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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024170003
(43)【公開日】2024-12-06
(54)【発明の名称】モータ制御装置およびモータ制御方法
(51)【国際特許分類】
H02P 21/22 20160101AFI20241129BHJP
【ＦＩ】
H02P21/22
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023086908
(22)【出願日】2023-05-26
(71)【出願人】
【識別番号】000144027
【氏名又は名称】株式会社ミツバ
(74)【代理人】
【識別番号】110002871
【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】志賀 右京
(72)【発明者】
【氏名】小林 知史
(72)【発明者】
【氏名】天下谷 浩和
(72)【発明者】
【氏名】池田 浩典
【テーマコード（参考）】
5H505
【Ｆターム（参考）】
5H505AA16
5H505DD06
5H505EE41
5H505GG04
5H505HA05
5H505HB01
5H505LL22
5H505LL41
(57)【要約】
【課題】 ｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御を行わずに、リップル吸収用のコンデンサの電荷を放電することができるモータ制御装置等を提供する。
【解決手段】 モータを駆動する駆動回路と、駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を駆動回路に与える相電圧制御部と、第１の駆動信号または第２の駆動信号を択一的に選択して駆動回路に与える選択部と、を備え、リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、選択部は、第２の駆動信号を選択し、相電圧制御部は、所定のｄ軸電流をモータに供給する所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を出力する。
【選択図】 図１
【解決手段】 モータを駆動する駆動回路と、駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を駆動回路に与える相電圧制御部と、第１の駆動信号または第２の駆動信号を択一的に選択して駆動回路に与える選択部と、を備え、リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、選択部は、第２の駆動信号を選択し、相電圧制御部は、所定のｄ軸電流をモータに供給する所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を出力する。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御部と、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力するモータ制御装置。
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御部と、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力するモータ制御装置。
【請求項2】
前記選択部により前記第２の駆動信号が選択されているときに、ｑ軸電流の電流値を検知する検知部を備え、
前記相電圧制御部は、前記検知部により検知されるｑ軸電流の電流値に基づいて前記第２の駆動信号の位相をフィードバック制御する、請求項１に記載のモータ制御装置。
前記相電圧制御部は、前記検知部により検知されるｑ軸電流の電流値に基づいて前記第２の駆動信号の位相をフィードバック制御する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記相電圧制御部は、信号生成マップに基づいて、前記第２の駆動信号を生成し、
前記信号生成マップは、ｑ軸電流の電流値を抑制するように、前記電気角と前記第２の駆動信号の値の関係を規定する、請求項１に記載のモータ制御装置。
前記信号生成マップは、ｑ軸電流の電流値を抑制するように、前記電気角と前記第２の駆動信号の値の関係を規定する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
前記駆動回路の動作タイミングには、デッドタイムが含まれている、請求項２または請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項5】
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて、モータを駆動する駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御ステップと、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御ステップと、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択ステップ部と、
を備え、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択ステップでは、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御ステップでは、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力する、モータ制御方法。
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御ステップと、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択ステップ部と、
を備え、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択ステップでは、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御ステップでは、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力する、モータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ制御装置およびモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、リップル吸収用のコンデンサの電荷を、駆動回路を介するｄ軸電流により放電するモータ制御装置が開示されている。このモータ制御装置では、リップル吸収用のコンデンサの電荷を放電する際に、ｑ軸電流およびｄ軸電流をフィードバック制御することにより、ｑ軸電流の電流値をゼロに維持しつつ、ｄ軸電流を流している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１３４５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、上記の技術では、例えば、ｑ軸電流およびｄ軸電流をフィードバック制御することができない期間には、リップル吸収用のコンデンサの電荷を放電することができない。
【0005】
本発明は、ｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御を行わずに、リップル吸収用のコンデンサの電荷を放電することができるモータ制御装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、
モータを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御部と、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力するモータ制御装置を提供する。
モータを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御部と、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力するモータ制御装置を提供する。
【発明の効果】
【0007】
この発明によれば、ｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御を行わずに、リップル吸収用のコンデンサの電荷を放電することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。
【図1A】駆動回路の出力部の回路構成例を示す図である。
【図2】第１の実施例における３相電圧制御部の機能を示すブロック図である。
【図3】ｓｉｎマップを示す図である。
【図3A】３相電圧値の波形を示す図である。
【図3B】３相電流値の波形を例示する図である。
【図4】第２の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。
【図5】第２の実施例における３相電圧制御部の機能を示すブロック図である。
【図6】デッドタイムの影響を受けた３相電圧値の波形を例示する図である。
【図6A】デッドタイムの影響を受けた３相電流値の波形を例示する図である。
【図7】デッドタイムの影響を受けたｑ軸電流値の波形を例示する図である。
【図7A】デッドタイムの影響を受けたｄ軸電流値の波形を例示する図である。
【図8】第２の実施例におけるｑ軸電流値の波形を例示する図である。
【図8A】第２の実施例におけるｄ軸電流値の波形を例示する図である。
【図9】第２の実施例において第２の駆動信号Ｓ２が示す３相電圧値の波形を例示する図である。
【図9A】第２の実施例における３相電圧値の波形を例示する図である。
【図9B】第２の実施例における３相電流値の波形を例示する図である。
【図10】第３の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。
【図11】第３の実施例における相電圧制御部の機能を示すブロック図である。
【図12】信号生成マップを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。
【0010】
（第１の実施例）
図１は、第１の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。なお、各実施例のモータ制御装置は、例えば、車載の電動パワーステアリング（ＥＰＳ）用のブラシレスモータを制御する装置として使用できるが、その用途は任意である。例えば、各実施例のモータ制御装置は、二輪電気自動車の動力源として使用されるブラシレスモータ、その他のブラシレスモータの制御に広く適用できる。
図１は、第１の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。なお、各実施例のモータ制御装置は、例えば、車載の電動パワーステアリング（ＥＰＳ）用のブラシレスモータを制御する装置として使用できるが、その用途は任意である。例えば、各実施例のモータ制御装置は、二輪電気自動車の動力源として使用されるブラシレスモータ、その他のブラシレスモータの制御に広く適用できる。
【0011】
図１に示すように、第１の実施例のモータ制御装置は、駆動回路１０と、リップル吸収コンデンサＣと、フィードバック制御部２０と、３相－２軸変換部２１（検知部の一例）と、３相電圧制御部３０（相電圧制御部の一例）と、選択部４０と、を備える。
【0012】
駆動回路１０は、Ｕ、ＶおよびＷの３相のブラシレスモータＭを駆動する。駆動回路１０には、電源供給ラインＬおよびスイッチＳＷを介して電源装置１１（例えば、車載のバッテリ）が接続されている。
【0013】
リップル吸収コンデンサＣは、駆動回路１０の電源供給ラインＬとグランドの間に接続され、駆動回路１０に対する電源インピーダンスを低下させるなどの機能を有する。
【0014】
フィードバック制御部２０は、ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて駆動回路１０に電気角に応じた第１の駆動信号Ｓ１を与える。
【0015】
３相電圧制御部３０は、フィードバック制御部２０によるフィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号Ｓ２を駆動回路１０に与える。第２の駆動信号Ｓ２は、Ｕ、ＶおよびＷの３相間で相互に１２０°ずつ位相がシフトした相電圧を示す信号である。
【0016】
選択部４０は、第１の駆動信号Ｓ１または第２の駆動信号Ｓ２を択一的に選択して駆動回路１０に与える。
【0017】
図１に示すように、フィードバック制御部２０は、３相－２軸変換部２１から出力されるｑ軸電流値およびｄ軸電流値を受けるＰＩ（比例・積分）演算部２２と、２軸－３相変換部２３とを有する。
【0018】
３相－２軸変換部２１は、電流検出部５１により取得されるＵ相電流値Ｉｕ、Ｖ相電流値ＩｖおよびＷ相電流値Ｉｗを、角度検出部５２により取得されるブラシレスモータＭの電気角θに基づいてｑ軸電流値およびｄ軸電流値に変換する。
【0019】
図１に示すように、ＰＩ演算部２２には、目標ｑ軸電流値および目標ｄ軸電流値とが入力される。ＰＩ演算部２２は、ＰＩ演算により、３相－２軸変換部２１から入力されるｑ軸電流値およびｄ軸電流値を目標ｑ軸電流値および目標ｄ軸電流値に近づけるようなｑ軸電圧値およびｄ軸電圧値を出力する。
【0020】
２軸－３相変換部２３は、ＰＩ演算部２２から入力されたｑ軸電圧値およびｄ軸電圧値を、角度検出部５２により取得されるブラシレスモータＭの電気角θに基づいてＵ、Ｖ、Ｗの３相電圧値に変換する。
【0021】
図１Ａは、駆動回路の出力部の回路構成例を示す図である。
【0022】
図１Ａに示す例では、グランドと電源供給ラインＬとの間にＵ相、Ｖ相、Ｗ相に対応する一対の半導体スイッチＳＵ１、ＳＵ２、一対の半導体スイッチＳＶ１、ＳＶ２、および一対の半導体スイッチＳＷ１、ＳＷ２が直列に接続されている。また、ブラシレスモータＭのＵ相、Ｖ相、およびＷ相の端子は、それぞれ、各一対の半導体スイッチＳＵ１、ＳＵ２、半導体スイッチＳＶ１、ＳＶ２、および半導体スイッチＳＷ１、ＳＷ２の中間点に接続されている。
【0023】
各一対の半導体スイッチＳＵ１、ＳＵ２、半導体スイッチＳＶ１、ＳＶ２、および半導体スイッチＳＷ１、ＳＷ２には、第１の駆動信号Ｓ１または第２の駆動信号Ｓ２に対応するパルス幅変調信号が入力される。
【0024】
次に、第１の実施例のモータ制御装置の動作について説明する。
【0025】
ブラシレスモータＭの通常運転時には、スイッチＳＷが閉じられて、電源装置１１から電源供給ラインＬを介して駆動回路１０に電力が供給される。
【0026】
また、選択部４０は、２軸－３相変換部２３により算出された３相電圧値を示す第１の駆動信号Ｓ１を選択し、第１の駆動信号Ｓ１が駆動回路１０に入力される。したがって、駆動回路１０は、第１の駆動信号Ｓ１に対応する３相電圧値をブラシレスモータＭに供給する。
【0027】
このとき、フィードバック制御部２０は、３相－２軸変換部２１から得られるｑ軸電流値およびｄ軸電流値に基づき、フィードバック制御を実行する。すなわち、フィードバック制御部２０は、ｑ軸電流値およびｄ軸電流値を目標ｑ軸電流値および目標ｄ軸電流値に近づけるように、３相電圧値をフィードバック制御する。
【0028】
これにより、ブラシレスモータＭの通常運転時には、ｑ軸電流値およびｄ軸電流値が目標ｑ軸電流値および目標ｄ軸電流値にほぼ一致するように、ブラシレスモータＭの回転が制御される。
【0029】
一方、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電する際には、スイッチＳＷが開かれて、電源装置１１から電源供給ラインＬが切り離される。
【0030】
また、選択部４０は、３相電圧制御部３０から出力される相電圧値を示す第２の駆動信号Ｓ２を選択し、第２の駆動信号Ｓ２が駆動回路１０に入力される。したがって、駆動回路１０は、フィードバック制御部２０によるフィードバック制御に依らずに、第２の駆動信号Ｓ２に対応する３相電圧値をブラシレスモータＭに供給する。
【0031】
なお、リップル吸収コンデンサＣの電荷の放電のタイミングは任意であるが、例えば、ブラシレスモータＭの通常運転の開始時、開始後、ブラシレスモータＭの点検時などに放電が行われる。
【0032】
図２は、３相電圧制御部の機能を示すブロック図である。
【0033】
図２に示すように、３相電圧制御部３０は、機能的に、３相電気角生成部３１と、位相制御部３２と、ｓｉｎマップ３３と、増幅器３４とを有する。
【0034】
３相電気角生成部３１は、角度検出部５２により検出される電気角θに基づいて、３相電気角を生成する。
【0035】
図３は、ｓｉｎマップを示す図である。
【0036】
図３に示す例では、ｓｉｎマップ３３は、Ｕ、Ｖ、Ｗの各相についてトルク定数と電気角θとの関係を示している。なお、図３では、ｓｉｎマップ３３は、３相のすべてについてトルク定数と電気角θとの関係を示しているが、１つの相のみについての当該関係を示すものであってもよい。後者の場合、当該関係を１２０°ずつシフトすることにより、３相のすべてについてのトルク定数と電気角θとの関係が得られる。
【0037】
次に、３相電圧制御部３０の動作について説明する。
【0038】
図２に示すように、３相電気角生成部３１は、角度検出部５２により検出される電気角θに基づいて、３相電気角を生成する。この３相電気角は、ｓｉｎマップ３３が示すＵ、Ｖ、Ｗの各相の位相に対応する。
【0039】
図２に示すように、３相電気角生成部３１により生成された３相電気角は、位相制御部３２に入力される。また、位相制御部３２には、遅れ位相として９０°の角度が与えられ、３相電気角生成部３１により生成された３相電気角を９０°遅らせた３相電気角が出力される。位相制御部３２により９０°位相が遅れた３相電気角は、ｓｉｎマップ３３に与えられ、ｓｉｎマップ３３に示される正弦波よりも位相が９０°遅れた３相の正弦波が増幅器３４に入力される。位相が９０°遅れた３相の正弦波（３相電圧値）は、増幅器３４により振幅が制御されて、第２の駆動信号Ｓ２として増幅器３４から出力される。
【0040】
【0041】
図３との比較で明らかなように、図３Ａに示されるＵ、Ｖ、Ｗ３相の正弦波は、それぞれ図３に示されるＵ、Ｖ、Ｗ３相の正弦波に対して９０°遅れた関係にある。図３Ａに示す相電圧値の位相は、ｄ軸電流の位相に対応し、図３Ｂに示す相電流値もこれに対応した波形を示している。このため、ブラシレスモータＭのトルクを発生させることなく、リップル吸収コンデンサＣの電荷をブラシレスモータＭを介して放電することができる。
【0042】
図２に示すように、増幅器３４には、増幅器３４から出力される相電圧値の振幅を規定する振幅Ａが与えられ、増幅器３４は、相電圧値の振幅が振幅Ａとなる第２の駆動信号Ｓ２を出力する。振幅Ａは、ｄ軸電流値に反映されるため、リップル吸収コンデンサＣの電荷の放電時間に応じて定めることができる。例えば、ｄ軸電流値を増加させて放電時間を短縮したい場合には、振幅Ａをより大きな値に設定すればよい。
【0043】
第１の実施例によれば、リップル吸収コンデンサＣの電荷の放電時に、不用意にブラシレスモータＭにおけるトルクを発生させることが防止される。例えば、ブラシレスモータＭを二輪電気自動車の動力源として使用する場合には、リップル吸収コンデンサＣの電荷の放電時に、意図しない車両の動きを防止できる。
また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、ｄ軸放電での放電中にｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサが故障した場合、例えば、電動パワーステアリング用モータへの適用時には、放電中にセルフステアや振動のような動作をする。しかし、本実施例では、電流検出センサ（例えば、電流検出部５１など）の故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、電動パワーステアリング用モータ作動中に放電処理に移行した場合も、ｄ軸放電においてｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサの故障により同様の動作が発生する。しかし、本実施例では、電流検出センサの故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。
また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、ｄ軸放電での放電中にｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサが故障した場合、例えば、電動パワーステアリング用モータへの適用時には、放電中にセルフステアや振動のような動作をする。しかし、本実施例では、電流検出センサ（例えば、電流検出部５１など）の故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、電動パワーステアリング用モータ作動中に放電処理に移行した場合も、ｄ軸放電においてｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサの故障により同様の動作が発生する。しかし、本実施例では、電流検出センサの故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。
【0044】
また、フィードバック制御部２０によるフィードバック制御に依らずに、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電できる。このため、フィードバック制御部２０によるｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御ができないときであっても、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電できる。
【0045】
（第２の実施例）
以下、第２の実施例のモータ制御装置について説明する。
以下、第２の実施例のモータ制御装置について説明する。
【0046】
図４は、第２の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。
【0047】
図４に示すように、第２の実施例のモータ制御装置は、第１の実施例における３相電圧制御部３０に代えて、３相電圧制御部３０Ａを備える。他の構成は、第１の実施例と同一であるため、説明は省略する。
【0048】
図５は、第２の実施例における３相電圧制御部の機能を示すブロック図である。
【0049】
図５に示すように、３相電圧制御部３０Ａは、機能的に、３相電圧制御部３０の構成に加えて、電流フィードバック制御部３５と、位相制御部３２Ａとを有する。
【0050】
図４および図５に示すように、電流フィードバック制御部３５には、目標ｑ軸電流値と、３相－２軸変換部２１から出力されるｑ軸電流値と、が入力される。電流フィードバック制御部３５は、目標ｑ軸電流値と、ｑ軸電流値とに基づくフィードバック信号を位相制御部３２Ａに与える。
【0051】
次に、第２の実施例のモータ制御装置の動作について説明する。
【0052】
第１の実施例と同様、ブラシレスモータＭの通常運転時には、スイッチＳＷが閉じられて、電源装置１１から電源供給ラインＬを介して駆動回路１０に電力が供給される。
【0053】
また、選択部４０は、２軸－３相変換部２３により算出された３相電圧値を示す第１の駆動信号Ｓ１を選択し、第１の駆動信号Ｓ１が駆動回路１０に入力される。したがって、駆動回路１０は、第１の駆動信号Ｓ１に対応する３相電圧値をブラシレスモータＭに供給する。
【0054】
第１の実施例と同様、フィードバック制御部２０は、ｑ軸電流値およびｄ軸電流値を目標ｑ軸電流値および目標ｄ軸電流値に近づけるように、３相電圧値をフィードバック制御する。これにより、ブラシレスモータＭの通常運転時には、ｑ軸電流値およびｄ軸電流値が目標ｑ軸電流値および目標ｄ軸電流値にほぼ一致するように、ブラシレスモータＭの回転が制御される。
【0055】
また、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電する際には、第１の実施例と同様、スイッチＳＷが開かれて、電源装置１１から電源供給ラインＬが切り離される。また、選択部４０は、３相電圧制御部３０Ａから出力される相電圧値を示す第２の駆動信号Ｓ２を選択し、第２の駆動信号Ｓ２が駆動回路１０に入力される。したがって、駆動回路１０は、フィードバック制御部２０によるフィードバック制御に依らずに、第２の駆動信号Ｓ２に対応する３相電圧値をブラシレスモータＭに供給する。
【0056】
第２の実施例では、３相電圧制御部３０Ａは、ｑ軸電流値を目標ｑ軸電流値に近づけるように３相電圧値の位相を制御する。具体的には、電流フィードバック制御部３５は、目標ｑ軸電流値と、ｑ軸電流値とに基づくフィードバック信号を位相制御部３２Ａに与える。位相制御部３２Ａは、位相制御部３２で９０°遅れさせた３相電圧値の位相をさらに調整することで、ｑ軸電流値をフィードバック制御する。目標ｑ軸電流値をゼロに設定すれば、ブラシレスモータＭのトルクを安定して小さい値に抑制することができる。
【0057】
これに対し、第１の実施例において駆動回路１０の動作タイミングにデッドタイムが含まれ、３相電流にデッドタイムの影響が大きく現れる場合がある。
【0058】
すなわち、図１Ａに示す構成において、グランドと電源供給ラインＬとの間の一時的な短絡を防止するために、半導体スイッチＳＵ１、ＳＵ２の両者をオープンにするデッドタイムと呼ばれる時間帯を設ける場合がある。半導体スイッチＳＶ１、ＳＶ２、半導体スイッチＳＷ１、ＳＷ２についても同様である。
【0059】
図６は、デッドタイムの影響を受けた３相電圧値の波形を例示する図、図６Ａは、デッドタイムの影響を受けた３相電流値の波形を例示する図、図７は、デッドタイムの影響を受けたｑ軸電流値の波形を例示する図、図７Ａは、デッドタイムの影響を受けたｄ軸電流値の波形を例示する図である。
【0060】
デッドタイムの影響が大きい場合、図６に示すように、３相電圧値が目減りし、歪んだ波形を示す。なお、図６において、曲線６１Ｕは、ブラシレスモータＭに実際に与えられるＵ相電圧値を示し、曲線６２Ｕは、第２の駆動信号Ｓ２が示すＵ相電圧値、いわば目標とするＵ相電圧値を示している。Ｖ相およびＷ相については、ブラシレスモータＭに実際に与えられる相電圧値を示している。
【0061】
【0062】
【0063】
これに対し、第２の実施例では、ｑ軸電流に対するフィードバック制御により、ｑ軸電流が実質的に発生せず、ブラシレスモータＭにトルクが発生しない。
【0064】
【0065】
図８に示すように、第２の実施例では、ｑ軸電流に対するフィードバック制御により、ｑ軸電流が実質的に発生しない。したがって、ブラシレスモータＭにトルクが発生しない。また、図８Ａに示すように、ｄ軸電流値にも電気角θに応じた変動が発生せず、ｄ軸電流値はほぼ一定の値をとる。
【0066】
図９は、第２の実施例において第２の駆動信号Ｓ２が示す３相電圧値の波形を例示する図、図９Ａは、第２の実施例における３相電圧値の波形を例示する図、図９Ｂは、第２の実施例における３相電流値の波形を例示する図である。
【0067】
図９に示すように、第２の実施例では、ｑ軸電流に対するフィードバック制御の結果、デッドタイムの影響がキャンセルされるように第２の駆動信号Ｓ２が示す３相電圧値が補正される。このため、図９Ａに示すように、ブラシレスモータＭに与えられる３相電圧値の歪が解消され、３相電流値の歪も解消されている。
【0068】
第２の実施例によれば、リップル吸収コンデンサＣの電荷の放電時に、不用意にブラシレスモータＭにおけるトルクを発生させることが防止される。例えば、ブラシレスモータＭを二輪電気自動車の動力源として使用する場合には、リップル吸収コンデンサＣの電荷の放電時に、意図しない車両の動きを防止できる。とくに、第２の実施例では、駆動回路２０の動作タイミングに含まれるデッドタイムの影響を効果的に抑制することができる。このため、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電する際に、ブラシレスモータＭにおけるトルクを適切に管理できる。
また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、ｄ軸放電での放電中にｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサが故障した場合、例えば、電動パワーステアリング用モータへの適用時には、放電中にセルフステアや振動のような動作をする。しかし、本実施例では、電流検出センサ（例えば、電流検出部５１など）の故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、電動パワーステアリング用モータ作動中に放電処理に移行した場合も、ｄ軸放電においてｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサの故障により同様の動作が発生する。しかし、本実施例では、電流検出センサの故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。
また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、ｄ軸放電での放電中にｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサが故障した場合、例えば、電動パワーステアリング用モータへの適用時には、放電中にセルフステアや振動のような動作をする。しかし、本実施例では、電流検出センサ（例えば、電流検出部５１など）の故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、電動パワーステアリング用モータ作動中に放電処理に移行した場合も、ｄ軸放電においてｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサの故障により同様の動作が発生する。しかし、本実施例では、電流検出センサの故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。
【0069】
また、フィードバック制御部２０によるフィードバック制御に依らずに、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電できる。このため、フィードバック制御部２０によるｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御ができないときであっても、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電できる。
【0070】
（第３の実施例）
以下、第３の実施例のモータ制御装置について説明する。
以下、第３の実施例のモータ制御装置について説明する。
【0071】
図１０は、第３の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。
【0072】
図１０に示すように、第３の実施例のモータ制御装置は、第２の実施例における３相電圧制御部３０Ａに代えて、３相電圧制御部３０Ｂを備える。他の構成は、第１の実施例および第２の実施例と同一であるため、説明は省略する。
【0073】
図１１は、第３の実施例における相電圧制御部の機能を示すブロック図である。
【0074】
図１１に示すように、３相電圧制御部３０Ｂは、機能的に、３相電圧制御部３０Ａの構成の一部を信号生成マップ３６に置換したものである。すなわち、信号生成マップ３６は、実質的に、第２の実施例における位相制御部３２、電流フィードバック制御部３５、位相制御部３２Ａおよびｓｉｎマップ３３に置換された機能を有する。
【0075】
図１２は、信号生成マップを示す図である。
【0076】
図１２に示すように、信号生成マップ３６は、３相電圧値と電気角θとの関係を示すマップである。
【0077】
第２の実施例では、３相電気角生成部３１から出力される３相電気角が信号生成マップ３６に与えられ、信号生成マップ３６から電気角θに応じた３相電圧値（図１２）を示す第２の駆動信号が出力される。なお、３相電圧制御部３０Ｂから３相電気角生成部３１に対応する機能を省き、信号生成マップ３６に直接、電気角θを入力してもよい。
【0078】
図１２に示す信号生成マップ３６を図９と比較すると分かるように、信号生成マップ３６により、第２の実施例と同様の３相電圧値を示す第２の駆動信号Ｓ２を生成することができる。第３の実施例では、ｄ軸電流値に対するフィードバック制御を行わないため、ブラシレスモータＭの回転速度が広範に及ぶ場合には、単一の信号生成マップ３６だけでは、ｄ軸電流値を正確にゼロに合わせ込むことは困難となる。しかし、例えば、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電する際に、ブラシレスモータＭが高速回転しないなどの条件が満たされる場合には、信号生成マップ３６によりｄ軸電流値を、すなわち、ブラシレスモータＭにおけるトルクを効果的に抑制できる。なお、ブラシレスモータＭの回転速度等の条件に応じて、複数の信号生成マップ３６を使い分けるようにしてもよい。
【0079】
第３の実施例によれば、リップル吸収コンデンサＣの電荷の放電時に、不用意にブラシレスモータＭにおけるトルクを発生させることが防止される。例えば、ブラシレスモータＭを二輪電気自動車の動力源として使用する場合には、リップル吸収コンデンサＣの電荷の放電時に、意図しない車両の動きを防止できる。とくに、第２の実施例では、駆動回路２０の動作タイミングに含まれるデッドタイムの影響を効果的に抑制することができる。このため、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電する際に、ブラシレスモータＭにおけるトルクを適切に管理できる。
また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、ｄ軸放電での放電中にｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサが故障した場合、例えば、電動パワーステアリング用モータへの適用時には、放電中にセルフステアや振動のような動作をする。しかし、本実施例では、電流検出センサ（例えば、電流検出部５１など）の故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、電動パワーステアリング用モータ作動中に放電処理に移行した場合も、ｄ軸放電においてｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサの故障により同様の動作が発生する。しかし、本実施例では、電流検出センサの故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。
また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、ｄ軸放電での放電中にｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサが故障した場合、例えば、電動パワーステアリング用モータへの適用時には、放電中にセルフステアや振動のような動作をする。しかし、本実施例では、電流検出センサ（例えば、電流検出部５１など）の故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。また、特開２０１９－１３４５５０号公報に開示された技術では、電動パワーステアリング用モータ作動中に放電処理に移行した場合も、ｄ軸放電においてｑ軸電流およびｄ軸電流フィードバック制御に電流検出センサを必要とする。このため、電流検出センサの故障により同様の動作が発生する。しかし、本実施例では、電流検出センサの故障があっても、このような動作が発生せず、安全に放電することができる。
【0080】
また、フィードバック制御部２０によるフィードバック制御に依らずに、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電できる。このため、フィードバック制御部２０によるｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御ができないときであっても、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電できる。
【0081】
以上説明したように、第１～第３の実施例によれば、フィードバック制御部２０によるフィードバック制御に依らずに、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電できる。このため、フィードバック制御部２０によるｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御ができないときであっても、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電できる。また、リップル吸収コンデンサＣの電荷を放電する際に、ブラシレスモータＭにおけるトルクを適切に管理できる。
【0082】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【0083】
なお、以上の本発明の実施例に関し、更に以下の付記を開示する。
【0084】
［付記１］
モータ（Ｍ）を駆動する駆動回路（１０）と、
前記駆動回路の電源供給ライン（Ｌ）に接続されたリップル吸収コンデンサ（Ｃ）と、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号（Ｓ１）を与えるフィードバック制御部（２０）と、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号（Ｓ２）を前記駆動回路に与える相電圧制御部（３０、３０Ａ、３０Ｂ）と、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部（４０）と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力するモータ制御装置。
モータ（Ｍ）を駆動する駆動回路（１０）と、
前記駆動回路の電源供給ライン（Ｌ）に接続されたリップル吸収コンデンサ（Ｃ）と、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号（Ｓ１）を与えるフィードバック制御部（２０）と、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号（Ｓ２）を前記駆動回路に与える相電圧制御部（３０、３０Ａ、３０Ｂ）と、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部（４０）と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力するモータ制御装置。
【0085】
付記１に記載の構成によれば、リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、相電圧制御部は、所定のｄ軸電流をモータに供給する所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を出力するので、ｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御を行わずに、リップル吸収用のコンデンサの電荷を放電することができる。
【0086】
［付記２］
前記選択部により前記第２の駆動信号が選択されているときに、ｑ軸電流の電流値を検知する検知部（２１）を備え、
前記相電圧制御部は、前記検知部により検知されるｑ軸電流の電流値に基づいて前記第２の駆動信号の位相をフィードバック制御する、付記１に記載のモータ制御装置。
前記選択部により前記第２の駆動信号が選択されているときに、ｑ軸電流の電流値を検知する検知部（２１）を備え、
前記相電圧制御部は、前記検知部により検知されるｑ軸電流の電流値に基づいて前記第２の駆動信号の位相をフィードバック制御する、付記１に記載のモータ制御装置。
【0087】
付記２に記載の構成によれば、ｑ軸電流の電流値に基づいて第２の駆動信号の位相をフィードバック制御するので、モータにおけるトルクを適切に管理できる。
【0088】
［付記３］
前記相電圧制御部は、信号生成マップに基づいて、前記第２の駆動信号を生成し、
前記信号生成マップは、ｑ軸電流の電流値を抑制するように、前記電気角と前記第２の駆動信号の値の関係を規定する、付記１に記載のモータ制御装置。
前記相電圧制御部は、信号生成マップに基づいて、前記第２の駆動信号を生成し、
前記信号生成マップは、ｑ軸電流の電流値を抑制するように、前記電気角と前記第２の駆動信号の値の関係を規定する、付記１に記載のモータ制御装置。
【0089】
付記３に記載の構成によれば、信号生成マップによりｑ軸電流の電流値が抑制されるので、モータにおけるトルクを適切に抑制できる。
【0090】
［付記４］
前記駆動回路の動作タイミングには、デッドタイムが含まれている、付記２または付記３に記載のモータ制御装置。
前記駆動回路の動作タイミングには、デッドタイムが含まれている、付記２または付記３に記載のモータ制御装置。
【0091】
付記４に記載の構成によれば、デッドタイムに起因して発生するｑ軸電流を管理できるので、モータにおけるトルクを適切に管理できる。
【0092】
［付記５］
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて、モータを駆動する駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御ステップと、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御ステップと、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択ステップ部と、
を備え、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択ステップでは、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御ステップでは、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力する、モータ制御方法。
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて、モータを駆動する駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御ステップと、
前記フィードバック制御を用いずに、電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御ステップと、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択ステップ部と、
を備え、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択ステップでは、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御ステップでは、所定のｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力する、モータ制御方法。
【0093】
付記５に記載の構成によれば、リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、相電圧制御部は、所定のｄ軸電流をモータに供給する所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を出力するので、ｑ軸電流およびｄ軸電流に対するフィードバック制御を行わずに、リップル吸収用のコンデンサの電荷を放電することができる。
【符号の説明】
【0094】
１０ 駆動回路
２０ フィードバック制御部
２１ ３相－２軸変換部
３０、３０Ａ、３０Ｂ ３相電圧制御部
４０ 選択部
Ｃ リップル吸収コンデンサ
Ｌ 電源供給ライン
Ｓ１ 第１の駆動信号
Ｓ２ 第２の駆動信号
２０ フィードバック制御部
２１ ３相－２軸変換部
３０、３０Ａ、３０Ｂ ３相電圧制御部
４０ 選択部
Ｃ リップル吸収コンデンサ
Ｌ 電源供給ライン
Ｓ１ 第１の駆動信号
Ｓ２ 第２の駆動信号
【図1】
【図1A】
【図2】
【図3】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図6A】
【図7】
【図7A】
【図8】
【図8A】
【図9】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12】
【手続補正書】
【提出日】2024-04-30
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、
所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御部と、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、前記電荷の放電中に検出される電気角に応じたｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力するモータ制御装置。
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、
所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御部と、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、前記電荷の放電中に検出される電気角に応じたｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力するモータ制御装置。
【請求項2】
前記選択部により前記第２の駆動信号が選択されているときに、ｑ軸電流の電流値を検知する検知部を備え、
前記相電圧制御部は、前記検知部により検知されるｑ軸電流の電流値に基づいて前記第２の駆動信号の位相をフィードバック制御する、請求項１に記載のモータ制御装置。
前記相電圧制御部は、前記検知部により検知されるｑ軸電流の電流値に基づいて前記第２の駆動信号の位相をフィードバック制御する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記相電圧制御部は、信号生成マップに基づいて、前記第２の駆動信号を生成し、
前記信号生成マップは、ｑ軸電流の電流値を抑制するように、前記電気角と前記第２の駆動信号の値の関係を規定する、請求項１に記載のモータ制御装置。
前記信号生成マップは、ｑ軸電流の電流値を抑制するように、前記電気角と前記第２の駆動信号の値の関係を規定する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
前記駆動回路の動作タイミングには、デッドタイムが含まれている、請求項２または請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項5】
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて、モータを駆動する駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御ステップと、
電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御ステップと、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択ステップと、
を備え、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択ステップでは、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御ステップでは、前記電荷の放電中に検出される電気角に応じたｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力する、モータ制御方法。
電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御ステップと、
前記第１の駆動信号または前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択ステップと、
を備え、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択ステップでは、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御ステップでは、前記電荷の放電中に検出される電気角に応じたｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力する、モータ制御方法。
【手続補正書】
【提出日】2024-10-09
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、
所定の相電圧に対応する、前記第１の駆動信号とは異なる第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御部と、
前記第１の駆動信号または、前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、前記電荷の放電中に検出される電気角に応じたｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力し、
前記所定の相電圧値の位相が前記ｄ軸電流の位相に対応する、モータ制御装置。
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサと、
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて前記駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御部と、
所定の相電圧に対応する、前記第１の駆動信号とは異なる第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御部と、
前記第１の駆動信号または、前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択部と、
を備え、
前記リップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択部は、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御部は、前記電荷の放電中に検出される電気角に応じたｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力し、
前記所定の相電圧値の位相が前記ｄ軸電流の位相に対応する、モータ制御装置。
【請求項2】
前記選択部により前記第２の駆動信号が選択されているときに、ｑ軸電流の電流値を検知する検知部を備え、
前記相電圧制御部は、前記検知部により検知されるｑ軸電流の電流値に基づいて前記第２の駆動信号の位相をフィードバック制御する、請求項１に記載のモータ制御装置。
前記相電圧制御部は、前記検知部により検知されるｑ軸電流の電流値に基づいて前記第２の駆動信号の位相をフィードバック制御する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記相電圧制御部は、信号生成マップに基づいて、前記第２の駆動信号を生成し、
前記信号生成マップは、ｑ軸電流の電流値を抑制するように、前記電気角と前記第２の駆動信号の値の関係を規定する、請求項１に記載のモータ制御装置。
前記信号生成マップは、ｑ軸電流の電流値を抑制するように、前記電気角と前記第２の駆動信号の値の関係を規定する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
前記駆動回路の動作タイミングには、デッドタイムが含まれている、請求項２または請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項5】
ｄ軸電流およびｑ軸電流に対するフィードバック制御に基づいて、モータを駆動する駆動回路に電気角に応じた第１の駆動信号を与えるフィードバック制御ステップと、
電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御ステップと、
前記第１の駆動信号または、前記第１の駆動信号とは異なる前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択ステップと、
を備え、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択ステップでは、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御ステップでは、前記電荷の放電中に検出される電気角に応じたｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力し、
前記所定の相電圧値の位相が前記ｄ軸電流の位相に対応する、モータ制御方法。
電気角に応じた所定の相電圧に対応する第２の駆動信号を前記駆動回路に与える相電圧制御ステップと、
前記第１の駆動信号または、前記第１の駆動信号とは異なる前記第２の駆動信号を択一的に選択して前記駆動回路に与える選択ステップと、
を備え、
前記駆動回路の電源供給ラインに接続されたリップル吸収コンデンサの電荷の放電時に、前記選択ステップでは、前記第２の駆動信号を選択し、前記相電圧制御ステップでは、前記電荷の放電中に検出される電気角に応じたｄ軸電流を前記モータに供給する前記所定の相電圧に対応する前記第２の駆動信号を出力し、
前記所定の相電圧値の位相が前記ｄ軸電流の位相に対応する、モータ制御方法。