特開 2024-170352 天井搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170352

(43)【公開日】2024-12-09

(54)【発明の名称】天井搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 49/07 20060101AFI20241202BHJP

   B61B 3/02 20060101ALI20241202BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20241202BHJP

【ＦＩ】

B65G49/07 F

B61B3/02 B

B61B13/00 U

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021181047

(22)【出願日】2021-11-05

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】小林 誠

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BA05

3D101BB16

3D101BB33

(57)【要約】

【課題】開口部の前面にストッパを配置することなく、搬送時における開口部からの物品の飛び出しを抑制できる天井搬送車を提供する。
【解決手段】開口部２００ａの開口方向が水平方向に向くように容器２００を把持する把持部１２と、把持部１２が設けられ、走行部３に対して複数の吊持部材Ｂによって吊り下げられる昇降部７と、複数の吊持部材Ｂのそれぞれを巻き取り及び繰り出しを行うことによって走行部３に対して昇降部７を昇降させる昇降駆動部６３Ａと、昇降駆動部６３Ａを制御して、昇降部７の水平面に対する傾きを調整する制御部８と、を備える。制御部８は、把持部１２によって把持される容器２００の開口部２００ａ側の高さ位置が容器２００において相対的に高くなる飛出防止姿勢となるように、昇降部７の傾きを調整する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品の出し入れを行う開口部が一方向に開口する容器を搬送する天井搬送車であって、
前記開口部の開口方向が水平方向に向くように前記容器を把持する把持部と、
前記把持部が設けられると共に、複数の吊持部材によって走行部に吊り下げられる昇降部と、
前記複数の吊持部材のそれぞれを巻き取り及び繰り出しを行うことによって前記走行部に対して前記昇降部を昇降させる昇降駆動部と、
前記昇降駆動部を制御して、前記昇降部の水平面に対する傾きを調整する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記把持部によって把持される前記容器の前記開口部側の高さ位置が前記容器において相対的に高くなる飛出防止姿勢となるように、前記昇降部の前記傾きを調整する、天井搬送車。

【請求項2】

前記吊持部材が巻き掛けられるプーリと、
前記プーリの位置を移動させる位置変更機構と、を更に備え、
前記制御部は、前記昇降駆動部と前記位置変更機構との両方を制御して、前記把持部によって把持される前記容器が前記飛出防止姿勢となるように、前記昇降部の前記傾きを調整する、請求項１記載の天井搬送車。

【請求項3】

物品の出し入れを行う開口部が側面に設けられた容器を把持する把持部と、
前記把持部が設けられると共に、複数の吊持部材によって走行部に吊り下げられる昇降部と、
前記複数の吊持部材の巻き取り及び繰り出しを行うことによって前記走行部に対して前記昇降部を昇降させる昇降駆動部と、
前記吊持部材が巻き掛けられるプーリと、
前記プーリの位置を移動させる位置変更機構と、
前記位置変更機構を制御して、前記昇降部の水平面に対する傾きを調整する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記把持部によって把持される前記容器の前記開口部側の高さ位置が前記容器において相対的に高くなる飛出防止姿勢となるように、前記昇降部の前記傾きを調整する、天井搬送車。

【請求項4】

前記プーリは、鉛直方向に沿って移動可能に設けられており、
前記位置変更機構は、鉛直方向に沿って前記プーリを移動させる、請求項２又は３記載の天井搬送車。

【請求項5】

前記制御部は、少なくとも前記走行部が走行中に前記飛出防止姿勢となるように、前記昇降部の傾きを調整する、請求項１～４の何れか一項記載の天井搬送車。

【請求項6】

前記制御部は、前記容器を載置部に載置する前の下降動作において、前記容器の姿勢が前記飛出防止姿勢から前記開口部における開口方向が水平方向を向いた通常姿勢に変更するように、前記昇降部の傾きを調整する、請求項１～５の何れか一項記載の天井搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一側面は、天井搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

天井等に敷設された軌道を走行する走行部と、棚又はロードポート等の載置部に物品を移載する把持部を有する昇降部と、が設けられた天井搬送車が知られている。昇降部は、ベルト等の複数の吊持部材によって吊り下げ保持されており、当該吊持部材を巻き取りないし繰り出しすることによって昇降される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－６４７９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような天井搬送車は、物品を出し入れするための開口部が側面に設けられている（水平方向に開口している）容器に収容した状態で物品を搬送することがある。しかしながら、この場合、例えば天井搬送車の加減速や、カーブ区間走行時の遠心力等に起因して、容器の開口部から物品が飛び出すおそれがある。例えば、特許文献１には、物品の搬送時に、物品の飛び出しを防止するストッパ（接触体）を開口部における飛び出し方向の前面に配置させることによって物品の飛び出しを防止する搬送装置が開示されている。

【0005】

本発明の一側面の目的は、開口部の前面にストッパを配置することなく、搬送時における開口部からの物品の飛び出しを抑制できる天井搬送車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係る天井搬送車は、物品の出し入れを行う開口部が一方向に開口する容器を搬送する天井搬送車であって、開口部の開口方向が水平方向に向くように容器を把持する把持部と、把持部が設けられると共に、複数の吊持部材によって走行部に吊り下げられる昇降部と、複数の吊持部材のそれぞれを巻き取り及び繰り出しを行うことによって走行部に対して昇降部を昇降させる昇降駆動部と、昇降駆動部を制御して、昇降部の水平面に対する傾きを調整する制御部と、を備え、制御部は、把持部によって把持される容器の開口部側の高さ位置が容器において相対的に高くなる飛出防止姿勢となるように、昇降部の傾きを調整する。

【0007】

ここでいう「走行部に吊り下げられる」とは、走行部に直接吊り下げられてもよいし、走行部と一体的に移動する他の物体に吊り下げられてもよいことを意味している。この構成の天井搬送車は、把持部によって把持される容器の開口部側の高さ位置が容器において相対的に高くなる飛出防止姿勢、言い換えれば、開口部の開口方向が水平方向に対して斜め上方に傾く飛出防止姿勢となるように、昇降駆動部が制御されることによって昇降部の傾きが調整される。これにより、把持部によって把持される容器の開口部の開口方向が水平方向に向いている場合と比べて、開口部から物品が飛び出す可能性が低減される。すなわち、開口部の前面にストッパを配置することなく、搬送時における開口部からの物品の飛び出しを抑制できる。その結果として、より高速な搬送も可能となる。

【0008】

本発明の一側面に係る天井搬送車は、吊持部材が巻き掛けられるプーリと、プーリの位置を移動させる位置変更機構と、を更に備え、制御部は、昇降駆動部と位置変更機構との両方を制御して、把持部によって把持される容器が飛出防止姿勢となるように、昇降部の傾きを調整してもよい。この構成では、昇降駆動部と位置変更機構との両方を制御して、昇降部の傾きを調整するので、昇降部の傾きを調整するにあたり、調整量を大きくすることができ、また細かな調整も可能となる。

【0009】

本発明の一側面に係る天井搬送車は、物品の出し入れを行う開口部が側面に設けられた容器を把持する把持部と、把持部が設けられると共に、複数の吊持部材によって走行部に吊り下げられる昇降部と、複数の吊持部材の巻き取り及び繰り出しを行うことによって走行部に対して昇降部を昇降させる昇降駆動部と、吊持部材が巻き掛けられるプーリと、プーリの位置を移動させる位置変更機構と、位置変更機構を制御して、昇降部の水平面に対する傾きを調整する制御部と、を備え、制御部は、把持部によって把持される容器の開口部側の高さ位置が容器において相対的に高くなる飛出防止姿勢となるように、昇降部の傾きを調整する。

【0010】

この構成の天井搬送車は、把持部によって把持される容器の開口部側の高さ位置が容器において相対的に高くなる飛出防止姿勢、言い換えれば、開口部の開口方向が水平方向に対して斜め上方に傾く飛出防止姿勢となるように、位置変更機構が制御されることによって昇降部の傾きが調整される。これにより、把持部によって把持される容器の開口部の開口方向が水平方向に向いている場合と比べて、開口部から物品が飛び出す可能性が低減される。すなわち、開口部の前面にストッパを配置することなく、搬送時における開口部からの物品の飛び出しを抑制できる。

【0011】

本発明の一側面に係る天井搬送車では、プーリは、鉛直方向に沿って移動可能に設けられており、位置変更機構は、鉛直方向に沿ってプーリを移動させてもよい。この構成では、簡易な構成で昇降部の傾きを調整することができる。

【0012】

本発明の一側面に係る天井搬送車では、制御部は、少なくとも走行部が走行中に飛出防止姿勢となるように、昇降部の傾きを調整してもよい。この構成では、走行時（加減速時又はカーブ区間走行時）に、開口部から物品が飛び出す可能性を低減できる。

【0013】

本発明の一側面に係る天井搬送車では、制御部は、容器を載置部に載置する前の下降動作において、容器の姿勢が飛出防止姿勢から開口部における開口方向が水平方向を向いた通常姿勢に変更するように、昇降部の傾きを調整してもよい。この構成では、水平な載置面を有する載置部に容器を載置するときに容器に加わる衝撃を低減できる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の一側面によれば、開口部の前面にストッパを配置することなく、搬送時における開口部からの物品の飛び出しを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、一実施形態の天井搬送車の側面図である。

【図2】図２は、保持ユニットを前方から見た正面図である。

【図3】図３は、第一緩衝機構及び第二緩衝機構の斜視図である。

【図4】図４は、昇降駆動ユニットの正面図である。

【図5】図５は、昇降駆動ユニットの側面図である。

【図6】図６は、昇降駆動ユニットの動作を示す正面図である。

【図7】図７は、昇降駆動ユニットの動作を示す側面図である。

【図8】図８（Ａ）は、容器が通常姿勢（水平）となるように把持する保持ユニットを示す正面図であり、図８（Ｂ）は、容器が飛び出し防止姿勢となるように把持する保持ユニットを示す正面図である。

【図9】図９は、保持ユニットの下降動作を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して、本発明の一側面の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0017】

図１に示されるように、一実施形態の天井搬送車１は、半導体デバイスが製造されるクリーンルームの天井付近に敷設された軌道２０に沿って走行する。一実施形態の天井搬送車１は、複数の半導体ウェハ等の物品Ａが収容された容器２００の搬送、及び、半導体ウェハ等に各種処理を施す処理装置に設けられたロードポート（載置部）３００等に対する容器２００の移載を行う。

【0018】

本実施形態において搬送される容器２００は、図９に示されるように、一方向に開口する開口部２００ａを有している。開口部２００ａは、容器２００をロードポート３００等の水平な載置面に載置したときに水平方向に直交する面を構成する側面２００ｂの一部に形成されている。つまり、容器２００がロードポート３００等の水平な載置面に載置されると、開口部２００ａは水平方向に開口する。

【0019】

図１に示されるように、天井搬送車１は、フレームユニット２と、走行ユニット（走行部）３と、ラテラルユニット４と、シータユニット５と、昇降駆動ユニット６と、保持ユニット（昇降部）７と、搬送車コントローラ（制御部）８と、を備えている。フレームユニット２は、センターフレーム１５と、フロントフレーム１６と、リアフレーム１７と、を有している。フロントフレーム１６は、センターフレーム１５における前側（天井搬送車１の走行方向における前側）の端部から下側に延在している。リアフレーム１７は、センターフレーム１５における後側（天井搬送車１の走行方向における後側）の端部から下側に延在している。

【0020】

走行ユニット３は、センターフレーム１５の上側に配置されている。走行ユニット３は、例えば、軌道２０に沿って敷設された高周波電流線から非接触で電力の供給を受けることで、軌道２０に沿って走行する。ラテラルユニット４は、センターフレーム１５の下側に配置されている。ラテラルユニット４は、シータユニット５、昇降駆動ユニット６及び保持ユニット７を横方向（天井搬送車１の走行方向における側方）に移動させる。シータユニット５は、ラテラルユニット４の下側に配置されている。シータユニット５は、昇降駆動ユニット６及び保持ユニット７を水平面内において回動させる。

【0021】

昇降駆動ユニット６は、シータユニット５の下側に配置されている。昇降駆動ユニット６は、複数のベルトＢによって保持ユニット７を吊り下げている。昇降駆動ユニット６は、複数のベルトＢの巻き取り及び繰り出しを行うことによって走行ユニット３と一体的に移動する昇降駆動ユニット６に対して保持ユニット７を昇降させる。保持ユニット７は、昇降駆動ユニット６の下側に配置されている。保持ユニット７は、容器２００のフランジ２０１を保持する。

【0022】

次に、保持ユニット７の構成について詳細に説明する。図１及び図２に示されるように、保持ユニット７は、ベース１１と、一対のグリッパ（把持部）１２，１２と、筐体１３を有している。一対のグリッパ１２，１２は、水平方向に沿って開閉可能となるようにベース１１によって支持されている。一対のグリッパ１２，１２は、駆動モータ（図示省略）及びリンク機構（図示省略）によって開閉させられる。

【0023】

本実施形態では、一対のグリッパ１２，１２が開状態のときに、グリッパ１２の保持面がフランジ２０１の下面の高さより下方となるように、保持ユニット７の高さ位置が調整される。そして、この状態で一対のグリッパ１２，１２が閉状態となることで、グリッパ１２の保持面がフランジ２０１の下面の下方へ進出し、この状態で保持ユニット７を上昇させることにより、一対のグリッパ１２，１２によってフランジ２０１が保持（把持）され、容器２００が支持される。図８（Ａ）に示されるように、一対のグリッパ１２，１２は、保持ユニット７が水平面に対して傾きが無い状態において、開口部２００ａが水平方向を向くように（容器２００の底部２００ｃが水平を維持した姿勢で）容器２００を保持することができる。

【0024】

図３に示されるように、本実施形態の保持ユニット７には、第一緩衝機構５０及び第二緩衝機構４０を介してベルトＢの一端が接続される。ここで、第一緩衝機構５０及び第二緩衝機構４０について詳細に説明を行う。第一緩衝機構５０及び第二緩衝機構４０は、ベルトＢと保持ユニット７（図１参照）とを連結する機構であり、走行ユニット３が走行するとき又は保持ユニット７が昇降するときの振動が容器２００に伝わることを抑制する機構である。

【0025】

第一緩衝機構５０は、鉛直方向下方からベース１１を鉛直方向に移動可能に支持する弾性部材５８を有し、鉛直方向から見た平面視において天井搬送車１の走行方向に直交する幅方向の一方に配置される。本実施形態では、第一緩衝機構５０は、左右方向において保持ユニット７の右側に設けられている。第一緩衝機構５０は、接続部材５１と、揺動部材５３と、第一本体部材５４と、第二本体部材５６と、一対の弾性部材５８，５８と、を有している。なお、本実施形態における左右方向とは、天井搬送車１を走行方向前方から見たときの左右方向を意味する。

【0026】

接続部材５１は、ベルトＢに取り付けられる部材である。揺動部材５３は、接続部材５１に連結される部材である。揺動部材５３は、ピン部材５２を介して接続部材５１に双方向に回転可能に連結される。第一本体部材５４は、略Ｌ字状の部材であり、その底部は、平坦となるように形成されている。第一本体部材５４は、揺動部材５３に接続されている。第一本体部材５４は、底部が第二本体部材５６にボルト等によって接続されている。第二本体部材５６は、弾性部材５８を下方から支持すると共に、第一本体部材５４の底部を支持する。

【0027】

一対の弾性部材５８，５８は、所定のバネ定数を有するコイルバネである。一対の弾性部材５８，５８は、第二本体部材５６に支持されると共にベース１１を下方から支持する。弾性部材５８の下端は、第二本体部材５６に固定されている。弾性部材５８の上端は、ベース１１には固定されておらず、接触することによってベース１１を支持する。すなわち、一対の弾性部材５８，５８のそれぞれは、第二本体部材５６とベース１１との両方に接触した状態で縮んだ状態にあるとき、第二本体部材５６とベース１１とを互いに遠ざける方向に付勢する。弾性部材５８は、互いに接触する部材間に伝わる振動を低減する役割を有する。なお、ベース１１に固定され、第二本体部材５６に離接可能に設けられてもよい。

【0028】

第二緩衝機構４０は、鉛直方向下方からベース１１を鉛直方向に移動可能に支持する弾性部材４８を有し、鉛直方向から見た平面視において天井搬送車１の走行方向に直交する幅方向の他方（幅方向において第一緩衝機構５０とは反対側）に配置される。本実施形態では、第二緩衝機構４０は、左右方向において保持ユニット７の左側に設けられている。第二緩衝機構４０は、接続部材４１，４１と、揺動部材４３と、第三本体部材４５と、第四本体部材４６と、規制部材４７と、一対の弾性部材４８，４８と、を有している。

【0029】

接続部材４１，４１は、ベルトＢ，Ｂが取り付けられる部材である。揺動部材４３は、一対の接続部材４１，４１と、第三本体部材４５とを連結する部材である。一対の接続部材４１，４１と揺動部材４３とは、双方向に回転可能に連結され、一対のピン部材４２，４２を介して連結される。揺動部材４３と第三本体部材４５とは、双方向に回転可能に連結され、ピン部材４４を介して連結されている。第四本体部材４６は、弾性部材４８，４８を下方から支持する。

【0030】

一対の弾性部材４８，４８は、所定のバネ定数を有するコイルバネである。一対の弾性部材４８，４８は、第四本体部材４６に支持されていると共にベース１１を下方から支持する。弾性部材４８の下端は、第四本体部材４６に固定されている。規制部材４７は、第四本体部材４６に対してベース１１が所定距離以上離れることを規制する。より詳細には、規制部材４７は、第四本体部材４６に対して所定距離以上離れようとするベース１１の上面を係止する。弾性部材４８の上端は、ベース１１には固定されておらず、接触することによってベース１１を支持する。すなわち、一対の弾性部材４８，４８のそれぞれは、第四本体部材４６とベース１１との両方に接触した状態にあるとき、第四本体部材４６及びベース１１を互いに遠ざける方向に付勢する。弾性部材４８は、互いに接触する部材間に伝わる振動を低減する役割を有する。なお、弾性部材４８は、ベース１１に固定され、第四本体部材４６に離接可能に設けられてもよい。

【0031】

なお、図示はしないが、保持ユニット７は、第一緩衝機構５０と第二緩衝機構４０とを連結すると共に、鉛直方向における第一緩衝機構５０とベース１１との間の距離と、鉛直方向における第二緩衝機構４０とベース１１との間の距離とを互いに近づけるように動作するリンク機構を備えていてもよい。

【0032】

次に、昇降駆動ユニット６の構成について詳細に説明する。図４及び図５に示されるように、昇降駆動ユニット６は、ベース６１と、支持部６２と、四つ（複数）の巻取ドラム６３と、駆動モータ（昇降駆動部）６３Ａと、第一アイドラプーリ６５Ａと、第二アイドラプーリ（プーリ）６５Ｂと、第三アイドラプーリ６４と、直動機構（位置変更機構）６７と、四本（複数）のベルトＢと、を有している。

【0033】

ベース６１は、支持部６２を介して巻取ドラム６３、第一アイドラプーリ６５Ａ及び第三アイドラプーリ６４を支持している。支持部６２は、四つの巻取ドラム６３を回転可能に支持する。四つの巻取ドラム６３は、前後方向に配列されており、駆動モータ６３Ａによる駆動によって四本のベルトＢのそれぞれを巻き取り又は繰り出しする。駆動モータ６３Ａによる駆動は、搬送車コントローラ（制御部）８によって制御される。

【0034】

各巻取ドラム６３は、支持部６２を介して回転自在にベース６１に取り付けられている。駆動モータ６３Ａは、各巻取ドラム６３を回転させるための駆動源であり、ベース６１に固定されている。四つの巻取ドラム６３は、図示しない共通の回動軸に取り付けられることにより、あるいは図示しない連動機構で連結されることにより、一の駆動モータ６３Ａによって駆動される。

【0035】

各ベルトＢの一端は保持ユニット７に接続されており、各ベルトＢの他端は各巻取ドラム６３に接続されている。本実施形態では、四本のベルトＢは、保持ユニット７の三点を吊り下げるように設けられている。より詳細には、保持ユニット７は、四本のベルトＢによって吊り下げられており、四本のうち二本のベルトＢは、保持ユニット７に対して揺動可能に設けられた一つの揺動部材４３（図３参照）に接続部材４１を介して接続されており、四本のうち残りの二本のベルトのそれぞれは、保持ユニット７に対して揺動可能に設けられた二つの揺動部材５３のそれぞれに接続部材５１を介して接続されている。

【0036】

第一アイドラプーリ６５Ａ及び第二アイドラプーリ６５Ｂは、第一緩衝機構５０に接続されるベルトＢが巻き掛けられ、ベルトＢの移動を案内する。第一緩衝機構５０に接続されるベルトＢは二本あり、第一アイドラプーリ６５Ａ及び第二アイドラプーリ６５Ｂは、それぞれのベルトＢに対応して設けられる。第一アイドラプーリ６５Ａは支持部６２に設けられており、ベース６１に対して相対的に移動しない。第二アイドラプーリ６５Ｂは、ベース６１に対して相対的に移動する。第三アイドラプーリ６４は、第二緩衝機構４０に接続されるベルトＢが巻き掛けられ、ベルトＢの移動を案内する。第二緩衝機構４０に接続されるベルトＢは二本あり、第三アイドラプーリ６４は、それぞれのベルトＢに対応して設けられる。

【0037】

直動機構６７は、主に、駆動モータ６７Ａと、ネジ軸６７Ｂと、ボールナット６７Ｃと、を有しており、駆動モータ６７Ａの回転運動を直線運動に変換する機構である。直動機構６７は、ブラケット６６を介してベース６１に固定されている。駆動モータ６７Ａの駆動により、ネジ軸６７Ｂに沿って移動するボールナット６７Ｃには、第二アイドラプーリ６５Ｂを支持するプーリ支持部６８が取り付けられている。プーリ支持部６８には、平面視おいてブラケット６６を貫通可能な貫通孔６８Ａが設けられている。プーリ支持部６８を貫通するブラケット６６と貫通孔６８Ａとの間には、リニアガイド６９が設けられている。

【0038】

リニアガイド６９は、案内レール６９Ａと、案内レール６９Ａに沿って摺動可能なブロック部６９Ｂとを主に有している。貫通孔６８Ａには、ブラケット６６に対向する第一対向面が形成されている。また、ブラケット６６には、第一対向面に対向する第二対向面が形成されている。第一対向面及び第二対向面の一方に案内レール６９Ａが配置され、第一対向面及び第二対向面の他方に、ブロック部６９Ｂが設けられている。第二アイドラプーリ６５Ｂは、リニアガイド６９によってスムーズかつ安定的に鉛直方向に移動する。

【0039】

本実施形態では、ネジ軸６７Ｂに沿ってボールナット６７Ｃが移動することによりプーリ支持部６８が移動し、当該プーリ支持部６８の移動に伴い第二アイドラプーリ６５Ｂがベース６１に対して相対的に移動する。より詳細には、鉛直方向に延在するネジ軸６７Ｂに沿ってボールナット６７Ｃ及びプーリ支持部６８が鉛直方向に移動することによって、第二アイドラプーリ６５Ｂが鉛直方向に沿って移動する。このように、直動機構６７は、ベルトＢの保持ユニット７（第一緩衝機構５０）への接続部分（ベルトＢの一端）が昇降方向に移動するように、第二アイドラプーリ６５Ｂの位置を移動させる。そして、このように第二アイドラプーリ６５Ｂを鉛直方向（昇降方向）に移動させることによって、保持ユニット７の水平面に対する傾きを調整することができる。

【0040】

例えば、図６及び図７に示されるように、両方の直動機構６７を作動させて、第二アイドラプーリ６５Ｂを下方に（ベース６１に遠ざけるように）移動させれば、保持ユニット７の左側を上方に傾けることができる。これに伴い、図８（Ｂ）に示されるように、一対のグリッパ１２，１２によって把持される容器２００の開口部２００ａ側の高さ位置が容器２００において相対的に高くなる飛出防止姿勢となる。すなわち、保持ユニット７は、一対のグリッパ１２，１２によって把持される容器２００が飛出防止姿勢となるように、水平面に対する傾きが調整される。容器２００における飛出防止姿勢とは、開口部２００ａの開口方向が水平面に対して斜め上方に所定角度α（例えば２°～３０°）傾いた姿勢をいう。

【0041】

搬送車コントローラ８は、センターフレーム１５に配置されている。搬送車コントローラ８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read only memory）及びＲＡＭ(Random access memory)等によって構成された電子制御ユニットである。搬送車コントローラ８は、天井搬送車１の各部を制御する。本実施形態の搬送車コントローラ８は、直動機構６７を制御して、保持ユニット７の水平面に対する傾きを調整する。より詳細には、搬送車コントローラ８は、グリッパ１２，１２によって把持される容器２００が飛出防止姿勢（図８（Ｂ）参照）となるように、直動機構６７を制御して、保持ユニット７の水平面に対する傾きを調整する。

【0042】

搬送車コントローラ８は、少なくとも走行ユニット３が走行中に飛出防止姿勢となるように、保持ユニット７の傾きを調整する。本実施形態では、搬送車コントローラ８は、走行ユニット３が走行中だけでなく、容器２００を下降させる動作時及び容器２００を上昇させる動作時にも、飛出防止姿勢となるように、保持ユニット７の傾きを調整する。詳細には、搬送車コントローラ８は、容器２００をロードポート３００に載置する前の下降動作において、容器２００の姿勢が飛出防止姿勢から開口部２００ａにおける開口方向が水平方向を向いた通常姿勢に変更するように、保持ユニット７の傾きを調整する。また、搬送車コントローラ８は、ロードポート３００に載置された容器２００を把持した後の上昇動作において、容器２００の姿勢が通常姿勢から飛出防止姿勢に変更するように、保持ユニット７の傾きを調整する。

【0043】

上記実施形態の天井搬送車１における作用効果について説明する。上記実施形態の天井搬送車１では、一対のグリッパ１２，１２によって把持される容器２００の開口部２００ａ側の高さ位置が容器２００において相対的に高くなる飛出防止姿勢となるように、直動機構６７が制御されることによって保持ユニット７の傾きが調整される。これにより、保持ユニット７によって把持される容器２００の開口部２００ａの開口方向が水平方向に向いている場合（通常姿勢）と比べて、開口部２００ａから物品Ａが飛び出す可能性が低減される。すなわち、開口部２００ａの前面にストッパを配置することなく、搬送時における開口部２００ａからの物品Ａの飛び出しを抑制できる。

【0044】

上記実施形態の天井搬送車１では、第二アイドラプーリ６５Ｂは、鉛直方向に沿って移動可能に設けられており、直動機構６７は、鉛直方向に沿って第二アイドラプーリ６５Ｂを移動可能に構成している。これにより、簡易な構成で保持ユニット７の傾きの調整を可能としている。

【0045】

上記実施形態の天井搬送車１では、開口部２００ａ側を容器２００において相対的に高くするために、開口部２００ａ側と反対側を相対的に低くする制御、すなわち直動機構６７を制御して、第一緩衝機構５０との接続部分であるベルトＢの一端を下降させている。なお、開口部２００ａ側を容器２００において相対的に高くするためには、駆動モータ６３Ａを制御してベルトＢを繰り出し、開口部２００ａ側と反対側を相対的に低くしつつ、直動機構６７を制御して開口部２００ａ側相対的に高くしてもよい。この場合には、容器２００の高さ位置の変動を小さくできる。

【0046】

上記実施形態の天井搬送車１では、搬送車コントローラ８は、走行ユニット３が走行中に飛出防止姿勢となるように、保持ユニット７の傾きを調整している。これにより、天井搬送車１が加減速時又はカーブ区間走行時に、開口部２００ａから物品Ａが飛び出す可能性を低減できる。

【0047】

上記実施形態の天井搬送車１では、容器２００をロードポート３００に載置する前の下降動作において、容器２００の姿勢が飛出防止姿勢から通常姿勢に変更するように、保持ユニット７の傾きを調整している。これにより、水平な載置面を有するロードポート３００に容器２００を載置するときに容器２００に加わる衝撃を低減できる。

【0048】

以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の一側面の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0049】

（変形例１）
上記実施形態では、容器２００の姿勢を飛出防止姿勢にするにあたり、直動機構６７を制御することによって保持ユニット７の傾きを調整する例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、容器２００の姿勢を飛出防止姿勢にするにあたり、保持ユニット７を吊り下げる四つのベルトＢの巻き取り量又は繰り出し量を制御することによって保持ユニット７の傾きを調整してもよい。この場合、上記実施形態のように四つの巻取ドラム６３の回転が一つの駆動モータ６３Ａによって駆動される構成ではなく、例えば、四つの巻取ドラム６３のそれぞれが対応する駆動モータ６３Ａによって回転される構成としてもよい。あるいは、保持ユニット７の左側（第二緩衝機構４０）に接続されるベルトＢに巻き掛けられる二つの巻取ドラム６３と保持ユニット７の右側（第一緩衝機構５０）に接続されるベルトＢに巻き掛けられる二つの巻取ドラム６３とがそれぞれ独立して駆動される構成としてもよい。

【0050】

このような変形例１に係る構成の天井搬送車１では、容器２００の姿勢を飛出防止姿勢にするにあたり、駆動モータ６３Ａを制御して、保持ユニット７の右側（第一緩衝機構５０）に接続されるベルトＢが巻き掛けられた巻取ドラム６３を繰り出し方向に回転させてもよい。あるいは、保持ユニット７の左側（第二緩衝機構４０）に接続されるベルトＢが巻き掛けられた巻取ドラム６３を巻き取り方向に回転させてもよい。また、保持ユニット７の右側（第一緩衝機構５０）に接続されるベルトＢが巻き掛けられた巻取ドラム６３を繰り出し方向に回転させると共に、保持ユニット７の左側（第二緩衝機構４０）に接続されるベルトＢが巻き掛けられた巻取ドラム６３を巻き取り方向に回転させてもよい。
（変形例２）
容器２００の姿勢を飛出防止姿勢にするにあたり、上記実施形態では、直動機構６７を制御することによって保持ユニット７の傾きを調整し、また、上記変形例１では、駆動モータ６３Ａを制御することによって保持ユニット７の傾きを調整する例を挙げて説明したが、直動機構６７と駆動モータ６３Ａとの両方を制御して、保持ユニット７の傾きを調整してもよい。

【0051】

（その他の変形例）
上記実施形態及び変形例の一部では、ベルトＢの一端を昇降方向に移動させるために第二アイドラプーリ６５Ｂの位置を移動させるための位置変更機構として直動機構６７を採用した例を挙げて説明したが、これに代えて、同様の機能を有するカム機構又は揺動機構を採用してもよい。

【0052】

上記実施形態の天井搬送車１では、第二アイドラプーリ６５Ｂの位置を鉛直方向に移動させることにより、ベルトＢの一端を昇降方向に移動させる例を挙げて説明したが、例えば、水平方向に移動させる等、鉛直方向以外に第二アイドラプーリ６５Ｂを移動させることによって、ベルトＢの一端を昇降方向に移動させる構成としてもよい。

【0053】

上記実施形態及び変形例の保持ユニット７は、第一緩衝機構５０及び第二緩衝機構４０を介してベルトＢの一端と接続されている例を挙げて説明したが、保持ユニット７に直接接続されてもよい。また、四本のベルトＢが、そのまま直接保持ユニット７に接続されてもよい。また、三本のベルトＢによって保持ユニット７に接続されてもよい。

【0054】

上記実施形態及び変形例では、容器２００の開口部２００ａが左側を向くように把持される例を上げて説明したが、右側を向くように把持されてもよい。この場合であっても、上述したような、直動機構６７の制御、駆動モータ６３Ａの制御を適宜組み合わせれば、容器２００を飛出防止姿勢とすることができる。

【符号の説明】

【0055】

１…天井搬送車、３…走行ユニット（走行部）、６…昇降駆動ユニット、７…保持ユニット（昇降部）、８…搬送車コントローラ（制御部）、１２…グリッパ（把持部）、４０…第二緩衝機構、５０…第一緩衝機構、６３…巻取ドラム、６３Ａ…駆動モータ（昇降駆動部）、６５Ｂ…第二アイドラプーリ（プーリ）、６７…直動機構（位置変更機構）、２００…容器、２００ａ…開口部、２００ｂ…側面、２００ｃ…底部、３００…ロードポート（載置部）、Ａ…物品、Ｂ…ベルト。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】