特開 2024-170081 車両の情報処理装置、及び情報処理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170081

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】車両の情報処理装置、及び情報処理システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/06 20120101AFI20241129BHJP

   B60W 30/18 20120101ALI20241129BHJP

   B60W 40/105 20120101ALI20241129BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241129BHJP

【ＦＩ】

B60W40/06

B60W30/18

B60W40/105

G08G1/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087043

(22)【出願日】2023-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】上野 浩司

(72)【発明者】

【氏名】神田 渉

(72)【発明者】

【氏名】竹本 毅

(72)【発明者】

【氏名】高木 秀行

(72)【発明者】

【氏名】山田 芳久

(72)【発明者】

【氏名】田中 智弥

(72)【発明者】

【氏名】江波 康文

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BB58

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DC45Z

3D241DC46A

3D241DC46Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181EE13

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181MC16

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】冠水などの道路の異常を判定したり推定したりするためのデータを得る。
【解決手段】車両の情報処理装置は、車両の駆動力である車両駆動力を取得する。情報処理装置は、車両の運動に対する見かけ上の抵抗力である慣性抵抗を取得する。情報処理装置は、車両が位置する地点の位置座標を取得する。情報処理装置は、車両が位置する地点の勾配による抵抗力である勾配抵抗を取得する。情報処理装置は、車両駆動力から慣性抵抗及び勾配抵抗を減算した値である走行抵抗を算出する（Ｓ１３）。情報処理装置は、位置座標と、当該位置座標での車両駆動力、当該位置座標での慣性抵抗、及び当該位置座標での勾配抵抗に基づき算出された走行抵抗とを含むデータを、収集データとして、車両の外部に送信する（Ｓ１４）。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の駆動力である車両駆動力を取得することと、
前記車両の運動に対する見かけ上の抵抗力である慣性抵抗を取得することと、
前記車両が位置する地点の位置座標を取得することと、
前記車両が位置する地点の勾配による抵抗力である勾配抵抗を取得することと、
前記車両駆動力から前記慣性抵抗及び前記勾配抵抗を減算した値である走行抵抗を算出することと、
前記位置座標と、当該位置座標での前記車両駆動力、当該位置座標での前記慣性抵抗、及び当該位置座標での前記勾配抵抗に基づき算出された前記走行抵抗とを含むデータを、収集データとして、前記車両の外部に送信することと、
を実行する
車両の情報処理装置。

【請求項2】

前記車両の速度である車速を取得すること、
を実行し、
前記収集データは、前記位置座標及び前記走行抵抗に加えて、当該位置座標での前記車速を含む
請求項１に記載の車両の情報処理装置。

【請求項3】

前記車両のステアリングホイールの角度位置である舵角を取得すること、
を実行し、
前記収集データは、前記位置座標及び前記走行抵抗に加えて、当該位置座標での前記舵角を含む
請求項１又は請求項２に記載の車両の情報処理装置。

【請求項4】

車両に搭載された情報処理装置と、前記情報処理装置と無線通信可能であるサーバと、を備え、
前記情報処理装置は、
前記車両の駆動力である車両駆動力を取得することと、
前記車両の運動に対する見かけ上の抵抗力である慣性抵抗を取得することと、
前記車両が位置する地点の位置座標を取得することと、
前記車両が位置する地点の勾配による抵抗力である勾配抵抗を取得することと、
前記車両駆動力から前記慣性抵抗及び前記勾配抵抗を減算した値である走行抵抗を算出することと、
前記位置座標と、当該位置座標での前記車両駆動力、当該位置座標での前記慣性抵抗、及び当該位置座標での前記勾配抵抗に基づき算出された前記走行抵抗とを含むデータを、収集データとして、前記車両の外部に送信することと、
を実行し、
前記サーバは、
前記収集データを取得することと、
取得した前記収集データに含まれる前記走行抵抗に基づいて、当該収集データに含まれる前記位置座標での道路の異常の有無を判定することと、
を実行する
情報処理システム。

【請求項5】

前記情報処理装置は、
前記車両の速度である車速を取得することと、
前記車両のステアリングホイールの角度位置である舵角を取得することと、
を実行し、
前記収集データは、前記位置座標及び前記走行抵抗に加えて、当該位置座標での前記車速、及び当該位置座標での前記舵角を含み、
前記サーバは、
取得した前記収集データに含まれる前記走行抵抗の増加量が予め定められた規定抵抗値以上であり、且つ、当該収集データに含まれる前記車速が予め定められた規定車速以下であることを条件に、当該収集データに含まれる前記位置座標において道路の異常として冠水が生じていると特定することと、
取得した前記収集データに含まれる前記走行抵抗の増加量が前記規定抵抗値以上であり、且つ、当該収集データに含まれる前記車速が前記規定車速よりも高く、且つ、当該収集データに含まれる前記舵角の変動量が予め定められた規定舵角以上であることを条件に、当該収集データに含まれる前記位置座標において道路の異常として横風が生じていると特定することと、
を実行する
請求項４に記載の情報処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の情報処理装置、及び情報処理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の情報処理システムは、車両と、情報センタとを備えている。車両は、情報処理装置と、カメラとを備えている。情報処理装置は、情報センタから道路情報を取得することにより、道路で冠水が生じている冠水地点を把握する。また、情報処理装置は、車両が冠水地点を走行する際に、カメラにより冠水地点を撮影する。さらに、情報処理装置は、撮影した画像に基づいて、冠水地点の冠水度合を推定する。そして、情報処理装置は、走行した冠水地点の位置情報と、その冠水地点で推定した冠水度合とを、情報センタに送信する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１４９０１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のような情報処理システムでは、車両が冠水地点を撮影するためのカメラを備えていることが必須である。また、車両がカメラを備えていたとしても、そのカメラが冠水地点を撮影できる画角になっていたり、冠水度合いを推定できるに足る性能を備えていたりするとは限らない。したがって、特許文献１のような情報処理システムでは、専用のカメラを要したり、高性能なカメラを要したりする。なお、ここでは、道路の冠水を例として説明したが、道路における何らかの異常を判定したり推定したりする場合にも、同様の課題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための車両の情報処理装置は、車両の駆動力である車両駆動力を取得することと、前記車両の運動に対する見かけ上の抵抗力である慣性抵抗を取得することと、前記車両が位置する地点の位置座標を取得することと、前記車両が位置する地点の勾配による抵抗力である勾配抵抗を取得することと、前記車両駆動力から前記慣性抵抗及び前記勾配抵抗を減算した値である走行抵抗を算出することと、前記位置座標と、当該位置座標での前記車両駆動力、当該位置座標での前記慣性抵抗、及び当該位置座標での前記勾配抵抗に基づき算出された前記走行抵抗とを含むデータを、収集データとして、前記車両の外部に送信することと、を実行する。

【0006】

上記課題を解決するための情報処理システムは、車両に搭載された情報処理装置と、前記情報処理装置と無線通信可能であるサーバと、を備え、前記情報処理装置は、前記車両の駆動力である車両駆動力を取得することと、前記車両の運動に対する見かけ上の抵抗力である慣性抵抗を取得することと、前記車両が位置する地点の位置座標を取得することと、前記車両が位置する地点の勾配による抵抗力である勾配抵抗を取得することと、前記車両駆動力から前記慣性抵抗及び前記勾配抵抗を減算した値である走行抵抗を算出することと、前記位置座標と、当該位置座標での前記車両駆動力、当該位置座標での前記慣性抵抗、及び当該位置座標での前記勾配抵抗に基づき算出された前記走行抵抗とを含むデータを、収集データとして、前記車両の外部に送信することと、を実行し、前記サーバは、前記収集データを取得することと、取得した前記収集データに含まれる前記走行抵抗に基づいて、当該収集データに含まれる前記位置座標での道路の異常の有無を判定することと、を実行する。

【発明の効果】

【0007】

上記構成によれば、走行抵抗が位置座標と共に収集データとして送信されるので、冠水などの道路の異常を判定したり推定したりするためのデータが得られる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、情報処理システムの概略構成図である。

【図2】図２は、運動マネージャの基本構成を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、収集制御、判定制御、及び配信制御を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜情報処理システムの概略構成＞
以下、本発明の一実施形態を図１～図３にしたがって説明する。先ず、情報処理システムＩＳの概略構成について説明する。

【0010】

図１に示すように、情報処理システムＩＳは、車両１００を備えている。車両１００は、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３を備えている。

【0011】

パワートレイン装置７１は、エンジン、モータジェネレータ、及びトランスミッション等を含んでいる。エンジンは、トランスミッションを介して車両１００の駆動輪へと駆動力を付与可能である。また、モータジェネレータは、トランスミッションを介して車両１００の駆動輪へと駆動力を付与可能である。

【0012】

ステアリング装置７２の一例は、ラック＆ピニオン式の電動ステアリング装置である。ステアリング装置７２は、図示しないラック及びピニオンを制御することにより、車両１００の転舵輪の向きを変更可能である。

【0013】

ブレーキ装置７３は、車両１００の車輪を機械的に制動する、いわゆる機械式のブレーキ装置である。本実施形態において、ブレーキ装置７３の一例は、ディスクブレーキである。

【0014】

図１に示すように、車両１００は、セントラルＥＣＵ１０、パワートレインＥＣＵ２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０を備えている。また、車両１００は、第１外部バス６１、第２外部バス６２、第３外部バス６３、第４外部バス６４、及び第５外部バス６５を備えている。なお、「ＥＣＵ」は、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔの略称である。

【0015】

セントラルＥＣＵ１０は、車両１００の全体を統括して制御する。セントラルＥＣＵ１０は、実行装置１１、及び記憶装置１２を備えている。実行装置１１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置１２は、読み出しのみが可能なＲＯＭと、読み出し及び書き込みが可能な揮発性のＲＡＭと、読み出し及び書き込みが可能な不揮発性のストレージとを含んでいる。記憶装置１２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。実行装置１１は、記憶装置１２に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の処理を実現する。

【0016】

パワートレインＥＣＵ２０は、第１外部バス６１を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。パワートレインＥＣＵ２０は、パワートレイン装置７１に制御信号を出力することにより、パワートレイン装置７１を制御する。パワートレインＥＣＵ２０は、実行装置２１、及び記憶装置２２を備えている。実行装置２１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置２２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置２２は、各種のプログラムの一つとして、パワートレインアプリ２３Ａを予め記憶している。パワートレインアプリ２３Ａは、パワートレイン装置７１を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置２１は、記憶装置２２に記憶されたパワートレインアプリ２３Ａを実行することにより、後述するパワートレイン制御部２３としての機能を実現する。

【0017】

ステアリングＥＣＵ３０は、第２外部バス６２を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。ステアリングＥＣＵ３０は、ステアリング装置７２に制御信号を出力することにより、ステアリング装置７２を制御する。ステアリングＥＣＵ３０は、実行装置３１、及び記憶装置３２を備えている。実行装置３１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置３２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置３２は、各種のプログラムの一つとして、ステアリングアプリ３３Ａを予め記憶している。ステアリングアプリ３３Ａは、ステアリング装置７２を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置３１は、記憶装置３２に記憶されたステアリングアプリ３３Ａを実行することにより、後述するステアリング制御部３３としての機能を実現する。

【0018】

ブレーキＥＣＵ４０は、第３外部バス６３を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ装置７３に制御信号を出力することにより、ブレーキ装置７３を制御する。ブレーキＥＣＵ４０は、実行装置４１、及び記憶装置４２を備えている。実行装置４１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置４２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、ブレーキアプリ４３Ａを予め記憶している。ブレーキアプリ４３Ａは、ブレーキ装置７３を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。さらに、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、運動マネージャアプリ４５Ａを予め記憶している。運動マネージャアプリ４５Ａは、複数の運動要求を調停するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置４１は、記憶装置４２に記憶されたブレーキアプリ４３Ａを実行することにより、後述するブレーキ制御部４３としての機能を実現する。また、実行装置４１は、記憶装置４２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、後述する運動マネージャ４５としての機能を実現する。本実施形態において、ブレーキＥＣＵ４０は、情報処理装置の一例である。

【0019】

先進運転支援ＥＣＵ５０は、第４外部バス６４を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。先進運転支援ＥＣＵ５０は、各種の運転支援を実行する。先進運転支援ＥＣＵ５０は、実行装置５１、及び記憶装置５２を備えている。実行装置５１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置５２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。各種のプログラムは、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａを含んでいる。第１支援アプリ５６Ａの一例は、車両１００への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）用のアプリケーションソフトウェアである。第２支援アプリ５７Ａの一例は、車両１００が走行している車線の維持を行う車線維持支援、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）用のアプリケーションソフトウェアである。第３支援アプリ５８Ａの一例は、車両１００に先行して走行する先行車両との車間距離を一定に保ちながら走行する追従走行、いわゆるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）用のアプリケーションソフトウェアである。本実施形態において、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａのそれぞれは、車両１００の運転支援機能を実現するアプリケーションソフトウェアである。実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第１支援アプリ５６Ａを実行することにより、後述する第１支援部５６としての機能を実現する。また、実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第２支援アプリ５７Ａを実行することにより、後述する第２支援部５７としての機能を実現する。実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第３支援アプリ５８Ａを実行することにより、後述する第３支援部５８としての機能を実現する。

【0020】

図１に示すように、車両１００は、加速度センサ８１、車輪速センサ８２、及びＧＮＳＳ受信機８３を備えている。また、車両１００は、アクセル操作量センサ８６、舵角センサ８７、及びブレーキ操作量センサ８８を備えている。

【0021】

加速度センサ８１は、いわゆる三軸センサである。すなわち、加速度センサ８１は、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺを検出可能である。前後加速度ＧＸは、車両１００の前後軸に沿う加速度である。左右加速度ＧＹは、車両１００の左右軸に沿う加速度である。上下加速度ＧＺは、車両１００の上下軸に沿う加速度である。

【0022】

車輪速センサ８２は、車両１００の車輪の回転速度である車輪速ＷＳを検出する。車輪速センサ８２は、車両１００の各車輪の近傍に位置している。本実施形態において、車両１００は、当該車両１００が備える４つの車輪に対応して４つの車輪速センサ８２を備えている。なお、図１では、１つの車輪速センサ８２のみを代表して図示している。

【0023】

ＧＮＳＳ受信機８３は、図示しないＧＮＳＳ用の衛星との通信により車両１００が位置する地点の座標である位置座標ＰＣを検出する。なお、「ＧＮＳＳ」は、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。

【0024】

アクセル操作量センサ８６は、運転者が操作するアクセルペダルの操作量であるアクセル操作量ＡＣＣを検出する。舵角センサ８７は、運転者が操作するステアリングホイールの角度位置である舵角ＲＡを検出する。ブレーキ操作量センサ８８は、運転者が操作するブレーキペダルの操作量であるブレーキ操作量ＢＲＡを検出する。

【0025】

パワートレインＥＣＵ２０は、アクセル操作量センサ８６からアクセル操作量ＡＣＣを示す信号を取得する。ステアリングＥＣＵ３０は、舵角センサ８７から舵角ＲＡを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、加速度センサ８１から前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺを示す信号を取得する。また、ブレーキＥＣＵ４０は、ＧＮＳＳ受信機８３から位置座標ＰＣを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、４つの車輪速センサ８２から４つの車輪速ＷＳを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ操作量センサ８８からブレーキ操作量ＢＲＡを示す信号を取得する。なお、ブレーキＥＣＵ４０は、セントラルＥＣＵ１０を介して、アクセル操作量ＡＣＣ及び舵角ＲＡを含む各種の値を取得可能である。

【0026】

ブレーキＥＣＵ４０は、予め定められた制御周期毎に、車両１００の速度である車速ＳＰを算出する。例えば、ブレーキＥＣＵ４０は、４つの車輪速ＷＳの平均値に予め定められた係数を乗算することにより車速ＳＰを算出する。すなわち、ブレーキＥＣＵ４０は、車速ＳＰを取得可能である。

【0027】

ブレーキＥＣＵ４０は、予め定められた制御周期毎に、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺに基づいて、車両１００が位置する地点の路面の勾配である路面勾配ＡＲを算出する。

【0028】

図１に示すように、車両１００は、ＤＣＭ９１、及びディスプレイ９２を備えている。ＤＣＭ９１は、第５外部バス６５を介してセントラルＥＣＵ１０と接続している。ＤＣＭ９１は、通信ネットワークＮＷを介して車両１００の外部の機器と無線通信可能である。なお、「ＤＣＭ」は、Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅの略称である。ディスプレイ９２は、セントラルＥＣＵ１０と接続している。ディスプレイ９２は、セントラルＥＣＵ１０から出力される画像データに基づき各種の情報を表示可能である。

【0029】

図１に示すように、情報処理システムＩＳは、サーバ２００を備えている。サーバ２００は、実行部２１０、記憶部２２０、及び通信部２３０を備えている。通信部２３０は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ２００の外部の機器と通信可能である。記憶部２２０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶部２２０は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。実行部２１０の一例は、ＣＰＵである。実行部２１０は、記憶部２２０に記憶された各種のプログラムを実行することにより、各種の処理を実現する。

【0030】

＜運動マネージャに関する基本構成＞
次に、図２を参照して、運動マネージャ４５に関する基本的な構成を説明する。図２に示すように、運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８と互いに通信可能である。また、運動マネージャ４５は、パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３と互いに通信可能である。

【0031】

第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、各種の制御を実行するにあたって、運動マネージャ４５に対して運動要求を出力する。このとき、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、例えば各種の制御が必要になってからその制御が必要でなくなるまで運動要求の出力を継続する。ここで、運動要求は、車両１００の前後軸に沿う加速度を制御するための要求前後加速度ＧＸＲ等を含んでいる。

【0032】

運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８からの運動要求として要求前後加速度ＧＸＲを受け付ける。また、運動マネージャ４５は、受け付けた要求前後加速度ＧＸＲを調停する。例えば、運動マネージャ４５が複数の支援部から要求前後加速度ＧＸＲを受け付けたときには、運動マネージャ４５は、受け付けたタイミングが最も早かった要求前後加速度ＧＸＲを調停結果として選択する。また、例えば、運動マネージャ４５が複数の支援部から要求前後加速度ＧＸＲを受け付けたときには、運動マネージャ４５は、最も小さい要求前後加速度ＧＸＲを調停結果として選択する。このように、運動マネージャ４５は、車両１００の運転状況に応じて予め定められたルールに従って、運動要求を調停する。

【0033】

運動マネージャ４５は、調停結果として選択した要求前後加速度ＧＸＲに基づいて、各種のアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号を生成する。ここで、各種のアクチュエータは、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３等である。例えばパワートレイン装置７１を制御させる場合、運動マネージャ４５は、パワートレイン制御部２３に対して動作要求の指示信号を出力する。そして、パワートレイン制御部２３は、動作要求の指示信号に基づいて、パワートレイン装置７１に制御信号を出力する。このように、運動マネージャ４５が出力した指示信号は、制御しようとするアクチュエータに対応する制御部に受信され、当該制御部によりアクチュエータが制御される。

【0034】

パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３の各々は、運動マネージャ４５からの動作要求の指示信号に加えて、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信可能である。そして、パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３は、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信している場合、その車両１００の運転者からの動作要求の指示信号に基づいて、アクチュエータに制御信号を出力する。つまり、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信している場合、各制御部は、運動マネージャ４５からの動作要求の指示信号を無効にする。なお、パワートレイン制御部２３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、アクセル操作量センサ８６からのアクセル操作量ＡＣＣを受信可能である。また、ステアリング制御部３３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、舵角センサ８７からの舵角ＲＡを受信可能である。さらに、ブレーキ制御部４３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、ブレーキ操作量センサ８８からのブレーキ操作量ＢＲＡを受信可能である。

【0035】

＜収集制御＞
次に、図３を参照して、車両１００及びサーバ２００が実行する収集制御について説明する。この収集制御は、サーバ２００が車両１００から各種の値を収集するための制御である。収集制御は、複数の車両１００と、１つのサーバ２００との間で、それぞれ並行して実行される。本実施形態において、車両１００の運動マネージャ４５は、予め定められた制御周期毎に、収集制御を実行する。

【0036】

図３に示すように、車両１００の運動マネージャ４５は、収集制御を開始すると、ステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１において、運動マネージャ４５は、予め定められた前提条件を満たしているか否かを判定する。ここで、前提条件の一例は、各種のセンサが正常であり、且つ、各種のＥＣＵが正常であるという条件である。なお、センサが正常であるか否かの判定、及びＥＣＵが正常であるか否かの判定は、公知の手法を用いればよい。ステップＳ１１において、前提条件を満たしていないと運動マネージャ４５が判定した場合、運動マネージャ４５は、今回の収集制御を終了する。一方、ステップＳ１１において、前提条件を満たしていると運動マネージャ４５が判定した場合、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ１２に進める。

【0037】

ステップＳ１２において、運動マネージャ４５は、車両駆動力ＦＶ、慣性抵抗ＲＩ、及び勾配抵抗ＲＧに基づいて、走行抵抗ＲＲを算出する。なお、前提として、車両１００が走行する際には、以下の式（１）の関係が成立する。また、式（１）を変換することにより、以下の式（２）が導き出せる。

【0038】

式（１）車両駆動力ＦＶ＝慣性抵抗ＲＩ＋勾配抵抗ＲＧ＋走行抵抗ＲＲ
式（２）走行抵抗ＲＲ＝車両駆動力ＦＶ－慣性抵抗ＲＩ－勾配抵抗ＲＧ
ここで、車両駆動力ＦＶは、車両１００の駆動力である。したがって、例えば、運動マネージャ４５は、エンジン及びモータジェネレータのトルク、トランスミッション等による変速比、及び車両１００の駆動輪の半径に基づくことにより、車両駆動力ＦＶを取得可能である。本実施形態において、車両駆動力ＦＶの単位は「Ｎ（ニュートン）」である。

【0039】

また、慣性抵抗ＲＩは、車両１００の運動に対する見かけ上の抵抗力である。したがって、例えば、運動マネージャ４５は、車両１００の前後軸に沿う加速度、及び車両１００の総重量に基づくことにより、慣性抵抗ＲＩを取得可能である。本実施形態において、慣性抵抗ＲＩの単位は「Ｎ（ニュートン）」である。

【0040】

さらに、勾配抵抗ＲＧは、車両１００が位置する地点の勾配による抵抗力である。したがって、例えば、運動マネージャ４５は、路面勾配ＡＲ、重力加速度、及び車両１００の総重量に基づくことにより、勾配抵抗ＲＧを取得可能である。なお、例えば車両１００が上り坂に位置している場合、勾配抵抗ＲＧは正の値である。一方、例えば車両１００が下り坂に位置している場合、勾配抵抗ＲＧは負の値である。本実施形態において、勾配抵抗ＲＧの単位は「Ｎ（ニュートン）」である。

【0041】

また、走行抵抗ＲＲは、車両１００の走行に伴う空気抵抗、転がり抵抗、及び引きずり抵抗等を含む抵抗力である。そして、上記の式（２）のように、走行抵抗ＲＲは、車両駆動力ＦＶから慣性抵抗ＲＩ及び勾配抵抗ＲＧを減算した値である。本実施形態において、走行抵抗ＲＲの単位は「Ｎ（ニュートン）」である。

【0042】

運動マネージャ４５は、車両駆動力ＦＶ、慣性抵抗ＲＩ、及び勾配抵抗ＲＧを、式（２）に代入することにより、走行抵抗ＲＲを算出する。ステップＳ１２の後、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ１３に進める。

【0043】

ステップＳ１３において、運動マネージャ４５は、収集データＤＣを生成する。本実施形態において、運動マネージャ４５は、位置座標ＰＣ、走行抵抗ＲＲ、車速ＳＰ、及び舵角ＲＡ等を含むデータを、収集データＤＣとして生成する。ここで、収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲ、車速ＳＰ、及び舵角ＲＡは、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣに対応するものである。すなわち、収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲは、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣでの車両駆動力ＦＶ、当該位置座標ＰＣでの慣性抵抗ＲＩ、及び当該位置座標ＰＣでの勾配抵抗ＲＧに基づき算出されたものである。同様に、収集データＤＣに含まれる車速ＳＰは、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣでの車速ＳＰである。また、収集データＤＣに含まれる舵角ＲＡは、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣでの舵角ＲＡである。ステップＳ１３の後、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ１４に進める。

【0044】

ステップＳ１４において、車両１００の運動マネージャ４５は、収集データＤＣを、サーバ２００に送信する。その結果、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣを取得する。このとき、サーバ２００の実行部２１０は、取得した収集データＤＣを記憶部２２０に記憶する。なお、収集制御が繰り返し実行されることにより、サーバ２００の実行部２１０は、各車両１００から送信された収集データＤＣの履歴を取得可能である。ステップＳ１４の後、サーバ２００の実行部２１０は、今回の収集制御を終了する。

【0045】

＜判定制御＞
次に、図３を参照して、サーバ２００が実行する判定制御について説明する。この判定制御は、道路の異常を判定するための制御である。本実施形態において、サーバ２００の実行部２１０は、上記の収集制御で収集データＤＣを取得する度に、判定制御を実行する。このとき、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣを送信した車両１００毎の収集データＤＣを用いて判定制御を実行する。

【0046】

図３に示すように、サーバ２００の実行部２１０は、判定制御を開始すると、ステップＳ３１の処理を実行する。ステップＳ３１において、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲに基づいて、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣでの道路の異常の有無を判定する。具体的には、サーバ２００の実行部２１０は、最も新しい収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲを特定する。また、実行部２１０は、同一の車両１００からの収集データＤＣであって、最も新しい収集データＤＣの取得時点に対して所定期間前に取得した収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲを特定する。そして、実行部２１０は、最も新しい走行抵抗ＲＲから所定期間前の走行抵抗ＲＲを減算した値を、走行抵抗ＲＲの増加量として算出する。なお、所定期間の一例は、コンマ数秒～数秒程度である。その上で、サーバ２００の実行部２１０は、走行抵抗ＲＲの増加量が予め定められた規定抵抗値Ａ以上であるか否かを判定する。ここで、例えば、車両１００が、冠水が生じている地点及び横風が生じている地点などの異常がある地点を通過する際には、その車両１００で算出される走行抵抗ＲＲが増加する傾向がある。そこで、規定抵抗値Ａは、実験及びシミュレーション等により、道路の異常を判定するための閾値として予め定められている。そして、サーバ２００の実行部２１０は、走行抵抗ＲＲの増加量が規定抵抗値Ａ未満である場合に、最も新しい収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常がないと判定する。このように、ステップＳ３１において、道路の異常がないとサーバ２００の実行部２１０が判定した場合、サーバ２００の実行部２１０は、今回の判定制御を終了する。一方、サーバ２００の実行部２１０は、走行抵抗ＲＲの増加量が規定抵抗値Ａ以上である場合に、最も新しい収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常があると判定する。このように、ステップＳ３１において、道路の異常があるとサーバ２００の実行部２１０が判定した場合、サーバ２００の実行部２１０は、処理をステップＳ３２に進める。

【0047】

ステップＳ３２において、サーバ２００の実行部２１０は、最も新しい収集データＤＣに基づいて、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣでの道路の異常内容を特定する。具体的には、ステップＳ３２において、サーバ２００の実行部２１０は、予め定められた第１異常条件を満たしているか否かを判定する。ここで、サーバ２００の実行部２１０は、以下の要件（１）及び要件（２）を全て満たす場合に、第１異常条件を満たしていると判定する。

【0048】

要件（１）：収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲの増加量が予め定められた規定抵抗値Ａ以上であること。
ここで、要件（１）の走行抵抗ＲＲの増加量は、上記のステップＳ３１で用いた走行抵抗ＲＲの増加量と同じである。また、要件（１）の規定抵抗値Ａは、上記のステップＳ３１で用いた規定抵抗値Ａと同じである。

【0049】

要件（２）：収集データＤＣに含まれる車速ＳＰが予め定められた規定車速Ｂ以下であること。
ここで、要件（２）の収集データＤＣは、要件（１）の収集データＤＣと同じである。また、規定車速Ｂは、実験及びシミュレーション等により、道路の異常として冠水が生じていることを判定するための閾値として予め定められている。

【0050】

そして、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣが第１異常条件を満たす場合に、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常として冠水が生じていると特定する。換言すると、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲの増加量が規定抵抗値Ａ以上であり、且つ、当該収集データＤＣに含まれる車速ＳＰが規定車速Ｂ以下であることを条件に、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常として冠水が生じていると特定する。

【0051】

また、ステップＳ３２において、サーバ２００の実行部２１０は、予め定められた第２異常条件を満たしているか否かを判定する。ここで、サーバ２００の実行部２１０は、上記の要件（１）と、以下の要件（３）及び要件（４）との全て満たす場合に、第２異常条件を満たしていると判定する。

【0052】

要件（３）：収集データＤＣに含まれる車速ＳＰが予め定められた規定車速Ｂよりも高いこと。
ここで、要件（３）の収集データＤＣは、要件（１）の収集データＤＣと同じである。また、要件（３）の規定車速Ｂは、上記の要件（２）の規定車速Ｂと同じである。

【0053】

要件（４）：収集データＤＣに含まれる舵角ＲＡの変動量が予め定められた規定舵角Ｃ以上であること。
ここで、要件（４）の収集データＤＣは、要件（１）の収集データＤＣと同じである。また、サーバ２００の実行部２１０は、最も新しい収集データＤＣに含まれる舵角ＲＡを特定する。また、実行部２１０は、同一の車両１００からの収集データＤＣであって、最も新しい収集データＤＣの取得時点に対して所定期間前に取得した収集データＤＣに含まれる舵角ＲＡを特定する。そして、実行部２１０は、最も新しい舵角ＲＡから所定期間前の舵角ＲＡを減算した値の絶対値を、舵角ＲＡの変動量として算出する。なお、規定舵角Ｃは、実験及びシミュレーション等により、道路の異常として横風が生じていることを判定するための閾値として予め定められている。

【0054】

そして、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣが第２異常条件を満たす場合に、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常として横風が生じていると特定する。換言すると、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲの増加量が規定抵抗値Ａ以上であり、且つ、当該収集データＤＣに含まれる車速ＳＰが規定車速Ｂよりも高く、且つ、当該収集データＤＣに含まれる舵角ＲＡの変動量が規定舵角Ｃ以上であることを条件に、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常として横風が生じていると特定する。

【0055】

さらに、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣが第１異常条件及び第２異常条件の何れも満たさない場合に、異常内容が不明であると判定する。ステップＳ３２の後、サーバ２００の実行部２１０は、今回の判定制御を終了する。

【0056】

＜配信制御＞
次に、図３を参照して、車両１００及びサーバ２００が実行する配信制御について説明する。この配信制御は、サーバ２００から車両１００に道路情報ＩＲを送信するための制御である。配信制御は、複数の車両１００と、１つのサーバ２００との間で、それぞれ並行して実行される。本実施形態において、サーバ２００の実行部２１０は、判定制御により新たに道路の異常があると判定したことを条件に、配信制御を実行する。

【0057】

図３に示すように、サーバ２００の実行部２１０は、配信制御を開始すると、ステップＳ５１の処理を実行する。ステップＳ５１において、サーバ２００の実行部２１０は、道路情報ＩＲを生成する。本実施形態において、サーバ２００の実行部２１０は、ステップＳ３１で道路の異常があると判定した位置座標ＰＣ、及びステップＳ３２で特定した道路の異常内容の組み合わせを含む情報を、道路情報ＩＲとして生成する。ステップＳ５１の後、サーバ２００の実行部２１０は、処理をステップＳ５２に進める。

【0058】

ステップＳ５２において、サーバ２００の実行部２１０は、道路情報ＩＲを、車両１００に送信する。本実施形態において、道路情報ＩＲの送信対象とする車両１００の一例は、道路情報ＩＲに含まれる位置座標ＰＣから予め定められた規定距離以内に位置する車両１００である。規定距離は、例えば、数キロメートル～数十キロメートル程度である。その結果、車両１００の運動マネージャ４５は、道路情報ＩＲを取得する。このとき、車両１００の運動マネージャ４５は、セントラルＥＣＵ１０を介してディスプレイ９２に制御信号を出力することにより、道路情報ＩＲを車両１００の運転者等に報知する。ステップＳ５２の後、運動マネージャ４５は、今回の配信制御を終了する。

【0059】

＜本実施形態の作用＞
例えば、道路の異常として冠水が生じている地点を車両１００が通過する際には、その車両１００の走行に伴う抵抗、すなわち走行抵抗ＲＲが増加する。また、例えば、道路の異常として横風が生じている地点を車両１００が通過する際にも、横風に起因して車両１００の周囲の空気の流れが乱されること等により走行抵抗ＲＲが増加する。ここで、上記の式（１）で記載したように、車両１００が走行しているとき、車両駆動力ＦＶは、慣性抵抗ＲＩ、勾配抵抗ＲＧ、及び走行抵抗ＲＲの和と一致する。そのため、車両駆動力ＦＶ、慣性抵抗ＲＩ、及び勾配抵抗ＲＧに基づけば、走行抵抗ＲＲを算出可能である。そこで、収集制御のステップＳ１２において、運動マネージャ４５は、車両駆動力ＦＶ、慣性抵抗ＲＩ、及び勾配抵抗ＲＧを、上記の式（２）に代入することにより、走行抵抗ＲＲを算出する。また、収集制御のステップＳ１３において、運動マネージャ４５は、位置座標ＰＣ、走行抵抗ＲＲ、車速ＳＰ、及び舵角ＲＡ等を含むデータを、収集データＤＣとして生成する。さらに、収集制御のステップＳ１４において、車両１００の運動マネージャ４５は、収集データＤＣを、サーバ２００に送信する。

【0060】

＜本実施形態の効果＞
（１）本実施形態によれば、収集制御において位置座標ＰＣ及び走行抵抗ＲＲを含む収集データＤＣがサーバ２００に送信されるので、サーバ２００の実行部２１０が収集データＤＣを得られる。すなわち、サーバ２００の実行部２１０は、冠水などの道路の異常を判定したり推定したりするためのデータを得られる。

【0061】

（２）例えば、道路の異常として冠水が生じている地点を車両１００が通過しようとする際には、冠水が生じている地点に車両１００が到達する前に、当該車両１００の運転者の操作等により車速ＳＰが低くなる可能性が高い。そのため、一般的に、車両１００が冠水地点を通過する際には、当該車両１００の車速ＳＰが低い傾向がある。

【0062】

本実施形態において、収集データＤＣは、位置座標ＰＣ及び走行抵抗ＲＲに加えて、当該位置座標ＰＣでの車速ＳＰを含んでいる。これにより、サーバ２００の実行部２１０は、道路の異常として冠水が生じていることを特定するためのデータを得られる。

【0063】

（３）例えば、道路の異常として横風が生じているものとする。このとき、車両１００が横風を受けると、その横風の影響により車両１００の運転者が操作する舵角ＲＡが変動する可能性が高い。

【0064】

本実施形態において、収集データＤＣは、位置座標ＰＣ及び走行抵抗ＲＲに加えて、当該位置座標ＰＣでの舵角ＲＡを含んでいる。これにより、サーバ２００の実行部２１０は、道路の異常として横風が生じていることを特定するためのデータを得られる。

【0065】

（４）判定制御のステップＳ３１において、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲに基づいて、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣでの道路の異常の有無を判定する。これにより、収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣでの道路の異常の有無を把握できる。

【0066】

（５）上述したように、一般的に、車両１００が冠水地点を通過する際には、当該車両１００の車速ＳＰが低い傾向がある。この点、判定制御のステップＳ３２において、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲの増加量が規定抵抗値Ａ以上であり、且つ、当該収集データＤＣに含まれる車速ＳＰが規定車速Ｂ以下であることを条件に、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常として冠水が生じていると特定する。これにより、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣに含まれる車速ＳＰを加味することにより、道路の異常として冠水が生じていることを特定できる。

【0067】

（６）上述したように、車両１００が横風を受けると、その横風の影響により車両１００の運転者が操作する舵角ＲＡが変動する可能性が高い。この点、判定制御のステップＳ３２において、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣに含まれる走行抵抗ＲＲの増加量が規定抵抗値Ａ以上であり、且つ、当該収集データＤＣに含まれる車速ＳＰが規定車速Ｂよりも高く、且つ、当該収集データＤＣに含まれる舵角ＲＡの変動量が規定舵角Ｃ以上であることを条件に、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常として横風が生じていると特定する。これにより、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣに含まれる舵角ＲＡを加味することにより、道路の異常として横風が生じていることを特定できる。しかも、比較的に車速ＳＰが高い状況、すなわち横風の影響が大きくなりやすい状況において、道路の異常として横風が生じていることを特定できる。

【0068】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0069】

・上記実施形態において、収集制御は変更してもよい。
例えば、ステップＳ１２において、走行抵抗ＲＲの単位は、「Ｎ（ニュートン）」に限らない。具体例として、走行抵抗ＲＲの単位は、「ｍ／（ｓ×ｓ）」であってもよい。

【0070】

・例えば、収集制御において、運動マネージャ４５は、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理を実行してもよい。具体例として、ステップＳ１２よりも後であってステップＳ１３よりも前において、運動マネージャ４５は、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理を実行してもよい。

【0071】

・例えば、ステップＳ１３において、運動マネージャ４５は、位置座標ＰＣ、走行抵抗ＲＲ、車速ＳＰ、及び舵角ＲＡに限らず、他の値を含むデータを、収集データＤＣとして生成してもよい。具体例として、収集データＤＣは、車輪速ＷＳなどの各種の値、及び車両１００が備えるカメラが撮影した画像データ等を含んでいてもよい。また、具体例として、上記のように収集制御において運動マネージャ４５がステップＳ３１及びステップＳ３２の処理を実行した場合、収集データＤＣは、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理での判定結果を含んでいてもよい。

【0072】

・上記実施形態において、判定制御は変更してもよい。
例えば、ステップＳ３２において、道路の異常として冠水及び横風以外の他の異常内容を特定してもよい。具体例として、サーバ２００の実行部２１０は、道路の異常として雪によるスタックが生じ得ることを特定するために、予め定められた第３異常条件を満たしているか否かを判定してもよい。ここで、サーバ２００の実行部２１０は、上記の要件（１）と、以下の要件（５）との全て満たす場合に、第３異常条件を満たしていると判定する。

【0073】

要件（５）：収集データＤＣに含まれる４つの車輪速ＷＳの最大値及び最小値の差の絶対値が予め定められた規定差以上であること。
したがって、例えば、雪が降っており、且つ、積雪により車両１００が立ち往生する可能性があるような状況において、サーバ２００の実行部２１０は、第３異常条件を満たしていると判定する。そして、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣが第３異常条件を満たす場合に、当該収集データＤＣに含まれる位置座標ＰＣにおいて道路の異常として雪によるスタックが生じ得ると特定してもよい。

【0074】

・上記実施形態において、情報処理システムＩＳの構成は変更してもよい。
例えば、運動マネージャ４５の機能を実現するＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０以外であってもよい。具体例として、ブレーキＥＣＵ４０に代えて、セントラルＥＣＵ１０の実行装置１１は、記憶装置１２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、運動マネージャ４５の機能を実現してもよい。すなわち、セントラルＥＣＵ１０、パワートレインＥＣＵ２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０は、情報処理装置として採用でき得る。

【符号の説明】

【0075】

ＤＣ…収集データ ＦＶ…車両駆動力 ＩＲ…道路情報 ＩＳ…情報処理システム ＮＷ…通信ネットワーク ＲＧ…勾配抵抗 ＲＩ…慣性抵抗 ＲＲ…走行抵抗 １０…セントラルＥＣＵ ２０…パワートレインＥＣＵ ３０…ステアリングＥＣＵ ４０…ブレーキＥＣＵ ４１…実行装置 ４２…記憶装置 ４５…運動マネージャ ５０…先進運転支援ＥＣＵ ７１…パワートレイン装置 ７２…ステアリング装置 ７３…ブレーキ装置 １００…車両 ２００…サーバ ２１０…実行部 ２２０…記憶部 ２３０…通信部

【図1】

【図2】

【図3】