特開 2024-169834 モータ制御装置およびモータ制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024169834

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】モータ制御装置およびモータ制御方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/16 20160101AFI20241129BHJP

【ＦＩ】

H02P6/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023086615

(22)【出願日】2023-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 奈保

【テーマコード（参考）】

5H560

【Ｆターム（参考）】

5H560BB04

5H560DA13

5H560TT02

(57)【要約】

【課題】 ロータの回転位置を高精度に検出できるとともに、その検出結果をブラシレスモータの制御に利用できるモータ制御装置等を提供する。
【解決手段】 ブラシレスモータを制御するモータ制御装置であって、時間をカウントするカウンタと、カウンタを制御するカウンタ制御部と、を備え、カウンタ制御部は、相電圧値の絶対値の最大値を更新する第１の処理と、第１の処理で最大値が最後に更新されたときの相電圧値と現在の相電圧値との差分の絶対値の最大値を更新する第２の処理と、第２の処理により差分の絶対値の最大値が更新されるたびに、カウンタをリスタートさせる第３の処理と、カウンタのカウント値が所定値を超えたときのタイミングを取得する第４の処理と、を実行する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ブラシレスモータを制御するモータ制御装置であって、
時間をカウントするカウンタと、
前記カウンタを制御するカウンタ制御部と、
を備え、
前記カウンタ制御部は、
相電圧値の絶対値の最大値を更新する第１の処理と、
前記第１の処理で前記最大値が最後に更新されたときの前記相電圧値と現在の前記相電圧値との差分の絶対値の最大値を更新する第２の処理と、
前記第２の処理により前記差分の絶対値の最大値が更新されるたびに、前記カウンタをリスタートさせる第３の処理と、
前記カウンタのカウント値が所定値を超えたときのタイミングを取得する第４の処理と、
を実行する、モータ制御装置。

【請求項2】

前記カウンタ制御部は、前記相電圧値がゼロ点を経由したときに、前記カウンタをリスタートさせる第５の処理をさらに実行する、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記カウンタ制御部は、前記第４の処理で取得されたタイミングで通電切り替えを実行する、請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記所定値は、前記ブラシレスモータの回転速度に応じて変更される、請求項３に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記相電圧値の絶対値の最大値が電源電圧の１／２以上である場合に限り、前記第３の処理が実行される、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

ブラシレスモータを制御するモータ制御方法であって、
相電圧値の絶対値の最大値を更新する第１の処理と、
前記第１の処理で前記最大値が最後に更新されたときの前記相電圧値と現在の前記相電圧値との差分の絶対値を更新する第２の処理と、
前記第２の処理により前記差分の絶対値の最大値が更新されるたびに、時間をカウントするカウンタをリスタートさせる第３の処理と、
前記カウンタのカウント値が所定値を超えたときに所定の処理を実行する第４の処理と、
を実行する、モータ制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御装置およびモータ制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、誘起電圧の検出結果に基づいてロータの回転位置を検出するロータ位置検出回路が開示されている。このロータ位置検出回路では、誘起電圧の検出信号をフィルタリングするローパスフィルタを用い、ローパスフィルタの出力信号を参照電圧と比較してロータの回転位置を検出している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１７５７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に開示されたロータ位置検出回路では、ローパスフィルタの相ごとのフィルタ時定数の誤差等に起因して、ロータの回転位置の検出誤差が発生する。

【0005】

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、ロータの回転位置を高精度に検出できるとともに、その検出結果をブラシレスモータの制御に利用できるモータ制御装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記問題を解決するために、本発明の一態様は、
ブラシレスモータを制御するモータ制御装置であって、
時間をカウントするカウンタと、
前記カウンタを制御するカウンタ制御部と、
を備え、
前記カウンタ制御部は、
前記相電圧値の絶対値の最大値を更新する第１の処理と、
前記第１の処理で前記最大値が最後に更新されたときの前記相電圧値と現在の前記相電圧値との差分の絶対値の最大値を更新する第２の処理と、
前記第２の処理により前記差分の絶対値の最大値が更新されるたびに、前記カウンタをリスタートさせる第３の処理と、
前記カウンタのカウント値が所定値を超えたときのタイミングを取得する第４の処理と、
を実行する、モータ制御装置を提供する。

【発明の効果】

【0007】

この発明によれば、ロータの回転位置を高精度に検出できるとともに、その検出結果をブラシレスモータの制御に利用できるモータ制御装置等を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施例のモータ制御装置を含むモータ装置の構成を示す図である。

【図2】メイン処理を示すフローチャートである。

【図3】上昇方向カウンタ制御処理を示すフローチャートである。

【図4】下降方向カウンタ制御処理を示すフローチャートである。

【図5】矩形波駆動したときの相電圧波形の一例を示す図である。

【図6】上昇方向カウンタ制御処理を示すタイミングチャートである。

【図7】矩形波駆動したときの相電圧波形の一例を示す図である。

【図8】上昇方向カウンタ制御処理を示すタイミングチャートである。

【図9】矩形波駆動したときの相電圧波形の一例を示す図である。

【図10】下降方向カウンタ制御処理を示すタイミングチャートである。

【図11】矩形波駆動したときの相電圧波形の一例を示す図である。

【図12】下降方向カウンタ制御処理を示すタイミングチャートである。

【図13】本実施例における誘起電圧ゼロクロス位置の検出精度を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。

【0010】

図１は、本実施例のモータ制御装置を含むモータ装置の構成を示す図である。

【0011】

図１に示すように、モータ装置は、本実施例のモータ制御装置１０と、モータ制御装置１０からの駆動信号を受ける駆動回路２０と、駆動回路２０に接続された３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のブラシレスモータＭとを備える。本実施例において、駆動回路２０に供給される電源の電圧（電源電圧）は、３Ｖである。

【0012】

図１に示すように、モータ制御装置１０は、時間をカウントするカウンタ１１と、カウンタ１１をリスタートさせるカウンタ制御部１２と、を備える。カウンタ制御部１２には、ブラシレスモータＭの３相の相電圧値（後述の相電圧値Ｖ０に相当）が入力される。

【0013】

また、カウンタ制御部１２には、ブラシレスモータＭの現在の回転速度が与えられる。この回転速度は、モータ制御装置１０において把握される回転速度であってもよく、モータ制御装置１０に与えられる回転速度の指令値であってもよい。あるいは、この回転速度は、センサを介して取得される値であってもよい。

【0014】

次に、カウンタ制御部１２の動作について説明する。

【0015】

カウンタ制御部１２は、第１～第５の処理を実行する。

【0016】

第１の処理では、カウンタ制御部１２は、入力される相電圧値の絶対値の最大値を更新する。

【0017】

第２の処理では、カウンタ制御部１２は、第１の処理で上記最大値が最後に更新されたときの相電圧値と現在の相電圧値との差分の絶対値の最大値を更新する。

【0018】

第３の処理では、カウンタ制御部１２は、第２の処理により差分の絶対値の最大値が更新されるたびに、カウンタ１１をリスタートさせる。

【0019】

第４の処理では、カウンタ制御部１２は、カウンタ１１のカウント値が所定値を超えたときのタイミングを取得する。

【0020】

第５の処理では、カウンタ制御部１２は、相電圧値がゼロ点を経由したときに、カウンタ１１をリスタートさせる。

【0021】

図２は、メイン処理を示すフローチャートである。

【0022】

図２に示すように、カウンタ制御部１２は、メイン処理において、上昇方向カウンタ制御処理（ステップＳ１００）および下降方向カウンタ制御処理（ステップＳ２００）を交互に繰り返す。メイン処理は、Ｕ、Ｖ、Ｗの各相の相電圧の値（相電圧値Ｖ０）に基づいて、各相ごとに実行される。

【0023】

なお、カウンタ制御部１２は、上昇方向カウンタ制御処理（ステップＳ１００）および下降方向カウンタ制御処理（ステップＳ２００）を並行して実行してもよい。あるいは、カウンタ制御部１２は、現在の疑似ホールセンサ信号（後述）の値に応じて、上昇方向カウンタ制御処理（ステップＳ１００）または下降方向カウンタ制御処理（ステップＳ２００）を実行してもよい。

【0024】

図３は、上昇方向カウンタ制御処理を示すフローチャートである。

【0025】

図３のステップＳ１０２では、カウンタ制御部１２は、最大値ＭＡＸをゼロに設定し、最大差分値Δｍａｘを１．５Ｖに設定する。また、カウンタ制御部１２は、カウンタ１１をリセットする。

【0026】

ステップＳ１０４では、カウンタ制御部１２は、現在の相電圧値Ｖ０を取得する。

【0027】

ステップＳ１０６では、カウンタ制御部１２は、相電圧値Ｖ０がゼロ点を経由したか否か判断し、判断が肯定されれば処理をステップＳ１１８へ進め、判断が否定されれば処理をステップＳ１０８へ進める。ここでは、例えば、カウンタ制御部１２は、前回取得された相電圧値Ｖ０と現在の相電圧値Ｖ０とを比較することで、上記の判断を行う。

【0028】

ステップＳ１０８では、カウンタ制御部１２は、ステップＳ１０６で取得された相電圧値Ｖ０が最大値ＭＡＸを超えたか否か判断し、判断が肯定されれば処理をステップＳ１１２へ進め、判断が否定されれば処理をステップＳ１１０へ進める。

【0029】

ステップＳ１１０では、カウンタ制御部１２は、最大値ＭＡＸから相電圧値Ｖ０を減算した差分値Δを算出する。

【0030】

ステップＳ１１２では、カウンタ制御部１２は、最大値ＭＡＸを相電圧値Ｖ０に更新する。

【0031】

ステップＳ１１４では、カウンタ制御部１２は、差分値Δが最大差分値Δｍａｘを超えているか否か判断し、判断が肯定されれば処理をステップＳ１１６へ進め、判断が否定されれば処理をステップＳ１２０へ進める。

【0032】

ステップＳ１１６では、カウンタ制御部１２は、最大差分値Δｍａｘを差分値Δに更新する。

【0033】

ステップＳ１１８では、カウンタ制御部１２は、カウンタ１１をリセットして、カウンタ１１による計時を開始し、処理をステップＳ１０４へ進める。

【0034】

ステップＳ１２０では、カウンタ制御部１２は、カウンタ１１の計時が所定時間Ｔを越えたか否か判断し、判断が肯定されれば、処理をステップＳ１２２へ進め、判断が否定されれば処理をステップＳ１０４へ進める。この所定時間Ｔは、カウンタ制御部１２に与えられている現在のブラシレスモータＭの回転速度に応じた時間とされる。本実施例では、所定時間Ｔは、ブラシレスモータＭにおける電気角として３０°に相当する時間に設定されている。

【0035】

ステップＳ１２２では、カウンタ制御部１２は、疑似ホールセンサ信号の値を切り替え、リターンする。また、疑似ホールセンサ信号の値の切り替えに応じて、モータ制御装置１０は、通電切り替えを実行する。

【0036】

上昇方向カウンタ制御処理（ステップＳ１００）において、第１の処理は、ステップＳ１１２に、第２の処理は、ステップＳ１１６に、第３の処理は、ステップＳ１１４およびステップＳ１１８に、第４の処理は、ステップＳ１２０に、第５の処理は、ステップＳ１０６およびステップＳ１１８に、それぞれ対応する。

【0037】

また、上昇方向カウンタ制御処理（ステップＳ１００）では、ステップＳ１０２において、最大差分値Δｍａｘの初期値を１．５Ｖに設定している。このため、最大差分値Δｍａｘが１．５Ｖ、すなわち、駆動回路２０に供給される電源電圧（３Ｖ）の１／２を超えた場合にのみ、第２の処理および第３の処理が実行されうる。これにより、誘起電圧ゼロクロス位置の誤検出を防止できる。

【0038】

図４は、下降方向カウンタ制御処理を示すフローチャートである。

【0039】

図４のステップＳ２０２では、カウンタ制御部１２は、最小値ＭＩＮをゼロに設定し、最大差分値Δｍａｘを１．５Ｖに設定する。また、カウンタ制御部１２は、カウンタ１１をリセットする。

【0040】

ステップＳ２０４では、カウンタ制御部１２は、現在の相電圧値Ｖ０を取得する。

【0041】

ステップＳ２０６では、カウンタ制御部１２は、相電圧値Ｖ０がゼロ点を経由したか否か判断し、判断が肯定されれば処理をステップＳ２１８へ進め、判断が否定されれば処理をステップＳ２０８へ進める。ここでは、例えば、カウンタ制御部１２は、前回取得された相電圧値Ｖ０と現在の相電圧値Ｖ０とを比較することで、上記の判断を行う。

【0042】

ステップＳ２０８では、カウンタ制御部１２は、ステップＳ２０６で取得された相電圧値Ｖ０が最小値ＭＩＮよりも小さいか否か判断し、判断が肯定されれば処理をステップＳ２１２へ進め、判断が否定されれば処理をステップＳ２１０へ進める。

【0043】

ステップＳ２１０では、カウンタ制御部１２は、相電圧値Ｖ０から最小値ＭＩＮを減算した差分値Δを算出する。

【0044】

ステップＳ２１２では、カウンタ制御部１２は、最小値ＭＩＮを相電圧値Ｖ０に更新する。

【0045】

ステップＳ２１４では、カウンタ制御部１２は、差分値Δが最大差分値Δｍａｘを超えているか否か判断し、判断が肯定されれば処理をステップＳ２１６へ進め、判断が否定されれば処理をステップＳ２２０へ進める。

【0046】

ステップＳ２１６では、カウンタ制御部１２は、最大差分値Δｍａｘを差分値Δに更新する。

【0047】

ステップＳ２１８では、カウンタ制御部１２は、カウンタ１１をリセットして、カウンタ１１による計時を開始し、処理をステップＳ２０４へ進める。

【0048】

ステップＳ２２０では、カウンタ制御部１２は、カウンタ１１の計時が所定時間Ｔを越えたか否か判断し、判断が肯定されれば、処理をステップＳ２２２へ進め、判断が否定されれば処理をステップＳ２０４へ進める。

【0049】

ステップＳ２２２では、カウンタ制御部１２は、疑似ホールセンサ信号の値を切り替え、リターンする。また、疑似ホールセンサ信号の値の切り替えに応じて、モータ制御装置１０は、通電切り替えを実行する。

【0050】

下降方向カウンタ制御処理（ステップＳ２００）において、第１の処理は、ステップＳ２１２に、第２の処理は、ステップＳ２１６に、第３の処理は、ステップＳ２１４およびステップＳ２１８に、第４の処理は、ステップＳ２２０に、第５の処理は、ステップＳ２０６およびステップＳ２１８に、それぞれ対応する。

【0051】

また、下降方向カウンタ制御処理（ステップＳ２００）では、ステップＳ２０２において、最大差分値Δｍａｘの初期値を１．５Ｖに設定している。このため、最大差分値Δｍａｘが１．５Ｖ、すなわち、駆動回路２０に供給される電源電圧（３Ｖ）の１／２を超えた場合にのみ、第２の処理および第３の処理が実行されうる。これにより、誘起電圧ゼロクロス位置の誤検出を防止できる。

【0052】

次に、相電圧波形の例を参照しつつ上昇方向カウンタ制御処理および下降方向カウンタ制御処理について説明する。

【0053】

図５は、矩形波駆動したときの相電圧波形の一例を示す図、図６は、上昇方向カウンタ制御処理のタイミングを示すタイミングチャートである。なお、図６では、説明の便宜のため、上昇方向カウンタ制御処理（ステップＳ１００）の実行周期（例えば、時刻ｔ１～ｔ２の期間）を実際よりも長いものとして表示している。図８（上昇方向カウンタ制御処理（ステップＳ１００））および図１０および図１２（下降方向カウンタ制御処理（ステップＳ２００））においても同様である。

【0054】

図５に示すように、ブラシレスモータＭの矩形波駆動時における相電圧波形５１は、外部駆動時（外力による駆動時）における誘起電圧のような正弦波波形ではなく、電圧印加および還流の影響から歪んだ波形となる。

【0055】

図６は、図５に示す相電圧波形５１の領域５１Ａにおける誘起電圧ゼロクロス位置を検出する場合を例示している。

【0056】

図６に示す例では、時刻ｔ１、時刻ｔ２でステップＳ１１４の判断が肯定され、カウンタ１１がリセットされるとともに、カウントが再開される（ステップＳ１１８）。また、時刻ｔ３および時刻ｔ４でステップＳ１０６の判断が肯定され、カウンタ１１がリセットされるとともに、カウントが再開される（ステップＳ１１８）。

【0057】

この結果、時刻ｔ４、すなわち、最後に相電圧値がゼロ点を経由した時点から所定時間Ｔが経過したときに疑似ホールセンサ信号の値が切り替えられる（ステップＳ１２２）。すなわち、時刻ｔ４を誘起電圧ゼロクロス位置として正しく検出できる。また、誘起電圧ゼロクロス位置から電気角として３０°進んだ正しい位置において通電切り替えを実行できる。

【0058】

図７は、矩形波駆動したときの相電圧波形の一例を示す図、図８は、上昇方向カウンタ制御処理のタイミングを示すタイミングチャートである。

【0059】

図８は、図７に示す相電圧波形５２の領域５２Ａにおける誘起電圧ゼロクロス位置を検出する場合を例示している。

【0060】

図８に示す例では、時刻ｔ１１、時刻ｔ１２、時刻ｔ１３、時刻ｔ１４でステップＳ１１４の判断が肯定され、カウンタ１１がリセットされるとともに、カウントが再開される（ステップＳ１１８）。

【0061】

この結果、時刻ｔ１４、すなわち、最後に最大差分値Δｍａｘが更新された時点から所定時間Ｔが経過したときに疑似ホールセンサ信号の値が切り替えられる（ステップＳ１２２）。図８の例では、図６の例と異なり相電圧値Ｖ０がゼロ点を経由しないが、このような場合でも、時刻ｔ１４を誘起電圧ゼロクロス位置として正しく検出できる。また、誘起電圧ゼロクロス位置から電気角として３０°進んだ正しい位置において通電切り替えを実行できる。

【0062】

図９は、矩形波駆動したときの相電圧波形の一例を示す図、図１０は、下降方向カウンタ制御処理のタイミングを示すタイミングチャートである。

【0063】

図１０は、図９に示す相電圧波形５１の領域５１Ｂにおける誘起電圧ゼロクロス位置を検出する場合を例示している。

【0064】

図１０に示す例では、時刻ｔ２１、時刻ｔ２２でステップＳ２１４の判断が肯定され、カウンタ１１がリセットされるとともに、カウントが再開される（ステップＳ２１８）。また、時刻ｔ２３および時刻ｔ２４でステップＳ２０６の判断が肯定され、カウンタ１１がリセットされるとともに、カウントが再開される（ステップＳ２１８）。

【0065】

この結果、時刻ｔ２４、すなわち、最後に相電圧値がゼロ点を経由した時点から所定時間Ｔが経過したときに疑似ホールセンサ信号の値が切り替えられる（ステップＳ２２２）。すなわち、時刻ｔ２４を誘起電圧ゼロクロス位置として正しく検出できる。また、誘起電圧ゼロクロス位置から電気角として３０°進んだ正しい位置において通電切り替えを実行できる。

【0066】

図１１は、矩形波駆動したときの相電圧波形の一例を示す図、図１２は、下降方向カウンタ制御処理のタイミングを示すタイミングチャートである。

【0067】

図１２は、図１１に示す相電圧波形５２の領域５２Ｂにおける誘起電圧ゼロクロス位置を検出する場合を例示している。

【0068】

図１２に示す例では、時刻ｔ３１、時刻ｔ３２、時刻ｔ３３、時刻ｔ３４でステップＳ２１４の判断が肯定され、カウンタ１１がリセットされるとともに、カウントが再開される（ステップＳ２１８）。

【0069】

この結果、時刻ｔ３４、すなわち、最後に最大差分値Δｍａｘが更新された時点から所定時間Ｔが経過したときに疑似ホールセンサ信号の値が切り替えられる（ステップＳ２２２）。図１２の例では、図１０の例と異なり相電圧値Ｖ０がゼロ点を経由しないが、このような場合でも、時刻ｔ３４を誘起電圧ゼロクロス位置として正しく検出できる。また、誘起電圧ゼロクロス位置から電気角として３０°進んだ正しい位置において通電切り替えを実行できる。

【0070】

図１３は、本実施例における誘起電圧ゼロクロス位置の検出精度を例示する図である。

【0071】

図１３において、円形のドットは相電圧値Ｖ０がゼロ点を経由した位置を示し、矩形のドットは本実施例における誘起電圧ゼロクロス位置を示す。また、検出角度は、検出された誘起電圧ゼロクロス位置に対応する電気角を示している。

【0072】

図１３に示すように、本実施例によれば、相電圧値Ｖ０がゼロ点を経由した位置と比較して正確かつ安定して誘起電圧ゼロクロス位置を検出することができる。すなわち、相電圧値Ｖ０がゼロ点を経由した位置が、電気角５６°～７１°程度の範囲で大きくばらついているのに対し、本実施例では、誘起電圧ゼロクロスの検出位置が電気角５７°～６１°程度の範囲に収束している。

【0073】

以上のように、本実施例によれば、ブラシレスモータＭのロータの回転位置を高精度に検出できるとともに、その検出結果をブラシレスモータＭの制御に利用できる。

【0074】

また、本実施例によれば、ロータの角度を検出するためのセンサが不要となる。このため、センサの取付精度等に起因するロータの回転位置の検出精度の低下を防止できる。

【0075】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【0076】

なお、以上の本発明の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。

【0077】

［付記１］
ブラシレスモータ（Ｍ）を制御するモータ制御装置（１０）であって、
時間をカウントするカウンタ（１１）と、
前記カウンタを制御するカウンタ制御部（１２）と、
を備え、
前記カウンタ制御部は、
前記相電圧値の絶対値の最大値を更新する第１の処理と、
前記第１の処理で前記最大値が最後に更新されたときの前記相電圧値と現在の前記相電圧値との差分の絶対値の最大値を更新する第２の処理と、
前記第２の処理により前記差分の絶対値の最大値が更新されるたびに、前記カウンタをリスタートさせる第３の処理と、
前記カウンタのカウント値が所定値を超えたときのタイミングを取得する第４の処理と、
を実行する、モータ制御装置。

【0078】

付記１に記載の構成によれば、第１～第４の処理に基づいて、カウンタの動作を制御し、カウンタのカウント値に基づいてブラシレスモータＭのロータの回転位置を検出している。このため、ブラシレスモータＭのロータの回転位置を高精度に検出できるとともに、その検出結果をブラシレスモータＭの制御に利用できる。

【0079】

［付記２］
前記カウンタ制御部は、前記相電圧値がゼロ点を経由したときに、前記カウンタをリスタートさせる第５の処理をさらに実行する、付記１に記載のモータ制御装置。

【0080】

付記２に記載の構成によれば、相電圧値がゼロ点を経由したときのタイミングをブラシレスモータＭのロータの回転位置の検出に使用することができる。

【0081】

［付記３］
前記カウンタ制御部は、前記第４の処理で取得されたタイミングで通電切り替えを実行する、付記１または付記２に記載のモータ制御装置。

【0082】

付記３に記載の構成によれば、正確なタイミングで通電切り替えを実行できる。

【0083】

［付記４］
前記所定値は、前記ブラシレスモータの回転速度に応じて変更される、付記３に記載のモータ制御装置。

【0084】

付記４に記載の構成によれば、ブラシレスモータの回転速度に関わりなく、正確なタイミングで通電切り替えを実行できる。

【0085】

［付記５］
前記相電圧値の絶対値の最大値が電源電圧の１／２以上である場合に限り、前記第３の処理が実行される、付記１に記載のモータ制御装置。

【0086】

付記５に記載の構成によれば、相電圧値の絶対値の最大値が電源電圧の１／２未満の場合に、第３の処理が実行されないので、誘起電圧ゼロクロス位置の誤検出を防止できる。

【0087】

［付記６］
ブラシレスモータを制御するモータ制御方法であって、
相電圧値の絶対値の最大値を更新する第１の処理と、
前記第１の処理で前記最大値が最後に更新されたときの前記相電圧値と現在の前記相電圧値との差分の絶対値を更新する第２の処理と、
前記第２の処理により前記差分の絶対値の最大値が更新されるたびに、時間をカウントするカウンタをリスタートさせる第３の処理と、
前記カウンタのカウント値が所定値を超えたときに所定の処理を実行する第４の処理と、
を実行する、モータ制御方法。

【0088】

付記６に記載の構成によれば、第１～第４の処理に基づいて、カウンタの動作を制御し、カウンタのカウント値に基づいてブラシレスモータＭのロータの回転位置を検出している。このため、ブラシレスモータＭのロータの回転位置を高精度に検出できるとともに、その検出結果をブラシレスモータＭの制御に利用できる。

【符号の説明】

【0089】

１０ モータ制御装置
１１ カウンタ
１２ カウンタ制御部
２０ 駆動回路
Ｍ ブラシレスモータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】