２２の反入力側の第１金属リング１４４と、ケーシング１２２の入力側の第２金属リング１４５と、が設けられる。第１金属リング１４４および第２金属リング１４５は、ケーシング１２２と一体に固定される。
なお、第１金属リング１４４および第２金属リング１４５は、周方向に配列された複数のボルトによってケーシング１２２に固定されてもよい。
なお、第１金属リング１４４および第２金属リング１４５は、周方向に配列された複数のボルトによってケーシング１２２に固定されてもよい。
【0053】
ケーシング１２２には、第１金属リング１４４を収容する凹部が設けられる。第１金属リング１４４は凹部よりも軸線方向に突出している。ケーシング１２２では、第１金属リング１４４が第１主軸受１２４の外輪となる。第１金属リング１４４は、外周がケーシング１２２の外周と面一でもよい。
【0054】
第１主軸受１２４の外輪となる第１金属リング１４４は、ケーシング１２２の出力側に位置する。第１金属リング１４４は、ケーシング１２２の出力側に露出している。第１金属リング１４４は凹部よりも軸線方向に突出した部分が外輪となる内周すべり面１４８を形成する。第１金属リング１４４は、内周すべり面１４８が第１キャリア（シャフトフランジ）１１８に接している。第１金属リング１４４は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング１２２に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。
【0055】
ケーシング１２２には、第２金属リング１４５を収容する凹部が設けられる。第２金属リング１４５は凹部よりも軸線方向に突出している。ケーシング１２２では、第２金属リング１４５が第２主軸受１２６の外輪となる。第２金属リング１４５の外周は、ケーシング１２２の外周と面一でもよい。
【0056】
第２主軸受１２６の外輪となる第２金属リング１４５は、ケーシング１２２の入力側に位置する。第２金属リング１４５は、ケーシング１２２の入力側に露出している。第２金属リング１４５は凹部よりも軸線方向に突出した部分が外輪となる内周すべり面１４８を形成する。第２金属リング１４５は、内周すべり面１４８が第２キャリア（ホールドフランジ）１２０に接している。第２金属リング１４５は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング１２２に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。
【0057】
主軸受１２４，１２６には、第１キャリア１１８とケーシング１２２の間に配置される第１主軸受１２４と、第２キャリア１２０とケーシング１２２の間に配置される第２主軸受１２６と、が含まれる。図１，図２に示す本実施形態の主軸受１２４，１２６は、すべり軸受とされる。
主軸受１２４，１２６は、外輪となる内周すべり面１４８と内輪となる外周すべり面１４９とを備える。
外周すべり面１４９は、内輪と一体とされたキャリア１１８，１２０の外周面に設けられている。外輪となる内周すべり面１４８は、金属リング１４４，１４５の内周面に設けられている。
主軸受１２４，１２６は、外輪となる内周すべり面１４８と内輪となる外周すべり面１４９とを備える。
外周すべり面１４９は、内輪と一体とされたキャリア１１８，１２０の外周面に設けられている。外輪となる内周すべり面１４８は、金属リング１４４，１４５の内周面に設けられている。
【0058】
主軸受１２４，１２６の外輪となる内周すべり面１４８は、内輪となる外周すべり面１４９を形成するキャリア１１８，１２０の樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成される。
【0059】
主軸受１２４，１２６において、外輪となる金属リング１４４，１４５を構成する素材は、内輪となるキャリア１１８，１２０の樹脂よりも熱伝導率が高く、また、キャリア１１８，１２０の樹脂よりも強度が高い素材であればよく、金属材料、非金属材料などであってもよい。図１，図２に示す本実施形態の金属リング１４４，１４５は、銅系またはアルミニウム系の金属や、軸受鋼等の鉄系金属で構成されてもよい。
【0060】
金属リング１４４，１４５は、中実の部材であってもよいし、中空の部材であってもよい。金属リング１４４，１４５は、芯材を、内周すべり面１４８を形成する表面材で包んだ多層構造の部材であってもよい。例えば、金属リング１４４，１４５は、芯材と表面材の一方が鉄系金属で、他方が銅系またはアルミニウム系の金属であってもよい。また、別の一例として、金属リング１４４，１４５は、焼結金属で構成されてもよい。
【0061】
主軸受１２４，１２６では、第１金属リング１４４と第２金属リング１４５とにおいてすべり面１４８，１４９は、外ピン１１７よりも径方向外側に位置する。
第１金属リング１４４と第２金属リング１４５とは、図１に示すように、いずれも、外ピン１１７とが軸線方向にラップして配置されている。第１金属リング１４４と第２金属リング１４５と外ピン１１７とは、軸線方向にラップしており、軸線方向におけるケーシング１２２の全長にわたって強度を維持することができる。
第１金属リング１４４と第２金属リング１４５とは、図１に示すように、いずれも、外ピン１１７とが軸線方向にラップして配置されている。第１金属リング１４４と第２金属リング１４５と外ピン１１７とは、軸線方向にラップしており、軸線方向におけるケーシング１２２の全長にわたって強度を維持することができる。
【0062】
内ピン１４０は、外歯歯車１１４に貫通形成された内ピン孔１４１に隙間を有した状態で挿入し貫通される。内ピン１４０は、その一端が第１キャリア１１８の凹部１１８ｂに嵌め込まれ、他端が第２キャリア１２０の凹部１２０ｂに嵌め込まれている。内ピン１４０は、凹部１１８ｂ、１２０ｂにボルト１４０ａにより固定される。内ピン１４０は、凹部１１８ｂ、１２０ｂに圧入されてもよく、この場合、ボルト等によって固定されないこともできる。内ピン１４０は、外歯歯車１１４に形成された内ピン孔１４１の一部とあたって接しており、外歯歯車１１４の自転を拘束しその揺動のみを許容している。内ピン１４０は、第１キャリア１１８および第２キャリア１２０と外歯歯車１１４との間の動力の伝達に寄与する連結部材として機能する。
【0063】
キャリアピン１３８は、外歯歯車１１４に貫通形成されたキャリアピン孔１３９に隙間を有した状態で挿入し貫通される。キャリアピン１３８は、その一端が第１キャリア１１８の凹部１１８ｃに嵌め込まれ、他端が第２キャリア１２０の凹部１２０ｃに嵌め込まれている。キャリアピン１３８は、凹部１１８ｃ、１２０ｃにボルト１３８ａにより固定される。キャリアピン１３８は、凹部１１８ｃ、１２０ｃに圧入されてもよく、この場合、ボルト等による固定はなされない。キャリアピン１３８は、外歯歯車１１４のキャリアピン孔１３９とは接しておらず、外歯歯車１１４の自転の拘束には寄与していない。キャリアピン１３８は、第１キャリア１１８と第２キャリア１２０の間の連結のみに寄与している連結部材として機能する。
【0064】
減速機としては、人の近くで稼働する協働ロボットなどにその用途が拡大している。用途を拡大するために、減速機の軽量化と低騒音化が望まれている。従来の減速機は鉄系金属からなる構成部材で構成されており、軽量化のためには、構成部材を低比重の素材により形成することが考えられる。このような材料としては、樹脂などが好適である。一方、構成部材を樹脂化すると、放熱性の低下により温度上昇し、寿命が短くなることが考えられる。このため、各構成部材を構成する素材は、軽量化と放熱性とを考慮して選択されることが望ましい。この際、軽量化にともなう強度低下は避ける必要がある。
【0065】
減速機１００では、その内部、特にすべり軸受とされる主軸受１２４，１２６の周囲で発熱量が大きい場合が多い。また、相対的に高速で回転する入力軸１１２の周囲で発熱量が大きい場合が多い。さらに、内ピン１４０と外歯歯車１１４とは充分な強度が維持されないと減速機１００としての動作不良を発生する可能性がある。
このように、内部で発生した熱の外部への放熱性が低いと減速機の温度上昇が高くなる。樹脂部材は、温度が高くなると剛性および強度が急激に低下し、そのまま使用し続けると動作不良を起こす可能性が高い。
このように、内部で発生した熱の外部への放熱性が低いと減速機の温度上昇が高くなる。樹脂部材は、温度が高くなると剛性および強度が急激に低下し、そのまま使用し続けると動作不良を起こす可能性が高い。
【0066】
このため、互いに相対移動する部材について、一方を樹脂部材としたときに、他方をその樹脂部材より耐摩耗性と熱伝導率［Ｗ／（ｍ・Ｋ）］とが高い素材で構成することが望ましい。この場合、他方の熱伝導率が低い場合に比べて、内部で発生した熱の外部への放熱性が改善される。同時に耐摩耗性が低い場合に比べて、部材寿命を長くできる。
【0067】
外輪の内周すべり面１４８を構成する素材は、内輪の外周すべり面１４９となる内歯歯車本体１１６ａの樹脂よりも耐摩耗性と熱伝導率とが高い素材であればよく、金属材料、非金属材料、高熱伝導性の素材であってもよい。図１，図２に示す本実施形態の外輪の内周すべり面１４８を構成する第１金属リング１４４および第２金属リング１４５、外ピン１１７は、軸受鋼などの鉄系金属やアルミニウム系金属、アルミニウム、マグネシウム、ベリリウム、チタンなどの軽金属や、これらの複合材料により構成されてもよい。あるいは、第１金属リング１４４および第２金属リング１４５、外ピン１１７はセラミックス等で構成されてもよい。これ以外のキャリア１１８，１２０等が樹脂から形成されていることにより、減速機１００の軽量化と機械的強度との両立を図ることができる。
【0068】
入力軸１１２と、第１キャリア１１８および入力軸１１２の間に配置される入力軸軸受１３４とには減速前の高速回転が入力される。このため、これらの温度上昇は比較的大きく、これらの耐熱性が低いと、許容入力回転数が低くなる。このため、入力軸軸受１３４と入力軸１１２と偏心軸受１３０とは鉄系金属などの金属により構成されてもよい。この場合、許容入力回転数の低下を抑制することができる。なお、入力軸１１２には大きなねじれ応力が加わるため、第１キャリア１１８より剛性の高い材料により構成されることが望ましい。入力軸１１２は、アルミニウムあるいはアルミニウムよりねじり強度の高い鉄系金属により構成されてもよい。鉄系金属としては、所望の特性に応じて炭素鋼、軸受鋼、ステンレス鋼などを用いることができる。
【0069】
第１キャリア１１８と第２キャリア１２０との連結強度を確保するため、キャリアピン１３８の剛性は高いことが望ましい。この観点から、キャリアピン１３８は金属により構成されてもよい。この例では、キャリアピン１３８は、樹脂よりも耐摩耗性と熱伝導率とが高い素材、例えば、アルミニウムなどの金属により構成されている。
【0070】
以上のように構成された減速機１００の動作を説明する。
駆動装置から入力軸１１２に回転動力が伝達されると、入力軸１１２の偏心部１１２ａが入力軸１１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１１２ａにより外歯歯車１１４が揺動する。このとき、外歯歯車１１４は、自らの軸芯が入力軸１１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車１１４が揺動すると、外歯歯車１１４と内歯歯車１１６の外ピン１１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸１１２が一回転する毎に、外歯歯車１１４の歯数と内歯歯車１１６の外ピン１１７の数との差に相当する分、外歯歯車１１４および内歯歯車１１６の一方の自転が発生する。図１，図２に示す本実施形態においては、外歯歯車１１４の自転により、第１キャリア１１８またはケーシング１２２から減速回転が出力される。
駆動装置から入力軸１１２に回転動力が伝達されると、入力軸１１２の偏心部１１２ａが入力軸１１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１１２ａにより外歯歯車１１４が揺動する。このとき、外歯歯車１１４は、自らの軸芯が入力軸１１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車１１４が揺動すると、外歯歯車１１４と内歯歯車１１６の外ピン１１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸１１２が一回転する毎に、外歯歯車１１４の歯数と内歯歯車１１６の外ピン１１７の数との差に相当する分、外歯歯車１１４および内歯歯車１１６の一方の自転が発生する。図１，図２に示す本実施形態においては、外歯歯車１１４の自転により、第１キャリア１１８またはケーシング１２２から減速回転が出力される。
【0071】
図１，図２に示す本実施形態の減速機１００では、主軸受１２４，１２６として、金属リング１４４，１４５を用いており、減速機１００の主重量となる第１キャリア１１８と第２キャリア１２０が樹脂で構成されているので軽量化を図ることができる。
【0072】
図１，図２に示す本実施形態の減速機１００では、主軸受１２４，１２６の外輪となる内周すべり面１４８の形成される金属リング１４４，１４５が、外周すべり面１４９の形成されたキャリア１１８，１２０の樹脂よりも耐摩耗性を有し熱伝導率の高い素材により構成され、金属リング１４４，１４５と外ピン１１７とが軸線方向に重なった配置とされる。
この場合、外ピン１１７が金属リング１４４，１４５と当たって接しない場合と比べて、内周すべり面１４８と外周すべり面１４９との間の熱抵抗を小さくし、内部の熱を金属リング１４４，１４５および外ピン１１７を介して一層効率的に放熱することができる。この結果、内部温度の上昇を一層抑制することができる。
この場合、外ピン１１７が金属リング１４４，１４５と当たって接しない場合と比べて、内周すべり面１４８と外周すべり面１４９との間の熱抵抗を小さくし、内部の熱を金属リング１４４，１４５および外ピン１１７を介して一層効率的に放熱することができる。この結果、内部温度の上昇を一層抑制することができる。
【0073】
図１，図２に示す本実施形態の減速機１００では、上述したように、第１金属リング１４４および第２金属リング１４５と外ピン１１７とが軸線方向にラップしている構成とされることにより、軸線方向におけるケーシング１２２の全長にわたって強度を維持することができる。したがって、第１金属リング１４４と第２金属リング１４５と外ピン１１７とは、軸線方向にラップしているため、ケーシング１２２の変形やキャリア１１８，１２０の変形を防止するとともに、外歯歯車１１４の動作不良を防止するために、充分な強度を維持することができる。
【0074】
図１，図２に示す本実施形態ではまた、外ピン１１７が金属等から構成されることにより、外歯歯車１１４の動作不良を防止するために、充分な強度を維持することができる。
なお、主軸受１２４，１２６において、内周すべり面１４８および外周すべり面１４９と外ピン１１７とは軸線方向にラップしておらず、軸線方向にほぼ連続した配置とされる。これにより、減速機１００の強度を維持したまま、減速機１００の厚さを削減すなわち中心軸線１Ｌａ方向の寸法を小さくして、小型化を図ることができる。
なお、主軸受１２４，１２６において、内周すべり面１４８および外周すべり面１４９と外ピン１１７とは軸線方向にラップしておらず、軸線方向にほぼ連続した配置とされる。これにより、減速機１００の強度を維持したまま、減速機１００の厚さを削減すなわち中心軸線１Ｌａ方向の寸法を小さくして、小型化を図ることができる。
【0075】
第１金属リング１４４および第２金属リング１４５の内周すべり面１４８と外ピン１１７とは、径方向で近傍に位置している。図１，図２に示す本実施形態では、このように構成されることにより、すべり軸受である主軸受１２４，１２６から第１金属リング１４４および第２金属リング１４５に伝わった熱を外部に放熱することができ、放熱性が向上する。
【0076】
すべり面１４８，１４９においては、過度の温度上昇によって表面で樹脂が溶ける、あるいは、互いに貼り付いてしまうことによって、動作不良を起こす可能性があるが、このように放熱性を向上することで、減速機１００に熱がこもることがなく、不具合の発生を防止することができる。
また、外ピン１１７が金属等から構成されることにより、主軸受１２４，１２６付近から伝わった熱を逃がして局所的に温度上昇することを防止でき、放熱性が向上する。
また、外ピン１１７が金属等から構成されることにより、主軸受１２４，１２６付近から伝わった熱を逃がして局所的に温度上昇することを防止でき、放熱性が向上する。
【0077】
同時に、金属リング１４４，１４５とキャリア１１８，１２０とによって主軸受１２４，１２６を構成しているので、ボール軸受けやコロ軸受等の構成に比べて、金属等の重い部品を削減することができる。これにより、減速機１００として放熱性と構成とを維持した状態で、さらなる軽量化を図ることが可能となる。
【0078】
以下、本発明に係る減速機の第２実施形態を、図面に基づいて説明する。
図３は、本実施形態における減速機を示す主軸線方向に沿った断面図であり、本実施形態において、上述した第１実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図３は、本実施形態における減速機を示す主軸線方向に沿った断面図であり、本実施形態において、上述した第１実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0079】
本実施形態の減速機１００においては、図３に示すように、第１主軸受１２４の第１金属リング１４４が、第１キャリア（シャフトフランジ）１１８に設けられている。第１金属リング１４４は、その外周に主軸受１２４の外周すべり面１４９が形成されている。
第１キャリア（シャフトフランジ）１１８には、第１金属リング１４４を収容する凹部が設けられる。第１金属リング１４４は軸線方向において外ピン１１７に隣接するように配置される。第１キャリア（シャフトフランジ）１１８では、第１金属リング１４４が第１主軸受１２４の内輪となる。第１金属リング１４４は、外周が第１キャリア（シャフトフランジ）１１８の外周と面一とされてもよい。
第１キャリア（シャフトフランジ）１１８には、第１金属リング１４４を収容する凹部が設けられる。第１金属リング１４４は軸線方向において外ピン１１７に隣接するように配置される。第１キャリア（シャフトフランジ）１１８では、第１金属リング１４４が第１主軸受１２４の内輪となる。第１金属リング１４４は、外周が第１キャリア（シャフトフランジ）１１８の外周と面一とされてもよい。
【0080】
第１主軸受１２４の内輪となる第１金属リング１４４は、第１キャリア（シャフトフランジ）１１８の入力側に位置する。第１金属リング１４４は第１キャリア（シャフトフランジ）１１８の外周と面一となる外周部分が、内輪となる外周すべり面１４９を形成する。第１金属リング１４４は、外周すべり面１４９がケーシング１２２に接している。第１金属リング１４４は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、第１キャリア（シャフトフランジ）１１８に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。
【0081】
外周すべり面１４９に接するケーシング１２２の内周面は、第１主軸受１２４の外輪となる内周すべり面１４８を形成する。第１主軸受１２４における外輪はケーシング１２２と一体の構成とされる。
【0082】
同様に、本実施形態の減速機１００においては、図３に示すように、第２主軸受１２６の第２金属リング１４５が、第２キャリア（ホールドフランジ）１２０に設けられている。第２金属リング１４５は、その外周に主軸受１２６の外周すべり面１４９が形成されている。
【0083】
第２キャリア（ホールドフランジ）１２０には、第２金属リング１４５を収容する凹部が設けられる。第２金属リング１４５は軸線方向において外ピン１１７に隣接するように配置される。第２キャリア（ホールドフランジ）１２０では、第２金属リング１４５が第２主軸受１２６の内輪となる。第２金属リング１４５は、外周が第２キャリア（ホールドフランジ）１２０の外周と面一となされてもよい。
【0084】
第２主軸受１２６の内輪となる第２金属リング１４５は、第２キャリア（ホールドフランジ）１２０の出力側に位置する。第２金属リング１４５は第２キャリア（ホールドフランジ）１２０の外周と面一となる外周部分が、内輪となる外周すべり面１４９を形成する。第２金属リング１４５は、外周すべり面１４９がケーシング１２２に接している。第２金属リング１４５は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、第２キャリア（ホールドフランジ）１２０に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。
【0085】
外周すべり面１４９に接するケーシング１２２の内周面は、第１主軸受１２４の外輪となる内周すべり面１４８を形成する。第１主軸受１２４における外輪はケーシング１２２と一体の構成とされる。
なお、主軸受１２４，１２６の金属リング１４４，１４５は、キャリア１１８，１２０の外周における軸線方向の全長を覆う構成とすることもできる。
なお、主軸受１２４，１２６の金属リング１４４，１４５は、キャリア１１８，１２０の外周における軸線方向の全長を覆う構成とすることもできる。
【0086】
【0087】
以下、本発明に係る減速機の第３実施形態を、図面に基づいて説明する。
図４は、本実施形態における減速機を示す主軸線方向に沿った断面図である。図５は、図４におけるＶ－Ｖ断面矢視図である。図において、符号２００は、減速機である。
図４は、本実施形態における減速機を示す主軸線方向に沿った断面図である。図５は、図４におけるＶ－Ｖ断面矢視図である。図において、符号２００は、減速機である。
【0088】
本実施形態の減速機２００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動装置に出力する偏心揺動型の減速機である。
【0089】
本実施形態の減速機２００では、図４，図５に示すように、２枚の外歯歯車２１４の一方が他方の外歯歯車２１４と１８０度の位相差を有する点で相違し、その他の構成は同様である。
本実施形態の減速機２００は、図４，図５に示すように、入力軸２１２と、外歯歯車２１４と、内歯歯車２１６と、キャリア２１８、２２０と、ケーシング２２２と、主軸受２２４、２２６と、内ピン２４０と、キャリアピン２３８と、を備える。以下、内歯歯車２１６の中心軸線２Ｌａに沿った方向を「主軸線方向」といい、その中心軸線２Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸線方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。
本実施形態の減速機２００は、図４，図５に示すように、入力軸２１２と、外歯歯車２１４と、内歯歯車２１６と、キャリア２１８、２２０と、ケーシング２２２と、主軸受２２４、２２６と、内ピン２４０と、キャリアピン２３８と、を備える。以下、内歯歯車２１６の中心軸線２Ｌａに沿った方向を「主軸線方向」といい、その中心軸線２Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸線方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。
【0090】
入力軸２１２は、駆動装置（不図示）から入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。本実施形態の減速機２００は、入力軸２１２の回転中心線が内歯歯車２１６の中心軸線２Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
【0091】
本実施形態の入力軸２１２は、図４，図５に示すように、外歯歯車２１４を揺動させるための複数の偏心部２１２ａを有する偏心体軸である。このような構成の入力軸（偏心体）２１２は、クランク軸と称されることがある。偏心部２１２ａの軸芯は、入力軸２１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部２１２ａが設けられ、隣り合う偏心部２１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。
【0092】
入力軸２１２は、その入力側が入力軸軸受２３４を介して第２カバー２２３に支持され、その反入力側が入力軸軸受２３４を介して第１キャリア２１８に支持されている。つまり、入力軸２１２は、第１キャリア２１８および第２カバー２２３に対して回転自在に支持されている。入力軸軸受２３４は、その構成に特別の制限はないが、この例では、球状の転動体を有する玉軸受けである。入力軸軸受２３４には、与圧を与えてもよいが、この例では与圧を与えていない。
【0093】
内歯歯車２１６は、外歯歯車２１４と噛み合う。図４，図５に示す本実施形態の内歯歯車２１６は、ケーシング２２２に一体化された内歯歯車本体２１６ａと、当該内歯歯車本体２１６ａに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝２１６ｂに配置された外ピン（内歯ピン）２１７と、を有している。外ピン２１７は、内歯歯車本体２１６ａに回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン２１７は、内歯歯車２１６の内歯を構成している。内歯歯車２１６の外ピン２１７の数（内歯の数）は、外歯歯車２１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。
【0094】
内歯歯車本体２１６ａは、樹脂により構成される。内歯歯車本体２１６ａには、種々の樹脂を用いることができるが、この例では、内歯歯車本体２１６ａは、ＰＯＭ（ｐｏｌｙａｃｅｔａｌ：ポリアセタール）により構成されている。内歯歯車本体２１６ａは、ＰＥＥＫ（ｐｏｌｙｅｔｈｅｒｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅ：ポリエーテルエーテルケトン）を代表とした、ＰＡＥＫ（Ｐｏｌｙａｒｙｌｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅｓ：ポリアリールエーテルケトン）類など、ＰＯＭとは異なる樹脂により構成されてもよい。
【0095】
内歯歯車本体２１６ａおよび本実施形態の他の構成部材に用いられる樹脂は、ガラス繊維、炭素繊維などの強化用繊維を含む樹脂であってもよいし、強化用繊維を含まない樹脂であってもよいし、紙や布などの基材に樹脂を含浸して積層したものであってもよい。特に、本実施形態の各構成部材に用いられる樹脂は、熱伝導性フィラーを配合させた樹脂であってもよく、この熱伝導性フィラーとしては、ナノオーダーフィラー、酸化アルミニウム、窒化アルミニウムなどのセラミック粉末、アルミニウム、銅、グラファイトなどの金属粉末などが挙げられる。
【0096】
減速機２００では、その内部、特に相対的に高速で回転する入力軸２１２の周囲で発熱量が大きい場合が多い。このように、内部で発生した熱の外部への放熱性が低いと減速機２００の温度上昇が大きくなる。樹脂部材は、温度が高くなると強度が急激に低下し、そのまま使用し続けると破損する可能性が高い。このため、互いに噛合う歯車対について、歯車対の一方を樹脂部材としたときに、歯車対の他方をその樹脂部材より熱伝導率［Ｗ／（ｍ・Ｋ）］が高い素材で構成することが望ましい。そこで、偏心揺動型となる減速機２００では、外ピン２１７を、内歯歯車本体２１６ａの樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成している。この場合、外ピン２１７の熱伝導率が低い場合に比べて、内部で発生した熱の外部への放熱性が改善される。
【0097】
外ピン２１７を構成する素材は、内歯歯車本体２１６ａの樹脂よりも熱伝導率の高い素材であればよく、金属材料、高熱伝導性の樹脂、非金属材料などであってもよい。高熱伝導性の樹脂としては、熱伝導性フィラーを配合させた樹脂が挙げられる。外ピン２１７は、カーボンナノチューブ（CNT）、窒化ホウ素ナノチューブ（BNNT）を配合させた樹脂であってもよい。図４，図５に示す本実施形態の外ピン２１７は、軸受鋼等の鉄系金属で構成されている。
【0098】
外ピン２１７は、中実の部材であってもよいし、中空の部材であってもよい。外ピン２１７は、芯材を表面材で包んだ多層構造の部材であってもよい。一例として、外ピン２１７は、芯材と表面材の一方が鉄系金属で、他方が銅系またはアルミニウム系の金属であってもよい。この場合、機械的特性と熱的特性との両立を図ることができる。また、別の一例として、外ピン２１７は、芯材と表面材の一方が金属で構成され、他方が樹脂で構成されてもよい。また、外ピン２１７は、焼結金属で構成されてもよい。
【0099】
外歯歯車２１４は、複数の偏心部２１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車２１４は、偏心軸受２３０を介して対応する偏心部２１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車２１４には、その軸線からオフセットされた位置に２１２個の貫通孔が等間隔に形成されている。そのうち、１２０度の等間隔で配置された３つの孔にはキャリアピン２３８が挿入し貫通され、残りの９つの孔には内ピン２４０が挿入し貫通される。そのため、前者をキャリアピン孔２３９と呼び、後者を内ピン孔２４１と表記する。これらの孔は同径であってもよいが、この例では、キャリアピン孔２３９の直径は内ピン孔２４１の直径より大きい。
【0100】
外歯歯車２１４は、樹脂により構成される。外歯歯車２１４には、種々の樹脂を用いることができる。特に、外歯歯車２１４は、温度上昇の大きい入力軸２１２の近傍に配置されているため、外歯歯車２１４は、内歯歯車本体２１６ａよりも耐熱温度が高い樹脂により構成されてもよい。この観点から、外歯歯車２１４は、ＰＥＥＫにより構成されている。外歯歯車２１４は、ＰＯＭなどＰＥＥＫとは異なる樹脂により構成されてもよい。
【0101】
キャリアピン孔２３９および内ピン孔２４１は、同じ半径方向位置に設けられた円形の孔である。外歯歯車２１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車２１６と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車２１４が揺動できるようになっている。外歯歯車２１４には、内ピン２４０が貫通する内ピン孔２４１が形成される。内ピン２４０と内ピン孔２４１の間には外歯歯車２１４の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられる。内ピン２４０と内ピン孔２４１の内壁面とは一部で接触する。
【0102】
キャリア２１８、２２０は、外歯歯車２１４の軸線方向側部に配置される。キャリア２１８、２２０には、外歯歯車２１４の反入力側の側部に配置される第１キャリア（シャフトフランジ）２１８と、外歯歯車２１４の入力側の側部に配置される第２キャリア（ホールドフランジ）２２０と、が含まれる。第１キャリア２１８および第２キャリア２２０は、第１主軸受２２４、第２主軸受２２６を介してケーシング２２２に回転自在に支持されている。キャリア２１８、２２０は全体として円盤状をなしている。第１キャリア２１８は、入力軸軸受２３４を介して入力軸２１２を回転自在に支持する。第２キャリア２２０は、入力軸軸受を介して入力軸を支持するように構成してもよいが、この例では、入力軸軸受２３４および入力軸２１２を支持していない。
【0103】
第１キャリア２１８と第２キャリア２２０は、キャリアピン２３８および内ピン２４０を介して連結される。キャリアピン２３８および内ピン２４０は、外歯歯車２１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、複数の外歯歯車２１４を軸線方向に貫通する。この例では、キャリアピン２３８および内ピン２４０は、キャリア２１８、２２０と別体に設けられているが、これらの一部のピンがキャリア２１８、２２０の一部として一体に形成されてもよい。
【0104】
第１キャリア２１８とケーシング２２２の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速機２００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。出力部材は、被固定部材に主軸受２２４、２２６を介して回転自在に支持される。図４，図５に示す本実施形態において、出力部材は第１キャリア２１８であり、被固定部材はケーシング２２２である。第１キャリア２１８の反入力側の端面には、減速機２００によって回転駆動される被駆動部材２５０が、ボルト２５０ｂによって連結される。図４，図５に示す本実施形態のボルト２５０ｂは、鉄系金属により構成されてもよい。
【0105】
ケーシング２２２は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車２１６が設けられる。ケーシング２２２の外周部には、フランジなどが設けられてもよいが、この例ではフランジは設けられていない。ケーシング２２２には、ケーシング２２２の反入力側をカバーする第１カバー２２１と、ケーシング２２２の入力側をカバーする第２カバー２２３と、が設けられる。第１カバー２２１および第２カバー２２３は、周方向に配列された複数のボルトによってケーシング２２２に固定される。
【0106】
ケーシング２２２には、第１主軸受２２４の外輪の入力側を収容する凹部が設けられる。第１カバー２２１には、第１主軸受２２４の外輪の反入力側の一部を収容する凹部が設けられる。第１主軸受２２４の外輪は、ケーシング２２２と第１カバー２２１とに軸線方向に挟まれて支持される。ケーシング２２２には、第２主軸受２２６の外輪の反入力側を収容する凹部が設けられる。第２カバー２２３には、第２主軸受２２６の外輪の入力側の一部を収容する凹部が設けられる。第２主軸受２２６の外輪は、ケーシング２２２と第２カバー２２３とに軸線方向に挟まれて支持される。第２カバー２２３には、入力側の入力軸軸受２３４の外輪を収容する凹部が設けられる。つまり、第２カバー２２３は、入力軸軸受２３４を介して入力軸２１２の入力側を回転自在に支持している。
【0107】
主軸受２２４，２２６には、第１キャリア２１８とケーシング２２２の間に配置される第１主軸受２２４と、第２キャリア２２０とケーシング２２２の間に配置される第２主軸受２２６と、が含まれる。図４，図５に示す本実施形態の主軸受２２４，２２６は、それぞれ内周すべり面２４８を形成する金属リング２４４，２４５を備える。金属リング２４４は、キャリア２１８，２２０を回転自在に支持する。
【0108】
主軸受２２４，２２６は、すべり軸受とされ、外輪となる内周すべり面２４８を形成する金属リング２４４，２４５と、内輪となる外周すべり面２４９とを備える。内輪となる外周すべり面２４９は、キャリア２１８，２２０の外周面に設けられている。外輪となる金属リング２４４，２４５は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング２２２に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。主軸受２２４，２２６には、予圧が付与されてもよいが、この例では、予圧は付与されていない。
【0109】
図４，図５に示す本実施形態では、主軸受２２４，２２６の外輪となる金属リング２４４，２４５は、内歯歯車本体２１６ａの樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成され、主軸受２２４，２２６の金属リング２４４，２４５と外ピン２１７とが軸線方向にあたって接している。図４に示すように、金属リング２４４，２４５の端部と外ピン２１７の端部とは、直接接するように構成されてもよい。
また、金属リング２４４，２４５の端部と外ピン２１７の端部とは、内歯歯車本体２１６ａの樹脂よりも熱伝導率の高い素材のスペーサを介して軸線方向に接するように構成されてもよい。このように構成されることにより、外ピン２１７に伝わった熱が金属リング２４４，２４５を介してキャリア２１８，２２０やケーシング２２２などに放熱され、放熱性が改善される。さらに、第１キャリア２１８に伝わった熱が被駆動部材２５０を介して外部に放熱され、放熱性が改善される。
また、金属リング２４４，２４５の端部と外ピン２１７の端部とは、内歯歯車本体２１６ａの樹脂よりも熱伝導率の高い素材のスペーサを介して軸線方向に接するように構成されてもよい。このように構成されることにより、外ピン２１７に伝わった熱が金属リング２４４，２４５を介してキャリア２１８，２２０やケーシング２２２などに放熱され、放熱性が改善される。さらに、第１キャリア２１８に伝わった熱が被駆動部材２５０を介して外部に放熱され、放熱性が改善される。
【0110】
金属リング２４４，２４５および外ピン２１７を構成する素材は、内歯歯車本体２１６ａの樹脂よりも熱伝導率の高い素材であればよく、金属材料、高熱伝導性の樹脂、非金属材料であってもよい。図４，図５に示す本実施形態の金属リング２４４，２４５および外ピン２１７は軸受鋼などの鉄系金属で構成されてもよい。
【0111】
第１キャリア２１８を構成する素材は、内歯歯車本体２１６ａの樹脂よりも熱伝導率の高い素材であればよく、金属材料、高熱伝導性の樹脂、非金属材料であってもよい。軽量化と機械的強度とを両立する観点から、第１キャリア２１８は、アルミニウム、マグネシウム、ベリリウム、チタンなどの軽金属（比重が４ないし５以下の金属）や、これらの複合材料により構成されてもよい。図４，図５に示す本実施形態の第１キャリア２１８は、アルミニウム系金属により構成されている。この場合、第１キャリア２１８を、入力軸２１２より比重の小さな金属材料で構成することができる。
【0112】
第２キャリア２２０は、金属や種々の樹脂で構成することができる。図４，図５に示す本実施形態の第２キャリア２２０は、ＰＯＭにより構成されている。この場合、第２キャリア２２０を軽量化することができる。第２キャリア２２０は、入力軸軸受２３４からの熱伝導を減らす観点から、入力軸軸受２３４とは直接接触せず、空間を介して配置されている。なお、第２キャリア２２０も、内歯歯車本体２１６ａの樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成されてもよい。この場合、一層放熱性が改善される。
【0113】
内ピン２４０は、外歯歯車２１４に貫通形成された内ピン孔２４１に隙間を有した状態で挿入し貫通される。内ピン２４０は、その一端が第１キャリア２１８の凹部２１８ｂに嵌め込まれ、他端が第２キャリア２２０の凹部２２０ｂに嵌め込まれている。内ピン２４０は、凹部２１８ｂ，２２０ｂに圧入され、ボルト等による固定はなされていない。内ピン２４０は、外歯歯車２１４に形成された内ピン孔２４１の一部と接しており、外歯歯車２１４の自転を拘束しその揺動のみを許容している。内ピン２４０は、第１キャリア２１８および第２キャリア２２０と外歯歯車２１４との間の動力の伝達に寄与する連結部材として機能する。
【0114】
キャリアピン２３８は、外歯歯車２１４に貫通形成されたキャリアピン孔２３９に隙間を有した状態で挿入し貫通される。キャリアピン２３８は、その一端が第１キャリア２１８の凹部２１８ｃに嵌め込まれ、他端が第２キャリア２２０の凹部２２０ｃに嵌め込まれている。キャリアピン２３８は、凹部２１８ｃ，２２０ｃに圧入され、ボルト等による固定はなされていない。キャリアピン２３８は、管状のスペーサ２３７に環状に囲まれている。スペーサ２３７は、一端が第１キャリア２１８に接し、他端が第２キャリア２２０に接する。スペーサ２３７は、第１キャリア２１８と第２キャリア２２０の間の軸線方向の間隔を適正な距離に保つスペーサとして機能を有する。キャリアピン２３８およびスペーサ２３７は、外歯歯車２１４のキャリアピン孔２３９とは接しておらず、外歯歯車２１４の自転拘束には寄与していない。キャリアピン２３８は、第１キャリア２１８と第２キャリア２２０の間の連結のみに寄与している連結部材として機能する。
【0115】
図４，図５に示す本実施形態の各構成部材を構成する材料は、軽量化と放熱性とを考慮して選択されることが望ましい。近年、減速機は、人の近くで稼働する協働ロボットなどにその用途が拡大している。このために、減速機の軽量化と低騒音化が望まれている。従来の減速機は鉄系金属からなる構成部材で構成されており、軽量化のためには、構成部材を低比重の素材により形成することが考えられる。このような材料としては、樹脂などが好適である。一方、構成部材を樹脂化すると、放熱性の低下により温度上昇し、寿命が短くなることが考えられる。
【0116】
入力軸２１２と、第１キャリア２１８および入力軸２１２の間に配置される入力軸軸受２３４には減速前の高速回転が入力される。このため、これらの温度上昇は比較的大きく、これらの耐熱性が低いと、許容入力回転数が低くなる。このため、入力軸軸受２３４と入力軸２１２と偏心軸受２３０とは鉄系金属などの金属により構成されてもよい。この場合、許容入力回転数の低下を抑制することができる。なお、入力軸２１２には大きなねじれ応力が加わるため、第１キャリア２１８より剛性の高い材料により構成されることが望ましい。入力軸２１２は、アルミニウムよりねじり強度の高い鉄系金属により構成されている。図４，図５に示す本実施形態の各構成部材に用いる鉄系金属としては、所望の特性に応じて炭素鋼、軸受鋼、ステンレス鋼などを用いることができる。
【0117】
第１キャリア２１８と第２キャリア２２０との連結強度を確保するため、キャリアピン２３８の剛性は高いことが望ましい。この観点から、キャリアピン２３８は金属により構成され、スペーサ２３７は、軽量化のため、樹脂により構成されてもよい。この例では、キャリアピン２３８は、鉄系金属により構成され、スペーサ２３７は、ＰＯＭにより構成されている。ケーシング２２２は、内歯歯車本体２１６ａに一体化されており、内歯歯車本体２１６ａと同じ材料で構成されてもよい。軽量化の観点から、第１カバー２２１および第２カバー２２３は樹脂により構成されてもよい。これらは、同じ樹脂により構成されてもよいし、異なる樹脂により構成されてもよい。図４，図５に示す本実施形態の第１カバー２２１および第２カバー２２３はＰＯＭにより構成されてもよい。
【0118】
減速機２００の動作を説明する。
駆動装置から入力軸２１２に回転動力が伝達されると、入力軸２１２の偏心部２１２ａが入力軸２１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部２１２ａにより外歯歯車２１４が揺動する。このとき、外歯歯車２１４は、自らの軸芯が入力軸２１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車２１４が揺動すると、外歯歯車２１４と内歯歯車２１６の外ピン２１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸２１２が一回転する毎に、外歯歯車２１４の歯数と内歯歯車２１６の外ピン２１７の数との差に相当する分、外歯歯車２１４および内歯歯車２１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、外歯歯車２１４が自転し、第１キャリア２１８から減速回転が出力される。
駆動装置から入力軸２１２に回転動力が伝達されると、入力軸２１２の偏心部２１２ａが入力軸２１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部２１２ａにより外歯歯車２１４が揺動する。このとき、外歯歯車２１４は、自らの軸芯が入力軸２１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車２１４が揺動すると、外歯歯車２１４と内歯歯車２１６の外ピン２１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸２１２が一回転する毎に、外歯歯車２１４の歯数と内歯歯車２１６の外ピン２１７の数との差に相当する分、外歯歯車２１４および内歯歯車２１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、外歯歯車２１４が自転し、第１キャリア２１８から減速回転が出力される。
【0119】
【0120】
【0121】
以下、本発明に係る減速機の第４実施形態を、図面に基づいて説明する。
図６は、本実施形態における減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した第１実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には１００番代に対して３００番代で同一の符号を付してその説明を省略する。
図６は、本実施形態における減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した第１実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には１００番代に対して３００番代で同一の符号を付してその説明を省略する。
【0122】
本実施形態の減速機３００においては、図６に示すように、ケーシング３２２が主軸受３２４，３２６の外輪となる内周すべり面３４８と一体とされており、その全体が主軸受３２４，３２６の内輪となる外周すべり面３４９を構成する樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。具体的には、ケーシング３２２は金属製とされる。
【0123】
本実施形態の減速機３００においては、図６に示すように、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とが、中心軸線３Ｌａに沿った方向において外歯歯車３１４から離間するに連れて径寸法が大きくなるように形成されている。内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とは、中心軸線３Ｌａに対して為す角度が、３０°～６０°の範囲となるように形成されている。
さらに、図６に示す本実施形態の減速機３００においては、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とは、中心軸線３Ｌａに対して為す角度が、４０°～５０°の範囲、より好ましくは４５°となるように形成することができる。
さらに、図６に示す本実施形態の減速機３００においては、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とは、中心軸線３Ｌａに対して為す角度が、４０°～５０°の範囲、より好ましくは４５°となるように形成することができる。
【0124】
あるいは、図６に示す本実施形態の減速機３００においては、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とは、中心軸線３Ｌａに対して為す角度が、４５°～４０°とすることができる。この構成では、樹脂から構成された第１キャリア（シャフトフランジ）３１８と第２キャリア（ホールドフランジ）３２０との端面（外周面）の角度を小さくして、これらの変形を抑制することができる。つまり、樹脂から構成された第１キャリア（シャフトフランジ）３１８と第２キャリア（ホールドフランジ）３２０との外縁部付近における軸線方向厚さが薄くなりすぎることを防止できる。
【0125】
図６に示す本実施形態の減速機３００においては、ケーシング３２２と第１キャリア（シャフトフランジ）３１８とが、第１主軸受３２４を介して減速機３００の内部空間を密閉している。同様に、ケーシング３２２と第２キャリア（ホールドフランジ）３２０とが、第２主軸受３２６を介して減速機３００の内部空間を密閉している。外歯歯車３１４、外ピン（内歯ピン）３１７は、減速機３００の内部空間に収容されている。
主軸受３２４，３２６は、すべり軸受とされており、減速機３００の内部空間は、すべり面３４８，３４９により密閉される。
主軸受３２４，３２６は、すべり軸受とされており、減速機３００の内部空間は、すべり面３４８，３４９により密閉される。
【0126】
図６に示す本実施形態の減速機３００においては、入力軸（偏心体）３１２に対して駆動力を入力する駆動歯車３１３が駆動軸３１３ａと一体に回転可能に設けられている。なお、図において、キャリアピン３３８は図示を省略している。
【0127】
図６に示す本実施形態の減速機３００によれば、ケーシング３２２が全て樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料、例えば金属等により構成されることにより、主軸受３２４，３２６で発生した熱を、ケーシング３２２を介して伝達して速やかに外部に放熱することができる。これにより、減速機３００の温度上昇を効果的に抑制することができる。同時に、ケーシング３２２、内ピン３４０、駆動歯車３１３以外の構成部材を樹脂からなる構成とすることにより、減速機３００の軽量化を図ることができる。さらに、ケーシング３２２を金属製とすることで、充分な強度・剛性を維持することが可能となる。
【0128】
さらに、図６に示す本実施形態の減速機３００によれば、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とは、中心軸線３Ｌａに対して為す角度が、上述した範囲に設定されていることで、軸線方向における減速機の厚さ寸法を増大することなく、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９との面積を増やすことができる。同時に、ケーシング３２２と第１キャリア（シャフトフランジ）３１８と第２キャリア（ホールドフランジ）３２０との変形を防止して動作不具合を発生しないための充分な強度を有することができる。これにより、故障等を発生せず、動作安定性を維持することができる。
【0129】
さらに、図６に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0130】
以下、本発明に係る減速機の第５実施形態を、図面に基づいて説明する。
図７は、本実施形態の減速機における主軸受付近を示す軸線方向に沿った拡大断面図である。本実施形態において、上述した第４実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した第４実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図７は、本実施形態の減速機における主軸受付近を示す軸線方向に沿った拡大断面図である。本実施形態において、上述した第４実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した第４実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0131】
本実施形態の減速機３００においては、図７に示すように、主軸受３２４，３２６における内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とが、主軸線に沿った方向において互いに膨らんで凸部を形成している。あるいは、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とが、主軸線に沿った方向において一方のみ膨らんで凸部を形成している。
【0132】
内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とは、互いにその全面で接触して接触面積を増やした状態ですべり支持することが好ましいが、製造上の都合により、発生する歪み等により必ずしもこの理想的な状態にはない。このため、ガタつきの発生など動作不良を起こす可能性があるが、これを防止するために、あらかじめ、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とに潰し代を形成する。
【0133】
内周すべり面３４８と外周すべり面３４９とに形成された潰し代としては、図７に示すように、断面が曲面を形成する凸部とされることができる。この構成によれば、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９との間で、潰し代で設定された範囲にあらかじめ接触範囲を確実に決めることができる。これにより、製造誤差による非接触状態の発生を防止して、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９との接触領域を軸線方向における中央付近の突条を確実に接触させることができる。したがって、ケーシング３２２に対する第１キャリア（シャフトフランジ）３１８と第２キャリア（ホールドフランジ）３２０との動作安定性を向上することができる。
また、ケーシング３２２と第１キャリア（シャフトフランジ）３１８と第２キャリア（ホールドフランジ）３２０との変形を防止して動作不具合を発生しないための充分な強度を有することができる。さらに、主軸受３２４，３２６における温度上昇を抑制することもできる。
また、ケーシング３２２と第１キャリア（シャフトフランジ）３１８と第２キャリア（ホールドフランジ）３２０との変形を防止して動作不具合を発生しないための充分な強度を有することができる。さらに、主軸受３２４，３２６における温度上昇を抑制することもできる。
【0134】
さらに、図７に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0135】
以下、本発明に係る減速機の第６実施形態を、図面に基づいて説明する。
図８は、本実施形態の減速機における主軸受の内周すべり面を示すケーシングの断面図である。本実施形態において、上述した第４実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した第４実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図８は、本実施形態の減速機における主軸受の内周すべり面を示すケーシングの断面図である。本実施形態において、上述した第４実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した第４実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0136】
本実施形態の減速機３００においては、図８に示すように、ケーシング３２２の内周すべり面３４８に溝３６０が形成されている。
溝３６０は、内周すべり面３４８において、径方向に延びる径溝（溝）３６１と、周方向に伸びる周溝（溝）３６２，３６３と、を有する。
径溝３６１は、互いに周方向に離間して複数が内周すべり面３４８に形成される。径溝３６１は、周方向に互いに離間する。径溝３６１は、周方向に等距離として互いに離間してもよい。
溝３６０は、内周すべり面３４８において、径方向に延びる径溝（溝）３６１と、周方向に伸びる周溝（溝）３６２，３６３と、を有する。
径溝３６１は、互いに周方向に離間して複数が内周すべり面３４８に形成される。径溝３６１は、周方向に互いに離間する。径溝３６１は、周方向に等距離として互いに離間してもよい。
【0137】
周溝３６２は、軸線方向において、内周すべり面３４８の中央付近に形成される。周溝３６３は、軸線方向において、内周すべり面３４８の外歯歯車３１４に近接する位置に形成される。径溝３６１は、軸線方向において、周溝３６３よりも外歯歯車３１４に近接する位置には形成されない。また、径溝３６１は、軸線方向において、外歯歯車３１４から離間する方向では、内周すべり面３４８の端まで形成されて外部に連続している。
【0138】
周溝３６２，３６３は、内周すべり面３４８の周方向で一周している。径溝３６１は、周溝３６３を終端とするように周溝３６３に接続されている。内周すべり面３４８においては、周溝３６３よりも入力軸３１２に近接する位置には他の溝は形成されない。つまり溝３６０は、外ピン３１７と離間して接触していない。
溝３６０は、その深さ寸法および幅寸法が全て等しくされてもよく、あるいは、径溝３６１に対して周溝３６２，３６３が大きく形成されてもよい。
溝３６０は、その深さ寸法および幅寸法が全て等しくされてもよく、あるいは、径溝３６１に対して周溝３６２，３６３が大きく形成されてもよい。
【0139】
図８に示す本実施形態の減速機３００によれば、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９との間に進入したゴミやパーティクル等の異物が、溝３６０によって捕捉されて、減速機３００の内部空間には侵入しない。つまり、外歯歯車３１４や外ピン３１７等の動作にゴミやパーティクル等の異物が影響を及ぼすことを防止できる。また、内周すべり面３４８と外周すべり面３４９との間で過剰なグリース、潤滑剤等を溝３６０によって捕捉することができる。
【0140】
さらに、図８に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0141】
さらに、図８に示す本実施形態の構成を、例えば、上述した図７に示す第５実施形態における構成と組み合わせることもできる。
図９は、本実施形態の減速機における内周すべり面の潰し代と溝との関係を示すケーシングの拡大断面図である。
図１０は、本実施形態の減速機における内周すべり面の潰し代と溝との関係の他の例を示すケーシングの断面図である。
具体的には、内周すべり面３４８には、潰し代となる断面が円弧状の凸部を複数本形成するとともに、その間を溝とすることが可能である。
図９は、本実施形態の減速機における内周すべり面の潰し代と溝との関係を示すケーシングの拡大断面図である。
図１０は、本実施形態の減速機における内周すべり面の潰し代と溝との関係の他の例を示すケーシングの断面図である。
具体的には、内周すべり面３４８には、潰し代となる断面が円弧状の凸部を複数本形成するとともに、その間を溝とすることが可能である。
【0142】
例えば、図９に示すように、ケーシング３２２には、その断面が弧状となる周方向に平行な突条を二本形成し、これらの間を周溝３６３とすることができる。ここで、径方向において入力軸３１２に近接する内周すべり面３４８の位置で曲面として形成される突条３４８ａと、径方向においてケーシングの外周縁部に近接する内周すべり面３４８の位置で曲面として形成される突条３４８ｂとは、その断面における曲率がほぼ同じとなるように形成される。これら突条３４８ａと突条３４８ｂとの間には、周溝３６３が形成される。これにより、内周すべり面３４８に潰し代を設けて動作安定性を向上するとともに、減速機３００内へのコンタミネーションを防止することができる。
【0143】
あるいは、図１０に示すように、突条３４８ａの断面における曲率を突条３４８ｂの断面における曲率よりも大きくして、周溝３６３を、より一層、径方向において入力軸３１２に近接する内周すべり面３４８の位置とすることができる。
【0144】
また、図８～図１０に示す本実施形態では、ケーシング３２２の内周すべり面３４８に溝３６０を形成したが、外周すべり面３４９に溝を形成することもできる。この場合、外周すべり面３４９が樹脂ではなく金属から構成されていることが好ましく、同時に、内周すべり面３４８が樹脂から構成されることができる。つまり、図３に示す第２実施形態のように、キャリア３１８，３２０に金属リングを設けて、この外周すべり面３４９に溝を形成することができる。
【0145】
以下、本発明に係る減速機の第７実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１１は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。図１２は、図１１におけるＸＩＩ－ＸＩＩ線における断面図である。図において、符号４００は減速機である。
図１１は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。図１２は、図１１におけるＸＩＩ－ＸＩＩ線における断面図である。図において、符号４００は減速機である。
【0146】
本実施形態の偏心揺動型の減速機４００は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、協働ロボットなど、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。この減速機４００は、例えば、８０ｒｐｍ～２００ｒｐｍの回転数で使用される。
【0147】
本実施形態の減速機４００においては、図１１，図１２に示すように、入力軸４０８を回転させることによってクランク軸（偏心体）４１０を回転させ、クランク軸４１０の偏心部４１０ａ，４１０ｂに連動して外歯歯車４１４，４１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。
【0148】
減速機４００は、図１１，図１２に示すように、ケーシング（外筒）４２２と、キャリア４０４と、入力軸４０８と、複数（例えば３つ）のクランク軸４１０と、第１外歯歯車４１４と、第２外歯歯車４１６と、複数（例えば３つ）の伝達歯車４２０とを備えている。
【0149】
ケーシング４２２は、減速機４００の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。ケーシング４２２の内周面には、多数のピン溝４２２ｂが形成されている。各ピン溝４２２ｂは、ケーシング４２２の軸線方向に延びるように配置され、軸線方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝４２２ｂは、ケーシング４２２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。
【0150】
ケーシング４２２は、多数の内歯ピン（外ピン）４１７を有している。各内歯ピン４１７は、ピン溝４２２ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン４１７は、対応するピン溝４２２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、ケーシング４２２の軸線方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン４１７は、ケーシング４２２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン４１７には、第１外歯歯車４１４の第１外歯４１４ａ及び第２外歯歯車４１６の第２外歯４１６ａが噛み合う。多数の内歯ピン４１７は、内歯歯車４１７Ａを構成する。
【0151】
キャリア４０４は、ケーシング４２２と同軸上に配置された状態でそのケーシング４２２内に収容されている。キャリア４０４は、ケーシング４２２に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア４０４は、ケーシング４２２の径方向内側に配置されており、この状態で、軸線方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受４２４，４２６によってケーシング４２２に対して相対回転可能に支持されている。
【0152】
キャリア４０４は、第１キャリア（シャフトフランジ）４０４ａと複数（例えば３つ）のシャフト部４０４ｃとを有する基部と、第２キャリア（ホールドフランジ）４０４ｂと、を備えている。
【0153】
第１キャリア４０４ａは、ケーシング４２２内において軸線方向の一端部近傍に配置されている。この第１キャリア４０４ａの径方向中央部には円形の貫通孔４０４ｄが設けられている。貫通孔４０４ｄの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔４０４ｅ（以下、単に取付孔４０４ｅという）が周方向に等間隔で設けられている。
【0154】
第２キャリア４０４ｂは、第１キャリア４０４ａに対して軸線方向に離間して設けられており、ケーシング４２２内において軸線方向の他端部近傍に配置されている。第２キャリア４０４ｂの径方向中央部には貫通孔４０４ｆが設けられている。貫通孔４０４ｆの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔４０４ｇ（以下、単に取付孔４０４ｇという）が第１キャリア４０４ａの複数の取付孔４０４ｅと対応する位置に設けられている。ケーシング４２２内には、第２キャリア４０４ｂ及び第１キャリア４０４ａの互いに対向する双方の内面と、ケーシング４２２の内周面とで囲まれた閉空間（内部空間）が形成されている。
【0155】
３つのシャフト部４０４ｃは、第１キャリア４０４ａと一体的に設けられており、第１キャリア４０４ａの一主面（内側面）から第２キャリア４０４ｂ側へ直線的に延びている。この３つのシャフト部４０４ｃは、周方向に等間隔で配設されている（図１２参照）。各シャフト部４０４ｃは、ボルト４０４ｈによって第２キャリア４０４ｂに締結されている（図１１参照）。これにより、第１キャリア４０４ａ、シャフト部４０４ｃ及び第２キャリア４０４ｂが一体化されている。
【0156】
第１キャリア（シャフトフランジ）４０４ａおよび第２キャリア（ホールドフランジ）４０４ｂは、第１主軸受４２４、第２主軸受４２６を介してケーシング４２２に回転自在に支持されている。第１キャリア４０４ａは、第１主軸受４２４を介してケーシング４２２に回転自在に支持されている。第２キャリア４０４ｂは、第２主軸受４２６を介してケーシング４２２に回転自在に支持されている。
ケーシング４２２には、入力軸４０８の軸線方向で第１キャリア４０４ａ側の第１金属リング４４４と、入力軸４０８の軸線方向で第２キャリア４０４ｂ側の第２金属リング４４５と、が設けられる。第１金属リング４４４および第２金属リング４４５は、ケーシング４２２と一体に固定される。
ケーシング４２２には、入力軸４０８の軸線方向で第１キャリア４０４ａ側の第１金属リング４４４と、入力軸４０８の軸線方向で第２キャリア４０４ｂ側の第２金属リング４４５と、が設けられる。第１金属リング４４４および第２金属リング４４５は、ケーシング４２２と一体に固定される。
【0157】
ケーシング４２２には、第１金属リング４４４を収容する凹部が設けられる。第１金属リング４４４は軸線方向において凹部に収容されている。ケーシング４２２では、第１金属リング４４４が第１主軸受４２４の外輪となる。第１金属リング４４４の外周は、ケーシング４２２の内周に接続している。
【0158】
第１主軸受４２４の外輪となる第１金属リング４４４は、入力軸４０８の軸線方向で先端部側に位置する。第１金属リング４４４は、内周面に外輪となる内周すべり面４４８を形成する。第１金属リング４４４は、内周すべり面４４８が第１キャリア４０４ａの外周面に接している。第１金属リング４４４は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング４２２に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。
【0159】
ケーシング４２２には、第２金属リング４４５を収容する凹部が設けられる。第２金属リング４４５は軸線方向において凹部に収容されている。ケーシング４２２では、第２金属リング４４５が第２主軸受４２６の外輪となる。第２金属リング４４５の外周は、ケーシング４２２の内周に接続している。
【0160】
第２主軸受４２６の外輪となる第２金属リング４４５は、入力軸４０８の軸線方向で基端部側に位置する。第２金属リング４４５は、内周面に外輪となる内周すべり面４４８を形成する。第２金属リング４４５は、内周すべり面４４８が第２キャリア４０４ｂの外周面に接している。第２金属リング４４５は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング４２２に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。
【0161】
主軸受４２４，４２６としては、第１キャリア４０４ａとケーシング４２２の間に配置される第１主軸受４２４と、第２キャリア４０４ｂとケーシング４２２の間に配置される第２主軸受４２６と、が含まれる。図１１，図１２に示す本実施形態の主軸受４２４，４２６は、すべり軸受とされる。
主軸受４２４，４２６は、外輪となる内周すべり面４４８と内輪となる外周すべり面４４９とを備える。
外周すべり面４４９は、内輪と一体とされた第１キャリア４０４ａ、第２キャリア４０４ｂの外周面に設けられている。
主軸受４２４，４２６は、外輪となる内周すべり面４４８と内輪となる外周すべり面４４９とを備える。
外周すべり面４４９は、内輪と一体とされた第１キャリア４０４ａ、第２キャリア４０４ｂの外周面に設けられている。
【0162】
主軸受４２４，４２６では、第１金属リング４４４と第２金属リング４４５とにおいてすべり面４４８，４４９は、径方向において内歯ピン４１７とほぼ等しい位置に配置される。
第１金属リング４４４と第２金属リング４４５とは、図１１，図１２に示すように、いずれも、入力軸４０８の中心軸線（主軸線）４Ｌａに沿った方向において内歯ピン４１７と接触して配置されている。第１金属リング４４４と第２金属リング４４５と内歯ピン４１７とは、軸線方向に接触しておりことで、軸線方向におけるケーシング４２２の全長にわたって強度を維持することができる。
第１金属リング４４４と第２金属リング４４５とは、図１１，図１２に示すように、いずれも、入力軸４０８の中心軸線（主軸線）４Ｌａに沿った方向において内歯ピン４１７と接触して配置されている。第１金属リング４４４と第２金属リング４４５と内歯ピン４１７とは、軸線方向に接触しておりことで、軸線方向におけるケーシング４２２の全長にわたって強度を維持することができる。
【0163】
入力軸４０８は、図略の駆動モータの駆動力が入力される入力部として機能するものである。入力軸４０８は、第２キャリア４０４ｂの貫通孔４０４ｆ及び第１キャリア４０４ａの貫通孔４０４ｄに挿入されている。入力軸４０８は、その中心軸線４Ｌａがケーシング４２２及びキャリア４０４の軸線と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸４０８の先端部の外周面には入力ギア４０８ａが設けられている。
【0164】
３つのクランク軸４１０は、ケーシング４２２内において入力軸４０８の周囲に等間隔で配置されている（図１２参照）。各クランク軸４１０は、一対のクランク軸受４１２ａ，４１２ｂによりキャリア４０４に対して軸回りに回転可能に支持されている（図１１参照）。具体的に、各クランク軸４１０の軸線方向の一端から所定長さだけ軸線方向内側の部分に第１クランク軸受４１２ａが取り付けられており、この第１クランク軸受４１２ａは、第１キャリア４０４ａの取付孔４０４ｅに装着されている。一方、各クランク軸４１０の軸線方向の他端部に第２クランク軸受４１２ｂが取り付けられており、この第２クランク軸受４１２ｂは、第２キャリア４０４ｂの取付孔４０４ｇに装着されている。これにより、クランク軸４１０は、第１キャリア４０４ａ及び第２キャリア４０４ｂに回転可能に支持されている。
【0165】
各クランク軸４１０は、軸本体４１２ｃと、この軸本体４１２ｃに一体的に形成された偏心部４１０ａ，４１０ｂとを有する。第１偏心部４１０ａと第２偏心部４１０ｂは、両クランク軸受４１２ａ，４１２ｂによって支持された部分の間に軸線方向に並んで配置されている。第１偏心部４１０ａと第２偏心部４１０ｂは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体４１２ｃの軸線に対して偏心した状態で軸本体４１２ｃから径方向外側に張り出している。第１偏心部４１０ａと第２偏心部４１０ｂは、それぞれ軸線から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。
【0166】
クランク軸４１０の一端部、すなわち、第１キャリア４０４ａの取付孔４０４ｅ内に取り付けられる部分の軸線方向外側の部位には、伝達歯車４２０が取り付けられる被嵌合部４１０ｃが設けられている。
【0167】
第１外歯歯車４１４は、ケーシング４２２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸４１０の第１偏心部４１０ａに第１コロ軸受４１８ａを介して取り付けられている。第１外歯歯車４１４は、各クランク軸４１０が回転して第１偏心部４１０ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン４１７に噛み合いながら揺動回転する。
【0168】
第１外歯歯車４１４は、ケーシング４２２の内径よりも少し小さい大きさを有している。第１外歯歯車４１４は、第１外歯４１４ａと、中央部貫通孔４１４ｂと、複数（例えば３つ）の第１偏心部挿通孔４１４ｃと、複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔４１４ｄとを有している。第１外歯４１４ａは、外歯歯車４１４の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。
【0169】
中央部貫通孔４１４ｂは、第１外歯歯車４１４の径方向中央部に設けられている。中央部貫通孔４１４ｂには、入力軸４０８が遊びを持った状態で挿入し貫通されている。
【0170】
３つの第１偏心部挿通孔４１４ｃは、第１外歯歯車４１４において中央部貫通孔４１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第１偏心部挿通孔４１４ｃには、第１コロ軸受４１８ａが介装された状態で各クランク軸４１０の第１偏心部４１０ａがそれぞれ挿入し貫通されている。
【0171】
３つのシャフト部挿通孔４１４ｄは、第１外歯歯車４１４において中央部貫通孔４１４ｂの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔４１４ｄは、周方向において、３つの第１偏心部挿通孔４１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔４１４ｄには、対応するシャフト部４０４ｃが遊びを持った状態で挿入し貫通されている。
【0172】
第２外歯歯車４１６は、ケーシング４２２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸４１０の第２偏心部４１０ｂに第２コロ軸受４１８ｂを介して取り付けられている。第１外歯歯車４１４と第２外歯歯車４１６は、第１偏心部４１０ａと第２偏心部４１０ｂの配置に対応して軸線方向に並んで設けられている。第２外歯歯車４１６は、各クランク軸４１０が回転して第２偏心部４１０ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン４１７に噛み合いながら揺動回転する。
【0173】
第２外歯歯車４１６は、ケーシング４２２の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第１外歯歯車４１４と同様の構成となっている。すなわち、第２外歯歯車４１６は、第２外歯４１６ａ、中央部貫通孔４１６ｂ、複数（例えば３つ）の第２偏心部挿通孔４１６ｃ及び複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔４１６ｄを有している。これらは、第１外歯歯車４１４の第１外歯４１４ａ、中央部貫通孔４１４ｂ、複数の第１偏心部挿通孔４１４ｃ及び複数のシャフト部挿通孔４１４ｄと同様の構造を有している。各第２偏心部挿通孔４１６ｃには、第２コロ軸受４１８ｂが介装された状態でクランク軸４１０の第２偏心部４１０ｂが挿入し貫通されている。
【0174】
各伝達歯車４２０は、入力ギア４０８ａの回転を対応するクランク軸４１０に伝達するものである。各伝達歯車４２０は、対応するクランク軸４１０の軸本体４１２ｃにおける一端部に設けられた被嵌合部４１０ｃにそれぞれ外嵌されている。各伝達歯車４２０は、クランク軸４１０の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸４１０と一体的に回転する。各伝達歯車４２０は、入力ギア４０８ａと噛み合う外歯４２０ａを有している。
【0175】
【0176】
図１１，図１２に示す本実施形態の減速機４００においては、キャリア４０４およびケーシング４２２は、樹脂から構成されて減速機４００を軽量化している。
ここで、主軸受４２４，４２６の外輪となる内周すべり面４４８は、内輪となる外周すべり面４４９を形成する第１キャリア４０４ａ、第２キャリア４０４ｂの樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成される。
ここで、主軸受４２４，４２６の外輪となる内周すべり面４４８は、内輪となる外周すべり面４４９を形成する第１キャリア４０４ａ、第２キャリア４０４ｂの樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成される。
【0177】
主軸受４２４，４２６において、外輪となる金属リング４４４，４４５を構成する素材は、内輪となるキャリア４０４の樹脂よりも熱伝導率が高く、また、キャリア４０４の樹脂よりも強度が高い素材であればよく、金属材料、非金属材料などであってもよい。図１１，図１２に示す本実施形態の金属リング４４４，４４５は、銅系またはアルミニウム系の金属、合金や、軸受鋼、ステンレス鋼等の鉄系金属で構成されてもよい。
なお、内歯ピン４１７についても、金属リング４４４，４４５と同じ素材で形成されていてもよい。また、入力軸４０８、クランク軸４１０、第１コロ軸受４１８ａ、第２コロ軸受４１８ｂ、第１クランク軸受４１２ａ、第２クランク軸受４１２ｂ、伝達歯車４２０などは、金属リング４４４，４４５と同じ素材で形成されていてもよい。さらに、第１外歯歯車４１４および第２外歯歯車４１６は、キャリア４０４と同じ素材で形成されていてもよい。
なお、内歯ピン４１７についても、金属リング４４４，４４５と同じ素材で形成されていてもよい。また、入力軸４０８、クランク軸４１０、第１コロ軸受４１８ａ、第２コロ軸受４１８ｂ、第１クランク軸受４１２ａ、第２クランク軸受４１２ｂ、伝達歯車４２０などは、金属リング４４４，４４５と同じ素材で形成されていてもよい。さらに、第１外歯歯車４１４および第２外歯歯車４１６は、キャリア４０４と同じ素材で形成されていてもよい。
【0178】
【0179】
図１１，図１２に示す本実施形態では、このように構成されることにより、すべり軸受である主軸受４２４，４２６から第１金属リング４４４および第２金属リング４４５に伝わった熱を外部に放熱することができ、放熱性が向上する。
内周すべり面４４８および外周すべり面４４９においては、このように放熱性を向上することで、過度の温度上昇によって表面で樹脂が溶ける、あるいは、互いに貼り付いてしまうことによって、動作不良を起こすことを防止できる。したがって、減速機４００には内部に熱がこもることがなく、不具合の発生を防止することができる。
内周すべり面４４８および外周すべり面４４９においては、このように放熱性を向上することで、過度の温度上昇によって表面で樹脂が溶ける、あるいは、互いに貼り付いてしまうことによって、動作不良を起こすことを防止できる。したがって、減速機４００には内部に熱がこもることがなく、不具合の発生を防止することができる。
【0180】
ケーシング４２２の内周位置では、金属からなる第１金属リング４４４と内歯ピン４１７と第２金属リング４４５とが、軸線方向に隣接して互いに接触する配置とされていることで、軸線方向におけるケーシング４２２の全長にわたって強度を維持することができる。これにより、減速機４００の動作不良を防止するために、充分な強度を維持することができる。また、外歯歯車４１４，４１６の歯面の面圧が高くなることを抑制することができ、外歯歯車４１４，４１６の寿命が短くなることを抑制することができる。
【0181】
なお、本実施形態は、上記の構成に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、図１１，図１２に示す本実施形態では、２つの揺動する外歯歯車４１４，４１６が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、１つの揺動歯車が設けられる構成、又は３つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。
【0182】
また、図１１，図１２に示す本実施形態では、入力軸４０８がキャリア４０４の中央部に配設され、複数のクランク軸４１０が入力軸４０８の周囲に配設される構成としたがこれに限られるものではない。例えば、クランク軸４１０がキャリア４０４の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。この場合、入力軸４０８がクランク軸４１０に取り付けられた伝達歯車４２０に噛み合うように設けられれば、入力軸４０８はどの位置に配設されていてもよい。
【0183】
図１１，図１２に示す本実施形態では、ケーシング４２２、キャリア４０４が樹脂、金属リング４４４，４４５がアルミニウム合金等の金属製である場合を例示したが、ケーシング４２２を金属製とすることや、キャリア４０４を金属製とすることができる。この場合、アルミニウム合金製とすることができるが、これに限られるものではない。特に、軽量化と必要な剛性とを維持することができて、内周すべり面４４８と外周すべり面４４９とが、樹脂と金属とのいずれか互いに異なる材質であれば、減速機４００の構成部品は、適宜その素材を選択することができる。
【0184】
【0185】
以下、本発明に係る減速機の第８実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１３は、本実施形態における減速機を示す主軸線方向に沿った断面図である。図において、符号５００は減速機である。
図１３は、本実施形態における減速機を示す主軸線方向に沿った断面図である。図において、符号５００は減速機である。
【0186】
本実施形態の減速機５００は、偏心揺動型であり、図１３に示すように、入力軸（偏心体）５１２と、偏心部５０３と、偏心部５０３に対応する外歯歯車５１４と、偏心部軸受５０９と、キャリア５１９と、内歯歯車５１６と、を有する。
【0187】
入力軸５１２は、図１３に示すように、中心軸線（主軸線）５Ｌａ方向の出力側端部に開口部５１２Ｄを有し、中心軸線５Ｌａ方向の入力側端部に図示せぬモータが係合可能な突出部５１２Ａを有する。入力軸５１２は、装置全体の径方向中央に配置される。入力軸５１２には、中心軸線５Ｌａに沿った方向の出力側端部に近接する位置に支持部５１２Ｂが形成される。入力軸５１２は、中心軸線５Ｌａに沿った方向の入力側端部に近接する位置に支持部５１２Ｃが形成される。
【0188】
入力軸５１２は、一対の軸受５３４，５３６によってキャリア５１９に支持されている。軸受５３４は、支持部５１２Ｂの位置で入力軸５１２を支持している。軸受５３６は、支持部５１２Ｃの位置で入力軸５１２を支持している。
一対の軸受５３４，５３６は、転動体が玉とされており、その転動体が内外輪との間に図示しない隙間（遊び）を有している。
軸受５３４，５３６に挟まれる形態で、偏心体軸としても機能している入力軸５１２に、偏心部５０３が一体的に形成されている。
ここで、中心軸線５Ｌａに沿った方向において、偏心部５０３から軸受５３４に向かう方向を出力側と称する。中心軸線５Ｌａに沿った方向において、偏心部５０３から軸受５３６に向かう方向を入力側と称する。
一対の軸受５３４，５３６は、転動体が玉とされており、その転動体が内外輪との間に図示しない隙間（遊び）を有している。
軸受５３４，５３６に挟まれる形態で、偏心体軸としても機能している入力軸５１２に、偏心部５０３が一体的に形成されている。
ここで、中心軸線５Ｌａに沿った方向において、偏心部５０３から軸受５３４に向かう方向を出力側と称する。中心軸線５Ｌａに沿った方向において、偏心部５０３から軸受５３６に向かう方向を入力側と称する。
【0189】
偏心部５０３は、図１３に示すように、第１偏心部５０３ａと、第２偏心部５０３ｂと、第３偏心部５０３ｃと、を備える。第１偏心部５０３ａと、第２偏心部５０３ｂと、第３偏心部５０３ｃとは、中心軸線５Ｌａに沿った方向に３つ並んだ配置とされる。
各偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃは、第１偏心部５０３ａおよび第３偏心部５０３ｃ（２つの外側偏心部）が中心軸線５Ｌａに沿った方向の両端位置にある。第１偏心部５０３ａと第３偏心部５０３ｃとの中心軸線５Ｌａに沿った方向の内側には、第２偏心部（内側偏心部）５０３ｂがある。即ち、中心軸線５Ｌａに沿った方向で、第１偏心部５０３ａと第３偏心部５０３ｃとが、第２偏心部５０３ｂを挟んでいる。
各偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃは、第１偏心部５０３ａおよび第３偏心部５０３ｃ（２つの外側偏心部）が中心軸線５Ｌａに沿った方向の両端位置にある。第１偏心部５０３ａと第３偏心部５０３ｃとの中心軸線５Ｌａに沿った方向の内側には、第２偏心部（内側偏心部）５０３ｂがある。即ち、中心軸線５Ｌａに沿った方向で、第１偏心部５０３ａと第３偏心部５０３ｃとが、第２偏心部５０３ｂを挟んでいる。
【0190】
３つの各偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃの中心は、それぞれ入力軸５１２の中心軸線５Ｌａに対して同一量だけ偏心している。３つの各偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃは、３６０度を偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃの数である３で割って得られる１２０度の偏心位相で配置されている。各偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃは、中心軸線５Ｌａに対する径方向寸法が最大となる最大偏心位置が、中心軸線５Ｌａに対する周方向位置で異なる。
【0191】
具体的には、入力軸５１２の中心軸線５Ｌａに対する右回り（左回りでもよい）で、第１偏心部５０３ａの最大偏心位置を基準として、第２偏心部５０３ｂの最大偏心位置が１２０度ずれ、第３偏心部５０３ｃの最大偏心位置が第２偏心部５０３ｂの最大偏心位置からさらに１２０度ずれた位置とされている。また、第１偏心部５０３ａの最大偏心位置は、第３偏心部５０３ｃの最大偏心位置から更に１２０度ずれた位置とされている。
【0192】
偏心部軸受５０９は、図１３に示すように、偏心部５０３の外周に配置され、偏心部５０３の偏心回転を伝える構成とされている。偏心部軸受５０９は、各偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃに対応して、第１偏心部軸受５０９ａと、第２偏心部軸受５０９ｂと、第３偏心部軸受５０９ｃと、を有している。３つの各偏心部軸受５０９ａ，５０９ｂ，５０９ｃはそれぞれ、コロと、コロの周方向位置を規制するリテーナと、を有している。３つの各偏心部軸受５０９ａ，５０９ｂ，５０９ｃは、いずれも内輪外輪を有していない。ここで、「コロ」は「ニードル」の概念を含んでいる。
【0193】
外歯歯車５１４は、偏心部軸受５０９を介して偏心部５０３の外周に装着されている。外歯歯車５１４は、偏心部５０３によって揺動回転する。外歯歯車５１４は、各偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃに対応して第１外歯歯車５１４ａと、第２外歯歯車５１４ｂと、第３外歯歯車５１４ｃと、を有している。
【0194】
３つの各外歯歯車５１４ａ，５１４ｂ，５１４ｃは、それぞれ、複数の内ピン孔５１５ａ，５１５ｂ，５１５ｃを備える。複数の内ピン孔５１５ａ，５１５ｂ，５１５ｃは、それぞれ、各外歯歯車５１４ａ，５１４ｂ，５１４ｃを貫通する。各外歯歯車５１４ａ，５１４ｂ，５１４ｃには回転可能な内ローラ５３７付きの内ピン５４０が遊びを持って嵌められている。
【0195】
キャリア５１９は、第１キャリア（シャフトフランジ）５１８と、第２キャリア（ホールドフランジ）５２０と、を備えている。第１キャリア５１８は、内ピン５４０と一体的に形成されている。
第１キャリア５１８と第２キャリア５２０とは、ボルト５４０ａによって連結、固定されて一体化されている。ボルト５４０ａは、第２キャリア５２０の外側からねじ込まれて内ピン５４０に連結、固定される。
第１キャリア５１８と第２キャリア５２０とは、ボルト５４０ａによって連結、固定されて一体化されている。ボルト５４０ａは、第２キャリア５２０の外側からねじ込まれて内ピン５４０に連結、固定される。
【0196】
第１キャリア５１８は、第１外歯歯車５１４ａよりも出力側となる位置に配置されている。第２キャリア５２０は、第３外歯歯車５１４ｃよりも入力側となる位置に配置されている。
キャリア５１９は、主軸受５２４，５２６によってケーシング５２２に支持されている。第１キャリア５１８は、第１主軸受５２４によってケーシング５２２に支持されている。第２キャリア５２０は、第２主軸受５２６によってケーシング５２２に支持されている。
キャリア５１９は、主軸受５２４，５２６によってケーシング５２２に支持されている。第１キャリア５１８は、第１主軸受５２４によってケーシング５２２に支持されている。第２キャリア５２０は、第２主軸受５２６によってケーシング５２２に支持されている。
【0197】
主軸受５２４，５２６は、いずれも、すべり面５４８，５４９を有するすべり軸受とされている。主軸受５２４，５２６は、それぞれ、金属リング５４４，５４５を有する。
主軸受５２４は、第１金属リング５４４を有する。第２主軸受５２６は、第２金属リング５４５を有する。
第１金属リング５４４は、ケーシング５２２の出力側に設けられる。第２金属リング５４５は、ケーシング５２２の入力側に設けられる。第１金属リング５４４および第２金属リング５４５は、ケーシング５２２と一体に固定される。
主軸受５２４は、第１金属リング５４４を有する。第２主軸受５２６は、第２金属リング５４５を有する。
第１金属リング５４４は、ケーシング５２２の出力側に設けられる。第２金属リング５４５は、ケーシング５２２の入力側に設けられる。第１金属リング５４４および第２金属リング５４５は、ケーシング５２２と一体に固定される。
【0198】
第１金属リング５４４は、外周がケーシング５２２の内周に固定されている。ケーシング５２２の内周には、第１金属リング５４４を収容する凹部が設けられる。第１金属リング５４４は軸線方向において凹部に収容されている。第１金属リング５４４は、第１主軸受５２４の外輪となる。
【0199】
第１主軸受５２４の外輪となる第１金属リング５４４は、ケーシング５２２の出力側に位置する。第１金属リング５４４は、その内周が外輪となる内周すべり面５４８を形成している。第１金属リング５４４は、内周すべり面５４８が第１キャリア（シャフトフランジ）５１８に接している。第１金属リング５４４は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング５２２に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。
【0200】
第２金属リング５４５は、外周がケーシング５２２の内周に固定されている。ケーシング５２２の内周には、第２金属リング５４５を収容する凹部が設けられる。第２金属リング５４５は凹部よりも中心軸線５Ｌａに沿った方向で入力側に向けて突出している。ケーシング５２２では、第２金属リング５４５が第２主軸受５２６の外輪となる。
【0201】
第２主軸受５２６の外輪となる第２金属リング５４５は、ケーシング５２２の入力側に位置する。第２金属リング５４５は、ケーシング５２２の入力側に露出している。第２金属リング５４５は、その内周が外輪となる内周すべり面５４８を形成している。第２金属リング５４５は、内周すべり面５４８が第２キャリア（ホールドフランジ）５２０に接している。第２金属リング５４５は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング５２２に固定される。嵌め合い隙間は熱膨張率の差に対応して設定されてもよい。
【0202】
主軸受５２４，５２６には、第１キャリア５１８とケーシング５２２との間に配置される第１主軸受５２４と、第２キャリア５２０とケーシング５２２との間に配置される第２主軸受５２６と、が含まれる。
主軸受５２４，５２６は、外輪となる内周すべり面５４８に対して接し、内輪となる外周すべり面５４９を備える。
外周すべり面５４９は、内輪と一体とされたキャリア５１８，５２０の外周面に設けられている。外周すべり面５４９は、金属リング５４４，５４５の内周面に設けられた外輪となる内周すべり面５４８と摺れた状態を維持して移動する。
主軸受５２４，５２６は、外輪となる内周すべり面５４８に対して接し、内輪となる外周すべり面５４９を備える。
外周すべり面５４９は、内輪と一体とされたキャリア５１８，５２０の外周面に設けられている。外周すべり面５４９は、金属リング５４４，５４５の内周面に設けられた外輪となる内周すべり面５４８と摺れた状態を維持して移動する。
【0203】
主軸受５２４，５２６は、内輪の外周すべり面５４９がそれぞれ第１、第２キャリア５１８、５２０に一体化されており、外輪の内周すべり面５４８が別体である金属リング５４４，５４５としてケーシング５２２の内周に支持される構成となっている。
【0204】
主軸受５２４，５２６では、第１金属リング５４４と第２金属リング５４５とに形成されるすべり面５４８，５４９は、径方向において外ピン（内歯ピン）５１７とほぼ等しい位置に配置される。
第１金属リング５４４と第２金属リング５４５とは、図１３に示すように、入力軸５１２の中心軸線５Ｌａに沿った方向において、いずれも、内歯ピン５１７と接触する配置とされている。第１金属リング５４４と第２金属リング５４５と内歯ピン５１７とは、中心軸線５Ｌａに沿った方向で互いに接触した配置とされることで、中心軸線５Ｌａに沿った方向におけるケーシング５２２の全長にわたって強度を維持することができる。
第１金属リング５４４と第２金属リング５４５とは、図１３に示すように、入力軸５１２の中心軸線５Ｌａに沿った方向において、いずれも、内歯ピン５１７と接触する配置とされている。第１金属リング５４４と第２金属リング５４５と内歯ピン５１７とは、中心軸線５Ｌａに沿った方向で互いに接触した配置とされることで、中心軸線５Ｌａに沿った方向におけるケーシング５２２の全長にわたって強度を維持することができる。
【0205】
主軸受５２４，５２６の外輪となる内周すべり面５４８は、内輪となる外周すべり面１４９を形成するキャリア５１８，５２０の樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成される。
【0206】
主軸受５２４，５２６において、外輪となる金属リング５４４，５４５を構成する素材は、内輪となるキャリア５１８，５２０の樹脂よりも熱伝導率が高く、また、キャリア５１８，５２０の樹脂よりも強度が高い素材であればよく、金属材料、非金属材料などであってもよい。図１３に示す本実施形態の金属リング５４４，５４５は、銅系またはアルミニウム系の金属や、軸受鋼等の鉄系金属で構成されてもよい。
【0207】
内歯歯車５１６は、円筒形状の内歯ピン５１７とその内歯ピン５１７を回転可能に支持するピン溝５１６ｂの形成された内歯歯車本体５１６ａとを有する。内歯歯車本体５１６ａは、ケーシング５２２と一体とされている。内歯歯車５１６と第１外歯歯車５１４ａとの間には、僅少の歯数差が存在する。内歯歯車５１６と第２外歯歯車５１４ｂとの間には、僅少の歯数差が存在する。内歯歯車５１６と第３外歯歯車５１４ｃとの間には、僅少の歯数差が存在する。なお、ケーシング５２２と第１キャリア５１８の間には、金属リング５４４の外側位置にオイルシール５３３が配置されている。
【0208】
図示せぬモータの駆動により、入力軸５１２が回転すると、入力軸５１２の外周に設けられた偏心部５０３が入力軸５１２と一体的に偏心回転する。偏心部５０３の回転により、各偏心部５０３ａ，５０３ｂ，５０３ｃにそれぞれ対応する各外歯歯車５１４ａ，５１４ｂ，５１４ｃも入力軸５１２の周りで揺動回転しようとする。しかし、内歯歯車５１６によってその自転が拘束されているため、各外歯歯車５１４ａ，５１４ｂ，５１４ｃは内歯歯車５１６に接しながら殆ど揺動のみの動作を行なうことになる。
【0209】
このとき、内ピン孔５１５ａ，５１５ｂ，５１５ｃおよび内ピン５４０（および内ローラ５３７）によってその揺動成分が吸収される。この結果、固定状態にある内歯歯車５１６に対して、第１外歯歯車５１４ａ、第２外歯歯車５１４ｂ、第３外歯歯車５１４ｃが内歯歯車５１６との歯数差に相当する分だけそれぞれ相対回転する。即ち、第１外歯歯車５１４ａ、第２外歯歯車５１４ｂ、第３外歯歯車５１４ｃと内歯歯車５１６との歯数差から生じる自転成分のみがキャリア５１９へと伝達される。
【0210】
ここで、図１３に示す本実施形態の減速機５００の各部を構成する素材について説明する。
【0211】
図１３に示す本実施形態の減速機５００においては、キャリア５１９、ケーシング５２２、第１外歯歯車５１４ａ、第２外歯歯車５１４ｂ、第３外歯歯車５１４ｃは、樹脂から構成されて減速機５００を軽量化している。
ここで、主軸受５２４，５２６の外輪となる内周すべり面５４８は、内輪となる外周すべり面５４９を形成する第１キャリア５１８、第２キャリア５２０の樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成されてもよい。
ここで、主軸受５２４，５２６の外輪となる内周すべり面５４８は、内輪となる外周すべり面５４９を形成する第１キャリア５１８、第２キャリア５２０の樹脂よりも熱伝導率の高い素材により構成されてもよい。
【0212】
主軸受５２４，５２６において、外輪となる金属リング５４４，５４５を構成する素材は、内輪となるキャリア５１９の樹脂よりも熱伝導率が高く、また、キャリア５１９の樹脂よりも強度が高い素材であればよく、金属材料、非金属材料などであってもよい。図１３に示す本実施形態の金属リング５４４，５４５は、銅系またはアルミニウム系の金属、合金や、軸受鋼、ステンレス鋼等の鉄系金属で構成されてもよい。
なお、内歯ピン５１７についても、金属リング５４４，５４５と同じ素材で形成されていてもよい。また、入力軸５１２、偏心部軸受５０９、軸受５３４，５３６などは、金属リング５４４，５４５と同じ素材で形成されていてもよい。
なお、内歯ピン５１７についても、金属リング５４４，５４５と同じ素材で形成されていてもよい。また、入力軸５１２、偏心部軸受５０９、軸受５３４，５３６などは、金属リング５４４，５４５と同じ素材で形成されていてもよい。
【0213】
図１３に示す本実施形態の減速機５００では、主軸受５２４，５２６として、金属リング５４４，５４５以外に樹脂よりも重い金属構成部材を有していないので、さらなる軽量化を図ることができる。
【0214】
図１３に示す本実施形態では、このように構成されることにより、すべり軸受である主軸受５２４，５２６から第１金属リング５４４および第２金属リング５４５に伝わった熱を外部に放熱することができ、放熱性が向上する。
内周すべり面５４８および外周すべり面５４９においては、このように放熱性を向上することで、過度の温度上昇によって表面で樹脂が溶ける、あるいは、互いに貼り付いてしまうことによって、動作不良を起こすことを防止できる。したがって、減速機５００には内部に熱がこもることがなく、不具合の発生を防止することができる。
内周すべり面５４８および外周すべり面５４９においては、このように放熱性を向上することで、過度の温度上昇によって表面で樹脂が溶ける、あるいは、互いに貼り付いてしまうことによって、動作不良を起こすことを防止できる。したがって、減速機５００には内部に熱がこもることがなく、不具合の発生を防止することができる。
【0215】
ケーシング５２２の内周位置では、金属からなる第１金属リング５４４と内歯ピン５１７と第２金属リング５４５とが、軸線方向に隣接して互いに接触する配置とされていることで、軸線方向におけるケーシング５２２の全長にわたって強度を維持することができる。これにより、減速機５００の動作不良を防止するために、充分な強度を維持することができる。
【0216】
なお、図１３に示す本実施形態では、第１キャリア５１８が図示せぬ相手機械に対する出力軸として機能している。また、図１３に示す本実施形態では、キャリア５１９は第２キャリア５２０を備えて内ピン５４０を両持ちする形態とされているが、内ピンを片持ちする形態のキャリアであってもよい。
また、３つ以上の偏心体が、３６０度／（該偏心体の数）の偏心位相で配置され、３つ以上の偏心体のうちの軸線方向両端にある２つの外側偏心体の軸線方向長さよりも、該外側偏心体の内側にある内側偏心体の軸線方向長さが長くされた構成に限定されるものではない。
また、３つ以上の偏心体が、３６０度／（該偏心体の数）の偏心位相で配置され、３つ以上の偏心体のうちの軸線方向両端にある２つの外側偏心体の軸線方向長さよりも、該外側偏心体の内側にある内側偏心体の軸線方向長さが長くされた構成に限定されるものではない。
【0217】
図１３に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0218】
以下、本発明に係る減速機の第９実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１４は、本実施形態における減速機を示す主軸線方向に沿った断面図である。図１５は、図１４におけるＸＶ－ＸＶ断面矢視図である。図において、符号６００は減速機である。
図１４は、本実施形態における減速機を示す主軸線方向に沿った断面図である。図１５は、図１４におけるＸＶ－ＸＶ断面矢視図である。図において、符号６００は減速機である。
【0219】
本実施形態の減速機６００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動装置に出力する偏心揺動型減速機である。
【0220】
本実施形態の減速機６００は、図１４，図１５に示すように、入力軸６１２と、外歯歯車６１４と、内歯歯車６１６と、キャリア６１８，６２０と、ケーシング６２２と、主軸受６２４、１２６と、内ピン１４０と、キャリアピン１３８と、を備える。
以下、内歯歯車６１６の中心軸線（主軸線）６Ｌａに沿った方向を「軸線方向」といい、その中心軸線６Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸線方向の一方側（図１４中右側）を入力側といい、他方側（図１４中左側）を反入力側または出力側という。
以下、内歯歯車６１６の中心軸線（主軸線）６Ｌａに沿った方向を「軸線方向」といい、その中心軸線６Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸線方向の一方側（図１４中右側）を入力側といい、他方側（図１４中左側）を反入力側または出力側という。
【0221】
入力軸６１２は、駆動源から入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。図１４，図１５に示す本実施形態の減速機６００は、入力軸６１２の回転中心線が内歯歯車６１６の中心軸線６Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。駆動源は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
【0222】
入力軸６１２は、外歯歯車６１４を揺動させるための複数の偏心部６１２ａを有する偏心体軸である。このような構成の入力軸（偏心体）６１２は、クランク軸と称されることがある。偏心部６１２ａの軸芯は、入力軸６１２の回転中心線に対して偏心している。図１４，図１５に示す本実施形態では２個の偏心部６１２ａが設けられ、隣り合う偏心部６１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。
【0223】
入力軸６１２は、その入力側が入力軸軸受６３４を介して第２キャリア６２０に支持され、その反入力側が入力軸軸受６３４を介して第１キャリア６１８に支持されている。入力軸６１２は、第１キャリア６１８および第２キャリア６２０に対して回転自在に支持されている。入力軸軸受６３４は、その構成に特別の制限はないが、この例では、球状の転動体を有する玉軸受けである。
【0224】
内歯歯車６１６は、外歯歯車６１４と噛み合う。図１４，図１５に示す本実施形態の内歯歯車６１６は、ケーシング６２２に一体化された内歯歯車本体６１６ａと、内歯歯車本体６１６ａに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝６１６ｂに配置された外ピン（内歯ピン）６１７と、を有している。外ピン６１７は、内歯歯車本体６１６ａに回転自在に支持される円筒状または円柱状のピン部材である。外ピン６１７は、軸方向の全長で等しい径寸法を有する。外ピン６１７は、内歯歯車６１６の内歯を構成している。内歯歯車６１６における外ピン６１７の数（内歯の数）は、外歯歯車６１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。
【0225】
内歯歯車本体６１６ａと一体のケーシング６２２は、樹脂により構成される。内歯歯車本体６１６ａには、種々の樹脂を用いることができるが、この例では、内歯歯車本体６１６ａと一体のケーシング６２２は、ＰＯＭ（ｐｏｌｙａｃｅｔａｌ：ポリアセタール）により構成されている。内歯歯車本体６１６ａは、ＰＥＥＫ（ｐｏｌｙｅｔｈｅｒｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅ：ポリエーテルエーテルケトン）などＰＯＭとは異なる樹脂により構成されてもよい。
【0226】
内歯歯車本体６１６ａと一体のケーシング６２２および本実施形態の他の構成部材に用いられる樹脂は、ガラス繊維、炭素繊維などの強化用繊維を含む樹脂であってもよいし、強化用繊維を含まない樹脂であってもよいし、紙や布などの基材に樹脂を含浸して積層したものであってもよい。本実施形態の各構成部材に用いられる樹脂は、熱伝導性フィラーを配合させた樹脂であってもよい。
【0227】
減速機６００では、外ピン６１７を、内歯歯車本体６１６ａの樹脂よりも熱伝導率［Ｗ／（ｍ・Ｋ）］の高い素材により構成してもよい。
【0228】
外ピン６１７を構成する素材は、内歯歯車本体６１６ａの樹脂よりも熱伝導率が高く剛性の高い素材であればよく、金属材料、高熱伝導性の樹脂、非金属材料などであってもよい。外ピン６１７は、カーボンナノチューブ（ＣＮＴ）、窒化ホウ素ナノチューブ（ＢＮＮＴ）を配合させた樹脂であってもよい。図１４，図１５に示す本実施形態の外ピン６１７は、軸受鋼等の鉄系金属で構成されてもよい。
【0229】
外ピン６１７は、中実の部材であってもよいし、中空の部材であってもよい。外ピン６１７は、芯材を表面材で包んだ多層構造の部材であってもよい。例えば、外ピン６１７は、芯材と表面材の一方が鉄系金属で、他方が銅系またはアルミニウム系の金属であってもよい。この場合、機械的特性と熱的特性との両立を図ることができる。また、別の一例として、外ピン６１７は、芯材と表面材の一方が金属で構成され、他方が樹脂で構成されてもよい。また、外ピン６１７は、焼結金属やセラミック等で構成されてもよい。
【0230】
外歯歯車６１４は、複数の偏心部６１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車６１４は、偏心軸受６３０を介して対応する偏心部６１２ａに回転自在に支持される。図１５に示すように、外歯歯車６１４には、その軸心からオフセットされた位置に、複数個の貫通するキャリアピン孔（内ピン孔）６３９が周方向に等間隔として形成されている。キャリアピン孔１３９にはキャリアピン（内ピン）６３８が挿入される。これら複数のキャリアピン孔６３９は、いずれも同径である。キャリアピン孔６３９の径寸法は、キャリアピン６３８の径寸法よりも大きく設定される。
【0231】
外歯歯車６１４は、内歯歯車本体６１６ａと同様に樹脂により構成される。また、外歯歯車６１４には、種々の樹脂を用いることができる。外歯歯車６１４は、内歯歯車本体６１６ａよりも入力軸６１２の近傍に配置されている。外歯歯車６１４は、ＰＥＥＫにより構成されてもよい。外歯歯車６１４は、ＰＯＭなどＰＥＥＫとは異なる樹脂により構成されてもよい。
【0232】
複数のキャリアピン孔６３９は、同じ半径方向位置に設けられた円形の貫通孔である。外歯歯車６１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車６１６と接触しつつ移動することで、中心軸線６Ｌａを法線とする面内で外歯歯車６１４が揺動できるようになっている。キャリアピン孔６３９には、キャリアピン６３８が貫通する。キャリアピン６３８とキャリアピン孔６３９の間には外歯歯車１１４の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられる。キャリアピン６３８とキャリアピン孔６３９の内壁面とは一部で接触する。
【0233】
キャリア６１８，６２０は、外歯歯車６１４の軸線方向の両側位置に配置される。キャリア６１８，６２０には、外歯歯車６１４の反入力側の側部に配置される第１キャリア（シャフトフランジ）６１８と、外歯歯車６１４の入力側の側部に配置される第２キャリア（ホールドフランジ）６２０と、が含まれる。
第１キャリア６１８および第２キャリア６２０は、第１主軸受６２４、第２主軸受６２６を介してケーシング１２２に回転自在に支持されている。第１キャリア（シャフトフランジ）６１８は、第１主軸受６２４を介してケーシング６２２に回転自在に支持されている。第２キャリア（ホールドフランジ）６２０は、第２主軸受６２６を介してケーシング６２２に回転自在に支持されている。
第１キャリア６１８および第２キャリア６２０は、第１主軸受６２４、第２主軸受６２６を介してケーシング１２２に回転自在に支持されている。第１キャリア（シャフトフランジ）６１８は、第１主軸受６２４を介してケーシング６２２に回転自在に支持されている。第２キャリア（ホールドフランジ）６２０は、第２主軸受６２６を介してケーシング６２２に回転自在に支持されている。
【0234】
キャリア６１８，６２０は全体として円盤状をなしている。第１キャリア６１８は、入力軸軸受６３４を介して入力軸６１２を回転自在に支持する。第２キャリア６２０は、入力軸軸受６３４を介して入力軸６１２を回転自在に支持する。
キャリアピン（内ピン）６３８は、鉄系金属等の剛性を有する素材により構成されているボルト６３８ａによって第１キャリア（シャフトフランジ）６１８と第２キャリア（ホールドフランジ）６２０とに連結される。
キャリアピン（内ピン）６３８は、鉄系金属等の剛性を有する素材により構成されているボルト６３８ａによって第１キャリア（シャフトフランジ）６１８と第２キャリア（ホールドフランジ）６２０とに連結される。
【0235】
第１キャリア６１８と第２キャリア６２０は、複数のキャリアピン６３８を介して連結される。キャリアピン６３８は、外歯歯車６１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、複数の外歯歯車６１４を軸方向に貫通する。この例では、キャリアピン６３８は、キャリア６１８，６２０と別体に設けられているが、これらの一部のピンがキャリア６１８，６２０の一部として一体に形成されてもよい。
【0236】
第１キャリア６１８とケーシング６２２とのいずれか一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速機６００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。出力部材は、被固定部材に主軸受６２４，６２６を介して回転自在に支持される。第１キャリア６１８の反入力側の端面には、減速機６００によって回転駆動される被駆動部材が、ボルト等によって連結されてもよい。あるいは、ケーシング６２２の外周フランジ等には、減速機６００によって回転駆動される被駆動部材が、ボルト等によって連結されてもよい。
【0237】
ケーシング６２２は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車６１６が設けられる。ケーシング６２２の外周部には、フランジなどが設けられてもよい。ケーシング６２２では、外ピン６１７を支持するピン溝６１６ｂが中心軸線６Ｌａ方向の両端まで形成されている。外ピン６１７は、中心軸線６Ｌａ方向において、ピン溝６１６ｂよりも外側に延長されている。つまり、外ピン６１７の中心軸線６Ｌａ方向長さは、ピン溝６１６ｂの中心軸線６Ｌａ方向長さよりも大きく設定される。外ピン６１７は、中心軸線６Ｌａ方向において、ピン溝６１６ｂから外側にはみ出している。
【0238】
キャリア６１８，６２０には、ピン溝６１６ｂからはみ出した外ピン６１７を収容する周凹部６４６，６４７が設けられる。周凹部６４６，６４７は、キャリア６１８，６２０２の周方向の全長に形成される。周凹部６４６，６４７は、周方向の全長で等しい断面形状を有する。
周凹部６４６，６４７は、径方向における断面が矩形とされる。周凹部６４６，６４７の径方向における断面形状は、外ピン６１７の軸方向断面に対応している。
周凹部６４６，６４７は、それぞれ、径方向に沿った平面である環状面６４９ａと、環状面６４９ａの中心軸線６Ｌａに近接する位置に連続する円筒面である外周面６４９ｂとを有する。
周凹部６４６，６４７は、径方向における断面が矩形とされる。周凹部６４６，６４７の径方向における断面形状は、外ピン６１７の軸方向断面に対応している。
周凹部６４６，６４７は、それぞれ、径方向に沿った平面である環状面６４９ａと、環状面６４９ａの中心軸線６Ｌａに近接する位置に連続する円筒面である外周面６４９ｂとを有する。
【0239】
キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、ピン溝６１６ｂからはみ出した外ピン６１７が周凹部６４６，６４７の内部で周方向に移動可能とされる。
キャリア６１８，６２０における周凹部６４６，６４７は、主軸受６２４，６２６の内輪となる。
キャリア６１８，６２０における周凹部６４６，６４７は、主軸受６２４，６２６の内輪となる。
【0240】
主軸受６２４，６２６はそれぞれ、外ピン６１７と、外ピン６１７の周方向位置を規制するリテーナとしてのピン溝６１６ｂと、を有している。主軸受６２４，６２６は、内歯歯車本体６１６ａが外輪に相当する。つまり、図１４，図１５に示す本実施形態の主軸受６２４，６２６は、外ピン６１７による転がり軸受とされている。
主軸受６２４，６２６には、第１キャリア６１８とケーシング６２２の間に配置される第１主軸受６２４と、第２キャリア６２０とケーシング６２２の間に配置される第２主軸受６２６と、が含まれる。
主軸受６２４，６２６には、第１キャリア６１８とケーシング６２２の間に配置される第１主軸受６２４と、第２キャリア６２０とケーシング６２２の間に配置される第２主軸受６２６と、が含まれる。
【0241】
第１主軸受６２４は、ケーシング６２２のピン溝６１６ｂと、外ピン６１７と、第１キャリア６１８の入力側外周に設けられた周凹部６４６とから構成される。
周凹部６４６において、径方向に沿った環状面６４９ａには、外ピン６１７の端面６１７ｂがわずかに離間しているか、たまに接触する。周凹部６４６において、環状面６４９ａよりも出力側となる外周面６４９ｂは外ピン６１７の周面６１７ｃが接触している。
周凹部６４６において、径方向に沿った環状面６４９ａには、外ピン６１７の端面６１７ｂがわずかに離間しているか、たまに接触する。周凹部６４６において、環状面６４９ａよりも出力側となる外周面６４９ｂは外ピン６１７の周面６１７ｃが接触している。
【0242】
外ピン６１７の出力側の端面６１７ｂは、第１キャリア６１８とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、環状面６４９ａに対して接触しないで移動するか、すべり接触して移動する。外ピン６１７の端面６１７ｂ近傍の周面６１７ｃは、第１キャリア６１８とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、外周面６４９ｂに対して転がり接触して移動する。外ピン６１７の周面６１７ｃは、外周面６４９ｂに対して中心軸線６Ｌａ方向の線状に接触した状態を維持する。
【0243】
第２主軸受６２６は、ケーシング６２２のピン溝６１６ｂと、外ピン６１７と、第２キャリア６２０の出力側外周に設けられた周凹部６４７とから構成される。
周凹部６４７において、径方向に沿った環状面６４９ａには外ピン６１７の端面６１７ｂがわずかに離間しているか、たまに接触する。接触している。周凹部６４７において、環状面６４９ａよりも入力側となる外周面６４９ｂには外ピン６１７の周面６１７ｃが接触している。
周凹部６４７において、径方向に沿った環状面６４９ａには外ピン６１７の端面６１７ｂがわずかに離間しているか、たまに接触する。接触している。周凹部６４７において、環状面６４９ａよりも入力側となる外周面６４９ｂには外ピン６１７の周面６１７ｃが接触している。
【0244】
外ピン６１７の入力側の端面６１７ｂは、第２キャリア６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、環状面６４９ａに対して接触しないで移動するか、すべり接触して移動する。外ピン６１７の端面６１７ｂ近傍の周面６１７ｃは、第２キャリア６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、外周面６４９ｂに対して転がり接触して移動する。外ピン６１７の周面６１７ｃは、外周面６４９ｂに対して中心軸線６Ｌａ方向の線状に接触した状態を維持する。
【0245】
主軸受６２４，６２６における、周面６１７ｃと外周面６４９ｂとの中心軸線６Ｌａ方向の接触長さは、複数の外ピン６１７でいずれも等しくなる。また、主軸受６２４，６２６における、周面６１７ｃと外周面６４９ｂとの接触位置は、複数の外ピン６１７でいずれも周方向に等しい距離だけ離れている。この複数の外ピン６１７における周方向距離は、ピン溝６１６ｂの周方向における離間距離によって維持される。
【0246】
主軸受６２４，６２６では、中心軸線６Ｌａに沿った方向で外ピン６１７の両端部に、周凹部６４６，６４７から径方向外向きの力がかかる。また、中心軸線６Ｌａに沿った方向で外ピン６１７の中央部に、ピン溝６１６ｂから径方向内向きの力がかかる。これにより、主軸受６２４，６２６は、ケーシング６２２とキャリア６１８，６２０とを全周で相対回転が可能に支持している。
【0247】
第１キャリア６１８の周凹部６４６と第２キャリア６２０の周凹部６４７とにおいては、周凹部６４６の環状面６４９ａと、周凹部６４７の環状面６４９ａとが中心軸線６Ｌａに沿った方向で離間する距離は、外ピン６１７の軸方向寸法よりもやや大きいか、ほぼ等しく設定される。
また、周凹部６４６，６４７の外周面６４９ｂの中心軸線６Ｌａからの径寸法は、ピン溝６１６ｂにおける最大径寸法から外ピン６１７の径寸法を減じた値とされている。
また、周凹部６４６，６４７の外周面６４９ｂの中心軸線６Ｌａからの径寸法は、ピン溝６１６ｂにおける最大径寸法から外ピン６１７の径寸法を減じた値とされている。
【0248】
環状面６４９ａの径方向寸法は、外ピン６１７の径寸法と等しく設定することができる。この場合、キャリア６１８，６２０の外周面が外ピン６１７の径方向最外位置を接続した円筒面と等しい径寸法を有する。同時に、外ピン６１７の端面６１７ｂの全てが環状面６４９ａに接触可能である。
あるいは、環状面６４９ａの径方向寸法は、外ピン６１７の径寸法よりも小さく設定することができる。この場合、外ピン６１７の径方向最外位置を接続した円筒面は、キャリア６１８，６２０の外周面よりも大きな径寸法を有する。
また外周面６４９ｂの軸方向長さと、外周面６４９ｂに接触する外ピン６１７の周面６１７ｃの軸方向長さとは、ほぼ等しい値に設定されている。
あるいは、環状面６４９ａの径方向寸法は、外ピン６１７の径寸法よりも小さく設定することができる。この場合、外ピン６１７の径方向最外位置を接続した円筒面は、キャリア６１８，６２０の外周面よりも大きな径寸法を有する。
また外周面６４９ｂの軸方向長さと、外周面６４９ｂに接触する外ピン６１７の周面６１７ｃの軸方向長さとは、ほぼ等しい値に設定されている。
【0249】
主軸受６２４，６２６において、外ピン６１７は、外輪の内周面６４８となるピン溝６１６ｂを形成するケーシング６２２、および、内輪となる外周面６４９ｂを形成するキャリア１１８，１２０の樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
具体的には、外ピン６１７を構成する素材は、外輪となるケーシング６２２、および、内輪となるキャリア６１８，１２０の樹脂よりも熱伝導率が高く、また、キャリア６１８，６２０の樹脂よりも強度が高い素材であればよく、金属材料、非金属材料などであってもよい。図１４，図１５に示す本実施形態の外ピン６１７は、銅系またはアルミニウム系の金属や合金、あるいは、軸受鋼等の鉄系金属で構成されてもよい。
具体的には、外ピン６１７を構成する素材は、外輪となるケーシング６２２、および、内輪となるキャリア６１８，１２０の樹脂よりも熱伝導率が高く、また、キャリア６１８，６２０の樹脂よりも強度が高い素材であればよく、金属材料、非金属材料などであってもよい。図１４，図１５に示す本実施形態の外ピン６１７は、銅系またはアルミニウム系の金属や合金、あるいは、軸受鋼等の鉄系金属で構成されてもよい。
【0250】
主軸受６２４，６２６において、外ピン６１７は、外輪の内周面６４８となるピン溝６１６ｂと、内輪となる周凹部６４６，６４７の外周面６４９ｂと、の間に挟まれている。
つまり、外ピン６１７は、ケーシング６２２と、キャリア１１８，１２０との間で挟まれている。
つまり、外ピン６１７は、ケーシング６２２と、キャリア１１８，１２０との間で挟まれている。
【0251】
主軸受６２４，６２６となるピン溝６１６ｂから中心軸線６Ｌａに沿った方向に突出した外ピン６１７は、内歯歯車６１６を構成する外ピン６１７と兼ねている。したがって、主軸受６２４と内歯歯車６１６と主軸受６２６とは、中心軸線６Ｌａに沿って隣接した配置となっている。これにより、軸線方向における減速機６００の全長にわたって強度を維持することができる。
【0252】
キャリアピン（内ピン）６３８は、外歯歯車６１４に貫通形成されたキャリアピン孔（内ピン孔）６３９に隙間を有した状態で挿入し貫通される。キャリアピン６３８は、その一端が第１キャリア６１８の凹部６１８ｃに嵌め込まれ、他端が第２キャリア６２０の凹部６２０ｃに嵌め込まれている。キャリアピン６３８は、凹部６１８ｃ，６２０ｃにボルト６３８ａにより固定される。キャリアピン６３８は、凹部６１８ｃ，６２０ｃに圧入されてもよく、この場合、ボルト等による固定はなされない。
【0253】
キャリアピン（内ピン）６３８は、外歯歯車６１４に形成されたキャリアピン孔６３９の一部とあたって接しており、外歯歯車６１４の自転を拘束しその揺動のみを許容している。キャリアピン６３８は、第１キャリア６１８および第２キャリア６２０と外歯歯車６１４との間の動力の伝達に寄与する連結部材として機能する。また、キャリアピン６３８は、外歯歯車６１４のキャリアピン孔６３９とは接していないものが設けられてもよく、この場合のキャリアピン６３８は、外歯歯車６１４の自転の拘束には寄与していない。このキャリアピン６３８は、第１キャリア６１８と第２キャリア６２０の間の連結のみに寄与している連結部材として機能することになる。
【0254】
減速機としては、人の近くで稼働する協働ロボットなどにその用途が拡大している。用途を拡大するために、減速機の軽量化と低騒音化が望まれている。従来の減速機は鉄系金属からなる構成部材で構成されており、軽量化のためには、構成部材を低比重の素材により形成することが考えられる。このような材料としては、樹脂などが好適である。一方、構成部材を樹脂化すると、強度・剛性の低下により、故障等の不具合が発生することが考えられる。また、構成部材を樹脂化すると、放熱性の低下により温度上昇し、寿命が短くなることが考えられる。このため、各構成部材を構成する素材は、強度維持と軽量化と放熱性とを考慮して選択されることが望ましい。特に、軽量化にともなう強度低下は避ける必要がある。
【0255】
減速機６００では、その多くの構成部材を樹脂から構成して軽量化することができる。ケーシング６２２，キャリア６１８，６２０、外歯歯車６１４は、減速機６００の構成部材のうち多くの体積を占めているので、これらを樹脂から構成することで、大幅な軽量化を図ることができる。同時に、強度、放熱性を考慮して、入力軸６１２、キャリアピン（内ピン）６３８およびボルト６３８ａ、偏心軸受６３０、入力軸軸受６３４、外ピン６１７は、金属から構成することが好ましい。
【0256】
さらに、減速機６００では、主軸受６２４，６２６として、別構成の軸受を設けることなく、外ピン６１７を兼用してケーシング６２２とキャリア６１８，６２０とを回転可能に支持しているため、さらなる軽量化を図ることができる。また、主軸受６２４，６２６として、外ピン６１７以外の金属構成部材を有していないので、さらなる軽量化を図ることができる。
【0257】
同時に、主軸受６２４，６２６においては、外ピン６１７の周面６１７ｃは、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、外周面６４９ｂに対して転がり接触して移動するため、すべり接触する構成に比べて、摩擦を少なくし、動作安定性を向上することができる。また、環状面６４９ａと外周面６４９ｂとが樹脂から構成され、外ピン６１７が金属から構成されることで、これらの互いに接触する箇所から発生する熱を、効率的に逃がして、放熱性を向上することができる。
【0258】
減速機６００では、その内部、特に主軸受６２４，６２６の周囲で発熱量が大きい場合が多い。また、相対的に高速で回転する入力軸６１２の周囲で発熱量が大きい場合が多い。さらに、キャリアピン（内ピン）６３８と外歯歯車６１４とは充分な強度が維持されないと減速機６００としての動作不良を発生する可能性がある。
このように、内部で発生した熱の外部への放熱性が低いと減速機の温度上昇が高くなる。樹脂部材は、温度が高くなると剛性および強度が急激に低下し、そのまま使用し続けると破損する可能性が高い。
このように、内部で発生した熱の外部への放熱性が低いと減速機の温度上昇が高くなる。樹脂部材は、温度が高くなると剛性および強度が急激に低下し、そのまま使用し続けると破損する可能性が高い。
【0259】
このため、互いに相対移動する部材について、一方を樹脂部材としたときに、他方をその樹脂部材より耐摩耗性と熱伝導率［Ｗ／（ｍ・Ｋ）］とが高い素材で構成することが望ましい。この場合、他方の熱伝導率が低い場合に比べて、内部で発生した熱の外部への放熱性が改善される。同時に、耐摩耗性が低い場合に比べて、部材寿命を長くできる。さらに、低騒音化することもできる。
【0260】
主軸受６２４，６２６となる外ピン６１７を構成する素材は、内輪の環状面６４９ａおよび外周面６４９ｂを構成する樹脂よりも耐摩耗性が高いとともに熱伝導率が高い素材であればよく、金属材料、非金属材料、高剛性、高熱伝導性の素材であってもよい。
図１４，図１５に示す本実施形態の主軸受６２４，６２６を構成する外ピン６１７は、軸受鋼などの鉄系金属やアルミニウム系金属、アルミニウム、マグネシウム、ベリリウム、チタンなどの軽金属や、これらの複合材料により構成されてもよい。あるいは、外ピン６１７はセラミックス等で構成されてもよい。これ以外のキャリア６１８，６２０、ケーシング６２２等が樹脂から形成されていることにより、減速機６００の軽量化と機械的強度との両立を図ることができる。
図１４，図１５に示す本実施形態の主軸受６２４，６２６を構成する外ピン６１７は、軸受鋼などの鉄系金属やアルミニウム系金属、アルミニウム、マグネシウム、ベリリウム、チタンなどの軽金属や、これらの複合材料により構成されてもよい。あるいは、外ピン６１７はセラミックス等で構成されてもよい。これ以外のキャリア６１８，６２０、ケーシング６２２等が樹脂から形成されていることにより、減速機６００の軽量化と機械的強度との両立を図ることができる。
【0261】
入力軸６１２と、入力軸６１２に接して配置される偏心軸受６３０および入力軸軸受６３４とには減速前の高速回転が入力される。このため、これらの温度上昇は比較的大きく、これらの耐熱性が低いと、許容入力回転数が低くなる。このため、入力軸６１２と入力軸軸受６３４と偏心軸受６３０とは鉄系金属などの金属により構成されてもよい。この場合、許容入力回転数の低下を抑制することができる。なお、入力軸６１２には大きなねじれ応力が加わるため、キャリア６１８，６２０より剛性の高い材料により構成されることが望ましい。入力軸６１２は、アルミニウムよりねじり強度の高い鉄系金属により構成されてもよい。鉄系金属としては、所望の特性に応じて炭素鋼、軸受鋼、ステンレス鋼などを用いることができる。
【0262】
外歯歯車６１４への回転伝達を確保するため、キャリアピン（内ピン）６３８の剛性は高いことが望ましい。また、第１キャリア６１８と第２キャリア６２０との連結強度を確保するため、キャリアピン６３８の剛性は高いことが望ましい。これらの観点から、キャリアピン６３８およびボルト６３８ａは金属により構成されてもよい。この例では、キャリアピン６３８は、鉄系金属により構成されることができる。
【0263】
以上のように構成された減速機６００の動作を説明する。
駆動装置から入力軸６１２に回転動力が伝達されると、入力軸６１２の偏心部６１２ａが入力軸６１２を通る回転中心となる中心軸線６Ｌａ周りに回転し、その偏心部６１２ａにより外歯歯車６１４が揺動する。このとき、外歯歯車６１４は、自らの軸芯が入力軸６１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車６１４が揺動すると、外歯歯車６１４と内歯歯車６１６の外ピン６１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸６１２が一回転するごとに、外歯歯車６１４の歯数と内歯歯車６１６の外ピン６１７の数との差に相当する分、外歯歯車６１４および内歯歯車６１６の一方の自転が発生する。図１４，図１５に示す本実施形態においては、外歯歯車６１４の自転により、第１キャリア６１８またはケーシング６２２から減速回転が出力される。
駆動装置から入力軸６１２に回転動力が伝達されると、入力軸６１２の偏心部６１２ａが入力軸６１２を通る回転中心となる中心軸線６Ｌａ周りに回転し、その偏心部６１２ａにより外歯歯車６１４が揺動する。このとき、外歯歯車６１４は、自らの軸芯が入力軸６１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車６１４が揺動すると、外歯歯車６１４と内歯歯車６１６の外ピン６１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸６１２が一回転するごとに、外歯歯車６１４の歯数と内歯歯車６１６の外ピン６１７の数との差に相当する分、外歯歯車６１４および内歯歯車６１６の一方の自転が発生する。図１４，図１５に示す本実施形態においては、外歯歯車６１４の自転により、第１キャリア６１８またはケーシング６２２から減速回転が出力される。
【0264】
このとき、主軸受６２４，６２６では、ピン溝６１６ｂからはみ出した外ピン６１７が、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、周凹部６４６，６４７に対して転がりながら移動する。外ピン６１７の周面６１７ｃは、外周面６４９ｂに対して中心軸線６Ｌａ方向の線状に接触している。
【0265】
図１４，図１５に示す本実施形態の減速機６００では、外ピン６１７が、内歯歯車６１６の内歯となる内歯ピンと、主軸受６２４，６２６のコロとを兼ねている。したがって、構成部品数を削減することができ、減速機６００の小型化および軽量化を図ることができる。特に、外ピン６１７の外側に別部材として主軸受を設ける必要がないので、減速機６００の厚さ方向寸法を減少させることができる。また、外ピン６１７は、減速機６００の外周付近において厚さ方向の大半を覆うように並んでいるので、変形防止に起因する動作不良等に対して充分な強度を有することができる。
【0266】
図１４，図１５に示す本実施形態の減速機６００では、主軸受６２４，６２６として、外ピン６１７以外に樹脂よりも重い金属構成部材を有していないので、さらなる軽量化を図ることができる。また、一方を樹脂部材としたときに、他方をその樹脂部材より耐摩耗性と熱伝導率とが高い素材で構成することで、軽量化、高剛性化、高放熱化、動作確実性向上を図ることができる。
【0267】
【0268】
以下、本発明に係る減速機の第１０実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１６は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１４，図１５に示す第９実施形態と異なるのは、外ピンに関する点であり、これ以外の上述した図１４，図１５に示す第９実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図１６は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１４，図１５に示す第９実施形態と異なるのは、外ピンに関する点であり、これ以外の上述した図１４，図１５に示す第９実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0269】
本実施形態の減速機６００においては、図１６に示すように、主軸受６２４，６２６における外ピン６１７には、その両端に拡径された拡径部（ブシュ）６１７ｆが形成される。拡径部６１７ｆは、ピン溝６１６ｂからはみ出た部分に形成される。ピン溝６１６ｂに収容されている部分の外ピン６１７は、上述した図１４，図１５に示す第９実施形態と同等の構成とされる。
拡径部６１７ｆの径寸法は、ピン溝６１６ｂに収容されている部分の外ピン６１７の径寸法よりも大きい。拡径部６１７ｆの径寸法は、中心軸線６Ｌａに沿った方向で、拡径部６１７ｆの全長にわたって等しい。また、外ピン６１７の両端に形成された拡径部６１７ｆはいずれも同じ形状とされる。
拡径部６１７ｆの径寸法は、ピン溝６１６ｂに収容されている部分の外ピン６１７の径寸法よりも大きい。拡径部６１７ｆの径寸法は、中心軸線６Ｌａに沿った方向で、拡径部６１７ｆの全長にわたって等しい。また、外ピン６１７の両端に形成された拡径部６１７ｆはいずれも同じ形状とされる。
【0270】
拡径部６１７ｆ外ピン６１７の端面６１７ｂは、拡径部の形成されていない場合と同じ軸線方向位置にあり、環状面６４９ａとはわずかに離間しているか、たまに接触する。
拡径部６１７ｆにおける周面６１７ｃは、外周面６４９ｂに接触する。これにともなって、周凹部６４６，６４７においても、径方向の位置が中心軸線６Ｌａに近づいている。同様に、環状面６４９ａの径方向寸法も大きくなっている。
拡径部６１７ｆにおける周面６１７ｃは、外周面６４９ｂに接触する。これにともなって、周凹部６４６，６４７においても、径方向の位置が中心軸線６Ｌａに近づいている。同様に、環状面６４９ａの径方向寸法も大きくなっている。
【0271】
周凹部６４６は、拡径部６１７ｆの断面形状に対応して、図１４，図１５に示す第９実施形態に比べて、径方向に大きくなっている。
拡径部６１７ｆの周面６１７ｃは、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、外周面６４９ｂに対して転がり接触して移動する。外ピン６１７の周面６１７ｃは、外周面６４９ｂに対して中心軸線６Ｌａ方向の線状に接触した状態を維持する。
拡径部６１７ｆの周面６１７ｃは、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、外周面６４９ｂに対して転がり接触して移動する。外ピン６１７の周面６１７ｃは、外周面６４９ｂに対して中心軸線６Ｌａ方向の線状に接触した状態を維持する。
【0272】
ここで、図１６に示す本実施形態の減速機６００においては、拡径部６１７ｆの周面６１７ｃは、その径寸法が図１４，図１５に示す第９実施形態における周面６１７ｃよりも大きい。したがって、外ピン６１７における回転数が同じである場合には、周面６１７ｃの周速は径寸法に比例して大きくなる。
前提として、外ピン６１７は、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、内歯歯車６１６の内歯ピンとして外歯歯車６１４と接触する際に、一定の速度で回転している。
前提として、外ピン６１７は、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転にしたがって、内歯歯車６１６の内歯ピンとして外歯歯車６１４と接触する際に、一定の速度で回転している。
【0273】
この回転している周面６１７ｃが、周凹部６４６，６４７の外周面６４９ｂと接触することで、理想的な回転状態だと、周面６１７ｃと外周面６４９ｂとは転がり接触になる。しかし、外ピン６１７の周速が外周面６４９ｂの周速に対して異なり過ぎた場合には、周面６１７ｃと外周面６４９ｂとはすべり接触になってしまう。すべり接触は、転がり接触に比べて、摩耗具合増、発熱量増大、製品寿命短縮、騒音増大、故障率増、等の現象を引き起こす可能性があり、これを改善したいという要求がある。
【0274】
図１６に示す本実施形態の減速機６００では、上述したように拡径部６１７ｆを設けることで外ピン６１７を太くして、周面６１７ｃと外周面６４９ｂとがすべり接触となる状態を削減して、転がり接触の状態を維持することを可能としたものである。これにより、外ピン６１７の周速を調整可能とすることができる。
つまり、外ピン６１７に拡径部６１７ｆを設けることで、キャリア６１８，６２０からの摺動抵抗を受けにくくし、外歯歯車６１４との接触抵抗を主たる要因として外ピン６１７を回転させることができる。
つまり、外ピン６１７に拡径部６１７ｆを設けることで、キャリア６１８，６２０からの摺動抵抗を受けにくくし、外歯歯車６１４との接触抵抗を主たる要因として外ピン６１７を回転させることができる。
【0275】
これにより、多数の外ピン６１７の回転数を揃えて、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との中心軸線６Ｌａ周りの相対回転の動作安定性を向上することができる。
なお、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との径寸法、これらの中心軸線６Ｌａ周りの相対回転状態等によって、好ましい外ピン６１７の回転数は異なる。
なお、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との径寸法、これらの中心軸線６Ｌａ周りの相対回転状態等によって、好ましい外ピン６１７の回転数は異なる。
【0276】
このように、拡径部６１７ｆを形成して外ピン６１７を拡径して、外周面６４９ｂに接触する周面６１７ｃの周速を大きくすることで、外ピン６１７の回転数が同じでも、外ピン６１７８の周速を外周面６４９ｂの周速に近づける。これにより、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との相対回転数に容易に合わせることができる。したがって、多数の外ピン６１７の回転数を調節する効率を向上することができる。
【0277】
言い換えると、図１６に示す本実施形態の減速機６００では、ピン溝６１６ｂに接触する位置に比べて、拡径部（ブシュ）６１７ｆの周面６１７ｃにおける周速は速くなる。
外ピン６１７は、回っている速度が速い状態で外周面６４９ｂに接触しているので、外周面６４９ｂに当たる周面６１７ｃの周速が、理想的には全ての外ピン６１７で同一となることが好ましい。
外ピン６１７は、回っている速度が速い状態で外周面６４９ｂに接触しているので、外周面６４９ｂに当たる周面６１７ｃの周速が、理想的には全ての外ピン６１７で同一となることが好ましい。
【0278】
ここで、接触する相対速度が大きい方が、外ピン６１７における速度のバラツキに対する調整力、つまり、周速のバラツキ抑制は効果が高い。このため、拡径部６１７ｆを形成することで、多数の外ピン６１７の回転数を揃えて、全ての外ピン６１７の周速をおなじにすることができる。
したがって、多数の外ピン６１７における周速のバラツキを抑制することが可能となる。
したがって、多数の外ピン６１７における周速のバラツキを抑制することが可能となる。
【0279】
図１６に示す本実施形態の減速機６００では、外ピン６１７に径方向内側で噛み合っている外歯歯車（揺動歯車）６１４には影響を与えることなく、拡径部６１７ｆによって径寸法を太くして外周面６４９ｂに接触する位置の周速を上げることができる。これにより、多数の外ピン６１７における回転数を容易に揃えることができるという効果を奏することができる。
【0280】
図１６に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0281】
なお、図１６に示す本実施形態においては、外ピン６１７の両端に拡径部６１７ｆを形成したが、片方のみに拡径部６１７ｆを形成することもできる。
【0282】
以下、本発明に係る減速機の第１１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１７は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１６に示す第１０実施形態と異なるのは、キャリアの分割に関する点であり、これ以外の上述した図１４，図１５に示す第９実施形態、および、図１６に示す第１０実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図１７は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１６に示す第１０実施形態と異なるのは、キャリアの分割に関する点であり、これ以外の上述した図１４，図１５に示す第９実施形態、および、図１６に示す第１０実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0283】
本実施形態の減速機６００においては、図１７に示すように、第１キャリア（シャフトフランジ）６１８が、中心軸線６Ｌａ方向で２枚に分割されている。ここで、分割面は、図１７に破線で示すように、中心軸線６Ｌａを法線とし、環状面６４９ａと一致することができる。
ここで、第１キャリア（シャフトフランジ）６１８は、減速機６００の内部空間を囲む側の内シャフトフランジ６１８ａと、減速機６００の外側に面する側の外シャフトフランジ６１８ｂと、に分割される。
ここで、第１キャリア（シャフトフランジ）６１８は、減速機６００の内部空間を囲む側の内シャフトフランジ６１８ａと、減速機６００の外側に面する側の外シャフトフランジ６１８ｂと、に分割される。
【0284】
内シャフトフランジ６１８ａは、減速機６００の内部空間を囲む側に位置する。内シャフトフランジ６１８ａは、周囲が外周面６４９ｂと一致する。内シャフトフランジ６１８ａは、厚さが外周面６４９ｂの軸線方向寸法と等しく設定される。
外シャフトフランジ６１８ｂは、減速機６００の外側に面する側に位置する。外シャフトフランジ６１８ｂは、周縁の一部が環状面６４９ａと一致する。
第１キャリア（シャフトフランジ）６１８は、内シャフトフランジ６１８ａと外シャフトフランジ６１８ｂとが、中心軸線６Ｌａに沿った方向に重ねられた構成とされる。
外シャフトフランジ６１８ｂは、減速機６００の外側に面する側に位置する。外シャフトフランジ６１８ｂは、周縁の一部が環状面６４９ａと一致する。
第１キャリア（シャフトフランジ）６１８は、内シャフトフランジ６１８ａと外シャフトフランジ６１８ｂとが、中心軸線６Ｌａに沿った方向に重ねられた構成とされる。
【0285】
同様に、本実施形態の減速機６００では、図１７に示すように、第２キャリア（ホールドフランジ）６２０が、中心軸線６Ｌａ方向で２枚に分割することもできる。この場合、分割面は、図１７に破線で示すように、中心軸線６Ｌａを法線とし、環状面６４９ａと一致することができる。
ここで、第２キャリア（ホールドフランジ）６２０は、減速機６００の内部空間を囲む側の内ホールドフランジ６２０ａと、減速機６００の外側に面する側の外ホールドフランジ６２０ｂと、に分割される。
ここで、第２キャリア（ホールドフランジ）６２０は、減速機６００の内部空間を囲む側の内ホールドフランジ６２０ａと、減速機６００の外側に面する側の外ホールドフランジ６２０ｂと、に分割される。
【0286】
内ホールドフランジ６２０ａは、減速機６００の内部空間を囲む側に位置する。内ホールドフランジ６２０ａは、周囲が外周面６４９ｂと一致する。内ホールドフランジ６２０ａは、厚さが外周面６４９ｂの軸線方向寸法と等しく設定される。
外ホールドフランジ６２０ｂは、減速機６００の外側に面する側に位置する。外ホールドフランジ６２０ｂは、周縁の一部が環状面６４９ａと一致する。
第２キャリア（ホールドフランジ）６２０は、内ホールドフランジ６２０ａと外ホールドフランジ６２０ｂとが中心軸線６Ｌａに沿った方向に重ねられた構成とされる。
外ホールドフランジ６２０ｂは、減速機６００の外側に面する側に位置する。外ホールドフランジ６２０ｂは、周縁の一部が環状面６４９ａと一致する。
第２キャリア（ホールドフランジ）６２０は、内ホールドフランジ６２０ａと外ホールドフランジ６２０ｂとが中心軸線６Ｌａに沿った方向に重ねられた構成とされる。
【0287】
内シャフトフランジ６１８ａと外シャフトフランジ６１８ｂ、および、内ホールドフランジ６２０ａと外ホールドフランジ６２０ｂの４枚は、いずれもボルト６３８ａによってキャリアピン（内ピン）６３８に連結されて、互いに固定される。
【0288】
この構成では、減速機６００を組み立てる際に、まず、ケーシング６２２に入力軸６１２およびその周りの部材、外ピン６１７、および、外歯歯車６１４等を収容する。
この状態で、内シャフトフランジ６１８ａと内ホールドフランジ６２０ａとの２枚を、複数の外ピン６１７の拡径部６１７ｆに接するように組み込む。
この状態で、内シャフトフランジ６１８ａと内ホールドフランジ６２０ａとの２枚を、複数の外ピン６１７の拡径部６１７ｆに接するように組み込む。
【0289】
さらに、キャリアピン孔６３９にキャリアピン６３８を組み入れ、外シャフトフランジ６１８ｂと外ホールドフランジ６２０ｂとの２枚を、外ピン６１７の端面６１７ｂに接するか近接する位置とし、これら４枚をボルト６３８ａによってキャリアピン（内ピン）６３８と連結する。
【0290】
これにより、減速機６００を組み立てる際に、外ピン６１７に拡径部（ブシュ）６１７ｆが形成されている影響を受けずに、組み立て時間を短縮し、効率性を向上することができる。
また、内シャフトフランジ６１８ａと内ホールドフランジ６２０ａとの外周輪郭を加工するだけで外ピン６１７が接する外周面６４９ｂを形成することになり、加工の容易性が向上する。
なおキャリアピン６３８を第１キャリア（シャフトフランジ）６１８と一体に形成する場合には、内シャフトフランジ６１８ａと一体に形成することができる。
また、内シャフトフランジ６１８ａと内ホールドフランジ６２０ａとの外周輪郭を加工するだけで外ピン６１７が接する外周面６４９ｂを形成することになり、加工の容易性が向上する。
なおキャリアピン６３８を第１キャリア（シャフトフランジ）６１８と一体に形成する場合には、内シャフトフランジ６１８ａと一体に形成することができる。
【0291】
図１７に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0292】
【0293】
以下、本発明に係る減速機の第１２実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１８は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１４～図１７に示す第９～第１１実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した図１４～図１７に示す第９～第１１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図１８は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１４～図１７に示す第９～第１１実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した図１４～図１７に示す第９～第１１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0294】
本実施形態の減速機６００においては、図１８に示すように、外ピン６１７の一端となる位置には、主軸受６２４としてクロスローラ軸受が設けられる。外ピン６１７の他端は、図１４～図１７に示す第９～第１１実施形態と同様に、主軸受６２６と兼用される。
主軸受６２６においては、外周面となるピン溝６１６ｂは、外ピン６１７における中心軸線６Ｌａに沿った全長を覆っている。ピン溝６１６ｂは、外歯歯車６１４の径方向外側位置から第２キャリア６２０の径方向外側位置まで延びている。
主軸受６２６においては、外周面となるピン溝６１６ｂは、外ピン６１７における中心軸線６Ｌａに沿った全長を覆っている。ピン溝６１６ｂは、外歯歯車６１４の径方向外側位置から第２キャリア６２０の径方向外側位置まで延びている。
【0295】
したがって、内歯歯車６１６が一体的に形成されるケーシング６２２もピン溝６１６ｂと同様に、第２キャリア６２０の径方向外側位置まで延びている。
このように、内歯歯車６１６における内歯を構成する外ピン６１７およびピン溝６１６ｂが、主軸受６２６の内周面６４８と一体的に形成されたと見なせる。
このように、内歯歯車６１６における内歯を構成する外ピン６１７およびピン溝６１６ｂが、主軸受６２６の内周面６４８と一体的に形成されたと見なせる。
【0296】
主軸受６２４は、ケーシング６２２と一体に回転する外輪６２４ａと、第１キャリア６１８と一体に回転する内輪６２４ｂと、転動体であるローラ６２４ｃとを有する。外輪６２４ａと内輪６２４ｂとの対向面には互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成される。外輪６２４ａと内輪６２４ｂとＶ溝の間には、軸線を直交して交互に配置された複数のローラ６２４ｃを挟む。
【0297】
クロスローラ軸受とされた主軸受６２４は、中心軸線６Ｌａに沿った方向で外ピン６１７の出力側に隣接している。外ピン６１７の出力側となる端部には、外輪６２４ａが隣接している。内輪６２４ｂは、中心軸線６Ｌａに沿った方向で、出力側に位置する外歯歯車６１４に対して離間して配置される。
クロスローラ軸受とされた主軸受６２４は、金属から構成されることが好ましい。
クロスローラ軸受とされた主軸受６２４は、金属から構成されることが好ましい。
【0298】
外輪６２４ａは、ケーシング６２２に形成された凹部に取り付けられる。図１８に示す本実施形態ではケーシング６２２には、固定部材または出力部材となる部材６５０がボルト６５０ａによって取り付けられ、この取り付け部分に主軸受６２４の外輪６２８ａが挟まれている。
つまり、ケーシング６２２およびケーシング６２２と一体の部材６５０が、主軸受６２４の外輪６２４ａを覆っている。主軸受６２４の内輪６２４ｂは、第１キャリア６１８の径方向外側に取り付けられている。
つまり、ケーシング６２２およびケーシング６２２と一体の部材６５０が、主軸受６２４の外輪６２４ａを覆っている。主軸受６２４の内輪６２４ｂは、第１キャリア６１８の径方向外側に取り付けられている。
【0299】
図１８に示す本実施形態の減速機６００においては、キャリアピン６３８が出力側の端部にフランジ部６３８ｂを有する。キャリアピン６３８は、出力側の端部が第１キャリア６１８の孔部６１８ｄに貫通される。キャリアピン６３８は、出力側の端部がフランジ部６３８ｂにより第１キャリア６１８に固定される。
キャリアピン６３８は、入力側の端部が第２キャリア６２０の孔部６２０ｄに嵌め込まれる。キャリアピン６３８は、入力側の端部に雄ネジ部６３８ｅが形成されて、ナット６３８ｄにより第２キャリア６２０に固定される。キャリアピン６３８は、管状の内ローラ６３７に環状に囲まれている。
キャリアピン（内ピン）６３８は、外歯歯車６１４に貫通形成されたキャリアピン孔（内ピン孔）６３９に隙間を有した状態で挿入し貫通される。
キャリアピン６３８は、入力側の端部が第２キャリア６２０の孔部６２０ｄに嵌め込まれる。キャリアピン６３８は、入力側の端部に雄ネジ部６３８ｅが形成されて、ナット６３８ｄにより第２キャリア６２０に固定される。キャリアピン６３８は、管状の内ローラ６３７に環状に囲まれている。
キャリアピン（内ピン）６３８は、外歯歯車６１４に貫通形成されたキャリアピン孔（内ピン孔）６３９に隙間を有した状態で挿入し貫通される。
【0300】
図１８に示す本実施形態においては、入力軸軸受６３４が、入力軸６１２の出力側の端部を支持する。ここで、入力軸６１２の入力側が、図示しないモータ軸等が接続されるとともに、モータ軸等の軸受で、入力軸６１２の入力側を支える構成とすることができる。このため、入力軸６１２の入力側には、軸受を図示していない。
【0301】
図１８に示す本実施形態においては、出力側の主軸受６２４がクロスローラ軸受とされることで、転がり接触によって抵抗を少なくして、キャリア６１８，６２０とケーシング６２２との相対回転を安定させることができる。特に、回転時における、スラスト方向のキャリア６１８，６２０とケーシング６２２との位置安定性を向上する。
【0302】
図１８に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0303】
以下、本発明に係る減速機の第１３実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１９は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１８に示す第１２実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した図１８に示す第１２実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図１９は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１８に示す第１２実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した図１８に示す第１２実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0304】
本実施形態の減速機６００においては、図１９に示すように、外ピン６１７の入力側端部は、図１８に示す第１２実施形態と同様に、主軸受６２６と兼用されている。
主軸受６２６においては、外周面６４８となるピン溝６１６ｂは、外ピン６１７における中心軸線６Ｌａに沿った全長を覆っていない。つまり、ピン溝６１６ｂは、外歯歯車６１４の径方向外側に位置して、第２キャリア６２０の径方向外側には設けられていない。
主軸受６２６においては、外周面６４８となるピン溝６１６ｂは、外ピン６１７における中心軸線６Ｌａに沿った全長を覆っていない。つまり、ピン溝６１６ｂは、外歯歯車６１４の径方向外側に位置して、第２キャリア６２０の径方向外側には設けられていない。
【0305】
ケーシング６２２は、ピン溝６１６ｂと同様に、外歯歯車６１４の径方向外側位置を覆っている。ケーシング６２２は、第２キャリア６２０の径方向外側位置には延びていない。ケーシング６２２は、中心軸線６Ｌａに近接する内周側位置で、入力側の端面６２２ａが第２キャリア６２０の出力側端面と面一となってもよい。このため、外ピン６１７は第２キャリア６２０の径方向外側位置では、ピン溝６１６ｂと接していない。
【0306】
図１９に示す本実施形態の減速機６００においては、ケーシング６２２が第２キャリア６２０の径方向外側には設けられていないことにより、さらに、軽量化することができる。
図１９に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
図１９に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0307】
以下、本発明に係る減速機の第１４実施形態を、図面に基づいて説明する。
図２０は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１８，図１９に示す第１２および第１３実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した図１８，図１９に示す第１２および第１３実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図２０は、本実施形態の減速機を示す軸線方向に沿った断面図である。本実施形態において、上述した図１８，図１９に示す第１２および第１３実施形態と異なるのは、主軸受に関する点であり、これ以外の上述した図１８，図１９に示す第１２および第１３実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0308】
本実施形態の減速機６００においては、図２０に示すように、外ピン６１７の入力側端部が、上述した図１９に示す第１３実施形態と同様に主軸受６２６と兼用されており、外周面６４８となるピン溝６１６ｂによって覆われていない。また、外ピン６１７の入力側端部には、上述した図１６に示す第１０実施形態と同様に、拡径部６１７ｆが設けられている。
【0309】
主軸受６２６の外ピン６１７においては、入力側でピン溝６１６ｂに接していない部分に拡径部６１７ｆが設けられる。外ピン６１７には、ケーシング６２２の端面６２２ａよりも軸線方向で入力側となる部分に、拡径部６１７ｆが設けられる。
拡径部６１７ｆは、外ピン６１７におけるピン溝６１６ｂから露出している部分に設けられる。拡径部６１７ｆは、中心軸線６Ｌａ方向において、端面６２２ａと環状面６４９ａとによって挟まれている。拡径部６１７ｆは、中心軸線６Ｌａ方向において、第２キャリア６２０の径方向外側位置となる部分が、周凹部６４７よりも外側に露出している。
拡径部６１７ｆは、外ピン６１７におけるピン溝６１６ｂから露出している部分に設けられる。拡径部６１７ｆは、中心軸線６Ｌａ方向において、端面６２２ａと環状面６４９ａとによって挟まれている。拡径部６１７ｆは、中心軸線６Ｌａ方向において、第２キャリア６２０の径方向外側位置となる部分が、周凹部６４７よりも外側に露出している。
【0310】
これにより、減速機６００の出力側においては、クロスローラ軸受である主軸受６２４によってスラスト方向の位置設定を安定させるとともに、金属からなる主軸受６２４によってケーシング６２２とキャリア６１８，６２０との回転動作安定性を確保する。
同時に、減速機６００の入力側において、拡径部６１７ｆは、中心軸線６Ｌａ方向で出力側が端面６２２ａによって位置規制され、中心軸線６Ｌａ方向で出力側が環状面６４９ａによって位置規制されている。これにより、中心軸線６Ｌａ方向におけるケーシング６２２とキャリア６１８，６２０との位置規制をおこなうことができる。
したがって、減速機の６００の動作安定性を向上することができる。
同時に、減速機６００の入力側において、拡径部６１７ｆは、中心軸線６Ｌａ方向で出力側が端面６２２ａによって位置規制され、中心軸線６Ｌａ方向で出力側が環状面６４９ａによって位置規制されている。これにより、中心軸線６Ｌａ方向におけるケーシング６２２とキャリア６１８，６２０との位置規制をおこなうことができる。
したがって、減速機の６００の動作安定性を向上することができる。
【0311】
図２０に示す本実施形態においては、上述した各実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0312】
本発明においては、上述した各実施形態における個々の構成を、個別に組み合わせること、あるいは、特定の構成を個別に採用せず組み合わせないこともできる。
【0313】
また、ＰＡＥＫ（Ｐｏｌｙａｒｙｌｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅｓ：ポリアリールエーテルケトン）類は、ＰＥＫ（ポリエーテルケトン）やＰＥＫＫ（ポリエーテルケトンケトン）、ＰＥＫＫＥＫ（ポリエーテルケトンケトンエーテルケトン）等も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0314】
本発明の活用例として、サービスロボットや協働作業ロボット、パワーアシスト装具など、物理的距離が人間に近い機器が挙げることができ、軽量性による本質安全との効果を奏することができる。
【符号の説明】
【0315】
１００，２００，３００，４００，５００，６００…減速機
１Ｌａ，２Ｌａ，３Ｌａ，４Ｌａ，５Ｌａ、６Ｌａ…中心軸線（主軸線）
１１２，２１２，３１２，５１２，６１２…入力軸（偏心体）
１１２ａ，２１２ａ，３１２ａ，４１０ａ，４１０ｂ，５０３，６１２ａ…偏心部
１１４，２１４，３１４，４１４，４１６，５１４，６１４…外歯歯車
１１６，２１６，３１６，４１７Ａ，５１６，６１６…内歯歯車
１１６ｂ，２１６ｂ，３１６ｂ，４２２ｂ，５１６ｂ，６１６ｂ…ピン溝
１１７，２１７，３１７，４１７，５１７，６１７…外ピン（内歯ピン）
１１８，２１８，３１８，４０４ａ，５１８，６１８…第１キャリア（シャフトフランジ）
１２０，２２０，３２０，４０４ｂ，５２０，６２０…第２キャリア（ホールドフランジ）
１２２，２２２，３２２，４２２，５２２，６２２…ケーシング
１２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４…主軸受
１２６，２２６，３２６，４２６，５２６，６２６…主軸受
１４８，２４８，３４８，４４８，５４８…内周すべり面
１４９，２４９，３４９，４４９，５４９…外周すべり面
２２１…第１カバー
２２３…第２カバー
１４４，１４５，２４４，２４５，４４４，４４５，５４４，５４５…金属リング
３４８ａ，３４８ｂ…突条
３６０…溝
３６１…径溝（溝）
３６２，３６３…周溝（溝）
４０４，５１９…キャリア
４０８…入力軸
４１０…クランク軸（偏心体）
６１７ｂ…端面
６１７ｃ…周面
６１７ｆ…拡径部
６４６，６４７…周凹部
６４８…内周面
６４９ａ…環状面
６４９ｂ…外周面
６２４ａ…外輪
６２４ｂ…内輪
６２４ｃ…ローラ
１Ｌａ，２Ｌａ，３Ｌａ，４Ｌａ，５Ｌａ、６Ｌａ…中心軸線（主軸線）
１１２，２１２，３１２，５１２，６１２…入力軸（偏心体）
１１２ａ，２１２ａ，３１２ａ，４１０ａ，４１０ｂ，５０３，６１２ａ…偏心部
１１４，２１４，３１４，４１４，４１６，５１４，６１４…外歯歯車
１１６，２１６，３１６，４１７Ａ，５１６，６１６…内歯歯車
１１６ｂ，２１６ｂ，３１６ｂ，４２２ｂ，５１６ｂ，６１６ｂ…ピン溝
１１７，２１７，３１７，４１７，５１７，６１７…外ピン（内歯ピン）
１１８，２１８，３１８，４０４ａ，５１８，６１８…第１キャリア（シャフトフランジ）
１２０，２２０，３２０，４０４ｂ，５２０，６２０…第２キャリア（ホールドフランジ）
１２２，２２２，３２２，４２２，５２２，６２２…ケーシング
１２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４…主軸受
１２６，２２６，３２６，４２６，５２６，６２６…主軸受
１４８，２４８，３４８，４４８，５４８…内周すべり面
１４９，２４９，３４９，４４９，５４９…外周すべり面
２２１…第１カバー
２２３…第２カバー
１４４，１４５，２４４，２４５，４４４，４４５，５４４，５４５…金属リング
３４８ａ，３４８ｂ…突条
３６０…溝
３６１…径溝（溝）
３６２，３６３…周溝（溝）
４０４，５１９…キャリア
４０８…入力軸
４１０…クランク軸（偏心体）
６１７ｂ…端面
６１７ｃ…周面
６１７ｆ…拡径部
６４６，６４７…周凹部
６４８…内周面
６４９ａ…環状面
６４９ｂ…外周面
６２４ａ…外輪
６２４ｂ…内輪
６２４ｃ…ローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【手続補正書】
【提出日】2024-10-11
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する金属リングの内周に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングおよび前記キャリアが樹脂により構成されるとともに、
前記金属リングと前記外ピンとが、前記主軸線に沿った方向において重なる位置に配置される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する金属リングの内周に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングおよび前記キャリアが樹脂により構成されるとともに、
前記金属リングと前記外ピンとが、前記主軸線に沿った方向において重なる位置に配置される、
減速機。
【請求項2】
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面の少なくとも一方が、前記主軸線に沿った方向で前記主軸線に対する径寸法を増大または減少するように傾斜している、
減速機。
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面の少なくとも一方が、前記主軸線に沿った方向で前記主軸線に対する径寸法を増大または減少するように傾斜している、
減速機。
【請求項3】
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成される、
請求項２記載の減速機。
請求項２記載の減速機。
【請求項4】
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される
請求項２または請求項３に記載の減速機。
請求項２または請求項３に記載の減速機。
【請求項5】
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングが金属により構成されるとともに、前記キャリアが樹脂により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面が、前記主軸線に沿って前記外歯歯車から離間する方向で前記主軸線に対する径寸法を増大するように傾斜しており、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成され、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される、
減速機。
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングが金属により構成されるとともに、前記キャリアが樹脂により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面が、前記主軸線に沿って前記外歯歯車から離間する方向で前記主軸線に対する径寸法を増大するように傾斜しており、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成され、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される、
減速機。
【請求項6】
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する偏心揺動型の減速機であって、
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有するとともに外歯を有する外歯歯車と、
前記第１の部材および前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成されるケーシングと、
前記第１の部材および前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、 前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を備え、
前記ケーシングは、前記外歯歯車の前記外歯と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記外歯歯車を保持した状態で前記ケーシングの径方向内側に配置され、
前記ケーシングと前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記外歯歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有するとともに外歯を有する外歯歯車と、
前記第１の部材および前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成されるケーシングと、
前記第１の部材および前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、 前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を備え、
前記ケーシングは、前記外歯歯車の前記外歯と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記外歯歯車を保持した状態で前記ケーシングの径方向内側に配置され、
前記ケーシングと前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記外歯歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項7】
２つ以上の偏心体と、各偏心体にそれぞれ対応する外歯歯車と、を有する偏心揺動型の減速機であって、
前記外歯歯車と噛合う内歯歯車が内周に設けられたケーシングと、
前記ケーシングと相対回転するとともに前記偏心体と相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
前記外歯歯車と噛合う内歯歯車が内周に設けられたケーシングと、
前記ケーシングと相対回転するとともに前記偏心体と相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項8】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記主軸受における、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記主軸受における、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項9】
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される、
請求項８記載の減速機。
請求項８記載の減速機。
【請求項10】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる一方の主軸受と、
互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成され前記Ｖ溝の間には軸線を直交して配置された複数のローラを挟むクロスローラ軸受として構成された他方の主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる一方の主軸受と、
互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成され前記Ｖ溝の間には軸線を直交して配置された複数のローラを挟むクロスローラ軸受として構成された他方の主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される、
減速機。
【請求項11】
主軸線の周りを囲むケーシング
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンの一端を挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面が樹脂により構成され、前記外ピンが金属により構成され、
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される、
減速機。
および前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンの一端を挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面が樹脂により構成され、前記外ピンが金属により構成され、
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される、
減速機。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
本発明の一態様に係る減速機は、
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
本発明の一態様に係る減速機は、上記において、
前記主軸受において、少なくとも、前記内周すべり面が前記ケーシングの内周面に形成されるか、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成されることができる。
前記主軸受において、少なくとも、前記内周すべり面が前記ケーシングの内周面に形成されるか、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成されることができる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0010】
本発明の一態様に係る減速機は、上記において、
前記キャリアが樹脂により構成され、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成されることができる。
前記キャリアが樹脂により構成され、前記外周すべり面が前記キャリアの外周面に形成されることができる。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0011】
本発明の一態様に係る減速機は、上記において、
前記内周すべり面が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記内周すべり面が前記主軸線に沿った方向において、前記外ピンと重なる位置に配置されることができる。
前記内周すべり面が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記内周すべり面が前記主軸線に沿った方向において、前記外ピンと重なる位置に配置されることができる。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0012】
（１）本発明の一態様に係る減速機は、（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する金属リングの内周に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングおよび前記キャリアが樹脂により構成されるとともに、
前記金属リングと前記外ピンとが、前記主軸線に沿った方向において重なる位置に配置される。
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する金属リングの内周に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングおよび前記キャリアが樹脂により構成されるとともに、
前記金属リングと前記外ピンとが、前記主軸線に沿った方向において重なる位置に配置される。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0014】
（２）本発明の一態様に係る減速機は、
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面の少なくとも一方が、前記主軸線に沿った方向で前記主軸線に対する径寸法を増大または減少するように傾斜している。
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面の少なくとも一方が、前記主軸線に沿った方向で前記主軸線に対する径寸法を増大または減少するように傾斜している。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0016】
（３）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（２）において、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成されることができる。
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成されることができる。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0017】
（４）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（２）または（３）において、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成されることができる。
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成されることができる。
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0018】
（５）本発明の一態様に係る減速機は、
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングが金属により構成されるとともに、前記キャリアが樹脂により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面が、前記主軸線に沿って前記外歯歯車から離間する方向で前記主軸線に対する径寸法を増大するように傾斜しており、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成され、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される。
主軸線の周りを囲むケーシングの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記ケーシングが金属により構成されるとともに、前記キャリアが樹脂により構成され、
前記主軸受において、前記すべり面が、前記主軸線に沿って前記外歯歯車から離間する方向で前記主軸線に対する径寸法を増大するように傾斜しており、
前記主軸受において、前記すべり面には、潰し代となる凸部が形成され、
前記主軸受において、前記すべり面には、前記外歯歯車の収容される内部空間に連通しない溝が形成される。
【手続補正11】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0020】
（６）本発明の一態様に係る減速機は、
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する偏心揺動型の減速機であって、
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有するとともに外歯を有する外歯歯車と、
前記第１の部材および前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成されるケーシングと、
前記第１の部材および前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を備え、
前記ケーシングは、前記外歯歯車の前記外歯と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記外歯歯車を保持した状態で前記ケーシングの径方向内側に配置され、
前記ケーシングと前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記外歯歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する偏心揺動型の減速機であって、
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有するとともに外歯を有する外歯歯車と、
前記第１の部材および前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成されるケーシングと、
前記第１の部材および前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周すべり面および前記キャリアと一体的に回転する外周すべり面を有する主軸受と、
を備え、
前記ケーシングは、前記外歯歯車の前記外歯と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記外歯歯車を保持した状態で前記ケーシングの径方向内側に配置され、
前記ケーシングと前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記外歯歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【手続補正12】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0022】
（７）本発明の一態様に係る減速機は、
２つ以上の偏心体と、各偏心体にそれぞれ対応する外歯歯車と、を有する偏心揺動型の減速機であって、
前記外歯歯車と噛合う内歯歯車が内周に設けられたケーシングと、
前記ケーシングと相対回転するとともに前記偏心体と相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
２つ以上の偏心体と、各偏心体にそれぞれ対応する外歯歯車と、を有する偏心揺動型の減速機であって、
前記外歯歯車と噛合う内歯歯車が内周に設けられたケーシングと、
前記ケーシングと相対回転するとともに前記偏心体と相対回転するキャリアと、
前記ケーシングの内周面に形成された内周すべり面および前記キャリアの外周面に形成された外周すべり面を有する主軸受と、
を有し、
前記主軸受におけるすべり面のうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【手続補正13】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0024】
（８）本発明の一態様に係る減速機は、
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【手続補正14】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0026】
（９）本発明の一態様に係る減速機は、上記の（８）において、
前記外ピンの端部（一端および／または他端）には、拡径された拡径部が形成されることができる。
前記外ピンの端部（一端および／または他端）には、拡径された拡径部が形成されることができる。
【手続補正15】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0027】
（１０）本発明の一態様に係る減速機は、
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる一方の主軸受と、
互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成され前記Ｖ溝の間には軸線を直交して配置された複数のローラを挟むクロスローラ軸受として構成された他方の主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる一方の主軸受と、
互いに対向する断面Ｖ字状のＶ溝が形成され前記Ｖ溝の間には軸線を直交して配置された複数のローラを挟むクロスローラ軸受として構成された他方の主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面と前記外ピンとのうち、一方が樹脂により構成され、他方が樹脂よりも耐摩耗性が高い熱伝導材料により構成される。
【手続補正16】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0028】
（１１）本発明の一態様に係る減速機は、
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面が樹脂により構成され、前記外ピンが金属により構成され、
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される。
（内歯歯車本体となるとともに）主軸線の周りを囲むケーシングおよび前記ケーシングの内周に設けられたピン溝に回転可能に配置された複数の外ピンを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングと相対回転するキャリアと、
前記ケーシングと一体的に回転する内周面および前記キャリアと一体的に回転する外周面の間に前記外ピンを挟む配置とされる主軸受と、
を有し、
前記内周面および前記外周面が樹脂により構成され、前記外ピンが金属により構成され、
前記外ピンの端部には、拡径された拡径部が形成される。