特開 2024-169973 営農管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024169973

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】営農管理システム

(51)【国際特許分類】

   A01C 15/00 20060101AFI20241129BHJP

   A01M 21/00 20060101ALI20241129BHJP

【ＦＩ】

A01C15/00 Z

A01M21/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023086865

(22)【出願日】2023-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】阿部 匡良

(72)【発明者】

【氏名】川上 修平

(72)【発明者】

【氏名】三宅 浩喜

(72)【発明者】

【氏名】大田 直之

【テーマコード（参考）】

2B052

2B121

【Ｆターム（参考）】

2B052BA03

2B052BA08

2B052BC05

2B052BC16

2B121AA19

2B121CB20

2B121CB69

2B121CC05

2B121EA26

2B121FA20

(57)【要約】

【課題】従来の技術では、施肥マップや圃場座標や圃場情報の認識や登録を容易に行えなかった。
【解決手段】作業指示値に応じて作業地を作業走行する作業機であって、衛星からの衛星信号を受信する衛星アンテナと、前記衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールと、前記作業地に対応付けられてメッシュ状に区切られた区画毎に前記作業指示値が入力される作業計画マップを保存する記憶部を備え、前記区画に作業を行うべき作業指示値が入力されている箇所から圃場の形状を認識し、認識した圃場形状の頂点座標を認識した圃場座標として登録されることを特徴とする営農管理システム。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業指示値に応じて作業地を作業走行する作業機であって、
衛星からの衛星信号を受信する衛星アンテナと、
前記衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールと、
前記作業地に対応付けられてメッシュ状に区切られた区画毎に前記作業指示値が入力される作業計画マップを保存する記憶部を備え、
前記区画に作業を行うべき作業指示値が入力されている箇所から圃場の形状を認識し、
認識した圃場形状の頂点座標を認識した圃場座標として登録されることを特徴とする
営農管理システム。

【請求項2】

前記圃場の座標は、圃場情報として記録され、
記録されるタイミングは圃場形状が確定したときであることを特徴とする請求項１に記載の営農管理システム。

【請求項3】

圃場形状の頂点の数と頂点座標を認識し、圃場座標として登録される際に、圃場形状の頂点の数と頂点座標の数が異なる場合は、前記頂点の数と前記頂点座標を要求する信号を送信する請求項１または２に記載の営農管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、営農管理システムであって例えば、供給量などを変更できる可変施肥田植機に関する。

【背景技術】

【0002】

生育の良い場所等が正確に分かり、基肥する施肥量が分かる施肥マップを作成する施肥マップ作成システムが公知である（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１８４６４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、そのような従来の技術では、施肥マップや作業実績の確認が容易に行えなかった。

【0005】

本発明では、施肥マップや作業実績の認識や登録が容易に出来る営農管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の本発明は、
作業指示値に応じて作業地を作業走行する作業機であって、衛星からの衛星信号を受信する衛星アンテナと、前記衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールと、前記作業地に対応付けられてメッシュ状に区切られた区画毎に前記作業指示値が入力される作業計画マップを保存する記憶部を備え、前記区画に作業を行うべき作業指示値が入力されている箇所から圃場の形状を認識し、認識した圃場形状の頂点座標を認識した圃場座標として登録されることを特徴とする営農管理システムである。

【0007】

第２の本発明は、
前記圃場の座標は、圃場情報として記録され、記録されるタイミングは圃場形状が確定したときであることを特徴とする請求項１に記載の営農管理システムである。

【0008】

第３の本発明は、
圃場形状の頂点の数と頂点座標を認識し、圃場座標として登録される際に、圃場形状の頂点の数と頂点座標の数が異なる場合は、前記頂点の数と前記頂点座標を要求する信号を送信する請求項１または２に記載の営農管理システムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、圃場座標や圃場情報の登録を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明における実施の形態にかかる可変施肥田植機の斜視図

【図2】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（施肥マップ読み込み）

【図3】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（施肥マップ確認）

【図4】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（施肥マップ確認）

【図5】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（施肥マップ確認）

【図6】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（施肥マップ確認）

【図7】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（施肥マップ確認）

【図8】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（施肥マップ確認）

【図9】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥設定）

【図10】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥設定）

【図11】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥作業）

【図12】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥作業）

【図13】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥作業）

【図14】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（作業実績の作成）

【図15】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥作業実績）

【図16】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥作業実績）

【図17】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥作業実績）

【図18】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（可変施肥作業実績）

【図19】同上実施の形態におけるソフトウェアの読み込みフローチャート

【図20】同上実施の形態におけるロボット田植機に使うリモコンの画面（その１）

【図21】同上実施の形態におけるロボット田植機に使うリモコンの画面（その２）

【図22】同上実施の形態におけるロボット田植機に使うリモコンの画面（その３）

【図23】同上実施の形態におけるロボット田植機に使うリモコンの画面（その４）

【図24】同上実施の形態におけるモバイル端末の管理画面（施肥マップ確認）

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

【0012】

図１に示すような本発明の実施の形態にかかる可変施肥田植機の本機１とそこで利用するタブレットなどのモバイル端末２とは互いに通信可能となっており、モバイル端末２には予め施肥マップ利用用の所定のソフトウェアがインストールされている。

【0013】

そのソフトウェアを起動するボタン３をタップするとそのソフトウェアの管理画面４がモバイル端末２の表示画面に表示される。図１９はそのソフトウェアの読み込みの流れを示す。読み込み可能なファイルは拡張子が「.shp」、「.xml」、「.zip」が望ましい。エラー操作を防止することが出来る。どの拡張子データでも同様の操作方法とすることが出来る。

【0014】

図２はその管理画面４を示す。この管理画面４には、少なくとも、各圃場の名前、各圃場の面積および、前記本機の現在の位置から各圃場までの距離を含む、各圃場の情報のリスト４ａが表示される。例えば、図に示すように、圃場の名前Ｄ、面積９４．６ａ、本機１の現在地から距離８．３ｍなどが表示される。他に圃場Ｃ、Ｂ、Ｌ、Ｐなどが表示される。

【0015】

本機１の現在地は、本機１に備えられたＧＮＳＳ装置などによって検知されるので、本機１からモバイル端末２へその現在地データが常時送信されている。

【0016】

また、モバイル端末２を本機１の近い位置においておけば、モバイル端末２自身が有するＧＮＳＳ装置などで本機１の現在地を検知することも出来る。

【0017】

他方、各圃場の位置は予めモバイル端末２に記憶させておく。出来れば、圃場の中心までの距離を記憶させておくことが望ましい。各圃場は隣接していることが多いので、角位置などにすると見分けがつかなくなり得るが、中心位置を基準にすることで、圃場同士の区別が確実となる。

【0018】

さらに、管理画面４におけるリスト４ａにおいて、圃場の表示の仕方は任意であるが、例えば自動的に現在の位置から近い順に上から表示させる。あるいは管理画面４において設けられている最寄りの圃場の検索アイコン４ｂ（最寄り圃場ボタン）をタップすることで、最も近い圃場を最上位に表示することも可能である。

【0019】

この最も近い圃場の表示方法は、他にその圃場の表示部分の色を他の圃場の表示部分の色とは別の色にするとか、点滅させるとか、任意の方法で他の圃場の表示部分と区別できるように表示させる。

【0020】

図２の例では、圃場Ｄが最も近いので、最上位で、且つ、青色下地で他の圃場の表示部分と区別している。

【0021】

なお、最寄りの圃場を検索アイコン４ｂをタップする前に、予め本機１を作業したい圃場の前に移動しておいてタップすると圃場の選択が容易となる。

【0022】

また、各圃場のリストの内、一番上の圃場を、デフォルトで指定済みとしておくことで、圃場の指定をし忘れ状態でのエラー操作を防止できる。

【0023】

次に、例えば圃場Ｄをタップ指定して、図２の管理画面４の決定アイコン４ｃをタップすると図３に示すような画面に遷移する。

【0024】

その結果、図３に示すように、圃場名と、圃場の計画上の施肥マップ４ｄと、施肥量設定値４ｇと、圃場の面積が表示される。さらに、本機１の現在地のアイコン４ｅ（三角矢印アイコン）が重複表示される。

【0025】

さらに、本機１の現在位置の表示を補正出来る現在位置補正手段４ｆも画面の右側に表示される。

【0026】

この現在位置補正手段４ｆは上下左右を示す矢印アイコン４ｆ１が４つ十字状に配列されており、このいずれかの矢印４ｆ１をタップすることで本機１のアイコン４ｅを移動させることが出来る。例えば、仮に作業者が乗っている本機１が圃場Ｄの右下角に現在居るにも関わらず、ＧＮＳＳ装置の精度などによって、本機１のアイコン４ｅが別の位置に表示されていることがある。

【0027】

そのような場合、移動させたい方向の矢印４ｆ１をタップすることで一致させることが出来る。なお、本ソフトウェアではマップ側のデータ表示を移動させることで一致させている。移動の精度は０．１ｍ単位と、１ｍ単位を選択できる。また、北軸方向にプラスマイナス２０ｍ調整出来、東軸方向にプラスマイナス２０ｍ調整出来る。また、補正をリセット出来るリセットボタンが設けられている。

【0028】

この施肥マップ４ｄのデータは施肥量設定値４ｇの量に応じて、色分けされている。図の場合５段階に色分けされており、それぞれ、１の色は６５、２の色は５７、３の色は４５、４の色は３５、５の色は３２の５段階に色分されている。ここに量の単位はｋｇ／１０ａである。

【0029】

さらに、上述した現在位置補正手段４ｆの４つの十字状の矢印４ｆ１の真ん中に色表示区画４ｆ２が設けられている。図３では色表示区画４ｆ２は段階１の色で着色表示され、その中心にも本機１のアイコン４ｅが表示されている。

【0030】

その意味は、図３の場合、左側の施肥マップ４ｄにおける本機１のアイコン４ｅの存在する位置が、色分けされた１段階の色区域に居るので、それに対応して右側の色表示区画４ｆ２の色も１段階の色に着色されている。

【0031】

その効果は、施肥マップ４ｄが５段階に色分けされているが本機１のアイコン４ｅは境界位置に居ることがあり、施肥マップ４ｄ上の本機１のアイコン４ｅがどちらの段階のエリアに居るか目視では分からないことがあるが、右側の色表示区画４ｆ２の色を見ることでどちらの段階のエリアに居るか一目瞭然となる。

【0032】

なお、色表示区画４ｆ２は現在位置補正手段４ｆの中に限らず、その近傍に設けてもよい。現在位置補正手段４ｆを使う場合、本機１の現在位置が何処にあるか見やすいからである。ちなみに、図３では本機１の現在位置は段階１の色区域に存在している。

【0033】

図４は本機１の現在位置が段階２の色区域に存在していることを示し、図５は、本機１の現在位置が段階３の色区域に存在していることを示し、図６は、本機１の現在位置が段階４の色区域に存在していることを示し、図７は、本機１の現在位置が段階５の色区域に存在していることを示し、図８は本機１の現在位置が施肥マップ４ｄのエリアの外に居ることを示している。例えば、色表示区画４ｆ２を白色で表示する。

【0034】

図９は可変施肥設定の画面である。この画面で肥料の基本施肥量、比重、試し繰り出し量、施肥量設定値の変更が可能である。この施肥量設定値のアイコン４ｈをタップすれば編集用に拡大できる（図１０）。その拡大画面における初期値ボタンを押すことで設定値を施肥マップデータの読み込み時の値に戻すことも出来る。作業中に変更可能である。設定値１～５はそれぞれ独立して変更できる。

【0035】

図９の画面において、「戻る」アイコンをタップすると元の施肥マップ読込画面へ遷移する。その場合、それまで読み込んだファイルデータを削除する。これによって、マップデータを保持したままだと端末の動作が遅くならなくてすむ。

【0036】

図１１は、作業時に、上記肥料の基本施肥量、比重、試し繰り出し量、施肥量設定値が表示された画面である。この画面において、４ｉは施肥量の時系列のグラフであって、本機１が移動するに応じてその場所の施肥量が表示されている。施肥量は施肥機のシャッター開度に対応する。これによって作業時に可変施肥動作が正常に動作していることがチェックできる。右側には施肥マップと本機１の位置が表示されている。スタートした時は速度が遅いので施肥量は少ない。４ｊは施肥量を補正した％を表示している。

【0037】

図１２は、施肥量を補正した場合のその補正したエリアに本機１が居る場合、その補正％が１０％の場合を表示している。図１２において中断アイコン４ｋをタップすると、図１３の画面になる。

【0038】

図１３の画面においては、基本施肥量、試し繰り出し量、施肥量設定値の表示を非活性状態として変更できなくなった画面である。４ｍは再開のアイコンである。

【0039】

図１４の画面は作業実績の作成画面であって、圃場名の編集は固定したうえで、除草剤、殺菌、殺虫剤、苗使用枚数およびメモを記入して、実績結果として残せる。

【0040】

図１５の画面は作業実績の画面であって、圃場、施肥設定、作業メモなどを表示する。４ｎは実績を示す施肥量マップである。この実績施肥マップは作業中で本機１での施肥量の増減が可能であったため、マップ読み込み時の設定値どおりでは無いので、実績施肥量を最小値から最大値までの値を５段階に振り分け、施肥結果をマッピングしなおし、画像としてヒートマップ形式（計画施肥マップよりも解像度が増しており、一色でグラデーション表示している）で表示している。作業実績をより直感的に把握できる。

【0041】

図１６において、４ｐは計画施肥マップを示し、右側にはそれぞれ作業実績マップをヒートマップ形式で表示したものである。それぞれの作業実績マップは施肥量の補正％毎に示したものである。補正％は全体の平均の％である。タップすることで拡大表示される（図１７参照）。

【0042】

また、図１５の画面で、切り替え選択４ｑをタップすることで、計画マップ（図１８）に切替表示可能となる。図１５の画面で、マップ出力アイコン４ｒをタップすると施肥量設定値の値から施肥マップデータを作成し、ＩＳＯxml形式で書き出し、端末に保存できる。

【0043】

次に、本発明に関連する発明について説明する。

【0044】

図２０はロボット田植機に使うリモコンの画面１０である。すなわち、ロボット田植機は往復行程での植付時に、一往復毎に必ず停止し、リモコン操作が必要となる。しかしながら、密播マットの場合や小さい圃場の場合には、資材補給のタイミングは毎回畔で必要となるわけではなく、リモコン操作が煩わしくなる。そこで、停止のタイミングを任意に行えるようにした。すなわち、例えばある補給行程で停止しない設定のときは、スキップする対象の行程１０ｂが特定の色表示され、補給スキップアイコン１０ａが表示される。行程図から次に補給タイミングでロボット田植機が停止するかどうかが分かる。

【0045】

リモコン設定でこのような補給行程のタイミングを変更できる画面を設ける。図２１がそれである。図２１では補給毎回停止１０ｃになっている。往復行程では補給畦で毎回一時停止して、リモコン操作により、補給、自動走行開始をする必要がある。

【0046】

図２２は、補給行程で、補給一回飛ばし１０ｄに設定した場合の画面である。往復行程では、補給畦で二往復毎に、一時停止してリモコン操作により補給、自動走行開始の操作をする必要がある。田植機の資材が二往復以上は補給の必要がないことが明らかな場合、リモコン操作を大幅に減らすことが出来る。

【0047】

図２３は、往復行程で、補給スキップ１０ｅを設定できる。その場合は、往復行程で次の補給行程のみをスキップし、それ以降は毎回補給停止の設定に切り替わる。

【0048】

更に本発明に関連する発明について説明する。

【0049】

施肥作業において、施肥マップを利用するやり方とリアルタイムの施肥可変を実行するやり方を組み合わせることが望ましい。すなわち、圃場試験の結果から、栽培管理サービスから提供される衛星画像に基づく施肥マップでは、作土深による作物への影響が反映されない傾向にある。作土深が大きい箇所では倒伏する傾向にあるため、リアルタイム可変では大幅な減肥を行っている現状がある。

【0050】

そこで、作土深がティーチング平均値＋標準偏差以上ならば減肥を行い（リアルタイム可変）、それ以外ではマップ連動可変施肥を行うことが望ましい。これによって、衛星画像に基づくマップ連動可変に対し、作土深の影響を織り込むことができる。

【0051】

すなわち、衛星画像に基づく施肥マップは、過去の栽培における植生の濃淡を反映したものである。しかしながら、作土深は前作収穫後の耕起や代掻きに応じて変化するため、作土深の影響が衛星画像に基づく施肥マップに反映されない。例えば、同一の圃場について、作土深が前年から３ｃｍ以上変化した例が知られている。

【0052】

リアルタイム可変施肥は作業はじめのティーチングによりSFV（肥沃度）と作土深の平均値・標準偏差を測定し、それに基づいて可変施肥を行う。しかし、それらの標本が母集団（圃場全体）の特性とはかけ離れたものであった場合、正しく可変施肥を行うことができない。現行のリアルタイム可変施肥では、標準偏差に下限を設け、測定された標準偏差が下限値未満の場合下限値で上書きする仕様となっている。

【0053】

可変施肥ティーチング後、測定したSFVの標準偏差がしきい値未満であれば、ティーチング失敗としてリアルタイム可変施肥を行わず、マップ連動可変施肥を実行する。

【0054】

可変施肥ティーチング後、測定した作土深の標準偏差がしきい値未満であれば、ティーチング失敗としてリアルタイム可変施肥を行わず、マップ連動可変施肥を実行する。

【0055】

上記の構成で、ティーチング失敗によりマップ連動可変を実行する場合、メータパネルおよびタブレット上にその旨を表示する。また、マップ連動可変施肥中に測位品質が低下した場合、リアルタイム可変施肥に切り替える。その構成で、測位品質が回復した場合、再度マップ連動可変施肥に切り替える。

【0056】

マップ連動可変施肥中に、現在位置がマップで定められた圃場の範囲外に出た場合、リアルタイム可変施肥に切り替える。現在位置がマップで定められた圃場内に復帰した場合、マップベース可変施肥に切り替える。

【0057】

現在位置のマップ上での地力と、リアルタイムセンシングで測定した肥沃度について、傾向が一致する場合は可変施肥を行い、傾向が一致しない場合は可変施肥を行わず基本施肥量での施肥を行う。例えばマップ地力が大で、リアルタイム肥沃度が大の時は施肥量を減らす、また、マップ地力が大で、リアルタイム肥沃度が小の時は基本施肥量でいく。

【0058】

リアルタイム可変施肥とマップ連動可変施肥のどちらで作業を行うか、オペレーターがタブレットアプリ上で選択できる。

【0059】

リアルタイム可変施肥の自動ティーチング中は、植付作業を行っているが、ティーチングデータが未取得のため、可変施肥が実行されない。リアルタイム可変施肥の自動ティーチング中は、マップ連動可変施肥を行う。もちろん、所定の固定値で施肥を行うことも可能である。

【0060】

機体がスリップすると圃場に散布される施肥量が不適切になる問題がある。そこで、衛星から得た車速と、本機車速の差をもとにスリップを算出する。本機車速は車輪から車速を得る構成とする。算出したスリップの程度から最適な施肥量に調節を行う。つまり、車輪がスリップしていて前進していないのに施肥されてしまう問題を解決することができる。

【0061】

車速と方位を考慮して、現在の区画から異なる区画に位置する手前から肥料を繰出す繰り出し量を変化させることができる。よって、施肥量の切り替わるタイミングを先読みして繰り出し量を調節することができる。

【0062】

また、異なる散布量の例えば５ｍ四方単位をまたいで作業する場合、８条分の平均値を自動で算出した量に自動で調節できる。よって、最適な量を自動で算出して施肥することができる。

【0063】

繰り出し部から圃場に実際に施肥されるタイムラグを考慮する構成としても良い。

【0064】

システムに登録されている圃場に可変施肥量（施肥マップ）を設定でき、クラウドと田植機側の直接通信ユニットが連携し、施肥マップを受信することで可変施肥を行うことができる構成としても良い。圃場１枚の中でさらに細かく施肥量の設定が可能になり、生育ムラを減らし、収量・品質向上を図ることができる。

【0065】

例えば、コンバインのメッシュマップデータを活用し、前年の圃場内の食味・収量を確認でき、施肥が不足しているポイントを絞り込むことできる構成としても良い。

【0066】

タブレットのアプリ上から、マップデータを取り込み可能な構成としても良い。

【0067】

また、ブロアの風量を調節可能にする。植付部が接地していない時は、肥料詰まりの心配が少ないため、ブロアを停止する。調節は自動で行われ、排出時にホッパ内の残量を検知し、残量に応じて、風量を変化させる。残量は各条で減り具合に差が出る傾向にあるため、１条毎に検知するようにする。また、調節は試し繰り出しによって計算された肥料の比重によって、自動で行われる構成としても良い。

【0068】

電動施肥調量を装備した施肥機で現在の施肥開度に対し所定の車速（０．０８ｍ／ｓ）毎に開度補正を行う構成としても良い。

【0069】

機体車速Ａは一定時間サンプリングしたアンテナ車速にローパスフィルタをかけた値とする構成。主変速レバー位置が前進側に倒れるほど、サンプリングする時間の間隔を短くする構成。設定値を増やすほどローパスフィルタのカットオフ周波数を小さくする構成としても良い。

【0070】

キャリブレーション後のスリップ率基準補正が一定の値以下、つまりＧＮＳＳ車速より後輪回転車速の方がずっと遅い場合、キャリブレーションエラーとし、補正を行わない構成。路上走行中にスリップが無い場合の走行時のスリップ率を算出し、キャリブレーションを行いスリップ率の基準を補正する構成。キャリブレーション後のスリップ率基準補正が一定の値以上の場合、後輪が摩耗していることを運転者に報知する構成としても良い。

【0071】

また、電動施肥調整機能と設定を変更できる液晶モニタを備えても良い。

【0072】

また、コンバインによりグレンタンク内の穀物流量と重量を測る収量センサやＧＮＳＳ受信機を備え、圃場内の収量データの収集を行う。ＧＮＳＳ位置情報に基づきマッピング処理を行い、収量マップは任意のメッシュサイズで色塗りされて表示することができる。

【0073】

また、コンバインによりグレンタンク内のこく粒の水分含有率と例えばタンパク含有率を測定するセンサとＧＮＳＳ受信機を備え、圃場内のこく粒の栄養素データの収集を行う。ＧＮＳＳ位置情報に基づきマッピング処理を行い、栄養素マップは任意のメッシュサイズで色塗りされて表示することができる。

【0074】

過去に作業を行った作業計画マップや収量マップ及び栄養素マップが参照マップとして表示することができる。よって、コンバインのメッシュマップデータを活用し、前年の圃場内の栄養素・収量を確認ができ、施肥が不足しているポイントを絞り込むことが可能である。

【0075】

圃場間の移動を検出した場合、前圃場で演算したスリップ率の削除をする構成としても良い。次の圃場のスリップ率を新たに演算し、各種補正制御を行う構成としても良い。

【0076】

圃場間の移動の検出は、地形形状（位置情報）の検出により判定する。機体に設けたピッチングセンサにより一定以上の傾斜走行を検出した場合や、移動走行を検出した場合例えば、副変速が移動速に切り替えられた等で判断しても良い。

【0077】

自動走行制御を備えている場合は、植付作業を行っている圃場ですべての自動走行が終了した場合、スリップ率を削除しても良い。

【0078】

圃場内の作業において、スリップ率の更新を行うことで、精度向上を図る。地形形状の検出により畦際走行時はスリップ率の算出区間を圃場内よりも短く補正する。また、旋回後、スリップ率の更新を行う。

【0079】

複数の微小区画に区分されたスリップ率を管理する営農システムにより算出されたスリップ率を色塗りされて結果マップが表示される。

【0080】

耕うん深さの自動調節として、次年度の耕うん深さをスリップ状況に応じて多い箇所では設定量よりも浅い側に補正する。

【0081】

スリップ異常エリア（走行不能）の報知として、次年度の田植時や、今年度の収穫時に沈没防止の為の報知を行う。

【0082】

施肥量補正や作土深の保存として、スリップ量に応じて、施肥量を少ない側に補正する。（湿田深田箇所は肥沃度が高い）スリップ量が多い深田として作土深を色分けして表示する構成としても良い。

【0083】

作業経路の保存として、田植作業経路（最優先経路）の保存を行う。自動走行時に参照できる。また、例えば第２優先経路として耕うん経路が表示されても良い。

【0084】

中干し箇所の選定として、強湿田箇所を干して固くすることで、刈り取り時の作業性を向上させることができる。

【0085】

可変施肥を行なう田植機のほ場に対する基本施肥量・減肥率を指示可能なシステムとして、ほ場を管理する別のシステムでほ場毎の施肥量・減肥率の設定を行う。収穫時に倒伏が無い場合、基本施肥量を増やすことで増収が可能となることから、翌年の施肥量を自動で増加させることが可能なシステムとしても良い。

【0086】

可変施肥田植機の基本施肥量・減肥率を今年度の倒伏の有無を入力するだけて翌年の施肥設計を自動計算するシステムとして、圃場毎に倒伏の有無を比率で入力し、目標収量もしくは品種による標準収量が記憶され、収量コンバインでの収穫量と比較し、翌年の基本施肥量・減肥率を自動計算し設定する構成としても良い。

【0087】

可変施肥田植機の施肥設定情報を圃場内の位置情報に基づき変更可能とし、施肥マップで設定した区画情報と田植え機の位置情報とを比較し、合致する設定値を適応する。圃場をメッシュに分割し、異なる施肥情報を反映させる区画を選択させて、設定値を反映させる。収穫量が満足である場合、倒伏が発生した箇所を指定することで自動的にその箇所だけ施肥量を減らす制御を反省させる構成としても良い。

【0088】

可変施肥田植機の施肥量の設定や作業状態を記録する可変施肥タッチパネルにおいて、作業の開始前に現在位置情報と圃場の位置情報を比較し、圃場を近い順番に並び替えを行い、オペレーターが圃場の選択を容易にする機能を備えても良い。

【0089】

可変施肥田植機の施肥量の設定や作業状態を記録する可変施肥タッチパネルにおいて、作業の開始前に現在位置情報と圃場の位置情報を比較し、圃場を近い順番に並び替えを行い、オペレーターが圃場の選択を容易にする機能を備えても良い。（圃場の並び替え処理を、画面遷移時に自動で行なう）

【0090】

可変施肥田植機の施肥量の設定や作業状態を記録する可変施肥タッチパネルにおいて、作業の開始前に現在位置情報と圃場の位置情報を比較し、圃場を近い順番に並び替えを行い、オペレーターが圃場の選択を容易にする機能を備えても良い。（田植え作業が終了したことを認識すると、現在位置から圃場の並び替え処理を実施し、機械が所定の移動距離を移動するまではリストを保持する機能。作業終了から次の作業開始までの間は移動時間であるため、並び替え処理を行なってもオペレーターが操作をする前に完了し、直ぐに表示を行なうことができる）

【0091】

可変施肥田植機の施肥設定を本機もしくはタブレットのアプリで実施可能な構成において、本機側の操作で田植開始・終了を実施する「本機モード」における、タブレットアプリのデータ処理方法として、本機モードにおいては、本機の操作により施肥量や作業面積の積算が実施され、作業が終了すると作業した実績値がリセットされる。タブレット側のアプリでは、本機の田植開始信号を受信してから、施肥量や作業面積等記録が必要な数値を常時監視し、常に最大値を保持する。本機の田植終了信号を受信し、作業記録作成時に保持していた最大値を作業記録として記録する処理を行なうとしても良い。

【0092】

可変施肥田植機の施肥設定を本機もしくはタブレットのアプリで実施可能な構成において、本機側の操作で田植開始・終了を実施する「本機モード」における、タブレットアプリのデータ処理方法として、田植開始時の数値が０より大きい場合、記録が必要な数値の田植開始時の数値を記録し、また、常時監視し、常に最大値を保持する。本機の田植終了信号を受信し、作業記録作成時に田植開始時と終了時の差分を作業記録として記録するか、最大値を記録として残すかユーザーが選択可能なアプリとしても良い。

【0093】

植え付け中に作業者が操作することで減肥可能なボタンを有する田植機において、昨年の作業記録を保存しているアグリサポートと連携し、田植機の現在位置と昨年の保存情報を照合し、昨年と同じ減肥率で施肥を行なう。田植機の条数が変わらなければ、ＤＧＰＳの精度（６０ｃｍ）であっても、位置の特定が可能である。

【0094】

ＤＧＰＳを装備した可変施肥もしくは減肥可能な田植機で、施肥作業を行なった記録を位置情報と施肥量もしくは減肥率を紐付けて保存するアグリサポートにおいて、位置情報は作業者が田植を開始した位置との相対位置で記録する。アグリサポートの田植開始を押下した位置を原点とし、原点との相対位置を記録する構成としても良い。

【0095】

施肥駆動をハイブリッド化する構成として、メイン駆動は植付駆動力を分岐したメカ駆動に頼るが植付駆動のない状態ではモータ駆動を利用するメカ駆動システムをベースにロール駆動軸に取り付けたギヤとモータギヤとを合わせるメカ駆動時は発電するとしても良い。

【0096】

施肥量の検知を行う構成として、拡散反射型センサをホッパ外側に設け積載量検知を行う構成としても良い。

【0097】

植付駆動回転の調速機構を設け、常時位置情報を検出することで、モータによって植付回転を補正しながら出力する。出力回転軸から出力を取り出し、施肥駆動を行う構成としても良い。

【0098】

常時回転軸から駆動力を取り出し、クラッチ入り切りを電動化する。ＰＴＯ出力軸回転を揺動に切り替え施肥入力を行う。施肥クラッチの入り切りをモータで行う構成としても良い。

【0099】

車速センサで速度を検出し、超音波センサの位置から植え付け部が到達するまでの時間を算出して正確な位置で施肥量を変化させる構成としても良い。

【0100】

隔操作する機種において、植付け部の施肥機のクリダシ回転部に回転センサー（Ａ）を設け、（Ａ）感知を無線等でモバイル端末（Ｂ）へ信号を送る。（Ｂ）はスピーカー機能を有し、受信情報を音にて一定時間知らせる。（Ａ）が感知を終了すれば（Ａ）は（Ｂ）へ再度終了の信号を送る。（Ｂ）は再度受信情報を音にて一定時間知らせる構成としても良い。

【0101】

施肥量の制御を前輪に設けた車輪型電極で肥沃度の測定し超音波センサ－は、設けずさらに機体下部に圃場状態を認識できる深さセンサ－を設けてセンサ－の角度変化にて圃場の深さを測定し、減肥させる構成とする。さらにセンサ－の破損防止として植付部上昇時には、センサ－が収納できる構成とする。

【0102】

施肥量の制御を前輪に設けた車輪型電極で肥沃度の測定のみとする。（超音波センサ－は、除く）

【0103】

施肥機をフロント部の両サイドにそれぞれ設けたものにおいて、フロアーの前方に本機へのアプローチ用足載せステップ（回動式）を構成しても良い。試し繰出しの回転を自動でおこなう。（クラッチの切り替え＋回転駆動を自動化する）

【0104】

施肥クラッチ切で、減肥率設定操作を行った場合は、施肥クラッチ切になっている旨をモニタに表示させる構成とする。

【0105】

可変施肥田植機の施肥量の設定や作業状態を記録する可変施肥タッチパネルにおいて、作業の開始前に現在位置情報と圃場の位置情報を比較し、圃場を近い順番に並び替えを行い、オペレーターが圃場の選択を容易にする機能。（並び替え処理を実施したリストを保持し、作業のたびに並び替え処理を実施する必要が無いようにする。）

【0106】

ブロアの送付口を２経路に分け肥料は、排出通路を経由して肥料を排出する構成とする。

【0107】

水深測定センサを追加し、圃場の深さを正確に測定し、適切な施肥を行う構成。

【0108】

マップ連動可変施肥を行うための表示を農作業や機械の管理システムに追加する構成としてもよい。

【0109】

図２はマップデータを読み込むための画面であり、読込んだマップデータから任意のマップを選択できる。図２４は変形圃場であり、マップデータを確認するための画面である。作業指示値が０の部分もマップに表示している。

【0110】

また、施肥設定を編集するための画面や、マップ連動可変施肥の作業状態を確認するための画面や、マップ連動可変施肥の作業実績を確認するための画面や、マップ連動可変施肥を行うための表示を農作業や機械の管理システムに関する画面や、マップデータを読み込むための画面を備え、いずれかの画面を組み合わせて１画面としても良い。

【0111】

画面にファイル選択の機能を有するボタンを配置する。画面に選択したファイル名を表示する。画面にファイル選択の機能を有するボタンと、画面に選択したファイル名を表示する内容を統合したオブジェクトを配置しても良い。

【0112】

画面に選択したファイルの読込機能を有するボタンを配置し、ファイル選択時に自動で該当ファイルを読込む構成とする。任意のフォルダ内にあるマップデータファイルの検索機能を有するボタンを配置する。ファイル検索時に自動で該当ファイルを読込む構成とする。

【0113】

読込んだファイル内のマップデータをリストで表示する構成とする。表示したマップデータを選択でき、読込んだファイル内のマップの位置を地図表示する構成とする。同地図上に自己位置を表示される。

【0114】

また、自己位置が表示中央になるよう地図を表示する構成である。地図の北方向が画面上方になるよう地図を表示する構成である。自己方位が画面上方になるよう地図を表示する構成である。それらの表示の切り替えを可能としてもよい。

【0115】

また、初期状態の地図の縮尺は任意の大きさとする構成で、地図に表示するマップデータは、圃場外形とする構成である。地図に表示するマップデータは、圃場領域とする構成である。また、地図に表示するマップデータは、圃場領域の重心を点にて表示する構成である。

【0116】

また、地図に表示するマップデータは、圃場領域の重心をピンにて表示する構成である。

【0117】

また、リストに圃場名を表示する構成で、リストに圃場面積を表示、リストに自己位置からの距離を表示、リストに作業者担当者を表示、そして、リストにフィルタを設ける構成とする。

【0118】

また、リスト表示を更新するためのボタンを配置する構成や、リスト表示を常時更新する構成としても良い。また、地図表示を更新するためのボタンを配置する構成や、地図表示を常時更新する構成としても良い。

【0119】

地図上のマップデータを選択でき、圃場名を表示する構成や、施肥マップを表示する構成や、各施肥領域の施肥量を表示する構成や、圃場面積を表示する構成や、肥料名を表示する構成とする。

【0120】

また、施肥マップは各施肥領域にて異なる色で描画する構成であり、施肥マップは各施肥量にて異なる色で描画する構成である。さらに、施肥マップに自己位置を表示し、施肥マップに圃場外形を表示する。

【0121】

圃場外の施肥マップは背景色と同色とする。施肥マップは北方向を画面上方になるように表示する構成や、施肥マップは自己方位を画面上方になるように表示する構成や、表示の切り替えを可能とする。

【0122】

自己位置を補正や、施肥マップを補正するためのボタンを配置し、補正した量を表示する構成とする。補正量を切り替えるためのボタンも配置する。さらに、補正した量をリセットするためのボタンを配置する。

【0123】

補正後に想定される自己位置の施肥領域を表示する。補正後に想定される自己位置の施肥量を表示する。また、補正量を入力するための入力欄を配置する。

【0124】

画面に肥料名を表示する構成とし、基本施肥量も表示する。さらに、各施肥領域の施肥量を表示する構成とする。

【0125】

肥料の比重を表示する構成であり、試し操出量も表示する構成である。

【0126】

施肥量を補正している割合を表示する構成であり、施肥量を補正している量を表示する。

【0127】

施肥量設定の時間経過での変化をグラフにて表示する構成である。さらに、作業を開始した日付もしくは時間、作業を終了した日付もしくは時間を表示する。

【0128】

施肥量マップは可変施肥作業中にセンサが検知した施肥量と自己位置をもとに生成する。施肥量マップは可変施肥作業中に可変施肥制御部が指示した施肥量の指示値と自己位置をもとに生成する構成とする。

【0129】

施肥量マップは施肥量の増減を色の差異で表示する。施肥量マップの凡例の閾値は作業中の施肥量をもとに決定する。

【0130】

計画マップは、マップデータをもとに生成する構成であり、計画マップは各施肥領域にて異なる色で描画する構成とする。

【0131】

計画マップは各施肥量にて異なる色で描画する構成であり、計画マップに圃場外形を表示する構成とする。また、圃場外の計画マップは背景色と同色とする構成とする。

【0132】

計画マップは施肥量の増減を色の差異で表示し、計画マップの凡例の閾値は作業中の施肥量をもとに決定する構成とする。

【0133】

除草剤名を表示する構成であり、除草剤の基本使用量、除草剤の使用総量を表示する。また、殺菌・殺虫剤名を表示する構成であり、殺菌・殺虫剤の基本使用量、殺菌・殺虫剤の使用総量を表示する。また、苗使用枚数を表示する構成とする。さらに、画面にメモを表示する構成とする。

【0134】

また、それぞれの内容を編集可能な画面を備えた構成とする。

【0135】

施肥量マップをタップすると施肥量マップを拡大表示する構成とする。また、計画マップをタップすると計画マップを拡大表示する構成とする。

【0136】

マップデータが未読込の場合は操作不可とする。該当ボタンはマップ未選択の場合は操作不可とする構成とする。

【0137】

マップデータを読み込むための画面や、読込んだマップデータから任意のマップを選択するための画面や、マップデータを確認するための画面や、マップデータの位置ズレに対して補正するための画面等の確認や設定するための画面に遷移するためのボタンを配置しても良い。

【0138】

圃場形状を多角形として認識する構成で、多角形の頂点の座標と認識する。認識タイミングは、圃場形状が確定したときとする。

【0139】

座標を分割してデータ送信し、圃場形状の頂点の総数とする。データ送信タイミングは走行経路が確定したときとする。

【0140】

受信している頂点の数（ｎ個）と異なる場合、ｎ＋１個目の頂点座標を要求する信号を送信する。つまり、マップデータと異なる圃場の頂点数が何らかの理由で認識された場合は、再度データを要求しても良い。

【0141】

また、旋回時に後輪クラッチを入／切可能なソレノイドを装備しており、舵角に応じた後輪クラッチの入／切タイミングはロボット走行の自動モード中とその他で切り替え可能な構成。

【0142】

リモコンで機体を操作する際に、リモコンと機体の距離が離れている長距離モードの際は車速の増減を規制する。（標準２速のまま）また、モードが切り替わる距離において、リモコン操作中に切り替わっても、操作開始時のモードを維持する。

【0143】

ドローン下部に肥沃度計測用の電極センサを設けており、どの場所にもドローンで飛んで行き土壌の養分量を知ることが出来る。

【産業上の利用可能性】

【0144】

本発明は、複数ある圃場の施肥マップデータをうまく使うことの出来る可変施肥田植機に最適である。

【符号の説明】

【0145】

１ 本機
２ モバイル端末
３ 起動ボタン
４ 管理画面
４ａ リスト
４ｂ 検索アイコン
４ｃ 決定アイコン
４ｄ 計画上の施肥マップ
４ｅ 本機の現在地アイコン
４ｆ 現在位置補正手段
４ｆ１ 補正矢印
４ｆ２ 色表示区画
４ｇ 施肥量設定値
４ｈ 施肥量設定値の変更設定アイコン
４ｉ 施肥量時系列グラフ
４ｊ 施肥量補正％
４ｋ 中断アイコン
４ｍ 再開アイコン
４ｎ 施肥量マップ（実績）
４ｐ 計画施肥マップ
４ｑ 切り替え選択アイコン
４ｒ マップ出力アイコン
１０ リモコン画面
１０ａ 補給スキップアイコン
１０ｂ 行程
１０ｃ 補給毎回停止
１０ｄ 補給一回飛ばし
１０ｅ 補給スキップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】