特開 2024-170051 情報記録装置および情報記録方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170051

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】情報記録装置および情報記録方法

(51)【国際特許分類】

   G07C 5/00 20060101AFI20241129BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241129BHJP

【ＦＩ】

G07C5/00 Z

G08G1/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023086999

(22)【出願日】2023-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】324003048

【氏名又は名称】三菱電機モビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】中村 恒毅

【テーマコード（参考）】

3E138

5H181

【Ｆターム（参考）】

3E138AA07

3E138MA02

3E138MB01

3E138MB08

3E138MC01

3E138MD01

3E138ME02

3E138ME03

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】必要となる記録容量を抑制しつつ、車両システムの解析や動作解析に必要なデータを記録することが可能な情報記録装置を提供する。
【解決手段】情報記録装置（１００）において、周辺情報取得部（１０１）は、自車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、車両情報取得部（１０２）は、自車両の情報である車両情報を取得する。記録形式決定部（１０３）は、自車両に特定のイベントが発生したときに、周辺情報および車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データの記録周期および記録時間を決定する。記録部（１０４）は、記録形式決定部（１０３）が決定した記録周期および記録時間に従って、記録対象データを記録媒体（１０５）に記録する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周辺の情報である周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両の情報である車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記自車両に特定のイベントが発生したときに、前記周辺情報および前記車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データの記録周期および記録時間を決定する記録形式決定部と、
前記記録形式決定部が決定した前記記録周期および前記記録時間に従って、前記記録対象データを記録媒体に記録する記録部と、
を備える情報記録装置。

【請求項2】

前記記録形式決定部は、発生した前記特定のイベントの内容、前記自車両の走行速度、前記情報記録装置の処理負荷のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記記録対象データの前記記録周期および前記記録時間を決定する、
請求項１に記載の情報記録装置。

【請求項3】

前記記録形式決定部は、さらに前記記録対象データの重要度に基づいて、前記記録対象データの全てのデータまたは特定のデータの前記記録周期および前記記録時間を決定する、
請求項１または請求項２に記載の情報記録装置。

【請求項4】

前記周辺情報および前記車両情報の少なくとも片方に基づいて前記記録対象データを選択するデータ選択部をさらに備え、
前記記録部は、前記データ選択部が選択した前記記録対象データを前記記録媒体に記録する、
請求項１または請求項２に記載の情報記録装置。

【請求項5】

前記データ選択部は、前記自車両の運転支援制御情報、位置情報、データ異常判定結果および故障判定結果のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記記録対象データを選択する、
請求項４に記載の情報記録装置。

【請求項6】

情報記録装置の周辺情報取得部が、自車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、
前記情報記録装置の車両情報取得部が、前記自車両の情報である車両情報を取得し、
前記自車両に特定のイベントが発生したときに、前記情報記録装置の記録形式決定部が、前記周辺情報および前記車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データの記録周期および記録時間を決定し、
前記情報記録装置の記録部が、前記記録形式決定部が決定した前記記録周期および前記記録時間に従って、前記記録対象データを記録媒体に記録する、
情報記録方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両に搭載され、取得した情報を記録する情報記録装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の自動ブレーキ制御や衝突などのイベント発生時に、車両内外の情報を記録する情報記録装置が普及している。このような情報記録装置は、一般にＥＤＲ（Event Data Recorder）などと呼ばれる。ＥＤＲによって記録されたデータは、例えば、自動ブレーキシステムの点検、事故や故障後の車両の動作解析などに利用される。

【0003】

例えば下記の特許文献１には、自動ブレーキの動作に関する計測データを記録する際に、先に記録されているデータの中から、最も重要度が低く、かつ最も古いデータを抽出して破棄した後に、新たなデータの記録を行うことで、重要なデータが重要でないデータに上書きされることを防止する情報記録装置が開示されている。

【0004】

また、下記の特許文献２には、事故等が発生した時点からより離れた時点のデータほど低い密度で記録することで、重要なデータを少ないメモリ容量で記録する情報記録装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１７－４５２６５号公報

【特許文献2】特開２００２－１８３８７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

情報記録装置が記録したデータを保存する記録媒体の容量には限りがあるため、重要なデータを残しつつ、記録するデータ量を削減することが課題となる。特許文献１の技術では、記録するデータ量を削減することは考慮されていない。事故等のイベントが発生したときの状況（車両の状態や周辺環境の状態）によっては、イベントが発生した時点から離れた時点に重要なデータが存在する場合が考えられるが、特許文献２の技術では、そのような場合に重要なデータの記録密度が低くなってしまうという問題がある。

【0007】

本開示は以上のような課題を解決するためになされたものであり、重要なデータを残しつつ、記録するデータ量を削減することが可能な情報記録装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る情報記録装置は、自車両の周辺の情報である周辺情報を取得する周辺情報取得部と、自車両の情報である車両情報を取得する車両情報取得部と、自車両に特定のイベントが発生したときに、周辺情報および車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データの記録周期および記録時間を決定する記録形式決定部と、記録形式決定部が決定した記録周期および記録時間に従って、記録対象データを記録媒体に記録する記録部と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示に係る情報記録装置によれば、自車両の車両情報および周辺情報に応じて記録対象データの記録周期および記録時間が決定されることで、必要となる記録容量を抑制しつつ、車両システムの解析や動作解析に必要なデータを記録することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１に係る情報記録装置の構成を示すブロック図である。

【図2】情報記録装置のバッファーに記憶される記録対象データの記録周期および記録時間の例を示す図である。

【図3】記録対象データを記録媒体に記録するときの記録周期および記録時間の設定例（記録イベントごとの設定例）を示す図である。

【図4】記録対象データを記録媒体に記録するときの記録周期および記録時間の設定例（走行速度に応じた設定例）を示す図である。

【図5】記録対象データを記録媒体に記録するときの記録周期および記録時間の設定例（記録対象データの種類ごとの設定例）を示す図である。

【図6】実施の形態１に係る情報記録装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態２に係る情報記録装置の構成を示すブロック図である。

【図8】実施の形態２に係る情報記録装置の動作を示すフローチャートである。

【図9】実施の形態２における記録媒体のデータ更新方法の例を示す図である。

【図10】情報記録装置のハードウェア構成例を示す図である。

【図11】情報記録装置のハードウェア構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る情報記録装置１００の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、情報記録装置１００が車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００に内蔵されているものとする。以下、情報記録装置１００を内蔵したＥＣＵ２００を搭載した車両を「自車両」という。なお、情報記録装置１００は、ＥＣＵ２００とは別体の装置として構成されてもよい。

【0012】

ＥＣＵ２００は、情報記録装置１００と、自車両のアクチュエータ３００を制御するための演算を行う制御演算部２０１とを備える。制御演算部２０１は、例えば、アクセル開度、ブレーキ開度、ステアリング角度など自車両の走る・曲がる・止まるを制御する情報や、ヘッドライトの点灯／消灯／ハイビーム／ロービームの切り替え、ハザードの点滅／消灯、ドアのロック／アンロックなど自車両のＢＯＤＹ制御情報等を演算する。

【0013】

情報記録装置１００は、周辺情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、記録形式決定部１０３、記録部１０４および記録媒体１０５を備える。

【0014】

周辺情報取得部１０１は、自車両の周辺環境の状態を示す情報である周辺情報を取得する。周辺情報取得部１０１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置、車載通信機、周辺センサ、ナビゲーションシステムなどから周辺情報を取得することができる。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星から測位信号を受信して、自車両の位置を測定する装置である。車載通信機は、自車両と他車両との間の通信（車車間通信）や、自車両と路側機との間の通信（路車間通信）を行う通信機である。周辺センサは、例えば、ミリ波レーダーや超音波ソナーなどの距離感知センサであり、自車両の周囲に存在する障害物（例えば、他車両、歩行者、建物など）の位置を検出するとともに、検出された障害物が移動体（他車両、歩行者等）であるときはその移動速度も検出する。ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ装置が測定した自車両の位置と地図情報とを用いて、地図画面上に自車両の位置を表示したり、目的地までの経路案内をしたりする。周辺情報取得部１０１に周辺情報を提供する手段は、これらに限られず、例えば車載カメラなどでもよい。

【0015】

車両情報取得部１０２は、自車両の動作状態を示す情報である車両情報を取得する。車両情報取得部１０２は、例えば、舵角センサ、車速センサ、ウィンカーセンサ、ライトセンサなどから車両情報を取得することができる。舵角センサは、自車両のステアリング角を検出するセンサである。車速センサは、自車両の走行速度を検出するセンサである。ウィンカーセンサは、自車両の方向指示器の指示方向を検出するセンサである。ライトセンサは、自車両のライトのオン、オフを検出するセンサである。車両情報取得部１０２に車両情報を提供する手段はこれらに限られず、その他のセンサ（例えば、ブレーキ、ギア、ワイパーなどの動作状態を検出するセンサなど）でもよい。また、車両情報取得部１０２は、ＡＥＢ（緊急自動ブレーキ）情報など、制御演算部２０１による演算情報を車両情報として取得してもよい。制御演算部２０１による演算情報としては、ＡＥＢ情報の他、ＬＫＳ（Lane Keeping Assist System）情報、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）情報、自動駐車および自動運転の制御演算情報などがある。

【0016】

周辺情報取得部１０１が取得した周辺情報および車両情報取得部１０２が取得した車両情報は、制御演算部２０１に提供され、制御演算部２０１が行う各種の演算に利用される。

【0017】

また、車両情報および周辺情報のデータのうちの記録対象データは、情報記録装置１００のバッファー（ＲＡＭ（Random Access Memory）等）に、一時的に記憶される。図２に、バッファーに記憶される記録対象データの記録周期および記録時間の例を示す。本実施の形態では、バッファーに記憶される記録対象データの記録周期および記録時間は、全てのデータで同じ記録周期および記録時間であるものとするが、データの種類ごとに予め定められた記録周期および記録時間でもよい。

【0018】

自車両が通常の状態のとき、バッファーに記憶された記録対象データは、古いものから消去され、新たな記録対象データで上書きされる。ただし、記録対象データを保存すべきイベントとして予め定められた特定のイベント（以下、「記録イベント」という）が自車両に発生すると、情報記録装置１００は、バッファーに記憶されている記録対象データを記録媒体１０５に記録して保存する。

【0019】

記録形式決定部１０３は、自車両に記録イベントが発生したときに、周辺情報および車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を決定する。記録部１０４は、記録形式決定部１０３が決定した記録周期および記録時間に従って、記録対象データを記録媒体１０５に記録する。

【0020】

記録媒体１０５は、記録対象データを記憶する電子記録媒体である。記録媒体１０５は、記録された情報を後で読み出し可能なものであれば、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＵＳＢメモリ、ＳＤ（登録商標）（Secure Digital）カード等、どのような記録媒体でもよい。なお、記録媒体１０５は、記録されてから一定期間以上経過した古い情報から順次新しい情報に上書きする逐次書き込みを行うように構成されてもよい。

【0021】

ここで、記録形式決定部１０３の動作の具体例を説明する。記録形式決定部１０３は、例えば、発生した記録イベントの内容、自車両の走行速度、情報記録装置１００の処理負荷（より具体的には、情報記録装置１００を内蔵したＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷）のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を決定する。

【0022】

ＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷が高負荷のときに、記録対象データの記録周期および記録時間を補正する処理を行うと、その処理中にデータの欠損が生じることが懸念される。そのため、記録形式決定部１０３は、ＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷が高負荷のときは、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を、バッファー内の記録対象データの記録周期および記録時間（図２）と同じにする。この場合、バッファー内の記録対象データをそのまま記録媒体１０５に記録すればよいため、記録対象データの記録周期および記録時間の補正は行われず、データの欠損は生じない。

【0023】

ＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷が高負荷でないときは、記録対象データの記録周期および記録時間を補正する処理を行っても、データの欠損が生じる可能性は低い。そのため、記録形式決定部１０３は、ＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷が高負荷でないときは、記録対象データの記録周期および記録時間の補正を行い、記録対象データのデータ量を削減する。なお、ここでいう記録対象データの記録周期および記録時間の「補正」とは、記録対象データのデータ量を減らすために、バッファーに記憶された記録対象データに対して、記録周期および記録時間のいずれかを変更することを意味する。記録対象データのデータ量を減らすには、記録周期を長くするか、記録時間を短くするか、あるいはその両方を行えばよい。

【0024】

また、記録媒体１０５に保存する記録対象データに必要とされるデータ量（すなわち、記録周期および記録時間）は、発生した記録イベントの内容によって異なると考えられる。そのため、記録形式決定部１０３は、発生した記録イベントの内容に基づいて、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を補正してもよい。

【0025】

例えば、発生した記録イベントが、自車両の障害物への衝突に対応する衝突イベント、または、自車両の衝突回避制御（自動ブレーキ制御など）の実施に対応する衝突回避イベントであった場合（以下、衝突イベントおよび衝突回避イベントをまとめて「衝突／回避イベント」という）と、センサ異常またはＥＣＵ異常に対応するイベントであった場合とでは、衝突／回避イベントの場合により多くの記録対象データを記録することが望まれる。また、同じ衝突／回避イベントであっても、自車両の前方の障害物に関する記録対象データと、自車両の後方の障害物に関する記録対象データとで、記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を異なる値にしてもよい。図３に、記録対象データを記録媒体に記録するときの記録周期および記録時間の、記録イベントごとの設定例を示す。

【0026】

また、記録媒体１０５に保存する記録対象データに必要とされるデータ量（すなわち、記録周期および記録時間）は、記録イベントが発生したときの自車両の走行速度によって異なると考えられる。一般的に、記録イベントが発生したときの自車両の走行速度が速いほど、多くの記録対象データを記録することが望まれる。そのため、記録形式決定部１０３は、自車両の走行速度に基づいて、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を補正してもよい。図４に、記録対象データを記録媒体に記録するときの記録周期および記録時間の、自車両の走行速度に応じた設定例を示す。

【0027】

自車両の走行速度は実測値である必要はなく、推定値でもよい。例えば、自車両の位置情報から走行中の道路を特定し、走行中の道路の制限速度を自車両の走行速度として推定してもよい。また、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を、自車両の走行速度が５０ｋｍ／ｈ以上か否かで変更するようにし、自車両の走行中の道路が一般道であれば自車両の走行速度は５０ｋｍ／ｈ未満、高速道路であれば自車両の走行速度は５０ｋｍ／ｈ以上などと推定してもよい。

【0028】

なお、記録対象データが複数種類のデータを含んでいる場合、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間は、記録対象データの全てのデータで同じにしてもよいし、データの種類ごとに異なってもよい。図５に、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間の、記録対象データの種類ごとの設定例を示す。図５には、記録対象データが、アクセル、ブレーキおよびステアリングに関する記録対象データＡ、前方の障害物に関するデータＢ、および、後方の障害物に関するデータＣそれぞれの記録周期および記録時間が示されてる。

【0029】

なお、データＡに関し、アクセルに関するデータには、アクセル開度、ドライバの加速要求、自車両の走行速度、加速度などのうちの少なくとも１つが含まれる。ブレーキに関するデータには、ブレーキ開度、ドライバの減速要求、自車両の走行速度、減速度などのうちの少なくとも１つが含まれる。ステアリングに関するデータには、ステアリング角度、ステアリングトルク、ステアリング加速度などのうち少なくとも１つが含まれる。また、データＢおよびデータＣに関し、障害物のデータには、障害物の位置情報（絶対位置でも自車両に対する相対位置でもよい）、障害物の相対速度および相対加速度、障害物の移動方向などのうち少なくとも１つのデータが含まれる。

【0030】

記録対象データの種類はここで示したものに限られず、例えば自動ブレーキシステムの点検や、事故や故障の解析などに寄与するデータであれば、どのようなものでもよい。

【0031】

また、記録形式決定部１０３は、さらに記録対象データの重要度に基づいて、記録対象データの全てのデータまたは特定のデータの記録周期および記録時間を決定してもよい。記録対象データの重要度は、自車両の挙動や周辺の交通情報に応じて変化する。例えば、自車両の周囲に障害物が少なく、自車両が加減速の殆どない安定した走行をしている場合は、記録対象データの重要度は低いと考えられるため、データ量の削減を優先して、記録対象データの記録周期を長くし、且つ、記録時間を短くしてもよい。逆に、自車両の周囲に障害物が多く、自車両が加減速の激しい不安定な走行をしている場合は、記録対象データの重要度は高いと考えられるため、データ量の確保を優先して、記録周期を短くし、且つ、記録時間を増やしてもよい。

【0032】

また、自車両の前方に障害物が多くあり、自車両が急減速した場合は、自車両の前方の物体に関する記録対象データについては、記録周期を短く、且つ、記録時間を長くしてデータ量を増やし、さらに、自車両の後方の物体に関する記録対象データについては、記録周期を長く、且つ、記録時間を短くしてデータ量を減らしてもよい。逆に、自車両がバックしている場合や、自動駐車中に後側方から他車両が高速で接近している場合、レーンチェンジを行った場合などには、自車両の後方の物体に関する記録対象データについては、記録周期を短く、且つ、記録時間を長くしてデータ量を増やし、さらに、自車両の前方の物体に関する記録対象データについては、記録周期を長く、且つ、記録時間を短くしてデータ量を減らしてもよい。

【0033】

次に、図６に示すフローチャートを参照しつつ、情報記録装置１００の全体動作について説明する。ここでは、記録形式決定部１０３が、ＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷と、発生した記録イベントの内容と、自車両の走行速度とに基づいて、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を決定する例を示す。

【0034】

情報記録装置１００が、自車両のイグニッションスイッチのオン等に応じて動作を開始すると、周辺情報取得部１０１および車両情報取得部１０２がそれぞれ周辺情報および車両情報を取得する（ステップＳ１１）。車両情報および周辺情報のうちの記録対象データは、情報記録装置１００が持つバッファーに記憶される（ステップＳ１２）。

【0035】

記録形式決定部１０３は、自車両に記録イベントが発生したか否かを確認する（ステップＳ１３）。記録イベントが発生していなければ（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１１およびステップＳ１２が繰り返し実行される。

【0036】

記録イベントが発生すれば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、記録形式決定部１０３は、ＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷が高負荷か否かを確認する（ステップＳ１４）。ＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷が高負荷であれば（ステップＳ１４でＹＥＳ）、データの欠損を防ぐため、記録形式決定部１０３は、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間を、バッファー内の記録対象データの記録周期および記録時間と同じにする。この場合、記録部１０４は、バッファー内の記録対象データをそのまま記録媒体１０５に記録する（ステップＳ１５）。

【0037】

ＥＣＵ２００のＣＰＵ負荷が高負荷でなければ（ステップＳ１４でＮＯ）、記録形式決定部１０３は、発生した記録イベントが衝突／回避イベントであったか否かを確認する（ステップＳ１６）。記録イベントが衝突／回避イベントであった場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、記録形式決定部１０３は、イベントの内容に応じて、バッファー内の記録対象データを記録媒体１０５の記録周期および記録時間を補正し、記録媒体１０５に記録される記録対象データのデータ量を削減する（ステップＳ１７）。そして、記録部１０４が、補正後の記録対象データを記録媒体１０５に記録する（ステップＳ１５）。

【0038】

記録イベントが衝突／回避イベントでなかった場合（ステップＳ１６でＮＯ）、記録形式決定部１０３は、自車両の走行速度に応じて、バッファー内の記録対象データを記録媒体１０５の記録周期および記録時間を補正し、記録媒体１０５に記録される記録対象データのデータ量を削減する（ステップＳ１８）。そして、記録部１０４が、補正後の記録対象データを記録媒体１０５に記録する（ステップＳ１５）。

【0039】

実施の形態１に係る情報記録装置１００によれば、自車両の車両情報および周辺情報に応じて、記録対象データを記録媒体１０５に記録するときの記録周期および記録時間が決定されるため、車両システムの解析や動作解析に必要となる重要なデータを残しつつ、記録媒体１０５に記録するデータ量を削減することできる。

【0040】

＜実施の形態２＞
図７は、実施の形態２に係る情報記録装置１００の構成を示すブロック図である。図７の情報記録装置１００の構成は、実施の形態１の構成（図１）に対し、情報記録装置１００にデータ選択部１０６を追加したものである。データ選択部１０６は、周辺情報および車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録媒体１０５に記録する記録対象データを選択する。記録部１０４は、データ選択部１０６が選択した記録対象データを記録媒体１０５に記録する。

【0041】

実施の形態２では、データ選択部１０６が、自車両の運転支援制御情報（例えば、ＡＤ（Autonomous Driving）またはＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）制御状態）、位置情報（例えば、ＧＰＳ情報）、データ異常判定結果および故障判定結果のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、記録媒体１０５に記録する記録対象データを選択するものとする。運転支援制御情報としては、例えば、ＡＤ（Autonomous Driving）制御の状態、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）制御の状態などの情報がある。位置情報としては、例えば、ＧＰＳ情報などがある。データ異常判定結果としては、例えば、ＣＡＮなどの通信データのチェックサム異常の判定結果、固着判定（一定期間以上値の変化がないデータの有無）の判定結果、異常変化判定（前回値からの変化量が閾値以上のデータの有無）の判定結果などがある。

【0042】

例えば、後方ＡＥＢの作動を伴う記録イベントが発生した場合、データ選択部１０６は、後方の障害物に関するデータの重要度が高いと判断し、記録媒体１０５に記録する記録対象データとして、後方の障害物に関するデータを優先的に選択する。後方の障害物に関するデータに加え、自車両の走行速度、アクセル情報、ブレーキ情報、ＡＥＢ作動情報、エアバッグ展開情報なども選択されてもよい。一方、前方の障害物に関するデータや、ＬＫＳの作動情報など、後方ＡＥＢの作動に関係しない情報は、選択の優先度を低くするか、選択されなくてもよい。

【0043】

また、データ選択部１０６は、データ異常が発生しているデータおよび当該データから生成される車両情報や周辺情報を除外して、記録媒体１０５に記録するデータを選択してもよい。

【0044】

また、データ選択部１０６は、故障が生じている他ＥＣＵやセンサから送信された車両情報や周辺情報を除外して、記録媒体１０５に記録するデータを選択してもよい。

【0045】

データ異常判定および故障判定の例についてさらに説明する。例えば、データ選択部１０６は、車両情報取得部１０２が取得した車両情報および周辺情報取得部１０１が取得した周辺情報に基づいて、データ異常判定および故障判定を行ってもよい。例えば、周辺情報取得部１０１が車載センサから受信した信号が設定範囲外であったり、受信周期が設定範囲よりも長すぎたり短すぎたりした場合は、当該車載センサに異常または故障が生じたと判定することができる。また、車載センサからの受信信号に含まれるカウント値が正しくカウントアップ、カウントダウンされていない場合や、チェックサムおよびメッセージ認証コードが誤っていた場合など、受信異常がある場合も、当該車載センサに異常または故障が生じたと判定することができる。また、車載センサおよび車載制御ユニットが出力した異常ステータス情報を読み取って各センサおよびユニットの異常を判定してもよい。

【0046】

図８は、実施の形態２に係る情報記録装置１００の動作を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、図６のフローチャートに対し、ステップＳ１５の前に、データ選択部１０６が、記録媒体１０５に記録する記録対象データを選択する処理を行うステップＳ２０を追加したものである。ステップＳ１５では、記録部１０４は、データ選択部１０６が選択した記録対象データを記録媒体１０５に記録する。その他のステップは、図６のフローチャートと同様であるため、ここでの説明は省略する。

【0047】

実施の形態２に係る情報記録装置１００によれば、データ選択部１０６が選択した重要度の高い記録対象データのみが記録媒体１０５に記録されるため、重要なデータを残しつつ、記録媒体１０５に記録するデータ量をさらに削減することできる。

【0048】

なお、記録部１０４は、データ選択部１０６が選択した記録対象データに、その重要度を紐付けして記録媒体１０５に記録してもよい。例えば、記録媒体１０５の記憶容量の制約により、記録媒体１０５に記録済みの記録対象データの一部を削除する必要が生じた場合、単純に最も古い記録対象データから削除するのではなく、データの重要度を考慮して、例えば図９のように、古い記録対象データのうち比較的重要度の低いデータから削除することもできる（図９内の「高」、「中」、「低」はデータの重要度を示している）。これにより、重要度の高いデータが記録媒体１０５に保存される期間を長くすることができる。なお、重要度の高いデータであっても、一定以上古いデータは、削除対象となってもよい。

【0049】

＜ハードウェア構成例＞
図１０および図１１は、それぞれ情報記録装置１００のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した情報記録装置１００の構成要素の各機能は、例えば図１０に示す処理回路５００により実現される。すなわち、情報記録装置１００は、自車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、自車両の情報である車両情報を取得し、自車両に特定のイベントが発生したときに、周辺情報および車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データの記録周期および記録時間を決定し、決定した記録周期および記録時間に従って、記録対象データを記録媒体に記録するための処理回路５００を備える。処理回路５００は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

【0050】

処理回路５００が専用のハードウェアである場合、処理回路５００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。情報記録装置１００の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

【0051】

図１１は、処理回路５００がプログラムを実行するプロセッサ５０１を用いて構成されている場合における情報記録装置１００のハードウェア構成の例を示している。この場合、情報記録装置１００の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５０２に格納される。プロセッサ５０１は、メモリ５０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、情報記録装置１００は、プロセッサ５０１により実行されるときに、自車両の周辺の情報である周辺情報を取得する処理と、自車両の情報である車両情報を取得する処理と、自車両に特定のイベントが発生したときに、周辺情報および車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データの記録周期および記録時間を決定する処理と、決定した記録周期および記録時間に従って、記録対象データを記録媒体に記録する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５０２を備える。換言すれば、このプログラムは、情報記録装置１００の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

【0052】

ここで、メモリ５０２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置のほか、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

【0053】

以上、情報記録装置１００の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、情報記録装置１００の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５００でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５０１としての処理回路５００がメモリ５０２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

【0054】

以上のように、情報記録装置１００は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

【0055】

なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

【0056】

＜付記＞
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

【0057】

（付記１）
自車両の周辺の情報である周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両の情報である車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記自車両に特定のイベントが発生したときに、前記周辺情報および前記車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データの記録周期および記録時間を決定する記録形式決定部と、
前記記録形式決定部が決定した前記記録周期および前記記録時間に従って、前記記録対象データを記録媒体に記録する記録部と、
を備える情報記録装置。

【0058】

（付記２）
前記記録形式決定部は、発生した前記特定のイベントの内容、前記自車両の走行速度、前記情報記録装置の処理負荷のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記記録対象データの前記記録周期および前記記録時間を決定する、
付記１に記載の情報記録装置。

【0059】

（付記３）
前記記録形式決定部は、さらに前記記録対象データの重要度に基づいて、前記記録対象データの全てのデータまたは特定のデータの前記記録周期および前記記録時間を決定する、
付記１または付記２に記載の情報記録装置。

【0060】

（付記４）
前記周辺情報および前記車両情報の少なくとも片方に基づいて前記記録対象データを選択するデータ選択部をさらに備え、
前記記録部は、前記データ選択部が選択した前記記録対象データを前記記録媒体に記録する、
付記１から付記３のいずれか一つに記載の情報記録装置。

【0061】

（付記５）
前記データ選択部は、前記自車両の運転支援制御情報、位置情報、データ異常判定結果および故障判定結果のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記記録対象データを選択する、
付記４に記載の情報記録装置。

【0062】

（付記６）
情報記録装置の周辺情報取得部が、自車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、
前記情報記録装置の車両情報取得部が、前記自車両の情報である車両情報を取得し、
前記自車両に特定のイベントが発生したときに、前記情報記録装置の記録形式決定部が、前記周辺情報および前記車両情報の少なくとも片方に基づいて、記録対象データの記録周期および記録時間を決定し、
前記情報記録装置の記録部が、前記記録形式決定部が決定した前記記録周期および前記記録時間に従って、前記記録対象データを記録媒体に記録する、
情報記録方法。

【符号の説明】

【0063】

１００ 情報記録装置、１０１ 周辺情報取得部、１０２ 車両情報取得部、１０３ 記録形式決定部、１０４ 記録部、１０５ 記録媒体、１０６ データ選択部、２００ ＥＣＵ、２０１ 制御演算部、３００ アクチュエータ、５００ 処理回路、５０１ プロセッサ、５０２ メモリ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】