特開 2024-170041 警報装置及び警報方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170041

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】警報装置及び警報方法

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/02 20060101AFI20241129BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20241129BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20241129BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20241129BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20241129BHJP

【ＦＩ】

G08B21/02

G08B25/00 510M

G08B25/04 K

E02F9/24 B

E02F9/26 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023086969

(22)【出願日】2023-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000002299

【氏名又は名称】清水建設株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】519137888

【氏名又は名称】株式会社Ｌｉｇｈｔｂｌｕｅ

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100161506

【弁理士】

【氏名又は名称】川渕 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(72)【発明者】

【氏名】大山 巧

(72)【発明者】

【氏名】古川 慧

(72)【発明者】

【氏名】小島 英郷

(72)【発明者】

【氏名】園田 亜斗夢

(72)【発明者】

【氏名】谷口 俊一

【テーマコード（参考）】

2D015

5C086

5C087

【Ｆターム（参考）】

2D015GA03

2D015GB06

2D015HA03

5C086AA22

5C086AA53

5C086BA19

5C086CA25

5C086CA28

5C086CB36

5C086DA33

5C086FA04

5C086FA15

5C087AA16

5C087AA34

5C087DD03

5C087DD41

5C087EE14

5C087GG02

5C087GG66

5C087GG84

(57)【要約】

【課題】危険を知らせることができるとともに、作業を円滑に進めることができるようにした危険警報装置を提供する。
【解決手段】重機の周囲を撮像した画像を取得する撮像部と、前記画像に含まれる人物の画像を検知する人物検知部と、前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定部と、前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する認知判定部と、前記距離判定部の判定結果と前記認知判定部の判定結果とに応じて警報を出力する警告部とを備える。
【選択図】 図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

重機の周囲を撮像した画像を取得する撮像部と、
前記画像に含まれる人物の画像を検知する人物検知部と、
前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定部と、
前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する認知判定部と、
前記距離判定部の判定結果と前記認知判定部の判定結果とに応じて警報を出力する警告部と
を備える警報装置。

【請求項2】

前記認知判定部は、人物の視界内に前記重機が存在するか否かに基づいて、前記重機を認知しているか否かを判定する請求項１に記載の警報装置。

【請求項3】

前記認知判定部は、顔パーツの位置関係を基に求められた顔向きベクトルと、人物の視野とから、前記人物の視界内に前記重機が存在するか否かを推定する請求項２に記載の警報装置。

【請求項4】

前記距離判定部の判定結果と前記認知判定部の判定結果に応じて前記人物の危険性のレベルを判定する危険性評価部を有し、
前記警告部は、前記危険性評価部の判定結果に応じて警報を出力する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の警報装置。

【請求項5】

前記警告部は、前記判定結果に応じて異なる色で点灯する警報ランプである請求項４に記載の警報装置。

【請求項6】

コンピュータに、
重機の周囲を撮像した画像を取得する工程と、
前記取得された画像に含まれる人物の画像を検知する工程と、
前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する工程と、
前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する工程と、
前記所定の距離以内にあるか否かの判定結果と前記認知しているか否かの判定結果に応じて警報を出力する工程と
を実行させる警報方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、警報装置及び警報方法に関する。

【背景技術】

【0002】

建設現場では、作業する領域において重機が利用され、その近傍において作業者が作業する場合がある。このような場合、重機と作業者と接触を防止するための対策がなされる。例えば、作業者が重機に所定距離まで近接すると、オペレータに報知するものが開示されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－１２０１１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の従来のシステムでは、重機の近傍に作業者が存在する場合、警告が出力され重機の運転が停止されるが、作業者が重機の存在や動きを把握している場合には、警告されなかったとしても、作業者が重機から離れる行動を取ることが可能である。そうすると、重機と作業者が接近した場合に重機を停止させてしまうと、一定の安全性が確保できるにもかかわらず重機が停止されるため、作業効率が低下してしまい、作業を円滑に行うことができない。

【0005】

上述の課題を鑑み、本発明は、危険を知らせることができるとともに、作業を円滑に進めることができるようにした警報装置及び警報方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様にかかる警報装置は、重機の周囲を撮像した画像を取得する撮像部と、前記画像に含まれる人物の画像を検知する人物検知部と、前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定部と、前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する認知判定部と、前記距離判定部の判定結果と前記認知判定部の判定結果とに応じて警報を出力する警告部とを備える警報装置である。

【0007】

本発明の一態様にかかる警報方法は、コンピュータに、重機の周囲を撮像した画像を取得する工程と、前記取得された画像に含まれる人物の画像を検知する工程と、前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する工程と、前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する工程と、前記所定の距離以内にあるか否かの判定結果と前記認知しているか否かの判定結果に応じて警報を出力する工程とを実行させる警報方法である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、重機の近傍に人物がいた場合であっても、その人が重機を認知していれば、作業を進めることができる場合もある。これにより、安全を確保しつつ、作業を円滑に進めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態にかかる危険警報システムの概要を示す図である。

【図2】本発明の実施形態にかかる危険警報装置の動作の説明図である。

【図3】本発明の実施形態にかかる危険警報装置の動作の説明図である。

【図4】本発明の実施形態にかかる危険警報装置の動作の説明図である。

【図5】本発明の実施形態にかかる危険警報装置の概要のブロック図である。

【図6】本発明の実施形態にかかる危険警報装置の処理を示すフローチャートである。

【図7】認知判定処理の詳細を示すフローチャートである。

【図8】顔向きベクトルの説明図である。

【図9】人物の視界の説明図である。

【図10】危険性評価処理の詳細を示すフローチャートである。

【図11】危険警報装置の他の一態様におけるブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態にかかる危険警報システム１の概要を示す図である。

【0011】

図１において、重機１０は土木、建設工事現場で使用される機械であり、例えばバックホー、ショベル、ローダー、クレーン等である。重機１０には、危険警報装置２０が搭載されている。危険警報装置２０は、カメラ２１の撮像画像から、重機１０の近傍に人物がいるか否かを検知する。そして、危険警報装置２０は、重機１０の近傍に人物がいる場合には、その人物が重機１０を認知しているか否かを判定し、周囲の人物が重機と接触する危険性について評価し、この評価結果に応じて、警報ランプ２２を点灯させる。人物が重機１０を認知しているか否かについては、例えば、有効視野を推定し、その有効視野に重機がある場合に、人物が重機を認知していると推定することができる。有効視野は、人間の視覚認知が行われる領域であり、水平方向において３０°～４０°、上下方向に２０°程度であると言われている。重機１０のオペレータは、この警報ランプ２２の点灯状態（点灯の有無、色など）により、重機１０の周囲の危険性を判定できる。

【0012】

図２から図４は、本発明の実施形態にかかる危険警報装置２０の動作の説明図である。図２は、重機１０の近傍（例えば重機１０を基準とした距離Ｌ１以内）に人がいない場合を示している。図３及び図４は、重機１０の近傍（例えば重機１０を基準とした距離Ｌ１以内）に人がいる場合を示している。

【0013】

図２に示すように、重機１０の近傍に人がいない場合には、重機１０と周囲の人物とが接触する危険性が低い。このような場合には、警報ランプ２２は緑色で点灯する。また、この場合、警報ランプは、点灯しない状態であってもよい。

【0014】

図３及び図４に示すように、重機１０の近傍に人物２ａ又は２ｂが存在する場合には、重機１０と周囲の人物２ａ又は２ｂとが接触する危険性があると考えられる。しかしながら、図３に示すように、人物２ａが重機１０を視認している場合と、図４に示すように、人物２ａが重機１０を視認していないような場合とでは、重機１０と周囲の人物２ａ又は２ｂとが接触する危険性は異なる。図３に示すように、人物２ａが重機１０を視認している場合（人物２ａの視線が重機１０に向いている場合）には、人物２ａは重機１０の存在（位置や挙動）を認識可能であるため、必要に応じて人物２ａが重機１０から離れるような行動をすることが可能であり、重機１０と人物２ａとが接触する危険性は低い。一方、図４に示すように、人物２ｂが重機１０を見ていないような場合（人物２ａの視線が重機１０に向いていない場合）には、人物２ｂは重機１０を視認していないので、人物２ｂは重機１０の位置や挙動について視覚を通じて認識することはできないため、重機１０から離れた方がよいか否かを判断する手がかりが少なくなる。そのため、人物２ｂは重機１０から離れた方がよいか否かの判断が難しくなり、重機１０と人物２ｂとが接触する危険性は高まる。

【0015】

このことから、本実施形態では、図３に示すように、重機１０の近傍に人物２ａが存在するが、人物２ａが重機１０を認知している場合には、警報ランプ２２を黄色で点灯させ、重機のオペレータ３に注意を知らせるようにしている。この場合には、重機のオペレータ３は、人物２ａがいることを注意しながら、作業を続けることができる。さらに、図４に示すように、重機１０の近傍に人物２ｂがおり、人物２ｂが重機１０を認知していない場合には、警報ランプ２２を赤色で点灯させることで、重機１０の重機のオペレータ３に、危険を知らせるようにしている。ここでは、警報ランプ２２を赤色で点灯させる場合、黄色で点灯させる場合に比べて危険の度合いが高いことを表す。重機のオペレータ３は、警報ランプ２２が赤色で点灯した場合には、作業を中止することで、人物との接触を回避することができる。

【0016】

図５は、本発明の実施形態にかかる危険警報装置２０の概要のブロック図である。
図５に示すように、危険警報装置２０は、カメラ２１と、警報ランプ２２と、制御部２５とから構成される。

【0017】

カメラ２１は、重機１０の周囲を撮像した画像を取得する撮像部として機能する。カメラ２１は、重機のオペレータ３の死角となる領域を撮像するように設置されるようにしてもよい。また、カメラ２１としては、複数のカメラ２１を異なる撮像領域を撮像するように配置しても良い。また、カメラ２１は、重機１０の移動方向等に応じて、撮影方向を変更可能としても良い。

【0018】

警報ランプ２２は、危険性に応じて異なる色によって点灯することで、重機のオペレータ３に警報をする警告部として機能する。警報ランプ２２は、例えば赤色、黄色、緑色の三色の回転灯であり、危険分析結果に応じて、各色のランプのうちいずれかの色のランプを点灯させて、オペレータ３に警報する。

【0019】

人物と重機１０との間の距離は、カメラ２１から取得される画像から推定することができる（例えば、特願2019-190536、特開2021-67469）。また、人物と重機１０との間の距離は、ＬｉＤＡＲあるいはレーダーを用いて計測しても良い。

【0020】

制御部２５は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等からなり、プログラムに基づいて、各種の処理を行う。本実施形態では、制御部２５は、人物検知機能部２５１と、距離判定機能部２５２と、認知判定機能部２５３と、危険性評価機能部２５４の機能を実現する。

【0021】

人物検知機能部２５１は、カメラ２１の撮像画像を取得し、撮像画像中に、人物の画像が検出されたか否かを検知する。

【0022】

距離判定機能部２５２は、カメラ画像またはＬｉＤＡＲ等の計測結果に基づいて、重機１０と人物との間の距離が所定距離以内か否かを判定する。所定の距離は、どの程度の範囲を対象として注意を払うかに基づいて、予め決めておくようにしてもよい。

【0023】

認知判定機能部２５３は、カメラ２１の撮像画像から、その人物の視野内に重機１０が映っているか否かを推定することで、その人物が重機１０を認知しているか否かの判定を行う。

【0024】

危険性評価機能部２５４は、人物の検知結果、人物と重機との距離、人物の重機への認知状況（認知しているか否か）に応じて、人物と重機とが接触する危険性について評価し、危険性の評価結果に応じて、警報ランプ２２を各色で点灯させる。本実施形態では、危険性評価機能部２５４は、距離判定機能部２５２の判定結果と認知判定機能部２５３の判定結果に応じて人物と重機との接触の危険性のレベルがいずれであるかを判定する。危険性のレベルは、複数であればよく、例えば、３段階のレベルである。危険性評価機能部２５４は、判定された危険性のレベルに応じて、警報ランプ２２を以下のように点灯させる。

【0025】

（１）赤色に点灯（レベル３）：重機１０の近傍に人物がいて、その人物が重機１０を視認していない。この場合、警報ランプ２２を赤色に点灯させることで、周囲の人物が重機１０と接触する危険性が高いことを警報する。
（２）黄色に点灯（レベル２）：重機１０の近傍に人物がいるが、その人物は重機１０を視認している。この場合、周囲に人物はいるが、その人物は重機１０を視認しているので、接触を回避できる危険性がある。この場合、上述の（１）のケースに比べて、周囲の人物が重機１０と接触する危険性は低い。そのため、警報ランプ２２を黄色に点灯させることで、周囲の人物が重機１０と接触する危険性があることを警報する。
（３）緑色に点灯（レベル１）：重機１０の近傍に人物がいない。この場合、周囲の人物と重機とが接触する危険性は、上述の（２）よりも低い。この場合、警報ランプ２２を緑色に点灯させることで、周囲の人物が重機１０と接触する危険性が低いことを報知する。なお、この場合、警報ランプ２２を点灯させなくてもよい。

【0026】

図６は、本発明の実施形態にかかる危険警報装置２０の処理を示すフローチャートである。

【0027】

（ステップＳ１）制御部２５は、カメラ２１の撮像画像を取得し、撮像画像中に、人物が検出されたか否かを検知する。そして、制御部２５は、人物が検知されたら、処理をステップＳ２に進め、検知されない場合には、一定のウエイト時間の経過後に、再度ステップＳ１の処理を実行する。

【0028】

（ステップＳ２）制御部２５は、カメラ画像またはＬｉＤＡＲ等の検知信号から、重機１０と検出された人物との間の距離を計測し、重機１０と人物との間の距離が所定の距離以内であるか否かを判定する。制御部２５は、重機１０と人物との間の距離が所定の距離以内であると判定されたら（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に進める。

【0029】

（ステップＳ３）制御部２５は、検出された人物が重機１０を認知しているか否かの判定を行い、処理をステップＳ４に進める。

【0030】

（ステップＳ４）制御部２５は、人物の検知結果、人物の距離、人物の重機への認知状況に応じて、周囲の人物と重機とが接触する危険性がいずれのレベルであるかを判定し、処理をステップＳ５に進める。

【0031】

（ステップＳ５）制御部２５は、判定されたレベルに応じて、警報ランプ２２をいずれかの色で点灯させる。

【0032】

図７は、図６のステップＳ３における認知判定処理の詳細を示すフローチャートである。

【0033】

（ステップＳ１０１）制御部２５は、カメラ２１の撮像画像から、ＡＩ（Artificial Intelligence）技術に基づく骨格解析を行い、人物の、両目、両耳、鼻の各パーツを検出して、処理をステップＳ１０２に進める。

【0034】

（ステップＳ１０２）制御部２５は、各顔パーツが取得できたか否かを判定する。制御部２５は、各顔パーツが取得できた場合には（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０３に進め、ヘルメット等により顔パーツが取得できない、重機１０の方に顔を向けていないため顔パーツが取得できない等の場合には（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０６に進める。

【0035】

（ステップＳ１０３）制御部２５は、取得された各顔パーツである、両目・両耳・鼻の５点の位置関係をもとに、顔向きベクトルを推定して、処理をステップＳ１０４に進める。

【0036】

（ステップＳ１０４）制御部２５は、人物の顔向きベクトルをもとに、その人物の視界に、重機１０が存在するか否かを判定する。制御部２５は、この判定結果に基づいて、人物の視界に重機１０が存在すると判定された場合には、その人物が重機１０を認知できたと判定し、人物の視界に重機１０が存在しないと判定された場合には、その人物が重機１０を認知できていないと判定する。

【0037】

ここで、図８は、顔向きベクトルの説明図である。また、図９は、人物の視界の説明図である。図８に示すように、両目・両耳・鼻の５点の位置関係から、その人物の顔の向きの方向を示す顔向きベクトルが推定できる。人物は、顔の向いている方向を見ている（視認する）ので、顔向きベクトルから、その人物の視線の方向が分かる。よって、図９に示すように、その人物が見ている視界の範囲は、顔向きベクトルＶ１を中心として視野Ｐ１の範囲となる。この視野Ｐ１の範囲に重機１０が存在していれば、その人物は、重機１０を認知していると推定できる。よって、制御部２５は、その人物の視界内に重機１０が存在すれば（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、その人物は重機１０を認知しているとして、処理をステップＳ１０５に進め、存在しなければ（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、その人物は重機１０を認知していないとして、処理をステップＳ１０６に進める。また、ステップＳ１０２でヘルメット等により顔パーツが取得できない場合にも（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、安全のため、その人物は重機１０を認知していないとして、処理をステップＳ１０６に進める。

【0038】

（ステップＳ１０５）制御部２５は、その人物が重機１０を認知しているという判定結果を出力して、メイン処理に復帰する。

【0039】

（ステップＳ１０６）制御部２５は、その人物が重機１０を認知できないという判定結果を出力して、メイン処理に復帰する。

【0040】

図１０は、図６のステップＳ４における危険性評価処理の詳細を示すフローチャートである。

【0041】

（ステップＳ２０１）：制御部２５は、図６におけるステップＳ１の処理結果と、ステップＳ２の処理結果から、重機１０から所定の距離以内に人物が検知されるか否かを判定する。そして、制御部２５は、重機１０から所定の距離以内に人物が検知されなければ（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、処理をステップＳ２０３に進め、重機１０から所定距離以内に人物が検知されれば（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０２に進める。

【0042】

（ステップＳ２０２）制御部２５は、図６におけるステップＳ３の処理結果から、検知された人物が重機１０を認知しているか否かを判定する。そして、制御部２５は、重機１０を認知していると判定された場合には（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０４に進め、認知していないと判定された場合には（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、処理をステップＳ２０５に進める。

【0043】

（ステップＳ２０３）制御部２５は、警報ランプ２２を緑色に点灯させて、メイン処理に復帰する。

【0044】

（ステップＳ２０４）制御部２５は、警報ランプ２２を黄色に点灯させて、メイン処理に復帰する。

【0045】

（ステップＳ９）制御部２５は、警報ランプ２２を赤色に点灯させて、メイン処理に復帰する。

【0046】

以上説明したように、本発明の実施形態にかかる危険警報装置２０では、重機１０の近傍に人物が存在するが、人物が重機１０を認知している場合には、警報ランプ２２を黄色で点灯させ、重機のオペレータ３に注意を知らせ、人物が重機１０を認知していない場合には、警報ランプ２２を赤色で点灯させて、重機１０の重機のオペレータ３に、危険を知らせるようにしている。本実施形態では、警報ランプ２２を黄色で点灯されている場合には、危険に注意を払いながら、作業を継続できる。また、警報ランプ２２が赤色で点灯される場合には、作業を中止することで、危険を回避できる。このように、本実施形態では、重機１０の近傍に人物がいた場合でも、その人が重機を認知していれば、作業を進めることができる。これにより、安全を確保しつつ、作業を円滑に進めることができる。

【0047】

なお、上述の実施形態では、危険性に応じて重機のオペレータ３に危険を知らせる警告部として、三色の点灯する警報ランプ２２を用いたが、警報は、これに限定されない。例えば、ランプの点灯だけでなく、レベルに応じて異なる音量あるいは音の種類によって警報をする機能を有しているものを用いても良い。

【0048】

また、重機１０のオペレータ３ばかりでなく、重機１０の周囲で作業を行う作業者（人物２ａ、２ｂ）にも、警報を伝えるようにしても良い。例えば、作業者が携帯端末やＩＣタグを持参し、この携帯端末やＩＣタグに警報を伝えるようにしても良い。その他、危険性に応じて危険を知らせる警告部としては、各種のものが想定される。

【0049】

また、危険警報装置２０で判定された危険度に応じて、重機１０の動作を制御しても良い。例えば、重機１０の近傍に人物が存在しており、人物が重機１０を認知していない場合には、警報ランプ２２を赤色で点灯させるとともに、重機１０の運転を停止させるようにしても良い。

【0050】

図１１は、危険警報装置の他の一態様におけるブロック図を示す。図１１に示すように、危険警報装置５２０は、撮像部５２１と、人物検知部７５１と、距離判定部７５２と、認知判定部７５３と、危険性評価部７５４と、警告部５２２とを備える。撮像部５２１は、重機の周囲を撮像することで画像データを生成する。人物検知部７５１は、重機の周囲が撮像された画像データに含まれる人物の画像を検知する。距離判定部７５２は、検知された人物の画像に基づいて当該人物が所定の距離以内にあるか否かを判定する。認知判定部７５３は、検知された人物が重機を認知しているか否かを判定する。危険性評価部７５４は、人物の検知結果と人物の認知結果に応じて危険度を評価する。警告部５２２は、危険度に応じて危険を知らせる。
この態様によれば、ＬｉＤＡＲ２３を用いない場合であっても、警報をすることができる。

【0051】

上述した実施形態における危険警報装置２０または危険警報装置５２０の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

【0052】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【符号の説明】

【0053】

１０…重機、１１…カメラ１１、２０…危険警報装置、２１…カメラ、２２…警報ランプ、２５…制御部、２５１…人物検知機能部、２５２…距離判定機能部、２５３…認知判定機能部、２５４…危険性評価機能部、５２０…危険警報装置、５２１…撮像部、５２２…警告部、７５１…人物検知部、７５２…距離判定部、７５３…認知判定部、７５４…危険性評価部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】