特開 2024-170213 端末装置及び端末装置の再起動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170213

(43)【公開日】2024-12-06

(54)【発明の名称】端末装置及び端末装置の再起動方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 9/4401 20180101AFI20241129BHJP

【ＦＩ】

G06F9/4401

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087247

(22)【出願日】2023-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118784

【弁理士】

【氏名又は名称】桂川 直己

(72)【発明者】

【氏名】花香 敏

【テーマコード（参考）】

5B376

【Ｆターム（参考）】

5B376AE05

5B376AE29

(57)【要約】

【課題】再起動を指示してから完了するまでの時間を短縮する。
【解決手段】第２受信部２２は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８と、第２受信部安全部ＣＰＵ２９と、コネクタ２４と、を備える。第２受信部無線部ＣＰＵ２８が実行する第１処理と、第２受信部安全部ＣＰＵ２９が実行する第２処理とは、異なる。コネクタ２４は、第２受信部２２に対する再起動指示を受け付ける。コネクタ２４が再起動指示を受け付けた場合、第１処理のプログラムは、電力の供給が維持された状態の第２受信部無線部ＣＰＵ２８によって終了させられた後に再起動させられる。第２処理のプログラムは、第２受信部安全部ＣＰＵ２９に対する電力の供給をいったん停止した後に開始することにより再起動させられる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１処理を実行する第１ＣＰＵと、
前記第１処理とは異なる第２処理を実行する第２ＣＰＵと、
再起動指示を受け付ける受付部と、
を備え、
電源が投入された場合、供給される電力により前記第１ＣＰＵが動作を開始することにより前記第１処理のプログラムが自動的に起動し、供給される電力により前記第２ＣＰＵが動作を開始することにより前記第２処理のプログラムが自動的に起動し、
前記受付部が再起動指示を受け付けた場合、前記第１処理のプログラムは、電力の供給が維持された状態の前記第１ＣＰＵによって終了させられた後に再起動させられ、前記第２処理のプログラムは、前記第２ＣＰＵに対する電力の供給をいったん停止した後に開始することにより再起動させられることを特徴とする端末装置。

【請求項2】

請求項１に記載の端末装置であって、
無線送信装置と無線通信を行い、その結果に基づいて産業用機械に信号を送信することを特徴とする端末装置。

【請求項3】

請求項２に記載の端末装置であって、
前記第１処理は、前記無線送信装置との無線通信であり、
前記第２処理は、前記無線通信の結果に応じて、前記産業用機械を安全状態とするための安全状態要求信号を当該産業用機械に送信する処理であることを特徴とする端末装置。

【請求項4】

請求項１から３までの何れか一項に記載の端末装置であって、
前記第１ＣＰＵと前記第２ＣＰＵは、相互に情報の送受信が可能な通信線により接続されており、
前記受付部が再起動指示を受け付けたために前記第１処理のプログラムが再起動した後、前記第１ＣＰＵは、周期的に前記通信線を介して前記第２ＣＰＵに信号を送信し、
前記受付部が再起動指示を受け付けたために前記第２処理のプログラムが再起動した後、前記第２ＣＰＵは、前記第１ＣＰＵからの信号に応じて前記第１ＣＰＵに信号を送信することを特徴とする端末装置。

【請求項5】

請求項１に記載の端末装置であって、
前記第１処理のプログラムは、オペレーションシステムにインストールされ、
前記受付部が再起動指示を受け付けた場合、前記第１処理のプログラムは、オペレーションシステムの再起動を伴わずに再起動させられることを特徴とする端末装置。

【請求項6】

第１処理を実行する第１ＣＰＵと、
前記第１処理とは異なる第２処理を実行する第２ＣＰＵと、
再起動指示を受け付ける受付部と、
を備え、
電源が投入された場合、供給される電力により前記第１ＣＰＵが動作を開始することにより前記第１処理のプログラムが自動的に起動し、供給される電力により前記第２ＣＰＵが動作を開始することにより前記第２処理のプログラムが自動的に起動する、端末装置の再起動方法であって、
前記受付部により再起動指示を受け付ける第１工程と、
前記受付部が前記再起動指示を受け付けた場合に、電力の供給が維持された状態の前記第１ＣＰＵによって、前記第１処理のプログラムを終了した後に再起動し、前記第２ＣＰＵに対する電力の供給をいったん停止した後に開始することにより、前記第２処理のプログラムを再起動する第２工程と、
を含むことを特徴とする端末装置の再起動方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のＣＰＵを有する端末装置の再起動に関する。

【背景技術】

【0002】

複数のＣＰＵを有する端末装置は、例えば特許文献１に開示されている。

【0003】

特許文献１は、産業用機械に接続される機械側通信機を開示する。この機械側通信機には、第２受信部無線部と、第２受信部安全部と、が設けられている。第２受信部無線部及び第２受信部安全部は、何れもＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるコンピュータとして構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－３６１８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の機械側通信機において、通信異常が発生した場合等に、機械側通信機の再起動が必要になることがある。しかし、コンピュータの再起動には比較的長い時間を要する場合があり、作業性の観点から改善が望まれていた。

【0006】

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、再起動を指示してから完了するまでの時間を短縮することにある。

【課題を解決するための手段及び効果】

【0007】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

【0008】

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の端末装置が提供される。即ち、端末装置は、第１ＣＰＵと、第２ＣＰＵと、受付部と、を備える。前記第１ＣＰＵは、第１処理を実行する。前記第２ＣＰＵは、前記第１処理とは異なる第２処理を実行する。前記受付部は、再起動指示を受け付ける。電源が投入された場合、供給される電力により前記第１ＣＰＵが動作を開始することにより前記第１処理のプログラムが自動的に起動し、供給される電力により前記第２ＣＰＵが動作を開始することにより前記第２処理のプログラムが自動的に起動する。前記受付部が再起動指示を受け付けた場合、前記第１処理のプログラムは、電力の供給が維持された状態の前記第１ＣＰＵによって終了させられた後に再起動させられ、前記第２処理のプログラムは、前記第２ＣＰＵに対する電力の供給をいったん停止した後に開始することにより再起動させられる。

【0009】

これにより、電源投入時における起動を複雑化することなく、再起動操作が受け付けられた場合に速やかな再起動を実現することができる。

【0010】

前記の端末装置においては、無線送信装置と無線通信を行い、その結果に基づいて産業用機械に信号を送信することが好ましい。

【0011】

これにより、無線送信装置と無線通信を行う端末装置において、電源投入時における起動を複雑化することなく、再起動操作が受け付けられた場合に速やかな再起動を実現することができる。

【0012】

前記の端末装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１処理は、前記無線送信装置との無線通信である。前記第２処理は、前記無線通信の結果に応じて、前記産業用機械を安全状態とするための安全状態要求信号を当該産業用機械に送信する処理である。

【0013】

この構成では、第２処理には安全面での配慮が求められる。この点、上記の構成においては、第２ＣＰＵが行う第２処理のプログラムを再起動する場合は、第２ＣＰＵへの電源供給のＯＦＦ／ＯＮを行うことで、再起動プロセスの信頼性を高めることができる。第１処理には安全面での配慮がさほど求められない一方、電力供給のＯＦＦ／ＯＮを伴う再起動には比較的時間を要する。そこで、第１ＣＰＵが行う第１処理のプログラムを再起動する場合は、第１ＣＰＵへの電源供給を維持した状態で行うことで、速やかな再起動を実現できる。

【0014】

前記の端末装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１ＣＰＵと前記第２ＣＰＵは、相互に情報の送受信が可能な通信線により接続されている。前記受付部が再起動指示を受け付けたために前記第１処理のプログラムが再起動した後、前記第１ＣＰＵは、周期的に前記通信線を介して前記第２ＣＰＵに信号を送信する。前記受付部が再起動指示を受け付けたために前記第２処理のプログラムが再起動した後、前記第２ＣＰＵは、前記第１ＣＰＵからの信号に応じて前記第１ＣＰＵに信号を送信する。

【0015】

これにより、第２ＣＰＵの再起動の完了の前に第１ＣＰＵの再起動が完了した場合でも、第２ＣＰＵの再起動の完了を第１ＣＰＵが待機することができる。従って、第１ＣＰＵと第２ＣＰＵがスムーズに連携して処理を行うことができる。

【0016】

前記の端末装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１処理のプログラムは、オペレーションシステムにインストールされる。前記受付部が再起動指示を受け付けた場合、前記第１処理のプログラムは、オペレーションシステムの再起動を伴わずに再起動させられる。

【0017】

これにより、第１処理のプログラムの再起動を短時間で完了させることができる。

【0018】

本発明の第２の観点によれば、以下の端末装置の再起動方法が提供される。即ち、端末装置は、第１ＣＰＵと、第２ＣＰＵと、受付部と、を備える。前記第１ＣＰＵは、第１処理を実行する。前記第２ＣＰＵは、前記第１処理とは異なる第２処理を実行する。前記受付部は、再起動指示を受け付ける。電源が投入された場合、供給される電力により前記第１ＣＰＵが動作を開始することにより前記第１処理のプログラムが自動的に起動し、供給される電力により前記第２ＣＰＵが動作を開始することにより前記第２処理のプログラムが自動的に起動する。端末装置の再起動方法は、第１工程と、第２工程と、を含む。前記第１工程では、前記受付部により再起動指示を受け付ける。前記第２工程では、前記受付部が前記再起動指示を受け付けた場合に、電力の供給が維持された状態の前記第１ＣＰＵによって、前記第１処理のプログラムを終了した後に再起動し、前記第２ＣＰＵに対する電力の供給をいったん停止した後に開始することにより、前記第２処理のプログラムを再起動する。

【0019】

これにより、電源投入時における起動を複雑化することなく、再起動操作が受け付けられた場合に速やかな再起動を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の一実施形態に係る無線通信方法が行われる自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。

【図2】自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。

【図3】スタッカクレーンの制御システムの構成を示すブロック図。

【図4】安全信号システムの構成を示すブロック図。

【図5】第２受信部の構成を示す斜視図。

【図6】第２受信部の詳細な電気的構成を示すブロック図。

【図7】タブレットが携帯型リモコンに取り付けられて構成される携帯操作ユニットを示す正面図。

【図8】携帯操作ユニットの側面図。

【図9】第２受信部無線部ＣＰＵの起動後の処理を説明するフローチャート。

【図10】第２受信部安全部ＣＰＵの起動後の処理を説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0021】

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無線通信方法が行われる自動倉庫１の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫１を構成する１つのスタッカクレーン１２の構成を説明する図である。図３は、スタッカクレーン１２の制御システム１０の構成を示すブロック図である。図４は、安全信号システム２０の構成を示すブロック図である。

【0022】

図１に示す自動倉庫１は、複数のスタッカラック１１と、複数のスタッカクレーン（産業用機械）１２と、を備える。スタッカラック１１には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン１２は、スタッカラック１１の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を介して、荷物をスタッカラック１１に自動的に格納したり、スタッカラック１１に格納している荷物を自動的に搬出したりすることができる。

【0023】

図２に示すように、それぞれのスタッカクレーン１２は、軌道に沿って走行する走行台車１３と、上下に昇降可能な昇降台１４と、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御するクレーンコントローラ（機械コントローラ）２と、を備える。

【0024】

スタッカクレーン１２は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から運転モードを選択して動かすことができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動く。手動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、オペレータの動作指示に従って動く。

【0025】

図２及び図３に示すクレーンコントローラ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。

【0026】

スタッカクレーン１２の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。

【0027】

スタッカクレーン１２の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、第１受信部２１を介して受信したオペレータからの動作指示、及び第２受信部２２を介して受信した各スイッチの状態信号に従って、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。

【0028】

自動倉庫１は、第１受信部２１と、第２受信部（端末装置）２２と、を備える。第１受信部２１及び第２受信部２２は、それぞれ通信装置として構成され、スタッカクレーン１２におけるクレーンコントローラ２の近傍に設置されている。第１受信部２１及び第２受信部２２は、クレーンコントローラ２に電気的に接続されている。第１受信部２１と第２受信部２２は、１つのスタッカクレーン１２に対して１つずつ設けられている。

【0029】

第１受信部２１は、無線ＬＡＮを介して、後述のタブレット５と無線通信する。無線ＬＡＮは複数の無線通信チャネルを有しており、電波や赤外線等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉ－Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第１受信部２１は、オペレータがタブレット５を操作することによって当該タブレット５に入力された動作指示を受信する。動作指示の例としては、走行台車１３を走行させる指示、及び、昇降台１４を昇降させる指示等を挙げることができる。第１受信部２１は、これらの指示を示す信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。

【0030】

第２受信部２２は、無線ＬＡＮを介して後述の携帯型リモコン６と無線通信する。この無線通信により、第２受信部２２は、各種の状態信号を受信する。状態信号の例としては、非常停止スイッチの状態信号、及び、タブレット５からの動作指示を有効にするためのイネーブルスイッチの状態信号等を挙げることができる。第２受信部２２は、受信した状態信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。第１受信部２１及び第２受信部２２は、互いに異なる周波数帯域又はチャネルを用いて無線通信をそれぞれ行う。

【0031】

次に、第２受信部２２について、図５及び図６を参照して詳細に説明する。図５は、第２受信部２２の構成を示す斜視図である。図６は、第２受信部２２の詳細な電気的構成を示すブロック図である。

【0032】

第２受信部２２は、図６に示すように、無線部基板４１と、安全部基板４２と、を備える。

【0033】

無線部基板４１には、第２受信部無線部ＣＰＵ２８が配置されている。更に、無線部基板４１には、コネクタ２４、電圧変換器４３、フォトカプラ４５、リニアレギュレータ４４、トランジスタ４６、及びＦＥＴ４７が配置されている。

【0034】

安全部基板４２には、第２受信部安全部ＣＰＵ２９が配置されている。

【0035】

図５等に示すように、コネクタ２４には、ケーブル９１が接続されている。このケーブル９１を介して、第２受信部２２の動作（言い換えれば、第２受信部無線部ＣＰＵ２８及び第２受信部安全部ＣＰＵ２９の動作）に必要な電力が供給される。ケーブル９１には複数の電線が含まれており、ケーブル９１は、電力供給だけでなく、信号の入出力のためにも用いられる。

【0036】

一例として、ケーブル９１は、スタッカクレーン１２が備える図略の電源供給部に接続される。従って、第２受信部２２にはスタッカクレーン１２から電力が供給される。スタッカクレーン１２は操作盤を備え、操作盤にはリセットボタンが配置されている。操作盤のリセットボタンを操作すると、リセット信号がケーブル９１及びコネクタ２４を介して第２受信部２２に入力される。

【0037】

第２受信部２２には、コネクタ２４のほかに、アンテナケーブル９３を電気的に接続するための図略のコネクタが設けられている。このアンテナケーブル９３には、電波の送受信を行うための図略の無線アンテナが接続される。

【0038】

図６に示す電圧変換器４３は、コネクタ２４に入力された電源電圧を、第２受信部無線部ＣＰＵ２８及び第２受信部安全部ＣＰＵ２９が動作するのに適切な電圧に変換する。電圧変換器４３による変換後の電圧は、リニアレギュレータ４４を介して第２受信部無線部ＣＰＵ２８に供給される。また、電圧変換器４３による変換後の電圧は、ＦＥＴ４７を介して、安全部基板４２に配置された第２受信部安全部ＣＰＵ２９に供給される。

【0039】

コネクタ２４を構成する複数の端子のうちリセット信号の入力端子には、電気的な絶縁を目的としてフォトカプラ４５が接続される。フォトカプラ４５の信号（実質的には、コネクタ２４に入力されるリセット信号）は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８に出力されるとともに、トランジスタ４６に出力される。

【0040】

リニアレギュレータ４４は、電圧の変動を低減して、第２受信部無線部ＣＰＵ２８の動作を安定させる。

【0041】

ＦＥＴ（開閉器）４７は、トランジスタ４６からの信号に応じて、第２受信部安全部ＣＰＵ２９へ供給される電力のＯＮ／ＯＦＦを切り換える。

【0042】

第２受信部２２には、図４に示すように、第２受信部無線部ＣＰＵ２８と、第２受信部安全部ＣＰＵ２９と、が設けられている。この第２受信部無線部ＣＰＵ２８と第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、図６に示すデータ通信線（通信線）４８により接続され、例えば公知のシリアル通信によって相互に信号をやり取りすることができる。

【0043】

第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、図略のＲＯＭ、ＲＡＭ等とともに、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として機能する。第２受信部無線部ＣＰＵ２８においては、無線通信に関する処理（第１処理）を行うプログラムが実行される。このプログラムの実行により、第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、携帯型リモコン６との間で無線通信し、データを送受信することができる。

【0044】

第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、図略のＲＯＭ、ＲＡＭ等とともに、コンピュータとして機能する。このコンピュータは、機能安全部として用いられる。第２受信部安全部ＣＰＵ２９においては、機能安全に関する処理（第２処理）を行うプログラムが実行される。このプログラムの実行により、第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８が携帯型リモコン６と通信した結果に基づいて、スタッカクレーン１２が動作しない安全状態とすべきか否かを判断する。第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、必要に応じて安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。

【0045】

図３に示すように、本実施形態の自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を制御するための制御システム１０を備える。制御システム１０は、オペレータがスタッカクレーン１２に指示するための制御指示送信機３を備える。制御指示送信機３は、１又は複数の送信機から構成される。それぞれの送信機は、クレーンコントローラ２に指示を与えるために、第１受信部２１及び第２受信部２２経由で、無線ＬＡＮによる通信を行う。

【0046】

制御指示送信機３は、携帯操作ユニット（送信機）３０を含む。携帯操作ユニット３０について、図７を参照して詳細に説明する。図７は、携帯操作ユニット３０を示す正面図である。

【0047】

携帯操作ユニット３０は、タブレット（携帯端末）５と、携帯型リモコン（無線送信装置）６と、により構成される。リモコンとは、リモートコントローラの略である。

【0048】

携帯操作ユニット３０を構成するタブレット５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等から構成される公知のタブレット型のコンピュータである。タブレット５には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３に示すように、第１受信部２１と無線通信することができる。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン１２の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン１２を動かすための動作指示等の様々な指示を第１受信部２１に無線送信する。

【0049】

携帯型リモコン６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいてスタッカクレーン１２の動作を制御するために、タブレット５と組み合わせて用いられる。携帯型リモコン６には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３等に示すように、第２受信部２２と無線通信することができる。

【0050】

携帯型リモコン６は、図７及び図８に示すように、データ通信ケーブル６４と、イネーブルスイッチ６５と、非常停止スイッチ６６と、を備える。

【0051】

データ通信ケーブル６４は、携帯型リモコン６のハウジングから引き出され、タブレット５に接続されている。これにより、タブレット５及び携帯型リモコン６を連携させて携帯操作ユニット３０として機能させることができる。

【0052】

イネーブルスイッチ６５は、例えば押しボタンスイッチとして構成される。イネーブルスイッチ６５は、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに、スタッカクレーン１２の動作を許可していることを示すために押される。

【0053】

非常停止スイッチ６６は、例えば押しボタンスイッチとして構成されている。非常停止スイッチ６６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて、当該スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。

【0054】

携帯型リモコン６には、図４に示すように、リモコン無線部ＣＰＵ６７と、リモコン安全部ＣＰＵ６８と、が設けられている。リモコン無線部ＣＰＵ６７とリモコン安全部ＣＰＵ６８は、適宜のデータ通信線で接続され、シリアル通信を行う。

【0055】

リモコン無線部ＣＰＵ６７は、図略のＲＯＭ、ＲＡＭ等とともに、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）を構成する。リモコン無線部ＣＰＵ６７は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部ＣＰＵ２８との間で、無線通信によりデータを送受信することができる。

【0056】

リモコン安全部ＣＰＵ６８は、図略のＲＯＭ、ＲＡＭ等とともに、コンピュータを構成する。このコンピュータは、機能安全部として用いられる。具体的には、リモコン安全部ＣＰＵ６８は、イネーブルスイッチ６５及び非常停止スイッチ６６と電気的に接続される。リモコン安全部ＣＰＵ６８は、イネーブルスイッチ６５及び非常停止スイッチ６６の状態に応じて、安全状態解除信号又は安全状態要求信号をリモコン無線部ＣＰＵ６７に出力する。

【0057】

安全状態とは、スタッカクレーン１２の動作が停止している状態を意味し、非常時において要求される状態である。安全状態の解除とは、スタッカクレーン１２の動作が許可されている状態を意味する。

【0058】

携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチ６５が押された状態であり、かつ、非常停止スイッチ６６が押されていない状態である場合、安全状態解除信号をリモコン無線部ＣＰＵ６７に出力する。これに応じて、リモコン無線部ＣＰＵ６７は、安全状態解除信号を第２受信部２２の第２受信部無線部ＣＰＵ２８に送信する。

【0059】

携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチ６５が押されていない状態、又は、非常停止スイッチ６６が押された状態である場合、安全状態要求信号をリモコン無線部ＣＰＵ６７に出力する。これに応じて、リモコン無線部ＣＰＵ６７は、安全状態要求信号を第２受信部２２の第２受信部無線部ＣＰＵ２８に送信する。

【0060】

上記のように、制御システム１０は、スタッカクレーン１２を動作させる動作指示の信号を通信する動作指示信号システム（第１受信部２１及びタブレット５）とは別途に、非常時にはスタッカクレーン１２の動作を阻止して安全状態を実現するための信号を通信する安全信号システム（無線通信システム）２０を備える。この安全信号システム２０は、図４に示すように、第２受信部２２と、携帯型リモコン６と、から構成される。

【0061】

無線通信経路に着目すると、スタッカクレーン１２を手動運転モードで操作する場合、クレーンコントローラ２と、オペレータが操作する携帯操作ユニット３０と、の間には、２つの無線通信経路を通じて信号がやり取りされる。第１無線通信経路は、第１受信部２１とタブレット５との間に確立される。第２無線通信経路は、第２受信部２２と携帯型リモコン６との間に確立される。

【0062】

このように、スタッカクレーン１２の動作を制御する動作指示の信号と、スタッカクレーン１２の安全状態を実現する信号と、の無線通信経路が分離しているので、非常時において安全状態要求信号を第２受信部２２に遅延なく送信して、スタッカクレーン１２を確実に即座に停止させることができる。

【0063】

本実施形態では、スタッカクレーン１２の動作指示の信号システムに加えて、安全信号システム２０が無線通信により構築されている。従って、信号ケーブルが機械に引っ掛かったりすることがなくなり、取回しに優れている。また、信号ケーブルの分だけ携帯操作ユニット３０を軽くすることができ、オペレータの負担を軽減できる。

【0064】

次に、第２受信部２２のコネクタ２４に対して電源供給が停止された状態から、電源供給が開始された場合の動作を説明する。

【0065】

ケーブル９１を介してコネクタ２４に電力が供給されるのに伴い、電圧変換器４３及びリニアレギュレータ４４を介して、第２受信部無線部ＣＰＵ２８に電力が供給される。これにより、第２受信部無線部ＣＰＵ２８が起動することができる。

【0066】

コネクタ２４にリセット信号が入力されていないので、トランジスタ４６は動作せず、ＦＥＴ４７は閉じられている。この結果、コネクタ２４の電力が、電圧変換器４３及びＦＥＴ４７を介して第２受信部安全部ＣＰＵ２９に供給され、第２受信部安全部ＣＰＵ２９が起動することができる。

【0067】

次に、第２受信部２２のコネクタ２４に対して電源供給が継続されている状態で、リセット信号が入力された場合の動作を説明する。

【0068】

第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、コネクタ２４に入力されるリセット信号を、フォトカプラ４５を介して監視する。コネクタ２４へのリセット信号の入力を検出した場合、第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、無線通信に関するプログラムのプロセスを強制終了する処理を行う。これにより、無線通信に関するプログラムを停止させることができる。

【0069】

コネクタ２４にリセット信号が入力されるのに伴って、フォトカプラ４５はトランジスタ４６へ適宜の信号を出力する。この信号が入力されたトランジスタ４６は、ＦＥＴ４７を開く。この結果、第２受信部安全部ＣＰＵ２９へ電力が供給されなくなるので、第２受信部安全部ＣＰＵ２９が停止する。

【0070】

コネクタ２４へのリセット信号の入力が消失すると、フォトカプラ４５からの信号が失われる。第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、このタイミングで、無線通信に関するプログラムのプロセスを新しく起動する処理を行う。これにより、無線通信に関するプログラムを再び起動することができる。同時に、フォトカプラ４５からの信号がないことを検出したトランジスタ４６がＦＥＴ４７を閉じるので、第２受信部安全部ＣＰＵ２９に電力が供給される。この結果、第２受信部安全部ＣＰＵ２９の起動が開始される。これにより、機能安全に関するプログラムを起動することができる。

【0071】

ここで、無線通信に関するプログラム、及び、機能安全に関するプログラムに関する、アーキテクチャの違いについて説明する。

【0072】

第２受信部無線部ＣＰＵ２８を含んで構築されているコンピュータには、適宜のＯＳがインストールされている。ＯＳはオペレーションシステムの略称である。前述の無線通信に関する処理は、ＯＳにインストールされている無線通信プログラムにより実現される。ＯＳには、無線通信プログラムの他に、リセット信号監視プログラムがインストールされている。無線通信プログラム及びリセット信号監視プログラムは、ＯＳが起動すると直ちに自動起動するように設定されている。

【0073】

リセット信号監視プログラムは、フォトカプラ４５からの信号（実質的には、コネクタ２４に入力されるリセット信号）を常時監視し、フォトカプラ４５からの信号が検出されると、無線通信プログラムの実行プロセスを強制的に終了させる。リセット信号監視プログラムは、フォトカプラ４５からの信号が検出されなくなると、無線通信プログラムの実行プロセスを再び生成する。これにより、無線通信処理に関する実質的な再起動を、ＯＳの再起動処理なしで（即ち、いわゆるソフトウェアリセットにより）行うことができる。従って、再起動処理に必要な時間を短縮することができる。

【0074】

第２受信部安全部ＣＰＵ２９を含んで構築されているコンピュータには、ＯＳがインストールされていない。機能安全に関する処理は、当該コンピュータに直接インストールされている機能安全プログラムにより実現される。機能安全プログラムは、コンピュータの起動後直ちに自動起動するように設定されている。第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、電力の供給が遮断されてから復帰することで、機能安全処理に関する再起動を行うことができる。第２受信部安全部ＣＰＵ２９のコンピュータにおいてはＯＳの再起動が本来不要であるため、電力のＯＦＦ／ＯＮが行われたとしても、再起動完了までに必要な時間は、一般的にＯＳの再起動を伴うＣＰＵの再起動完了までに必要な時間よりも短い。

【0075】

本実施形態の第２受信部２２において、特定の異常が検出された場合（例えば、第２受信部２２と携帯型リモコン６との間で通信異常が発生した場合）には、異常検出状態に移行する。この異常検出状態では、第２受信部２２は、安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力している。これらの処理は、第２受信部安全部ＣＰＵ２９が実行する機能安全に関する処理に含まれている。

【0076】

上記の異常検出状態を解除するには、コネクタ２４にリセット信号を入力して、第２受信部２２を再起動する必要がある。ここで、仮に第２受信部２２の再起動に時間を要すると、作業者は長時間待機していなければならず、作業性が低下する。特に、異常発生時においては迅速な対応が求められているため、再起動時間の短縮が要望されていた。この点、本実施形態においては、電力のＯＦＦ／ＯＮを伴わないで、第２受信部無線部ＣＰＵ２８の処理プログラムを実質的に再起動することができる。従って、作業者はＯＳの再起動等を待機する必要がないため、メンテナンス作業等を迅速に行うことができる。

【0077】

本実施形態において、コネクタ２４にリセット信号が入力された場合、第２受信部無線部ＣＰＵ２８における無線通信プログラムの再起動と、第２受信部安全部ＣＰＵ２９における機能安全プログラムの再起動とは、ほぼ同一のタイミングで開始される。一般的に、第２受信部安全部ＣＰＵ２９側のプログラムの再起動は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８側のプログラムの再起動よりも、長い時間を要する。

【0078】

第２受信部無線部ＣＰＵ２８における無線通信処理、及び、第２受信部安全部ＣＰＵ２９における機能安全処理は、何れも、第２受信部無線部ＣＰＵ２８と第２受信部安全部ＣＰＵ２９との間で、データ通信線４８を介して通信する処理を含んでいる。仮に、第２受信部安全部ＣＰＵ２９のプログラムの起動が完了する前に、第２受信部無線部ＣＰＵ２８のプログラムの起動が完了して無線通信処理を開始した場合、第２受信部安全部ＣＰＵ２９との通信ができないため、通信エラーによりプログラムが異常停止する原因となる。

【0079】

これを防止するため、第２受信部無線部ＣＰＵ２８の無線通信処理プログラムは、実質的な処理を開始する前に、データ通信線４８を介して、第２受信部安全部ＣＰＵ２９に対して起動問合せの信号を送信するように構成されている。この起動問合せ信号に対して第２受信部安全部ＣＰＵ２９からの返答がない限り、第２受信部無線部ＣＰＵ２８は無線通信に関する処理を開始せず、第２受信部安全部ＣＰＵ２９に対して起動問合せ信号を所定時間毎に反復して送信する。

【0080】

第２受信部安全部ＣＰＵ２９で実行される機能安全プログラムは、第２受信部無線部ＣＰＵ２８からデータ通信線４８を介して起動問合せの信号を受信した場合、返答の信号を第２受信部無線部ＣＰＵ２８へ送信するように構成されている。従って、第２受信部安全部ＣＰＵ２９において機能安全プログラムが起動した時点で、第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８からの起動問合せ信号に返答することができるようになる。

【0081】

第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、上記の返答によって第２受信部安全部ＣＰＵ２９の起動が完了したことを確認した後、実質的に無線通信処理を開始する。これにより、第２受信部無線部ＣＰＵ２８において、第２受信部安全部ＣＰＵ２９との通信エラーの発生を防止することができる。

【0082】

次に、図９及び図１０を参照して、第２受信部無線部ＣＰＵ２８及び第２受信部安全部ＣＰＵ２９の具体的な処理を説明する。

【0083】

図９のフローチャートで示すように、第２受信部無線部ＣＰＵ２８のプログラムの起動が完了すると、第２受信部無線部ＣＰＵ２８は最初に、第２受信部安全部ＣＰＵ２９に対して起動問合せ信号を送信する（ステップＳ１０１）。

【0084】

第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、送信から所定時間以内に、起動問合せに対する返答を第２受信部安全部ＣＰＵ２９から受信したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。返答の受信がなかった場合は、処理はステップＳ１０１に戻る。

【0085】

ステップＳ１０２の判断で、起動問合せに対する返答を第２受信部安全部ＣＰＵ２９から受信した場合、無線通信に関する処理が開始される（ステップＳ１０３）。

【0086】

図１０のフローチャートで示すように、第２受信部安全部ＣＰＵ２９のプログラムの起動が完了すると、第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、機能安全に関する処理を実行する（ステップＳ２０１）。

【0087】

続いて、第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８から起動問合せを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。起動問合せを受信していた場合は、第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、返答を第２受信部無線部ＣＰＵ２８へ送信する（ステップＳ２０３）。その後、処理はステップＳ２０１に戻り、上記の処理が繰り返される。

【0088】

以上に説明したように、本実施形態の第２受信部２２は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８と、第２受信部安全部ＣＰＵ２９と、コネクタ２４と、を備える。第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、無線通信に関する処理を実行する。第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、無線通信に関する処理とは異なる、機能安全に関する処理を実行する。コネクタ２４は、第２受信部２２に対する再起動指示を受け付ける。第２受信部２２に電源が投入された場合、供給される電力により第２受信部無線部ＣＰＵ２８が動作を開始することにより、無線通信に関する処理のプログラムが自動的に起動する。供給される電力により第２受信部安全部ＣＰＵ２９が動作を開始することにより、機能安全に関する処理のプログラムが自動的に起動する。コネクタ２４が再起動指示を受け付けた場合、無線通信に関する処理のプログラムは、電力の供給が維持された状態の第２受信部無線部ＣＰＵ２８によって終了させられた後に再起動させられる。機能安全に関する処理のプログラムは、第２受信部安全部ＣＰＵ２９に対する電力の供給をいったん停止した後に開始することにより再起動させられる。

【0089】

これにより、電源投入時における起動を複雑化することなく、再起動操作が受け付けられた場合に速やかな再起動を実現することができる。

【0090】

また、本実施形態の第２受信部２２は、携帯操作ユニット３０と無線通信を行い、その結果に基づいてスタッカクレーン１２に信号を送信する端末装置である。

【0091】

これにより、携帯操作ユニット３０と無線通信を行う第２受信部２２において、電源投入時における起動を複雑化することなく、再起動操作が受け付けられた場合に速やかな再起動を実現することができる。

【0092】

また、本実施形態の第２受信部２２において、第２受信部無線部ＣＰＵ２８が行う処理は、携帯操作ユニット３０との無線通信である。第２受信部安全部ＣＰＵ２９が行う処理は、前記無線通信の結果に応じて、スタッカクレーン１２を安全状態とするための安全状態要求信号をスタッカクレーン１２に送信する処理である。

【0093】

この構成では、第２受信部安全部ＣＰＵ２９が行う処理には、安全面での配慮が求められる。本実施形態においては、第２受信部安全部ＣＰＵ２９が行う処理のプログラムを再起動する場合は電源供給のＯＦＦ／ＯＮを行うことで、再起動プロセスの信頼性を高めることができる。第２受信部無線部ＣＰＵ２８が行う処理には安全面での配慮がさほど求められない一方、電力供給のＯＦＦ／ＯＮを伴う再起動には比較的時間を要する。そこで、第２受信部無線部ＣＰＵ２８が行う処理のプログラムを再起動する場合は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８への電源供給を維持した状態で行うことで、速やかな再起動を実現できる。

【0094】

また、本実施形態の第２受信部２２において、第２受信部無線部ＣＰＵ２８及び第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、相互に情報の送受信が可能なデータ通信線４８により接続されている。コネクタ２４が再起動指示を受け付けたために無線通信に関する処理のプログラムが再起動した後、第２受信部無線部ＣＰＵ２８は、周期的にデータ通信線４８を介して第２受信部安全部ＣＰＵ２９に信号を送信する。コネクタ２４が再起動指示を受け付けたために無線通信に関する処理のプログラムが再起動した後、第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８からの信号に応じて第２受信部無線部ＣＰＵ２８に信号を送信する。

【0095】

これにより、第２受信部安全部ＣＰＵ２９の再起動の完了の前に第２受信部無線部ＣＰＵ２８の再起動が完了した場合でも、第２受信部安全部ＣＰＵ２９の再起動の完了を第２受信部無線部ＣＰＵ２８が待機することができる。従って、第２受信部無線部ＣＰＵ２８と第２受信部安全部ＣＰＵ２９がスムーズに連携して処理を行うことができる。

【0096】

本実施形態の第２受信部２２において、無線通信に関する処理のプログラムは、ＯＳにインストールされる。コネクタ２４が再起動指示を受け付けた場合、無線通信に関する処理のプログラムは、ＯＳの再起動を伴わずに再起動させられる。

【0097】

これにより、無線通信に関する処理のプログラムを再起動するための時間を大幅に短縮することができる。

【0098】

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。変更は単独で行われても良いし、複数の変更が任意に組み合わせて行われても良い。

【0099】

第２受信部安全部ＣＰＵ２９で構築されているコンピュータに、ＯＳがインストールされても良い。この場合、機能安全に関するプログラムを当該ＯＳにインストールする構成に変更することができる。

【0100】

第２受信部無線部ＣＰＵ２８において、携帯操作ユニット３０との無線通信とは異なる処理のプログラムが実行されても良い。第２受信部安全部ＣＰＵ２９において、機能安全とは異なる処理のプログラムが実行されても良い。第２受信部安全部ＣＰＵ２９は、スタッカクレーン１２とは異なる産業用機械に信号を出力するために用いられても良い。

【0101】

コネクタ２４にリセット信号が入力された場合、第２受信部無線部ＣＰＵ２８がＯＳの再起動を行っても良い。ＯＳの再起動は、第２受信部無線部ＣＰＵ２８に対する電力の供給が維持された状態で行われる。無線通信に関する処理のプログラムは、ＯＳの再起動に伴って、当然に再起動される。

【0102】

コネクタ２４を介してリセット信号を入力する構成に代えて、第２受信部２２にリセットスイッチを備え、リセットスイッチの操作を再起動指示として受け付ける構成に変更することもできる。

【0103】

第２受信部２２に対して、スタッカクレーン１２以外の装置から電力が供給されても良い。第２受信部２２自身が、バッテリー等の電源部を備えていても良い。

【符号の説明】

【0104】

６ 携帯型リモコン（無線送信装置）
１２ スタッカクレーン（産業用機械）
２２ 第２受信部（端末装置）
２４ コネクタ（受付部）
２８ 第２受信部無線部ＣＰＵ（第１ＣＰＵ）
２９ 第２受信部安全部ＣＰＵ（第２ＣＰＵ）
４８ データ通信線（通信線）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】