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特開2024-170767爆薬の装填位置の検出方法、爆薬の装填位置の検出装置、爆薬装填方法、及び、爆薬装填装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024170767
(43)【公開日】2024-12-11
(54)【発明の名称】爆薬の装填位置の検出方法、爆薬の装填位置の検出装置、爆薬装填方法、及び、爆薬装填装置
(51)【国際特許分類】
F42D 1/08 20060101AFI20241204BHJP
【ＦＩ】
F42D1/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023087474
(22)【出願日】2023-05-29
(71)【出願人】
【識別番号】000001317
【氏名又は名称】株式会社熊谷組
(74)【代理人】
【識別番号】100141243
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 靖夫
(72)【発明者】
【氏名】久保田 恭行
(72)【発明者】
【氏名】北原 成郎
(72)【発明者】
【氏名】天下井 哲生
(72)【発明者】
【氏名】尾畑 洋
(72)【発明者】
【氏名】日暮 徹
(72)【発明者】
【氏名】古川 敦
(72)【発明者】
【氏名】畑本 浩伸
(72)【発明者】
【氏名】飛鳥馬 翼
(57)【要約】
【課題】爆薬を装填する装薬孔の位置を検出して、装填機から予め設定された装薬本数の爆薬を確実に送る。
【解決手段】
装填パイプを前記装薬孔に挿入するステップと、撮影手段により切羽を撮影するステップと、撮影された画像から、装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、作業者の周囲から装填パイプの装薬孔の開口部に交差する位置を検出するステップと、を備え、装填パイプの開口部の位置が検出された場合には、この検出された位置を装填位置とし、装填パイプの開口部の位置が検出されなかった場合には、姿勢推定で推定された作業者の肩及び腰の骨格の中間点を装填位置とするとともに、装薬孔の位置である装填位置と装填位置にある装薬孔に装填する装填本数との関係を示すテーブルを予め作成しておき、前記検出された装填位置と前記テーブルとを用いて、装薬孔に装填する装填本数を設定するようにした。
【選択図】図５
【解決手段】
装填パイプを前記装薬孔に挿入するステップと、撮影手段により切羽を撮影するステップと、撮影された画像から、装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、作業者の周囲から装填パイプの装薬孔の開口部に交差する位置を検出するステップと、を備え、装填パイプの開口部の位置が検出された場合には、この検出された位置を装填位置とし、装填パイプの開口部の位置が検出されなかった場合には、姿勢推定で推定された作業者の肩及び腰の骨格の中間点を装填位置とするとともに、装薬孔の位置である装填位置と装填位置にある装薬孔に装填する装填本数との関係を示すテーブルを予め作成しておき、前記検出された装填位置と前記テーブルとを用いて、装薬孔に装填する装填本数を設定するようにした。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
切羽に形成された装薬孔に挿入された装填パイプの位置を検出して、爆薬を装填する装薬孔の位置である装填位置を検出する方法であって、
装填パイプを前記装薬孔に挿入するステップと、
撮影手段により前記切羽を撮影するステップと、
前記撮影された画像から、前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置を検出するステップと、を備え、
前記交差する位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、
前記交差する位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする爆薬の装填位置の検出方法。
装填パイプを前記装薬孔に挿入するステップと、
撮影手段により前記切羽を撮影するステップと、
前記撮影された画像から、前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置を検出するステップと、を備え、
前記交差する位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、
前記交差する位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする爆薬の装填位置の検出方法。
【請求項2】
前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置に、画像上で、切羽との識別が可能な識別部材を取付けたことを特徴とする請求項１に記載の爆薬の装填位置の検出方法。
【請求項3】
爆薬供給手段と、前記爆薬供給手段により供給された爆薬を切羽に形成された装薬孔に圧送する圧送手段と、前記爆薬供給手段と前記圧送手段とを制御する制御手段と、前記爆薬を装填する指令信号を前記制御手段に送る装填指示手段と、を備えた爆薬装填装置を用いて、前記装薬孔に爆薬を装填する方法であって、
前記装薬孔の位置である装填位置と前記装填位置にある装薬孔に装填する装填本数との関係を示すテーブルを作成するステップと、
装填パイプを前記装薬孔に挿入するステップと、
撮影手段により前記切羽を撮影するステップと、
前記撮影された画像から、前記爆薬を装填する装薬孔の位置である装填位置を検出するステップと、
前記検出された装填位置と前記テーブルとを用いて、前記装薬孔に装填する装填本数を設定するステップと、
前記装填指示手段により、前記設定された装填本数の爆薬を前記装薬孔に装填する指令信号を前記制御手段に送るステップと、
を備え、
前記装填位置を検出するステップでは、
撮影された画像から、前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置を検出し、
前記交差する位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、
前記交差する位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする爆薬装填方法。
前記装薬孔の位置である装填位置と前記装填位置にある装薬孔に装填する装填本数との関係を示すテーブルを作成するステップと、
装填パイプを前記装薬孔に挿入するステップと、
撮影手段により前記切羽を撮影するステップと、
前記撮影された画像から、前記爆薬を装填する装薬孔の位置である装填位置を検出するステップと、
前記検出された装填位置と前記テーブルとを用いて、前記装薬孔に装填する装填本数を設定するステップと、
前記装填指示手段により、前記設定された装填本数の爆薬を前記装薬孔に装填する指令信号を前記制御手段に送るステップと、
を備え、
前記装填位置を検出するステップでは、
撮影された画像から、前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置を検出し、
前記交差する位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、
前記交差する位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする爆薬装填方法。
【請求項4】
前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置に、画像上で、切羽との識別が可能な識別部材を取付けたことを特徴とする請求項３に記載の爆薬装填方法。
【請求項5】
切羽に形成された装薬孔に挿入されている装填パイプの位置を検出して、爆薬を装填する装薬孔の位置である装填位置を検出する装置であって、
前記爆薬を前記装薬孔に挿入するための装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置に取付けられた、画像上で、前記切羽との識別が可能な識別部材と、
前記切羽を撮影する撮影手段と、
前記撮影された画像から、前記装填位置を検出する装填位置検出手段と、を備え、
前記装填位置検出手段は、
前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記識別部材の位置を検出し、
前記識別部材の位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、
前記識別部材の位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする爆薬の装填位置の検出装置。
前記爆薬を前記装薬孔に挿入するための装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置に取付けられた、画像上で、前記切羽との識別が可能な識別部材と、
前記切羽を撮影する撮影手段と、
前記撮影された画像から、前記装填位置を検出する装填位置検出手段と、を備え、
前記装填位置検出手段は、
前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記識別部材の位置を検出し、
前記識別部材の位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、
前記識別部材の位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする爆薬の装填位置の検出装置。
【請求項6】
爆薬供給手段と、前記爆薬供給手段により供給された爆薬を切羽に形成された装薬孔に圧送する圧送手段と、前記爆薬供給手段と前記圧送手段とを制御する制御手段と、前記爆薬を装填する指令信号を前記制御手段に送る装填指示手段と、を備えた爆薬装填装置を用いて、前記装薬孔に爆薬を装填する装置であって、
前記爆薬を前記装薬孔に挿入するための装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置に取付けられた、画像上で、前記切羽との識別が可能な識別部材と、
予め作成された、前記装薬孔の位置である装填位置と前記装填位置にある装薬孔に装填する装填本数との関係を示すテーブルを記憶する記憶手段と、
前記切羽を撮影する撮影手段と、
前記撮影された画像から、前記爆薬を装填する装薬孔の位置である装填位置を検出する装填位置検出手段と、
前記推定された装填位置と前記テーブルとを用いて、前記装薬孔に装填する装填本数を設定するとともに、前記設定された装填本数の爆薬を前記装薬孔に装填する指令信号を前記制御手段に送る装薬本数設定手段と、
を備え、
前記装填位置検出手段は、
撮影された画像から、前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記識別部材の位置を検出し、
前記識別部材の位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、
前記識別部材開口部の位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする爆薬装填装置。
前記爆薬を前記装薬孔に挿入するための装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置に取付けられた、画像上で、前記切羽との識別が可能な識別部材と、
予め作成された、前記装薬孔の位置である装填位置と前記装填位置にある装薬孔に装填する装填本数との関係を示すテーブルを記憶する記憶手段と、
前記切羽を撮影する撮影手段と、
前記撮影された画像から、前記爆薬を装填する装薬孔の位置である装填位置を検出する装填位置検出手段と、
前記推定された装填位置と前記テーブルとを用いて、前記装薬孔に装填する装填本数を設定するとともに、前記設定された装填本数の爆薬を前記装薬孔に装填する指令信号を前記制御手段に送る装薬本数設定手段と、
を備え、
前記装填位置検出手段は、
撮影された画像から、前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記識別部材の位置を検出し、
前記識別部材の位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、
前記識別部材開口部の位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする爆薬装填装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、爆薬の装填位置の検出方法とその装置、及び、切羽に形成された装薬孔に爆薬を装填する方法とその装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、切羽に形成された装薬孔に爆薬を装填する作業を行う爆薬装填装置が知られている（特許文献１等参照）。
この爆薬装填装置は、爆薬供給装置と、込め物供給装置と、爆薬供給装置により供給された爆薬又は込め物供給装置により供給された込め物を切羽に削孔された装薬孔に圧送する圧送装置とを備えている。
圧送装置は、爆薬供給装置及び込め物供給装置の排出側に設けられた装填機と、装填機の終端に接続された装填ホースと、装填ホースの終端に接続された装填パイプとを備え、作業者の操作するリモートコントローラー等の装填指示装置からの指示に基づいて、装薬孔に爆薬及び込め物を装填する。
この爆薬装填装置は、爆薬供給装置と、込め物供給装置と、爆薬供給装置により供給された爆薬又は込め物供給装置により供給された込め物を切羽に削孔された装薬孔に圧送する圧送装置とを備えている。
圧送装置は、爆薬供給装置及び込め物供給装置の排出側に設けられた装填機と、装填機の終端に接続された装填ホースと、装填ホースの終端に接続された装填パイプとを備え、作業者の操作するリモートコントローラー等の装填指示装置からの指示に基づいて、装薬孔に爆薬及び込め物を装填する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１１３１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、装薬孔に装填する爆薬の個数が装薬孔により異なるだけでなく、装薬孔の数も多いため、作業者が装薬孔に装填する爆薬の本数を間違えてしまう場合があった。
そこで、爆薬を装填する装薬孔の位置を予め検出できれば、装薬孔に予め設定した本数の爆薬を確実に装填することが可能となる。
そこで、爆薬を装填する装薬孔の位置を予め検出できれば、装薬孔に予め設定した本数の爆薬を確実に装填することが可能となる。
【0005】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたもので、爆薬を装填する装薬孔の位置を検出する方法とその装置、及び、装填機から予め設定された装薬本数の爆薬を確実に送ることのできる爆薬装填とその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、切羽に形成された装薬孔に挿入された装填パイプの位置を検出して、爆薬を装填する装薬孔の位置である装填位置を検出する方法であって、装填パイプを前記装薬孔に挿入するステップと、撮影手段により前記切羽を撮影するステップと、前記撮影された画像から、前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置（切羽面に対して、装薬孔に挿入したパイプの軸線が交差している位置）を検出するステップと、を備え、前記交差する位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、前記交差する位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする。
これにより、装填位置を精度よく検出できるので、装填機から予め設定された装薬本数の爆薬を確実に送ることが可能となる。
また、前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置に、画像上で、切羽との識別が可能な識別部材を取付けたので、装填位置をより正確に検出できる。
これにより、装填位置を精度よく検出できるので、装填機から予め設定された装薬本数の爆薬を確実に送ることが可能となる。
また、前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置に、画像上で、切羽との識別が可能な識別部材を取付けたので、装填位置をより正確に検出できる。
【0007】
また、本発明は、爆薬供給手段と、前記爆薬供給手段により供給された爆薬を切羽に形成された装薬孔に圧送する圧送手段と、前記爆薬供給手段と前記圧送手段とを制御する制御手段と、前記爆薬を装填する指令信号を前記制御手段に送る装填指示手段と、を備えた爆薬装填装置を用いて、前記装薬孔に爆薬を装填する方法であって、前記装薬孔の位置である装填位置と前記装填位置にある装薬孔に装填する装填本数との関係を示すテーブルを作成するステップと、装填パイプを前記装薬孔に挿入するステップと、撮影手段により前記切羽を撮影するステップと、前記撮影された画像から、前記爆薬を装填する装薬孔の位置である装填位置を検出するステップと、前記検出された装填位置と前記テーブルとを用いて、前記装薬孔に装填する装填本数を設定するステップと、前記装填指示手段により、前記設定された装填本数の爆薬を前記装薬孔に装填する指令信号を前記制御手段に送るステップと、を備え、前記装填位置を検出するステップでは、撮影された画像から、前記装填パイプを保持する作業者の姿勢を推定するとともに、前記作業者の周囲から前記装填パイプの前記装薬孔の開口部に交差する位置を検出し、前記交差する位置が検出された場合には、前記検出された位置を前記装填位置とし、前記交差する位置が検出されなかった場合には、前記姿勢推定で推定された前記作業者の肩及び腰の骨格の中間点を前記装填位置とすることを特徴とする。
これにより、装薬孔に予め設定された装薬本数の爆薬を確実に送ることができる。
これにより、装薬孔に予め設定された装薬本数の爆薬を確実に送ることができる。
【0008】
なお、前記発明の概要は、本発明の必要な全ての特徴を列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施の形態に係る爆薬装填装置を示す図である。
【図2】切羽の分割例を示す図である。
【図3】装填指示装置の一例を示す図である。
【図4】カメラの設置位置と撮影された画像の一例を示す図である。
【図5】装填位置の推定方法を示すフローチャートである。
【図6】爆薬と込め物の装填方法を示すフローチャートである。
【図7】装填位置の推定方法の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
図１は本実施の形態に係る爆薬装填装置１０を示す図である。
爆薬装填装置１０は、装填指示装置１１と、撮影手段としてのカメラ１２ａを有する装填位置検出装置１２と、装薬本数設定装置１３と、爆薬供給装置１４と、込め物供給装置１５と、圧送装置１６と、制御装置１７とを備え、トンネル掘削現場１において、切羽２に穿孔された装薬孔３に爆薬及び込め物を装填する。
装填指示装置１１は切羽２の手前側にて作業を行う作業者４に装着され、カメラ１２ａと装填位置検出装置１２は、削岩機２１、バケットアーム２２、バケット２３等を備えた建設機械であるドリルジャンボ２０に搭載される。また、装薬本数設定装置１３～制御装置１７までの各装置は、トラック等の車両１８の荷台上に搭載される。
作業者４はバケット２３に搭乗して作業を行う。
爆薬としては、例えば、エマルジョンタイプの含水爆薬と当該含水爆薬に点火する雷管とを備えた薬包状爆薬（以下、親ダイ５という）と、親ダイ５の爆轟によりする雷管の付いていない含水爆薬から成る複数個の薬包爆薬（以下、増ダイ６という）とがある。
込め物（以下、アンコ７という）は、装薬孔３の孔口を塞ぐためのもので、粘土等で形成される。
親ダイ５は、作業者４が保持する装填パイプ１６ｃの先端に取付けられ、圧送装置１６から送られてくる圧送空気により押圧されて、装薬孔３の孔尻に装填される。
増ダイ６は爆薬供給装置１４と圧送装置１６とによって装薬孔３に圧送されて、装薬孔３に装填されている親ダイ５の後側に装填される。
また、アンコ７は、込め物供給装置１５と圧送装置１６とによって装薬孔３に圧送されて、増ダイ６の後側である装薬孔３の孔口側に装填される。
爆薬装填装置１０は、装填指示装置１１と、撮影手段としてのカメラ１２ａを有する装填位置検出装置１２と、装薬本数設定装置１３と、爆薬供給装置１４と、込め物供給装置１５と、圧送装置１６と、制御装置１７とを備え、トンネル掘削現場１において、切羽２に穿孔された装薬孔３に爆薬及び込め物を装填する。
装填指示装置１１は切羽２の手前側にて作業を行う作業者４に装着され、カメラ１２ａと装填位置検出装置１２は、削岩機２１、バケットアーム２２、バケット２３等を備えた建設機械であるドリルジャンボ２０に搭載される。また、装薬本数設定装置１３～制御装置１７までの各装置は、トラック等の車両１８の荷台上に搭載される。
作業者４はバケット２３に搭乗して作業を行う。
爆薬としては、例えば、エマルジョンタイプの含水爆薬と当該含水爆薬に点火する雷管とを備えた薬包状爆薬（以下、親ダイ５という）と、親ダイ５の爆轟によりする雷管の付いていない含水爆薬から成る複数個の薬包爆薬（以下、増ダイ６という）とがある。
込め物（以下、アンコ７という）は、装薬孔３の孔口を塞ぐためのもので、粘土等で形成される。
親ダイ５は、作業者４が保持する装填パイプ１６ｃの先端に取付けられ、圧送装置１６から送られてくる圧送空気により押圧されて、装薬孔３の孔尻に装填される。
増ダイ６は爆薬供給装置１４と圧送装置１６とによって装薬孔３に圧送されて、装薬孔３に装填されている親ダイ５の後側に装填される。
また、アンコ７は、込め物供給装置１５と圧送装置１６とによって装薬孔３に圧送されて、増ダイ６の後側である装薬孔３の孔口側に装填される。
【0011】
図２（ａ）は切羽２に設けられた装薬孔３を示す図で、装薬孔３に装填される爆薬（増ダイ６）の本数は一般に装薬孔３の位置により異なっている。具体的には、切羽２を、同図のＲ１で示す外周部と、Ｒ２で示す払い部と、Ｒ３で示す芯抜き部と、Ｒ４で示す踏まえ部とに分割し、領域ごとに増ダイ６の装填本数を設定する。
なお、装填本数は、切羽２の岩盤の状態や装薬孔３の数などにより決定されることはいうまでもない。また、切羽２の面の分割方法は、上記の例に限るものではなく、払い部と芯抜き部を同じ領域にするなど３分割してもよいし、払い部を２分割するなど、更に細かく分割してもよい。
また、図２（ｂ）に示すように、親ダイ５の図示しない雷管同士は導線５ｋにより直列に連結されて、図外の発破器に接続される。これにより、発破器を操作して親ダイ５の雷管に点火することにより、全ての装薬孔３の親ダイ５を同時に爆発させることができる。また、親ダイ５の爆発に誘発されて増ダイ６も爆発するので、切羽２を効率よく破砕することができる。
なお、装填本数は、切羽２の岩盤の状態や装薬孔３の数などにより決定されることはいうまでもない。また、切羽２の面の分割方法は、上記の例に限るものではなく、払い部と芯抜き部を同じ領域にするなど３分割してもよいし、払い部を２分割するなど、更に細かく分割してもよい。
また、図２（ｂ）に示すように、親ダイ５の図示しない雷管同士は導線５ｋにより直列に連結されて、図外の発破器に接続される。これにより、発破器を操作して親ダイ５の雷管に点火することにより、全ての装薬孔３の親ダイ５を同時に爆発させることができる。また、親ダイ５の爆発に誘発されて増ダイ６も爆発するので、切羽２を効率よく破砕することができる。
【0012】
装填指示装置１１は、例えば、リモートコントローラー等により構成されて、装薬本数設定装置１３に無線もしくは有線ケーブルにて接続されている。
図３（ａ）は本発明による装填指示装置１１の一例を示す図で、装填指示装置１１は、電源スイッチ１１１と、親ダイ装填ボタン１１２と、増ダイ装填ボタン１１３と、アンコ装填ボタン１１４と、挿入完了ボタン１１５と、表示手段であるディスプレイ１１６と、当該装填指示装置１１に内蔵された送受信機１１７に接続されるアンテナ１１Ａとを備える。
電源スイッチ１１１は、装填指示装置１１に内蔵された電源をOＮ-OFFするスイッチで、ボタンを押すと電源がOＮになり、ディスプレイ１１６の液晶画面が点灯する。
親ダイ装填ボタン１１２は親ダイ５の装填を指示する指示信号を制御装置１７に送信するボタン、増ダイ装填ボタン１１３は増ダイ６の装填を指示する指示信号を制御装置１７に送信するボタン、アンコ装填ボタン１１４はアンコ７の装填を指示する指示信号を制御装置１７に送信するボタンである。
挿入完了ボタン１１５は、作業者４が装填パイプ１６ｃを装薬孔３に挿入したことを装填位置検出装置１２に知らせるためのボタンで、挿入完了ボタンが押されると、挿入完了信号が装填位置検出装置１２に送信され、装填位置検出装置１２は装填パイプ１６ｃが挿入された装薬孔３の位置検出を開始する。なお、装薬孔３には、親ダイ５がすでに装填されているものとする。
ディスプレイ１１６は、装薬本数設定装置１３から送られてきた装填予定の増ダイ６の本数を表示するもので、本例では、図３（ｂ）に示すように、増ダイ６の本数に対応した個数の○印が表示される。例えば、増ダイ６の本数が４個の場合には、同図の○印ｐ１～ｐ４が表示される。この○印ｐ１～ｐ４は、増ダイ６が装填されるごと、すなわち、増ダイ装填ボタン１１３が押されるごとに、ディスプレイ１１６上からｐ１から順に○印が１個ずつ消滅し、装填予定の増ダイ６が全て装填されると、○印ｐ１～ｐ４は全てディスプレイ１１６上から消滅する。なお、図３（ｂ）では、増ダイ６の最大本数が５個（表示可能な○印が５個）である例を示したが、６個以上とすることも可能である。
また、ディスプレイ１１６上に増ダイ６の本数を表す数字を表示し、増ダイ装填ボタン１１３が押されるごとに、表示される数字を１ずつ小さくしていってもよい。
図３（ａ）は本発明による装填指示装置１１の一例を示す図で、装填指示装置１１は、電源スイッチ１１１と、親ダイ装填ボタン１１２と、増ダイ装填ボタン１１３と、アンコ装填ボタン１１４と、挿入完了ボタン１１５と、表示手段であるディスプレイ１１６と、当該装填指示装置１１に内蔵された送受信機１１７に接続されるアンテナ１１Ａとを備える。
電源スイッチ１１１は、装填指示装置１１に内蔵された電源をOＮ-OFFするスイッチで、ボタンを押すと電源がOＮになり、ディスプレイ１１６の液晶画面が点灯する。
親ダイ装填ボタン１１２は親ダイ５の装填を指示する指示信号を制御装置１７に送信するボタン、増ダイ装填ボタン１１３は増ダイ６の装填を指示する指示信号を制御装置１７に送信するボタン、アンコ装填ボタン１１４はアンコ７の装填を指示する指示信号を制御装置１７に送信するボタンである。
挿入完了ボタン１１５は、作業者４が装填パイプ１６ｃを装薬孔３に挿入したことを装填位置検出装置１２に知らせるためのボタンで、挿入完了ボタンが押されると、挿入完了信号が装填位置検出装置１２に送信され、装填位置検出装置１２は装填パイプ１６ｃが挿入された装薬孔３の位置検出を開始する。なお、装薬孔３には、親ダイ５がすでに装填されているものとする。
ディスプレイ１１６は、装薬本数設定装置１３から送られてきた装填予定の増ダイ６の本数を表示するもので、本例では、図３（ｂ）に示すように、増ダイ６の本数に対応した個数の○印が表示される。例えば、増ダイ６の本数が４個の場合には、同図の○印ｐ１～ｐ４が表示される。この○印ｐ１～ｐ４は、増ダイ６が装填されるごと、すなわち、増ダイ装填ボタン１１３が押されるごとに、ディスプレイ１１６上からｐ１から順に○印が１個ずつ消滅し、装填予定の増ダイ６が全て装填されると、○印ｐ１～ｐ４は全てディスプレイ１１６上から消滅する。なお、図３（ｂ）では、増ダイ６の最大本数が５個（表示可能な○印が５個）である例を示したが、６個以上とすることも可能である。
また、ディスプレイ１１６上に増ダイ６の本数を表す数字を表示し、増ダイ装填ボタン１１３が押されるごとに、表示される数字を１ずつ小さくしていってもよい。
【0013】
装填位置検出装置１２はカメラ１２ａと、姿勢推定手段１２ｂと、装填位置検出手段１２ｃとを備え、カメラ１２ａで撮影した動画から作業者４が装填パイプ１６ｃを挿入した装薬孔３の位置を検出する。
図４（ａ）に示すように、カメラ１２ａは、ドリルジャンボ２０の本体２４に設けられた操作盤２５の近くに搭載されて、切羽２、及び、装填パイプ１６ｃを保持した作業者４の動画を撮影する。図４（ｂ）、（ｃ）は撮影された画像（動画の１フレーム）で、（ｂ）図は作業者４と装填パイプ１６ｃの両方が写っている画像、（ｃ）図は作業者４のみが写っている画像である。
姿勢推定手段１２ｂは、カメラ１２ａで撮影された動画から作業者４の姿勢を検出する、いわゆる姿勢推定の手法を用いて、作業者４の姿勢を検出するとともに、作業者４の周辺の画像から作業者４の保持している装填パイプ１６ｃを検出する。本例では、図４（ｂ）に示すように、装填パイプ１６ｃに一定間隔でトラロープのように黄色いテープ１６ｐと黒いテープ１６ｑとを交互に貼っている。黄色いテープ１６ｐのうちの先端側（切羽２側）の黄色いテープ１６ｐは、装填パイプ１６ｃが装薬孔３に挿入されたときに、装薬孔３の開口部である切羽面と当該装填パイプ１６ｃの軸線とが交差する位置に巻かれている。この先端側の黄色いテープ１６ｐが、本発明の識別部材に相当する。識別部材としては、黄色い塗料を塗布またはスプレーしたものであってもよい。
なお、識別部材の色は黄色にかぎるものではなく、切羽２の色とＲＧＢ値が異なり、画像上で識別しやすい色であればよい。
また、黄色いテープ１６ｐは、装填パイプ１６ｃが装薬孔３に挿入されたときにテープの先端部が装薬孔３の開口部に交差する位置のみに巻いてもよいが、トラロープのように、黒いテープ１６ｑと交互に巻けば、装薬孔３の開口部の位置をより正確に検出することができる。
図４（ａ）に示すように、カメラ１２ａは、ドリルジャンボ２０の本体２４に設けられた操作盤２５の近くに搭載されて、切羽２、及び、装填パイプ１６ｃを保持した作業者４の動画を撮影する。図４（ｂ）、（ｃ）は撮影された画像（動画の１フレーム）で、（ｂ）図は作業者４と装填パイプ１６ｃの両方が写っている画像、（ｃ）図は作業者４のみが写っている画像である。
姿勢推定手段１２ｂは、カメラ１２ａで撮影された動画から作業者４の姿勢を検出する、いわゆる姿勢推定の手法を用いて、作業者４の姿勢を検出するとともに、作業者４の周辺の画像から作業者４の保持している装填パイプ１６ｃを検出する。本例では、図４（ｂ）に示すように、装填パイプ１６ｃに一定間隔でトラロープのように黄色いテープ１６ｐと黒いテープ１６ｑとを交互に貼っている。黄色いテープ１６ｐのうちの先端側（切羽２側）の黄色いテープ１６ｐは、装填パイプ１６ｃが装薬孔３に挿入されたときに、装薬孔３の開口部である切羽面と当該装填パイプ１６ｃの軸線とが交差する位置に巻かれている。この先端側の黄色いテープ１６ｐが、本発明の識別部材に相当する。識別部材としては、黄色い塗料を塗布またはスプレーしたものであってもよい。
なお、識別部材の色は黄色にかぎるものではなく、切羽２の色とＲＧＢ値が異なり、画像上で識別しやすい色であればよい。
また、黄色いテープ１６ｐは、装填パイプ１６ｃが装薬孔３に挿入されたときにテープの先端部が装薬孔３の開口部に交差する位置のみに巻いてもよいが、トラロープのように、黒いテープ１６ｑと交互に巻けば、装薬孔３の開口部の位置をより正確に検出することができる。
【0014】
姿勢推定の手法は、画像や動画から人間の姿勢をリアルタイムで自動的に推定するもので、人物の骨格（手や肩、腰などの関節点）の位置を検出してその姿勢を推定する。具体的には、画像や動画のデータから特徴量を抽出し、ニューラルネットワークを用いた深層学習により人物の骨格構造モデルである姿勢推定モデルを構築し、この姿勢推定モデルを使用して画像や動画に写っている人物の姿勢を推定する。本例では、カメラ１２ａを１台としたので、姿勢推定に際して２次元骨格検知を行った。
装填位置検出手段１２ｃは、図４（ｂ）に示すように、作業者４の姿勢と検出された装填パイプ１６ｃの位置（先端部の黄色いテープ１６ｐの位置）とから、作業者４が装填パイプ１６ｃを挿入した装薬孔３の位置である装填位置Ｐを検出する。
なお、図４（ｃ）に示すように、作業者４の向きとカメラ１２ａの撮影方向との関係で、装填パイプ１６ｃが作業者４の陰になって、黄色いテープ１６ｐが見えない（検出されない）場合があるが、この場合には、作業者４の姿勢のみから装薬孔３の位置を推定し、この推定された装薬孔３の位置を装填位置Ｐとする。
上記検出された装填位置Ｐのデータは装薬本数設定装置１３に送られる。
装填位置検出手段１２ｃは、図４（ｂ）に示すように、作業者４の姿勢と検出された装填パイプ１６ｃの位置（先端部の黄色いテープ１６ｐの位置）とから、作業者４が装填パイプ１６ｃを挿入した装薬孔３の位置である装填位置Ｐを検出する。
なお、図４（ｃ）に示すように、作業者４の向きとカメラ１２ａの撮影方向との関係で、装填パイプ１６ｃが作業者４の陰になって、黄色いテープ１６ｐが見えない（検出されない）場合があるが、この場合には、作業者４の姿勢のみから装薬孔３の位置を推定し、この推定された装薬孔３の位置を装填位置Ｐとする。
上記検出された装填位置Ｐのデータは装薬本数設定装置１３に送られる。
【0015】
装填位置検出装置１２の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。
まず、カメラ１２ａにて、爆薬装填中の切羽２の動画を撮影する（ステップＳ１１）。
作業者４は、親ダイ５が装填された装薬孔３に装填パイプ１６ｃを挿入するとともに、装填指示装置１１の挿入完了ボタン１１５を押して、装薬孔３に装填パイプ１６ｃが挿入されたことを装填位置検出装置１２に送信する（ステップＳ１２）。このとき、挿入完了ボタン１１５を押した作業者４は両手もしくは姿勢を一定時間（５秒程度）動かさないようにすれば、撮影した動画の中から姿勢推定する画像を確実に抽出することができる。
次に、姿勢推定手段１２ｂにて、両手の関節もしくは姿勢が動いていない作業者４の姿勢を推定（ステップＳ１３）した後、作業者４の周辺に黄色いテープ１６ｐが見えるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
作業者４の周辺に黄色いテープ１６ｐが見えた場合には、図４（ｂ）に示すように、作業者４から一番遠い黄色いテープの位置を装填位置Ｐとする（ステップＳ１５）。
作業者４周辺に黄色いテープ１６ｐが見えなかった場合には、図４（ｃ）に示すように、ステップＳ１３で推定された作業者４の肩４ｍ及び腰４ｎの骨格の中間点を装填位置Ｐとする（ステップＳ１６）。
まず、カメラ１２ａにて、爆薬装填中の切羽２の動画を撮影する（ステップＳ１１）。
作業者４は、親ダイ５が装填された装薬孔３に装填パイプ１６ｃを挿入するとともに、装填指示装置１１の挿入完了ボタン１１５を押して、装薬孔３に装填パイプ１６ｃが挿入されたことを装填位置検出装置１２に送信する（ステップＳ１２）。このとき、挿入完了ボタン１１５を押した作業者４は両手もしくは姿勢を一定時間（５秒程度）動かさないようにすれば、撮影した動画の中から姿勢推定する画像を確実に抽出することができる。
次に、姿勢推定手段１２ｂにて、両手の関節もしくは姿勢が動いていない作業者４の姿勢を推定（ステップＳ１３）した後、作業者４の周辺に黄色いテープ１６ｐが見えるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
作業者４の周辺に黄色いテープ１６ｐが見えた場合には、図４（ｂ）に示すように、作業者４から一番遠い黄色いテープの位置を装填位置Ｐとする（ステップＳ１５）。
作業者４周辺に黄色いテープ１６ｐが見えなかった場合には、図４（ｃ）に示すように、ステップＳ１３で推定された作業者４の肩４ｍ及び腰４ｎの骨格の中間点を装填位置Ｐとする（ステップＳ１６）。
【0016】
装薬本数設定装置１３は、記憶手段１３ａと、装薬本数設定手段１３ｂと、装填指令連絡手段１３ｃとを備える。
記憶手段１３ａは、装薬孔３の位置Ｐ（２次元座標）と増ダイ６の装填本数をＮとの関係を示すＰ－Ｎテーブル１３Ｔを記憶する。
装薬本数設定手段１３ｂは、入力手段１１から送られてくる、装薬孔３の位置Ｐの情報と記憶手段１３ａに記憶されたＰ－Ｎテーブル１３Ｔとから増ダイ６の装填本数Ｎを決定し、装填指令連絡手段１３ｃに送る。
なお、装填位置検出装置１２で検出した装填位置Ｐは実際の装薬孔３の位置Ｐ0と若干ズレる場合があるが、その場合には検出された装填位置Ｐを、最も近い設計上の装薬孔３の位置とすればよい。
装填指令連絡手段１３ｃは、上記決定された装填本数Ｎを入力手段１１に送るとともに、入力手段１１から装填指令信号が送られてきた場合には、制御装置１７に親ダイ５、増ダイ６、及び、アンコ７をそれぞれ装填する指示信号を制御装置１７に送る。なお、装填指示装置１１から制御装置１７に直接装填指令信号を送ってもよい。
記憶手段１３ａは、装薬孔３の位置Ｐ（２次元座標）と増ダイ６の装填本数をＮとの関係を示すＰ－Ｎテーブル１３Ｔを記憶する。
装薬本数設定手段１３ｂは、入力手段１１から送られてくる、装薬孔３の位置Ｐの情報と記憶手段１３ａに記憶されたＰ－Ｎテーブル１３Ｔとから増ダイ６の装填本数Ｎを決定し、装填指令連絡手段１３ｃに送る。
なお、装填位置検出装置１２で検出した装填位置Ｐは実際の装薬孔３の位置Ｐ0と若干ズレる場合があるが、その場合には検出された装填位置Ｐを、最も近い設計上の装薬孔３の位置とすればよい。
装填指令連絡手段１３ｃは、上記決定された装填本数Ｎを入力手段１１に送るとともに、入力手段１１から装填指令信号が送られてきた場合には、制御装置１７に親ダイ５、増ダイ６、及び、アンコ７をそれぞれ装填する指示信号を制御装置１７に送る。なお、装填指示装置１１から制御装置１７に直接装填指令信号を送ってもよい。
【0017】
爆薬供給装置１４は、ホッパー１４ａと増ダイシュート１４ｂとを備え、増ダイ６を圧送装置１６に供給する。
込め物供給装置１５は、アンコ置き場１５ａとアンコ搬送部１５ｂとを備え、アンコ７を圧送装置１６に供給する。
圧送装置１６は、爆薬供給装置１４と込め物供給装置１５とに連結された装填機１６ａと、装填機１６ａの終端に接続された装填ホース１６ｂと、装填ホース１６ｂの終端に接続された装填パイプ１６ｃとを備え、親ダイ５を装薬孔３内に装填するための圧送空気を装填パイプ１６ｃに送るとともに、爆薬供給装置１４から供給された増ダイ６と込め物供給装置１５から供給されたアンコ７とを装薬孔３とに送る。
制御装置１７は、爆薬供給装置１４を制御して装填ホース１６ｂに増ダイ６を供給し、込め物供給装置１５を制御して装填ホース１６ｂにアンコ７供給するとともに、圧送装置１６の装填機１６ａを制御して、装填ホース１６ｂ内に供給された増ダイ６またはアンコ７に装填機１６ａ側から圧送空気を送り込んで、増ダイ６またはアンコ７を装薬孔３内に圧送し装填する。
また、制御装置１７は、装填機１６ａを制御して、装填機１６ａ側から圧送空気を送り込んで、装填パイプ１６ｃの先端に取付けられた親ダイ５を装薬孔３内に装填する。
なお、切羽２の高所に形成された装薬孔３に装填パイプ１６ｃを挿入する際には、図１に示すように、例えば、削岩機２１、バケット２３等を備えたドリルジャンボ２０等を用いて、作業者４がバケット２３に搭乗して作業を行う。
また、切羽２のトンネル底部８に近い低所に形成された装薬孔３に装填パイプ１６ｃを挿入する際には、作業者４がトンネル底部８から作業を行う。
込め物供給装置１５は、アンコ置き場１５ａとアンコ搬送部１５ｂとを備え、アンコ７を圧送装置１６に供給する。
圧送装置１６は、爆薬供給装置１４と込め物供給装置１５とに連結された装填機１６ａと、装填機１６ａの終端に接続された装填ホース１６ｂと、装填ホース１６ｂの終端に接続された装填パイプ１６ｃとを備え、親ダイ５を装薬孔３内に装填するための圧送空気を装填パイプ１６ｃに送るとともに、爆薬供給装置１４から供給された増ダイ６と込め物供給装置１５から供給されたアンコ７とを装薬孔３とに送る。
制御装置１７は、爆薬供給装置１４を制御して装填ホース１６ｂに増ダイ６を供給し、込め物供給装置１５を制御して装填ホース１６ｂにアンコ７供給するとともに、圧送装置１６の装填機１６ａを制御して、装填ホース１６ｂ内に供給された増ダイ６またはアンコ７に装填機１６ａ側から圧送空気を送り込んで、増ダイ６またはアンコ７を装薬孔３内に圧送し装填する。
また、制御装置１７は、装填機１６ａを制御して、装填機１６ａ側から圧送空気を送り込んで、装填パイプ１６ｃの先端に取付けられた親ダイ５を装薬孔３内に装填する。
なお、切羽２の高所に形成された装薬孔３に装填パイプ１６ｃを挿入する際には、図１に示すように、例えば、削岩機２１、バケット２３等を備えたドリルジャンボ２０等を用いて、作業者４がバケット２３に搭乗して作業を行う。
また、切羽２のトンネル底部８に近い低所に形成された装薬孔３に装填パイプ１６ｃを挿入する際には、作業者４がトンネル底部８から作業を行う。
【0018】
次に、爆薬と込め物の装填方法について図６のフローチャートを参照して説明する。
まず、作業者４が装填パイプ１６ｃの先端に親ダイ５を装着し、この装填パイプ１６ｃを装薬孔３に挿入し、親ダイ５を装薬孔３の孔口側にセットする（ステップＳ２１）。
次に、作業者４が装填指示装置１１の親ダイ装填ボタン１１２を押すことで、装填指令連絡手段１３ｃを介して、装填指令信号を制御装置１７に送信する（ステップＳ２２）。
制御装置１７は圧送装置１６の装填機１６ａを制御し、装填ホース１６ｂに圧送空気を送り込むことで、親ダイ５を装薬孔３の孔尻に装填する（ステップＳ２３）。
次に、装填位置検出装置１２にて、増ダイ６を装填する装薬孔３の位置である、装填位置Ｐを検出する（ステップＳ２４）。装填位置Ｐは、作業者４が装填パイプ１６ｃを挿入している装薬孔３の位置である。
ステップＳ２４で検出された装填位置Ｐのデータは、装填位置検出装置１２から装薬本数設定装置１３に送られる（ステップＳ２５）。
装薬本数設定装置１３では、装填位置Ｐの位置座標と記憶手段１３ａに記憶されたＰ－Ｎテーブル１３Ｔとから増ダイ６の装薬本数Ｎを設定し、この装薬本数Ｎを装填指示装置１１に送信する（ステップＳ２６）。装薬本数Ｎは装填指示装置１１のディスプレイ１１６に表示される。
作業者４は、増ダイ装填ボタン１１３を押して、増ダイ６を装薬孔３内に装填する（ステップＳ２７）。
次に、装填された増ダイ６の本数がＮ本に達したか否かを判定する（ステップＳ２８）。
装填した増ダイ６の本数がＮ本に達していない場合には、ステップＳ２７に戻って、次の増ダイ６を装薬孔３内に装填する。
装填した増ダイ６の本数がＮ本に達した場合には、ステップＳ２９に進んで、アンコ装填ボタン１１４を押す。これにより、増ダイ６の後方（装薬孔３の孔口側）にアンコ７が装填される。
このような操作を、装薬孔３毎に行うことで、全ての装薬孔３に爆薬と込め物とを装填される。
まず、作業者４が装填パイプ１６ｃの先端に親ダイ５を装着し、この装填パイプ１６ｃを装薬孔３に挿入し、親ダイ５を装薬孔３の孔口側にセットする（ステップＳ２１）。
次に、作業者４が装填指示装置１１の親ダイ装填ボタン１１２を押すことで、装填指令連絡手段１３ｃを介して、装填指令信号を制御装置１７に送信する（ステップＳ２２）。
制御装置１７は圧送装置１６の装填機１６ａを制御し、装填ホース１６ｂに圧送空気を送り込むことで、親ダイ５を装薬孔３の孔尻に装填する（ステップＳ２３）。
次に、装填位置検出装置１２にて、増ダイ６を装填する装薬孔３の位置である、装填位置Ｐを検出する（ステップＳ２４）。装填位置Ｐは、作業者４が装填パイプ１６ｃを挿入している装薬孔３の位置である。
ステップＳ２４で検出された装填位置Ｐのデータは、装填位置検出装置１２から装薬本数設定装置１３に送られる（ステップＳ２５）。
装薬本数設定装置１３では、装填位置Ｐの位置座標と記憶手段１３ａに記憶されたＰ－Ｎテーブル１３Ｔとから増ダイ６の装薬本数Ｎを設定し、この装薬本数Ｎを装填指示装置１１に送信する（ステップＳ２６）。装薬本数Ｎは装填指示装置１１のディスプレイ１１６に表示される。
作業者４は、増ダイ装填ボタン１１３を押して、増ダイ６を装薬孔３内に装填する（ステップＳ２７）。
次に、装填された増ダイ６の本数がＮ本に達したか否かを判定する（ステップＳ２８）。
装填した増ダイ６の本数がＮ本に達していない場合には、ステップＳ２７に戻って、次の増ダイ６を装薬孔３内に装填する。
装填した増ダイ６の本数がＮ本に達した場合には、ステップＳ２９に進んで、アンコ装填ボタン１１４を押す。これにより、増ダイ６の後方（装薬孔３の孔口側）にアンコ７が装填される。
このような操作を、装薬孔３毎に行うことで、全ての装薬孔３に爆薬と込め物とを装填される。
【0019】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。
【0020】
例えば、前記実施の形態では、装填パイプ１６ｃの画像から装填位置Ｐを検出したが、図７（ａ）に示すように、画像に作業者の手４ｈが写っている場合には、先端側の黄色いテープ１６ｐの位置は作業者４の手４ｈの方向にあるので、作業者４の周辺全部をサーチしなくても、先端側の黄色いテープ１６ｐの位置である装填位置Ｐを容易に検出することができる。したがって、装填位置Ｐの検出時間を短縮できる。
また、図７（ｂ）に示すように、装填パイプ１６ｃの作業者４側に円、楕円、正方形、長方形の鍔のような形状の部材（鍔部材１６ｄ）を取付けて、作業者４の手元がどちらにあるかを画像上で認識できるようにしても装填位置Ｐを容易に検出することができる。本例では、円形の鍔としている。
また、図７（ｃ）に示すように、装填パイプ１６ｃの切羽２側（前側）だけでなく、装填ホース１６ｂ側（後側）にも黄色いテープ１６ｐと黒いテープ１６ｑとを交互に貼ってもよい。これにより、装填パイプ１６ｃの後端から先端に向かう方向が分かるので、先端側の黄色いテープ１６ｐの位置を容易に検出することができる。なお、装填パイプ１６ｃの後端には装填ホース１６ｂが連結されているので、装填パイプ１６ｃの先端と後端との区別は容易である。また、装填ホース１６ｂが見えない場合には、前のフレームから、どちらが後側かを判定すればよい。
あるいは、黄色いテープ１６ｐと黒いテープ１６ｑに替えて、装填パイプ１６ｃの後端にボールや鍔などを取付けてもよい。また、装填パイプ１６ｃの後側の色を変えてもよい。
また、図は省略するが、作業者４の後方に装填パイプ１６ｃの後端が延びていると、装填パイプ１６ｃの前側が見えない場合でも、装填パイプ１６ｃの後端が延びている方向や長さから、装填パイプ１６ｃが見えなかった場合の装填位置Ｐのずれを推測することが可能となる。
また、前記実施の形態では、カメラ１２ａを１台としたが、複数台であってもよい。カメラ１２ａを複数台設置する場合には、図４（ａ）の丸印Ｃ１～Ｃ４で示す、本体２４の操作盤２５の近くに設置されたカメラ１２ａの左右（Ｃ１，Ｃ２）や、左右のトンネル側壁９（Ｃ３，Ｃ４）に取付ければよい。例えば、カメラ１２ａが２台の場合にはＣ１とＣ２に、３台の場合には、カメラ１２ａとカメラ１２ａの左右（Ｃ１，Ｃ２）、または、カメラ１２ａと左右のトンネルの側壁（Ｃ３，Ｃ４）に取付けることが好ましい。
カメラ１２ａを複数とすれば、いずれかのカメラの画像には、装填パイプ１６ｃが写っているので、装填位置Ｐをより正確に求めることができる。
また、前記実施の形態では、カメラ１２ａの撮影方向を切羽２の面と垂直である場合について説明したが、カメラ１２ａの撮影方向が切羽２の面と垂直でない場合には、切羽２の方向と撮影方向の異なる画面における装薬孔３の座標（ｘ’，ｙ’）を、カメラ１２ａの撮影方向が切羽２の面とのなす角に応じて、切羽２の方向と撮影方向とが垂直である画面における装薬孔３の座標（ｘ，ｙ）に変換してやればよい。
また、図７（ｂ）に示すように、装填パイプ１６ｃの作業者４側に円、楕円、正方形、長方形の鍔のような形状の部材（鍔部材１６ｄ）を取付けて、作業者４の手元がどちらにあるかを画像上で認識できるようにしても装填位置Ｐを容易に検出することができる。本例では、円形の鍔としている。
また、図７（ｃ）に示すように、装填パイプ１６ｃの切羽２側（前側）だけでなく、装填ホース１６ｂ側（後側）にも黄色いテープ１６ｐと黒いテープ１６ｑとを交互に貼ってもよい。これにより、装填パイプ１６ｃの後端から先端に向かう方向が分かるので、先端側の黄色いテープ１６ｐの位置を容易に検出することができる。なお、装填パイプ１６ｃの後端には装填ホース１６ｂが連結されているので、装填パイプ１６ｃの先端と後端との区別は容易である。また、装填ホース１６ｂが見えない場合には、前のフレームから、どちらが後側かを判定すればよい。
あるいは、黄色いテープ１６ｐと黒いテープ１６ｑに替えて、装填パイプ１６ｃの後端にボールや鍔などを取付けてもよい。また、装填パイプ１６ｃの後側の色を変えてもよい。
また、図は省略するが、作業者４の後方に装填パイプ１６ｃの後端が延びていると、装填パイプ１６ｃの前側が見えない場合でも、装填パイプ１６ｃの後端が延びている方向や長さから、装填パイプ１６ｃが見えなかった場合の装填位置Ｐのずれを推測することが可能となる。
また、前記実施の形態では、カメラ１２ａを１台としたが、複数台であってもよい。カメラ１２ａを複数台設置する場合には、図４（ａ）の丸印Ｃ１～Ｃ４で示す、本体２４の操作盤２５の近くに設置されたカメラ１２ａの左右（Ｃ１，Ｃ２）や、左右のトンネル側壁９（Ｃ３，Ｃ４）に取付ければよい。例えば、カメラ１２ａが２台の場合にはＣ１とＣ２に、３台の場合には、カメラ１２ａとカメラ１２ａの左右（Ｃ１，Ｃ２）、または、カメラ１２ａと左右のトンネルの側壁（Ｃ３，Ｃ４）に取付けることが好ましい。
カメラ１２ａを複数とすれば、いずれかのカメラの画像には、装填パイプ１６ｃが写っているので、装填位置Ｐをより正確に求めることができる。
また、前記実施の形態では、カメラ１２ａの撮影方向を切羽２の面と垂直である場合について説明したが、カメラ１２ａの撮影方向が切羽２の面と垂直でない場合には、切羽２の方向と撮影方向の異なる画面における装薬孔３の座標（ｘ’，ｙ’）を、カメラ１２ａの撮影方向が切羽２の面とのなす角に応じて、切羽２の方向と撮影方向とが垂直である画面における装薬孔３の座標（ｘ，ｙ）に変換してやればよい。
【符号の説明】
【0021】
１ トンネル掘削現場、２ 切羽、３ 装薬孔、４ 作業者、５ 親ダイ、
５ｋ 導線、６ 増ダイ、７ アンコ、８ トンネル底部、９ トンネル側壁、
１０ 爆薬装填装置、１１ 装填指示装置、１２ 装填位置検出装置、１２ａ カメラ、
１２ｂ 姿勢推定手段、１２ｃ 装填位置検出手段、１３ 装薬本数設定装置、
１３ａ 記憶手段、１３ｂ 装薬本数設定手段、１３ｃ 装填指令連絡手段、
１４ 爆薬供給装置、１４ａ ホッパー、１４ｂ 増ダイシュート、
１５ 込め物供給装置、１５ａ アンコ置き場、１５ｂ アンコ搬送部、
１６ 圧送装置、１６ａ 装填機、１６ｂ 装填ホース、１６ｃ 装填パイプ、
１７ 制御装置、１８ 車両、
２０ ドリルジャンボ、２１ 削岩機、２２ バケットアーム、２３ バケット、
２４ ドリルジャンボ本体。
５ｋ 導線、６ 増ダイ、７ アンコ、８ トンネル底部、９ トンネル側壁、
１０ 爆薬装填装置、１１ 装填指示装置、１２ 装填位置検出装置、１２ａ カメラ、
１２ｂ 姿勢推定手段、１２ｃ 装填位置検出手段、１３ 装薬本数設定装置、
１３ａ 記憶手段、１３ｂ 装薬本数設定手段、１３ｃ 装填指令連絡手段、
１４ 爆薬供給装置、１４ａ ホッパー、１４ｂ 増ダイシュート、
１５ 込め物供給装置、１５ａ アンコ置き場、１５ｂ アンコ搬送部、
１６ 圧送装置、１６ａ 装填機、１６ｂ 装填ホース、１６ｃ 装填パイプ、
１７ 制御装置、１８ 車両、
２０ ドリルジャンボ、２１ 削岩機、２２ バケットアーム、２３ バケット、
２４ ドリルジャンボ本体。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】