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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024170050
(43)【公開日】2024-12-06
(54)【発明の名称】ロボット用アクチュエータ
(51)【国際特許分類】
B25J 17/00 20060101AFI20241129BHJP
H02K 7/116 20060101ALI20241129BHJP
B25J 19/00 20060101ALI20241129BHJP
【ＦＩ】
B25J17/00 E
H02K7/116
B25J19/00 M
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023086993
(22)【出願日】2023-05-26
(71)【出願人】
【識別番号】000144027
【氏名又は名称】株式会社ミツバ
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】北爪 隼人
(72)【発明者】
【氏名】永井 伸幸
(72)【発明者】
【氏名】湯本 透
(72)【発明者】
【氏名】田中 裕人
【テーマコード（参考）】
3C707
5H607
【Ｆターム（参考）】
3C707CY36
3C707HS27
3C707HT25
3C707JS06
3C707KS03
3C707KS30
3C707KV01
5H607AA02
5H607AA12
5H607BB01
5H607BB09
5H607BB14
5H607CC07
5H607CC09
5H607DD03
5H607EE33
5H607FF33
5H607HH01
5H607HH09
(57)【要約】
【課題】ロボットの腕を細くできるロボット用アクチュエータを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボット用アクチュエータ２０は、第1モータ３１が設けられた第１モータユニット２１と、第1モータユニット２１の第１出力軸に取り付けられたブラケット２２と、ブラケット２２に取り付けられ、第1出力軸に対して直交する第２出力軸が設けられた第２モータユニット２３と、第1モータユニット２１に設けられて、第1モータ３１と第２モータユニット２３に設けられた第２モータ４１とを制御するドライバ３３と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】本発明に係るロボット用アクチュエータ２０は、第1モータ３１が設けられた第１モータユニット２１と、第1モータユニット２１の第１出力軸に取り付けられたブラケット２２と、ブラケット２２に取り付けられ、第1出力軸に対して直交する第２出力軸が設けられた第２モータユニット２３と、第1モータユニット２１に設けられて、第1モータ３１と第２モータユニット２３に設けられた第２モータ４１とを制御するドライバ３３と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第1モータが設けられた第１モータユニットと、
前記第1モータユニットの第１出力軸に取り付けられたブラケットと、
前記ブラケットに取り付けられ、前記第1出力軸に対して交差する第２出力軸が設けられた第２モータユニットと、
前記第1モータユニットに設けられて、前記第1モータと前記第２モータユニットに設けられた第２モータとを制御する制御基板と、
を備える、
ことを特徴とするロボット用アクチュエータ。
前記第1モータユニットの第１出力軸に取り付けられたブラケットと、
前記ブラケットに取り付けられ、前記第1出力軸に対して交差する第２出力軸が設けられた第２モータユニットと、
前記第1モータユニットに設けられて、前記第1モータと前記第２モータユニットに設けられた第２モータとを制御する制御基板と、
を備える、
ことを特徴とするロボット用アクチュエータ。
【請求項2】
前記制御基板は、前記第１出力軸に沿って配置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット用アクチュエータ。
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット用アクチュエータ。
【請求項3】
前記第２モータにおいて前記第２出力軸の反対側に設けられた回転検出部と、
前記制御基板に接続され、前記第１モータの外周面を経て前記第２モータの前記回転検出部側に接続されたケーブルと、
を備え、
前記第２モータユニットは、前記第１出力軸の中心から第２出力軸側の端面までの距離よりも、前記第１出力軸の中心から前記回転検出部側の端面までの距離が短くなるように、前記第１出力軸に対して交差するように配置されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット用アクチュエータ。
前記制御基板に接続され、前記第１モータの外周面を経て前記第２モータの前記回転検出部側に接続されたケーブルと、
を備え、
前記第２モータユニットは、前記第１出力軸の中心から第２出力軸側の端面までの距離よりも、前記第１出力軸の中心から前記回転検出部側の端面までの距離が短くなるように、前記第１出力軸に対して交差するように配置されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット用アクチュエータ。
【請求項4】
前記回転検出部側の端面は、前記第１出力軸を中心とする径方向において前記外周面と同じ位置に配置されている、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット用アクチュエータ。
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット用アクチュエータ。
【請求項5】
前記第１モータにおける第１ステータの内径より外径が小さい第１キャリアを有する第１遊星減速機と、
前記第１モータの第１コイルと前記第１モータの第１モータケースとに接触された第１熱伝導シートと、
前記第２モータにおける第２ステータの内径より外径が小さい第２キャリアを有する第２遊星減速機と、
前記第２モータの第２コイルと前記第２モータの第２モータケースとに接触された第２熱伝導シートと、
を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット用アクチュエータ。
前記第１モータの第１コイルと前記第１モータの第１モータケースとに接触された第１熱伝導シートと、
前記第２モータにおける第２ステータの内径より外径が小さい第２キャリアを有する第２遊星減速機と、
前記第２モータの第２コイルと前記第２モータの第２モータケースとに接触された第２熱伝導シートと、
を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット用アクチュエータ。
【請求項6】
前記制御基板は、パワー基板及びＥＣＵ基板を備え、
前記パワー基板には、前記第１モータ及び前記第２モータに電圧と電流とを供給する制御電源回路が接続されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット用アクチュエータ。
前記パワー基板には、前記第１モータ及び前記第２モータに電圧と電流とを供給する制御電源回路が接続されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット用アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット用アクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【0002】
ロボットの多関節アームを構成する２軸駆動用のアクチュエータとして、例えば２つのモータユニットが組み合わされたものが使用される。モータユニットとしては、モータ、コントローラ（ドライバ）、エンコーダ、及び減速機がまとめられたものが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１４７２４３号公報
【特許文献2】特開２０１７－１５９４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１，２によれば、２つのモータユニットに各々コントローラが取り付けられている。このため、２つのモータユニットが大きくなり、ロボットの関節部分が張り出して腕が太くなってしまう。特に、近年人と共生するロボットが使用されており、腕を細くして外観的に違和感のないロボットの実用化が望まれている。
【0005】
そこで、本発明は、ロボットの腕を細くできるロボット用アクチュエータを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、本発明に係るロボット用アクチュエータは、第1モータが設けられた第１モータユニットと、前記第1モータユニットの第１出力軸に取り付けられたブラケットと、前記ブラケットに取り付けられ、前記第1出力軸に対して交差する第２出力軸が設けられた第２モータユニットと、前記第1モータユニットに設けられて、前記第1モータと前記第２モータユニットに設けられた第２モータとを制御する制御基板と、を備える。
【0007】
このように構成することで、２つのモータユニットをまとめることができる。そして、第１モータ及び第２モータ用の制御基板をまとめて第１モータユニットに設けるので、第２モータの駆動を制御する制御基板を第２モータユニットから除去できる。このため、ロボットの腕を細くできる。
【0008】
上記構成において、前記制御基板は、前記第１出力軸に沿って配置されていてもよい。
【0009】
このように構成することで、制御基板の形状やレイアウトの制約を緩めることができる。結果的にロボット用アクチュエータを小型化できる。
【0010】
上記構成において、前記第２モータにおいて前記第２出力軸の反対側に設けられた回転検出部と、前記制御基板に接続され、前記第１モータの外周面を経て前記第２モータの前記回転検出部側に接続されたケーブルと、を備え、前記第２モータユニットは、前記第１出力軸の中心から第２出力軸側の端面までの距離よりも、前記第１出力軸の中心から前記回転検出部側の端面までの距離が短くなるように、前記第１出力軸に対して交差するように配置されてもよい。
【0011】
このように構成することで、ケーブルの可動範囲を小さく抑えることができる。この分ロボット用アクチュエータを小型化できる。
【0012】
上記構成において、前記回転検出部側の端面は、前記第１出力軸を中心とする径方向において前記外周面と同じ位置に配置されていてもよい。
【0013】
このように構成することで、このため、第１出力軸を中心として第２モータユニットを回転させる際、ケーブルの可動範囲を一層小さくできる。
【0014】
上記構成において、前記第１モータにおける第１ステータの内径より外径が小さい第１キャリアを有する第１遊星減速機と、前記第１モータの第１コイルと前記第１モータの第１モータケースとに接触された第１熱伝導シートと、前記第２モータにおける第２ステータの内径より外径が小さい第２キャリアを有する第２遊星減速機と、前記第２モータの第２コイルと前記第２モータの第２モータケースとに接触された第２熱伝導シートと、を備えてもよい。
【0015】
このように構成することで、各モータユニットの外径を小さくできる。このため、ロボット用アクチュエータをさらに小型化できる。
【0016】
上記構成において、前記制御基板は、パワー基板及びＥＣＵ基板を備え、前記パワー基板には、前記第１モータ及び前記第２モータに電圧と電流とを供給する制御電源回路が接続されていてもよい。
【0017】
このように構成することで、パワー基板に制御基板を接続する回路を不要にでき、パワー基板及びＥＣＵ基板の接続回路を簡素化できる。このため、ロボット用アクチュエータをさらに小型化できる。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、第1モータユニットに制御基板を設けることによりロボットの腕を細くできる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の実施形態におけるロボット用アクチュエータを備えたロボットの腕を示す斜視図である。
【図3】本発明の実施形態におけるロボット用アクチュエータを示す斜視図である。
【図4】本発明の実施形態におけるロボット用アクチュエータを示す概念図である。
【図6】本発明の実施形態における第１モータユニットを示す斜視図である。
【図7】本発明の実施形態におけるドライバを展開した状態を示す平面図である。
【図10】本発明の実施形態における第１モータユニット及び第２モータユニットのレイアウトを示す斜視図である。
【図11】本発明の実施形態における第１モータユニット及び第２モータユニットのレイアウトを示す平面図である。
【図12】本発明の実施形態における変形例のドライバを示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0021】
＜ロボットの腕＞
図１は、ロボット用アクチュエータを備えたロボットの腕を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの腕のうち肘部の関節及び手首の関節を示す平面図である。
図１、図２に示すように、ロボット１の腕２は、例えば、肩３に取り付けられる肩関節部４と、上腕５及び前腕６を連結する肘関節部７と、前腕６及び手８を連結する手首関節部９と、を備える。ロボット１の腕２のうち、例えば、肩関節部４、肘関節部７、及び手首関節部９にロボット用アクチュエータ２０が用いられる。
図１は、ロボット用アクチュエータを備えたロボットの腕を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの腕のうち肘部の関節及び手首の関節を示す平面図である。
図１、図２に示すように、ロボット１の腕２は、例えば、肩３に取り付けられる肩関節部４と、上腕５及び前腕６を連結する肘関節部７と、前腕６及び手８を連結する手首関節部９と、を備える。ロボット１の腕２のうち、例えば、肩関節部４、肘関節部７、及び手首関節部９にロボット用アクチュエータ２０が用いられる。
【0022】
＜ロボット用アクチュエータ＞
図３は、ロボット用アクチュエータを示す斜視図である。
図２、図３に示すように、ロボット用アクチュエータ２０は、第１モータユニット２１と、第１モータユニット２１に取り付けられたブラケット２２と、ブラケット２２に取り付けられた第２モータユニット２３と、を備える。第１モータユニット２１は、例えばロボット１の肩本体３ａの内部に配置されたり、上腕５や前腕６の長手方向に沿って配置されたりしている。第２モータユニット２３は、第１モータユニット２１の長手方向に対して交差（好ましくは、直交）する方向に向いて配置されている。
図３は、ロボット用アクチュエータを示す斜視図である。
図２、図３に示すように、ロボット用アクチュエータ２０は、第１モータユニット２１と、第１モータユニット２１に取り付けられたブラケット２２と、ブラケット２２に取り付けられた第２モータユニット２３と、を備える。第１モータユニット２１は、例えばロボット１の肩本体３ａの内部に配置されたり、上腕５や前腕６の長手方向に沿って配置されたりしている。第２モータユニット２３は、第１モータユニット２１の長手方向に対して交差（好ましくは、直交）する方向に向いて配置されている。
【0023】
図４は、ロボット用アクチュエータを示す概念図である。
図４に示すように、第１モータユニット２１は、第１モータ３１と、第１モータ３１と並んで配置された第１エンコーダ（回転検出部）３２、ドライバ（制御基板）３３、第１遊星減速機３４、及び第１熱伝導シート３５（図９参照）と、を備える。
第２モータユニット２３は、第２モータ４１と、第２モータ４１と並んで配置された第２エンコーダ（回転検出部）４２、第２遊星減速機４３、及び第２熱伝導シート（不図示）と、を備える。
図４に示すように、第１モータユニット２１は、第１モータ３１と、第１モータ３１と並んで配置された第１エンコーダ（回転検出部）３２、ドライバ（制御基板）３３、第１遊星減速機３４、及び第１熱伝導シート３５（図９参照）と、を備える。
第２モータユニット２３は、第２モータ４１と、第２モータ４１と並んで配置された第２エンコーダ（回転検出部）４２、第２遊星減速機４３、及び第２熱伝導シート（不図示）と、を備える。
【0024】
第１モータ３１及び第２モータ４１は、同じ構成のモータである。第１エンコーダ３２及び第２エンコーダ４２は、同じ構成のエンコーダである。第１遊星減速機３４及び第２遊星減速機４３は、同じ構成の遊星減速機である。第１熱伝導シート３５及び第２熱伝導シートは、同じ熱伝導シートである。
すなわち、第２モータユニット２３は、第１モータユニット２１からドライバ３３を除去した構成と概ね同様のユニットである。
すなわち、第２モータユニット２３は、第１モータユニット２１からドライバ３３を除去した構成と概ね同様のユニットである。
【0025】
＜第１モータユニット＞
＜第１モータ＞
図５は、図３の第１モータユニットをＶ－Ｖ線に沿って破断した断面図である。
図５に示すように、第１モータ３１は、モータケース（第１モータケース）５１と、モータケース５１の開口を塞ぐカバー５２と、モータケース５１内に収納された円筒状のステータ（第１ステータ）５３と、ステータ５３の径方向内側に配置されてステータ５３に対して回転可能に設けられたロータ５４と、を備える。第１モータ３１は、例えば、ステータ５３に電力を供給する際にブラシを必要としない、いわゆる扁平ブラシレスモータである。
＜第１モータ＞
図５は、図３の第１モータユニットをＶ－Ｖ線に沿って破断した断面図である。
図５に示すように、第１モータ３１は、モータケース（第１モータケース）５１と、モータケース５１の開口を塞ぐカバー５２と、モータケース５１内に収納された円筒状のステータ（第１ステータ）５３と、ステータ５３の径方向内側に配置されてステータ５３に対して回転可能に設けられたロータ５４と、を備える。第１モータ３１は、例えば、ステータ５３に電力を供給する際にブラシを必要としない、いわゆる扁平ブラシレスモータである。
【0026】
ステータ５３は、積層した鋼板により形成されたステータコア５３ａと、ステータコア５３ａのティース５３ｂに巻回された複数のコイル（第１コイル）５６と、を備える。複数のコイル５６は、ドライバ３３からの給電により、ロータ５４を回転させるための磁界を生成する。
ロータ５４は、ステータ５３の径方向内側に微小隙間を介して回転自在に配置されている。ロータ５４は、ステータ５３の磁界を受けて回転する。ロータ５４は、回転軸５８と、回転軸５８に対して同軸上に設けられたロータコア５９と、ロータコア５９の外周部に組付けられた永久磁石６１と、を備える。
ロータ５４は、ステータ５３の径方向内側に微小隙間を介して回転自在に配置されている。ロータ５４は、ステータ５３の磁界を受けて回転する。ロータ５４は、回転軸５８と、回転軸５８に対して同軸上に設けられたロータコア５９と、ロータコア５９の外周部に組付けられた永久磁石６１と、を備える。
【0027】
図６は、第１モータユニットを示す斜視図である。
図５、図６に示すように、第１モータ３１には、第１エンコーダ３２及びドライバ３３が設けられている。以下、回転軸５８の軸線方向において、第１エンコーダ３２及びドライバ３３が設けられる第１モータ３１の端部を第１端部３１ａとして説明する。回転軸５８の軸線方向において、第１モータ３１のうち第１端部３１ａの反対側設けられる第１遊星減速機３４の端部を第２端部３４ａとして説明する。
以下の説明において、第１モータ３１に設けられた回転軸５８の中心を通る軸線を「第１軸線Ｏ１」ということがある。第１軸線Ｏ１に沿う方向を「第１軸線方向」ということがある。第１モータ３１に設けられた回転軸５８の径方向を「径方向」ということがある。
図５、図６に示すように、第１モータ３１には、第１エンコーダ３２及びドライバ３３が設けられている。以下、回転軸５８の軸線方向において、第１エンコーダ３２及びドライバ３３が設けられる第１モータ３１の端部を第１端部３１ａとして説明する。回転軸５８の軸線方向において、第１モータ３１のうち第１端部３１ａの反対側設けられる第１遊星減速機３４の端部を第２端部３４ａとして説明する。
以下の説明において、第１モータ３１に設けられた回転軸５８の中心を通る軸線を「第１軸線Ｏ１」ということがある。第１軸線Ｏ１に沿う方向を「第１軸線方向」ということがある。第１モータ３１に設けられた回転軸５８の径方向を「径方向」ということがある。
【0028】
＜第１エンコーダ＞
第１エンコーダ３２は、第１モータ３１の第１端部３１ａに設けられている。第１エンコーダ３２は、例えば、回転位置情報を磁界の変化として検出し、電気信号に変換して出力する磁気式エンコーダが用いられている。第１エンコーダ３２は、第１モータ３１の回転数を検出する。
第１モータ３１の第１端部３１ａには、第１軸線方向において、第１エンコーダ３２から第１端部３１ａの反対側に間隔をあけてドライバ３３が設けられている。
第１エンコーダ３２は、第１モータ３１の第１端部３１ａに設けられている。第１エンコーダ３２は、例えば、回転位置情報を磁界の変化として検出し、電気信号に変換して出力する磁気式エンコーダが用いられている。第１エンコーダ３２は、第１モータ３１の回転数を検出する。
第１モータ３１の第１端部３１ａには、第１軸線方向において、第１エンコーダ３２から第１端部３１ａの反対側に間隔をあけてドライバ３３が設けられている。
【0029】
＜ドライバ＞
ドライバ３３は、例えば、入力電力から出力電力を生成するパワー基板７１と、第１モータ３１及び第２モータ４１を制御するＥＣＵ基板７２と、データ転送や通信を行うインターフェイス基板７３と、を備える。以下、インターフェイス基板７３をＩ／Ｆ基板７３ということがある。
ドライバ３３は、例えば、入力電力から出力電力を生成するパワー基板７１と、第１モータ３１及び第２モータ４１を制御するＥＣＵ基板７２と、データ転送や通信を行うインターフェイス基板７３と、を備える。以下、インターフェイス基板７３をＩ／Ｆ基板７３ということがある。
【0030】
パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３は、回転軸５８に沿って配置されている。パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３は、回転軸５８に対して直交する方向に間隔をあけて平行に配置されている。
パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３を備えたドライバ３３と第１モータ３１の第１端部３１ａとの間に第１エンコーダ３２が配置されている。第１エンコーダ３２は、第１モータ３１の第１端部３１ａに設けられている。
ドライバ３３は、ドライバカバー３７（図３も参照）で覆われている。ドライバカバー３７は、第１軸線Ｏ１を中心とする円形断面に形成されている。
パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３を備えたドライバ３３と第１モータ３１の第１端部３１ａとの間に第１エンコーダ３２が配置されている。第１エンコーダ３２は、第１モータ３１の第１端部３１ａに設けられている。
ドライバ３３は、ドライバカバー３７（図３も参照）で覆われている。ドライバカバー３７は、第１軸線Ｏ１を中心とする円形断面に形成されている。
【0031】
図７は、ドライバを展開した状態を示す平面図である。
図５から図７に示すように、パワー基板７１には、制御用の素子として、制御電源回路７５、第１モータ駆動回路７６、及び第２モータ駆動回路７７が接続されている。制御電源回路７５は、第１モータ３１及び第２モータ４１の仕様で決められた電圧と電流を安定的に供給する。第１モータ駆動回路７６は、第１モータ３１に図示しない電源ケーブルを介して接続されている。第１モータ駆動回路７６は、第１モータ３１の回転状態を制御する。
図５から図７に示すように、パワー基板７１には、制御用の素子として、制御電源回路７５、第１モータ駆動回路７６、及び第２モータ駆動回路７７が接続されている。制御電源回路７５は、第１モータ３１及び第２モータ４１の仕様で決められた電圧と電流を安定的に供給する。第１モータ駆動回路７６は、第１モータ３１に図示しない電源ケーブルを介して接続されている。第１モータ駆動回路７６は、第１モータ３１の回転状態を制御する。
【0032】
第２モータ駆動回路７７は、第２モータ４１に電源ケーブル（ケーブル）７８を介して接続されている。第２モータ駆動回路７７は、第２モータ４１の回転状態を制御する。パワー基板７１には、電源用のコネクタ７９が取り付けられている。
ＥＣＵ基板７２には、制御用の素子として、マイコン８１及び通信回路８２が接続されている。マイコン８１は、第１モータ３１及び第２モータ４１を制御する。
ＥＣＵ基板７２には、制御用の素子として、マイコン８１及び通信回路８２が接続されている。マイコン８１は、第１モータ３１及び第２モータ４１を制御する。
【0033】
Ｉ／Ｆ基板７３には、制御用の素子として、エンコーダＩ／Ｆ回路８３が接続されている。エンコーダＩ／Ｆ回路８３は、第１エンコーダ３２及び第２エンコーダ４２とのデータ転送や通信を行う。Ｉ／Ｆ基板７３には、第１エンコーダコネクタ８４と、第２エンコーダコネクタ８５と、が取り付けられている。
第１エンコーダコネクタ８４は、第１エンコーダ３２に図示しない検出ケーブルを介して接続されている。第２エンコーダコネクタ８５は、第２エンコーダ４２に検出ケーブル（ケーブル）８６を介して接続されている。すなわち、ドライバ３３は、第１モータ３１と第２モータ４１（図３参照）の駆動を制御する。電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６については後で詳しく説明する。
第１エンコーダコネクタ８４は、第１エンコーダ３２に図示しない検出ケーブルを介して接続されている。第２エンコーダコネクタ８５は、第２エンコーダ４２に検出ケーブル（ケーブル）８６を介して接続されている。すなわち、ドライバ３３は、第１モータ３１と第２モータ４１（図３参照）の駆動を制御する。電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６については後で詳しく説明する。
【0034】
＜第１遊星減速機＞
図８は、図５のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿って破断した断面図である。
図８に示すように、第１モータ３１のうち、第１軸線方向において、第１端部３１ａの反対側の取付端部３１ｂに第１遊星減速機３４が設けられている。第１遊星減速機３４は、第１モータ３１の回転軸５８に対して同軸上に連結されている。第１遊星減速機３４は、第１モータ３１の回転軸５８から第２端部３４ａ側へ同軸上に延びるサンギア９１と、サンギア９１に噛み合う複数のプラネタリギア９２と、複数のプラネタリギア９２を回転可能に支持するキャリア（第１キャリア）９３と、複数のプラネタリギア９２に外側から噛み合うアウタギア９４と、を備える。
図８は、図５のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿って破断した断面図である。
図８に示すように、第１モータ３１のうち、第１軸線方向において、第１端部３１ａの反対側の取付端部３１ｂに第１遊星減速機３４が設けられている。第１遊星減速機３４は、第１モータ３１の回転軸５８に対して同軸上に連結されている。第１遊星減速機３４は、第１モータ３１の回転軸５８から第２端部３４ａ側へ同軸上に延びるサンギア９１と、サンギア９１に噛み合う複数のプラネタリギア９２と、複数のプラネタリギア９２を回転可能に支持するキャリア（第１キャリア）９３と、複数のプラネタリギア９２に外側から噛み合うアウタギア９４と、を備える。
【0035】
プラネタリギア９２は、キャリア９３の支持軸９５に一対の軸受９６を介して回転可能に支持されている。支持軸９５は、キャリア９３の貫通孔９３ａから差し込まれ、圧入孔９３ｂに圧入されている。キャリア９３は、サンギア９１の両端部に設けられた一対の軸受９７を介して回転可能に支持されている。キャリア９３は、モータケース５１に支持部９８が軸受９９を介して回転可能に支持されている。キャリア９３は、第１遊星減速機３４の第１減速機ケース１０１に軸受１０２を介して回転可能に支持された第１出力軸１０３を有する。
【0036】
第１出力軸１０３は、第１軸線Ｏ１に対して同軸上に配置され、第１モータ３１の回転軸５８に同軸上に連結されている。第１出力軸１０３は、いわゆるロール軸である。以下、第１出力軸１０３の中心を第１軸線Ｏ１として説明することがある。第１出力軸１０３は、第１軸線方向において第１減速機ケース１０１の開口部９９ａを通過して第１減速機ケース１０１の外側に突出されている。第１出力軸１０３は、第１モータユニット２１の出力軸を構成する。換言すれば、第１出力軸１０３は、第１モータ３１の出力軸を構成する。
【0037】
アウタギア９４は、複数のプラネタリギア９２の外側において環状に形成され、内周歯が複数のプラネタリギア９２に噛み合わされている。アウタギア９４は、モータケース５１に第１減速機ケース１０１とともに複数のボルト１０４により固定されている。第１遊星減速機３４は、アウタギア９４が固定されることにより、サンギア９１の回転が複数のプラネタリギア９２を介してキャリア９３に減速された状態で伝達される。このため、第１モータ３１の回転軸５８でサンギア９１を回転することにより、キャリア９３が減速された状態で回転する。キャリア９３には第１出力軸１０３が形成されている。よって、第１出力軸１０３は、第１モータ３１が駆動することにより第１遊星減速機３４で減速されて回転する。
【0038】
＜第１熱伝導シート＞
図９は、図８のＩＸ部を拡大した断面図である。
図９に示すように、キャリア９３の支持部９８は、外周面９８ａの外径Ｒ１がステータ５３（すなわち、ステータコア５３ａ及びコイル５６）の内径Ｒ２より小さく設定されている。よって、モータケース５１にフランジ６４を形成することができる。
図９は、図８のＩＸ部を拡大した断面図である。
図９に示すように、キャリア９３の支持部９８は、外周面９８ａの外径Ｒ１がステータ５３（すなわち、ステータコア５３ａ及びコイル５６）の内径Ｒ２より小さく設定されている。よって、モータケース５１にフランジ６４を形成することができる。
【0039】
フランジ６４は、モータケース５１の内周壁５１ａから径方向内側に向けてコイル５６に沿って支持部９８の外周面９８ａに向けて環状に張り出されている。フランジ６４は、コイル５６に対して第１軸線方向に間隔をあけて配置されている。コイル５６とステータ５３との間には、第１熱伝導シート３５が配置されている。第１熱伝導シート３５は、フランジ６４及びコイル５６に沿って環状に形成されている。第１熱伝導シート３５は、フランジ６４とコイル５６とに接触されている。第１熱伝導シート３５は、コイル５６に発生した熱を効率的に吸熱してフランジ６４に伝達する。
【0040】
＜ブラケット＞
図３、図４、図８に示すように、キャリア９３の第１出力軸１０３は、第１減速機ケース１０１の外側に突出されている。第１出力軸１０３の端部には、ブラケット２２の第１固定部２２ａが複数のボルト１１２で取り付けられている。このため、第１モータ３１の回転軸５８が回転することにより、回転軸５８の回転がサンギア９１、複数のプラネタリギア９２、及びキャリア９３の第１出力軸１０３を介してブラケット２２に伝達される。すなわち、第１モータ３１の回転軸５８が回転することによりブラケット２２が回転する。
図３、図４、図８に示すように、キャリア９３の第１出力軸１０３は、第１減速機ケース１０１の外側に突出されている。第１出力軸１０３の端部には、ブラケット２２の第１固定部２２ａが複数のボルト１１２で取り付けられている。このため、第１モータ３１の回転軸５８が回転することにより、回転軸５８の回転がサンギア９１、複数のプラネタリギア９２、及びキャリア９３の第１出力軸１０３を介してブラケット２２に伝達される。すなわち、第１モータ３１の回転軸５８が回転することによりブラケット２２が回転する。
【0041】
ブラケット２２は、第１出力軸１０３の端部に取り付けられる第１固定部２２ａと、第１固定部２２ａの端部から第１軸線方向に沿って延びる第２固定部２２ｂと、を有する。ブラケット２２は、第１固定部２２ａと第２固定部２２ｂとが交差（好ましくは、直交）することによりＬ字状に形成されている。第２固定部２２ｂには、第２モータユニット２３が固定されている。
【0042】
＜第２モータユニット＞
第２モータユニット２３は、第１モータユニット２１からドライバ３３を除去した構成と同様に構成されている。このため、第２モータユニット２３に備える第２モータ４１、第２エンコーダ４２、第２遊星減速機４３、及び図示しない第２熱伝導シートについての詳しい説明を省略する。
第２モータユニット２３は、第１モータユニット２１からドライバ３３を除去した構成と同様に構成されている。このため、第２モータユニット２３に備える第２モータ４１、第２エンコーダ４２、第２遊星減速機４３、及び図示しない第２熱伝導シートについての詳しい説明を省略する。
【0043】
図３、図４に示すように、第２モータユニット２３は、第２遊星減速機４３に設けられたキャリアの第２出力軸１２１が第２減速機ケース１２２から突出されている。第２モータユニット２３は、第２モータ４１において第２出力軸１２１の反対側に設けられた第２エンコーダ４２を備える。第２モータ４１は、第２モータ駆動回路７７（図７参照）に電源ケーブル７８により接続されている。第２エンコーダ４２は、第２エンコーダコネクタ８５（図７参照）に検出ケーブル８６により接続されている。電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６は、第１モータ３１の外周面３１ｃを経て第２モータ４１の第２エンコーダ４２側に接続されている。
【0044】
第２モータユニット２３は、第２減速機ケース１２２がブラケット２２の第２固定部２２ｂに複数の図示しないボルトで取り付けられている。第２遊星減速機４３に設けられたキャリアの第２出力軸１２１は、第２固定部２２ｂの開口部２２ｃ内に配置されている。第２固定部２２ｂに第２減速機ケース１２２が固定されることにより、第２出力軸１２１は、第１出力軸１０３に対して交差（好ましくは、直交）するように配置される。すなわち、第２出力軸１２１は、第１軸線Ｏ１に対して交差（好ましくは、直交）するように配置されている。第２出力軸１２１は、いわゆるピッチ軸である。
【0045】
第２出力軸１２１は、第２モータ４１に設けられた回転軸の中心に対して同軸上に配置されている。以下の説明において、第２モータ４１に設けられた回転軸の中心を第２モータユニット２３の「第２軸線Ｏ２」ということがある。すなわち、第２モータユニット２３は、第１出力軸１０３（第１軸線Ｏ１）に対して交差するように配置されている。好ましくは、第２モータユニット２３は、第１出力軸１０３（第１軸線Ｏ１）に対して直交するように配置される。
【0046】
図１０は、ロボット用アクチュエータに設けられた第１モータユニット及び第２モータユニットのレイアウトを示す斜視図である。図１１は、ロボット用アクチュエータに設けられた第１モータユニット及び第２モータユニットのレイアウトを示す平面図である。
図１０、図１１に示すように、第２モータユニット２３は、第１軸線Ｏ１から第２出力軸１２１側の第１端面（端面）２３ａまでの距離Ｌ１よりも、第１軸線Ｏ１から第２エンコーダ４２側の第２端面（端面）２３ｂまでの距離Ｌ２が短く設定されている。
好ましくは、第２モータユニット２３の第２端面２３ｂは、第１軸線Ｏ１を中心とする径方向において第１モータ３１の外周面３１ｃと同じ位置に配置されている。
図１０、図１１に示すように、第２モータユニット２３は、第１軸線Ｏ１から第２出力軸１２１側の第１端面（端面）２３ａまでの距離Ｌ１よりも、第１軸線Ｏ１から第２エンコーダ４２側の第２端面（端面）２３ｂまでの距離Ｌ２が短く設定されている。
好ましくは、第２モータユニット２３の第２端面２３ｂは、第１軸線Ｏ１を中心とする径方向において第１モータ３１の外周面３１ｃと同じ位置に配置されている。
【0047】
図３、図４に示すように、第２遊星減速機４３は、図示しないキャリア（第２キャリア）を備える。第２遊星減速機４３のキャリアは、第２モータ４１の回転軸（すなわち、第２軸線Ｏ２）に対して同軸上に連結されている。キャリアの支持部は、第２モータ４１におけるステータ（第２ステータ）の内径より外径が小さい。第２モータ４１のモータケース（第２モータケース）４１ａのフランジと、コイル（第２コイル）とに第２熱伝導シート（不図示）が接触されている。
【0048】
＜実施形態の効果＞
図１、図３、図４に示すように、実施形態のロボット用アクチュエータ２０は、第１モータユニット２１の第１出力軸１０３にブラケット２２の第１固定部２２ａを取り付けた。ロボット用アクチュエータ２０は、ブラケット２２の第２固定部２２ｂに第２モータユニット２３を取り付けた。このように、第１モータユニット２１及び第２モータユニット２３を２軸駆動用のロボット用アクチュエータ２０にまとめることができる。
図１、図３、図４に示すように、実施形態のロボット用アクチュエータ２０は、第１モータユニット２１の第１出力軸１０３にブラケット２２の第１固定部２２ａを取り付けた。ロボット用アクチュエータ２０は、ブラケット２２の第２固定部２２ｂに第２モータユニット２３を取り付けた。このように、第１モータユニット２１及び第２モータユニット２３を２軸駆動用のロボット用アクチュエータ２０にまとめることができる。
【0049】
ここで、第１モータユニット２１に、第１モータ３１、第２モータ４１を制御するドライバ３３を設けた。このため、第１モータ３１及び第２モータ４１用の制御基板をドライバ３３にまとめて第１モータユニット２１に設けることができる。これにより、第２モータ４１の駆動を制御する制御基板を第２モータユニット２３から除去できる。したがって、第２モータユニット２３が第２軸線Ｏ２の方向において外側に張り出して太くなることを抑制できる。
ロボット用アクチュエータ２０は、例えば、肩関節部４、肘関節部７、及び手首関節部９にロボット用アクチュエータ２０が用いられる。これにより、肩関節部４の幅、肘関節部７の幅Ｗ、及び手首関節部９の幅Ｗ（図２にＷを示す）を細くでき、ロボット１の腕２を細くできる。
ロボット用アクチュエータ２０は、例えば、肩関節部４、肘関節部７、及び手首関節部９にロボット用アクチュエータ２０が用いられる。これにより、肩関節部４の幅、肘関節部７の幅Ｗ、及び手首関節部９の幅Ｗ（図２にＷを示す）を細くでき、ロボット１の腕２を細くできる。
【0050】
図５、図６に示すように、第１モータ３１の外形が円形の場合、ドライバ３３のドライバカバー３７が第１モータ３１に合わせて断面円形になることが考えられる。このため、例えば、ドライバ３３のパワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３を第１軸線Ｏ１に対して直交させて配置した場合、各々の基板７１，７２，７３の外形が円形になる。パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３が円形の場合、外部接続コネクタや基板間コネクタのレイアウトが困難になる。さらに、制御用の素子を接続するＡＷ（アートワーク）配線のレイアウトが困難になる。このため、パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３のサイズが大きくなり、第１モータユニット２１の外形が大きくなることが考えられる。
さらに、制御基板が円形の場合、一般的に使用されている四角形状の基板に対して製造の際の歩留りが悪くなることが考えられる。
さらに、制御基板が円形の場合、一般的に使用されている四角形状の基板に対して製造の際の歩留りが悪くなることが考えられる。
【0051】
そこで、パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３を第１軸線Ｏ１に沿って配置するようにした。このため、四角形状の基板を制御基板として採用できる。これにより、外部接続コネクタや基板間コネクタのレイアウト性を向上させることができ、さらにＡＷ配線を容易にできる。よって、パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３のサイズが必要以上に大きくなることを抑えることができる。
【0052】
四角形状のパワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３を制御基板として採用することにより、例えば、複数の外部接続コネクタを使用する場合、複数の外部接続コネクタの端面を揃えることができる。
また、パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３が四角形状の場合、一般的に使用されている基板の形状を制御基板として採用できる。これにより、パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３の製造の際の歩留りを向上させることができる。
また、パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３が四角形状の場合、一般的に使用されている基板の形状を制御基板として採用できる。これにより、パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３の製造の際の歩留りを向上させることができる。
【0053】
図１、図５に示すように、第１モータユニット２１の第１軸線Ｏ１に沿って、ドライバ３３のパワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３を配置した。このような場合、パワー基板７１、ＥＣＵ基板７２、及びＩ／Ｆ基板７３が第１軸線Ｏ１の方向に突出され、第１モータユニット２１が第１軸線Ｏ１に沿って長くなることが考えられる。
【0054】
ここで、第１モータユニット２１は、例えば、ロボット１の肩本体３ａ、上腕５、及び前腕６に取り付けられる。このため、第１モータユニット２１がドライバ３３等により第１軸線Ｏ１に沿って長くなる場合でも、ドライバ３３等をロボット１の肩本体３ａ、上腕５、及び前腕６に収納できる。これにより、ドライバ３３による第１軸線Ｏ１の方向への突出を許容できる。
第１モータ３１及び第２モータ４１用の制御基板をドライバ３３にまとめ、第１モータユニット２１にドライバ３３を設けた。第２モータユニット２３から第２モータ４１の制御基板を除去することにより、ロボット１の腕２（特に、関節部４，７，９）を細くできる。
第１モータ３１及び第２モータ４１用の制御基板をドライバ３３にまとめ、第１モータユニット２１にドライバ３３を設けた。第２モータユニット２３から第２モータ４１の制御基板を除去することにより、ロボット１の腕２（特に、関節部４，７，９）を細くできる。
【0055】
図３、図１０、図１１に示すように、第２モータ４１の第２エンコーダ４２側に電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６を接続した。第２モータユニット２３において、第１出力軸１０３の中心（第１軸線Ｏ１）から第１端面２３ａまでの距離Ｌ１よりも、第１軸線Ｏ１の中心から第２端面２３ｂまでの距離Ｌ２を短くした。
このため、第１軸線Ｏ１を中心にして第２モータユニット２３を回転させる際に、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６が接続される第２エンコーダ４２側の第２端面２３ｂの可動半径を小さくできる。これにより、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６の可動範囲を小さく抑えることができる。このため、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６を短くできる。
このため、第１軸線Ｏ１を中心にして第２モータユニット２３を回転させる際に、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６が接続される第２エンコーダ４２側の第２端面２３ｂの可動半径を小さくできる。これにより、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６の可動範囲を小さく抑えることができる。このため、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６を短くできる。
【0056】
ここで、第１モータ３１は、第１モータユニット２１に設けられている。電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６は、第１モータ３１の外周面３１ｃを経て第２モータ４１の第２エンコーダ４２側に接続されている。このため、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６の可動範囲を小さく抑えることにより、第１モータユニット２１のカバー（ドライバカバー３７のみを図示する）の外径を小さくできる。第１モータユニット２１のカバーは、第１モータ３１及び第１遊星減速機３４の図示しないカバーと、ドライバカバー３７と、を備える。第１モータユニット２１のカバーの外径を小さくすることにより、第１モータユニット２１を小径に形成できる。
【0057】
好ましくは、第２端面２３ｂは、第１軸線Ｏ１を中心とする径方向において第１モータ３１の外周面３１ｃと同じ位置に配置されている。このため、第２モータユニット２３を、第１軸線Ｏ１を中心として回転させる際に、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６が接続される第２エンコーダ４２側の第２端面２３ｂの可動半径を一層小さくできる。これにより、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６の可動範囲を一層小さく抑えることができ、電源ケーブル７８及び検出ケーブル８６を一層短くできる。
さらに、第１モータユニット２１のカバーの外径を一層小さくでき、第１モータユニット２１を一層小径に形成できる。
さらに、第１モータユニット２１のカバーの外径を一層小さくでき、第１モータユニット２１を一層小径に形成できる。
【0058】
例えば、図８、図９に示す第１遊星減速機３４に設けられたキャリア９３の外径Ｒ１が第１モータ３１に設けられたステータ５３の内径Ｒ２より大きい場合、回転するキャリア９３が第１モータ３１のコイル５６に対向する位置に配置される。このため、コイル５６の全面に第１熱伝導シート３５を貼ることができない。したがって、コイル５６の熱を有効に逃がすことができない。
【0059】
そこで、図８、図９に示すように、キャリア９３に支持部９８を形成し、支持部９８における外周面９８ａの外径Ｒ１をステータ５３の内径Ｒ２より小さくした。このため、モータケース５１のフランジ６４をコイル５６の全面に対向させることができる。これにより、フランジ６４とコイル５６との間に第１熱伝導シート３５を配置させすることができる。第１熱伝導シート３５をコイル５６の全面に接触させるとともにフランジ６４に接触させることができる。よって、コイル５６（すなわち、第１モータ３１）の熱をモータケース５１から外部に効率よく放熱して、第１モータ３１の熱引きの向上を図ることができる。
【0060】
図３に示す第２モータ４１においても、ステータとコイルとの間に第２熱伝導シート（図示せず）を配置することにより、第２熱伝導シートをコイルの全面に接触させるとともにステータに接触させることができる。このため、コイル（すなわち、第２モータ４１）の熱をモータケース５１から外部に効率よく放熱して、第２モータ４１の熱引きの向上を図ることができる。
【0061】
ところで、図７に示すように、制御電源回路７５をパワー基板７１に接続したが、制御電源回路７５をＥＣＵ基板７２に接続することも考えられる。しかしながら、制御電源回路７５をＥＣＵ基板７２に接続した場合、制御電源回路７５をパワー基板７１に接続する回路が必要になる。このため、パワー基板７１及びＥＣＵ基板７２の接続回路が複雑になる。
そこで、パワー基板７１に制御電源回路７５を接続するようにした。これにより、制御電源回路７５をパワー基板７１に接続する回路を不要にできる。パワー基板７１及びＥＣＵ基板７２の接続回路を簡素化できる。
そこで、パワー基板７１に制御電源回路７５を接続するようにした。これにより、制御電源回路７５をパワー基板７１に接続する回路を不要にできる。パワー基板７１及びＥＣＵ基板７２の接続回路を簡素化できる。
【0062】
［変形例］
次に、実施形態のドライバ３３の変形例としてドライバ（制御基板）２００を図１２に基づいて説明する。変形例のドライバ２００において、実施形態のドライバ３３と同一、類似部材については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
次に、実施形態のドライバ３３の変形例としてドライバ（制御基板）２００を図１２に基づいて説明する。変形例のドライバ２００において、実施形態のドライバ３３と同一、類似部材については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
【0063】
図１２は、変形例のドライバを示す断面図である。
ドライバ２００は、パワー基板２０１と、ＥＣＵ基板２０２と、Ｉ／Ｆ基板２０３と、を備える。パワー基板２０１、ＥＣＵ基板２０２、及びＩ／Ｆ基板２０３は、回転軸５８（第１軸線Ｏ１）に沿ってドライバカバー３７の周辺にＵ字状に配置されている。
ドライバ２００によれば、実施形態のドライバ３３と同様の作用、効果を奏することができる。
ドライバ２００は、パワー基板２０１と、ＥＣＵ基板２０２と、Ｉ／Ｆ基板２０３と、を備える。パワー基板２０１、ＥＣＵ基板２０２、及びＩ／Ｆ基板２０３は、回転軸５８（第１軸線Ｏ１）に沿ってドライバカバー３７の周辺にＵ字状に配置されている。
ドライバ２００によれば、実施形態のドライバ３３と同様の作用、効果を奏することができる。
【0064】
本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
【0065】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0066】
１…ロボット、２…腕、３…肩、３ａ…肩本体、４…肩関節部、５…上腕、６…前腕、７…肘関節部、８…手、９…手首関節、２０…ロボット用アクチュエータ、２１…第１モータユニット、２２…ブラケット、２２ａ…第１固定部、２２ｂ…第２固定部、２２ｃ…開口部、２３…第２モータユニット、２３ａ…第１端面（第２出力軸側の端面）、２３ｂ…第２端面（第２エンコーダ４２側の端面）、３１…第１モータ、３１ａ…第１端部、３１ｂ…取付端部、３１ｃ…外周面、３２…第１エンコーダ、３３…ドライバ（制御基板）、３４…第１遊星減速機、３４ａ…第２端部、３５…第１熱伝導シート、３７…ドライバカバー、４１…第２モータ、４１ａ…モータケース（第２モータケース）、４２…第２エンコーダ（回転検出部）、４３…第２遊星減速機、５１…モータケース（第１モータケース）、５１ａ…内周壁、５２…カバー、５３…ステータ（第１ステータ）、５３ａ…ステータコア、５３ｂ…ティース、５４…ロータ、５６…コイル（第１コイル）、５８…回転軸、５９…ロータコア、６１…永久磁石、６４…フランジ、７１…パワー基板、７２…ＥＣＵ基板、７３…インターフェイス基板、７５…制御電源回路、７６…第１モータ駆動回路、７７…第２モータ駆動回路、７８…電源ケーブル（ケーブル）、７９…コネクタ、８１…マイコン、８２…通信回路、８３…エンコーダＩ／Ｆ回路、８４…第１エンコーダコネクタ、８５…第２エンコーダコネクタ、８６…検出ケーブル（ケーブル）、９１…サンギア、９２…プラネタリギア、９３…キャリア（第１キャリア）、９３ａ…貫通孔、９３ｂ…圧入孔、９４…アウタギア、９５…支持軸、９６…軸受、９７…軸受、９８…支持部、９８ａ…外周面、９９…軸受、９９ａ…開口部、１０１…第１減速機ケース、１０２…軸受、１０３…第１出力軸、１０４…ボルト、１１２…ボルト、１２１…第２出力軸、１２２…第２減速機ケース、２００…ドライバ（制御基板）、２００…ドライバ、２０１…パワー基板、２０２…ＥＣＵ基板、２０３…Ｉ／Ｆ基板、Ｌ１…第１軸線から第１端面までの距離、Ｌ２…第１軸線から第２端面までの距離、Ｏ１…第１軸線（第１出力軸の中心）、Ｒ１…外周面の外径、Ｒ２…ステータの内径
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】