特開 2024-170191 積層シートの取出し供給装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170191

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】積層シートの取出し供給装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/08 20060101AFI20241129BHJP

   B65H 31/34 20060101ALI20241129BHJP

【ＦＩ】

B65H3/08 310F

B65H31/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087217

(22)【出願日】2023-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000136387

【氏名又は名称】株式会社フジキカイ

(74)【代理人】

【識別番号】100141645

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100076048

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 喜幾

(72)【発明者】

【氏名】胸永 拓也

(72)【発明者】

【氏名】西尾 誠

【テーマコード（参考）】

3F054

3F343

【Ｆターム（参考）】

3F054AC09

3F054BA01

3F054BB12

3F054BH05

3F054BH08

3F054BJ09

3F343FA06

3F343FB13

3F343FC18

3F343GA01

3F343GB01

3F343GD04

3F343JB02

3F343JB24

3F343JB26

3F343LA02

3F343LA14

3F343LC02

3F343MA03

3F343MA22

3F343MA31

3F343MC03

(57)【要約】

【課題】積層シートからのシートの取り上げを良好に行うことができると共に、箱詰め機のシートホッパへシートを良好に供給し得る積層シートの取出し供給装置を提供する。
【解決手段】積層シート１１の最上部のシート１０の水平面内における位置ずれを検出する位置ずれ検出手段１８と、シート１０を吸着して取り上げる吸着手段１９の左右移動手段２０および前後移動手段２１と、積層シート１１の上部位置を保つように積層シート１１を持ち上げるリフタ２３と、を備える。吸着手段１９を、シート１０の種別毎に定められたシート吸着位置に、位置ずれ検出手段１８で検出したシート位置に応じて前後、左右の移動手段２０,２１で移動して位置合わせした後、吸着手段１９でシート１０を取り上げ、左右移動手段２０によって吸着手段１９をシートホッパ１２の上方まで移動して吸着を解除する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

載置台へ載置された積層シートの最上部のシートを吸着手段により１枚ずつ取り上げて、隣り合う箱詰め機のシートホッパに供給する積層シートの取出し供給装置であって、
前記最上部のシートの水平面内における位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、
前記シートを取り上げた吸着手段を、前記シートホッパに向けて横移動する第１方向の前後に移動する第１移動手段および第１方向とは交差する第２方向の前後に移動する第２移動手段と、
前記積層シートの積層量を検出するシート検出手段と、
該シート検出手段で検出されたシートの積層量により、積層シートの上面高さを所定高さに調節するよう前記載置台の支持高さを変化させるリフタと、を備え、
前記最上部のシートを取り上げる毎に、前記位置ずれ検出手段により検出されたシート位置に応じて、第１移動手段と第２移動手段により前記吸着手段を、シートの種別毎に定めたシート吸着位置まで移動してシートを吸着して取り上げ、該シートを前記シートホッパの上方における所定位置まで移送するようにした
ことを特徴とする積層シートの取出し供給装置。

【請求項2】

前記第１移動手段により、吸着手段と共に移動する移動部に、前記シートにおける前記第１方向の前後の何れか一端を検出する前記位置ずれ検出手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の積層シートの取出し供給装置。

【請求項3】

前記吸着手段は、前記第２方向の前後に離間して吸着体を備えると共に、該吸着体を独立して前後移動可能に前記第２移動手段を備え、各吸着体と共に第２移動手段によって移動される移動部に、第２方向の前後となるシートの前後の端を検出する前記位置ずれ検出手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の積層シートの取出し供給装置。

【請求項4】

前記第２方向に離間する吸着体を独立して昇降する昇降手段を備え、該昇降手段による、吸着体の上昇開始タイミングを異ならせてシートを取り上げるようにしたことを特徴とする請求項３記載の積層シートの取出し供給装置。

【請求項5】

前記シートホッパの上方には、前記吸着手段から落下供給されたシートを支持可能な受け部と、該受け部で支持したシートの第１方向および第２方向の夫々の前後側縁部を位置決めする整合手段と、を設けたことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載の積層シートの取出し供給装置。

【請求項6】

前記受け部は、シートホッパの積層シート上部への落下通路を閉鎖可能な、ゲートにより構成したことを特徴とする請求項５記載の積層シートの取出し供給装置。

【請求項7】

前記整合手段は、シートの第１方向および第２方向の夫々の前後側縁部の外側を押す端揃えガイドと、該端揃えガイドを作動する駆動手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の積層シートの取出し供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、積み重ねた段ボールシートなどの積層シートを取り上げて、段ボールケーサーなどの箱詰め機に供給する積層シートの取出し供給装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１や特許文献２に開示されているように、パレットに積層された段ボールシートなどの積層シートを複数枚単位で取り上げて、シート束としてケーサーやカートナーなどの箱詰め機に供給する装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５９１８１５７号公報

【特許文献2】特開平８－１１８３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１、２に開示の装置において、パレットに対し、例えばリフトなどで積層体を段積み状態に移載する場合においては、シートの積層状態にずれが生じてしまうことがある。そして、一旦ずれが生じたシートは、ずれの修正が極めて困難で、積層状態にずれが生じないような取り扱いが必要になる。また、積層状態がずれたままの積層シートからシートを取り上げて箱詰め機のシート供給部などへ移載してしまうと、箱詰め機でのシート搬送不良が発生する恐れがある。

【0005】

本発明の目的は、積層シートからのシートの取り上げを良好に行うことができると共に、箱詰め機のシートホッパへシートを良好に供給し得る積層シートの取出し供給装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願の請求項１に係る発明の積層シートの取出し供給装置は、
載置台(24)へ載置された積層シート(11)の最上部のシート(10)を吸着手段(19)により１枚ずつ取り上げて、隣り合う箱詰め機のシートホッパ(12)に供給する積層シートの取出し供給装置であって、
前記最上部のシート(10)の水平面内における位置ずれを検出する位置ずれ検出手段(16,17,18)と、
前記シート(10)を取り上げた吸着手段(19)を、前記シートホッパ(12)に向けて横移動する第１方向の前後に移動する第１移動手段(20)および第１方向とは交差する第２方向の前後に移動する第２移動手段(21)と、
前記積層シート(11)の積層量を検出するシート検出手段(22)と、
該シート検出手段(22)で検出されたシート(10)の積層量により、積層シート(11)の上面高さを所定高さに調節するよう前記載置台(24)の支持高さを変化させるリフタ(23)と、を備え、
前記最上部のシート(10)を取り上げる毎に、前記位置ずれ検出手段(16,17,18)により検出されたシート位置に応じて、第１移動手段(20)と第２移動手段(21)により前記吸着手段(19)を、シート(10)の種別毎に定めたシート吸着位置(G)まで移動してシート(10)を吸着して取り上げ、該シート(10)を前記シートホッパ(12)の上方における所定位置まで移送するようにしたことを特徴とする。
請求項１に係る発明では、積層シートからシートを１枚ずつ取り上げる際に、その都度シートの位置ずれを検出して、シートの種別毎に定めたシート吸着位置に吸着手段を移動してシートを吸着するので、シートが位置ずれしている場合であっても、該シートを良好に取り上げることができる。また、パレットなどの載置台に積層されたシートの積層ずれが生じていた場合でも、シートに対する適正位置を吸着して取り出すように、吸着手段が位置補正されるので、載置台に対する積層シートの載置ずれや積層ずれなどが生じていても、良好にシートを取り出して箱詰め機のシートホッパまで良好に受け渡すことができる。

【0007】

請求項２に係る発明では、前記第１移動手段(20)により、吸着手段(19)と共に移動する移動部(34)に、前記シート(10)における前記第１方向の前後の何れか一端を検出する前記位置ずれ検出手段(18)を設けたことを特徴とする。
請求項２の発明によれば、第１移動手段により吸着手段と共に移動する移動部に位置ずれ検出手段を設けているので、吸着手段と位置ずれ検出手段との位置関係は常に一定であり、吸着手段をシート吸着位置に精度良く位置付けることができる。また、第１移動手段によってシートホッパまでシートを移送した戻り工程で位置ずれ検出手段によりシートの一端を検出してシートの位置ずれを知ることができ、サイズの差が大きいシートの兼用時においても位置ずれ検出手段の位置を変更したりすることなく、良好にずれ検出を行うことができる。また、第１方向前後への移動方向の何れか一方のみの位置ずれ検出手段により、第１方向の前後対称のシートの位置ずれを良好に検出することができる。

【0008】

請求項３に係る発明では、前記吸着手段(19)は、前記第２方向の前後に離間して吸着体(19a,19b)を備えると共に、該吸着体(19a,19b)を独立して前後移動可能に前記第２移動手段(21)を備え、各吸着体(19a,19b)と共に第２移動手段(21)によって移動される移動部(30)に、第２方向の前後となるシート(10)の前後の端を検出する前記位置ずれ検出手段(16,17)を設けたことを特徴とする。
請求項３の発明によれば、第２方向に離間する各吸着体を独立して移動する第２の移動手段により吸着体と共に移動する移動部に位置ずれ検出手段を夫々設けているので、載置台の中心と第２方向の積層シートの中心とが一致しないシートに対しても、その載置ずれに対応して個々のシートの位置ずれを検出し、そのずれに対応して第２方向に離間する各吸着体を適正位置に位置付けてシートを１枚ずつ良好に取り出すことができる。

【0009】

請求項４に係る発明では、前記第２方向に離間する吸着体(19a,19b)を独立して昇降する昇降手段(29a,29b)を備え、該昇降手段(29a,29b)による、吸着体(19a,19b)の上昇開始タイミングを異ならせてシート(10)を取り上げるようにしたことを特徴とする。
請求項４の発明によれば、第２方向に離間する吸着体の上昇開始タイミングを異ならせてシートを斜めにしてから取り上げるので、取り上げるシートと下方のシートとの間に負圧が生じて、下方のシートと重なって持ち上がってしまうなどの持ち上げ不良を生じるのを防止でき、最上部のシートを下のシートから良好に分離して１枚のみ取り上げることができる。

【0010】

請求項５に係る発明では、前記シートホッパ(12)の上方には、前記吸着手段(19)から落下供給されたシート(10)を支持可能な受け部(43)と、該受け部(43)で支持したシート(10)の第１方向および第２方向の夫々の前後側縁部を位置決めする整合手段(44)と、を設けたことを特徴とする。
請求項５の発明によれば、シートホッパの上方で、吸着手段から供給されるシートを受け部で受けて、該シートの第１方向および第２方向の夫々の前側、後側縁部を整合手段で位置決めするので、吸着手段から受け部にシートを受け取る際に該シートの姿勢が変化した場合であっても、シートホッパにシートを中心合わせして供給することができる。

【0011】

請求項６に係る発明では、前記受け部(43)は、シートホッパ(12)の積層シート上部への落下通路を閉鎖可能な、ゲート(45)により構成したことを特徴とする。
請求項６の発明によれば、吸着手段でシートホッパの上方まで移送されたシートを、落下通路を塞いだ受け部で一旦受け取って位置合わせした後に、ゲートを開いてシートホッパの積層シート上部まで落下させるので、落下距離が短縮され、シートホッパまでのシートの姿勢変化が抑制されて、受け渡し不良を防止することができる。

【0012】

請求項７に係る発明では、前記整合手段(44)は、シート(10)の第１方向および第２方向の夫々の前後側縁部の外側を押す端揃えガイド(48,49a,49b)と、該端揃えガイド(48,49a,49b)を作動する駆動手段(51,53)を備えたことを特徴とする。
請求項７の発明によれば、シートの位置をシートホッパへの載置中心に合うよう矯正して、適正位置に位置付けた状態でシートホッパへ落下供給することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、１枚ずつシートを取り上げる際に、そのシートの位置ずれを検出してそのずれ量に応じて、吸着手段をシートに対応して定めたシート吸着位置に位置付けるよう移動させるので、取り上げ不良の発生を抑制できる。また、箱詰め機のシートホッパへ良好にシートを供給することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】取出し供給装置を示す概略正面図である。

【図2】取出し供給装置を示す概略平面図である。

【図3】取出し供給装置を示す概略側面図である。

【図4】位置ずれ検出手段と、基準載置位置と、シート吸着位置との関係を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

次に、本発明に係る積層シートの取出し供給装置の好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。

【実施例0016】

図１に示す如く、実施例の取出し供給装置は、展開された段ボールシートなどのシート１０を積み重ねた積層シート１１の上部から、シート１０を１枚ずつ取り上げて、箱詰め機のシートホッパ１２に供給する装置である。シート１０は、箱詰め機で製函される前の展開したシートであって、後述するパレット２４に載置された状態で、図２に示す如く、製函した際に胴部を構成する底面パネル１３、側面パネル１４,１４および天面パネル１５の４つのパネルの並び方向を前後方向(第２方向)、該前後方向と直交して各パネル１３,１４,１４,１５に連設されるフラップ１３ａ,１４ａ,１４ａ,１５ａが延出する方向を左右方向(第１方向)と指称する。なお、天面パネル１５における側面パネル１４が連設される側とは反対側に、糊付けフラップ１５ｂが連設されている。また、各パネル１３,１４,１５およびフラップ１３ａ,１４ａ,１５ａ,１５ｂの連設部には折罫Ｋが夫々形成されていると共に、前後方向に隣り合うフラップ１３ａ,１４ａ,１４ａ,１５ａの間にはスリットが形成されている。

【0017】

図１～図３に示す如く、取出し供給装置は、パレットステーションＰまで送り込まれてパレット(載置台)２４上に載置された積層シート１１における最上部のシート１０の水平面内における位置ずれを検出する位置ずれ検出手段１６,１７,１８と、最上部のシート１０を吸着して取り上げる吸着手段１９を、パレットステーションＰと隣り合うシートホッパ１２との間で往復(シート供給方向である第１方向前後に横)移動する左右移動手段(第１移動手段)２０および左右移動手段２０と直交方向(第２方向)へ移動する前後移動手段(第２移動手段)２１,２１と、積層シート１１におけるシート１０の積層上端位置を検出する光電センサなどのシート検出手段２２の検出に基づいて、積層シート１１の減少による上端位置(上面高さ)を所定高さに保つようにパレット２４の支持高さを変化させるリフタ２３と、を備える。そして、取出し供給装置は、吸着手段１９の位置を、位置ずれ検出手段１６,１７,１８で検出したシート位置に応じて、シート１０のフラップとパネルのサイズの違い、シートの厚み、フラップや折罫との位置関係など、その他の製函サイズの違いなどの、異なる種別のシート１０に対応して定めたシート吸着位置Ｇに位置付けるよう、左右移動手段２０および前後移動手段２１,２１により吸着手段１９を移動して位置合わせした後、吸着手段１９で最上部のシート１０を取り上げ、左右移動手段２０により吸着手段１９を、前記シートホッパ１２の上方においてシート１０の左右方向の中心がシートホッパ１２の左右方向の中心に位置合わせされる位置に位置付けて、吸着手段１９によるシート１０の吸着を解除することで、該シートホッパ１２にシート１０を供給可能に構成される。

【0018】

図２、図３に示す如く、前記リフタ２３は、積層シート１１が載置されているパレット２４の前側縁部、後側縁部を下側から支持する一対の昇降部材２５,２５と、各昇降部材２５を昇降可能にサーボモータ２６によって駆動される一対のリニアスライド機構２７,２７と、を備える。また、リフタ２３は、前記シート検出手段２２がシート１０の積層量を検出して、パレット２４の支持高さを変更(変化)することで、積層シート１１の最上部のシート１０の高さレベル(上部位置、上面高さ)を所定位置となるように調節するよう構成される。

【0019】

図１、図３に示す如く、前記パレットステーションＰにおいてリフタ２３で支持されているパレット２４の上方に、前後方向に離間する２組の吸着体１９ａ,１９ｂを備えた吸着手段１９が設けられたシート移送装置２８が配設されている。シート移送装置２８は、前吸着体１９ａと後吸着体１９ｂを夫々独立して前後方向に移動する前後移動手段２１と、前吸着体１９ａと後吸着体１９ｂを一体で左右方向に移動する左右移動手段２０と、を備える。前後移動手段２１は、吸着手段１９を昇降するエアシリンダなどの昇降手段２９ａ,２９ｂが配設されるホルダ(移動部)３０をサーボモータ３１によって駆動される前後スライド機構３２を備える。前後スライド機構３２の夫々には、左右方向に離間して支持部材３３に配設された前吸着体１９ａと後吸着体１９ｂとが設けられる。前方と後方の昇降手段２９ａ,２９ｂは、シート１０を吸着した前吸着体１９ａと後吸着体１９ｂの内の何れか一方の吸着体１９ａ,１９ｂの上昇開始タイミングを異ならせてシート１０を取り上げるよう構成される。前後移動手段２１,２１が、スライド部材(移動部)３４に前後方向に離間して配置されており、該スライド部材３４を左右移動手段２０によって移動することで前後移動手段２１,２１は、左右方向に一体で移動するよう構成される。左右移動手段２０は、スライド部材３４を左右方向に移動可能に支持してサーボモータ３５によって駆動される左右スライド機構３６を備える。

【0020】

図３に示す如く、前記前後移動手段２１,２１により移動される前記ホルダ３０の夫々に、積層シート１１における最上部のシート１０の前側縁部(前端)または後側縁部(後端)を検出可能な光電センサなどの位置ずれ検出手段１６,１７が一体的に配設される。また、前記左右移動手段２０により移動されるスライド部材３４に、積層シート１１における最上部のシート１０の左右方向の一方の側縁部(図示例では右側縁部(右端))を検出可能な光電センサなどの位置ずれ検出手段１８が一体的に配設される。なお、３つの位置ずれ検出手段１６,１７,１８について、前方の前後移動手段２１のホルダ３０に配設される位置ずれ検出手段を前位置ずれ検出手段１６、後方の前後移動手段２１のホルダ３０に配設される位置ずれ検出手段を後位置ずれ検出手段１７、左右移動手段２０のスライド部材３４に配設される位置ずれ検出手段を左右位置ずれ検出手段１８と指称して区別する。取出し供給装置は、３つの位置ずれ検出手段１６,１７,１８からの検出信号が図示しない制御部に入力される。なお、左右位置ずれ検出手段１８は、スライド部材３４に配設されて前後方向に延在する取着部材３７に対して前後方向に離間して配設された２つのセンサ１８ａ,１８ａからなり、制御部は、左右移動手段２０により移動されるセンサ１８ａ,１８ａによって、シート１０の右側縁部を一方のセンサ１８ａで検出した直後に前後方向に離間した他方のセンサ１８ａで続けてシート１０の右側縁部を検出することにより、シート１０の右側縁部の位置を特定する。

【0021】

実施例では、図４に示す如く、シート１０を吸着手段１９で吸着する好ましいシート吸着位置Ｇが、シート１０の右側縁部、前側縁部および後側縁部からの距離に関する数値データとして入力設定されている。なお、シート吸着位置Ｇは、フラップ１３ａ,１４ａ,１５ａ,１５ｂおよび折罫Ｋに臨まないパネル１３,１４,１５を吸着する位置であって、シート１０の種別毎に設定される。そして、前記左右位置ずれ検出手段１８で検出されたシート１０の右側縁部の位置(シート位置)に応じて、前記左右移動手段２０を動作制御して吸着体１９ａ,１９ｂを設定データに基づく距離だけ移動して左右方向の位置をシート吸着位置Ｇに合わせて位置付ける。また、前記前位置ずれ検出手段１６および後位置ずれ検出手段１７で検出されたシート１０の前側縁部および後側縁部の位置(シート位置)に応じて、前後移動手段２１,２１を動作制御して前後の吸着体１９ａ,１９ｂを設定データに基づく距離だけ移動して前後方向の位置をシート吸着位置Ｇに合わせて位置付ける。そして、前後方向および左右方向に位置合わせされた吸着手段１９を下降することで、該吸着手段１９によって、当該シート１０のシート吸着位置Ｇが吸着される。左右方向の位置をシート吸着位置Ｇに位置合わせされた吸着手段１９は、吸着したシート１０の左右方向の中心が、シートホッパ１２の左右方向の中心に整合する位置まで左右移動手段２０により移動される。なお、シート１０を吸着手段１９でシートホッパ１２の所定位置に移送するまでに、吸着手段１９を前後移動手段２１,２１によって移動してシート１０の前後方向の中心が、シートホッパ１２の前後方向の中心と整合した位置に位置補正されることがより好ましい。

【0022】

なお、品種設定時に異なるシートサイズ等の種別に対応してシート１０の吸着位置を変更する際には、品種設定において定めた、当該シート１０の右側縁部および前側縁部ならびに後側縁部の位置から、当該シート１０に定められるシート吸着位置Ｇまでの距離に関するデータとして入力設定される。

【0023】

図１、図２に示す如く、前記リフタ２３から一側に隣り合う位置に、箱詰め機のシートホッパ１２が配設されている。シートホッパ１２は、シート１０を下側から支える支え部材３８から上方に延出し、前後方向に対向して離間配置される前後規制部材３９,３９(一方のみ図示)と、左右方向に対向して離間配置される左右規制部材４０,４０と、から上方に開放するよう形成されて、前後左右の規制部材３９,３９,４０,４０によってシート１０の対応する端の位置を規制することで、当該シートホッパ１２の前後、左右の中心に対してシート１０の前後、左右の中心を整列させ得るよう構成される。前後規制部材３９,３９および左右規制部材４０,４０は、シート１０のサイズに応じて対応する前後調節手段４１および左右調節手段４２によって位置調節可能に構成される。

【0024】

図１、図２に示す如く、前記シートホッパ１２の上方に、前記シート移送装置２８により移送されたシート１０を一時的に支持する受け部４３と、該受け部４３によって支持されているシート１０の中心がシートホッパ１２の中心に整合するようにシート１０の前後、左右の側縁部を位置決めする整合手段４４と、が設けられる。受け部４３は、シート１０の短手方向となる左右方向に離間してシートホッパ１２の積層シート上部への落下通路を閉鎖可能な、一対の水平移動バーからなるゲート４５,４５を備え、該ゲート４５,４５は、サーボモータ４６によって駆動する開閉機構４７によって相互に接近してシート１０を下方から支持可能な支持位置と、相互に離間してシート１０を落下させ得る開放位置とに移動される。整合手段４４は、前後方向に対向する前後ガイド(端揃えガイド)４８,４８と、左右方向に対向する左右ガイド(端揃えガイド)４９ａ,４９ｂと、を備える。前後方向に対向する前後ガイド４８,４８は、サーボモータ５０によって駆動される前後移動機構(駆動手段)５１によって、ゲート４５,４５で支持されているシート１０の外側位置から、シート１０の前後両端縁部を押してシートホッパ１２の前後中心に整合させ得るよう構成される。また、左右方向に対向する左右ガイド４９ａ,４９ｂは、シート１０の長手方向に対応した前後方向に離間して２つのガイド板を左右に対で備え、各対の左右ガイド４９ａ,４９ｂは、サーボモータ５２によって駆動される左右移動機構(駆動手段)５３によって、ゲート４５,４５で支持されているシート１０の外側位置から、シート１０の短手方向の外側縁部両側を押してシートホッパ１２の左右方向の中心に整合させるように移動する。

【0025】

次に、実施例に係る積層シートの取出し供給装置の作用について説明する。なお、図４には、パレット２４の基準載置位置Ｘに中心が整合している仮想シート１０ａを二点鎖線で表すと共に、該仮想シート１０ａに規定されるシート吸着位置Ｇを白丸で示し、パレット２４の基準載置位置Ｘに中心が整合していないシート１０を実線で表すと共に、該シート１０に定められるシート吸着位置Ｇを黒丸で示す。

【0026】

前記パレット２４に載置されている積層シート１１から最上部のシート１０(図４の実線)を取り上げる際に、前記左右移動手段２０の移動によって、左右位置ずれ検出手段１８を前記積層シート１１の右側縁部より外側の領域から内側に向けて移動し、該左右位置ずれ検出手段１８がシート１０の右側縁部を検出することで、吸着手段１９における２つの吸着体１９ａ,１９ｂによる吸着位置が、シート１０の左右方向の中間位置に対応して予めデータ設定された、シート１０の右端からの距離に位置付くように、前記検出位置を基点として左右移動手段２０によって吸着手段１９を所定の目標位置まで移動して停止する。そして、左右移動手段２０によって吸着手段１９を目標位置まで移動した後に、前側と後側の前後移動手段２１によって前位置ずれ検出手段１６と後位置ずれ検出手段１７とを前記積層シート１１の前側縁部と後側縁部との外側の領域から内側に向けて移動し、前位置ずれ検出手段１６と後位置ずれ検出手段１７とによりシート１０の前側縁部と後側縁部とが検出されると、シート１０の前側縁部と後側縁部からの距離として予めデータ設定された、シート１０の前側縁部および後側縁部とからの距離に位置付くように、前記検出位置を基点として前側および後側の前後移動手段２１によって吸着体１９ａ,１９ｂを所定の目標位置まで移動して停止する。すなわち、３つの位置ずれ検出手段１６,１７,１８の検出信号に基づいて前記左右移動手段２０および前後移動手段２１,２１により吸着手段１９を移動し、該吸着手段１９の吸着体１９ａ,１９ｂは、当該シート１０の品種に対応して予め設定された吸着位置となる黒丸で示したシート吸着位置Ｇに位置合わせされる。このようにして、積層シート１１の最上部のシート１０を取り出す都度に、１枚ずつの位置ずれに対応して、吸着手段１９の吸着体１９ａ,１９ｂを予め設定されたシート１０への所望位置へ位置付けることができる。

【0027】

そして、シート吸着位置Ｇに位置合わせされた前後の吸着体１９ａ,１９ｂが、昇降手段２９ａ,２９ｂにより下降されてシート１０を吸着した後、前後の吸着体１９ａ,１９ｂの上昇開始タイミングが異なるよう動作させることで、シート１０が前後方向に斜めとなって持ち上げられる。シート１０を取り上げた吸着手段１９を、パレットステーションＰに隣り合った、前記箱詰め機のシートホッパ１２の上方まで左右移動手段２０によって移動する。吸着手段１９がシートホッパ１２の上方に至った際に、吸着手段１９で吸着して移送されるシート１０の左右方向の中心がシートホッパ１２の中心に整合する距離だけ左右移動手段２０によって吸着手段１９が移動して停止される。その後、吸着手段１９による吸着を解除することでシート１０は、その左右方向の中心がシートホッパ１２の左右方向の中心に整合した状態で、前記支持位置に位置付けられているゲート４５,４５に受け渡される。なお、前記積層シート１１からシート１０が取り上げられるのにともなって、前記シート検出手段２２により積層シート１１の積み上げ高さが減少したことが検出されると、前記パレット２４がリフタ２３により上昇されて持ち上げられ、該パレット２４に載置されている積層シート１１の高さレベルが維持される。

【0028】

図２に示す如く、前記整合手段４４の前後ガイド４８,４８および左右ガイド４９ａ,４９ｂが対応する移動機構５１,５３によってシート１０より外方の退避位置から中央側の整合位置まで移動され、シート１０のサイズに合わせてシート１０の前後左右の縁部がガイド４８,４８,４９ａ,４９ｂに押し付けられ、シート１０の水平面内の傾きを含めて、前後左右の位置ずれが修正されてシートホッパ中心とシート中心とを整合させる。前後左右のガイド４８,４８,４９ａ,４９ｂによる整合動作によってシート１０を位置合わせした後に、前記ゲート４５,４５を相互に離間して開放位置に移動することで、シート１０の支持が解除されて該シート１０は、前後および左右の規制部材３９,３９,４０,４０に案内されて落下し、シートホッパ１２の支え部材３８上に所定量積層されたシート１０の上部に移載される。このようにしてシートホッパ１２へのシート１０の供給が繰り返されて、箱詰め機で使用されてシートホッパ１２内のシートが減少しても、シートホッパ１２に対してシート１０が１枚ずつ良好に補充される。

【0029】

実施例の取出し供給装置では、積層シート１１からシート１０を１枚ずつ取り上げる際に、取り上げるシート１枚ずつの位置ずれを検出して、シート１０のフラップとパネルのサイズの違い、シートの厚み、フラップや折罫との位置関係など、その他の製函サイズの違いなどの、その他の各種条件に応じた所望のシート吸着位置Ｇに吸着手段１９を位置合わせしてシート１０を吸着するので、基準載置位置Ｘに対してシート中心が位置ずれしている場合であっても、当該シート１０を良好に取り上げることができる。すなわち、パレット２４に対して積載された積層シート１１において、一部のシート１０の位置ずれがあっても１枚ずつの位置ずれに対応して良好な取り出しを行うことができる。そして取り出したシートを１枚ずつ移載先へ良好に受け渡すことができる。また、シート検出手段２２で積層シート１１の上部位置を保つようにしたので、吸着手段１９によるシート１０の取り上げ位置が変化することがなく、最上部のシート１０を吸着手段１９で良好に吸着することができる。また、位置ずれ検出手段１６,１７,１８は、吸着手段１９と一体で移動するよう構成したので、吸着手段１９と位置ずれ検出手段１６,１７,１８との位置関係は常に一定であり、吸着手段１９をシート吸着位置Ｇに精度良く位置付けることができる。また、吸着手段１９の前後の吸着体１９ａ,１９ｂを、前後移動手段２１,２１によって独立して移動するよう構成したので、シート１０の前後形状が異なるなどにより、前側のシート吸着位置Ｇの前側縁部からの距離と、後側のシート吸着位置Ｇの後側縁部からの距離を異なる位置に設定する場合であっても、吸着体１９ａ,１９ｂを対応するシート１０へのシート吸着位置Ｇに適正に位置付けることができる。なお、制御部は、前後方向に離間する２つのセンサ１８ａ,１８ａが左右位置ずれ検出手段１８の一方向へ移動する際に何れもシート１０の右側縁部を検出することでシート１０の端を検出したと判断するので、何れか一方のセンサ１８ａの検出位置がシート１０のフラップ１３ａ,１４ａ,１５ａの間のスリットの位置となった場合における誤動作を防ぐことができる。

【0030】

実施例の取出し供給装置では、前後の吸着体１９ａ,１９ｂの上昇開始タイミングを異ならせてシート１０を斜めにして取り上げるよう構成したので、最上部のシート１０を下のシート１０から分離する際に真空状態となって下方のシートと一緒に持ち上がってしまうのを防止して、１枚ずつ良好に取り上げることができる。また、吸着手段１９で取り上げたシート１０を、前記シートホッパ１２の上方に設けた前記受け部４３に一旦供給し、該受け部４３上のシート１０の中心を整合手段４４によってシートホッパ１２の中心に整合するようにしたので、吸着手段１９から落下供給された際の位置ずれや水平面内での傾きを修正することができ、シートホッパ１２に適正な姿勢でシート１０を供給することができる。受け部４３は、開閉動作するバーからなるゲート４５,４５で構成したので、開放時のシート１０との接触抵抗が少なく、ゲート４５,４５の開放作動時にゲート上に支持されているシート１０の傾きを抑制して、シートホッパ１２にシート１０を良好に落下供給することができる。また、整合手段４４は、移動機構５１,５３によって移動する前後ガイド４８,４８および左右ガイド４９ａ,４９ｂでシート１０の外側方からシート１０を押すようにしてシート１０の前後、左右位置を揃えるようにしたので、シート１０の姿勢を矯正したもとでシートホッパ１２の適正な位置に位置付けることができる。

【0031】

ここで、実施例の取出し供給装置では、吸着手段１９で取り上げたシート１０を左右移動手段２０によってシートホッパ１２まで移送した戻り工程において、前記左右位置ずれ検出手段１８によりシート１０の左右方向の一端(左側縁部)を検出してシート１０の位置ずれ(シート位置)を知ることができ、サイズの差が大きいシートの兼用時においても左右位置ずれ検出手段１８の位置を変更したりすることなく、良好にずれ検出を行うことができる。また、左右方向の何れか一方のみの位置ずれ検出手段１８により、左右方向の前後対称のシート１０の位置ずれを良好に検出することができる。

【0032】

(変更例)
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 位置ずれ検出手段１６,１７,１８による検出箇所は、シート１０の前側縁部、後側縁部および左側縁部であってもよい。また、位置ずれ検出手段１６,１７,１８は、実施例の光電センサに代えて、カメラなどのイメージセンサを採用することができる。
(2) 位置ずれ検出手段１６,１７,１８は、吸着手段１９と一体で移動する構成に代えて、固定位置に配置してシート１０の位置ずれを検出し得る構成を採用することができる。
(3) 吸着手段１９を前後左右に移動する手段２０,２１は、サーボモータ３１,３５で駆動されるスライド機構３２,３６に限らず、サーボシリンダなど位置制御可能なリニアアクチュエータなどや、その他の各種方式の移動手段を採用することができる。
(4) 箱詰め機のシートホッパ１２の上方に設けられる受け部４３および整合手段４４は、実施例の形態に限らず各種形態を採用することができる。また、受け部４３および整合手段４４は、必要に応じて設けるようにすればよい。
(5) 実施例では、２組の吸着体１９ａ,１９ｂの上昇開始タイミングを異ならせてシート１０を取り上げるようにしたが、上昇開始タイミングを異ならせる構成は必要に応じて採用すればよく、例えば、両吸着体１９ａ,１９ｂを回動してシートをめくりあげるように動作させて取り上げるようにしてもよい。
(6) 吸着手段１９における吸着体１９ａ,１９ｂの数は、吸着体１９ａ,１９ｂの形状や、その他の吸着条件や、シートサイズに応じた数の吸着体としたり、吸引ボックスを採用したりするようにしてもよい。
(7) 実施例では、パレットステーションＰまで送り込まれたパレット２４に積層シート１１が載置された形態としたが、載置台として、パレット１２に代えて積層シート１１が載置される搬送台車など、その他の載置台であってもよい。

【符号の説明】

【0033】

１０ シート、１１ 積層シート，１２ シートホッパ
１６ 前位置ずれ検出手段(位置ずれ検出手段)
１７ 後位置ずれ検出手段(位置ずれ検出手段)
１８ 左右位置ずれ検出手段(位置ずれ検出手段)，１９ 吸着手段
２０ 左右移動手段(第１移動手段)，２１ 前後移動手段(第２移動手段)
２２ シート検出手段，２３ リフタ，２４ パレット(載置台)
２９ａ,２９ｂ 昇降手段，３０ ホルダ(移動部)，３４ スライド部材(移動部)
４３ 受け部，４４ 整合手段，４５ゲート，４８ 前後ガイド(端揃えガイド)
４９ａ,４９ｂ 左右ガイド(端揃えガイド)，５１ 前後移動機構(駆動手段)
５３ 左右移動機構(駆動手段)，Ｇ シート吸着位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】