知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024169944
(43)【公開日】2024-12-06
(54)【発明の名称】駆動装置及び駆動装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20241129BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20241129BHJP
F16H 1/28 20060101ALI20241129BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 C
E02F9/22 E
F16H1/28
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023086819
(22)【出願日】2023-05-26
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】古田 倫子
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 昌宏
(72)【発明者】
【氏名】弘津 聡一郎
(72)【発明者】
【氏名】久田 一樹
(72)【発明者】
【氏名】小森 悦朗
【テーマコード（参考）】
2D003
3J027
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB03
2D003AB04
2D003BA01
2D003BA02
2D003BA05
2D003CA02
2D003CA10
2D003DA02
2D003DA04
2D003DB01
2D003DB02
2D003FA02
3J027FA37
3J027FB10
3J027GB03
3J027GC13
3J027GE29
(57)【要約】
【課題】回転駆動する装置に加わる衝撃荷重を緩和でき、かつ駆動効率の低下を防止できる駆動装置及び駆動装置の制御方法を提供する。
【解決手段】実施形態の駆動装置１は、各々ブーム１０２、アーム１０３、及びバケット１０４を回転させる電動アクチュエータ２と、車体１０１とスイングブラケット１０５との間に連結されたダンパ９と、を備える。ダンパ９は、ブーム１０２、アーム１０３、及びバケット１０４のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、ブーム１０２、アーム１０３、及びバケット１０４のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態の駆動装置１は、各々ブーム１０２、アーム１０３、及びバケット１０４を回転させる電動アクチュエータ２と、車体１０１とスイングブラケット１０５との間に連結されたダンパ９と、を備える。ダンパ９は、ブーム１０２、アーム１０３、及びバケット１０４のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、ブーム１０２、アーム１０３、及びバケット１０４のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１部材と、
前記第１部材に接近離間するように、前記第１部材に対して回転自在に設けられた第２部材と、
前記第１部材に対して前記第２部材を回転させる電動アクチュエータと、
前記第１部材と前記第２部材とに連結されたダンパと、
を備え、
前記ダンパは、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する、
駆動装置。
前記第１部材に接近離間するように、前記第１部材に対して回転自在に設けられた第２部材と、
前記第１部材に対して前記第２部材を回転させる電動アクチュエータと、
前記第１部材と前記第２部材とに連結されたダンパと、
を備え、
前記ダンパは、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する、
駆動装置。
【請求項2】
車体に設けられたスイングブラケットに回転自在に連結されたブームと、
前記ブームに回転自在に連結されたアームと、
前記アームに回転自在に連結されたアタッチメントと、
前記スイングブラケットと前記ブームとの連結部、前記ブームと前記アームとの連結部、及び前記アームと前記アタッチメントとの連結部の少なくともいずれかに設けられた電動アクチュエータと、
前記車体と前記スイングブラケットとに連結され、前記スイングブラケットに加わる衝撃荷重を緩和するダンパと、
を備えた、
駆動装置。
前記ブームに回転自在に連結されたアームと、
前記アームに回転自在に連結されたアタッチメントと、
前記スイングブラケットと前記ブームとの連結部、前記ブームと前記アームとの連結部、及び前記アームと前記アタッチメントとの連結部の少なくともいずれかに設けられた電動アクチュエータと、
前記車体と前記スイングブラケットとに連結され、前記スイングブラケットに加わる衝撃荷重を緩和するダンパと、
を備えた、
駆動装置。
【請求項3】
前記ダンパは、電動流体アクチュエータを含み、
前記電動流体アクチュエータは、
シリンダと、
前記シリンダに流体を循環させる流体ポンプと、
前記流体ポンプを駆動させる流体アクチュエータ用電動モータと、
を備える、
請求項１又は請求項２に記載の駆動装置。
前記電動流体アクチュエータは、
シリンダと、
前記シリンダに流体を循環させる流体ポンプと、
前記流体ポンプを駆動させる流体アクチュエータ用電動モータと、
を備える、
請求項１又は請求項２に記載の駆動装置。
【請求項4】
前記電動アクチュエータは、
アクチュエータ用電動モータと、
前記アクチュエータ用電動モータと一体化された減速機と、
を備え、
前記減速機は、
ケースと、
前記ケース内に収納され、前記アクチュエータ用電動モータから入力された回転を減速して出力する減速機構と、
を備え、
前記ケースは、前記流体が貯留されるタンクと兼用されている、
請求項３に記載の駆動装置。
アクチュエータ用電動モータと、
前記アクチュエータ用電動モータと一体化された減速機と、
を備え、
前記減速機は、
ケースと、
前記ケース内に収納され、前記アクチュエータ用電動モータから入力された回転を減速して出力する減速機構と、
を備え、
前記ケースは、前記流体が貯留されるタンクと兼用されている、
請求項３に記載の駆動装置。
【請求項5】
前記電動流体アクチュエータと前記電動アクチュエータとが一体化されている、
請求項４に記載の駆動装置。
請求項４に記載の駆動装置。
【請求項6】
前記流体ポンプと前記ケースとは、前記流体が流れる管を介して連結されており、
前記管は外気中に露出している、
請求項４に記載の駆動装置。
前記管は外気中に露出している、
請求項４に記載の駆動装置。
【請求項7】
駆動部材と、
前記駆動部材を駆動させる流体回転機及び電動回転機と、
を備え、
前記流体回転機及び前記電動回転機は同軸上に配置されているとともに、前記流体回転機の回転を出力する流体機出力部と前記電動回転機の回転を出力する電動機出力部とが対向配置されており、
前記流体機出力部と前記電動機出力部とが前記駆動部材を介して連結されている、
駆動装置。
前記駆動部材を駆動させる流体回転機及び電動回転機と、
を備え、
前記流体回転機及び前記電動回転機は同軸上に配置されているとともに、前記流体回転機の回転を出力する流体機出力部と前記電動回転機の回転を出力する電動機出力部とが対向配置されており、
前記流体機出力部と前記電動機出力部とが前記駆動部材を介して連結されている、
駆動装置。
【請求項8】
前記流体回転機は、軸方向で前記流体機出力部とは反対側に設けられた流体機固定部を有し、
前記流体機固定部に対して前記流体機出力部が回転され、
前記電動回転機は、軸方向で前記電動機出力部とは反対側に設けられた電動機固定部を有し、
前記電動機固定部に対して前記電動機出力部が回転され、
前記流体機固定部及び前記電動機出力部は、前記駆動部材とは別の固定部材に固定されている、
請求項７に記載の駆動装置。
前記流体機固定部に対して前記流体機出力部が回転され、
前記電動回転機は、軸方向で前記電動機出力部とは反対側に設けられた電動機固定部を有し、
前記電動機固定部に対して前記電動機出力部が回転され、
前記流体機固定部及び前記電動機出力部は、前記駆動部材とは別の固定部材に固定されている、
請求項７に記載の駆動装置。
【請求項9】
前記流体回転機は、
液体が供給及び排出される体積室を有するロータ部と、
前記体積室に前記液体を供給及び排出するポートを有するバルブプレートと、
を備え、
前記ロータ部は、前記体積室に前記液体が供給及び排出されることによって回転力を発生し、
前記バルブプレートは、前記流体機出力部と一体となって回転する、
請求項７又は請求項８に記載の駆動装置。
液体が供給及び排出される体積室を有するロータ部と、
前記体積室に前記液体を供給及び排出するポートを有するバルブプレートと、
を備え、
前記ロータ部は、前記体積室に前記液体が供給及び排出されることによって回転力を発生し、
前記バルブプレートは、前記流体機出力部と一体となって回転する、
請求項７又は請求項８に記載の駆動装置。
【請求項10】
前記ロータ部は、
内歯歯車と、
前記内歯歯車の径方向内側で遊星運動する外歯歯車と、
を備え、
前記内歯歯車と前記外歯歯車との間に前記体積室が形成されている、
請求項９に記載の駆動装置。
内歯歯車と、
前記内歯歯車の径方向内側で遊星運動する外歯歯車と、
を備え、
前記内歯歯車と前記外歯歯車との間に前記体積室が形成されている、
請求項９に記載の駆動装置。
【請求項11】
第１部材と、
前記第１部材に接近離間するように、前記第１部材に対して回転自在に設けられた第２部材と、
前記第１部材に対して前記第２部材を回転させる電動アクチュエータと、
前記第１部材と前記第２部材とに連結されたダンパと、
を備え、
前記ダンパは、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効とする無効モードと、を有する、駆動装置の制御方法であって、
前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重が予め定めた閾値を超えた場合に前記有効モードとし、
前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重が予め定めた閾値以下の場合に前記無効モードとする、
駆動装置の制御方法。
前記第１部材に接近離間するように、前記第１部材に対して回転自在に設けられた第２部材と、
前記第１部材に対して前記第２部材を回転させる電動アクチュエータと、
前記第１部材と前記第２部材とに連結されたダンパと、
を備え、
前記ダンパは、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効とする無効モードと、を有する、駆動装置の制御方法であって、
前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重が予め定めた閾値を超えた場合に前記有効モードとし、
前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重が予め定めた閾値以下の場合に前記無効モードとする、
駆動装置の制御方法。
【請求項12】
駆動部材と、
前記駆動部材を駆動させる流体回転機及び電動回転機と、
前記流体回転機を駆動させる流体をタンクに還流させるタンク流路と、
を備え、
前記流体回転機及び前記電動回転機は同軸上に配置されているとともに、前記流体回転機の回転を出力する流体機出力部と前記電動回転機の回転を出力する電動機出力部とが対向配置されており、
前記流体機出力部と前記電動機出力部とが前記駆動部材を介して連結されている、駆動装置の制御方法であって、
前記電動回転機によって回生エネルギーを得る場合に、前記タンク流路を開放し、
前記流体回転機を前記電動回転機の回転を静止するブレーキとして機能させる場合、前記タンク流路を遮断する、
駆動装置の制御方法。
前記駆動部材を駆動させる流体回転機及び電動回転機と、
前記流体回転機を駆動させる流体をタンクに還流させるタンク流路と、
を備え、
前記流体回転機及び前記電動回転機は同軸上に配置されているとともに、前記流体回転機の回転を出力する流体機出力部と前記電動回転機の回転を出力する電動機出力部とが対向配置されており、
前記流体機出力部と前記電動機出力部とが前記駆動部材を介して連結されている、駆動装置の制御方法であって、
前記電動回転機によって回生エネルギーを得る場合に、前記タンク流路を開放し、
前記流体回転機を前記電動回転機の回転を静止するブレーキとして機能させる場合、前記タンク流路を遮断する、
駆動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駆動装置及び駆動装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば油圧ショベル等の建設機械の駆動装置として、油圧モータや油圧シリンダ等の油圧を利用した装置がある。また、油圧を用いた装置に代わって、電動モータやリニアアクチュエータ等の電気を利用した装置もある。
【0003】
駆動装置として電動モータやリニアアクチュエータを利用する場合、これら電動モータリニアアクチュエータに加わる衝撃荷重によって駆動装置が損傷してしまう可能性があった。このため、衝撃荷重を吸収するためのさまざまな技術が提案されている。例えば、リニアアクチュエータに皿ばねやねじりばねによって構成される機構を設けた技術が提案されている。この機構は、過負荷時に作動することによってリニアアクチュエータの損傷を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５４９７１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上述の従来技術にあっては、回転駆動する駆動装置として電動モータを使用する場合、上記の構成を採用できないという課題があった。
しかも、実際に建設機械等で使用しようとした場合、大きな衝撃荷重に耐え得るように構成しようとすると装置が大型化してしまう。これにより駆動装置の駆動効率が低下してしまうという課題があった。
しかも、実際に建設機械等で使用しようとした場合、大きな衝撃荷重に耐え得るように構成しようとすると装置が大型化してしまう。これにより駆動装置の駆動効率が低下してしまうという課題があった。
【0006】
本発明は、回転駆動する装置に加わる衝撃荷重を緩和でき、かつ駆動効率の低下を防止できる駆動装置及び駆動装置の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様に係る駆動装置は、第１部材と、前記第１部材に接近離間するように、前記第１部材に対して回転自在に設けられた第２部材と、前記第１部材に対して前記第２部材を回転させる電動アクチュエータと、前記第１部材と前記第２部材とに連結されたダンパと、を備え、前記ダンパは、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する。
【0008】
このように構成することで、ダンパによって、回転駆動する電動アクチュエータに加わる衝撃荷重を緩和できる。電動アクチュエータの損傷を防止できる。
ダンパは、衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する。このため、ダンパが常時作用して電動アクチュエータに対する負荷となってしまうことを防止できる。よって、駆動装置の駆動効率の低下を防止できる。
ダンパは、衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する。このため、ダンパが常時作用して電動アクチュエータに対する負荷となってしまうことを防止できる。よって、駆動装置の駆動効率の低下を防止できる。
【0009】
本発明の他の態様に係る駆動装置は、車体に設けられたスイングブラケットに回転自在に連結されたブームと、前記ブームに回転自在に連結されたアームと、前記アームに回転自在に連結されたアタッチメントと、前記スイングブラケットと前記ブームとの連結部、前記ブームと前記アームとの連結部、及び前記アームと前記アタッチメントとの連結部の少なくともいずれかに設けられた電動アクチュエータと、前記車体と前記スイングブラケットとに連結され、前記スイングブラケットに加わる衝撃荷重を緩和するダンパと、を備えた。
【0010】
このように構成することで、アーム、ブーム、及びアタッチメントに加わる衝撃荷重が電動アクチュエータに加わる前にスイングブラケットに伝達し、スイングブラケットを介してダンパに伝達できる。このダンパによって衝撃荷重を緩和できるので、回転駆動する電動アクチュエータに加わる衝撃荷重を緩和でき、電動アクチュエータの損傷を防止できる。
ダンパは、車体とスイングブラケットに連結されているので、ダンパが常時作用していても電動アクチュエータの負荷になってしまうことを防止できる。このため、駆動装置の駆動効率の低下を防止できる。
ダンパは、車体とスイングブラケットに連結されているので、ダンパが常時作用していても電動アクチュエータの負荷になってしまうことを防止できる。このため、駆動装置の駆動効率の低下を防止できる。
【0011】
上記構成において、前記ダンパは、電動流体アクチュエータを含み、前記電動流体アクチュエータは、シリンダと、前記シリンダに流体を循環させる流体ポンプと、前記流体ポンプを駆動させる流体アクチュエータ用電動モータと、を備えてもよい。
【0012】
上記構成において、前記電動アクチュエータは、アクチュエータ用電動モータと、前記アクチュエータ用電動モータと一体化された減速機と、を備え、前記減速機は、ケースと、前記ケース内に収納され、前記アクチュエータ用電動モータから入力された回転を減速して出力する減速機構と、を備え、前記ケースは、前記流体が貯留されるタンクと兼用されてもよい。
【0013】
上記構成において、前記電動流体アクチュエータと前記電動アクチュエータとが一体化されてもよい。
【0014】
上記構成において、前記流体ポンプと前記ケースとは、前記流体が流れる管を介して連結されており、前記管は外気中に露出してもよい。
【0015】
本発明の他の態様に係る駆動装置は、駆動部材と、前記駆動部材を駆動させる流体回転機及び電動回転機と、を備え、前記流体回転機及び前記電動回転機は同軸上に配置されているとともに、前記流体回転機の回転を出力する流体機出力部と前記電動回転機の回転を出力する電動機出力部とが対向配置されており、前記流体機出力部と前記電動機出力部とが前記駆動部材を介して連結されている。
【0016】
このように構成することで、駆動部材に衝撃荷重が加わった際、流体回転機によって電動回転機に加わる衝撃荷重を緩和できる。このため、回転駆動する電動回転機に加わる衝撃荷重を緩和でき、電動回転機の損傷を防止できる。
流体回転機によって電動回転機の駆動をアシストできるので、駆動装置の駆動効率を向上できる。
流体回転機によって電動回転機の駆動をアシストできるので、駆動装置の駆動効率を向上できる。
【0017】
上記構成において、前記流体回転機は、軸方向で前記流体機出力部とは反対側に設けられた流体機固定部を有し、前記流体機固定部に対して前記流体機出力部が回転され、前記電動回転機は、軸方向で前記電動機出力部とは反対側に設けられた電動機固定部を有し、前記電動機固定部に対して前記電動機出力部が回転され、前記流体機固定部及び前記電動機出力部は、前記駆動部材とは別の固定部材に固定されてもよい。
【0018】
上記構成において、前記流体回転機は、液体が供給及び排出される体積室を有するロータ部と、前記体積室に前記液体を供給及び排出するポートを有するバルブプレートと、を備え、前記ロータ部は、前記体積室に前記液体が供給及び排出されることによって回転力を発生し、前記バルブプレートは、前記流体機出力部と一体となって回転してもよい。
【0019】
上記構成において、前記ロータ部は、内歯歯車と、前記内歯歯車の径方向内側で遊星運動する外歯歯車と、を備え、前記内歯歯車と前記外歯歯車との間に前記体積室が形成されていてもよい。
【0020】
本発明の一態様に係る駆動装置の制御方法は、第１部材と、前記第１部材に接近離間するように、前記第１部材に対して回転自在に設けられた第２部材と、前記第１部材に対して前記第２部材を回転させる電動アクチュエータと、前記第１部材と前記第２部材とに連結されたダンパと、を備え、前記ダンパは、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効とする無効モードと、を有する、駆動装置の制御方法であって、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重が予め定めた閾値を超えた場合に前記有効モードとし、前記第１部材及び前記第２部材のいずれかに加わる衝撃荷重が予め定めた閾値以下の場合に前記無効モードとする、駆動装置の制御方法。
【0021】
このような方法とすることで、ダンパによって電動アクチュエータに加わる衝撃荷重を緩和できる。
ダンパを、衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、に切り替えることにより、ダンパが電動アクチュエータに対する負荷となってしまうことを防止できる。よって、駆動装置の駆動効率の低下を防止できる。
ダンパを、衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、に切り替えることにより、ダンパが電動アクチュエータに対する負荷となってしまうことを防止できる。よって、駆動装置の駆動効率の低下を防止できる。
【0022】
本発明の一態様に係る駆動装置の制御方法は、駆動部材と、前記駆動部材を駆動させる流体回転機及び電動回転機と、前記流体回転機を駆動させる流体をタンクに還流させるタンク流路と、を備え、前記流体回転機及び前記電動回転機は同軸上に配置されているとともに、前記流体回転機の回転を出力する流体機出力部と前記電動回転機の回転を出力する電動機出力部とが対向配置されており、前記流体機出力部と前記電動機出力部とが前記駆動部材を介して連結されている、駆動装置の制御方法であって、前記電動回転機によって回生エネルギーを得る場合に、前記タンク流路を開放し、前記流体回転機を前記電動回転機の回転を静止するブレーキとして機能させる場合、前記タンク流路を遮断する。
【0023】
このような方法とすることで、液圧モータを電動モータのブレーキとして機能させることができるので、駆動装置を簡素化できる。
電動モータによって回生エネルギーを得る場合、液圧モータによって阻害されることがない。このため、駆動装置の駆動効率を向上できる。
電動モータによって回生エネルギーを得る場合、液圧モータによって阻害されることがない。このため、駆動装置の駆動効率を向上できる。
【発明の効果】
【0024】
上述の駆動装置及び駆動装置の制御方法は、回転駆動する装置に加わる衝撃荷重を緩和でき、かつ駆動効率の低下を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】本発明の第１実施形態における建設機械の概略構成図である。
【図2】本発明の第１実施形態における電動アクチュエータの概略構成図である。
【図3】本発明の第１実施形態におけるダンパの概略構成図である。
【図4】本発明の第１実施形態における駆動装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図5】本発明の第２実施形態における駆動装置の概略構成図である。
【図6】本発明の第２実施形態における電動油圧アクチュエータの概略構成図である。
【図7】本発明の第２実施形態の第１変形例における駆動装置の概略構成図である。
【図8】本発明の第２実施形態の第２変形例における駆動装置の油圧回路図である。
【図9】本発明の第２実施形態の第３変形例における駆動装置の概略構成図である。
【図10】本発明の第２実施形態の第４変形例における駆動装置の概略構成図である。
【図11】本発明の第３実施形態における駆動装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0027】
［第１実施形態］
＜建設機械＞
図１は、第１実施形態に係る駆動装置１を備える建設機械１００の概略構成図である。
建設機械１００は、例えばパワーショベル等の掘削機の一種である。
図１に示すように、建設機械１００は、走行部１０１ａ及び上部旋回部１０１ｂを有する車体１０１と、車体１０１に設けられたブーム１０２、アーム１０３、バケット（請求項におけるアタッチメントの一例）１０４、及び複数の駆動装置１と、を備える。以下の説明では、建設機械１００を路面に載置した状態で上下方向をいうものとする。上部旋回部１０１ｂに対する前後方向及び左右方向を単に前後方向、左右方向などというものとする。
＜建設機械＞
図１は、第１実施形態に係る駆動装置１を備える建設機械１００の概略構成図である。
建設機械１００は、例えばパワーショベル等の掘削機の一種である。
図１に示すように、建設機械１００は、走行部１０１ａ及び上部旋回部１０１ｂを有する車体１０１と、車体１０１に設けられたブーム１０２、アーム１０３、バケット（請求項におけるアタッチメントの一例）１０４、及び複数の駆動装置１と、を備える。以下の説明では、建設機械１００を路面に載置した状態で上下方向をいうものとする。上部旋回部１０１ｂに対する前後方向及び左右方向を単に前後方向、左右方向などというものとする。
【0028】
上部旋回部１０１ｂは、走行部１０１ａに対して上下方向を回転軸線方向として旋回する。上部旋回部１０１ｂには、スイングブラケット１０５を介してブーム１０２の基端１０２ａが回転自在に連結されている。ブーム１０２の先端１０２ｂには、アーム１０３の基端１０３ａが回転自在に連結されている。アーム１０３の先端１０３ｂには、バケット１０４が回転自在に連結されている。
【0029】
スイングブラケット１０５とブーム１０２との第１回転軸線Ｊ１、ブーム１０２とアーム１０３との第２回転軸線Ｊ２、及びアーム１０３とバケット１０４との第３回転軸線Ｊ３は、それぞれ左右方向に沿っている。スイングラケット１０５は、上部旋回部１０１ｂに左右方向に揺動自在に設けられている。スイングブラケット１０５とブーム１０２との連結部、ブーム１０２とアーム１０３との連結部、アーム１０３とバケット１０４との連結部には、それぞれ電動アクチュエータ２が設けられている。電動アクチュエータ２は、駆動装置１の一部を構成している。
【0030】
＜駆動装置＞
まず、図２に基づいて電動アクチュエータ２について説明する。
図２は、電動アクチュエータ２の概略構成図である。
図２に示すように、電動アクチュエータ２は、アクチュエータ用電動モータ３と、アクチュエータ用電動モータ３と一体化された減速機４と、を備える。アクチュエータ用電動モータ３と減速機４とは軸方向に並んで配置されている。減速機４は、ケース５とケース５内に収納された減速機構６と、を備える。
まず、図２に基づいて電動アクチュエータ２について説明する。
図２は、電動アクチュエータ２の概略構成図である。
図２に示すように、電動アクチュエータ２は、アクチュエータ用電動モータ３と、アクチュエータ用電動モータ３と一体化された減速機４と、を備える。アクチュエータ用電動モータ３と減速機４とは軸方向に並んで配置されている。減速機４は、ケース５とケース５内に収納された減速機構６と、を備える。
【0031】
減速機構６は、アクチュエータ用電動モータ３から入力された回転を減速して出力する。減速機構６は、例えば複数の歯車により構成されている。ケース５は、減速機構６の出力部７として機能している。このような電動アクチュエータ２は、アクチュエータ用電動モータ３及び減速機４の回転軸線がそれぞれ対応する回転軸線Ｊ１～Ｊ３と一致するように設けられている。
【0032】
例えば、スイングブラケット１０５とブーム１０２との連結部に設けられた電動アクチュエータ２は、スイングブラケット１０５又はブーム１０２のいずれか一方に、アクチュエータ用電動モータ３が固定されている。スイングブラケット１０５又はブーム１０２のいずれか他方に、ケース５が固定されている。これにより、スイングブラケット１０５に対してブーム１０２が第１回転軸線Ｊ１回りに回転駆動する。
【0033】
例えば、ブーム１０２とアーム１０３との連結部に設けられた電動アクチュエータ２は、ブーム１０２又はアーム１０３のいずれか一方に、アクチュエータ用電動モータ３が固定されている。ブーム１０２又はアーム１０３のいずれか他方に、ケース５が固定されている。これにより、ブーム１０２に対してアーム１０３が第２回転軸線Ｊ２回りに回転駆動する。
【0034】
例えば、アーム１０３とバケット１０４との連結部に設けられた電動アクチュエータ２は、アーム１０３又はバケット１０４のいずれか一方に、アクチュエータ用電動モータ３が固定されている。アーム１０３又はバケット１０４のいずれか他方に、ケース５が固定されている。これにより、アーム１０３に対してバケット１０４が第３回転軸線Ｊ３回りに回転駆動する。
【0035】
各電動アクチュエータ２には、それぞれ衝撃検出センサ８が設けられている。衝撃検出センサ８は、ブーム１０２、アーム１０３及びバケット１０４に加わる衝撃荷重を検出する。衝撃検出センサ８としては、例えば歪センサ、電流値検出センサ、加速度センサ、角速度センサ等が挙げられる。歪センサであれば、例えばケース５に生じる歪を検出することで、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に加わる衝撃荷重を検出する。歪の値が予め定めた閾値を超えた場合に、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に過剰な衝撃荷重が加わっていると判断する。
【0036】
電流値検出センサであれば、アクチュエータ用電動モータ３に供給する電流値を検出する。電流値が予め定めた閾値を超えた場合に、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に過剰な衝撃荷重が加わっていると判断する。
加速度センサや角速度センサであれば、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４を駆動させてからの減速度合いが予め定めた閾値を下回った場合に、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に過剰な衝撃荷重が加わっていると判断する。加速度センサや角速度センサは、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に設けることも可能である。以下の説明では、上述の閾値を総称して衝撃荷重閾値とする。
加速度センサや角速度センサであれば、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４を駆動させてからの減速度合いが予め定めた閾値を下回った場合に、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に過剰な衝撃荷重が加わっていると判断する。加速度センサや角速度センサは、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に設けることも可能である。以下の説明では、上述の閾値を総称して衝撃荷重閾値とする。
【0037】
駆動装置１は、電動アクチュエータ２の他に、ダンパ９を備える。ダンパ９は、上部旋回部１０１ｂとスイングブラケット１０５とに連結されるように設けられている。
ダンパ９は、スイングブラケット１０５に加わる衝撃荷重を緩和する。換言すれば、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に加わる衝撃荷重はスイングブラケット１０５に伝達されるので、ダンパ９によってスイングブラケット１０５に加わる衝撃荷重を緩和することにより、結果的にブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に加わる衝撃荷重を緩和する。
ダンパ９は、スイングブラケット１０５に加わる衝撃荷重を緩和する。換言すれば、ブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に加わる衝撃荷重はスイングブラケット１０５に伝達されるので、ダンパ９によってスイングブラケット１０５に加わる衝撃荷重を緩和することにより、結果的にブーム１０２、アーム１０３又はバケット１０４に加わる衝撃荷重を緩和する。
【0038】
図３は、ダンパ９の概略構成図である。
図１、図３に示すように、ダンパ９は、例えば伸縮型のシリンダダンパである。ダンパ９は、シリンダ１１と、シリンダ１１内をシリンダ１１の軸方向に沿ってスライド移動するピストンロッド１２と、を備える。シリンダ１１内は、ピストンロッド１２のピストン１３によって２つの油圧室１４ａ，１４ｂに隔てられている。シリンダ１１内には、作動油が充填されている。２つの油圧室１４ａ，１４ｂには、これら２つの油圧室１４ａ，１４ｂを通じさせる流路１４が連結されている。流路１４には、開閉スイッチ１５が設けられている。開閉スイッチ１５は、流路１４の作動油の流れを許容したり遮断したりする。
図１、図３に示すように、ダンパ９は、例えば伸縮型のシリンダダンパである。ダンパ９は、シリンダ１１と、シリンダ１１内をシリンダ１１の軸方向に沿ってスライド移動するピストンロッド１２と、を備える。シリンダ１１内は、ピストンロッド１２のピストン１３によって２つの油圧室１４ａ，１４ｂに隔てられている。シリンダ１１内には、作動油が充填されている。２つの油圧室１４ａ，１４ｂには、これら２つの油圧室１４ａ，１４ｂを通じさせる流路１４が連結されている。流路１４には、開閉スイッチ１５が設けられている。開閉スイッチ１５は、流路１４の作動油の流れを許容したり遮断したりする。
【0039】
開閉スイッチ１５は、建設機械１００に設けられた制御部２０に接続されている。制御部２０には、衝撃検出センサ８によって検出された値が信号として入力される。制御部２０には、スイングブラケット１０５とブーム１０２との連結部（以下、ＢＭ連結部と称する）、ブーム１０２とアーム１０３との連結部（以下、ＡＭ連結部と称する）、及びアーム１０３とバケット１０４との連結部（以下、ＢＫＴ連結部と称する）のそれぞれに対し、個別に衝撃荷重閾値が設定されている。制御部２０は、衝撃検出センサ８から入力された信号と各衝撃荷重閾値とに基づいて、開閉スイッチ１５の開閉制御を行う。
【0040】
このような構成のもと、ダンパ９は、上部旋回部１０１ｂ又はスイングブラケット１０５のいずれか一方にシリンダ１１が固定されている。ダンパ９は、上部旋回部１０１ｂ又はスイングブラケット１０５のいずれか他方にピストンロッド１２のロッド１６が固定されている。
ロッド１６に所定の衝撃荷重が加わると（図３における矢印Ｆ参照）、ピストン１３が押し込まれて２つの油圧室１４ａ，１４ｂの容積が変化しようとする。この際に生じる２つの油圧室１４ａ，１４ｂの間を移動する作動油の流れが抵抗となって、ロッド１６に加わる衝撃荷重が緩和される。このとき、開閉スイッチ１５によって流路１４の作動油の流れは許容されている。
ロッド１６に所定の衝撃荷重が加わると（図３における矢印Ｆ参照）、ピストン１３が押し込まれて２つの油圧室１４ａ，１４ｂの容積が変化しようとする。この際に生じる２つの油圧室１４ａ，１４ｂの間を移動する作動油の流れが抵抗となって、ロッド１６に加わる衝撃荷重が緩和される。このとき、開閉スイッチ１５によって流路１４の作動油の流れは許容されている。
【0041】
これに対し、開閉スイッチ１５によって流路の作動油の流れが遮断されるとピストンロッド１２の移動が阻害される。このため、ダンパ９は、ロッド１６に加わる衝撃荷重を緩和できない。すなわちダンパ９は、スイングブラケット１０５（ロッド１６）に加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、スイングブラケット１０５（ロッド１６）に加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する。
【0042】
＜駆動装置の制御方法＞
次に、駆動装置１の制御方法についてより具体的に説明する。
図４は、駆動装置１の制御方法を示すフローチャートである。
駆動装置１では、建設機械１００の停止時又は通常運転時にダンパ９は無効モードである。通常運転とは、建設機械１００に過剰な衝撃荷重が加わっていない状態での運転をいう。
次に、駆動装置１の制御方法についてより具体的に説明する。
図４は、駆動装置１の制御方法を示すフローチャートである。
駆動装置１では、建設機械１００の停止時又は通常運転時にダンパ９は無効モードである。通常運転とは、建設機械１００に過剰な衝撃荷重が加わっていない状態での運転をいう。
【0043】
図４に示すように、建設機械１００に衝撃荷重が加わると（ステップＳＴ１００）、その衝撃荷重は、ＢＭ連結部、ＡＭ連結部、及びＢＫＴ連結部のいずれかに設けられた衝撃検出センサ８によって検出される。
ＢＭ連結部の衝撃検出センサ８によって検出された場合（ステップＳＴ１１０）、制御部２０は検出された衝撃荷重がＢＭ連結部における衝撃荷重閾値を超えるか否かの判断を行う（ステップＳＴ１１１）。
ＢＭ連結部の衝撃検出センサ８によって検出された場合（ステップＳＴ１１０）、制御部２０は検出された衝撃荷重がＢＭ連結部における衝撃荷重閾値を超えるか否かの判断を行う（ステップＳＴ１１１）。
【0044】
ステップＳＴ１１１における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＢＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下である場合、ダンパ９は無効モードのままである（ステップＳＴ１４０）。
ステップＳＴ１１１における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＢＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値を超える場合、制御部２０は、ダンパ９を有効モードに切り替える（ステップＳＴ１５０）。すると、ＢＭ連結部からスイングブラケット１０５に伝達された衝撃荷重がダンパ９によって緩和される。この結果、ＢＭ連結部に加わる荷重が緩和される。
ステップＳＴ１１１における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＢＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値を超える場合、制御部２０は、ダンパ９を有効モードに切り替える（ステップＳＴ１５０）。すると、ＢＭ連結部からスイングブラケット１０５に伝達された衝撃荷重がダンパ９によって緩和される。この結果、ＢＭ連結部に加わる荷重が緩和される。
【0045】
続いて、制御部２０はＢＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下したか否かの判断を行う（ステップＳＴ１１２）。
ステップＳＴ１１２における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＢＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下していない場合、ダンパ９は有効モードのままである（ステップＳＴ１５０）。
ステップＳＴ１１２における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＢＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下した場合、制御部２０は、ダンパ９を無効モードに切り替える（ステップＳＴ１６０）。そして、建設機械１００は通常運転に戻るか、又は停止する。
ステップＳＴ１１２における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＢＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下していない場合、ダンパ９は有効モードのままである（ステップＳＴ１５０）。
ステップＳＴ１１２における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＢＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下した場合、制御部２０は、ダンパ９を無効モードに切り替える（ステップＳＴ１６０）。そして、建設機械１００は通常運転に戻るか、又は停止する。
【0046】
一方、ＡＭ連結部の衝撃検出センサ８によって衝撃荷重が検出された場合（ステップＳＴ１２０）、制御部２０は検出された衝撃荷重がＡＭ連結部における衝撃荷重閾値を超えるか否かの判断を行う（ステップＳＴ１２１）。
ステップＳＴ１２１における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＡＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下である場合、ダンパ９は無効モードのままである（ステップＳＴ１４０）。
ステップＳＴ１２１における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＡＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下である場合、ダンパ９は無効モードのままである（ステップＳＴ１４０）。
【0047】
ステップＳＴ１２１における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＡＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値を超える場合、制御部２０は、ダンパ９を有効モードに切り替える（ステップＳＴ１５０）。すると、ＡＭ連結部からスイングブラケット１０５に伝達された衝撃荷重がダンパ９によって緩和される。この結果、ＡＭ連結部に加わる荷重が緩和される。
【0048】
続いて、制御部２０はＡＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下したか否かの判断を行う（ステップＳＴ１２２）。
ステップＳＴ１２２における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＡＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下していない場合、ダンパ９は有効モードのままである（ステップＳＴ１５０）。
ステップＳＴ１２２における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＡＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下した場合、制御部２０は、ダンパ９を無効モードに切り替える（ステップＳＴ１６０）。そして、建設機械１００は通常運転に戻るか、又は停止する。
ステップＳＴ１２２における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＡＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下していない場合、ダンパ９は有効モードのままである（ステップＳＴ１５０）。
ステップＳＴ１２２における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＡＭ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下した場合、制御部２０は、ダンパ９を無効モードに切り替える（ステップＳＴ１６０）。そして、建設機械１００は通常運転に戻るか、又は停止する。
【0049】
一方、ＢＫＴ連結部の衝撃検出センサ８によって衝撃荷重が検出された場合（ステップＳＴ１３０）、制御部２０は検出された衝撃荷重がＢＫＴ連結部における衝撃荷重閾値を超えるか否かの判断を行う（ステップＳＴ１３１）。
ステップＳＴ１２１における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＢＫＴ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下である場合、ダンパ９は無効モードのままである（ステップＳＴ１４０）。
ステップＳＴ１２１における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＢＫＴ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下である場合、ダンパ９は無効モードのままである（ステップＳＴ１４０）。
【0050】
ステップＳＴ１３１における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＢＫＴ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値を超える場合、制御部２０は、ダンパ９を有効モードに切り替える（ステップＳＴ１５０）。すると、ＢＫＴ連結部からスイングブラケット１０５に伝達された衝撃荷重がダンパ９によって緩和される。この結果、ＢＫＴ連結部に加わる荷重が緩和される。
【0051】
続いて、制御部２０はＢＫＴ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下したか否かの判断を行う（ステップＳＴ１３２）。
ステップＳＴ１３２における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＢＫＴ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下していない場合、ダンパ９は有効モードのままである（ステップＳＴ１５０）。
ステップＳＴ１３２における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＢＫＴ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下した場合、制御部２０は、ダンパ９を無効モードに切り替える（ステップＳＴ１６０）。そして、建設機械１００は通常運転に戻るか、又は停止する。
ステップＳＴ１３２における判断が「Ｎｏ」、つまり、ＢＫＴ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下していない場合、ダンパ９は有効モードのままである（ステップＳＴ１５０）。
ステップＳＴ１３２における判断が「Ｙｅｓ」、つまり、ＢＫＴ連結部から検出された衝撃荷重が衝撃荷重閾値以下まで低下した場合、制御部２０は、ダンパ９を無効モードに切り替える（ステップＳＴ１６０）。そして、建設機械１００は通常運転に戻るか、又は停止する。
【0052】
このように、上述の第１実施形態では、駆動装置１は、電動アクチュエータ２と、ダンパ９と、を備える。このため、ダンパ９によって、各連結部（ＢＭ連結部、ＡＭ連結部、ＢＫＴ連結部）に加わる衝撃荷重を緩和できる。この結果、各連結部に設けられた電動アクチュエータ２に加わる衝撃荷重を緩和できる。よって、電動アクチュエータ２の損傷を防止できる。
【0053】
ダンパ９は、スイングブラケット１０５（ロッド１６）に加わる衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、スイングブラケット１０５（ロッド１６）に加わる衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有する。このため、ダンパ９が常時作用して電動アクチュエータ２に対する負荷となってしまうことを防止できる。よって、駆動装置１の駆動効率の低下を防止できる。
【0054】
駆動装置１の制御方法は、各連結部（ＢＭ連結部、ＡＭ連結部、ＢＫＴ連結部）に加わる衝撃荷重が予め定めた衝撃荷重閾値を超えた場合にダンパ９を有効モードとしている。各連結部（ＢＭ連結部、ＡＭ連結部、ＢＫＴ連結部）に加わる衝撃荷重が予め定めた衝撃荷重閾値以下の場合にダンパ９を無効モードとしている。このような方法とすることで、ダンパ９が電動アクチュエータ２に対する負荷となってしまうことを防止しつつ、ダンパ９によって電動アクチュエータ２に加わる衝撃荷重を効果的に緩和できる。このため、駆動装置１の駆動効率の低下を防止できる。
【0055】
上述の第１実施形態では、ダンパ９は、上部旋回部１０１ｂとスイングブラケット１０５とに連結されるように設けられている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ダンパ９は、回転自在に設けられた２つの部材（第１部材、第２部材）に連結されるように設けられていればよい。この場合、駆動装置１は、ダンパ９の他に、第１部材と、第１部材に接近離間するように、第１部材に対して回転自在に設けられた第２部材と、第１部材に対して第２部材を回転させる電動アクチュエータ２と、を備えていればよい。駆動装置１は、建設機械１００に用いられていなくてもよい。
【0056】
建設機械１００に駆動装置１を用いる場合、第１部材や第２部材は、例えばブーム１０２、アーム１０３、バケット１０４等である。
駆動装置１の使用を建設機械１００に限定する場合、ダンパ９は、有効モードと無効モードとに切り替えできなくてもよい。ダンパ９が常時作用する状態であればよい。またこの場合、ダンパ９は、上部旋回部１０１ｂとスイングブラケット１０５とに連結されるように設ける。このように構成することで、ダンパ９が常時作用していても電動アクチュエータ２の負荷になってしまうことを防止できる。このため、衝撃荷重による電動アクチュエータ２の損傷を防止しつつ、駆動装置１の駆動効率の低下を防止できる。
駆動装置１の使用を建設機械１００に限定する場合、ダンパ９は、有効モードと無効モードとに切り替えできなくてもよい。ダンパ９が常時作用する状態であればよい。またこの場合、ダンパ９は、上部旋回部１０１ｂとスイングブラケット１０５とに連結されるように設ける。このように構成することで、ダンパ９が常時作用していても電動アクチュエータ２の負荷になってしまうことを防止できる。このため、衝撃荷重による電動アクチュエータ２の損傷を防止しつつ、駆動装置１の駆動効率の低下を防止できる。
【0057】
上述の第１実施形態では、ダンパ９は、例えば伸縮型のシリンダダンパである場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、スイングブラケット１０５等の衝撃荷重を緩和でき、かつ衝撃荷重を緩和する機能を有効にする有効モードと、衝撃荷重を緩和する機能を無効にする無効モードと、を有していればよい。例えばダンパ９は、伸縮型のシリンダダンパに代わって回転型のロータリーダンパとしてもよい。
【0058】
上述の第１実施形態では、ダンパ９は、シリンダ１１内に作動油が充填されている場合について説明した。作動油の流れの抵抗によってロッド１６に加わる衝撃荷重を緩和する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、シリンダ１１内に流体が充填されていればよい。流体の流れの抵抗によってロッド１６に加わる衝撃荷重を緩和できればよい。例えば、作動油に代わって空気等の気体を用いることも可能である。
【0059】
その他、ダンパ９を以下のように構成してもよい。
【0060】
［第２実施形態］
＜駆動装置＞
次に、図５、図６に基づいて、第２実施形態について説明する。
図５は、第２実施形態における駆動装置２０１の概略構成図である。以下の説明において、前述の第１実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明を省略する（以下の実施形態及び変形例についても同様）。
＜駆動装置＞
次に、図５、図６に基づいて、第２実施形態について説明する。
図５は、第２実施形態における駆動装置２０１の概略構成図である。以下の説明において、前述の第１実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明を省略する（以下の実施形態及び変形例についても同様）。
【0061】
第２実施形態において、例えば建設機械１００に駆動装置２０１が用いられる点は、前述の第１実施形態と同様である。駆動装置２０１が電動アクチュエータ２を備える点は、前述の第１実施形態と同様である。この他、駆動装置２０１の基本的構成は、前述の第１実施形態における駆動装置１と同様である（以下の実施形態及び変形例についても同様）。
【0062】
図５に示すように、第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第２実施形態の駆動装置２０１では、第１実施形態のダンパ９に代わって電動油圧アクチュエータ３０が設けられている点にある。図５では、アーム１０３とバケット１０４とに連結されるように電動油圧アクチュエータ３０を設けた場合を示している。
【0063】
図６は、電動油圧アクチュエータ３０の概略構成図である。
図５、図６に示すように、電動油圧アクチュエータ３０は、油圧シリンダ３１と、油圧シリンダ３１に作動油を循環させる油圧ポンプ３２と、作動油が貯留されているタンク３３と、油圧ポンプ３２を駆動させる油圧アクチュエータ用電動モータ３４と、を備える。
油圧シリンダ３１は、シリンダ３５と、シリンダ３５内をシリンダ３５の軸方向に沿ってスライド移動するピストンロッド３６と、を備える。
図５、図６に示すように、電動油圧アクチュエータ３０は、油圧シリンダ３１と、油圧シリンダ３１に作動油を循環させる油圧ポンプ３２と、作動油が貯留されているタンク３３と、油圧ポンプ３２を駆動させる油圧アクチュエータ用電動モータ３４と、を備える。
油圧シリンダ３１は、シリンダ３５と、シリンダ３５内をシリンダ３５の軸方向に沿ってスライド移動するピストンロッド３６と、を備える。
【0064】
シリンダ３５内は、ピストンロッド３６のピストン３７によって２つの油圧室３８ａ，３８ｂに隔てられている。
油圧ポンプ３２は、タンク３３に貯留された作動油を、２つの油圧室３８ａ，３８ｂに供給したり、２つの油圧室３８ａ，３８ｂから排出したりする。これによりピストン３７に作用する作動油の圧力によって、ピストンロッド３６がスライド移動される。
油圧ポンプ３２は、タンク３３に貯留された作動油を、２つの油圧室３８ａ，３８ｂに供給したり、２つの油圧室３８ａ，３８ｂから排出したりする。これによりピストン３７に作用する作動油の圧力によって、ピストンロッド３６がスライド移動される。
【0065】
油圧アクチュエータ用電動モータ３４は、例えばブラシレス電動モータである。油圧アクチュエータ用電動モータ３４には、図示しないコイルに選択的に電流を供給するためのドライバ４５が一体的に設けられている。ドライバ４５は、例えば制御部２０に接続されている。制御部２０によって、油圧アクチュエータ用電動モータ３４の駆動制御が行われる。
【0066】
このような構成のもと、電動油圧アクチュエータ３０は、例えばアーム１０３にシリンダ３５が固定されている。電動油圧アクチュエータ３０は、例えばバケット１０４にピストンロッド３６のロッド３９が固定されている。そして、建設機械１００の通常運転時には、電動アクチュエータ２を駆動させるとともに電動油圧アクチュエータ３０を駆動させる。この際、これら２つのアクチュエータ２，３０は、制御部２０によって同期するように駆動制御されている。このように、これら２つのアクチュエータ２，３０の駆動力を利用して、例えばアーム１０３に対してバケット１０４を駆動させる。
【0067】
これに対し、例えばバケット１０４に過剰な衝撃荷重が加わった場合、この衝撃荷重が電動アクチュエータ２と電動油圧アクチュエータ３０とに分散して伝達される。しかも、例えば油圧ポンプ３２をフリー駆動可能とすることで、油圧ポンプ３２を介した各油圧室３８ａ，３８ｂの間における作動油の移動を許容する。これにより、電動油圧アクチュエータ３０を、衝撃荷重を緩和させるダンパとして機能させることができる。
【0068】
このように、上述の第２実施形態では、駆動装置２０１は、第１実施形態のダンパ９に代えて電動油圧アクチュエータ３０を備えている。このように構成することで、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。電動油圧アクチュエータ３０では、油圧ポンプ３２を介した各油圧室３８ａ，３８ｂの間における作動油の移動を許容したり遮断したりすることにより、前述の第１実施形態と同様にダンパを有効モードにしたり無効モードにしたりできる。
これらに加え、電動油圧アクチュエータ３０によって電動アクチュエータ２の駆動をアシストすることができる。このため、駆動装置２０１の駆動効率を向上できる。
これらに加え、電動油圧アクチュエータ３０によって電動アクチュエータ２の駆動をアシストすることができる。このため、駆動装置２０１の駆動効率を向上できる。
【0069】
［第２実施形態の第１変形例］
次に、図７に基づいて、第２実施形態の第１変形例について説明する。
図７は、第２実施形態の第１変形例における駆動装置２０１の概略構成図である。
図７に示すように、例えば建設機械１００のアタッチメントとして、バケット１０４に代えてグラップル１０６を使用する場合、グラップル１０６と電動油圧アクチュエータ３０のシリンダ３５とを管４０ａ，４０ｂを介して連結してもよい。このように構成し、シリンダ３５内の作動油を、グラップル１０６を駆動するための油圧動力源として利用する。管４０ａ，４０ｂとしては、高圧チューブや金属製の配管等、耐圧性の高いものが使用される。
次に、図７に基づいて、第２実施形態の第１変形例について説明する。
図７は、第２実施形態の第１変形例における駆動装置２０１の概略構成図である。
図７に示すように、例えば建設機械１００のアタッチメントとして、バケット１０４に代えてグラップル１０６を使用する場合、グラップル１０６と電動油圧アクチュエータ３０のシリンダ３５とを管４０ａ，４０ｂを介して連結してもよい。このように構成し、シリンダ３５内の作動油を、グラップル１０６を駆動するための油圧動力源として利用する。管４０ａ，４０ｂとしては、高圧チューブや金属製の配管等、耐圧性の高いものが使用される。
【0070】
したがって、上述の第２実施形態の第１変形例によれば、アタッチメントとして作動油を動力源とするもの（例えば、グラップル１０６）を使用する場合であっても、部品を追加することなくアタッチメントを駆動させることができる。このため、建設機械１００等の駆動装置２０１が設けられる装置の汎用性を高めることができるとともに、部品点数の増加を抑えることができる。
【0071】
［第２実施形態の第２変形例］
次に、図８に基づいて、第２実施形態の第２変形例について説明する。
図８は、第２実施形態の第２変形例における駆動装置２０１の油圧回路図である。
図８に示すように、駆動装置２０１を構成する電動油圧アクチュエータ３０に、制御弁４１，４２を設けてもよい。制御弁４１，４２は、油圧ポンプ３２とアタッチメント（グラップル１０６）や油圧シリンダ３１との間に設けられる。制御弁４１，４２は、制御部２０によって駆動制御される。
次に、図８に基づいて、第２実施形態の第２変形例について説明する。
図８は、第２実施形態の第２変形例における駆動装置２０１の油圧回路図である。
図８に示すように、駆動装置２０１を構成する電動油圧アクチュエータ３０に、制御弁４１，４２を設けてもよい。制御弁４１，４２は、油圧ポンプ３２とアタッチメント（グラップル１０６）や油圧シリンダ３１との間に設けられる。制御弁４１，４２は、制御部２０によって駆動制御される。
【0072】
制御弁４１，４２は、例えば建設機械１００のアタッチメントとして、作動油を動力源とするもの（例えば、グラップル１０６）を使用する場合、以下のように使用される。すなわち、制御弁４１，４２によって、油圧ポンプ３２からアタッチメント（グラップル１０６）や油圧シリンダ３１に供給される作動油の流量を調整する。
【0073】
したがって、上述の第２実施形態の第２変形例によれば、駆動装置２０１を簡素化しつつ、アタッチメント（グラップル１０６）や油圧シリンダ３１を効率よく駆動させることができる。
【0074】
［第２実施形態の第３変形例］
次に、図９に基づいて、第２実施形態の第３変形例について説明する。
図９は、第２実施形態の第３変形例における駆動装置２０１の概略構成図である。
図９に示すように、電動油圧アクチュエータ３０にタンク３３を設けなくてもよい。これに代えて、電動アクチュエータ２のケース５をタンク３３と兼用してもよい。すなわち、減速機４のケース５内には、減速機構６の摩耗を抑制する目的として作動油（潤滑油）が充填されている。この作動油を油圧シリンダ３１の駆動用として用いる。
次に、図９に基づいて、第２実施形態の第３変形例について説明する。
図９は、第２実施形態の第３変形例における駆動装置２０１の概略構成図である。
図９に示すように、電動油圧アクチュエータ３０にタンク３３を設けなくてもよい。これに代えて、電動アクチュエータ２のケース５をタンク３３と兼用してもよい。すなわち、減速機４のケース５内には、減速機構６の摩耗を抑制する目的として作動油（潤滑油）が充填されている。この作動油を油圧シリンダ３１の駆動用として用いる。
【0075】
ケース５は、管４３ａ，４３ｂを介して油圧ポンプ３２に連結されている。管４３ａ，４３ｂとしては、高圧チューブや金属製の配管等、耐圧性の高いものが使用される。油圧ポンプ３２は、ケース５内の作動油を油圧シリンダ３１に供給、又は油圧シリンダ３１から排出することにより、油圧シリンダ３１を駆動させる。
【0076】
ケース５を有する減速機４、又は管４３ａ，４３ｂには、油圧ポンプ３２によって吸引されるケース５内の作動油を濾過する図示しない濾過部が設けられている。これにより、減速機構６で発生する摩耗粉等が油圧ポンプ３２に吸引されてしまうことを防止できる。濾過部としては、例えば摩耗粉を吸着するマグネットやフィルタ等である。
【0077】
このように上述の第３変形例では、電動アクチュエータ２のケース５を、作動油を貯留するためのタンク３３と兼用している。このため、電動油圧アクチュエータ３０の部品点数を減少でき、駆動装置２０１の全体を小型化、軽量化できる。よって、駆動装置２０１の駆動効率をさらに向上できる。
【0078】
管４３ａ，４３ｂは、外気に露出されてもよいし、電動アクチュエータ２や電動油圧アクチュエータ３０の内部に収納されてもよい。管４３ａ，４３ｂを外気に露出する場合、これら管４３ａ，４３ｂを流れる作動油を放熱できる。管４３ａ，４３ｂを流れることで冷却された作動油が減速機４、油圧ポンプ３２、及び油圧シリンダ３１を潤滑する。このため、作動油によって減速機４、油圧ポンプ３２、及び油圧シリンダ３１等を効率よく冷却できる。
【0079】
この他、例えば管４３ａ，４３ｂを流れる作動油内の鉄粉の量を検出してもよい。このように構成することで、鉄粉の量が所定値よりも多ければ減速機構６や油圧ポンプ３２等が異常摩耗していると判断できる。すなわち、管４３ａ，４３ｂを流れる作動油内の鉄粉の量を検出することで、電動アクチュエータ２や電動油圧アクチュエータ３０の故障検出を行うことが可能になる。
【0080】
［第２実施形態の第４変形例］
次に、図１０に基づいて、第２実施形態の第４変形例について説明する。
図１０は、第２実施形態の第４変形例における駆動装置２０１の概略構成図である。
図１０に示すように、電動アクチュエータ２と電動油圧アクチュエータ３０とを一体化してもよい。上述の第２実施形態では、アーム１０３に電動油圧アクチュエータ３０のシリンダ３５を固定した。第４変形例では、例えば電動アクチュエータ２のケース５にシリンダ３５を固定している。
次に、図１０に基づいて、第２実施形態の第４変形例について説明する。
図１０は、第２実施形態の第４変形例における駆動装置２０１の概略構成図である。
図１０に示すように、電動アクチュエータ２と電動油圧アクチュエータ３０とを一体化してもよい。上述の第２実施形態では、アーム１０３に電動油圧アクチュエータ３０のシリンダ３５を固定した。第４変形例では、例えば電動アクチュエータ２のケース５にシリンダ３５を固定している。
【0081】
この構成では、電動アクチュエータ２の駆動に伴って電動油圧アクチュエータ３０が回転移動する。電動アクチュエータ２の駆動力が電動油圧アクチュエータ３０を介してバケット１０４に伝達されるので、バケット１０４が駆動される。この際、電動アクチュエータ２と電動油圧アクチュエータ３０とを別々に駆動させてもよいし、別々に駆動させてもよい。電動アクチュエータ２の駆動量と電動油圧アクチュエータ３０の駆動量（ロッド３９の伸縮量）とを合算した値がアーム１０３に対するバケット１０４の移動量となる。
第４変形例では、ケース５をタンク３３と兼用してもよいし、電動油圧アクチュエータ３０にタンク３３を設けてもよい。
第４変形例では、ケース５をタンク３３と兼用してもよいし、電動油圧アクチュエータ３０にタンク３３を設けてもよい。
【0082】
このように、第４変形例では、電動アクチュエータ２と電動油圧アクチュエータ３０とが一体化されている。このため、例えばアーム１０３に電動油圧アクチュエータ３０を固定するためのブラケット等を設ける必要がない。よって、駆動装置２０１の部品点数を削減できる。
【0083】
電動アクチュエータ２の駆動量と電動油圧アクチュエータ３０の駆動量（ロッド３９の伸縮量）とを合算した値がアーム１０３に対するバケット１０４の移動量となるので、各アクチュエータ２，３０の駆動量を抑えることができる。この分、各アクチュエータ２，３０の製品寿命を延命化させることが可能になる。
【0084】
第４変形例では、電動アクチュエータ２のケース５に電動油圧アクチュエータ３０のシリンダ３５を固定した場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、バケット１０４にシリンダ３５を固定し、ケース５に電動油圧アクチュエータ３０のロッド３９を固定してもよい。
【0085】
上述の第２実施形態及び各変形例では、駆動装置２０１は、例えばアーム１０３に対してバケット１０４を駆動させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、駆動装置２０１は、ブーム１０２に対してアーム１０３を駆動させたり、スイングブラケット１０５に対してブーム１０２を駆動させたりするために用いられてもよい。例えばブーム１０２とアーム１０３とに連結されるように電動油圧アクチュエータ３０を設けたり、スイングブラケット１０５とブーム１０２とに連結されるように電動油圧アクチュエータ３０を設けたりしてもよい。ＢＭ連結部やＡＭ連結部に設けられた電動アクチュエータ２と電動油圧アクチュエータ３０とを一体化してもよい。
【0086】
上述の第２実施形態及び各変形例では、駆動源が作動油である電動油圧アクチュエータ３０について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、さまざまな流体を駆動源とする電動流体アクチュエータでもよい。油圧シリンダ３１及び油圧ポンプ３２は、タンクに貯留された流体によって駆動できればよい。流体としては、液体に限らず気体でもよい。
【0087】
上述の第１実施形態、第２実施形態、及び各変形例では、電動アクチュエータ２は、アクチュエータ用電動モータ３と、アクチュエータ用電動モータ３と一体化された減速機４と、を備える場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、電動アクチュエータ２は、回転自在に設けられた２つの部材（第１部材、第２部材）を駆動させるように構成されていればよい。例えば、電動アクチュエータ２をリニアアクチュエータとしてもよい。
【0088】
［第３実施形態］
＜駆動装置＞
次に、図１１に基づいて、第３実施形態について説明する。
図１１は、第３実施形態における駆動装置３０１の概略構成図である。
図１１に示すように、第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第３実施形態の駆動装置３０１では、第１実施形態のダンパ９に代わって油圧アクチュエータ（請求項における流体回転機の一例）５０が設けられている点にある。
＜駆動装置＞
次に、図１１に基づいて、第３実施形態について説明する。
図１１は、第３実施形態における駆動装置３０１の概略構成図である。
図１１に示すように、第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第３実施形態の駆動装置３０１では、第１実施形態のダンパ９に代わって油圧アクチュエータ（請求項における流体回転機の一例）５０が設けられている点にある。
【0089】
第３実施形態の電動アクチュエータ２の外観は、前述の第１実施形態における図２に示す電動アクチュエータ２の外観と異なるが、基本的構成は同一である。すなわち、第３実施形態の電動アクチュエータ２は、アクチュエータ用電動モータ３と、アクチュエータ用電動モータ３と一体化された減速機４と、を備える。
【0090】
アクチュエータ用電動モータ３には、外フランジ部２１が設けられている。外フランジ部２１は、例えばＢＭ連結部、ＡＭ連結部、及びＢＫＴ連結部のいずれかでブーム１０２、アーム１０３、バケット１０４、又はスイングブラケット１０５に電動アクチュエータ２を固定するための固定部（請求項における電動機固定部の一例）である。第３実施形態における電動アクチュエータ２は、請求項における電動回転機の一例である。第３実施形態における電動アクチュエータ２の出力部７は、請求項における電動機出力部の一例である。
【0091】
油圧アクチュエータ５０は、タンク３３から作動油が吸入、又はタンク３３に作動油が排出される吸排部５２と、吸排部５２から吸入された作動油を動力源として回転される駆動部５３と、を備える。油圧アクチュエータ５０は、電動アクチュエータ２と同軸上に配置されている。吸排部５２と駆動部５３とは軸方向に並んで配置されている。油圧アクチュエータ５０は、駆動部５３と電動アクチュエータ２の出力部７（ケース５）とが軸方向で対向するように配置されている。
【0092】
吸排部５２には、２つの吸排ポート５４ａ，５４ｂが設けられている。２つの吸排ポート５４ａ，５４ｂは、タンク流路７１を介してタンク３３に連結されている。タンク流路７１の途中には、リリーフバルブ７２及び制御弁７３が設けられている。
吸排ポート５４ａ，５４ｂを介して駆動部５３に作動油が吸入されたり駆動部５３から作動油が排出されたりする。リリーフバルブ７２は、タンク３３から吸排部５２に吸入される作動油の圧力を制限している。制御弁７３は、タンク流路７１への作動油の流れを制御する。
吸排ポート５４ａ，５４ｂを介して駆動部５３に作動油が吸入されたり駆動部５３から作動油が排出されたりする。リリーフバルブ７２は、タンク３３から吸排部５２に吸入される作動油の圧力を制限している。制御弁７３は、タンク流路７１への作動油の流れを制御する。
【0093】
吸排部５２には、外フランジ部５５が設けられている。外フランジ部５５は、例えばＢＭ連結部、ＡＭ連結部、及びＢＫＴ連結部のいずれかでブーム１０２、アーム１０３、バケット１０４、又はスイングブラケット１０５に油圧アクチュエータ５０を固定するための固定部（請求項における流体機固定部の一例）である。
【0094】
駆動部５３は、ケース５６と、ケース５６内に収納されたロータ部５７及びバルブプレート５８と、を備える。
ロータ部５７は、内歯歯車６１と、内歯歯車６１の径方向内側に配置された外歯歯車６２と、を備える。内歯歯車６１は、円環状に形成されている。内歯歯車６１の外周部は、ケース５６に固定されている。内歯歯車６１の内周部には、内歯６１ａが形成されている。
ロータ部５７は、内歯歯車６１と、内歯歯車６１の径方向内側に配置された外歯歯車６２と、を備える。内歯歯車６１は、円環状に形成されている。内歯歯車６１の外周部は、ケース５６に固定されている。内歯歯車６１の内周部には、内歯６１ａが形成されている。
【0095】
外歯歯車６２の外周部には、内歯６１ａに噛み合う外歯６２ａが形成されている。内歯歯車６１と外歯歯車６２との間には、複数の体積室６３が形成される。これら体積室６３に作動油を供給することにより、内歯歯車６１の径方向内側で外歯歯車６２が遊星運動される。
バルブプレート５８は、ケース５６の吸排部５２側に設けられている。バルブプレート５８は、ケース５６に固定されている。バルブプレート５８には、吸排部５２と所定の体積室６３とを通じさせるポート５８ａが形成されている。バルブプレート５８は、ポート５８ａを介し、吸排部５２から供給された作動油を所定の体積室６３に供給したり、所定の体積室６３から作動油を排出したりする。
バルブプレート５８は、ケース５６の吸排部５２側に設けられている。バルブプレート５８は、ケース５６に固定されている。バルブプレート５８には、吸排部５２と所定の体積室６３とを通じさせるポート５８ａが形成されている。バルブプレート５８は、ポート５８ａを介し、吸排部５２から供給された作動油を所定の体積室６３に供給したり、所定の体積室６３から作動油を排出したりする。
【0096】
このような構成のもと、吸排部５２からバルブプレート５８を介して所定の体積室６３に作動油が供給されると、作動油が供給された体積室６３とその他の体積室６３との間に圧力差が生じる。これにより、内歯歯車６１の径方向内側で外歯歯車６２が遊星運動される。このとき、作動油が供給された体積室６３とは別の体積室６３からバルブプレート５８を介して吸排部５２に作動油が排出される。
【0097】
内歯歯車６１の径方向内側で外歯歯車６２が遊星運動されると、内歯歯車６１と外歯歯車６２との噛み合い位置がずれる。これにより、内歯歯車６１に回転力が発生される。すると、内歯歯車６１と一体化されているケース５６及びバルブプレート５８も回転される。すなわち、ケース５６は、吸排部５２（外フランジ部５５）に対して回転する油圧アクチュエータ５０の出力部（請求項における流体機出力部の一例）６０として機能している。
バルブプレート５８が回転されることにより、作動油が供給される体積室６３が順次切り替わる。このため、内歯歯車６１に継続的に回転力が発生される。
バルブプレート５８が回転されることにより、作動油が供給される体積室６３が順次切り替わる。このため、内歯歯車６１に継続的に回転力が発生される。
【0098】
電動アクチュエータ２のケース５（出力部７）と油圧アクチュエータ５０のケース５６（出力部６０）とは、ＢＭ連結部、ＡＭ連結部、及びＢＫＴ連結部のうち、各外フランジ部２１，５５が固定された部材に対応する部材を介して連結されている。すなわち、例えばＢＫＴ連結部において、アーム１０３に各外フランジ部２１，５５が固定されている場合、各ケース５，５６は、バケット１０４を介して連結されている（図１を併せて参照）。このような場合、バケット１０４は、請求項における駆動部材に相当する。
【0099】
＜駆動装置の動作＞
次に、駆動装置３０１の動作について説明する。
以下の説明では、ＢＫＴ連結部に駆動装置３０１が設けられているものとする。駆動装置３０１は、アーム１０３に各外フランジ部２１，５５が固定されるとともに、バケット１０４に各ケース５，５６が固定されているものとする。制御弁７３によって、タンク流路７１は開放されている。
次に、駆動装置３０１の動作について説明する。
以下の説明では、ＢＫＴ連結部に駆動装置３０１が設けられているものとする。駆動装置３０１は、アーム１０３に各外フランジ部２１，５５が固定されるとともに、バケット１０４に各ケース５，５６が固定されているものとする。制御弁７３によって、タンク流路７１は開放されている。
【0100】
電動アクチュエータ２を駆動させると、ケース５（出力部７）によりバケット１０４に回転力が伝達される。そして、バケット１０４を介し、油圧アクチュエータ５０のケース５６（出力部６０）にケース５の回転力が伝達される。すると、２つのケース５，５６及びバケット１０４が一体となって回転する。
【0101】
油圧アクチュエータ５０では、ケース５６が回転することにより、このケース５６と一体となってバルブプレート５８が回転される。すると、タンク３３の作動油が吸排部５２及びバルブプレート５８を介して体積室６３に供給される。バルブプレート５８が回転し続けることにより、電動油圧アクチュエータ３０にも回転力が発生する。この電動油圧アクチュエータ３０の回転力によって電動アクチュエータ２の駆動がアシストされる。このように、これら２つのアクチュエータ２，５０の駆動力を利用して、例えばアーム１０３に対してバケット１０４を駆動させる。
【0102】
これに対し、例えばバケット１０４に過剰な衝撃荷重が加わった場合、この衝撃荷重が電動アクチュエータ２と油圧アクチュエータ５０とに分散して伝達される。このとき、油圧アクチュエータ５０では、駆動部５３に作動油が充満されている。このため、作動油の圧縮によって油圧アクチュエータ５０に伝達される衝撃荷重が緩和される。すなわち、油圧アクチュエータ５０を、衝撃荷重を緩和させるダンパとして機能させることができる。
【0103】
＜駆動装置の制御方法＞
上記のように駆動装置３０１を駆動させる場合の他に、駆動装置３０１の制御方法として油圧アクチュエータ５０によって電動アクチュエータ２にブレーキ力を付与するブレーキモードと、電動アクチュエータ２によって回生エネルギーを得る回生モードと、がある。
ブレーキモードでは、制御弁７３によってタンク流路７１を遮断する。これにより、油圧アクチュエータ５０とタンク３３との間の作動油の循環（流れ）が遮断され、ケース５６の回転が阻止される。このため、油圧アクチュエータ５０によって電動アクチュエータ２にブレーキ力が付与される。
上記のように駆動装置３０１を駆動させる場合の他に、駆動装置３０１の制御方法として油圧アクチュエータ５０によって電動アクチュエータ２にブレーキ力を付与するブレーキモードと、電動アクチュエータ２によって回生エネルギーを得る回生モードと、がある。
ブレーキモードでは、制御弁７３によってタンク流路７１を遮断する。これにより、油圧アクチュエータ５０とタンク３３との間の作動油の循環（流れ）が遮断され、ケース５６の回転が阻止される。このため、油圧アクチュエータ５０によって電動アクチュエータ２にブレーキ力が付与される。
【0104】
回生モードでは、上述の駆動装置の動作の説明と同様に、制御弁７３によって、タンク流路７１は開放されている。このため、各ケース５，５６を自由回転させることが可能である。この結果、電動アクチュエータ２のアクチュエータ用電動モータ３によって、回生エネルギーを得ることが可能になる。
【0105】
このように、上述の第３実施形態では、前述の第２実施形態と同様の効果を奏する。これに加え、電動アクチュエータ２と油圧アクチュエータ５０とが同軸上に配置されている。電動アクチュエータ２の出力部７（ケース５）と油圧アクチュエータ５０の出力部６０（ケース５６）とが対向配置されている。これら出力部７，６０が駆動部材（バケット１０４、ブーム１０２、アーム１０３、スイングブラケット１０５）を介して連結されている。このため、駆動部材（バケット１０４、ブーム１０２、アーム１０３、スイングブラケット１０５）に衝撃荷重が加わった際、油圧アクチュエータ５０によって電動アクチュエータ２に加わる衝撃荷重を緩和でき、電動アクチュエータ２の損傷を防止できる。油圧アクチュエータ５０によって電動アクチュエータ２の駆動をアシストできるので、駆動装置３０１の駆動効率を向上できる。
【0106】
各アクチュエータ２，５０は、それぞれ軸方向で出力部７，６０（ケース５，５６）とは反対側に設けられた外フランジ部２１，５５を備える。これら外フランジ部２１，５５は、例えばアーム１０３に固定されている。アーム１０３に対して回転するバケット１０４に、出力部７，６０（ケース５，５６）が固定されている。このため、外フランジ部２１，５５が固定される固定部材（アーム１０３等）に対して駆動部材（バケット１０４等）を効率よく駆動させることができる。
【0107】
油圧アクチュエータ５０は、体積室６３を有するロータ部５７と、体積室６３に作動油を供給及び体積室６３から作動油を排出するバルブプレート５８と、を備える。バルブプレート５８は、出力部６０（ケース５６）と一体となって回転する。このため、電動アクチュエータ２と油圧アクチュエータ５０とを確実に同期させることができる。よって、油圧アクチュエータ５０の駆動制御を簡素化でき、駆動装置３０１の駆動効率をさらに向上できる。
【0108】
ロータ部５７は、内歯歯車６１と、内歯歯車６１の径方向内側で遊星運動する外歯歯車６２と、を備える。内歯歯車６１と外歯歯車６２との間に、体積室６３が形成されている。このような構成とすることで、油圧アクチュエータ５０は大きなトルクを得ることができる。このため、駆動装置３０１の駆動効率をさらに向上できる。
【0109】
駆動装置３０１の制御方法は、回生モードでは、制御弁７３によって、タンク流路７１を開放している。このため、各ケース５，５６を自由回転させることが可能になる。よって、電動アクチュエータ２のアクチュエータ用電動モータ３によって、回生エネルギーを得ることが可能になる。
ブレーキモードでは、制御弁７３によってタンク流路７１を遮断する。これにより、油圧アクチュエータ５０とタンク３３との間の作動油の循環（流れ）が遮断され、ケース５６の回転が阻止される。このため、油圧アクチュエータ５０によって電動アクチュエータ２にブレーキ力を付与することができる。
ブレーキモードでは、制御弁７３によってタンク流路７１を遮断する。これにより、油圧アクチュエータ５０とタンク３３との間の作動油の循環（流れ）が遮断され、ケース５６の回転が阻止される。このため、油圧アクチュエータ５０によって電動アクチュエータ２にブレーキ力を付与することができる。
【0110】
上述の第３実施形態では、油圧アクチュエータ５０の駆動源は作動油である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、さまざまな液体を駆動源とする流体機器で、かつ電動アクチュエータ２と同軸を回転軸線とする回転機器であればよい。
【0111】
上述の第３実施形態では、電動アクチュエータ２は、アクチュエータ用電動モータ３と、アクチュエータ用電動モータ３と一体化された減速機４と、を備える場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、電動アクチュエータ２は、油圧アクチュエータ５０と同軸を回転軸線とする電動の回転機器であればよい。電動アクチュエータ２は、減速機４を備えていなくてもよい。
【0112】
上述の第３実施形態では、油圧アクチュエータ５０は、ケース５６が出力部６０を兼ねている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ケース５６とは別に出力軸を設けてもよい。この場合、この出力軸とバルブプレート５８とが一体となって回転するように構成する。
【0113】
上述の第３実施形態では、電動アクチュエータ２のアクチュエータ用電動モータ３に、外フランジ部２１を設けた場合について説明した。外フランジ部２１を、ブーム１０２、アーム１０３、バケット１０４、又はスイングブラケット１０５に電動アクチュエータ２を固定するための固定部（請求項における電動機固定部の一例）とした場合について説明した。油圧アクチュエータ５０の吸排部５２に、外フランジ部５５を設けた場合について説明した。外フランジ部５５を、ブーム１０２、アーム１０３、バケット１０４、又はスイングブラケット１０５に油圧アクチュエータ５０を固定するための固定部（請求項における流体機固定部の一例）とした場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、各々固定部はブーム１０２、アーム１０３、バケット１０４、又はスイングブラケット１０５に電動アクチュエータ２や油圧アクチュエータ５０を固定できる構成であればよい。
【0114】
上述の第３実施形態では、タンク３３と油圧アクチュエータ５０との間でタンク流路７１を介して閉回路を形成した場合について説明した。タンク流路７１の途中にリリーフバルブ７２や制御弁７３を設けた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、電動アクチュエータ２の駆動をアシストするように油圧アクチュエータ５０が駆動できればよい。例えば制御弁７３を設けずに回生モードやブレーキモードの切り替えを行わなくてもよい。リリーフバルブ７２に代わって制御弁を設けることも可能である。これにより、油圧アクチュエータ５０内の急な圧力上昇を緩和してもよい。
【0115】
油圧アクチュエータ５０の油圧回路を開回路とすることも可能である。開回路の場合、油圧アクチュエータ５０の逆駆動力を保持するために、流路の途中にいわゆるカウンターバランス弁を設けることが望ましい。
【0116】
上述の第３実施形態では、油圧アクチュエータ５０は内歯歯車６１と外歯歯車６２とにより体積室６３を構成し、体積室６３に作動油を供給、排出するバルブプレート５８を備えたものである場合について説明した。バルブプレート５８を外部（ケース５６）から回転させることにより、油圧アクチュエータ５０の駆動力を得る場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、油圧アクチュエータ５０は、外部から出力部を回転させることにより駆動力を得られる構成であればよい。
【0117】
例えば、油圧アクチュエータ５０は、いわゆる斜板式の油圧モータであってもよい。この種の油圧モータは、斜板と、斜板に沿って回転軸回りに移動する複数のピストンと、斜板とピストンとの間に設けられたタイミングプレートと、各ピストンがスライド移動自在に挿入されるとともに回転軸線回りに回転するシリンダブロックと、を備える。
【0118】
この種の油圧モータでは、タイミングプレートは、バルブプレート５８と同様に機能する。シリンダブロックは、ロータ部５７と同様に機能する。すなわち、タイミングプレートを回転させることにより、シリンダブロックが回転されるとともにシリンダブロック内でピストンが往復動する。すると、シリンダブロック内に作動油が供給されたりシリンダブロックから作動油を排出されたりして、シリンダブロックに回転力が発生される。これにより、油圧モータの駆動力を得ることが可能になる。
【0119】
その他、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、電動アクチュエータ２は、ケース５が出力部７を兼ねている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ケース５とは別に出力軸を設けてもよい。
例えば、上述の実施形態では、電動アクチュエータ２は、ケース５が出力部７を兼ねている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ケース５とは別に出力軸を設けてもよい。
【0120】
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【符号の説明】
【0121】
１，２０１，３０１…駆動装置
２…電動アクチュエータ（電動回転機）
３…アクチュエータ用電動モータ
４…減速機
５…ケース
６…減速機構
７…出力部（電動機出力部）
９…ダンパ
１１，３５…シリンダ
１６，３９…ロッド
２０…制御部
２１…外フランジ部（電動機固定部）
３０…電動油圧アクチュエータ（電動流体アクチュエータ）
３２…油圧ポンプ（流体ポンプ）
３３…タンク
３４…油圧アクチュエータ用電動モータ（流体アクチュエータ用電動モータ）
４３ａ，４３ｂ…管
５０…油圧アクチュエータ（流体回転機）
５５…外フランジ部（流体機固定部）
５７…ロータ部
５８…バルブプレート
５８ａ…ポート
６０…出力部（流体出力部）
６１…内歯歯車
６２…外歯歯車
６３…体積室
７１…タンク流路
１０１…車体
１０２…ブーム（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
１０３…アーム（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
１０４…バケット（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
１０５…スイングブラケット（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
１０６…グラップル（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
２…電動アクチュエータ（電動回転機）
３…アクチュエータ用電動モータ
４…減速機
５…ケース
６…減速機構
７…出力部（電動機出力部）
９…ダンパ
１１，３５…シリンダ
１６，３９…ロッド
２０…制御部
２１…外フランジ部（電動機固定部）
３０…電動油圧アクチュエータ（電動流体アクチュエータ）
３２…油圧ポンプ（流体ポンプ）
３３…タンク
３４…油圧アクチュエータ用電動モータ（流体アクチュエータ用電動モータ）
４３ａ，４３ｂ…管
５０…油圧アクチュエータ（流体回転機）
５５…外フランジ部（流体機固定部）
５７…ロータ部
５８…バルブプレート
５８ａ…ポート
６０…出力部（流体出力部）
６１…内歯歯車
６２…外歯歯車
６３…体積室
７１…タンク流路
１０１…車体
１０２…ブーム（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
１０３…アーム（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
１０４…バケット（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
１０５…スイングブラケット（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
１０６…グラップル（第１部材、第２部材、駆動部材、固定部材）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】