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特開2024-170732自動給餌システム、映像解析装置、自動給餌調整装置、自動給餌方法、映像解析プログラム、自動給餌調整プログラム及び記録媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024170732
(43)【公開日】2024-12-11
(54)【発明の名称】自動給餌システム、映像解析装置、自動給餌調整装置、自動給餌方法、映像解析プログラム、自動給餌調整プログラム及び記録媒体
(51)【国際特許分類】
A01K 61/85 20170101AFI20241204BHJP
【ＦＩ】
A01K61/85
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023087408
(22)【出願日】2023-05-29
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003166
【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】佐賀 郁哉
【テーマコード（参考）】
2B104
【Ｆターム（参考）】
2B104AA01
2B104CA01
2B104CF01
2B104CF28
2B104EA05
2B104ED36
2B104GA01
(57)【要約】
【課題】生簀内の養殖魚を適切なサイズに成長させることができない場合が生じる。
【解決手段】自動給餌システムは、複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成した水槽１００全体の画像データに水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する映像解析装置５０と、設定された自動給餌情報を映像解析装置５０からの養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて自動給餌調整情報を作成する自動給餌調整装置６０を備える。
【選択図】図１
【解決手段】自動給餌システムは、複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成した水槽１００全体の画像データに水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する映像解析装置５０と、設定された自動給餌情報を映像解析装置５０からの養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて自動給餌調整情報を作成する自動給餌調整装置６０を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
それぞれが生簀の異なる領域を撮影し、生簀全体を撮影する複数のネットワークカメラと、
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成した前記生簀全体の画像データに前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する映像解析装置と、
設定された自動給餌情報が入力され、入力された自動給餌情報を前記映像解析装置からの前記養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて自動給餌調整情報を作成する自動給餌調整装置と、
を備える自動給餌システム。
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成した前記生簀全体の画像データに前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する映像解析装置と、
設定された自動給餌情報が入力され、入力された自動給餌情報を前記映像解析装置からの前記養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて自動給餌調整情報を作成する自動給餌調整装置と、
を備える自動給餌システム。
【請求項2】
前記映像解析装置は、前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成した前記生簀全体の画像データの作成、前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから得た前記生簀内に飼育されている養殖魚の検出結果による前記生簀全体における養殖魚の分布情報の算出、及び、作成された前記生簀全体の画像データに前記算出された生簀全体における養殖魚の分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データの作成を実施する請求項１に記載の自動給餌システム。
【請求項3】
前記映像解析装置は、前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して前記生簀全体の画像データを得る画像合成部と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出する養殖魚検出部と、
前記養殖魚検出部により前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する魚数計測部と、
前記魚数計測部により算出された前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する分布算出部と、
前記画像合成部により得た画像データに前記分布算出部により算出された分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する養殖魚分布画像データ作成部と、
を備える請求項１に記載の自動給餌システム。
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出する養殖魚検出部と、
前記養殖魚検出部により前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する魚数計測部と、
前記魚数計測部により算出された前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する分布算出部と、
前記画像合成部により得た画像データに前記分布算出部により算出された分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する養殖魚分布画像データ作成部と、
を備える請求項１に記載の自動給餌システム。
【請求項4】
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置され、それぞれが前記生簀内に養殖魚の給餌を実施する複数の自動給餌機を備え、
前記自動給餌調整装置は前記設定された自動給餌情報である養殖魚に対する給餌情報を前記映像解析装置からの分布情報を用いて前記複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成する給餌情報調整部を備える、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動給餌システム。
前記自動給餌調整装置は前記設定された自動給餌情報である養殖魚に対する給餌情報を前記映像解析装置からの分布情報を用いて前記複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成する給餌情報調整部を備える、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動給餌システム。
【請求項5】
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置され、それぞれが前記生簀内に異なった水流を発生させる複数のポンプを備え、
前記自動給餌調整装置は前記設定された自動給餌情報であるポンプ制御情報を前記映像解析装置からの分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成するポンプ制御情報調整部を備える、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動給餌システム。
前記自動給餌調整装置は前記設定された自動給餌情報であるポンプ制御情報を前記映像解析装置からの分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成するポンプ制御情報調整部を備える、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動給餌システム。
【請求項6】
複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して生簀全体の画像データを得る画像合成部と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出する養殖魚検出部と、
前記養殖魚検出部により前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する魚数計測部と、
前記魚数計測部により算出された前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する分布算出部と、
前記画像合成部により得た画像データに前記分布算出部により算出された分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する養殖魚分布画像データ作成部と、
を備える自動給餌システムの映像解析装置。
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出する養殖魚検出部と、
前記養殖魚検出部により前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する魚数計測部と、
前記魚数計測部により算出された前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する分布算出部と、
前記画像合成部により得た画像データに前記分布算出部により算出された分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する養殖魚分布画像データ作成部と、
を備える自動給餌システムの映像解析装置。
【請求項7】
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数の自動給餌機に対する養殖魚への設定された給餌情報を、それぞれが生簀の異なる領域を撮影する複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて前記複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成する給餌情報調整部と、
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数のポンプに対する設定されたポンプ制御情報を、前記分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成するポンプ制御情報調整部と、
を備える自動給餌システムの自動給餌調整装置。
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数のポンプに対する設定されたポンプ制御情報を、前記分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成するポンプ制御情報調整部と、
を備える自動給餌システムの自動給餌調整装置。
【請求項8】
映像解析装置において、
画像合成部が複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して生簀全体の画像データを得るステップと、
養殖魚検出部が前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出するステップと、
魚数計測部が、前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測するステップと、
分布算出部が、前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出するステップと、
養殖魚分布画像データ作成部が、前記画像データに前記分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成するステップと、を備え、
自動給餌調整装置において、
ポンプ制御情報調整部が、それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数のポンプに対する設定されたポンプ制御情報を、前記分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成するステップと、
給餌情報調整部が、それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数の自動給餌機に対する養殖魚への設定された給餌情報を、前記分布情報を用いて前記複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成するステップと、を備える
自動給餌方法。
画像合成部が複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して生簀全体の画像データを得るステップと、
養殖魚検出部が前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出するステップと、
魚数計測部が、前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測するステップと、
分布算出部が、前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出するステップと、
養殖魚分布画像データ作成部が、前記画像データに前記分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成するステップと、を備え、
自動給餌調整装置において、
ポンプ制御情報調整部が、それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数のポンプに対する設定されたポンプ制御情報を、前記分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成するステップと、
給餌情報調整部が、それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数の自動給餌機に対する養殖魚への設定された給餌情報を、前記分布情報を用いて前記複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成するステップと、を備える
自動給餌方法。
【請求項9】
複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して生簀全体の画像データを得る手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出する手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する手順と、
前記画像データに前記分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する手順と、
をコンピュータに実行させる自動給餌システムの映像解析プログラム。
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出する手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する手順と、
前記画像データに前記分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する手順と、
をコンピュータに実行させる自動給餌システムの映像解析プログラム。
【請求項10】
それぞれが生簀に対して異なった位置に配置される複数の自動給餌機に対する養殖魚への設定された給餌情報を、それぞれが前記生簀の異なる領域を撮影する複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて前記複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成する手順と、
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数のポンプに対する設定されたポンプ制御情報を、前記分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成する手順と、
をコンピュータに実行させる自動給餌システムの自動給餌調整プログラム。
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数のポンプに対する設定されたポンプ制御情報を、前記分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成する手順と、
をコンピュータに実行させる自動給餌システムの自動給餌調整プログラム。
【請求項11】
複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して生簀全体の画像データを得る手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出する手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する手順と、
前記画像データに前記分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する手順と、
をコンピュータに実行させる自動給餌システムの映像解析プログラムを記憶してある記録媒体。
前記複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから前記生簀内に飼育されている養殖魚を検出する手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する手順と、
前記複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する手順と、
前記画像データに前記分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する手順と、
をコンピュータに実行させる自動給餌システムの映像解析プログラムを記憶してある記録媒体。
【請求項12】
それぞれが生簀に対して異なった位置に配置される複数のポンプに対する設定されたポンプ制御情報を、それぞれが前記生簀の異なる領域を撮影する複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく前記生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて前記複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成する手順と、
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数の自動給餌機に対する養殖魚への設定された給餌情報を、前記分布情報を用いて前記複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成する手順と、
をコンピュータに実行させる自動給餌システムの自動給餌調整プログラムを記憶してある記録媒体。
それぞれが前記生簀に対して異なった位置に配置される複数の自動給餌機に対する養殖魚への設定された給餌情報を、前記分布情報を用いて前記複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成する手順と、
をコンピュータに実行させる自動給餌システムの自動給餌調整プログラムを記憶してある記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、生簀内に飼育されている養殖魚に自動的に給餌する自動給餌システムなどに関する。
【背景技術】
【0002】
養殖分野において、養殖魚の自動給餌方法及び自動給餌システムが特許文献１に示されている。
特許文献１に、自動給餌機と、自動給餌機の作動を制御する制御装置と、養殖魚の様子、特に捕食（摂餌）状況をリアルタイムに撮影するネットワークカメラと、環境センサーと、制御装置と通信ネットワーク（インターネット）を介して接続され、人工知能（ＡＩ）が内蔵されたクラウドサーバと、クラウドサーバと通信ネットワークを介して接続されたユーザー通信端末を備えた自動給餌システムが示されている。
特許文献１に、自動給餌機と、自動給餌機の作動を制御する制御装置と、養殖魚の様子、特に捕食（摂餌）状況をリアルタイムに撮影するネットワークカメラと、環境センサーと、制御装置と通信ネットワーク（インターネット）を介して接続され、人工知能（ＡＩ）が内蔵されたクラウドサーバと、クラウドサーバと通信ネットワークを介して接続されたユーザー通信端末を備えた自動給餌システムが示されている。
【0003】
特許文献１に示された自動給餌システムにおいて、クラウドサーバが、人工知能を用いて機械学習することにより、１日当りの給餌量と給餌時間（タイミング）を自動的に決定（算出）し、養殖魚における捕食時の活性判定、つまり、捕食時における養殖魚の活性が高い（餌を食べている）か低い（餌を食べていない）かをネットワークカメラがリアルタイムに撮影したライブ映像（動画）の解析により行い、その判定結果に基づき自動給餌機の制御装置を制御（管理）し、その自動給餌機から養殖魚に投与する給餌の量や時間（タイミング）を自動的に調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－７８２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に示された自動給餌システム及び自動給餌方法では、捕食時における養殖魚の活性が高いか低いかを用いて養殖魚に投与する給餌の量や時間を自動的に調整しているものの、養殖魚の捕食時において、生簀内に飼育されている養殖魚の分布に偏りがあると、養殖魚における捕食時の活性判定を誤判定する場合が生じる。
その結果、生簀内の養殖魚を均一なサイズに成長させることができない場合が生じる。
その結果、生簀内の養殖魚を均一なサイズに成長させることができない場合が生じる。
【0006】
本開示は、上記した点に鑑みてなされたものであり、生簀内に飼育されている養殖魚における捕食のばらつきを軽減し、生簀内に飼育されている養殖魚における育成の偏りを抑えて成長させることができる自動給餌システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る自動給餌システムは、それぞれが生簀の異なる領域を撮影し、生簀全体を撮影する複数のネットワークカメラと、複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成した生簀全体の画像データに生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する映像解析装置と、設定された自動給餌情報を映像解析装置からの養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて自動給餌調整情報を作成する自動給餌調整装置を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、生簀内に飼育されている養殖魚における育成の偏りを抑えて成長させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１に係る自動給餌システムを示す構成図である。
【図2】実施の形態１に係る自動給餌システムに用いられる水槽において、水平面の領域を示す図である
【図3】実施の形態１に係る自動給餌システムにおける映像解析装置を示すブロック図である。
【図4】実施の形態１に係る自動給餌システムにおいて、水槽内に飼育している養殖魚全体の分布状態の一例を説明するため図である。
【図5】実施の形態１に係る自動給餌システムにおける自動給餌調整装置を示すブロック図である。
【図6】実施の形態１に係る自動給餌システムにおける自動給餌調整装置を用いたポンプによる水槽内の水流の制御を説明するための図である。
【図7】実施の形態１に係る自動給餌システムにおける自動給餌調整装置を用いた自動給餌機による給餌量の制御を説明するための図である。
【図8】実施の形態１に係る自動給餌システムにおける映像解析装置の動作を説明するフローチャートである。
【図9】実施の形態１に係る自動給餌システムにおける自動給餌調整装置の動作を説明するフローチャートである。
【図10】実施の形態１に係る自動給餌システムにおける映像解析装置、自動給餌調整装置のハード構成を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
実施の形態１．
実施の形態１に係る自動給餌システムを図１から図１０に基づいて説明する。
実施の形態１に係る自動給餌システムは、生簀である水槽１００内に飼育されている多数の養殖魚に自動に餌を給餌するシステムである。
なお、生簀として水槽に限られるものではないが、以下、水槽１００として説明する。
実施の形態１に係る自動給餌システムは、図１に示すように、複数のネットワークカメラ１０と、データ振り分けスイッチ２０と、映像解析装置３０と、表示・操作端末４０と、自動給餌調整装置５０と、制御装置６０と、複数の自動給餌機７０と、複数のポンプ８０を備える。
実施の形態１に係る自動給餌システムを図１から図１０に基づいて説明する。
実施の形態１に係る自動給餌システムは、生簀である水槽１００内に飼育されている多数の養殖魚に自動に餌を給餌するシステムである。
なお、生簀として水槽に限られるものではないが、以下、水槽１００として説明する。
実施の形態１に係る自動給餌システムは、図１に示すように、複数のネットワークカメラ１０と、データ振り分けスイッチ２０と、映像解析装置３０と、表示・操作端末４０と、自動給餌調整装置５０と、制御装置６０と、複数の自動給餌機７０と、複数のポンプ８０を備える。
【0011】
複数のネットワークカメラ１０はそれぞれ、リアルタイムに生簀である水槽１００内に飼育されている養殖魚を撮影する。
複数のネットワークカメラ１０それぞれは画角が重ならないように設置されて水槽の異なる領域を撮影し、複数のネットワークカメラ１０すべてによって水槽１００全体が撮影される。
複数のネットワークカメラ１０それぞれは画角が重ならないように設置されて水槽の異なる領域を撮影し、複数のネットワークカメラ１０すべてによって水槽１００全体が撮影される。
【0012】
なお、画角が重ならないように設置とは、画角が完全に重ならないことを意味しているのではなく、隣接するネットワークカメラ１０同士の周辺において、水槽１００全体を撮影するために必要とする重なり部分及び設計裕度の範囲で重なっている設置状態を含むものである。
【0013】
複数のネットワークカメラ１０は、例えば、図２に示すように、１つのネットワークカメラ１０が撮影できる撮影範囲に応じて複数行複数列（Ｍ行Ｎ列）に水槽１００における水平面の領域を複数行複数列の領域に分割し、各領域に対して各ネットワークカメラ１０を対応させて配置する。
【0014】
図２に示した例は、水平面において５行５列に水槽１００を分割し、領域Ｒ１１から領域Ｒ５５に対応させてネットワークカメラ１０１１からネットワークカメラ１０５５が配置され、ネットワークカメラ１０１１からネットワークカメラ１０５５が対応した水槽１００の領域Ｒ１１から領域Ｒ５５を撮影する例を、理解を助けるために示しているが、水槽１００の平面は丸ではなく矩形など任意な形状で良い。
また、複数のネットワークカメラ１０によって水槽１００全体が撮影されればよく、水槽に合わせて複数のネットワークカメラ１０は任意に配置される。
また、複数のネットワークカメラ１０によって水槽１００全体が撮影されればよく、水槽に合わせて複数のネットワークカメラ１０は任意に配置される。
【0015】
複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データはデータ振り分けスイッチ２０を経由して、映像解析装置３０にデータ伝送される。
データ振り分けスイッチ２０は、Ｌ２スイッチ又はＬ３スイッチなどネットワークに接続される一般に知られているデータ振り分けスイッチである。
データ振り分けスイッチ２０は、Ｌ２スイッチ又はＬ３スイッチなどネットワークに接続される一般に知られているデータ振り分けスイッチである。
【0016】
映像解析装置３０は、設定されるタイミングにおいて、データ振り分けスイッチ２０を経由して受信した複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データ（以下、単に複数の映像データと略称する）を合成した水槽１００全体の映像データ（以下、画像データという）に、水槽１００全体における養殖魚の分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する。
設定されるタイミングは、例えば、複数の自動給餌機７０により水槽１００内に飼育されている養殖魚に給餌するタイミングである。
設定されるタイミングは、例えば、複数の自動給餌機７０により水槽１００内に飼育されている養殖魚に給餌するタイミングである。
【0017】
映像解析装置３０は、複数の映像データを合成した水槽１００全体の画像データの作成、複数の映像データから得た養殖魚の検出結果による水槽１００全体における養殖魚の分布情報の算出、及び、作成された水槽１００全体の画像データに水槽１００全体における養殖魚の分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データの作成を実施する。
映像解析装置３０は本例において映像解析サーバである。
映像解析装置３０は本例において映像解析サーバである。
【0018】
映像解析装置３０は、図３に示すように、映像受信部３１と、画像合成部３２と、合成画像記憶部３３と、養殖魚検出部３４と、魚数計測部３５と、魚数計測結果記憶部３６と、分布算出部３７と、分布記憶部３８と、養殖魚分布画像データ作成部３９と、表示部３０Ａを備える。
映像受信部３１は、複数のネットワークカメラ１０それぞれからデータ振り分けスイッチ２０を経由して配信された複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データを受信する。
映像受信部３１は、複数のネットワークカメラ１０それぞれからデータ振り分けスイッチ２０を経由して配信された複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データを受信する。
【0019】
画像合成部３２は、映像受信部３１により受信した複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データを合成し、水槽１００全体の映像データ（画像データ）を作成する。
画像合成部３２は、複数のネットワークカメラ１０それぞれからの映像データに対して各ネットワークカメラ１０のレンズ情報を基準にゆがみ補正を施し、水槽１００の対応した水平面における領域Ｒ１１～Ｒ５５を上部から俯瞰した映像データ（以下、ゆがみ補正映像データという）に変換する。
画像合成部３２は、複数のネットワークカメラ１０それぞれからの映像データに対して各ネットワークカメラ１０のレンズ情報を基準にゆがみ補正を施し、水槽１００の対応した水平面における領域Ｒ１１～Ｒ５５を上部から俯瞰した映像データ（以下、ゆがみ補正映像データという）に変換する。
【0020】
画像合成部３２は、各ネットワークカメラ１０における設置時のカメラ固定位置の座標情報を基準に世界座標（共通座標）に変換し、各ゆがみ補正映像データに対して世界座標を紐づけする。
複数のネットワークカメラ１０の内の一つのネットワークカメラ１０の世界座標における特定座標を合成するための合成基準点とし、合成基準点に基づき、各ネットワークカメラ１０の世界座標に基づいて複数のネットワークカメラ１０に対するゆがみ補正映像データを用いて合成し、水槽１００の上部から俯瞰した水槽１００全体の画像データを得る。
合成画像記憶部３３は画像合成部３２からの画像データを記憶する。
複数のネットワークカメラ１０の内の一つのネットワークカメラ１０の世界座標における特定座標を合成するための合成基準点とし、合成基準点に基づき、各ネットワークカメラ１０の世界座標に基づいて複数のネットワークカメラ１０に対するゆがみ補正映像データを用いて合成し、水槽１００の上部から俯瞰した水槽１００全体の画像データを得る。
合成画像記憶部３３は画像合成部３２からの画像データを記憶する。
【0021】
養殖魚検出部３４は、映像受信部３１により受信した複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データから水槽１００内に飼育されている養殖魚を検出する。
養殖魚検出部３４による検出は、学習モデルを用いた人工知能（ＡＩ）による物体検知技術を用いた検出である。
学習モデルの作成は、いわゆる既知の手法である「教師あり学習」を用い、事前に養殖魚が映っている複数の映像に基づく映像データを学習データとして学習させることにより、人工知能による物体検知技術を用いて養殖魚を検出する。
養殖魚検出部３４による検出は、学習モデルを用いた人工知能（ＡＩ）による物体検知技術を用いた検出である。
学習モデルの作成は、いわゆる既知の手法である「教師あり学習」を用い、事前に養殖魚が映っている複数の映像に基づく映像データを学習データとして学習させることにより、人工知能による物体検知技術を用いて養殖魚を検出する。
【0022】
魚数計測部３５は養殖魚検出部３４により複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測、つまり検出された養殖魚を積算し、当該映像データ毎に映像データが示す映像内に映る魚数を計測する。
魚数計測部３５は養殖魚検出部３４による養殖魚の検出結果を積算することにより、各ネットワークカメラ１０の画角内の養殖魚の魚数を計測する。
魚数計測部３５は養殖魚検出部３４による養殖魚の検出結果を積算することにより、各ネットワークカメラ１０の画角内の養殖魚の魚数を計測する。
【0023】
魚数計測部３５はネットワークカメラ１０毎に得た養殖魚の魚数を積算し、水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の魚数の総数を算出する。
魚数計測部３５は複数のネットワークカメラ１０における隣接するネットワークカメラ１０同士の周辺において画角が重なる部分について、各ネットワークカメラ１０の映像データに対してマスク処理を実施する。
魚数計測部３５は複数のネットワークカメラ１０における隣接するネットワークカメラ１０同士の周辺において画角が重なる部分について、各ネットワークカメラ１０の映像データに対してマスク処理を実施する。
【0024】
魚数計測部３５が画角の重なる部分についてマスク処理を実施することにより、養殖魚における二重計測が避けられる。
魚数計測結果記憶部３６は魚数計測部３５により計測されたネットワークカメラ１０毎に得た養殖魚の魚数及び水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の魚数の総数を記憶する。
魚数計測結果記憶部３６は魚数計測部３５により計測されたネットワークカメラ１０毎に得た養殖魚の魚数及び水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の魚数の総数を記憶する。
【0025】
分布算出部３７は、魚数計測部３５により算出された複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データ毎の魚数により水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する。
分布算出部３７は、魚数計測結果記憶部３６に記憶された複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データ毎の魚数及び水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の魚数の総数を読み出し、各ネットワークカメラ１０における設置時のカメラ固定位置に紐づけされた世界座標を用いて水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する。
分布算出部３７は、魚数計測結果記憶部３６に記憶された複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データ毎の魚数及び水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の魚数の総数を読み出し、各ネットワークカメラ１０における設置時のカメラ固定位置に紐づけされた世界座標を用いて水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する。
【0026】
分布算出部３７は、例えば、記憶部に記憶された第１の閾値Ｔｈ１から第４の閾値Ｔｈ４の４つの閾値を有し、「低い」、「やや低い」、「普通」、「やや高い」、「高い」の５段階に分類される養殖魚の密度の度合い、つまり分布状態を示す分布情報を算出する。
第１の閾値Ｔｈ１から第４の閾値Ｔｈ４はそれぞれ魚数を示す。
「低い」は第１の閾値Ｔｈ１未満、「やや低い」は第１の閾値Ｔｈ１以上第２の閾値Ｔｈ２未満、「普通」は第２の閾値Ｔｈ２以上第３の閾値Ｔｈ３未満、「やや高い」は第３の閾値Ｔｈ３以上第４の閾値Ｔｈ４未満、「高い」は第４の閾値Ｔｈ４以上とする。
第１の閾値Ｔｈ１から第４の閾値Ｔｈ４はそれぞれ魚数を示す。
「低い」は第１の閾値Ｔｈ１未満、「やや低い」は第１の閾値Ｔｈ１以上第２の閾値Ｔｈ２未満、「普通」は第２の閾値Ｔｈ２以上第３の閾値Ｔｈ３未満、「やや高い」は第３の閾値Ｔｈ３以上第４の閾値Ｔｈ４未満、「高い」は第４の閾値Ｔｈ４以上とする。
【0027】
分布算出部３７は、魚数計測結果記憶部３６に記憶されたネットワークカメラ１０毎の魚数と第１の閾値Ｔｈ１から第４の閾値Ｔｈ４と比較し、第１の閾値Ｔｈ１から第４の閾値Ｔｈ４に応じて各ネットワークカメラ１０により撮影された領域における養殖魚の密度の度合いに応じて区分された分布状態を得、水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を得る。
【0028】
分布算出部３７により得た養殖魚の分布状態の一例を図４に示す。
例えば、図４において、養殖魚の分布は３つのグループに分類わけされ、第１のグループＧ１は「高い」、「やや高い」、「普通」、「やや低い」の密度を示す分布状態を示し、第２のグループＧ２は「高い」、「やや高い」の密度を示す分布状態を示し、第３のグループＧ３は「普通」、「やや低い」の密度を示す分布状態を示している。
例えば、図４において、養殖魚の分布は３つのグループに分類わけされ、第１のグループＧ１は「高い」、「やや高い」、「普通」、「やや低い」の密度を示す分布状態を示し、第２のグループＧ２は「高い」、「やや高い」の密度を示す分布状態を示し、第３のグループＧ３は「普通」、「やや低い」の密度を示す分布状態を示している。
【0029】
分布算出部３７における閾値Ｔｈ１～Ｔｈ４は水槽１００の大きさ及び水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の魚数の総数などにより、閾値の値及び閾値の数が決定され、ユーザーが表示・操作端末４０のユーザインタフェースから閾値Ｔｈ１～Ｔｈ４を入力し、分布算出部３７における記憶部に記憶させる。
分布記憶部３８は分布算出部３７により得られた分布状態を示す分布情報を記憶する。
分布記憶部３８は分布算出部３７により得られた分布状態を示す分布情報を記憶する。
【0030】
養殖魚分布画像データ作成部３９は画像合成部３２により得た画像データに分布算出部３７により算出された分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する。
養殖魚分布画像データ作成部３９は、合成画像記憶部３３に記憶された水槽１００の上部から俯瞰した水槽１００全体の画像データに分布記憶部３８に記憶された水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の水槽１００内における養殖魚の密度状態を示す分布状態である分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する。
養殖魚分布画像データ作成部３９は、合成画像記憶部３３に記憶された水槽１００の上部から俯瞰した水槽１００全体の画像データに分布記憶部３８に記憶された水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の水槽１００内における養殖魚の密度状態を示す分布状態である分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する。
【0031】
表示部３０Ａは養殖魚分布画像データ作成部３９からの養殖魚分布画像データが入力され、入力された養殖魚分布画像データに基づいた養殖魚分布画像を表示する。
養殖魚分布画像データ作成部３９からの養殖魚分布画像データは表示・操作端末４０及び自動給餌調整装置に送信される。
表示部３０Ａはディスプレイである。
表示部３０Ａは表示・操作端末４０の表示装置であってもよい。
養殖魚分布画像データ作成部３９からの養殖魚分布画像データは表示・操作端末４０及び自動給餌調整装置に送信される。
表示部３０Ａはディスプレイである。
表示部３０Ａは表示・操作端末４０の表示装置であってもよい。
【0032】
表示・操作端末４０は、複数のネットワークカメラ１０が撮影した映像に基づく映像データを取得して表示部に表示して複数のネットワークカメラ１０による映像の確認、画像合成部３２が作成した水槽１００全体の画像データを取得して表示部に表示して水槽１００全体の画像の確認、ユーザインタフェースから入力される分布算出部３７における閾値Ｔｈ１～Ｔｈ４の設定、及び養殖魚分布画像データ作成部３９からの養殖魚分布画像データを取得して表示部に表示して養殖魚分布画像の確認、つまり、映像解析装置３０の解析結果の確認を実施するために用いられる。
【0033】
自動給餌調整装置５０は、表示・操作端末４０のユーザインタフェースから入力される自動給餌情報（設定された自動給餌情報）がデータ振り分けスイッチ２０を経由して入力され、設定された自動給餌情報を映像解析装置３０の解析結果、つまり、分布算出部３７からの水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて調整した自動給餌調整情報を作成する。
【0034】
なお、水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報として、養殖魚分布画像データ作成部３９からの養殖魚分布画像データから抜き出した養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いてもよい。
表示・操作端末４０のユーザインタフェースから入力される自動給餌情報は給餌情報とポンプ制御情報を有する。
表示・操作端末４０のユーザインタフェースから入力される自動給餌情報は給餌情報とポンプ制御情報を有する。
【0035】
給餌情報は複数の自動給餌機７０それぞれに対する１日当たりの給餌量もしくは１回当たりの給餌量及び１日当たりの給餌回数、給餌を行う給餌タイミング、給餌開始から給餌停止までの給餌を行う給餌時間、残餌量など水槽１００への給餌を示す情報である。
複数の自動給餌機７０それぞれは、水槽１００に対して異なった位置に配置され、それぞれが水槽１００内に養殖魚の給餌を実施する。
複数の自動給餌機７０それぞれに対する給餌情報の初期設定は同じである。
複数の自動給餌機７０それぞれは、水槽１００に対して異なった位置に配置され、それぞれが水槽１００内に養殖魚の給餌を実施する。
複数の自動給餌機７０それぞれに対する給餌情報の初期設定は同じである。
【0036】
ポンプ制御情報は複数のポンプ８０それぞれに対する、例えば、回転数の制御を示す制御情報である。
複数のポンプ８０それぞれは、水槽１００に対して異なった位置に配置され、それぞれが水槽１００内に異なった水流を発生させる。
複数のポンプ８０それぞれに対するポンプ制御情報の初期設定は同じであり、初期設定において、各ポンプ８０による水槽１００内の水流を起こす力は同じである。
る。
複数のポンプ８０それぞれは、水槽１００に対して異なった位置に配置され、それぞれが水槽１００内に異なった水流を発生させる。
複数のポンプ８０それぞれに対するポンプ制御情報の初期設定は同じであり、初期設定において、各ポンプ８０による水槽１００内の水流を起こす力は同じである。
る。
【0037】
自動給餌調整装置５０は、図５に示すように、自動給餌情報記憶部５１と、ポンプ制御情報調整部５２と、ポンプ制御情報記憶部５３と、給餌情報調整部５４と、給餌情報記憶部５５を備える。
自動給餌情報記憶部５１は表示・操作端末４０のユーザインタフェースから入力される自動給餌情報を記憶する。
自動給餌情報記憶部５１は表示・操作端末４０のユーザインタフェースから入力される自動給餌情報を記憶する。
【0038】
ポンプ制御情報調整部５２は、自動給餌情報記憶部５１に記憶された自動給餌情報におけるポンプ制御情報と映像解析装置３０における分布算出部３７からの分布情報を受け、ポンプ制御情報を、分布情報を用いて複数のポンプ８０に対する調整したポンプ制御情報を作成する。
ポンプ制御情報調整部５２は、水槽１００において、養殖魚の密度の高い領域は水流が強く、養殖魚の密度の低い領域は水流が弱くなるように、複数のポンプ８０それぞれに対する調整したポンプ制御調整情報を作成する。
ポンプ制御情報調整部５２は、水槽１００において、養殖魚の密度の高い領域は水流が強く、養殖魚の密度の低い領域は水流が弱くなるように、複数のポンプ８０それぞれに対する調整したポンプ制御調整情報を作成する。
【0039】
今、複数のポンプ８０が、一例として図６に示すように、水槽１００における４隅に配置されており、ポンプ制御情報調整部５２により作成される複数のポンプ８０１～８０４に対する調整されたポンプ制御情報は、例えば、分布算出部３７からの分布情報により得られる水槽１００における養殖魚の分布状態が図４に示す分布状態と仮定すると、図６に示すように、第１のポンプ８０１に対して水流を弱くするポンプ制御情報とし、第２のポンプ８０２に対して水流を強くするポンプ制御情報とし、第３のポンプ８０３に対して水流を弱くするポンプ制御情報とし、第４のポンプ８０４に対して水流を強くするポンプ制御情報とする。
【0040】
すなわち、水槽１００における養殖魚の分布状態において、第１のポンプ８０１に対して密度の低い状態を示しているので水流を弱くし、第２のポンプ８０２に対して第３のグループＧ３における「普通」の密度を示しているので水流を強くし、第３のポンプ８０３に対して第１のグループＧ１における「やや低い」の密度を示しているので水流を弱くし、第４のポンプ８０４に対して第２のグループＧ２における「高い」の密度を示しているので水流を強くする。
【0041】
第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４により、水槽１００において、養殖魚の密度の高い領域は水流が強く、養殖魚の密度の低い領域は水流が弱くなるので、養殖魚は水流の強い領域から弱い領域に移動するため、養殖魚の密集は少なくなる。
第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４が制御され、一例として、第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４による水槽１００内における水流が安定し、養殖魚の動きが少なくなる例えば５分後の水槽１００における養殖魚の分布状態を図７に示す。
第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４が制御され、一例として、第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４による水槽１００内における水流が安定し、養殖魚の動きが少なくなる例えば５分後の水槽１００における養殖魚の分布状態を図７に示す。
【0042】
例えば、図７において、第１のグループＧ１１は「普通」、「やや低い」の密度を示す分布状態を示し、第２のグループＧ２１は「高い」、「やや高い」、「普通」の密度を示す分布状態を示し、第３のグループＧ３１は「やや低い」の密度を示す分布状態を示している。
【0043】
図７に示す養殖魚の分布状態は、図４に示す養殖魚の分布状態に対して、密度の「高い」領域が減少し、密度が「普通」及び「やや低い」の領域が広がっている。
分布算出部３７からの分布情報を用いて第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４を制御することにより、水槽１００における養殖魚の分布状態に応じて第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４により水槽１００内の水流の状態の最適化が可能になる。
このように、養殖魚の密集が改善された分布状態において、自動給餌機７０により給餌を行うことにより、水槽１００内に飼育されている養殖魚における捕食のばらつきが軽減され、養殖魚に対する育成の偏りを抑えることができ、共食いも防止できる。
分布算出部３７からの分布情報を用いて第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４を制御することにより、水槽１００における養殖魚の分布状態に応じて第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４により水槽１００内の水流の状態の最適化が可能になる。
このように、養殖魚の密集が改善された分布状態において、自動給餌機７０により給餌を行うことにより、水槽１００内に飼育されている養殖魚における捕食のばらつきが軽減され、養殖魚に対する育成の偏りを抑えることができ、共食いも防止できる。
【0044】
なお、養殖魚の密度の高い領域は水流が強く、養殖魚の密度の低い領域は水流を弱くしているが、養殖魚の密度の度合いを分類わけした分類に合わせて、水流の強さを複数段階になるように、複数のポンプ８０を制御するポンプ制御調整情報をポンプ制御情報調整部５２が作成するようにしてもよい。
また、初期設定されたポンプ制御情報を基準情報として、養殖魚の分布状態、つまり、各ポンプ８０に対する養殖魚の密度の度合いに応じて基準情報を基準に無段階に水流の強さを強くする又は弱くするためのポンプ制御調整情報をポンプ制御情報調整部５２が作成するようにしてもよい。
また、初期設定されたポンプ制御情報を基準情報として、養殖魚の分布状態、つまり、各ポンプ８０に対する養殖魚の密度の度合いに応じて基準情報を基準に無段階に水流の強さを強くする又は弱くするためのポンプ制御調整情報をポンプ制御情報調整部５２が作成するようにしてもよい。
【0045】
また、複数のポンプ８０は４台に限るものではなく、水槽１００の大きさに応じて複数台設置すればよい。
ポンプ制御情報記憶部５３はポンプ制御情報調整部５２により作成される複数のポンプ８０１～８０４に対する調整されたポンプ制御調整情報をポンプ８０１～８０４に対応づけて記憶する。
ポンプ制御情報記憶部５３はポンプ制御情報調整部５２により作成される複数のポンプ８０１～８０４に対する調整されたポンプ制御調整情報をポンプ８０１～８０４に対応づけて記憶する。
【0046】
給餌情報調整部５４は、自動給餌情報記憶部５１に記憶された自動給餌情報における養殖魚に対する給餌情報（設定給餌情報）と映像解析装置３０における分布算出部３７からの分布情報を受け、分布情報を用いて複数の自動給餌機７０に対する給餌調整情報を作成する。
給餌情報調整部５４は、水槽１００において、養殖魚の密度の高い領域は設定給餌情報の値より１回当たりの給餌量を多く、養殖魚の密度の低い領域は設定給餌情報の値より１回当たりの給餌量を少なくなるように、複数の自動給餌機７０それぞれに対する給餌調整情報を作成する。
給餌情報調整部５４は、水槽１００において、養殖魚の密度の高い領域は設定給餌情報の値より１回当たりの給餌量を多く、養殖魚の密度の低い領域は設定給餌情報の値より１回当たりの給餌量を少なくなるように、複数の自動給餌機７０それぞれに対する給餌調整情報を作成する。
【0047】
１回当たりの給餌量の調整は給餌開始から給餌停止までの給餌時間は初期設定の給仕時間と同じにして餌の量を初期設定の餌の量に対して増減を行う、餌の量は初期設定の餌の量と同じにして給餌時間を初期設定の給仕時間に対して増減を行う、又は、給仕時間及び餌の量を初期設定の給仕時間及び餌の量に対して増減を行うことで実現できる。
【0048】
今、複数の自動給餌機７０が、一例として図７に示すように、水槽１００における４隅に配置されており、給餌情報調整部５４により作成される複数の自動給餌機７０１～７０４に対する調整された給餌調整情報は、例えば、分布算出部３７からの分布情報により得られる水槽１００における養殖魚の分布状態が第１のポンプ８０１から第４のポンプ８０４が制御され、水槽１００内における水流が安定し、養殖魚の動きが少なくなる例えば５分後の水槽１００における養殖魚の分布状態と仮定すると、図７に示すように、第１の自動給餌機７０１に対して１回当たりの給餌量を設定された１回当たりの給餌量より少なくする給餌情報とし、第２の自動給餌機７０２に対して１回当たりの給餌量を設定された１回当たりの給餌量より多くする給餌情報とし、第３の自動給餌機７０３に対して１回当たりの給餌量を設定された１回当たりの給餌量より少なくする給餌情報とし、第４の自動給餌機７０４に対して１回当たりの給餌量を設定された１回当たりの給餌量より多くする給餌情報とする。
【0049】
すなわち、水槽１００における養殖魚の分布状態において、第１の自動給餌機７０１に対して密度がやや低い状態を示しているので１回当たりの給餌量を少なくし、第２の自動給餌機７０２に対して密度がやや低いからやや高い状態を示しているので１回当たりの給餌量を多くし、第３の自動給餌機７０３に対して密度がやや低いから普通の状態を示しているので１回当たりの給餌量を少なくし、第４の自動給餌機７０４に対して密度が高い状態を示しているので１回当たりの給餌量を多くする。
【0050】
養殖魚の密度が高い領域に対して第２の自動給餌機７０２及び第４の自動給餌機７０４が１回当たりの給餌量を多くし、養殖魚の密度が低い領域に対して第１の自動給餌機７０１及び第３の自動給餌機７０３が１回当たりの給餌量を少なくしているので、養殖魚１匹当たりの餌の捕食のばらつきを軽減できる。
分布算出部３７からの分布情報を用いて第１の自動給餌機７０１から第４の自動給餌機７０４を制御することにより、水槽１００における養殖魚の分布状態に応じて第１の自動給餌機７０１から第４の自動給餌機７０４により水槽１００内の養殖魚に対する給餌量の最適化が可能になる。
分布算出部３７からの分布情報を用いて第１の自動給餌機７０１から第４の自動給餌機７０４を制御することにより、水槽１００における養殖魚の分布状態に応じて第１の自動給餌機７０１から第４の自動給餌機７０４により水槽１００内の養殖魚に対する給餌量の最適化が可能になる。
【0051】
このように分布算出部３７からの分布情報を用いて第１の自動給餌機７０１から第４の自動給餌機７０４を制御することにより、水槽１００における養殖魚の分布状態を加味して自動給餌機７０からの１回当たりの給餌量が調整されるので、水槽１００内に飼育されている養殖魚における捕食のばらつきが軽減され、養殖魚に対する育成の偏りを抑えることができ、共食いも防止できる。
【0052】
なお、養殖魚の密度の高い領域は１回当たりの給餌量が多く、養殖魚の密度の低い領域は１回当たりの給餌量を少なくしているが、養殖魚の密度の度合い応じて１回当たりの給餌量の多さを複数段階になるように、複数の自動給餌機７０を制御する給餌調整情報を給餌情報調整部５４が作成するようにしてもよい。
また、初期設定された１回当たりの給餌量を示す給餌情報を基準情報として、養殖魚の分布状態、つまり、各自動給餌機７０に対する養殖魚の密度の度合いに応じて基準情報を基準に無段階に１回当たりの給餌量を多くする又は少なくするための給餌調整情報を給餌情報調整部５４が作成するようにしてもよい。
また、初期設定された１回当たりの給餌量を示す給餌情報を基準情報として、養殖魚の分布状態、つまり、各自動給餌機７０に対する養殖魚の密度の度合いに応じて基準情報を基準に無段階に１回当たりの給餌量を多くする又は少なくするための給餌調整情報を給餌情報調整部５４が作成するようにしてもよい。
【0053】
また、複数の自動給餌機７０は４台に限るものではなく、水槽１００の大きさに応じて複数台設置すればよい。
給餌情報記憶部５５は給餌情報調整部５４により作成される複数の自動給餌機７０１～７０４に対する調整された給餌調整情報を自動給餌機７０１～７０４に対応づけて記憶する。
給餌情報記憶部５５は給餌情報調整部５４により作成される複数の自動給餌機７０１～７０４に対する調整された給餌調整情報を自動給餌機７０１～７０４に対応づけて記憶する。
【0054】
表示・操作端末４０は、ユーザインタフェースから入力されて自動給餌情報記憶部５１に記憶される自動給餌情報の設定、ポンプ制御情報記憶部５３に記憶されたポンプ制御調整情報の確認、及び給餌情報記憶部５５に記憶された給餌調整情報の確認、つまり、自動給餌調整装置５０の解析結果の確認を実施するために用いられる。
【0055】
制御装置６０は、自動給餌調整装置５０からの自動給餌調整情報が入力され、入力された自動給餌調整情報を自動給餌調整信号に変換して自動給餌装置を構成する自動給餌機７０及びポンプ８０に出力する。
制御装置６０はポンプ制御部６１と自動給餌機制御部６２を備える。
ポンプ制御部６１はポンプ制御情報記憶部５３に記憶されたポンプ制御調整情報を読み出し、複数のポンプ８０それぞれを制御するポンプ制御信号を複数のポンプ８０それぞれに出力する。
各ポンプ８０は制御装置６０からの対応するポンプ制御信号により制御されて動作する。
制御装置６０はポンプ制御部６１と自動給餌機制御部６２を備える。
ポンプ制御部６１はポンプ制御情報記憶部５３に記憶されたポンプ制御調整情報を読み出し、複数のポンプ８０それぞれを制御するポンプ制御信号を複数のポンプ８０それぞれに出力する。
各ポンプ８０は制御装置６０からの対応するポンプ制御信号により制御されて動作する。
【0056】
自動給餌機制御部６２は給餌情報記憶部５５に記憶された給餌調整情報を読み出し、複数の自動給餌機７０それぞれを制御する給餌信号を複数の自動給餌機７０それぞれに出力する。
各自動給餌機７０は制御装置６０からの対応する給餌信号により制御され、給餌信号により指示された１回当たりの給餌量により給餌を実施する。
各自動給餌機７０は制御装置６０からの対応する給餌信号により制御され、給餌信号により指示された１回当たりの給餌量により給餌を実施する。
【0057】
次に、実施の形態１に係る自動給餌システムの動作について図８から図１０を用いて説明する。
最初に、映像解析装置３０の動作について図８を用いて説明する。
ステップＳＴ１０において、映像受信部３１が、複数のネットワークカメラ１０それぞれからデータ振り分けスイッチ２０を経由して配信された複数のネットワークカメラ１０それぞれにより同じ時刻に撮影された映像に基づく映像データを受信する。
受信した各映像データは各ネットワークカメラ１０における設置時のカメラ固定位置の座標情報が紐づけされている。
最初に、映像解析装置３０の動作について図８を用いて説明する。
ステップＳＴ１０において、映像受信部３１が、複数のネットワークカメラ１０それぞれからデータ振り分けスイッチ２０を経由して配信された複数のネットワークカメラ１０それぞれにより同じ時刻に撮影された映像に基づく映像データを受信する。
受信した各映像データは各ネットワークカメラ１０における設置時のカメラ固定位置の座標情報が紐づけされている。
【0058】
ステップＳＴ１１において、受信した各映像データを画像合成部３２が各ネットワークカメラ１０のレンズ情報を基準にゆがみ補正を施す。
ステップＳＴ１２において、ゆがみ補正した各映像データを画像合成部３２が上部から俯瞰した映像データ（ゆがみ補正映像データ）に変換する。
ステップＳＴ１２において、画像合成部３２が受信した各映像データに紐づけされている座標情報を世界座標に変換し、各ゆがみ補正映像データに対して世界座標を紐づけする。
ステップＳＴ１２において、ゆがみ補正した各映像データを画像合成部３２が上部から俯瞰した映像データ（ゆがみ補正映像データ）に変換する。
ステップＳＴ１２において、画像合成部３２が受信した各映像データに紐づけされている座標情報を世界座標に変換し、各ゆがみ補正映像データに対して世界座標を紐づけする。
【0059】
ステップＳＴ１２において、画像合成部３２が合成基準点を設定し、合成基準点に基づき、各ゆがみ補正映像データを合成し、水槽１００の上部から俯瞰した水槽１００全体の俯瞰映像である画像データを得る。
ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２が、画像合成部３２が複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して水槽１００全体の画像データを得るステップである。
画像データは撮影された時刻に紐づけされて合成画像記憶部３３に記憶される（ステップＳＴ１３）。
ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２が、画像合成部３２が複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して水槽１００全体の画像データを得るステップである。
画像データは撮影された時刻に紐づけされて合成画像記憶部３３に記憶される（ステップＳＴ１３）。
【0060】
ステップＳＴ２１において、ステップＳＴ１０において映像受信部３１が受信した各映像データから養殖魚検出部３４が水槽１００内に飼育されている養殖魚を、学習モデルを用いたＡＩによる物体検知技術を用いて検出する。
ステップＳＴ２１は、養殖魚検出部３４が複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データから水槽１００内に飼育されている養殖魚を検出するステップである。
ステップＳＴ２１は、養殖魚検出部３４が複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データから水槽１００内に飼育されている養殖魚を検出するステップである。
【0061】
ステップＳＴ２２において、魚数計測部３５が映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎に映像データが示す映像内に映る魚数を計測する。
ステップＳＴ２２において、魚数計測部３５が映像データ毎に得た養殖魚の魚数を積算し、水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の魚数の総数を算出する。
ステップＳＴ２２は、魚数計測部３５が複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、映像データ毎の魚数を計測するステップである。
ステップＳＴ２２において、魚数計測部３５が映像データ毎に得た養殖魚の魚数を積算し、水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の魚数の総数を算出する。
ステップＳＴ２２は、魚数計測部３５が複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、映像データ毎の魚数を計測するステップである。
【0062】
ステップＳＴ２３において、映像データ毎に得た養殖魚の魚数は各映像データに対応する世界座標及び撮影された時刻に紐づけされて魚数計測結果記憶部３６に記憶される。
ステップＳＴ２３において、養殖魚全体の魚数の総数は撮影された時刻に紐づけされて魚数計測結果記憶部３６に記憶される。
ステップＳＴ２３において、養殖魚全体の魚数の総数は撮影された時刻に紐づけされて魚数計測結果記憶部３６に記憶される。
【0063】
ステップＳＴ２４において、分布算出部３７が、映像データ毎に得た養殖魚の魚数と設定された閾値Ｔｈ１～Ｔｈ４と比較し、養殖魚の密度の度合いに応じて区分された分布状態を得、映像データ毎に紐づけされた世界座標を基に水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を得る。分布算出部３７により得た養殖魚の分布状態の一例を図４に示す。
ステップＳＴ２４は、分布算出部３７が、複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データ毎の魚数により水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出するステップである。
ステップＳＴ２４は、分布算出部３７が、複数のネットワークカメラ１０それぞれによる映像データ毎の魚数により水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出するステップである。
【0064】
ステップＳＴ２５において、水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報は撮影された時刻に紐づけされて分布記憶部３８に記憶される一方、自動給餌調整装置５０にネットワークを介して送信される。
【0065】
ステップＳＴ３０において、養殖魚分布画像データ作成部３９が、ステップＳＴ１２において画像合成部３２により得た水槽１００の上部から俯瞰した水槽１００全体の画像データにステップＳＴ２４において分布算出部３７により算出された水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の水槽１００内における養殖魚の密度状態を示す分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する。
養殖魚分布画像データは表示部３０Ａに入力され、養殖魚分布画像として表示部３０Ａに表示される。
また、養殖魚分布画像データは表示・操作端末４０にネットワークを介して送信される。
養殖魚分布画像データは表示部３０Ａに入力され、養殖魚分布画像として表示部３０Ａに表示される。
また、養殖魚分布画像データは表示・操作端末４０にネットワークを介して送信される。
【0066】
映像解析装置３０は、サーバ型のコンピュータによるハードウェア構成により実現され、図１０に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、大容量の半導体メモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）１０２と、ハードディスク装置又はＳＳＤ装置などの不揮発性記録装置などの記憶装置（ＲＯＭ：Read only memory）１０３と、入力インタフェース部１０４と、出力インタフェース部１０５と、信号路（バス）１０６を備える。
【0067】
映像解析装置３０が有する機能ブロックである、画像合成部３２と養殖魚検出部３４と魚数計測部３５と分布算出部３７と養殖魚分布画像データ作成部３９は、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０３に記憶されたプログラムをＲＡＭ１０２にロードし、ＣＰＵ１０１がＲＡＭ１０２にロードされたプログラムに基づき処理を実行されることにより機能する構成要素である。
合成画像記憶部３３と魚数計測結果記憶部３６と分布記憶部３８はＲＡＭ１０２により構成される構成要素である。
映像受信部３１と複数のネットワークカメラ１０と表示・操作端末４０は入力部２００に相当し、表示部３０Ａと表示・操作端末４０と自動給餌調整装置５０は出力部に相当する。
合成画像記憶部３３と魚数計測結果記憶部３６と分布記憶部３８はＲＡＭ１０２により構成される構成要素である。
映像受信部３１と複数のネットワークカメラ１０と表示・操作端末４０は入力部２００に相当し、表示部３０Ａと表示・操作端末４０と自動給餌調整装置５０は出力部に相当する。
【0068】
ＲＯＭ１０３に記憶されたプログラムは、複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成して生簀全体の画像データを得る手順と、複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく映像データから生簀内に飼育されている養殖魚を検出する手順と、複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎に検出された養殖魚を計測し、当該映像データ毎の魚数を計測する手順と、複数のネットワークカメラそれぞれによる映像データ毎の魚数により生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を算出する手順と、画像データに分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する手順を備える自動給餌システムの映像解析プログラムである。
【0069】
次に、自動給餌調整装置５０の動作について図８及び図９を用いて説明する。
事前ステップであるステップＳＴ４０において、表示・操作端末４０のユーザインタフェースから入力される自動給餌情報を自動給餌情報記憶部５１が記憶する。
まず、自動給餌調整装置５０におけるポンプ制御情報調整部５２が動作する。
事前ステップであるステップＳＴ４０において、表示・操作端末４０のユーザインタフェースから入力される自動給餌情報を自動給餌情報記憶部５１が記憶する。
まず、自動給餌調整装置５０におけるポンプ制御情報調整部５２が動作する。
【0070】
ステップＳＴ４１において、ポンプ制御情報調整部５２が、自動給餌情報記憶部５１に記憶された自動給餌情報におけるポンプ制御情報と映像解析装置３０における分布算出部３７からの分布情報を受け、ポンプ制御情報を、分布情報を用いて養殖魚の密度の高い領域は水流が強く、養殖魚の密度の低い領域は水流が弱くなるように複数のポンプ８０に対する調整したポンプ制御情報を作成する。ポンプ８０による水槽１００内における水流が安定し、養殖魚の動きが少なくなる例えば５分後の水槽１００における養殖魚の分布状態を図７に示す。
【0071】
ステップＳＴ４１は、ポンプ制御情報調整部５２が、複数のポンプ８０に対する設定されたポンプ制御情報を、分布情報を用いて複数のポンプ８０に対するポンプ制御調整情報を作成するステップである。
ステップＳＴ４２において、複数のポンプ８０に対する調整されたポンプ制御調整情報は複数のポンプ８０にそれぞれに対応づけて紐づけされてポンプ制御情報記憶部５３に記憶される一方、制御装置６０及び表示・操作端末４０にネットワークを介して送信される。
ステップＳＴ４２において、複数のポンプ８０に対する調整されたポンプ制御調整情報は複数のポンプ８０にそれぞれに対応づけて紐づけされてポンプ制御情報記憶部５３に記憶される一方、制御装置６０及び表示・操作端末４０にネットワークを介して送信される。
【0072】
ポンプ制御情報調整部５２の動作が終了し、例えば、５分後に給餌情報調整部５４が動作を開始する。
ステップＳＴ５１において、給餌情報調整部５４が、自動給餌情報記憶部５１に記憶された自動給餌情報における養殖魚に対する給餌情報（設定給餌情報）と映像解析装置３０における分布算出部３７からの分布情報を受け、分布情報を用いて養殖魚の密度の高い領域は設定給餌情報の値より１回当たりの給餌量を多く、養殖魚の密度の低い領域は設定給餌情報の値より１回当たりの給餌量を少なくなるように、複数の自動給餌機７０に対する給餌調整情報を作成する。
ステップＳＴ５１において、給餌情報調整部５４が、自動給餌情報記憶部５１に記憶された自動給餌情報における養殖魚に対する給餌情報（設定給餌情報）と映像解析装置３０における分布算出部３７からの分布情報を受け、分布情報を用いて養殖魚の密度の高い領域は設定給餌情報の値より１回当たりの給餌量を多く、養殖魚の密度の低い領域は設定給餌情報の値より１回当たりの給餌量を少なくなるように、複数の自動給餌機７０に対する給餌調整情報を作成する。
【0073】
ステップＳＴ５１は、給餌情報調整部５４が、複数の自動給餌機７０に対する養殖魚への設定された給餌情報を、分布情報を用いて複数の自動給餌機７０に対する給餌調整情報を作成するステップである。
ステップＳＴ５２において、複数の自動給餌機７０に対する調整された給餌調整情報は複数の自動給餌機７０にそれぞれに対応づけて紐づけされて給餌情報記憶部５５に記憶される一方、制御装置６０及び表示・操作端末４０にネットワークを介して送信される。
ステップＳＴ５２において、複数の自動給餌機７０に対する調整された給餌調整情報は複数の自動給餌機７０にそれぞれに対応づけて紐づけされて給餌情報記憶部５５に記憶される一方、制御装置６０及び表示・操作端末４０にネットワークを介して送信される。
【0074】
自動給餌調整装置５０は、サーバ型のコンピュータによるハードウェア構成により実現され、図１０に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、大容量の半導体メモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）１０２と、ハードディスク装置又はＳＳＤ装置などの不揮発性記録装置などの記憶装置（ＲＯＭ：Read only memory）１０３と、入力インタフェース部１０４と、出力インタフェース部１０５と、信号路（バス）１０６を備える。
【0075】
自動給餌調整装置５０が有する機能ブロックであるポンプ制御情報調整部５２と給餌情報調整部５４は、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０３に記憶されたプログラムをＲＡＭ１０２にロードし、ＣＰＵ１０１がＲＡＭ１０２にロードされたプログラムに基づき処理を実行されることにより機能する構成要素である。
自動給餌情報記憶部５１とポンプ制御情報記憶部５３と給餌情報記憶部５５はＲＡＭ１０２により構成される構成要素である。
映像解析装置３０における分布算出部と表示・操作端末４０は入力部２００に相当し、制御装置６０と表示・操作端末４０は出力部３００に相当する。
自動給餌情報記憶部５１とポンプ制御情報記憶部５３と給餌情報記憶部５５はＲＡＭ１０２により構成される構成要素である。
映像解析装置３０における分布算出部と表示・操作端末４０は入力部２００に相当し、制御装置６０と表示・操作端末４０は出力部３００に相当する。
【0076】
ＲＯＭ１０３に記憶されたプログラムは、それぞれが生簀に対して異なった位置に配置される複数の自動給餌機に対する養殖魚への設定された給餌情報を、それぞれが生簀の異なる領域を撮影する複数のネットワークカメラそれぞれにより撮影された映像に基づく生簀内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて複数の自動給餌機に対する給餌調整情報を作成する手順と、それぞれが生簀に対して異なった位置に配置される複数のポンプに対する設定されたポンプ制御情報を、分布情報を用いて複数のポンプに対するポンプ制御調整情報を作成する手順をコンピュータに実行させる自動給餌システムの自動給餌調整プログラムである。
【0077】
映像解析装置３０の動作及び自動給餌調整装置５０の動作に次いで、制御装置６０におけるポンプ制御部６１は、ポンプ制御情報記憶部５３に記憶された自動給餌調整装置５０からの自動給餌調整情報におけるポンプ制御調整情報を読み出し、複数のポンプ８０それぞれを制御するポンプ制御信号を複数のポンプ８０それぞれに出力する。
複数のポンプ８０それぞれは、養殖魚の密度の度合いに応じたポンプ制御部６１からのポンプ制御信号により動作し、水槽１００内の水流を変化させて養殖魚の密集を改善させる。
複数のポンプ８０それぞれは、養殖魚の密度の度合いに応じたポンプ制御部６１からのポンプ制御信号により動作し、水槽１００内の水流を変化させて養殖魚の密集を改善させる。
【0078】
次に、制御装置６０における自動給餌機制御部６２は、水槽１００内における水流が安定し、養殖魚の動きが少なくなると予想される時刻に、給餌情報記憶部５５に記憶された自動給餌調整装置５０からの自動給餌調整情報における給餌調整情報を読み出し、複数の自動給餌機７０それぞれを制御する給餌信号を複数の自動給餌機７０それぞれに出力する
【0079】
以上のように、実施の形態１に係る自動給餌システムは、複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成した水槽１００全体の画像データに水槽１００内に飼育されている養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データを作成する映像解析装置３０と、設定された自動給餌情報を映像解析装置３０からの養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて自動給餌調整情報を作成する自動給餌調整装置５０を備えたので、水槽１００内に飼育されている養殖魚における捕食のばらつきが軽減され、養殖魚に対する育成の偏りを抑えることができる。
【0080】
また、実施の形態１に係る自動給餌システムにおける映像解析装置３０は、複数のネットワークカメラ１０それぞれにより撮影された映像に基づく映像データを合成した水槽１００全体の画像データの作成、複数のネットワークカメラ１０による映像データから得た水槽１００内に飼育されている養殖魚の検出結果による水槽１００全体における養殖魚の分布情報の算出、及び、水槽１００全体の画像データに分布情報を重ね合わせた養殖魚分布画像データの作成を実施するので、水槽１００内の養殖魚の分布を取得でき、養殖魚の水槽１００内のばらつきを加味した給餌を可能にする。
【0081】
また、実施の形態１に係る自動給餌システムにおける自動給餌調整装置は、複数のポンプ８０に対する設定されたポンプ制御情報を、養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて複数のポンプ８０に対するポンプ制御調整情報を作成するポンプ制御情報調整部を備えるので、水槽１００内の水流の強さを調整制御させて水槽１００内の養殖魚の密集を改善でき、養殖魚における捕食のばらつきが軽減でき、養殖魚に対する育成の偏りを抑えることができる。
【0082】
また、実施の形態１に係る自動給餌システムにおける自動給餌調整装置は、複数の自動給餌機７０に対する養殖魚への設定された給餌情報を、養殖魚全体の分布状態を示す分布情報を用いて複数の自動給餌機７０に対する給餌調整情報を作成する給餌情報調整部を備えるので、養殖魚の密度の度合い応じて給餌量が調整され、養殖魚における捕食のばらつきが軽減でき、養殖魚に対する育成の偏りを抑えることができる。
【符号の説明】
【0083】
１０ ネットワークカメラ、２０ データ振り分けスイッチ、３０ 映像解析装置、３１ 映像受信部、３２ 画像合成部、３３ 合成画像記録部、３４ 養殖魚検出部、３５ 魚数計測部、３６ 魚数計測結果記録部、３７ 分布算出部、３８ 分布記録部、３９ 養殖魚分布画像データ作成部、４０ 表示・操作端末、５０ 自動給餌調整装置、５１ 自動給餌情報記憶部、５２ ポンプ制御情報調整部、５３ ポンプ制御情報記憶部、５４ 給餌情報調整部と、５５ 給餌情報記憶部、６０ 制御装置、６１ ポンプ制御部、６２ 自動給餌器制御部、７０、７０１～７０４ 自動給餌器、８０、８０１～８０４ ポンプ、１００ 水槽。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】