特開 2024-169857 移動体制御システム、指令装置、及び移動体制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024169857

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】移動体制御システム、指令装置、及び移動体制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241129BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241129BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20241129BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G05D1/02 P

H04Q9/00 301B

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023086672

(22)【出願日】2023-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002941

【氏名又は名称】弁理士法人ぱるも特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】齊藤 智一

(72)【発明者】

【氏名】和田 佑太

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

5K048

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA06

5H181AA07

5H181AA14

5H181BB04

5H181FF13

5H181FF27

5H181LL09

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB07

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD17

5H301KK02

5H301KK04

5H301KK07

5H301KK19

5K048BA48

5K048DC01

5K048EB02

(57)【要約】

【課題】 移動体を動作させる動作指令が操作者の操作する複数の指令装置から出される場合において、複数の動作指令を調整しながら移動体を制御できる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】 複数の指令装置から対象となる移動体の動作指令を受け付ける指令受付部と、複数の動作指令を受け付けた場合に、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択する判断部と、選択された動作指令の選択結果を各指令装置に通知する通知部と、選択された動作指令に基づき、対象となる移動体の動作を制御する制御部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の指令装置から対象となる移動体の動作指令を受け付ける指令受付部と、
複数の前記動作指令を受け付けた場合に、受け付けた複数の各前記動作指令の情報に基づいて複数の各前記動作指令から１つの前記動作指令を選択する判断部と、
選択された前記動作指令の選択結果を各前記指令装置に通知する通知部と、
選択された前記動作指令に基づき、前記対象となる移動体の動作を制御する制御部と、
を備える移動体制御システム。

【請求項2】

前記判断部は、受け付けた複数の各前記動作指令の情報に基づいて複数の各前記動作指令の優先度を決定し、前記優先度に基づいて１つの前記動作指令を選択する請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項3】

前記判断部は、前記動作指令の内容毎に予め設定された既定優先度、前記指令装置の識別番号の順位、前記動作指令を受け付けた時刻、及び前記動作指令を受け付けた回数の少なくともいずれか１つに基づいて複数の各前記動作指令から１つの前記動作指令を選択する請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項4】

前記判断部は、複数の前記動作指令を受け付けた場合であって実行中の前記動作指令がある場合に、実行中の前記動作指令の進行状態を取得して中断が可能であるか否かを判定し、中断が可能である場合には、受け付けた複数の各前記動作指令の情報に基づき１つの前記動作指令を選択し、中断が不可能である場合には、実行中の前記動作指令を継続する請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項5】

前記判断部は、選択されなかった前記動作指令を発信した前記指令装置から前記優先度の増大要求を受け付けた場合、前記増大要求のあった前記動作指令の前記優先度を変更し、変更後の各前記動作指令の前記優先度に基づいて１つの前記動作指令を再選択する請求項２に記載の移動体制御システム。

【請求項6】

前記指令受付部は、複数の前記指令装置から前記動作指令に付された要求優先度を受け付け、
前記判断部は、各前記動作指令の前記要求優先度に基づき、各前記動作指令の前記優先度を決定する請求項２に記載の移動体制御システム。

【請求項7】

移動体を制御する移動体制御システムに動作指令を送信する指令送信部と、
前記移動体制御システム又は他の指令装置から取得する情報に基づき、自己の前記動作指令の要求優先度を設定する要求優先度設定部とを備え、
設定した前記要求優先度を付して自己の前記動作指令を前記移動体制御システムに送信する指令装置。

【請求項8】

他の指令装置から対象となる移動体の動作指令を受け付けるとともに、前記他の指令装置と情報をやりとりする通信部と、
自己の前記動作指令を含め、複数の前記動作指令を受け付けた場合に、複数の各前記動作指令の情報に基づいて複数の各前記動作指令から１つの前記動作指令を選択する判断部と、
選択された前記動作指令を、前記対象となる移動体に送信する指令送信部と、
を備える指令装置。

【請求項9】

自己の前記動作指令を送信する指令送信部、及び
前記通知部から前記選択された動作指令の選択結果を受信する通知受信部を有する指令装置を、さらに備える
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項10】

複数の指令装置から対象となる移動体の動作指令を受け付けるステップと、
複数の前記動作指令を受け付けた場合に、受け付けた複数の各前記動作指令の情報に基づいて複数の各前記動作指令から１つの前記動作指令を選択するステップと、
選択された前記動作指令の選択結果を各前記指令装置に通知するステップと、
選択された前記動作指令に基づき、前記対象となる移動体の動作を制御するステップとを備える移動体制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体を制御する移動体制御システム、移動体制御システムに指令を出す指令装置、及び移動体制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転、遠隔操作等の技術の進展に伴い、無人運転可能な電動台車、フォークリフト等の移動体の開発が進められ、これらに動作指令を出す制御システムが検討されている。
例えば特許文献１には、荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、自動運転動作を制御し、シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付け、人手による作業と自動運転による作業とを安全に協調させることができるフォークリフトが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１９５１９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術では、複数の外部電子端末から複数の動作指令を受け付けた場合は、移動体の動作の調整が難しいという課題があった。

【0005】

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、移動体を動作させる動作指令が複数の指令装置から出される場合において、複数の動作指令を調整しながら移動体を制御できる移動体制御システム、指令装置、移動体制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る移動体制御システムは、複数の指令装置から対象となる移動体の動作指令を受け付ける指令受付部と、複数の動作指令を受け付けた場合に、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択する判断部と、選択された動作指令の選択結果を各指令装置に通知する通知部と、選択された動作指令に基づき、対象となる移動体の動作を制御する制御部とを備える。

【0007】

また、本開示に係る指令装置は、移動体を制御する移動体制御システムに動作指令を送信する指令送信部と、移動体制御システム又は他の指令装置から取得する情報に基づき、自己の動作指令の要求優先度を設定する要求優先度設定部とを備え、設定した要求優先度を付して自己の動作指令を移動体制御システムに送信する。

【0008】

また、本開示に係る指令装置は、他の指令装置から対象となる移動体の動作指令を受け付けるとともに、他の指令装置と情報をやりとりする通信部と、自己の動作指令を含め、複数の動作指令を受け付けた場合に、複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択する判断部と、選択された動作指令を、対象となる移動体に送信する指令送信部とを備える。

【0009】

本開示に係る移動体制御方法は、複数の指令装置から対象となる移動体の動作指令を受け付けるステップと、複数の動作指令を受け付けた場合に、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択するステップと、選択された動作指令の選択結果を各指令装置に通知するステップと、選択された動作指令に基づき、対象となる移動体の動作を制御するステップとを備える。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、移動体に複数の指令装置から動作指令が出される場合において、複数の動作指令を調整しながら移動体を制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１に係る移動体制御システム及び周辺機器の構成を示す概略ブロック図である。

【図2】実施の形態１に係る移動体の概略構成図である。

【図3】実施の形態１に係る移動体制御システムの処理フローの一例を示すフローチャートである。

【図4】実施の形態１に係るデータテーブルの一例である。

【図5】実施の形態１に係るデータテーブルの一例である。

【図6】実施の形態１に係る移動体制御システムの処理フローの一例を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態１に係る移動体制御システムの各機能を実現する処理回路の一例を示す概略構成図である。

【図8】実施の形態１に係る移動体制御システムの処理フローの一例を示すフローチャートである。

【図9】実施の形態１に係る移動体制御システムの処理フローの一例を示すフローチャートである。

【図10】実施の形態２に係る指令装置及び周辺機器の構成を示す概略ブロック図である。

【図11】実施の形態２に係る移動体制御システムの処理フローの一例を示すフローチャートである。

【図12】実施の形態３に係る指令装置及び周辺機器の構成を示す概略ブロック図である。

【図13】実施の形態３に係る指令装置の処理フローの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

実施の形態１．
実施の形態１に係る移動体制御システム１０について、図を用いて説明する。
図１は、実施の形態１に係る移動体制御システム１０及び周辺機器の構成を示す概略ブロック図である。図１において、移動体制御システム１０は、指令受付部１０１、判断部１０２、通知部１０３、制御部１０４、記憶部１０５を備える。移動体制御システム１０は、図示される指令装置２１、２２を含む複数の指令装置２から移動体Ｍの動作について動作指令を受け付ける。移動体制御システム１０と指令装置２とは例えば無線の通信路３１を介して通信する。通信路３１は有線であってもよい。移動体制御システム１０は、複数の指令装置２から受けた動作指令の１つを移動体Ｍに送信する。移動体Ｍが複数あれば、例えば図１に示す移動体Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３から対象となる移動体Ｍを選定し、選定した移動体Ｍに動作指令を送る。

【0013】

移動体制御システム１０は、例えば移動体Ｍの動作を監視する監視室に設置され、通信路３１を介して、複数の指令装置２から動作指令を受け、対象となる移動体Ｍに動作指令を出す。通信ネットワーク、クラウド等を利用して遠隔操作してもよい。
移動体Ｍが特定されている場合は、移動体Ｍ内に移動体制御システム１０を搭載して、移動体Ｍ内で制御してもよい。

【0014】

指令装置２は、例えば操作者が個別に携帯する電子端末、作業管理部門毎に設置された電子装置等である。指令装置２１、２２は、それぞれ指令送信部２１１、２２１、通知受信部２１２、２２２、通信部２１３、２２３を有する。指令装置２は、２台に限らずさらに多数あってもよい。

【0015】

移動体Ｍは、例えば図２に示す自動運転が可能な牽引台車である。移動体Ｍは、例えばヘッド部１０００及び台車部１００１で構成され、ヘッド部１０００には移動体制御システム１０からの制御指令を受ける制御指令受信部１００２、指令に従い移動体Ｍを駆動する駆動機構１００３等が搭載される。駆動機構１００３の制御は、移動体制御システム１０の制御部１０４がすべてを担ってもよく、移動体Ｍ内で行うようにしてもよい。移動体Ｍは、牽引台車の他、フォークリフトでもよく、人、物等を輸送するための搬送車でもよい。

【0016】

移動体制御システム１０では、図３に示す処理フローで処理が進められる。移動体制御システム１０の指令受付部１０１は、複数の指令装置２から対象となる移動体Ｍの動作指令を受け付ける（ステップＳ０１）。判断部１０２は、複数の動作指令を受け付けた場合に、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択する（ステップＳ０２）。通知部１０３は、選択された動作指令の選択結果を各指令装置２に通知する（ステップＳ０３）。制御部１０４は、選択された動作指令に基づき、対象となる移動体Ｍの動作を制御する（ステップＳ０４）。

【0017】

判断部１０２は、例えば図４に示す動作指令の内容毎に予め設定された既定優先度を用いて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択することができる。例えば既定優先度が最も高い１つの動作指令を選択する。
また図５に示す指令装置２の識別番号の順位を用いてもよい。例えば管理者が所持する携帯端末の識別番号（ＩＤ）の順位を上げると作業管理がしやすい場合は、この順位が高い動作指令を選択する。先に進める必要がある作業を担当する作業者が所持する携帯端末のＩＤの順位を高くしてもよい。

【0018】

また、動作指令を受け付けた時刻を用いて、先に受け付けた動作指令を選択するようにしてもよい。同じ指令装置２から何度も指令が送信される場合には、自己の動作指令を選択してほしい要望があるとみなし、例えば動作指令を受け付けた回数をカウントしておき、そのカウント数に基づき選択してもよい。さらに、上述した動作指令の情報を複合させて選択してもよい。

【0019】

判断部１０２は、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令の優先度を決定し、優先度に基づいて１つの動作指令を選択することができる。例えば既定優先度が高いほど優先度を高くして各動作指令の優先度を決定する。そして優先度が最も高い１つの動作指令を選択する。
また例えば指令装置２の識別番号の順位が高いほど優先度を高くしてもよい。
また、動作指令を受け付けた時刻を用いて、先に受け付けた動作指令の優先度が高くなるように優先度を決定してもよい。さらに、このようにして決定した優先度で優劣がつかない場合には、複合して優先度を決定してもよい。
各動作指令の情報、優先度を決定するためのデータテーブル等は、移動体制御システム１０の記憶部１０５に記憶させておいてもよく、図示しないデータ入力部から入力してもよい。
このように、複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択すればよい。

【0020】

また、判断部１０２は、複数の動作指令を受け付けた場合に、既に実行中の動作指令がある場合は、移動体Ｍから実行中の動作指令の進行状態を取得して中断が可能であるか否かを判定し、中断が可能である場合には、選択した動作指令を実行する判断をし、中断が不可能である場合には、実行中の動作指令を継続する判断をする。

【0021】

また判断部１０２は、例えば当初の作業計画になかった作業を行う必要が生じた等の計画変更に対応できるよう、優先度の変更を行う。
例えば図６の処理フローに示すように、移動体制御システム１０は、指令受付部１０１で複数の指令装置２から動作指令を受け付け（ステップＳ１１）、判断部１０２で受け付けた複数の各動作指令の情報に基づき各動作指令の優先度を決定し（ステップＳ１２）、決定した優先度に基づいて選択した動作指令を各指令装置２に通知する。そしてこの場合に選択されなかった動作指令を送信した指令装置２から、優先度の増大要求を受け付ける。優先度の増大要求を受け付け（ステップＳ１３のＹｅｓ）、競合する他の指令装置２の要求がなく調整不要（ステップＳ１４のＮｏ）の場合、当該動作指令の優先度を高く変更する（ステップＳ１５）。そして変更した優先度を含め、各動作指令の優先度を決定する（ステップＳ１７）。そして決定した優先度に基づき１つの動作指令を再選択する（ステップＳ１８）。

【0022】

選択されなかった動作指令を送信した指令装置２から、優先度の増大要求を受け付ける例について述べたが、指令装置２は、移動体制御システム１０から通知を受ける前に、優先度の増大要求を行ってもよい。
また複数の指令装置２から優先度の増大要求が有り、調整が必要な場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）には、さらに指令装置２のＩＤの順位、受付時刻、受付回数等を用いて優先度を調整して変更してもよい（ステップＳ１６）。

【0023】

制御部１０４は、判断部１０２から動作指令を受けると、記憶部１０５から動作内容を呼び出し、呼び出した動作内容に関する作業を開始させる。そして作業が完了すると、通知部１０３に作業が完了したことを通知する。
制御部１０４は、例えば「移動体ＭをＰ地点まで移動させる」という指令Ｘを受信した場合、記憶部１０５から指令Ｘに相当する動作シーケンスＳ_Xを呼び出し、動作シーケンスＳ_Xの内容に基づいて移動体Ｍの動作を実行する。判断部１０２により選択判断された動作指令に基づく動作シーケンスＳのすべての実行が完了したとき、通知部１０３に指令Ｘの作業が完了したことを通知する。

【0024】

通知部１０３は、指令装置２に選択された動作指令の選択結果を通知する。選択結果とは、例えば受け付けた指令装置２及びその動作指令である。どの指令装置２の動作指令を待機させ、どの指令装置２の動作指令を拒否した等の結果を含んでもよい。選択した動作指令が完了したことを通知してもよい。選択に用いた優先度、優先度決定の根拠等を含んでもよい。
通知部１０３が通知するのはメッセージでもよく、データでもよい。また、指令装置２１、２２の通信部２１３、２２３は、判断部１０２における動作指令の選択判断に必要な情報のやりとりを行うが、指令受付部１０１、通知部１０３を用いて信号の送受信を行ってもよい。やりとりする信号は、メッセージでもよく、データでもよい。液晶パネル等の表示部にメッセージ等を表示させ、画面上に表示させた選択肢をタッチして回答するようにしてもよい。

【0025】

ここで、移動体制御システム１０の各機能は、処理回路によって実現される。図７は、移動体制御システム１０の各機能を実現する処理回路の一例を示す構成図である。移動体制御システム１０は、演算処理装置４０と、複数の記憶装置４１と、通信装置４２を有している。

【0026】

演算処理装置４０には、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が用いられる。複数の記憶装置４１は、演算処理装置４０との間においてデータを送受信し、データを記憶する。通信装置４２は、通信路３１を介して指令装置２、移動体Ｍと通信を行う。

【0027】

また、演算処理装置４０には、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等を用いた論理回路、及び各種の信号処理回路が備えられていてもよい。また、演算処理装置４０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が複数の演算処理装置によって実行されてもよい。

【0028】

記憶装置４１として、例えば、演算処理装置４０からのデータの読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、演算処理装置４０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）が備えられる。

【0029】

移動体制御システム１０の各機能は、演算処理装置４０が、記憶装置４１に記憶されたソフトウェア又はプログラムを実行し、ハードウェアと協働することにより実現される。移動体制御システム１０に設定される設定データは、ソフトウェア又はプログラムの一部として、記憶装置４１に記憶されていてもよく、ユーザにより入力されるようにしてもよい。

【0030】

図８を用いて移動体制御システム１０の具体的な処理の例について説明する。この例において、ｎ台の指令装置_1~n（ｎは正数）が設けられており、指令受付部１０１は、指令装置_1~nからの指令を待つ（ステップＳ２１）。例えば、動作ａｃｔ_iを指令する指令装置_i（ｉは１～ｎの正数）から指令があった場合、判断部１０２は、実行中の動作Ａｃｔが存在するか確認する（ステップＳ２２）。以後、動作ａｃｔのうち移動体Ｍが実行中の動作をＡｃｔと表記する。実行中のＡｃｔが存在しない場合（ステップＳ２２のＮｏ）は、複数の指令装置２から動作指令があるか確認する（ステップＳ２３）。複数の指令装置２から動作指令がない場合（ステップＳ２３のＮｏ）、Ａｃｔを指令装置_iから受けたａｃｔ_iとし（ステップＳ２４）、通知部１０３から指令装置_1~nに指令装置_iからの指令を受けたこと、動作指令の優先度等の動作指令情報を通知する（ステップＳ２５）。そして、ａｃｔ_iに基づくＡｃｔを実行し（ステップＳ２６）、Ａｃｔが完了すれば（ステップＳ２７のＹｅｓ）、通知部１０３から指令装置_1~nに指令装置_iの指令した動作が完了した通知を行う（ステップＳ２８）。

【0031】

実行中のＡｃｔが存在する場合（ステップＳ２２のＹｅｓ）は、動作指令に基づき実行中のＡｃｔ及び新たに指令されたａｃｔ_iの優先度を決定する（ステップＳ２９）。そして、Ａｃｔとａｃｔ_iの優先度を比較する（ステップＳ３０）。
ａｃｔ_iの優先度がＡｃｔの優先度以下であれば（ステップＳ３０のＹｅｓ）、通知部１０３は新たな指令を行った指令装置_iに、例えば指令装置_hから指令されたＡｃｔを実行中で、受け付けた指令装置_iの動作指令ａｃｔ_iの優先度が実行中のＡｃｔ以下である情報を通知する（ステップＳ３１）。

【0032】

指令装置_iから優先度を増大する要求を受け付けた場合（ステップＳ３２のＹｅｓ）、例えばａｃｔ_iの優先度を１ランクアップする等優先度を変更する（ステップＳ３３）。そして、再度Ａｃｔとａｃｔ_iの優先度を比較する（ステップＳ３４）。
ａｃｔ_iの優先度がＡｃｔの優先度以下であれば（ステップＳ３４のＹｅｓ）、通知部１０３は再度指令装置_iに選択結果を通知する。

【0033】

ａｃｔ_iの優先度がＡｃｔの優先度を超える場合（ステップＳ３０のＮｏ又はステップＳ３４のＮｏ）、判断部１０２は、実行中のＡｃｔの進行状況を取得し（ステップＳ３５）、中断が可能な場合、実行中のＡｃｔを中断してよいか、指令装置_hにメッセージを送信する（ステップＳ３６）。指令装置_hから中断を許可する通知がきた場合（ステップＳ３７のＹｅｓ）、通知部１０３は、指令装置_1~nに指令装置_hのＡｃｔを中断し、指令装置_iの動作指令を受け付ける通知を行う（ステップＳ３８）。そして、Ａｃｔをａｃｔ_iに変更して（ステップＳ３９）、Ａｃｔ実行（ステップＳ２６）に進む。指令装置_hがＡｃｔ中断を許可しない場合は、そのままＡｃｔ実行を継続する（ステップＳ２６）。

【0034】

実行中のＡｃｔがなく、複数の指令装置２からの動作指令を受け付けた場合（ステップＳ２３のＹｅｓ）も、上述したように複数の動作指令に基づき各動作指令の優先度を決定し、複数の動作指令の調整を行うことができる。
移動体制御システム１０は、優先度の低い指令装置２からの優先度増大要求がなければ、例えば優先度の低い指令装置２が指令の待機を了承したとみなす。指令装置２から待機了承、取消の通知を受け取るようにしてもよい。一部の通知を省略してもよい。

【0035】

図９は、動作指令を受け付けた回数に基づき優先度を決定する処理フローの一例である。指令受付部１０１は、指令装置_1~nからの指令を待つ（ステップＳ４１）。例えば、動作ａｃｔ_jを指令する指令装置_j及び動作ａｃｔ_kを指令する指令装置_k（ｊ、ｋは１～ｎの正数）から指令があった場合、判断部１０２は、指令装置_jからの動作ａｃｔ_j及び指令装置_kからの動作ａｃｔ_kの指令を受けた受付回数を記憶部１０５から呼び出し、それぞれ１追加してカウントする（ステップＳ４３）。そして受付回数に基づき、受付回数が多いほど操作者の要求が強いものとして優先度を決定する（ステップＳ４４）。受付回数は、例えば当日の受付回数としてもよく、１週間以内の受付回数としてもよい。設定期間内の受付回数とすればよい。

【0036】

そして、ａｃｔ_jとａｃｔ_kの優先度を比較する（ステップＳ４５）。ａｃｔ_jの優先度がａｃｔ_kの優先度を超えていれば（ステップＳ４５のＹｅｓ）、通知部１０３は指令装置_1~nに、指令装置_iの指令を受付けたことを通知する（ステップＳ４６）。実行するＡｃｔをａｃｔ_jとして（ステップＳ４７）、Ａｃｔ実行に進み（ステップＳ４８）、引き続き指令装置_1~nからの指令を待つ（ステップＳ４１）。

【0037】

ａｃｔ_jの優先度＝ａｃｔ_kの優先度であれば（ステップＳ４９のＹｅｓ）、例えば指令装置の識別番号の順位に基づき優先度を決定して（ステップＳ５０）、優先度の比較（ステップＳ４５）に戻る。ａｃｔ_jの優先度＜ａｃｔ_kの優先度であれば（ステップＳ４９のＮｏ）、通知部１０３は指令装置_1~nに、指令装置_kの指令を受付けたことを通知し（ステップＳ５１）、実行するＡｃｔをａｃｔ_kとして（ステップＳ５２）、Ａｃｔ実行に進む（ステップＳ４８）。

【0038】

複数の指令がない場合は（ステップＳ４２のＮｏ）、指令されたａｃｔをＡｃｔとしてＡｃｔ実行に進む（ステップＳ４８）。
ステップＳ５０で行う優先度の決定は、動作指令を受けた時刻として早く受付けた指令の優先度を高くしてもよい。

【0039】

このように、複数の指令装置２から対象となる移動体Ｍの動作指令を受け付け、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択し、選択された動作指令に基づき、対象となる移動体Ｍの動作を制御することにより、複数の指令装置２から出された動作指令を調整しながら移動体Ｍを制御できる。
また、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令の優先度を決定し、優先度に基づいて１つの動作指令を選択することにより、どの指令装置２の動作指令の優先度が高いか予め周知できるため、調整しやすくなる。
また、実行中の動作指令がある場合に、実行中の動作指令の進行状態を取得して中断が可能であるか否かを判定し、中断が可能である場合には、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づき１つの動作指令を選択し、中断が不可能である場合には、実行中の動作指令を継続するため、動作指令の調整、移動体Ｍの制御がスムーズとなる。中断が可能である場合には、動作指令を出した指令装置２の中断許可を求めることができるため、各指令装置２の要望を反映できる。
また、指令装置２は優先度の増大要求をすることができ、優先度の増大要求があった場合に優先度を高くして他の動作指令の優先度と比較するので、指令装置２を所持する操作者の要望を反映して、複数の指令装置２から出された動作指令を調整しながら移動体Ｍを制御できる。

【0040】

なお、通知部１０３が選択された動作指令の選択結果を各指令装置２に通知するのは、すべての指令装置２に通知してもよいし、例えば作業計画のある指令装置２を特定して、特定された各指令装置２に通知してもよい。

【0041】

また、指令装置２の動作指令を受付けて制御部１０４により移動体Ｍを制御する動作は、自動運転の動作シーケンスＳの実行でもよく、手動運転への切り替え指令であってもよい。移動体Ｍを操縦する操縦者の動作と、制御部１０４による動作を交互に実行することも可能である。制御部１０４は、例えば操縦者がブレーキを操作した場合にブレーキ信号を受信する等して移動体Ｍの状態を知ることができる。

【0042】

実施の形態２．
実施の形態２に係る移動体制御システム１０について、図を用いて説明する。
実施の形態１では、移動体制御システム１０の判断部１０２が受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択する例について説明したが、実施の形態２では、指令装置２側で、移動体制御システム１０又は他の指令装置から取得する情報に基づき、自己の動作指令の要求優先度を設定し、この要求優先度を付して自己の動作指令を移動体制御システム１０に送信する。その他は実施の形態１と同様である。

【0043】

例えば図１０に示すように、指令装置２１は、移動体制御システム１０の情報を通知受信部２１２で受信し、要求優先度設定部２１４により、他の指令装置２の情報に基づいた自己の動作指令の要求優先度を設定する。設定した要求優先度は、指令送信部２１１から移動体制御システム１０の指令受付部１０１に自己の動作指令に付して送信される。要求優先度の設定方法は、実施の形態１において判断部１０２が行う優先度の決定と同様にすればよい。

【0044】

移動体制御システム１０の情報とは、例えば、受け付けた動作指令の内容、指令した指令装置２、優先度決定に用いるデータテーブル等である。作業計画に基づく作業スケジュール等必要な情報を通信部２１３を介して要求してもよい。
また、通信部２１３により、図示する指令装置２２等、他の指令装置２と通信して、動作指令情報を取得し、要求優先度設定部２１４により、他の指令装置２の情報に基づいた自己の動作指令の要求優先度を設定してもよい。

【0045】

また、移動体制御システム１０から選択された動作指令の情報が通知され、自己の送信した動作指令が選択されなかったことがわかり、選択されなかった自己の動作指令の優先度の増大要求をしたい場合は、要求優先度を増大させて設定してもよい。

【0046】

図１１は、指令装置２で要求優先度を設定する処理フローの一例である。
まず、指令装置２は、例えば動作指令の内容毎に予め設定された既定優先度を参照して、自己の優先度を算出する（ステップＳ６１）。また他の指令装置２がどのような動作指令を指令しようとしているのかを取得し、同様に予め設定された既定優先度を参照して、他の指令装置の優先度を算出する（ステップＳ６２）。ここで、他の指令装置２が指令した動作の実行中であったり、他の指令の実行完了を待っている状態であったり、他の指令装置２との待機順を割り当てられている状態であったりする等の情報を含んでもよい。
そして、算出した自己の指令装置２の優先度と他の指令装置２の優先度を比較する（ステップＳ６３）。自己の指令装置２の優先度が他の指令装置２の優先度以上である場合（ステップＳ６３のＹｅｓ）は、要求優先度を自己の動作指令の優先度とし（ステップＳ６４）、要求優先度を動作指令に付して移動体制御システム１０に送信する（ステップＳ６５）。送信後の処理は移動体制御システム１０が担う。

【0047】

他の指令装置２の優先度が自己の指令装置２の優先度を超える場合（ステップＳ６３のＮｏ）は、自己の指令装置２の優先度を変更するか判定し（ステップＳ６６）、変更する場合（ステップＳ６６のＹｅｓ）は、自己の指令装置２の優先度を例えば高く変更する（ステップＳ６７）。そして変更した優先度で再度比較に進む（ステップＳ６３）。変更しない場合（ステップＳ６６のＮｏ）は、そのまま要求優先度を自己の動作指令の優先度とし（ステップＳ６４）、要求優先度を動作指令に付して移動体制御システム１０に送信する（ステップＳ６５）。
ステップＳ６６で行う判定は、指令装置２を所持する操作者が選択入力してもよいし、過去に優先度を決定した統計データ等を用いて、自動的に判定するようにしてもよい。
自己の指令装置２の動作指令が急を要さない状況であれば、他の指令装置２の優先度を上げるため、優先度を低く変更することも可能である。

【0048】

このように、指令装置２側で設定した要求優先度を動作指令に付して、移動体制御システム１０に送信することにより、移動体制御システム１０は、複数の指令装置２の状況を考慮した要求優先度を取得して、優先度の決定と１つの操作指令の選択を行うことができ、複数の指令装置２から出された動作指令を調整しながら移動体を制御できる。
また、指令装置２から他の指令装置２の情報を考慮するとともに操作者の要望を反映した要求優先度を取得できるので、移動体制御システム１０側で、スムーズに移動体Ｍを制御できる。

【0049】

なお、指令装置２１に要求優先度設定部２１４を備えた例を示したが、他の指令装置２に備えてもよく、複数の指令装置２に備えてもよい。複数の要求優先度の調整は、移動体制御システム１０で行うことが可能である。

【0050】

実施の形態３．
実施の形態３に係る指令装置２について、図を用いて説明する。
実施の形態１では、移動体制御システム１０の判断部１０２が受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて１つの動作指令を選択する例について説明したが、実施の形態３では、指令装置２の判断部２１５が受け付けた動作指令及び自己の動作指令の情報に基づいて１つの動作指令を選択する。その他は実施の形態１と同様である。

【0051】

図１２に示すように、例えば指令装置２１が移動体Ｍ１に動作指令を出したい場合に、他の指令装置２２、２３、２４が動作指令を出そうとしているのか否か知りたい場合がある。そこで指令装置２１は、通信部２１３において、他の指令装置２２、２３、２４と情報のやりとりをする。そして通知受信部２１２において、他の指令装置２２、２３、２４から移動体Ｍ１の動作指令を受け付ける。

【0052】

自己の動作指令を含め、移動体Ｍ１に対し複数の動作指令を受け付けた場合は、判断部２１５において、受け付けた複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択する。そして選択された動作指令を、指令送信部２１１から対象となる移動体Ｍ１に送信する。

【0053】

ここで判断部２１５は、実施の形態１で述べた移動体制御システム１０の判断部１０２と同様に、例えば動作指令の内容毎に予め設定された既定優先度、指令装置２の識別番号の順位、動作指令を受け付けた時刻、動作指令を受け付けた回数等の情報に基づき、１つの動作指令を選択する。各動作指令の優先度を決定し、優先度に基づいて１つの動作指令を選択してもよい。これらの動作指令の情報を複合させて選択してもよい。
各動作指令の情報、優先度を決定するためのデータテーブル等は、指令装置２１の記憶部２１６に記憶させておいてもよく、図示しないデータ入力部から入力してもよい。

【0054】

そして、選択された動作指令は、例えば移動体Ｍ１内の制御部で実行される。指令装置２１又は移動体制御システム１０に制御部を設けて、移動体Ｍ１を制御してもよい。
図１３に示すように、指令装置２１は、他の指令装置２から対象となる移動体Ｍの動作指令を受け付けるとともに、他の指令装置２と情報をやりとりし（ステップＳ７１）、自己の動作指令を含め、複数の動作指令を受け付けた場合に、複数の各動作指令の情報に基づいて複数の各動作指令から１つの動作指令を選択する（ステップＳ７２）。そして選択された動作指令を、対象となる移動体Ｍに送信する（ステップＳ７３）。
このように、指令装置２間で複数の動作指令の情報をやりとりして、移動体Ｍへの動作指令を選択するので、複数の動作指令を調整しながら移動体Ｍを制御できる。指令装置２は互いの情報を理解できるのでスムーズな調整が可能となる。

【0055】

なお、指令装置２１内に判断部２１５を設けた例について述べたが、判断部２１５は、他の指令装置２２、２３、２４のいずれかにあってもよく、すべてにあってもよい。他の指令装置２は３台に限らず、１台でもよく多数あってもよい。
選択された動作指令の選択結果を各指令装置２に通信部２１３を介して通知したり、実行中の動作指令がある場合に中断の許可を得たり、選択されなかった動作指令を発信した指令装置２から優先度の増大要求を受け付け、増大要求のあった動作指令の優先度を変更するようにしてもよい。
各指令装置２内で設定された要求優先度を用いて動作指令の選択判断を行ってもよい。
つまり実施の形態１で述べた移動体制御システム１０の判断部１０２と同様の機能を持たせることができる。実施の形態２で述べた指令装置２の機能を用いてもよい。

【0056】

本開示は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、又は複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、又は様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合又は省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

【符号の説明】

【0057】

１０ 移動体制御システム、２、２１、２２、２３、２４ 指令装置、３１ 通信路、１０１ 指令受付部、１０２、２１５ 判断部、１０３ 通知部、１０４ 制御部、１０５、２１６ 記憶部、２１１、２２１ 指令送信部、２１２、２２２ 通知受信部、２１３、２２３ 通信部、２１４ 要求優先度設定部、１０００ ヘッド部、１００１ 台車部、１００２ 制御指令受信部、１００３ 駆動機構、Ｍ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３ 移動体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】