特開 2024-170133 キャップ開閉装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170133

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】キャップ開閉装置

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/02 20060101AFI20241129BHJP

【ＦＩ】

G01N35/02 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087129

(22)【出願日】2023-05-26

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和２年度、国立研究開発法人科学技術振興機構、戦略的創造研究推進事業「ウイルス変異を考慮した大量自動検査システムの研究」委託研究、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】502245118

【氏名又は名称】学校法人国士舘

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】神野 誠

(72)【発明者】

【氏名】野々山 良介

【テーマコード（参考）】

2G058

【Ｆターム（参考）】

2G058CA02

(57)【要約】

【課題】多様なマイクロチューブのキャップ形状に適応するとともに、複数のマイクロチューブのキャップ開閉を行える装置を提供する。
【解決手段】キャップ開閉装置は、第１回転軸を中心に回転する第１回転部材に設けられ、それぞれが第１回転部材の回転の間にキャップと一時的に係合してマイクロチューブを開栓する複数の第１係合部と、第２回転軸を中心に回転する第２回転部材の回転の間に当該回転の力をキャップの上面を一時的に押す力に変換して前記マイクロチューブを閉栓する複数の閉栓部と、を備える。複数の第１係合部は、それぞれ第１回転部材の異なる回転位置でキャップと係合して第１回転部材が１回転するまでに複数のマイクロチューブを開栓する。複数の閉栓部は、それぞれ第２回転部材の異なる回転位置でキャップの上面を押して第２回転部材が１回転するまでに複数のマイクロチューブを閉栓する。
【選択図】 図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のマイクロチューブのキャップを開閉する装置であって、
第１回転軸を中心に回転する第１回転部材と、
前記第１回転部材に設けられ、それぞれが前記第１回転部材の回転の間にキャップと一時的に係合してマイクロチューブを開栓する複数の第１係合部と、
前記第１回転軸と異なる第２回転軸を中心に回転する第２回転部材と、
それぞれが、前記第２回転部材の回転の間に当該回転の力を前記キャップの上面を一時的に押す力に変換して前記マイクロチューブを閉栓する複数の閉栓部と、を備え、
前記複数の第１係合部は、それぞれ前記第１回転部材の異なる回転位置で前記キャップと係合して前記第１回転部材が１回転するまでに前記複数のマイクロチューブを開栓し、前記複数の閉栓部は、それぞれ前記第２回転部材の異なる回転位置で前記キャップの上面を押して前記第２回転部材が１回転するまでに前記複数のマイクロチューブを閉栓する、ことを特徴とするキャップ開閉装置。

【請求項2】

前記複数の第１係合部のそれぞれが前記複数のマイクロチューブのそれぞれに対応して設けられる、または、前記複数の閉栓部のそれぞれが前記複数のマイクロチューブのそれぞれに対応して設けられる、ことを特徴とする請求項１に記載のキャップ開閉装置。

【請求項3】

前記第１回転部材を保持し、前記第１回転軸と平行な第３回転軸を中心として回転する開栓アームと、
前記複数の第１係合部による開栓が終わった後の前記第１回転部材の所定の回転位置で前記キャップと係合する第２係合部をさらに備え、
前記開栓アームにより前記第１回転部材が前記第３回転軸を中心として回転する間、前記第２係合部は前記複数のマイクロチューブのそれぞれのキャップと係合した状態を維持する、ことを特徴とする請求項１に記載のキャップ開閉装置。

【請求項4】

前記第１回転部材は円柱部材であり、
前記複数の第１係合部と前記第２係合部は、前記円柱部材の側面に設けられる複数の凸部で構成される、ことを特徴とする請求項３に記載のキャップ開閉装置。

【請求項5】

前記第２係合部を構成する凸部は、前記第１回転軸と平行な方向に延び、前記複数のマイクロチューブの全てのキャップと係合する長さを有する、ことを特徴とする請求項４に記載のキャップ開閉装置。

【請求項6】

前記複数の閉栓部は、
前記第２回転部材に設けられる複数のカムと、
前記第２回転部材の回転の間に前記複数のカムにより付勢されると、押圧部材を介して前記キャップを押す複数のカムフォロアと、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のキャップ開閉装置。

【請求項7】

前記複数の第１係合部の各々による前記複数のマイクロチューブの開栓の間、前記押圧部材の位置が前記キャップの上面から所定の距離を越えないように前記複数のカムの各々により前記複数のカムフォロアの各々の動きが制限される、ことを特徴とする請求項６に記載のキャップ開閉装置。

【請求項8】

前記第２回転部材と前記複数の閉栓部は、第４回転軸を中心として閉栓位置と退避位置との間を回転し、
前記閉栓位置は、前記複数の閉栓部により前記複数のマイクロチューブの閉栓を行うための位置であり、前記退避位置は、前記複数のマイクロチューブの本体容器の内部へのアクセスが可能なように、前記第２回転部材と前記複数の閉栓部が退避した位置である、ことを特徴とする請求項１に記載のキャップ開閉装置。

【請求項9】

前記第２回転部材と前記複数の閉栓部を装着し、前記第４回転軸を中心として回転する閉栓アームを備え、
前記閉栓アームは、前記第４回転軸を中心とした回転の間、前記キャップのヒンジ部の付近にとどまる部分を有する、ことを特徴とする請求項８に記載のキャップ開閉装置。

【請求項10】

前記複数の第１係合部による開栓の間、前記複数のマイクロチューブを側面から押圧して固定する保持機構部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のキャップ開閉装置。

【請求項11】

前記保持機構部は、
第５回転軸を中心に回転する第３回転部材と、
前記第３回転部材の回転の力を前記複数のマイクロチューブの側面を押圧する力に変換する複数の変換機構と、を備えることを特徴とする請求項１０に記載のキャップ開閉装置。

【請求項12】

前記複数の変換機構は、
前記第３回転部材に設けられた複数のカムと、
前記第３回転部材の回転の間に前記複数のカムにより付勢されると、保持部材を介して前記マイクロチューブの側面を押圧する複数のカムフォロアと、を備えることを特徴とする請求項１１に記載のキャップ開閉装置。

【請求項13】

前記複数の変換機構は、前記複数の第１係合部により順次に開栓されるマイクロチューブを順次に保持するように動作することを特徴とする請求項１１に記載のキャップ開閉装置。

【請求項14】

前記キャップ開閉装置に着脱可能であり、前記複数のマイクロチューブを１列に並べて保持するための複数の挿入孔が並ぶラックと、
前記ラックに保持される前記複数のマイクロチューブが前記複数の第１係合部により開栓されるように、前記ラックを装着する装着部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のキャップ開閉装置。

【請求項15】

前記ラックは、前記複数の挿入孔に挿入されたマイクロチューブの揺れを防止するための支持部を有することを特徴とする請求項１４に記載のキャップ開閉装置。

【請求項16】

前記装着部は、前記ラックに保持されたマイクロチューブの揺れを防止するために、前記ラックが装着された状態において、前記マイクロチューブの下部を支持する支持部を有することを特徴とする請求項１４に記載のキャップ開閉装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、マイクロチューブのキャップ開閉を行うキャップ開閉装置に関する。

【背景技術】

【0002】

新型コロナウイルス（COVID-19）や、将来的なさらなるウイルス変異や未知のウイルスに対応するために、ＰＣＲ検査等を行うシステムの自動化は不可欠となっている。ＰＣＲ検査等では、唾液や鼻咽頭ぬぐい液などの複数種の検体を処理するために、遠心管、凍結保存チューブ、マイクロチューブなど様々な容器が用いられる。特にマイクロチューブは検体の処理に利用される機会が多く、検査システムの自動化・効率化において、マイクロチューブの開閉を自動化することは、重要なポイントとなる。特に、検査作業の高スループット化を図るために、複数個のマイクロチューブの開閉をまとめて行えるキャップ開閉装置が求められている。

【0003】

特許文献１には、複数のマイクロチューブのキャップをまとめて開閉する開閉部を有する機構が開示されている。特許文献１の装置では、複数のマイクロチューブの並びに沿って延びる１枚の板部材の複数のマイクロチューブの並びに沿った縁部分をコの字に折り曲げた構造の開閉部が用いられる。開閉部のコの字により形成される空間部分へ複数のマイクロチューブのキャップ先端をスライドさせることにより開閉部とキャップを係合させ、この状態で開閉部を回転させることで複数のマイクロチューブのキャップが一度に開閉される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２０１９－５２７３３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

マイクロチューブの場合、容量が同じであれば、概ね容器の外形（直径、長さ）寸法は同等であるが、キャップの形状や寸法は、操作性やシール性などについて他社との差別化を図るために、メーカごとに微妙に異なっている。使用されるマイクロチューブを統一することができれば、キャップの開閉を自動化することは容易である。しかし、特定のメーカのマイクロチューブに限定すると、そのメーカからマイクロチューブを入手するのが困難な状況に陥ったときに、検査を実施できなくなるという致命的な状況を招く。また、マイクロチューブの形状を完全に規格化し、各社から同一のマイクロチューブを提供できるようにすることも容易ではない。したがって、様々なメーカのマイクロチューブを取り扱うことができるキャップ開閉機構を構築することが重要である。

【0006】

特許文献１では、複数のマイクロチューブのキャップを同時に開閉することはできるが、マイクロチューブのキャップ形状の変化に対応するための考慮はなされていない。例えば、特許文献１では、開閉部がコの字形状を有するため、キャップの上側から引っ掛けて開栓する構成を有しており、開閉可能なキャップの先端の厚みや形状が制限されてしまう。また、特許文献1では、開閉部が複数のマイクロチューブの開閉を同時に行うため、開栓時や閉栓時に開閉部を駆動するための負荷が大きくなる。

【0007】

本発明は、多様なマイクロチューブのキャップ形状に適応するとともに、比較的小さい負荷で複数のマイクロチューブのキャップの開閉を行う機構を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様によるキャップ開閉装置は以下の構成を備える。すなわち、
複数のマイクロチューブのキャップを開閉する装置であって、
第１回転軸を中心に回転する第１回転部材と、
前記第１回転部材に設けられ、それぞれが前記第１回転部材の回転の間にキャップと一時的に係合してマイクロチューブを開栓する複数の第１係合部と、
前記第１回転軸と異なる第２回転軸を中心に回転する第２回転部材と、
それぞれが、前記第２回転部材の回転の間に当該回転の力を前記キャップの上面を一時的に押す力に変換して前記マイクロチューブを閉栓する複数の閉栓部と、を備え、
前記複数の第１係合部は、それぞれ前記第１回転部材の異なる回転位置で前記キャップと係合して前記第１回転部材が１回転するまでに前記複数のマイクロチューブを開栓し、前記複数の閉栓部は、それぞれ前記第２回転部材の異なる回転位置で前記キャップの上面を押して前記第２回転部材が１回転するまでに前記複数のマイクロチューブを閉栓する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、マイクロチューブの多様なキャップの形状に対して、より確実にキャップを開閉することができるとともに、一度に複数のマイクロチューブのキャップを開閉することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】実施形態によるキャップ開閉装置の外観（前面側）を示す図である。

【図1B】実施形態によるキャップ開閉装置の外観（背面側）を示す図である。

【図2】実施形態によるキャップ開閉装置の開栓機構部の詳細を示す図である。

【図3】実施形態によるキャップ開閉装置の閉栓機構部の詳細を示す図である。

【図4】実施形態によるキャップ開閉装置の保持機構部の詳細を示す図である。

【図5】開栓機構部、保持機構部、閉栓機構部の配置を説明する図である。

【図6A】実施形態によるキャップ開閉装置の開栓／閉栓動作を説明する図である。

【図6B】実施形態によるキャップ開閉装置の開栓／閉栓動作を説明する図である。

【図6C】実施形態によるキャップ開閉装置の開栓／閉栓動作を説明する図である。

【図7】ラックによる複数のマイクロチューブを搭載する構成を説明する図である。

【図8】コントロールシステムの構成例を示すブロック図である。

【図9】開栓動作および閉栓動作のための制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0012】

図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態のキャップ開閉装置１００の外観を示す図である。図１Ａは開栓動作を終えた後のキャップ開閉装置１００を前面側から見た図、図１Ｂは閉栓動作を終えた後または開栓動作の開始時におけるキャップ開閉装置１００を背面側から見た図である。本実施形態では、８個のマイクロチューブ２０のキャップ開閉を一回の開栓動作と閉栓動作により行う機構を説明するが、一回の開栓動作／閉栓動作にキャップが開閉されるマイクロチューブの数はこれに限られるものではなく、２つ以上であればよい。ベース部１０１には、開栓機構部２００、閉栓機構部３００、保持機構部４００が組付けられている。開栓機構部２００、閉栓機構部３００、保持機構部４００の詳細は図２～４の参照により後述する。ベース部１０１は、複数のマイクロチューブ２０（上述のように本例では８個のマイクロチューブ２０）を着脱可能に収容するための挿入孔１０５を有しており、図１Ａでは、マイクロチューブがすべての挿入孔１０５に挿入された状態が示されている。ベース部１０１の下部に設けられたラック部１０２には、後述する各モータの駆動を制御するモータコントローラ１０３、パーソナルコンピュータなどの外部装置と通信するためのインターフェース１０４が収容されている。

【0013】

８個のマイクロチューブ２０は、８個の挿入孔１０５に挿入さることにより開栓機構部２００、閉栓機構部３００、保持機構部４００による開栓動作及び閉栓動作が可能な所定位置に配置される。前支持部１０６と後支持部１０７は、マイクロチューブ２０が挿入孔１０５に挿入された際に、容器本体２１の上縁（リム部２２）を支持する。前支持部１０６はマイクロチューブ２０のキャップ２３の突起部側（容器本体とキャップ２３を接続するヒンジ部２４と反対側の部位）の位置で、後支持部１０７はマイクロチューブ２０のヒンジ部２４側の位置でそれぞれリム部２２を支持する。前支持部１０６と後支持部１０７によってマイクロチューブ２０のリム部２２を支持することで、開栓機構部２００の係合部（後述の凸部２３１）をキャップの突起部の下側に配置するための空間が確保される。以下、キャップ２３を単にキャップと記載する。なお、前支持部１０６の上部は、係合部との干渉を防ぐためにテーパーを有している。また、後支持部１０７は、支持面に向かって狭くなるようにテーパーが付けられた一対のガイド部を備える。このような後支持部１０７の構成により、挿入孔１０５に挿入されるマイクロチューブ２０のヒンジ部がガイド部の間に挟まれ、マイクロチューブ２０の向きが安定する。

【0014】

開栓機構部２００の詳細な構成を図２に示す。図２（ａ）は、開栓機構部２００の外観を示す。開栓機構部２００は、開栓アーム２０１と、開栓アーム２０１に取り付けられた開栓ローラ２０２を備える。開栓ローラ２０２は、第１開栓モータ２１１とギア部２１２により第１回転軸２１３を中心として回転する回転部材の一例である。第１回転軸２１３は、８個のマイクロチューブ２０が挿入される複数の挿入孔１０５が並ぶ方向と平行である。回転位置検出ユニット２１４は、例えばフォトセンサと遮光板により構成され、開栓ローラ２０２の回転位置（原点位置等）を検出する。第１開栓モータ２１１は、例えばサーボモータ（インクリメンタルエンコーダ付ギヤードモータ）で構成され、例えば回転位置検出ユニット２１４の検出信号に基づいて原点復帰動作後、インクリメンタルエンコーダによる角度・速度検出によって回転制御される。例えば、回転位置検出ユニット２１４は、最初の原点復帰（原点サーチ）で使用され、開栓ローラ２０２の回転の原点位置が決定される。その後、第１開栓モータ２１１の回転制御がインクリメンタルエンコーダの信号に基づいて行われる。なお、実際には、フォトセンサの検出角度には組立誤差などが含まれるため、機体ごとにフォトセンサの検出位置から補正した位置を原点位置とすることが行われる。以上により開栓ローラ２０２の回転が制御される。

【0015】

開栓アーム２０１は、ベース部１０１に取り付けられており、第２開栓モータ２２１とギア部２２２（図１Ａ）により第２回転軸２２３を中心として回転する。第２回転軸２２３は第１回転軸２１３と平行である。回転位置検出ユニット２２４は、例えばフォトセンサと遮光板により構成され、開栓アーム２０１の回転位置（原点位置等）を検出する。第２開栓モータ２２１は、例えばサーボモータ（インクリメンタルエンコーダ付ギヤードモータ）で構成され、例えば回転位置検出ユニット２２４の検出信号とインクリメンタルエンコーダの信号とに基づいて第１開栓モータ２１１と同様に回転制御される。これにより開栓アーム２０１の回転が制御される。

【0016】

図２（ｂ）（ｃ）は開栓ローラ２０２を取り出して示した図である。図２（ｂ）は開栓ローラ２０２の外観を示す斜視図であり、図２（ｃ）は開栓ローラ２０２を図２（ｂ）のＡ方向から見た図である。開栓ローラ２０２は、円柱状（または円筒状）の回転部材である。開栓ローラ２０２の側面には、ベース部１０１に収容されている８個のマイクロチューブ２０に対応するように８個の凸部２３１（ａ～ｈ）が第１回転軸２１３の方向へ螺旋状に配置されている。図５により後述するように、凸部２３１（ａ～ｈ）は、開栓ローラ２０２が回転する間に、開栓ローラ２０２の異なる回転位置で複数のマイクロチューブ２０のキャップと係合する複数の係合部として機能する。凸部２３１（ａ～ｈ）は、開栓ローラ２０２が第１回転軸２１３を中心として１回転するまでに、８個のマイクロチューブ２０のキャップと順次に一時的に係合して、開栓する。また、開栓ローラ２０２の側面には、さらに、８個のマイクロチューブ２０のキャップに一度に係合する、第１回転軸２１３の方向のほぼ全域にわたって延びる凸部２３２が設けられている。もちろん、８個のマイクロチューブ２０のキャップに一度に係合することができれば、８個に分割した凸部でもよい。

【0017】

なお、図２（ｃ）に示されるように、全ての凸部２３１と凸部２３２の何れも係合しない領域２３３が設けられている。領域２３３により、マイクロチューブを挿入孔１０５に挿入する時や挿入孔１０５から抜去する時、閉栓する時などに、開栓ローラ２０２の凸部２３１や凸部２３２が、マイクロチューブ２０のキャップ２３の突起部と干渉することを防止できる。領域２３３は、たとえば、後述の開栓ローラ２０２の回転の原点位置および初期位置に用いられる。また、本例では、開栓ローラ２０２として円柱状のローラを用いたがこれに限られるものではない。凸部２３１と凸部２３２を有する円板状の部材を回転軸方向に連結したような構成であっても構わない。

【0018】

なお、本実施形態における凸部の間隔・配置は次の通り設定している。凸部２３１（ａ～ｈ）の間隔は、３６０度／１３＝２７．６９度で等間隔と設定しており、これにより、開栓ローラ２０２を一定の回転速度で回転させることで容易にマイクロチューブを順次に開栓できる。マイクロチューブを順次開栓することで、同時に複数の開栓をすることが避けられるため、モータトルクの低減や構造部材の軽量化が可能となる。また、凸部２３１ｈと２３２の間隔は、３６０度／１３×２＝５５．３８度、凸部２３２と２３１ａ間隔は、３６０度／１３×４＝１１０．７７度に設定している。凸部２３１ｈと２３２の間隔は、凸部２３１（ａ～ｈ）の間隔と同等でも支障はない。凸部２３２と２３１ａ間隔は、最も広く設定し、上述のマイクロチューブ２０のキャップ２３の突起部と干渉することなく通過することができるスペースを確保している。

【0019】

閉栓機構部３００を図３に示す。図３（ａ）は閉栓機構部３００の外観を示し、図３（ｂ）は閉栓機構部３００に組み込まれる閉栓ローラ３０２と閉栓カムフォロア３０３を示す図である。閉栓機構部３００は、閉栓アーム３０１と、閉栓アーム３０１に取り付けられた閉栓ローラ３０２を備える。閉栓ローラ３０２は、第１閉栓モータ３１１とギア部３１２により第３回転軸３１３を中心として回転する回転部材である。第３回転軸３１３は、８個のマイクロチューブ２０が挿入される複数の挿入孔１０５が並ぶ方向と平行である。回転位置検出ユニット３１４は、例えばフォトセンサと遮光板により構成され、閉栓ローラ３０２の回転位置（原点位置等）を検出する。第１閉栓モータ３１１は、例えばサーボモータ（インクリメンタルエンコーダ付きギヤードモータ）で構成され、例えば回転位置検出ユニット３１４の検出信号とインクリメンタルエンコーダの信号とに基づいて回転制御される。回転制御の具体例は第１開栓モータ２１１について上述したとおりである。これにより閉栓ローラ３０２の回転が制御される。

【0020】

閉栓アーム３０１は、ベース部１０１に取り付けられており、第２閉栓モータ３２１とギア部３２２（図１Ｂ）により第４回転軸３２３を中心として回転する。第４回転軸３２３は第３回転軸３１３と平行である。回転位置検出ユニット３２４は、例えばフォトセンサと遮光板により構成され、閉栓アーム３０１の回転位置（原点位置等）を検出する。第２閉栓モータ３２１は、例えばサーボモータ（インクリメンタルエンコーダ付きギヤードモータ）であり、例えば回転位置検出ユニット３２４の検出信号とインクリメンタルエンコーダの信号とに基づいて回転制御される。回転制御の具体例は第１開栓モータ２１１について上述したとおりである。これにより閉栓アーム３０１の回転が制御される。

【0021】

閉栓アーム３０１には、ベース部１０１に配置された８個のマイクロチューブに対応するように、８個の閉栓カムフォロア３０３（ａ～ｈ）が設けられている。閉栓カムフォロア３０３側面には凹部、閉栓アーム３０１には凸部が設けられている。これにより、閉栓カムフォロア３０３は、閉栓アーム３０１に、矢印３５１の方向へスライド可能に取り付けられ、閉栓ローラ３０２の回転に応じて閉栓カム３３１により付勢される。閉栓カム３３１による閉栓カムフォロア３０３の付勢については図５でも後述する。また、閉栓アーム３０１の背面には、閉栓カムフォロア３０３が設けられている位置に対応して突起部３０４が設けられている。突起部３０４は、後述の第二開栓動作（図９のＳ９０６）において、マイクロチューブ２０の浮き上がりを防止する機能を持つ。

【0022】

図３（ｃ）（ｄ）は閉栓ローラ３０２を取り出して示した図である。図３（ｃ）は、閉栓ローラ３０２の外観を示す斜視図であり、図３（ｄ）は閉栓ローラ３０２を回転軸方向から見た図である。閉栓ローラ３０２は、円柱状（または円筒状）の回転部材である。閉栓ローラ３０２の側面には、８個の閉栓カムフォロア３０３に対応するように８個の閉栓カム３３１（ａ～ｈ）が第３回転軸３１３の方向へ螺旋状に配置されている。閉栓カム３３１（ａ～ｈ）は、閉栓ローラ３０２が第３回転軸３１３を中心として１回転する間に、それぞれ異なる回転位置で対応する閉栓カムフォロア３０３（ａ～ｈ）を付勢する。これにより、８個の閉栓カムフォロア３０３（ａ～ｈ）の端部３４１が順次にマイクロチューブ２０のキャップの上面中央部付近を押圧する押圧部材として機能し、マイクロチューブ２０の閉栓が行われる。以上のような閉栓カムフォロア３０３と閉栓カム３３１を備える機構は、閉栓ローラ３０２の回転の力を、マイクロチューブ２０のキャップを押す力に変換して閉栓を行う変換機構であり、複数の閉栓部の一例である。

【0023】

なお、図３（ｄ）に示されるように、閉栓ローラ３０２には、いずれの閉栓カム３３１も閉栓カムフォロア３０３を付勢しない領域３３２が設けられており、後述の閉栓ローラ３０２の回転の原点位置および初期位置に用いられる。また、本例では、閉栓ローラ３０２として、閉栓カム３３１を回転軸方向に連結して円柱状の回転部材を構成する例を示したがこれに限られるものではない。例えば、開栓ローラ２０２のような円柱部材に閉栓カム３３１に対応した形状の凸部を設けた構成であっても構わない。

【0024】

なお、本実施形態における閉栓カム３３１（ａ～ｈ）の間隔・配置は次の通り設定している。閉栓カム３３１（ａ～ｈ）の間隔は、３５度で等間隔と設定している。これにより、閉栓ローラ３０２を一定の回転速度で容易に順次閉栓できる。順次閉栓することで、同時に複数の閉栓をすることが避けられるため、モータトルクの低減や構造部材の軽量化が可能となる。また、閉栓カム３３１ｈと３３１ａの間隔は、１１５度に設定している。これにより、すべての閉栓カムフォロア３０３（ａ～ｈ）により付勢しない、または、付勢する状態とすることが可能である。すべての閉栓カムフォロア３０３（ａ～ｈ）により付勢する場合は、閉栓アーム３０１を付勢する方向に回転させればよい。また、閉栓に必要なストロークとしてカムフォロアのストロークを２ｍｍに設定した。

【0025】

保持機構部４００の詳細な構成を図４に示す。保持機構部４００は、開栓時にマイクロチューブ２０が上方に移動しないように保持するための機構である。図４（ａ）に示されるように、保持機構部４００は、複数の保持カム４０２（ａ～ｈ）が設けられた保持ローラ４０１と、複数の保持カムフォロア４０３（ａ～ｈ）を有する。保持カムフォロア４０３は対応する保持カム４０２の回転に応じて付勢され、支点シャフト４０４を中心に回転動作する。保持ローラ４０１は、保持モータ４１１により第５回転軸４１２を中心に回転する回転部材である。保持ローラ４０１には、図４（ｄ）に示されるように、複数の保持カム４０２（ａ～ｈ）が所定の回転角度ずつずれた状態で装着されている。これにより、保持ローラ４０１が１回転する間に、保持カム４０２（ａ～ｈ）が複数の保持カムフォロア４０３（ａ～ｈ）を順次に付勢する。回転位置検出ユニット４１３は、例えばフォトセンサと遮光板により構成され、保持ローラ４０１の回転位置（原点位置等）を検出する。保持モータ４１１は、例えばサーボモータ（インクリメンタルエンコーダ付きギヤードモータ）であり、例えば回転位置検出ユニット４１３の検出信号とインクリメンタルエンコーダの信号とに基づいて制御される。回転制御の具体例は第１開栓モータ２１１について上述したとおりである。これにより保持ローラ４０１の回転が制御される。

【0026】

なお、図４（ｄ）に示されるように、保持ローラ４０１には、いずれの保持カム４０２も保持カムフォロア４０３を付勢しない領域４２１が設けられており、後述の保持ローラ４０１の回転の原点位置および初期位置に用いられる。また、本例では、保持ローラ４０１として、保持カム４０２を回転軸方向に連結して円柱状の回転部材を構成する例を示したがこれに限られるものではない。例えば、開栓ローラ２０２のような円柱部材に保持カム４０２に対応した形状の凸部を設けた構成であっても構わない。

【0027】

図４（ｂ）（ｃ）は、保持カム４０２と保持カムフォロア４０３によるマイクロチューブの固定動作を説明する図である。図４（ｂ）（ｃ）に示されるように、マイクロチューブ２０の配置位置には、保持ピン４０５がマイクロチューブ２０の側面へ向かって移動可能に設けられ、マイクロチューブ２０を保持、固定する保持部材として機能する。保持カムフォロア４０３は、保持カム４０２の回転により図中の右方向へ付勢されると、支点シャフト４０４を中心に回転し、保持ピン４０５をマイクロチューブ２０の側面へ向けて押し出す。図４（ｂ）は保持カム４０２により保持カムフォロア４０３が付勢され、保持ピン４０５がマイクロチューブ２０の側面を押圧している状態を示す。図示のように、保持カム４０２により保持カムフォロア４０３（力点）に加わる力を、てこの原理を利用して増大させて保持ピン４０５（作用点）の押し付け力として用いることで、小さい負荷で確実にマイクロチューブ２０を保持することができる。この状態でマイクロチューブ２０は、保持ピン４０５と挿入孔１０５の壁面との間に固定される。このように、開栓機構部２００（凸部２３１）によるキャップの開栓時に、保持機構部４００によりマイクロチューブ２０を固定することにより、開栓時にマイクロチューブが動いてしまうことを防止する。図４（ｃ）では、保持カムフォロア４０３は保持カム４０２による付勢の状態から解放されており、保持ピン４０５によるマイクロチューブ２０への押圧が解除されている。この状態で、ベース部１０１（挿入孔１０５）へのマイクロチューブ２０のロード、アンロードが可能となる。以上のような保持カム４０２と保持カムフォロア４０３とを備える機構は、保持ローラ４０１の回転の力を、マイクロチューブ２０の側面を押す力に変換する変換機構である。

【0028】

なお、本実施形態における保持カム４０２（ａ～ｈ）の間隔・配置は次の通り設定している。保持カム４０２（ａ～ｈ）の間隔は、凸部２３１の間隔と同様に２７．６９度で等間隔と設定している。これにより、保持ローラ４０１を一定の回転速度で容易に順次保持できる。順次保持することで、同時に複数の保持をすることが避けられるため、モータトルクの低減や構造部材の軽量化が可能となる。また、保持カム４０２ｈと４０２ａの間隔は、１６６．１７度に設定している。これにより、すべての保持カムフォロア４０３（ａ～ｈ）により付勢しない状態を維持することが可能であり、マイクロチューブのロード・アンロードが可能となる。保持に必要な保持ピン４０５のストロークとして、１ｍｍ程度を確保するために、保持カムフォロア４０３のストローク３ｍｍを１／３程度に減速（３倍に増力）するリンク構成とした。

【0029】

なお、上記例では、閉栓カム３３１の間隔（３５度）が開栓ローラ２０２に設けられる凸部２３１や保持カム４０２の間隔（２７．６９度）よりも大きくなっている。これは、閉栓の場合に強い押し付け力が必要であり、カムの傾斜をなるべく緩くしたいこと、閉栓時のキャップの最後の押し込みを１つずつ行いたいこと、領域３３２を設けることを考慮したためである。他方、開栓ローラ２０２には８個の凸部２３１（ａ～ｈ）に加えて凸部２３２が設けられていること、十分な大きさの領域２３３を設けたいことから、本例では２７．６９度を選択している。一方、保持カム４０２は、保持カムフォロア４０３を介して保持ピン４０５を押すために十分なストローク（＝３ｍｍ）が必要ではあるものの、多少は複数の保持カムフォロア４０３が押されてもよい。また、後述する開栓動作において、凸部２３１による開栓のタイミングと保持カム４０２によりマイクロチューブを保持するタイミングとを同期させやすくしたい（開栓ローラ２０２と保持ローラ４０１の回転速度を同じにすればよい）。以上から、保持カム４０２の間隔を、凸部２３１の間隔と同じ角度としている。なお、以上に示した各数値はあくまで一例にすぎず、これに限られないことは言うまでもない。

【0030】

図５は、ベース部１０１に組付けられた開栓機構部２００、閉栓機構部３００および保持機構部４００と、ベース部１０１の挿入孔１０５にロードされたマイクロチューブ２０との位置関係を示す模式図である。開栓アーム２０１の回転により開栓機構部２００が図示の回転位置（以下、開栓位置）にある状態で凸部２３１による開栓動作が行われる。すなわち、開栓ローラ２０２が矢印５０１の方向へ回転する間にマイクロチューブ２０のキャップの端部と開栓ローラ２０２の凸部２３１が一時的に係合することにより、マイクロチューブ２０の容器本体からキャップが引き上げられる。これによりチューブ２０が開栓される。また、閉栓アーム３０１の回転により閉栓機構部３００が図５に示される回転位置（以下、閉栓位置）にある状態で閉栓動作が行われる。すなわち、閉栓ローラ３０２が回転し、閉栓カム３３１により閉栓カムフォロア３０３が矢印５０２の方向へ付勢されると、マイクロチューブ２０のキャップが閉栓カムフォロア３０３により押下され、これにより、マイクロチューブ２０が閉栓される。

【0031】

保持機構部４００では、保持ローラ４０１の回転、すなわち保持カム４０２の回転により保持カムフォロア４０３が矢印５０３の方向へ付勢されると、マイクロチューブ２０の側面を保持ピン４０５が押圧してマイクロチューブ２０が固定される。開栓ローラ２０２と保持ローラ４０１の回転制御により、凸部２３１によるマイクロチューブ２０の開栓のタイミンツに合わせて保持ピン４０５によるマイクロチューブ２０の固定を行うようにすることができる。これにより、開栓機構部２００によるマイクロチューブ２０の開栓時にマイクロチューブ２０を確実に固定することができ、マイクロチューブ２０の内容物のはね、汚染などが防止される。

【0032】

図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃは、本実施形態のキャップ開閉装置１００による開栓動作および閉栓動作を説明する図である。以下、図６Ａ～図６Ｃを図６と総称する。図６に示される動作は、例えば、外部装置であるコントローラによるモータ制御により実現され得る。そこで、まず、実施形態のキャップ開閉装置１００を制御するコントロールシステムについて説明する。

【0033】

図８は、本実施形態によるコントロールシステムを示すブロック図である。外部装置であるコントローラ８０１はインターフェース１０４を介してモータコントローラ１０３と通信可能に接続される。コントローラ８０１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどにより構成され、ＣＰＵがＲＯＭなどに格納された所定のプログラムを実行することにより以下に説明される開閉制御を実現する。コントローラ８０１は、例えば、モータコントローラ１０３ａを介して回転位置検出ユニット２１４のセンサからの信号を取得し、第１開栓モータ２１１の回転を制御する。コントローラ８０１からモータコントローラ１０３ａへは、第１開栓モータ２１１の起動・停止、回転速度、回転方向などが指示される。同様に、コントローラ８０１は、モータコントローラ１０３ｂ～１０３ｅを介して回転位置検出ユニット２２４、３１４、３２４、４１３のそれぞれからの信号を取得し、各モータ（２２１、３１１、３２１、４１１）の駆動を制御する。図９に示されるフローチャート共に図６に示される開閉動作を説明する。

【0034】

まず、Ｓ９０１において、コントローラ８０１は開栓アーム２０１、開栓ローラ２０２，閉栓アーム３０１、閉栓ローラ３０２、保持ローラ４０１の回転位置を原点位置に戻すことにより原点復帰を行う。各アームと各ローラの原点復帰は、上述したように、原点復帰は回転位置検出ユニット２１４、２２４、３１４、３２４、４１３の信号に基づいて行われる。原点復帰を終えた後、コントローラ８０１は、開栓アーム２０１、開栓ローラ２０２，閉栓アーム３０１、閉栓ローラ３０２、保持ローラ４０１をそれぞれの初期位置（ホームポジション）へ移動する。開栓アーム２０１、開栓ローラ２０２、閉栓アーム３０１、閉栓ローラ３０２、保持ローラ４０１のそれぞれが初期位置へ移動した状態を図６（ａ）に示す。図６（ａ）の状態は、装置の上方からマイクロチューブ２０のロード、アンロードが可能な状態（以下、状態Ａ）である。状態Ａに示されるように、初期位置の状態において、開栓機構部２００と閉栓機構部３００はそれぞれ開栓位置と退避位置に回転移動している。また、状態Ａ示される、開栓ローラ２０２、閉栓ローラ３０２、保持ローラ４０１の回転位置を、それぞれ初期位置とする。この状態では、凸部２３１ａ～２３１ｈはマイクロチューブ２０のキャップと係合せず、保持カム４０２ａ～ｈは保持カムフォロア４０３ａ～ｈを付勢していない。また、開栓機構部２００は開栓位置へ、閉栓機構部３００は退避（初期）位置へ回転しており、マイクロチューブ２０をロードまたはアンロードするためのロボットハンドのアクセスが可能である。

【0035】

コントローラ８０１は、Ｓ９０２で開栓指示を待つ。開栓指示を受け付けると（Ｓ９０２でＹＥＳ）、Ｓ９０３において、コントローラ８０１は、閉栓アーム３０１を閉栓位置へ回転させる。そして、Ｓ９０４において、コントローラ８０１は、第一開栓動作を開始する。第一開栓動作を、図６（ｂ）により説明する。

【0036】

図６（ｂ）は、開栓機構部２００によるチューブ２０の開栓動作の開始時の状態（以下、状態Ｂ）を示す。保持機構部４００では、保持ローラ４０１の回転により保持カム４０２が保持カムフォロア４０３を付勢し、これにより保持ピン４０５がマイクロチューブ２０を押して固定する。開栓機構部２００では、開栓ローラ２０２が回転し、保持ピン４０５によりマイクロチューブ２０が固定されている間に、凸部２３１がマイクロチューブ２０のキャップの端部と係合して開栓する。このとき、閉栓機構部３００は、閉栓アーム３０１の回転により図６（ａ）の退避位置から図６（ｂ）に示される位置（開栓補助位置）へ回転している。この開栓補助位置において、閉栓カムフォロア３０３はマイクロチューブ２０の斜め上方に位置し、閉栓カム３３１は、凸部２３１のキャップへの係合（開栓）のタイミングで閉栓カムフォロア３０３を付勢している。これにより、凸部２３１によるマイクロチューブ２０の開栓の間、端部３４１の位置がキャップの上面から所定の距離を越えないように制限される。この状態で凸部２３１による開栓が行われることにより、開栓時におけるキャップの跳ね上がりなどが防止され、マイクロチューブ内部の検体や試薬の飛沫、エアロゾル該飛散するリスクが低減する。

【0037】

なお、凸部２３１によるマイクロチューブ２０の開栓の間、端部３４１の位置がキャップの上面から所定の距離を越えないように制限する方法は上記に限られない。例えば、閉栓ローラ３０２の位相を閉栓カム３３１ｈと３３１ａの間にすることですべての閉栓カムフォロア（ａ～ｈ）を所定の付勢状態としてもよい。この場合、閉栓ローラ３０２を回転する必要はなく、閉栓ローラ３０２の回転を開栓ローラ２０２の回転に同期させる制御は不要となる。

【0038】

開栓ローラ２０２が１回転するまでに、上述の開栓動作が、８個の凸部２３１（ａ～ｈ）により８個のマイクロチューブ２０に対して順次に行われる。以下、これを第一開栓動作と称する。すなわち、第一開栓動作では、開栓ローラ２０２の回転により、凸部２３１ａ～２３１ｈが順次に複数のマイクロチューブ２０のキャップと係合し、開栓する。また、この第一開栓動作の間、保持機構部４００では、凸部２３１が複数のマイクロチューブに順次に係合し開栓するタイミングに合わせて、保持ピン４０５によるマイクロチューブ２０の押圧を順次に行う。コントローラ８０１は、Ｓ９０４において、以上のような第一開栓動作を実現するように、第１開栓モータ２１１、第１閉栓モータ３１１、保持モータ４１１の駆動を制御する。

【0039】

上述した第一開栓動作により８個のマイクロチューブ２０の開栓を終えると、処理はＳ９０５へ進む。Ｓ９０５において、コントローラ８０１は、凸部２３２がマイクロチューブ２０のキャップと係合する回転位置（第二閉栓動作位置）で開栓ローラ２０２を停止する。図６（ｃ）は、凸部２３１による開栓を終えた後、開栓ローラ２０２を第二開栓動作位置で停止した状態（以下、状態Ｃ）を示す。第二開栓動作位置は、凸部２３２がマイクロチューブ２０のキャップと係合する位置である。また、第一開栓動作を終えているので、閉栓機構部３００の全ての閉栓カムフォロア３０３と保持機構部４００の全ての保持カムフォロア４０３は、付勢されていない状態となっている。

【0040】

Ｓ９０６において、コントローラ８０１は、停止した開栓ローラ２０２の回転位置を維持しながら、開栓アーム２０１と閉栓アーム３０１を退避位置へ回転させる。これにより、開栓機構部２００と閉栓機構部３００はそれぞれ退避位置へ回転する。この状態（以下、状態Ｄ）を図６（ｄ）に示す。このとき、凸部２３２がすべてのマイクロチューブ２０のキャップと係合するため、開栓アーム２０１の回転によりマイクロチューブ２０のキャップを大きく開けることができる。上述のように凸部２３２は複数のマイクロチューブ２０の全てのキャップと係合するように開栓ローラ２０２の長手方向に延びており、開栓アーム２０１の回転により複数のマイクロチューブ２０の全てのキャップを開かせることができる。なお、この時、マイクロチューブ２０が上方に移動してしまう可能性がある。しかしながら、閉栓アーム３０１の背面に設けられた突起部３０４が、開栓アーム２０１の回転の間マイクロチューブ２０のヒンジ部の付近にとどまるため、マイクロチューブ２０が上方に移動してしまうことを抑制、回避することができる。あるいは、開栓時と同様に、保持機構部４００の保持機能を利用してもよい。但し、この場合、保持ローラ４０１には全てのマイクロチューブ２０を同時に保持するための保持カムを設ける必要がある。このように凸部２３２をキャップに係合させた状態で開栓アーム２０１を回転することによりキャップを開く動作を第二開栓動作と称する。

【0041】

第二開栓動作では、開栓機構部２００と閉栓機構部３００が退避位置（閉栓機構部３００の初期位置）へ回転するため、マイクロチューブ２０の上部が開放された状態となる。従って、第二開栓動作後は、８個のマイクロチューブ２０のそれぞれの本体容器の内部へアクセスすることが可能となる。なお、図１Ａに示されるキャップ開閉装置１００の外観は第二開栓動作を終えた後の状態、すなわち状態Ｄに対応している。

【0042】

次に閉栓動作を説明する。Ｓ９０７においてコントローラ８０１は、閉栓開始の指示を待ち、閉栓開始の指示受け付けると（Ｓ９０７でＹＥＳ）、処理はＳ９０８へ進む。Ｓ９０８において、コントローラ８０１は、開栓アーム２０１を開栓位置（開栓機構部２００の初期位置）へ、閉栓アーム３０１を閉栓位置へ回転する。このとき、開栓アーム２０１の回転を先行して行い、開栓アーム２０１と閉栓機構部３００との間に所定の角度差がついている間に開栓ローラ２０２を初期位置まで回転させる。これにより、閉栓機構部３００による抑制のない状態で開栓ローラ２０２を回転させ、凸部２３２とキャップとの係合状態を安全に解放することができる。そして、コントローラ８０１は、Ｓ９０９において、閉栓動作を実行する。図６（ｅ）は、閉栓動作を行っている状態（以下、状態Ｅ）を示す。図示のように、状態Ｄから開栓アーム２０１が開栓位置へ、閉栓アーム３０１が閉栓位置へ回転した後、コントローラ８０１は、閉栓ローラ３０２を回転させる。閉栓ローラ３０２の回転により、閉栓カム３３１ａ～ｈが順次に閉栓カムフォロア３０３ａ～ｈを付勢することにより、８個のマイクロチューブ２０が順次に閉栓される。図６（ｅ）では、閉栓カム３３１により閉栓カムフォロア３０３が付勢され、閉栓カムフォロア３０３の端部３４１がキャップの上面を押してマイクロチューブ２０を閉栓した状態が示されている。閉栓動作を終えると、Ｓ９１０において、コントローラ８０１は、閉栓アーム３０１を退避位置（＝初期位置）へ回転させてキャップ開閉装置１００を状態Ａ（図６（ａ））に戻し、処理を終える。なお、開栓、閉栓時の開栓ローラ２０２、閉栓ローラ３０２、保持ローラ４０１の回転の角度や回転速度は、カムや突起部の位相に合わせて、適宜、設定することは容易である。

【0043】

なお、図８のコントロールシステムをロボットと組み合わせたシステムに適用することができる。このようなシステムによれば、待機状態（挿入可能状態）、挿入完了、開栓完了、分注完了、閉栓完了、抜去完了などの動作状態をロボットコントローラとの通信により共有することで、分注の作業を含めた一連の動作を自動で実施することができる。また、動作指令をボタン操作で行うことで、マニュアル操作用マイクロチューブキャッパーとしても利用できる。

【0044】

以上のように、状態Ｂ～状態Ｃの第一開栓動作では、マイクロチューブ２０の容器本体からキャップを外す動作が順次に行われるため、開栓時の負荷が少なくて済む。この時、保持機構部４００による保持ピン４０５の押圧も、マイクロチューブ２０に対する開栓動作に合わせて順次に行われるため、開栓時の保持動作に関する負荷が低減される。更に、状態Ｅの閉栓動作では、マイクロチューブ２０の容器本体へキャップをはめる動作が順次に行われるため、閉栓時の負荷が少なくて済む。

【0045】

なお、上記では複数のマイクロチューブについて１つずつ開栓／閉栓を行う構成を示したが、これに限られるものではない。複数のマイクロチューブを複数のグループに分割して、グループごとに開栓／閉栓を行うようにしてもよい。例えば、８個のマイクロチューブのうち２つずつを同時に開栓するようにしてもよい。あるいは、例えば、８個のマイクロチューブを、３つ、２つ、２つ、１つのグループに分けて、それぞれのグループに属するマイクロチューブを同時に開栓／閉栓するようにしてもよい。また、グループに属する２つ以上のマイクロチューブは必ずしも隣り合っている必要はなく、例えば、１番目と５番目のマイクロチューブ、２番目と６番目のマイクロチューブというようにグルーピングされてもよい。さらに、開栓時と閉栓時とでグループの編成が異なっていてもよい。

【0046】

また、保持機構部４００も複数のマイクロチューブの１つずつについて保持を行うが、これに限られるものではない。複数のマイクロチューブを同時に押圧して保持するような押圧部材を用いるようにしてもよい。その場合、必ずしもカム／カムフォロアによる機構が用いられなくてもよい。また、保持機構部４００によるマイクロチューブによる固定で十分な場合は、図６Ｂに示したような閉栓機構部３００の動作（開栓補助位置での動作）を省略してもよい。或いは、閉栓機構部３００の開栓補助位置の動作でマイクロチューブの開栓に支障が無ければ、保持機構部４００による押圧が省略されてもよい。

【0047】

なお、図１Ａ、図１Ｂに示されるキャップ開閉装置１００は、８個のマイクロチューブ２０を個別にロードする構成であるが、これに限られるものではない。例えば、複数のマイクロチューブを効率的にローディングするために、複数のマイクロチューブを搭載するラックが用いられてもよい。図７は、ラックによる複数のマイクロチューブを搭載する構成を説明する図である。

【0048】

図７（ａ）において、ラック７０１は、マイクロチューブ２０を挿入するための１列に並ぶ複数の（本例では８個）挿入孔と、挿入されたマイクロチューブ２０のヒンジ部を保持するための後支持部１０７を有する。ラック７０１の挿入孔はベース部１０１の挿入孔１０５（図１Ａ）と同様である。
ベース部１０１は、ラック７０１に保持される複数のマイクロチューブが開栓機構部２００、閉栓機構部３００、保持機構部４００により開栓／閉栓されるように、ラック７０１を装着するための装着部を有する。装着部にはガイドピン１０９が設けられており、ラック７０１のガイド穴７０２が、ベース部１０１に設けられたガイドピン１０９に嵌ることにより、ベース部１０１に載置されるラック７０１が位置決めされる。なお、ラック７０１にはロボットによるハンドリングを行うためのハンドリング用穴７０３が設けられており、ロボット等を用いてベース部１０１へラック７０１を装着することができる。図７（ｂ）は、マイクロチューブ２０がロードされたラック７０１をベース部１０１に装着した状態示す。なお、図７（ａ）のラック７０１では前支持部１０６が省略されているため、ロードされたマイクロチューブ２０がふらつく可能性がある。そこで、マイクロチューブ２０の容器本体の先端部を保持するための孔を有するプレート１０８をベース部１０１に設けて、ロードされたマイクロチューブ２０のふらつきを防止している。なお、ラック７０１に前支持部１０６を設けてもよい。その場合、マイクロチューブ２０のふらつきを抑えるためのプレート１０８は省略されてもよい。図７（ｃ）は前支持部１０６を有するラック７０１がベース部１０１に装着された状態を示している。

【0049】

以上のようなラック７０１を用いれば、複数のマイクロチューブ２０を一度にロード・アンロードできるようになるので、キャップ開閉装置１００の動作効率が向上する。

【0050】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0051】

１００：キャップ開閉装置、１０１：ベース部、２００：開栓機構部、２０１：開栓アーム、２０２：開栓ローラ、２３１～２３２：凸部、３００：閉栓機構部、３０１：閉栓アーム、３０２：閉栓ローラ、３２１：閉栓カム、４００：保持機構部、４０１：保持ローラ、保持カム４０２

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7】

【図8】

【図9】