(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024017050
(43)【公開日】2024-02-08
(54)【発明の名称】物品搬送システム
(51)【国際特許分類】
B65G 47/14 20060101AFI20240201BHJP
B65B 35/36 20060101ALI20240201BHJP
B65G 47/30 20060101ALI20240201BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20240201BHJP
B65G 47/68 20060101ALI20240201BHJP
【FI】
B65G47/14 A
B65B35/36
B65G47/30 L
B65G47/90 A
B65G47/68 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】OL
(21)【出願番号】P 2022119426
(22)【出願日】2022-07-27
(71)【出願人】
【識別番号】000136387
【氏名又は名称】株式会社フジキカイ
(74)【代理人】
【識別番号】110000394
【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 勲
(72)【発明者】
【氏名】藤井 久
(72)【発明者】
【氏名】尾崎 浩幸
(72)【発明者】
【氏名】安江 明慧
【テーマコード(参考)】
3E054
3F070
3F072
3F080
3F081
【Fターム(参考)】
3E054AA13
3E054DC02
3E054DC12
3E054DD01
3E054DD02
3E054DE03
3E054EA01
3E054FA07
3E054JA02
3E054JA03
3F070AA28
3F070BD05
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3F072AA12
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3F080AA19
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3F080CE03
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3F080FA01
3F081AA10
3F081BC01
3F081BC07
3F081BD24
3F081BF13
3F081CC08
3F081CE02
(57)【要約】
【課題】装置全体を大型化することなく、様々な要求仕様に応じた集合品を形成し得る物品搬送システムを提供する。
【解決手段】物品搬送システムは、第1と第2コンベヤ12,22で別々に搬送されてきた種類の異なる第1物品Aと第2物品Bを、第1配列投入装置15、第2配列投入装置25によってまとめて取り上げて合流コンベヤ31の搬送面32に複数まとめて載置する。第1規定数の第1物品Aと第2規定数の第2物品Bは、それぞれ第1載置領域P1と第2載置領域P2内に行と列をなして集合した状態で載置される。移載手段35は、第1物品Aと第2物品Bを、合流コンベヤ31から離間した所定の位置に、包装仕様に応じた集合品Wを形成するように移載する。物品搬送システムは、第1載置領域P1と第2載置領域P2における第1物品Aと第2物品Bのそれぞれの行の数及び/又は列の数などを変更することで、様々な集合品Wの載置パターンを形成できる。
【選択図】
図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第1物品を搬送する第1コンベヤと、
前記第1コンベヤから複数の前記第1物品をまとめて取り上げる第1配列投入装置と、
前記第1物品とは種類が異なる第2物品を搬送する第2コンベヤと、
前記第2コンベヤから複数の前記第2物品をまとめて取り上げる第2配列投入装置と、
前記第1配列投入装置が取り上げた前記複数の第1物品をまとめて載置する繰り返し動作によって第1規定数の前記第1物品が集合して載置される第1載置領域と、前記第2配列投入装置が取り上げた前記複数の第2物品をまとめて載置する繰り返し動作によって第2規定数の前記第2物品が集合して載置される第2載置領域とを含む搬送面を有する合流コンベヤと、
前記合流コンベヤから離間した所定の位置に、前記第1規定数の前記第1物品と前記第2規定数の前記第2物品が集合するように移載する移載手段を備えており、
前記第1配列投入装置は、前記複数の第1物品を搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に前記第1物品の間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、前記第1載置領域に前記第1規定数の前記第1物品が複数の列と行をなすように前記第1物品を載置し、
前記第2配列投入装置は、前記第1載置領域に載置された各行の前記第1物品が搬送されてきた際に、前記第1物品の各行に沿うように、かつ、前記第1物品に対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、前記第1載置領域に少なくとも部分的に重なる前記第2載置領域に前記第2規定数の前記第2物品が複数の列と行をなすように前記第2物品を載置する、物品搬送システム。
【請求項2】
前記第1コンベヤは、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第1物品を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤの側方から前記合流コンベヤに向けて前記第1物品を搬送するバケットコンベヤであり、
前記第1配列投入装置は、前記第1コンベヤが前記第1物品の収容限界を迎える際に、前記第1コンベヤに置かれた前記第1物品を所定数、前記第1コンベヤの走行方向に沿って隣接して配設された第1バッファコンベヤに載置し、
前記第2コンベヤは、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第2物品を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤの側方から前記合流コンベヤに向けて前記第2物品を搬送するバケットコンベヤであり、
前記第2配列投入装置は、前記第2コンベヤが前記第2物品の収容限界を迎える際に、前記第2コンベヤに置かれた前記第2物品を所定数、前記第2コンベヤの走行方向に沿って隣接して配設された第2バッファコンベヤに載置する、請求項1に記載の物品搬送システム。
【請求項3】
前記第1コンベヤは、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第1物品を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤの側方から前記合流コンベヤに向けて前記第1物品を搬送するバケットコンベヤであり、
前記第1配列投入装置は、前記第1コンベヤから前記第1物品を複数まとめて取り上げる際に、前記第1コンベヤにおける前記第1物品の数が不足する場合には、前記第1コンベヤの走行方向に沿って隣接して配設された第1バッファコンベヤにストックされた前記第1物品を取り上げることで、前記複数の第1物品の数を揃えて、前記合流コンベヤにおける前記第1載置領域に前記第1物品を載置し、
前記第2コンベヤは、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第2物品を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤの側方から前記合流コンベヤに向けて前記第2物品を搬送するバケットコンベヤであり、
前記第2配列投入装置は、前記第2コンベヤから前記第2物品を複数まとめて取り上げる際に、前記第2コンベヤにおける前記第2物品の数が不足する場合には、前記第2コンベヤの走行方向に沿って隣接して配設された第2バッファコンベヤにストックされた前記第2物品を取り上げることで、前記複数の第2物品の数を揃えて、前記合流コンベヤにおける前記第2載置領域に前記第2物品を載置する、請求項1または請求項2に記載の物品搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、製造機や包装機などの処理機からそれぞれの搬送経路を介して搬送されてきた種類が異なる物品をロボットなどの移載装置を用いて、一つの容器などに詰め合わせする技術が知られている。例えば特許文献1には、それぞれの製造機で製造された種類が異なる物品を、コンベヤとロボット2基を用いてそれぞれ搬送した後に、別のロボットを用いて、種類が異なる物品を一つずつ取り上げて箱詰する箱詰装置が開示されている。この箱詰装置は、異品種間の物品の供給量に大きな差が生じても容器一つ分の詰合せ品が揃うように、それぞれのプールコンベヤに物品をプールすることで、装置構造が簡素化されることが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1に記載された箱詰装置は、物品の集合品における異品種の配分比率を変更したい、あるいは物品の総数を増減させたいといった、様々な仕様の要求があった場合に、それらの要求仕様に応え得る装置として簡素化されたものではない。
【0005】
本発明は、装置全体を大型化することなく、様々な要求仕様に応じた集合品を形成し得る物品搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明の物品搬送システムは次の手段をとる。先ず請求項1に係る発明は、第1物品(A)を搬送する第1コンベヤ(12)と、前記第1コンベヤ(12)から複数の前記第1物品(A)をまとめて取り上げる第1配列投入装置(15)と、前記第1物品(A)とは種類が異なる第2物品(B)を搬送する第2コンベヤ(22)と、前記第2コンベヤ(22)から複数の前記第2物品(B)をまとめて取り上げる第2配列投入装置(25)と、前記第1配列投入装置(15)が取り上げた前記複数の第1物品(A)をまとめて載置する繰り返し動作によって第1規定数の前記第1物品(A)が集合して載置される第1載置領域(P1)と、前記第2配列投入装置(25)が取り上げた前記複数の第2物品(B)をまとめて載置する繰り返し動作によって第2規定数の前記第2物品(B)が集合して載置される第2載置領域(P2)とを含む搬送面(32)を有する合流コンベヤ(31)と、前記合流コンベヤ(31)から離間した所定の位置に、前記第1規定数の前記第1物品(A)と前記第2規定数の前記第2物品(B)が集合するように移載する移載手段(35)を備えており、前記第1配列投入装置(15)は、前記複数の第1物品(A)を搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に前記第1物品(A)の間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、前記第1載置領域(P1)に前記第1規定数の前記第1物品(A)が複数の列と行をなすように前記第1物品(A)を載置し、
前記第2配列投入装置(25)は、前記第1載置領域(P1)に載置された各行の前記第1物品(A)が搬送されてきた際に、前記第1物品(A)の各行に沿うように、かつ、前記第1物品(A)に対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、前記第1載置領域(P1)に少なくとも部分的に重なる前記第2載置領域(P2)に前記第2規定数の前記第2物品(B)が複数の列と行をなすように前記第2物品(B)を載置する。
【0007】
この請求項1に係る発明によれば、物品搬送システムは、第1コンベヤ(12)と第2コンベヤ(22)を備え、これらのコンベヤ(12,22)によって別々に搬送されてきた種類の異なる第1物品(A)と第2物品(B)を、一包装分に含まれる数ごとに集合させて載置する合流コンベヤ(31)を備えている。合流コンベヤ(31)の搬送面(32)には、第1載置領域(P1)と第1載置領域(P1)に少なくとも部分的に重なる第2載置領域(P2)が設定されている。第1物品(A)は、第1コンベヤ(12)で搬送され、第1配列投入装置(15)によって複数まとめて、第1載置領域(P1)に載置される。そして、搬送方向前後に第1物品(A)の間隔が開くように、第1物品(A)を複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第1載置領域(P1)内に第1規定数分の第1物品(A)が集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。第2物品(B)は、第2コンベヤ(22)で搬送され、第2配列投入装置(25)によって複数まとめて、第2載置領域(P2)に載置される。このとき、第2物品(B)が第1物品(A)の行に沿って、かつ搬送方向前後に間隔が開いている第1物品(A)に隣接するように、第2物品(B)を複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第2載置領域(P2)内に第2規定数分の第2物品(B)が集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。そして、第1規定数の第1物品(A)と第2規定数の第2物品(B)が所定の範囲内に集合した状態で載置される。搬送面(32)に集合して載置された第1物品(A)と第2物品(B)は、移載手段(35)によって合流コンベヤ(31)から離間した所定の位置に移載される。移載手段(35)は、包装仕様に応じた集合品(W)を形成するように第1物品(A)と第2物品(B)を所定の位置に載置する。これらの構成により、第1載置領域(P1)と第2載置領域(P2)における第1物品(A)と第2物品(B)のそれぞれの行の数及び/又は列の数などを変更することで、様々な集合品(W)の載置パターンを形成できる。すなわち、物品搬送システムに係る装置の配置構成等を変更または装置の数を増やすことなく、様々な要求仕様に応じた集合品(W)を形成し得る。
【0008】
次に、請求項1に従属する請求項2に係る発明は、前記第1コンベヤ(12)は、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第1物品(A)を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤ(31)の側方から前記合流コンベヤ(31)に向けて前記第1物品(A)を搬送するバケットコンベヤであり、前記第1配列投入装置(15)は、前記第1コンベヤ(12)が前記第1物品(A)の収容限界を迎える際に、前記第1コンベヤ(12)に置かれた前記第1物品(A)を所定数、前記第1コンベヤ(12)の走行方向に沿って隣接して配設された第1バッファコンベヤ(14)に載置し、前記第2コンベヤ(22)は、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第2物品(B)を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤ(31)の側方から前記合流コンベヤ(31)に向けて前記第2物品(B)を搬送するバケットコンベヤであり、前記第2配列投入装置(25)は、前記第2コンベヤ(22)が前記第2物品(B)の収容限界を迎える際に、前記第2コンベヤ(22)に置かれた前記第2物品(B)を所定数、前記第2コンベヤ(22)の走行方向に沿って隣接して配設された第2バッファコンベヤ(24)に載置する。
【0009】
この請求項2に係る発明によれば、第1物品(A)と第2物品(B)はそれぞれ、バケットコンベヤである第1コンベヤ(12)、第2コンベヤ(22)によって間欠送りで合流コンベヤ(31)に向かって搬送される。これにより、第1コンベヤ(12)と第2コンベヤ(22)はそれぞれ、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第1物品(A)と第2物品(B)を確実に収容して搬送できる。また、第1コンベヤ(12)の走行方向に沿って隣接して第1バッファコンベヤ(14)が配設され、第2コンベヤ(22)の走行方向に沿って隣接して第2バッファコンベヤ(24)が配設されている。これらのバッファコンベヤ(14,24)には、第1コンベヤ(12)と第2コンベヤ(22)のそれぞれにおいて第1物品(A)または第2物品(B)の収容数が限界を迎える際に、第1物品(A)が第1配列投入装置(15)によって、第2物品(B)が第2配列投入装置(25)によってそれぞれ載置される。これにより、第1コンベヤ(12)と第2コンベヤ(22)それぞれにおいて搬送される第1物品(A)または第2物品(B)が溢れてしまうのを防ぎ、バッファコンベヤ(14,24)に第1物品(A)または第2物品(B)の予備をストックしておくことができる。
【0010】
次に、請求項1または請求項2に従属する請求項3に係る発明は、前記第1コンベヤ(12)は、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第1物品(A)を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤ(31)の側方から前記合流コンベヤ(31)に向けて前記第1物品(A)を搬送するバケットコンベヤであり、前記第1配列投入装置(15)は、前記第1コンベヤ(12)から前記第1物品(A)を複数まとめて取り上げる際に、前記第1コンベヤ(12)における前記第1物品(A)の数が不足する場合には、前記第1コンベヤ(12)の走行方向に沿って隣接して配設された第1バッファコンベヤ(14)にストックされた前記第1物品(A)を取り上げることで、前記複数の第1物品(A)の数を揃えて、前記合流コンベヤ(31)における前記第1載置領域(P1)に前記第1物品(A)を載置し、前記第2コンベヤ(22)は、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第2物品(B)を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤ(31)の側方から前記合流コンベヤ(31)に向けて前記第2物品(B)を搬送するバケットコンベヤであり、前記第2配列投入装置(25)は、前記第2コンベヤ(22)から前記第2物品(B)を複数まとめて取り上げる際に、前記第2コンベヤ(22)における前記第2物品(B)の数が不足する場合には、前記第2コンベヤ(22)の走行方向に沿って隣接して配設された第2バッファコンベヤ(24)にストックされた前記第2物品(B)を取り上げることで、前記複数の第2物品(B)の数を揃えて、前記合流コンベヤ(31)における前記第2載置領域(P2)に前記第2物品(B)を載置する。
【0011】
この請求項3に係る発明によれば、第1コンベヤ(12)において第1物品(A)の収容数が不足する場合、第1バッファコンベヤ(14)にストックされている第1物品(A)が、第1配列投入装置(15)によって不足分を補うように取り上げられ、合流コンベヤ(31)の搬送面(32)に載置される。また、第2コンベヤ(22)において第2物品(B)の収容数が不足する場合、第2バッファコンベヤ(24)にストックされている第2物品(B)が、第2配列投入装置(25)によって不足分を補うように取り上げられ、合流コンベヤ(31)の搬送面(32)に載置される。これにより、合流コンベヤ(31)に向かって搬送されてくる第1物品(A)と第2物品(B)の数に差が生じたり、共に不足したりした場合でも、第1物品(A)と第2物品(B)の集合品(W)を形成するために必要な数を揃えて、合流コンベヤ(31)の搬送面(32)に載置することができる。よって、物品搬送の効率の低下を抑えることができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明は、装置全体を大型化することなく、様々な要求仕様に応じた集合品を形成し得る物品搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【
図1】実施形態に係る物品搬送システムを構成する各装置の配置を示す略体平面図である。
【
図2】第1ロボットが第1バケットコンベヤから第1物品を取り上げる状態を示した略体図である。
【
図3】第3ロボットが第1物品と第2物品を合流コンベヤから供給コンベヤへ移載する状態を合流コンベヤの搬送方向における後方側から見た略体図である。
【
図4】合流コンベヤと供給コンベヤにおける、第1物品と第2物品の載置パターンを示す図である。
【
図5】他の例に係る第1物品と第2物品の載置パターンを示す図である。
【
図6】他の例に係る第1物品と第2物品の載置パターンを示す図である。
【
図7】他の例に係る第1物品と第2物品の載置パターンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態に係る物品搬送システムは、縦形製袋充填機(不図示)によりピロー包装(処理)され、別々に搬送されてきた種類の異なる第1物品Aと第2物品Bを、合流コンベヤ31の搬送面32に複数まとめて載置し、さらに一つの製品として包装するために所定の位置に移載して集合品Wを形成する、物品搬送システムである。なお、合流コンベヤ31の搬送方向を前後方向、合流コンベヤ31の搬送方向と交差する方向すなわち搬送面32の幅方向を左右方向として、図面に示して説明する。
【0015】
図1に示すように、物品搬送システムは、第1物品Aを搬送する第1搬送機構10と第2物品Bを搬送する第2搬送機構20を備えている。第1搬送機構10は、第1バケットコンベヤ12(第1コンベヤ)、第1バッファコンベヤ14、第1ロボット15(第1配列投入装置)、第1搬送コンベヤ18及び第1中継コンベヤ19を備えている。第1搬送機構10の上流側には、第1物品Aの処理装置として縦形製袋充填機(不図示)が4基配設されている。第2搬送機構20は、第2バケットコンベヤ22(第2コンベヤ)、第2バッファコンベヤ24、第2ロボット25(第2配列投入装置)、第2搬送コンベヤ28及び第2中継コンベヤ29を備えている。第2搬送機構20の上流側には、第2物品Bの処理装置として縦形製袋充填機(不図示)が4基配設されている。
【0016】
また、物品搬送システムは、合流コンベヤ31、第3ロボット35(移載手段)、制御部(不図示)を備える。合流コンベヤ31は、第1バケットコンベヤ12及び第2バケットコンベヤ22と立体交差し、これらのバケットコンベヤ12,22より下方に位置するように配設されている。なお、合流コンベヤ31の搬送方向において、第1バケットコンベヤ12が上流側、第2バケットコンベヤ22が下流側に位置する。
【0017】
また、第1バケットコンベヤ12と合流コンベヤ31が交差する位置の上方には第1ロボット15が配設され、第2バケットコンベヤ22と合流コンベヤ31が交差する位置の上方には第2ロボット25が配設されている。第1ロボット15と第2ロボット25は、第1バケットコンベヤ12と第2バケットコンベヤ22の間において対向するように配設されている。合流コンベヤ31の下流側には、合流コンベヤ31の搬送方向に沿って供給コンベヤ38が配設されている。また、合流コンベヤ31と供給コンベヤ38が並ぶ位置の上方には、第3ロボット35が配設されている。
【0018】
第1搬送機構10は、第1物品Aを搬送する。第1バケットコンベヤ12は、上流側の縦形製袋充填機(処理装置)から不規則に搬送されてくる第1物品Aを受け取る毎に、間欠走行して、合流コンベヤ31の側方から合流コンベヤ31に向けて第1物品Aを搬送するコンベヤである。第1バケットコンベヤ12は、
図2を参照として、第1物品Aを収容可能な収容部13が周回走行する無端状索体(チェーン)の外周に一定間隔ごとに配設された構成とされる。また、第1バケットコンベヤ12の搬送上流側には、到来した第1物品Aを収容部13まで案内する受入れ部17が配設されている。受入れ部17の搬送面は、第1物品Aを吸引しながら搬送できる構成となっている。受入れ部17には物品検知手段(不図示)が設けられている。第1バケットコンベヤ12は、物品検知手段によって第1物品Aを一つ検知して、その第1物品Aを収容部13に受け入れると、収容部13の一つ分だけ走行して、一つ隣の空の収容部13が受入れ部17の位置に合わせて停止するといった、間欠走行をするように制御部によって駆動制御される。第1バケットコンベヤ12の収容位置や収容数は、制御部により把握されて制御されている。
【0019】
第1バッファコンベヤ14は、
図1に示すように、第1バケットコンベヤ12の走行方向に沿って隣接して配設されている。第1バッファコンベヤ14は、第1物品Aが載置される搬送面が水平方向に沿って周回走行するように構成されている。第1バッファコンベヤ14は、第1バケットコンベヤ12に収容されている第1物品Aの数が収容の限界数に近づいたときに、第1物品Aを予備としてストックするコンベヤとして機能する。
【0020】
第1ロボット15(第1配列投入装置)は、第1バケットコンベヤ12と合流コンベヤ31とが交差する付近で、それらより上方に、吊り下げ支持されたパラレルリンクロボットである。
図2を参照として、第1ロボット15には、複数(本実施形態では4つ)の吸着具16aが一列に配設されたハンド部16が装填されており、複数の物品を吸着保持可能な構成となっている。第1ロボット15は、ハンド部16によって、第1バケットコンベヤ12から複数(本実施形態では4個)の第1物品Aをまとめて取り上げて、合流コンベヤ31の搬送面32に移載し得る。具体的には、第1ロボット15は、複数の第1物品Aを搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に第1物品Aの間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、後述する合流コンベヤ31における第1載置領域P1に第1規定数の第1物品Aが複数の列と行をなすように第1物品Aを載置する。
【0021】
第1ロボット15は、第1バケットコンベヤ12が第1物品Aの収容限界を迎える際に、第1バケットコンベヤ12に置かれた第1物品Aを所定数、第1バッファコンベヤ14に載置する。例えば、第1バケットコンベヤ12の搬送終端から第1物品Aが溢れ出るような状況になる前に、制御部(不図示)からの指令によって第1ロボット15が作動し、第1物品Aを第1バッファコンベヤ14に移載する。
【0022】
また第1ロボット15は、第1バケットコンベヤ12から第1物品Aを複数まとめて取り上げる際に、第1バケットコンベヤ12における第1物品Aの数が不足する場合には、第1バッファコンベヤ14にストックされた第1物品Aを取り上げることで、複数の第1物品Aの数を揃えて、合流コンベヤ31における第1載置領域P1に第1物品Aを載置する。例えば、上流の処理装置から第1バケットコンベヤ12への第1物品Aの到来が一時的に途絶える等して、第1バケットコンベヤ12が収容する第1物品Aの総数が不足する際に、制御部からの指令によって第1ロボット15が作動し、第1バッファコンベヤ14に載置された第1物品Aを合流コンベヤ31に移載する。
【0023】
第1バケットコンベヤ12の搬送終端部には、回収コンベヤ(不図示)が接続されている。回収コンベヤは、第1バケットコンベヤ12への第1物品Aの受入れ数が排出数を上回り続けて、搬送終端から第1物品Aが溢れ出るような状況になると、第1物品Aを回収するように構成されている。例えば、第1ロボット15の動作タイミングが合わない場合や、第1バッファコンベヤ14に第1物品Aが所定数載置されている場合に、第1物品Aが第1バケットコンベヤ12の搬送終端から溢れ出て、回収コンベヤで回収されることがありうる。
【0024】
図1に示すように、第1バケットコンベヤ12より上流側には、縦形製袋充填機により個包装(処理)された第1物品Aを受入れ部17まで搬送するための搬送経路が形成されている。具体的には、第1物品Aの搬送方向が、途中で水平方向に沿って90度回転して変更される第1搬送コンベヤ18と、第1搬送コンベヤ18から物品を受け取り、第1バケットコンベヤ12に向けて物品を送り出す第1中継コンベヤ19が配設されている。第1搬送コンベヤ18は、その搬送面が、合流コンベヤ31の搬送方向に対し交差する左右方向から、合流コンベヤ31の搬送方向(前後方向)に沿った方向にカーブするベルトコンベヤである。これにより各第1物品Aは、その長手方向が合流コンベヤ31の搬送方向に向くように、向きが変換されて第1中継コンベヤ19に向かって搬送される。
【0025】
第1中継コンベヤ19は、合流コンベヤ31の搬送方向に対し交差する左右方向、言い換えれば第1バケットコンベヤ12の走行方向に沿って配設されている。これにより、第1物品Aはその長手方向が合流コンベヤ31の搬送方向に向いた状態で、第1搬送コンベヤ18から第1中継コンベヤ19の搬送面に移る。第1物品Aの長手方向が第1中継コンベヤ19の幅方向に沿った向きで、第1物品Aが第1バケットコンベヤ12に向けて送られる。これらの構成により、各第1物品Aは、縦形製袋充填機により処理された後、その長手方向が合流コンベヤ31の搬送方向に向くように向きが変換されて、受入れ部17を介して第1バケットコンベヤ12の各収容部13(バケット)に収容される。
【0026】
第2搬送機構20は、第2物品Bを搬送する。第2物品Bは、第1物品Aと種類が異なる物品であり、第1物品Aとは別の縦形製袋充填機により処理されるものである。第2バケットコンベヤ22は、上流側の縦形製袋充填機(処理装置)から不規則に搬送されてくる第2物品Bを受け取る毎に、間欠走行して、合流コンベヤ31の側方から合流コンベヤ31に向けて第2物品Bを搬送するコンベヤである。また、第2バケットコンベヤ22の搬送上流側には、到来した第2物品Bを収容部まで案内する受入れ部27が配設されている。第2バッファコンベヤ24は、第2バケットコンベヤ22の走行方向に沿って隣接して配設されている。第2バケットコンベヤ22、第2バッファコンベヤ24、受入れ部27の構成については、第1バケットコンベヤ12、第1バッファコンベヤ14、受入れ部17の構成とそれぞれ同様であるため、説明を省略する。また、第2バケットコンベヤ22の搬送終端部には、回収コンベヤ(不図示)が接続されている。
【0027】
第2ロボット25(第2配列投入装置)は、第2バケットコンベヤ22と合流コンベヤ31とが交差する付近で、それらより上方に、吊り下げ支持されたパラレルリンクロボットである。第2ロボット25には、第1ロボット15と同様に、複数(本実施形態では4つ)の吸着具(不図示)が一列に配設されたハンド部(不図示)が装填されており、複数の物品を吸着保持可能な構成となっている。第2ロボット25は、ハンド部によって、第2バケットコンベヤ22から複数(本実施形態では4個)の第2物品Bをまとめて取り上げて、合流コンベヤ31の搬送面32上の第1物品Aに隣接するように移載し得る。具体的には、第2ロボット25は、第1載置領域P1に載置された各行の第1規定数の第1物品Aが搬送されてきた際に、第1物品Aの各行に沿うように、かつ、第1物品Aに対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、後述する合流コンベヤ31における第2載置領域P2に第2規定数の第2物品Bが複数の列と行をなすように、第2物品Bを載置する。すなわち、本実施形態においては、第2ロボット25には、第1ロボット15のハンド部16と同一構造のハンド部が装填されている。
【0028】
第2ロボット25は、第2バケットコンベヤ22が第2物品Bの収容限界を迎える際に、第2バケットコンベヤ22に置かれた第2物品Bを所定数、第2バッファコンベヤ24に載置する。また第2ロボット25は、第2バケットコンベヤ22から第2物品Bを複数まとめて取り上げる際に、第2バケットコンベヤ22における第2物品Bの数が不足する場合には、第2バッファコンベヤ24にストックされた第2物品Bを取り上げることで、複数の第2物品Bの数を揃えて、合流コンベヤ31における第2載置領域P2に第2物品Bを載置する。
【0029】
第2バケットコンベヤ22より上流側には、縦形製袋充填機により個包装(処理)された第2物品Bを受入れ部27まで搬送するための搬送経路が形成されている。具体的には、第2物品Bの搬送方向が、途中で水平方向に沿って90度回転して変更される第2搬送コンベヤ28と、第2搬送コンベヤ28から物品を受け取り、第2バケットコンベヤ22に物品を送り出す第2中継コンベヤ29が配設されている。第2搬送コンベヤ28と第2中継コンベヤ29の構成については、第1搬送コンベヤ18と第1中継コンベヤ19の構成と同様であるため、説明を省略する。
【0030】
合流コンベヤ31は、第1バケットコンベヤ12及び第2バケットコンベヤ22の下方に位置する無端状のベルトからなる搬送面32が、第1バケットコンベヤ12及び第2バケットコンベヤ22の搬送方向に交差する方向(前後方向)に延在するベルトコンベヤである。本実施形態においては、間欠走行をする構成とされ、第1物品A、第2物品Bのいずれか一方の数が規定数揃わない際には、走行停止の動きをする。
【0031】
合流コンベヤ31の搬送面32には、第1載置領域P1と第2載置領域P2が含まれる。第1載置領域P1は、第1ロボット15が取り上げた複数の第1物品Aを所定の範囲内にまとめて載置する繰り返し動作によって、第1規定数の第1物品Aが集合して載置される領域である。第2載置領域P2は、第2ロボット25が取り上げた複数の第2物品Bを所定の範囲内にまとめて載置する繰り返し動作によって、第2規定数の第2物品Bが集合して載置される領域であり、第1載置領域P1と部分的に重なっている。第1規定数は、製品の一包装分に含まれる第1物品Aの数であり、製品の態様(仕様)に応じて設定されている。同様に、第2規定数は、製品の一包装分に含まれる第2物品Bの数であり、製品の態様に応じて設定されている。
【0032】
第3ロボット35(移載手段)は、第2物品Bが合流コンベヤ31の搬送面32に載置される位置より下流側で、それらより上方に、吊り下げ支持されたパラレルリンクロボットである。
図3を参照として、第3ロボット35には、複数の吸着具36aを備えたハンド部36が装填されており、複数の物品を吸着保持可能な構成となっている。本実施形態では、8つの吸着具36aが4つずつ2列に並んだ構成であり、各吸着具36aは互いが前後、左右に間隔を開けて配設されている。各吸着具36aの間隔は、後述する右側ブロックC1,C2に載置される第1物品Aと第2物品Bの載置間隔に対応すると共に、後述する左側ブロックD1,D2に載置される第1物品Aと第2物品Bの載置間隔に対応している(
図4参照)。換言すると、第2ロボット25は、第3ロボット35に装填されたハンド部36の各吸着具36aの配設位置に対応するように、第1ロボット15によって搬送面32に載置された複数の第1物品Aに隣接する位置に、複数の第2物品Bを載置するように構成されている。第3ロボット35は、合流コンベヤ31から離間した所定の位置に、第1規定数の第1物品Aと第2規定数の第2物品Bが集合するように移載する。本実施形態においては、第3ロボット35は、ハンド部36によって合流コンベヤ31から複数(本実施形態では8個)の第1物品Aと第2物品Bを一緒に取り上げて、供給コンベヤ38の搬送面に複数段に積層する、集積投入装置として機能する。
【0033】
供給コンベヤ38は、横形製袋充填機に向けて第1物品Aと第2物品Bの集合品Wを送り出すためのベルトコンベヤである。第1物品Aと第2物品Bは、包装仕様に応じた載置パターンになるように集合品Wとして間欠走行停止状態の供給コンベヤ38上に段積みされた後、横形製袋充填機によって一括包装されるようになっている。
【0034】
合流コンベヤ31の搬送面32及び供給コンベヤ38に第1物品Aと第2物品Bを載置する載置パターンの例を説明する。本実施形態では、
図4を参照として、合流コンベヤ31の搬送面32の幅方向(左右方向)において、第1物品Aが4個並んで行をなし、第1物品Aの行に沿って、第2物品Bが4個並んで載置される。すなわち、1行につき4個の物品がまとまって載置され、第1物品Aの行と第2物品Bの行が搬送方向(前後方向)に交互に載置される。例えば、第1物品Aと第2物品Bのそれぞれ2行分、第1物品Aと第2物品Bが8個ずつの計16個が一包装分として設定されている。言い換えれば、第1規定数と第2規定数がそれぞれ8個に設定されて、集合品Wを形成するためのまとまりとして載置される。
【0035】
ここで、
図4を参照として、合流コンベヤ31の搬送面32における第1載置領域P1の第1物品Aと第2載置領域P2の第2物品Bのうち、搬送面32の右側の2列(第1物品Aと第2物品Bの各行の右半分)を右側ブロックC1,C2、左側の2列(第1物品Aと第2物品Bの各行の左半分)を左側ブロックD1,D2とする。第3ロボット35は、ハンド部36によって右側ブロックC1,C2の第1物品Aと第2物品Bを取り上げて、右側ブロックのうち前側のブロックC1(1行目)の第1物品A及び第2物品Bからなる計4個を、1段目として供給コンベヤ38に載置した後、右側ブロックの後側のブロックC2(2行目)の第1物品A及び第2物品Bからなる計4個を、2段目として1段目の上に載置する。第3ロボット35による右側ブロックC1,C2の供給コンベヤ38への載置を終えると、次に、第3ロボット35は、ハンド部36によって左側ブロックD1,D2の第1物品Aと第2物品Bを取り上げて、左側ブロックのうち前側のブロックD1(1行目)の第1物品A及び第2物品Bからなる計4個を、3段目として2段目の上に載置した後、左側ブロックの後側のブロックD2(2行目)の第1物品A及び第2物品Bからなる計4個を、4段目として3段目の上に載置する。このようにして、第3ロボット35は、包装仕様に応じた載置パターンになるように第1物品Aと第2物品Bを合流コンベヤ31から供給コンベヤ38に移載して、集合品Wを形成する。なお、第3ロボット35は、合流コンベヤ31から各ブロックC1,C2,D1,D2における第1物品A及び第2物品Bを取り上げてから、供給コンベヤ38に移載する間、常に、合流コンベヤ31の前後方向及び左右方向に対するハンド部36の向き(角度)が維持される。
【0036】
第1物品Aと第2物品Bの載置パターンは、一包装分に含まれる第1規定数と第2規定数に応じて変更できる。例えば
図5に示すように、第1物品Aと第2物品Bがそれぞれ6個ずつの計12個の集合品W2で一包装とする場合には、合流コンベヤ31の第1載置領域P1と第2載置領域P2において、物品それぞれの1行目を4個、2行目を2個のまとまりとして第1物品Aと第2物品Bを載置する。
【0037】
例えば
図6に示すように、第1物品Aと第2物品Bがそれぞれ5個ずつの計10個の集合品W3で一包装とする場合には、合流コンベヤ31の第1載置領域P1と第2載置領域P2において、それぞれの1行目を3個、2行目を2個のまとまりとして第1物品Aと第2物品Bを載置する。
【0038】
また、
図7に示すように第1物品Aが8個、第2物品Bが7個の計15個の集合品W4で一包装とする場合には、合流コンベヤ31の第1載置領域P1において、第1物品Aの1行目及び2行目を4個、第2載置領域P2において第2物品Bの1行目を4個、2行目を3個のまとまりとして載置する。
【0039】
制御部は、各物品検知手段(不図示)による検知情報と各バケットコンベヤ12,22に付設されたエンコーダパルスから得た各バケットコンベヤ12,22に収容された各物品A,Bの走行位置などの情報を随時、記憶・更新する。また制御部は、各物品検知手段(不図示)による検知情報に基づき、第1バケットコンベヤ12と第2バケットコンベヤ22に対し走行駆動指令(制御)を行う。さらに、第1ロボット15、第2ロボット25などによって各バケットコンベヤ12,22から第1物品A、第2物品Bが排出された情報、及び各バケットコンベヤ12,22においてどの収容部13に第1物品A、第2物品Bを収容しているかといった情報、収容数などを随時、記憶・更新する。また制御部は、各バッファコンベヤ14,24に対し、走行駆動指令(制御)を行う。そして、各バッファコンベヤ14,24に収容された第1物品A、第2物品Bの位置や数の情報を随時、記憶・更新する。
【0040】
制御部は、第1ロボット15による合流コンベヤ31への第1物品Aの移載可否情報や第2ロボット25による合流コンベヤ31へ第2物品Bの移載可否情報などに基づき、合流コンベヤ31に対し走行駆動指令(制御)を行う。なお、第1ロボット15の制御部及び第2ロボット25の制御部から作動情報を受け取ると共に、第1ロボット15及び第2ロボット25に作動指令を行う。また制御部は、合流コンベヤ31に載置された第1物品A、第2物品Bの位置情報を、合流コンベヤ31に付設されたエンコーダパルスに基づき随時、記憶・更新する。そして、第3ロボット35に対し第1物品A、第2物品Bを移載する指令を行う。
【0041】
次に、上記物品搬送システムによる各物品の搬送の流れについて説明する。第1搬送機構10と第2搬送機構20より上流側において、種類が異なる第1物品Aと第2物品Bが、それぞれ4基の縦形製袋充填機により処理される。
図1に示すように、第1物品Aは、縦形製袋充填機から第1バケットコンベヤ12に順次送られ、第2物品Bは、縦形製袋充填機から第2バケットコンベヤ22に順次送られる。第1物品Aは、第1搬送コンベヤ18と第1中継コンベヤ19を介して、第1物品Aの長手方向が合流コンベヤ31の搬送方向に向くように向きが変換されて、第1バケットコンベヤ12の各収容部13(バケット)に収容される。同様に第2物品Bは、第2搬送コンベヤ28と第2中継コンベヤ29を介して、第2物品Bの長手方向が合流コンベヤ31の搬送方向に向くように向きが変換されて、第2バケットコンベヤ22の各収容部(バケット)に収容される。
【0042】
各物品検知手段(不図示)による検知情報に基づき、制御部から第1バケットコンベヤ12と第2バケットコンベヤ22に対し走行駆動指令(制御)がなされ、第1バケットコンベヤ12と第2バケットコンベヤ22がそれぞれ間欠走行する。第1ロボット15は、制御部からの駆動指令により、第1バケットコンベヤ12から第1物品Aを複数(4個)まとめて取り上げて、合流コンベヤ31の搬送面32に載置する。複数の第1物品Aは、搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、行をなす第1物品Aの間隔が搬送方向前後に開くように載置される。第1ロボット15がこの動作を繰り返すことで、第1載置領域P1に第1規定数(8個)の第1物品Aが複数の列と行をなすように載置される。
【0043】
第1規定数の第1物品Aが第1載置領域P1に載置されると、制御部からの走行指令によって合流コンベヤ31が間欠走行する。第1載置領域P1に載置された第1物品Aが第2バケットコンベヤ22付近まで搬送されると、第2ロボット25は、制御部からの駆動指令により、第2バケットコンベヤ22から第2物品Bを複数(4個)まとめて取り上げて、合流コンベヤ31の搬送面32における第1物品Aに隣接するように載置する。第2物品Bは、第1物品Aの各行に沿うように、かつ、第1物品Aに対して搬送方向前後に隣接して並ぶように載置される。第2ロボット25がこの動作を繰り返すことで、第2載置領域P2に第2規定数(8個)の第2物品Bが複数の列と行をなすように載置される。
【0044】
第1載置領域P1に載置された第1物品Aと、第2載置領域P2に載置された第2物品Bの数が一包装分(計16個)揃ったことが検知されると、制御部からの走行指令により、合流コンベヤ31が間欠走行して一包装分の第1物品Aと第2物品Bを搬送する。そして、制御部からの駆動指令により、第3ロボット35が一包装分の第1物品Aと第2物品Bを供給コンベヤ38に移載する。第1物品Aと第2物品Bは、供給コンベヤ38の搬送面上において段積みされる。段積みされた第1物品Aと第2物品Bの集合品Wは、横形製袋充填機に送られて一括包装される。
【0045】
第1物品Aと第2物品Bのそれぞれの収容位置や収容数は、制御部により把握されて制御されている。第1バケットコンベヤ12または第2バケットコンベヤ22における各物品の収容数が不足する場合は、検知情報に基づく制御部からの指令により、合流コンベヤ31による搬送が停止する。第1物品Aと第2物品Bの収容数に差が生じた場合、例えば第2バケットコンベヤ22及び第2バッファコンベヤ24における第2物品Bの数が不足し、第1バケットコンベヤ12における第1物品Aの数が増加した場合には、制御部からの指令により第1ロボット15が第1バケットコンベヤ12から第1物品Aを取り上げて、第1バッファコンベヤ14に移載する。これにより、予備の第1物品Aがストックされる。なお、第1物品Aの第1バケットコンベヤ12への受入れ数が排出数を上回り続けて、搬送終端から第1物品Aが溢れ出るような場合は、回収コンベヤにより余剰分の第1物品Aが回収される。
【0046】
また、第1バケットコンベヤ12における第1物品Aの数が不足した場合、第1バッファコンベヤ14に第1物品Aがストックされているときは、検知情報に基づく制御部からの指令により、第1ロボット15が第1バッファコンベヤ14から複数の第1物品Aをまとめて取り上げて、合流コンベヤ31の搬送面32に載置する。
【0047】
上記実施形態に係る物品搬送システムは、次のような効果がある。
(1)上記物品搬送システムは、第1バケットコンベヤ12(第1コンベヤ)と第2バケットコンベヤ22(第2コンベヤ)を備え、これらのバケットコンベヤ12,22で別々に搬送されてきた種類の異なる第1物品Aと第2物品Bを、一包装分に含まれる数ごとに集合させて載置する合流コンベヤ31を備えている。合流コンベヤ31の搬送面32には、第1載置領域P1と第1載置領域P1に少なくとも部分的に重なる第2載置領域P2が設定されている。第1物品Aは、第1バケットコンベヤ12で搬送され、第1ロボット15(第1配列投入装置)によって複数まとめて、第1載置領域P1に載置される。そして、搬送方向前後に第1物品Aの間隔が開くように、第1物品Aを複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第1載置領域P1内に第1規定数分の第1物品Aが集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。第2物品Bは、第2バケットコンベヤ22で搬送され、第2ロボット25(第2配列投入装置)によって複数まとめて、第2載置領域P2に載置される。このとき、第2物品Bが第1物品Aの行に沿って、かつ搬送方向前後に間隔が開いている第1物品Aに隣接するように、第2物品Bを複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第2載置領域P2内に第2規定数分の第2物品Bが集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。そして、第1規定数の第1物品Aと第2規定数の第2物品Bが所定の範囲内に集合した状態で載置される。搬送面32に集合して載置された第1物品Aと第2物品Bは、第3ロボット35(移載手段)によって合流コンベヤ31から離間した所定の位置に移載される。第3ロボット35は、包装仕様に応じた集合品Wを形成するように第1物品Aと第2物品Bを所定の位置に載置する。これらの構成により、第1載置領域P1と第2載置領域P2における、第1物品Aと第2物品Bのそれぞれの行の数及び/又は列の数などを変更することで、様々な集合品Wの載置パターンを形成できる。すなわち、物品搬送システムに係る装置の配置構成等を変更または装置の数を増やすことなく、様々な要求仕様に応じた集合品Wを形成し得る。
(2)第1物品Aと第2物品Bはそれぞれ、第1または第2バケットコンベヤ12,22によって間欠送りで合流コンベヤ31に向かって搬送される。これにより、第1バケットコンベヤ12と第2バケットコンベヤ22はそれぞれ、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第1物品Aと第2物品Bを確実に収容して搬送できる。また、第1バケットコンベヤ12の走行方向に沿って隣接して第1バッファコンベヤ14が配設され、第2バケットコンベヤ22の走行方向に沿って隣接して第2バッファコンベヤ24が配設されている。これらのバッファコンベヤ14,24には、第1バケットコンベヤ12と第2バケットコンベヤ22のそれぞれにおいて第1物品Aまたは第2物品Bの収容数が限界を迎える際に、第1物品Aが第1ロボット15によって、第2物品Bが第2ロボット25によってそれぞれ載置される。これにより、第1バケットコンベヤ12と第2バケットコンベヤ22それぞれにおいて搬送される第1物品Aまたは第2物品Bが溢れてしまうのを防ぎ、第1、第2バッファコンベヤ14,24に第1物品Aまたは第2物品Bの予備をストックしておくことができる。
(3)第1バケットコンベヤ12において第1物品Aの収容数が不足する場合、第1バッファコンベヤ14にストックされている第1物品Aが、第1ロボット15によって不足分を補うように取り上げられ、合流コンベヤ31の搬送面32に載置される。また、第2バケットコンベヤ22において第2物品Bの収容数が不足する場合、第2バッファコンベヤ24にストックされている第2物品Bが、第2ロボット25によって不足分を補うように取り上げられ、合流コンベヤ31の搬送面32に載置される。これにより、合流コンベヤ31に向かって搬送されてくる第1物品Aと第2物品Bの数に差が生じたり、共に不足したりした場合でも、第1物品Aと第2物品Bの集合品Wを形成するために必要な数を揃えて、合流コンベヤ31の搬送面32に載置することができる。よって、物品搬送の効率の低下を抑えることができる。
(4)第1バケットコンベヤ12より上流の第1搬送コンベヤ18は、途中でカーブしており、第1物品Aが水平方向に沿って90度回転するように向きを変えて搬送されるように配置されている。すなわち、第1物品Aの長手方向が合流コンベヤ31の搬送方向に向くように、第1物品Aの向きが変換される。これにより、第1物品Aはその幅方向が第1バケットコンベヤ12の走行方向を向いた状態で第1バケットコンベヤ12の収容部13に受け入れられる。すなわち、第1物品Aの幅方向が第1バケットコンベヤ12の長手方向に沿った向きで搬送されるため、第1バケットコンベヤ12の長さをより短縮し、装置のコンパクト化を図ることができる。さらに合流コンベヤ31の搬送面32に第1物品Aがまとめて載置されるときは、第1物品Aの幅方向が合流コンベヤ31の幅方向に沿うため、合流コンベヤ31の幅をより狭くし、装置のコンパクト化を図ることができる。また、第2バケットコンベヤ22より上流の第2搬送コンベヤ28も、同様の作用効果を奏する。
(5)上記物品搬送システムは、それぞれ4基の縦形製袋充填機により処理された第1物品Aと第2物品Bを搬送し、一括包装するために集合品Wとして段積みし、横形製袋充填機に向けて送り出す構成である。すなわち物品搬送システムは、上流側における複数の処理装置によって処理された物品を搬送できる。これにより、縦形製袋充填機のように比較的処理能力が低い装置を稼働して物品を搬送する場合でも、複数の縦形製袋充填機を配置してより多くの物品を効率よく受け入れ、搬送できる。
(6)上記物品搬送システムでは、第1ロボット15が合流コンベヤ31の左右方向に沿って所定数の第1物品Aを1列に並ぶようにまとめて合流コンベヤ31の搬送面32に載置すると共に、それらの載置された第1物品Aに隣接するように、第2ロボット25が合流コンベヤ31の左右方向に沿って第2物品Bが1列に並ぶようにまとめて合流コンベヤ31の搬送面32に載置する。これにより、第1ロボット15と第2ロボット25が第1バケットコンベヤ12、第2バケットコンベヤ22と合流コンベヤ31との間を往復移動する回数を削減し得る。すなわち、第1物品A、第2物品Bを合流コンベヤ31に移載する際のタクトタイムを短縮し得る。
(7)第3ロボット35が合流コンベヤ31の搬送面32に載置された、搬送方向に沿って並んだそれぞれ2つのブロック(ブロックC1とブロックC2又はブロックD1とブロックD2)における第1物品Aと第2物品Bをまとめて取り上げることによって、合流コンベヤ31と供給コンベヤ38との間を往復移動する回数を削減し得る。すなわち、第1物品A、第2物品Bを供給コンベヤ38に移載する際のタクトタイムを短縮し得る。
(8)第3ロボット35のハンド部36に配設された各吸着具36aの位置に対応するように、合流コンベヤ31の搬送面32に第1ロボット15と第2ロボット25が第1物品A、第2物品Bを載置することから、ハンド部36に、各吸着具36aの間隔を調整する機構を配設する必要がなく、ハンド部36の軽量化を図り得る。
(9)また、第3ロボット35のハンド部36は、合流コンベヤ31の搬送方向(前後方向)に沿って載置された複数ブロック(ブロックC1とブロックC2又はブロックD1とブロックD2)の第1物品Aと第2物品Bをまとめて取り上げることから、各ブロックC1,C2,D1,D2における第1物品A及び第2物品Bを合流コンベヤ31から供給コンベヤ38に移載する間、常に、合流コンベヤ31の前後方向及び左右方向に対するハンド部36の向き(角度)を維持すればよい。よってハンド部36の向き変更するためのアクチュエータを配設する必要がなく、ハンド部36の軽量化を図り得る。
【0048】
<変更例>
本発明は、上述した実施形態で説明した構成に限定されず、要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
(1)上記実施形態では、第1物品Aと第2物品Bを段積み集合させた集合品Wを、横形製袋充填包装機で一括包装する例を示したが、これに限られず、集合品Wを箱詰めするなどの態様としても良い。
(2)上記実施形態では、第1物品Aと第2物品Bが合流コンベヤ31にそれぞれ横一列にまとめて(4個ずつ)対をなすように載置されて、製品の一包装に含まれる集合品Wが構成される例を示したが、これに限られず、例えば第1物品Aと第2物品Bのいずれかを一部の横列で異なる数に設定して、一包装分に含まれる第1物品Aと第2物品Bの数が異なる構成としても良い。なお、第1ロボット15が第1物品Aを「まとめて取り上げる」又は「まとめて載置する」の意味は、各吸着具16aの吸着開始または吸着解除のタイミングが異なる技術も含む。具体的には、本実施形態において、
図4に示すように、ブロックC1(又はC2)に対応する吸着具16aの吸着を解除した後に、ハンド部16を僅かに左方向に移動させてからブロックD1(又はD2)に対応する吸着具16aの吸着を解除することによって、ブロックC1(又はC2)とブロックD1(又はD2)との間隔を拡げて、第3ロボット35が、ブロックC1とブロックC2の第1物品Aと第2物品Bを取り上げる際に、ブロックD1とブロックD2の第1物品Aと第2物品Bとの干渉を回避する技術も包含される。第2ロボット25における「まとめて」の意味も、第1ロボット15と同じである。
(3)上記実施形態では、第1配列投入装置、第2配列投入装置、移載手段として、第1物品Aや第2物品Bを取り上げて3次元空間を自由に移動させ得るパラレルリンクロボットの例を示したが、これに限られず、例えば上下・左右・前後方向のそれぞれに対して直線的に移動させ得るアクチュエータなどで構成しても良い。
(4)上記実施形態では、第1コンベヤと第2コンベヤとしてバケットコンベヤの例を示したが、これに限られず、例えばベルトコンベヤなど様々な種類のコンベヤを採用し得る。また、間欠走行のコンベヤに限られず、物品を移載することができる範囲で低速走行するコンベヤを採用しても良い。
(5)物品搬送システムは、合流コンベヤ31を走行させながら、第1及び第2配列投入装置が、第1物品Aと第2物品Bを合流コンベヤ31に載置すると共に、移載手段が合流コンベヤ31から移載するように構成しても良い。
(6)上流の処理装置による生産が予定数に達して、第1及び第2配列投入装置から合流コンベヤへの物品供給が終了しても、合流コンベヤに載置されている第1物品Aと第2物品Bが集合品Wになるまで、合流コンベヤと移載手段及びそれらより下流の処理装置が可動するように、制御部の制御プログラムを設定切替えによって変更し得るように構成しても良い。
(7)上記実施形態では、合流コンベヤ31に第1物品Aと対をなすように第2物品Bが、当該第1物品Aより合流コンベヤ31の搬送方向における後方に横一列にまとめて載置する例を示したが、第2物品Bを第1物品Aより合流コンベヤ31の搬送方向における前方に載置してもよい。即ち、合流コンベヤ31の搬送方向における前後の何れかに、第1物品Aと対をなす第2物品Bを第1物品Aと隣接して並ぶように載置すれば良く、換言すると、第1載置領域P1と第2載置領域P2とが少なくとも部分的に重なる関係であれば良く、様々な配置パターンが採用可能である。
(8)上記実施形態では、第1ロボット15のハンド部16と第2ロボット25のハンド部が、それぞれ4つの物品をまとめて取り上げる例を示したが、仕様変更予定の内で、まとめて取り上げる物品数が最大となる仕様に対応し得るように、ハンド部に吸着具を複数配設しておき、仕様切替えに応じて、第1ロボット15と第2ロボット25と各ハンド部の動作制御プログラムを設定切替えし得るように構成しても良い。
(9)上記実施形態では、第3ロボット35のハンド部36によって2つのブロック(右側ブロックC1,C2)の第1物品Aと第2物品B、および2つのブロック(左側ブロックD1,D2)の第1物品Aと第2物品Bをそれぞれまとめて取り上げる例を示したが、3つ以上のブロックをまとめて取り上げるように、ハンド部36を構成すると共に、第3ロボット35が取り上げる第1物品Aと第2物品Bの数と、移載動作パターンをプログラミングすることによって実現し得る。
また、第1物品Aと第2物品Bで構成される1つのブロックの列数についても、例えば、第1物品Aを2列、第2物品Bを1列の計3列で構成する態様などを採用し得る。その場合には、更に、第1ロボット15と第2ロボット25の移載動作パターンをプログラミングすることによって実現し得る。
また、第1物品Aと第2物品Bで構成される1つのブロックの行数についても、第3ロボット35のハンド部36が3行以上の第1物品Aと第2物品Bをまとめて取り上げるように構成してもよい。
(10)上記実施形態では、第1ロボット15が第1規定数の第1物品A全てを、合流コンベヤ31に移載し終えた後に、第2ロボット25が第2規定数の第2物品Bを合流コンベヤ31に移載する例を示したが、合流コンベヤ31への第1物品Aの移載が終わる前に、第1バケットコンベヤ12と第1バッファコンベヤ14に収容している第1物品Aによって第1物品Aが第1規定数に満たされると判断された場合には、第2ロボット25が第1ロボット15の移載動作と並行して、合流コンベヤ31に第2物品Bを移載する動作を開始するようにしても良い。
【符号の説明】
【0049】
A:第1物品 B:第2物品 P1:第1載置領域 P2:第2載置領域 W:集合品
12:第1バケットコンベヤ(第1コンベヤ) 14:第1バッファコンベヤ
15:第1ロボット(第1配列投入装置)
22:第2バケットコンベヤ(第2コンベヤ) 24:第2バッファコンベヤ
25:第2ロボット(第2配列投入装置)
31:合流コンベヤ 32:搬送面 35:第3ロボット(移載手段)
38:供給コンベヤ