特開 2024-170769 ロボットの操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170769

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】ロボットの操作装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20241204BHJP

   H05K 5/02 20060101ALI20241204BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

H05K5/02 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087476

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】000005197

【氏名又は名称】株式会社不二越

(74)【代理人】

【識別番号】100176072

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 功

(74)【代理人】

【識別番号】100169225

【弁理士】

【氏名又は名称】山野 明

(72)【発明者】

【氏名】石井 淳史

【テーマコード（参考）】

3C707

4E360

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707JU02

3C707JU14

4E360AB04

4E360AB05

4E360AB42

4E360AD01

4E360EA23

4E360EC11

4E360EC12

4E360ED14

4E360GA04

4E360GA46

4E360GB46

4E360GC08

(57)【要約】

【課題】ティーチングペンダントの操作者の操作負担を軽減する。
【解決手段】タッチパネルディスプレイ１３を有するタブレット１２に取り付け、ロボットを操作するフォルダ６であって、タブレット１２に接続する端子１７が設けられた接続部材１５と、接続部材１５に連結され、タブレット１２を支持する支持部材１６と、少なくとも支持部材１６に設けられ、ロボットに対する指示を行う非常停止スイッチ及びイネーブルスイッチと、タブレット１２を接続した際にタブレット１２におけるタッチパネルディスプレイ１３に対して反対の面に接触するゴムシート２０とを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

表示部を有する携帯端末に取り付け、ロボットを操作する操作装置であって、
前記携帯端末に接続する端子が設けられた接続部材と、
前記接続部材に連結され、前記携帯端末を支持する支持部材と、
少なくとも前記支持部材に設けられ、前記ロボットに対する指示を行うスイッチ部と、
前記支持部材における前記スイッチ部とは異なる位置に設けられ、前記携帯端末を接続した際に前記携帯端末における前記表示部に対して反対の面に接触する摩擦部材と、
を備えることを特徴とするロボットの操作装置。

【請求項2】

前記スイッチ部は、前記ロボットの動作を停止させる停止スイッチと、前記ロボットの操作を有効化するイネーブルスイッチとを含み、
前記停止スイッチと前記イネーブルスイッチとは、前記支持部材における前記摩擦部材が設けられた面に対して反対の面に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項3】

前記イネーブルスイッチは、前記停止スイッチよりも前記端子に近い位置に配置されていることを特徴とする請求項２に記載のロボットの操作装置。

【請求項4】

前記接続部材は、前記端子が対応する情報伝送方式と、前記ロボットへ送信する情報伝送方式とを変換する変換部を有することを特徴とする請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項5】

前記支持部材は、厚さの異なる複数の前記摩擦部材が脱着されることを特徴とする請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項6】

前記支持部材は、前記接続部材に対してヒンジを介して連結されていることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載のロボットの操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

スマートフォンやタブレット端末などの操作端末（以下、「携帯端末」という）が普及している。このような携帯端末は、ロボットの教示作業の際の各種の入力や表示のためのティーチングペンダント（ＴＰともいう）としても使用される場合がある。ティーチングペンダントとして使用する場合には、安全性確保のため、非常停止スイッチとイネーブルスイッチを有するフォルダ（ロボットの操作装置）を携帯端末に取り付けて使用する。

【0003】

例えば特許文献１においては、携帯端末に、非常停止スイッチとデッドマンスイッチ（イネーブルスイッチ）が設けられたフォルダとしての枠部材を装着して携帯端末をティーチングペンダントとして使用することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－０４２６３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、フォルダが大型化する傾向にある。このため、操作者の操作負担がかかる場合がある。

【0006】

上記課題に鑑み、本発明は、操作者の操作負担を軽減することができる操作装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のロボットの操作装置は、表示部を有する携帯端末に取り付け、ロボットを操作する操作装置であって、前記携帯端末に接続する端子が設けられた接続部材と、前記接続部材に連結され、前記携帯端末を支持する支持部材と、少なくとも前記支持部材に設けられ、前記ロボットに対する指示を行うスイッチ部と、前記支持部材における前記スイッチ部とは異なる位置に設けられ、前記携帯端末を接続した際に前記携帯端末における前記表示部に対して反対の面に接触する摩擦部材と、を備える。

【0008】

また、前記スイッチ部は、前記ロボットの動作を停止させる停止スイッチと、前記ロボットの操作を有効化するイネーブルスイッチとを含み、前記停止スイッチと前記イネーブルスイッチとは、前記支持部材における前記摩擦部材が設けられた面に対して反対の面に設けられている。

【0009】

また、前記イネーブルスイッチは、前記停止スイッチよりも前記端子に近い位置に配置されている。

【0010】

また、前記接続部材は、前記端子が対応する情報伝送方式と、前記ロボットへ送信する情報伝送方式とを変換する変換部を有する。

【0011】

また、前記支持部材は、厚さの異なる複数の前記摩擦部材が脱着される。

【0012】

また、前記支持部材は、前記接続部材に対してヒンジを介して連結されている。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る操作装置によれば、操作者の操作負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係るロボットの操作装置を具備するロボット制御システムの全体構成の一例を概略的に示す図である。

【図2】図１のティーチングペンダントにおいて、フォルダとタブレットとを分解して示す正面図である。

【図3】図１のフォルダを可動させた状態にて示すティーチングペンダントの側面図である。

【図4】図１のティーチングペンダントにおける背面図である。

【図5】図１のティーチングペンダントの変形例における正面図である。

【図6】図５のティーチングペンダントにおけるフォルダをタブレットから分離して示す図である。

【図7】図５のティーチングペンダントにおいてフォルダを図５に示す位置から他の位置に移動させた際の取り付け例を示す図である。

【図8】図１のティーチングペンダントの変形例におけるスイッチ部の構成を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては極力同一の符号を付して、重複する説明は適宜省略する。

【0016】

＝＝＝実施形態＝＝＝
≪全体構成≫
図１は、本発明の実施形態（以下、「本実施形態」と記載）に係るロボット２の操作装置を具備するロボット制御システム１の全体構成の一例を概略的に示す図である。

【0017】

図１に示すように、ロボット制御システム１は、ロボット２及びティーチングペンダント３を含む。なお、図１では、ケーブル４によってロボット本体９とロボット制御装置１０が接続され、ケーブル５によってティーチングペンダント３とロボット制御装置１０とが接続されている例を図示しているが、このような有線接続に限らず、無線接続されていてもよい。しかし、後述するフォルダ６は、安全性のためにイネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とを備えているので、より確実に情報伝送を行うように有線接続されていることが好ましい。

【0018】

ロボット２は、垂直多関節ロボット等の産業機器であって、ロボット本体９及びロボット制御装置１０を含む。なお、図１では、ロボット本体９とロボット制御装置１０とを別体として図示するが、ロボット本体９とロボット制御装置１０とが一体化されていてもよい。

【0019】

ロボット本体９は、複数のアーム及び当該アーム間を連結する関節を有する。各関節には不図示の駆動モータが設けられており、ロボット制御装置１０によって当該駆動モータの回動及び停止が制御されることによって、ロボット本体９のアーム等の動作が制御される。

【0020】

ロボット制御装置１０は、ロボット本体９とケーブル４を介して通信可能に接続されている。ロボット制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ、及び通信装置等を備える情報処理装置である。ロボット制御装置１０は、予めメモリ等に記憶された制御プログラム又はティーチングペンダント３から送信された教示データ等に基づき、ロボット本体９の動作を制御する。ロボット制御装置１０は、ロボット２の動作モードが教示モード又は非教示モードに切り替え可能とされている。ロボット制御装置１０は、例えばロボット制御装置１０に設けられたスイッチで切り替えられた動作モードを示す情報を、ティーチングペンダント３に送信する。なお、ティーチングペンダント３側において動作モードの切り替えができてもよい。

【0021】

動作モードとしては、例えば、ロボット２を教示する教示モードと、当該教示モード以外の非教示モードとを含む。教示とは、ロボット２に所定のプログラム等の教示データを与えて、ロボット２が目的の動作をするように教え込むことを示し、ティーチングともいう。教示モードは、例えば教示データとしてロボット２に所定の作業を実行させるための作業プログラムを作成するモードであり、非教示モードは、例えば作業プログラムをロボット２に自動運転させる再生モードである。

【0022】

≪ティーチングペンダント３の構成≫
ティーチングペンダント３は、ロボット２に通信可能に接続され、ロボット２の各種制御に関する操作を行う通信端末装置である。特に、ティーチングペンダント３は、ロボット２を教示する教示端末である。ティーチングペンダント３は、操作者が手に持って操作可能に構成され、各種の教示データの入力を操作者から受け付ける。ティーチングペンダント３は、当該入力に基づき取得した教示データをロボット制御装置１０に対して送信する。

【0023】

ティーチングペンダント３は、ロボット２のロボット制御装置１０に対してケーブル５を介して接続されている。このティーチングペンダント３は、タブレット１２等の携帯端末を使用して構成されている。本実施形態では、携帯端末としてタブレット端末（タブレットＰＣ）を使用する場合について説明するが、操作者が把持して操作可能な情報処理端末であれば、タブレット端末に限定されない。携帯端末としては、スマートフォンや、ノートＰＣ等のスマートデバイスを用いることも可能である。

【0024】

図１に示すように、ティーチングペンダント３は、タブレット１２と、操作装置としてのフォルダ６とにより主要部が構成される。

【0025】

タブレット１２は、所定のプログラムがインストールされた後、このプログラムを実行することにより、ロボット２に対する指示を行うものである。タブレット１２は、表示部としてのタッチパネルディスプレイ１３を有しており、タッチパネルディスプレイ１３を用いて各種情報の表示及び指示入力が可能となっている。すなわち、ロボット２に対する操作画面を表示し、この操作画面に対して操作者がタッチ入力をすることによって各種操作が可能となる。

【0026】

尚、以下の説明ではタブレット１２におけるタッチパネルディスプレイ１３が設けられている面を第１面として「おもて面」と記載する。そして、このおもて面と反対の面を第２面として「裏面」と記載する。なお、本実施形態では、裏面にタッチパネル等のディスプレイが設けられていない場合を一例として説明するが、裏面にもディスプレイが設けられていてもよい。

【0027】

図２に示すように、タブレット１２の側面には端子１４が設けられている。端子１４は、外部機器と接続するための端子であり、例えばＵＳＢ端子である。この端子１４についてはタブレット１２の仕様により限定されず、ＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ａや、ＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ｃ、マイクロＵＳＢ等、どのような規格の端子でもよい。端子１４は、電力伝送及び／又は情報伝送が可能な端子である。

【0028】

≪フォルダ６の構成≫
フォルダ６は、タブレット１２に対して外付けされる装置（タブレットフォルダ）である。フォルダ６は、ケーブル５を介してロボット制御装置１０へ接続されている。このケーブル５は、例えばＩＯケーブルとＬＡＮケーブルが含まれている。

【0029】

図２から図４に示すように、フォルダ６は、接続部材１５と、支持部材１６とを用いて主要部が構成される。

【0030】

接続部材１５は、タブレット１２と接続するための部材である。具体的には、接続部材１５は、タブレット１２の端子１４へ接続可能な端子１７が設けられている。図２では、タブレット１２側の端子１４はメス型、接続部材１５側の端子１７がオス型である場合を例として図示している。図２に示すように、例えば接続部材１５はタブレット１２の側面に配置可能なように四角柱の形状となっており、操作者が把持し易いように角丸となっている。

【0031】

接続部材１５は、端子１４が対応する情報伝送方式と、ＬＡＮとを変換する変換部を有している。本実施形態では、端子１４及び端子１７をＵＳＢ端子としているため、変換部は、ＵＳＢ－ＬＡＮ変換器となる。例えばタブレット１２で入力された情報はタブレット１２の端子１４からフォルダ６の端子１７へ出力され、ＬＡＮへ信号が変換され、ケーブル５を介してロボット制御装置１０へ送られる。なお、ロボット制御装置１０からの信号を処理することも可能である。ＵＳＢは長距離の通信が難しいため、ＬＡＮへ変換することで長距離の情報伝送を安定的に行うことができる。本実施形態はＬＡＮへ変換することとしたがＬＡＮに限定されず、変換部は、タブレット１２の端子１４が対応する伝送方式と、ロボット２へ送信する（又はロボット２から受信する）情報伝送方式とを変換することとしてもよい。

【0032】

支持部材１６は、タブレット１２を支持（固定）するための部材である。図３に示すように支持部材１６は、タブレット１２を支持している場合において接続部材１５から端子１７と同じ方向に向かって延在する板部材であり、後述するゴムシート２０よりも広い面積を持つ部材である。支持部材１６は、摩擦部材としてのゴムシート２０と、スイッチ部２１とが設けられている。例えば、支持部材１６におけるゴムシート２０が設けられる面及びスイッチ部２１が設けられる面は平面となっている。スイッチ部２１は、ロボット２に対する指示を行う部であり、イネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とを含んで構成されている。ゴムシート２０と、スイッチ部２１とは部材上において互いに異なる位置に設けられている。

【0033】

ゴムシート２０は、タブレット１２を支えるための摩擦部材である。具体的には、ゴムシート２０は、支持部材１６の端子１７側の面に設けられている。この面は、支持部材１６において、タブレット１２の裏面と対向する面である。すなわち、ゴムシート２０は、タブレット１２を接続した際にタブレット１２における裏面に接触する。例えば、ゴムシート２０は、図２に示すように四角形状となっており、一定の面積を有し、タブレット１２の裏面と面で接触することで、端子１４が接続された位置でタブレット１２を支持（固定）する。特に、図２に示すように、端子１７に近い位置で支えるため、端子１４及び端子１７にかかる負担を軽減している。

【0034】

本実施形態では、摩擦部材をゴムシート２０として説明するが、滑り止めが可能な摩擦が発生できれば、材料は限定されない。吸着性のあるゴムシート２０（吸着ゴムシート）を使用することとしてもよい。ゴムシート２０については、タブレット１２のおもて面に対して垂直方向から見たときに、タッチパネルディスプレイ１３が設けられた領域と重なる位置に設けられることが好ましい。すなわち、ゴムシート２０は、タブレット１２のおもて面のタッチパネルディスプレイ１３が設けられた領域と対向するタブレット１２の裏面と接触することが好ましい。

【0035】

また、ゴムシート２０は、厚さ調整が可能とされていることが好ましい。具体的には、ゴムシート２０は、支持部材１６に対して着脱可能となっている。すなわち、支持部材１６は、厚さの異なる複数のゴムシート２０が交換可能となっている。これによって、ゴムシート２０の厚さを調整することが可能であるため、使用するタブレット１２に合わせて調整でき、タブレット１２の支持性を向上させることができる。

【0036】

イネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とは、物理スイッチであり、スイッチ部２１を構成している。イネーブルスイッチ７は、ロボット２の操作を有効化するスイッチである。有効化とは、ロボット２の操作が可能な状態とすることであり、有効化が継続されている間、ティーチングペンダント３によるロボット２の操作が可能となる。

【0037】

非常停止スイッチ８は、ロボット制御装置１０によるロボット本体９の動作を停止するための停止スイッチである。例えば、非常停止スイッチ８が操作者によって押し下げられてオン状態とされた場合には、ロボット本体９の動作が停止（緊急停止）する。

【0038】

図３に示すように、イネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とは、支持部材１６におけるゴムシート２０に対して反対の面に設けられている。そして、特に図４に示すように、イネーブルスイッチ７は非常停止スイッチ８よりも端子１７（すなわち接続部材１５）に近い位置に配置されている。

【0039】

イネーブルスイッチ７は、非常停止スイッチ８よりも大きい形状となっている。具体的には、イネーブルスイッチ７は、非常停止スイッチ８よりも操作部分が大きい。操作部分とは、操作者によって押される部分である。換言すると、図４に示すように、支持部材１６におけるスイッチが設けられた面に対して垂直な方向から見たときに、それぞれのスイッチに相当する部分が、非常停止スイッチ８よりイネーブルスイッチ７の方が大きい（広い）。イネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８は、接続部材１５からの支持部材１６の延在方向と同じ方向に沿って並んで配置されている。この延在方向は、タブレット１２を支持している場合においては、端子１７の方向と同じである。図３に示すように、さらに好ましくは、イネーブルスイッチ７は、支持部材１６のおもて面における延在方向の半分よりも接続部材１５に近い位置に配置されることが好ましい。図４では把持した一例を示しており、手を一点鎖線で示している。このようにすると、使用頻度の高いイネーブルスイッチ７を手の平の特に指尖球のあたりで操作し、非常停止スイッチ８を指先で操作することが可能である。このため、片手で把持しつつ、操作を行うことが可能である。すなわち、把持性と操作性を高めることができる。

【0040】

支持部材１６は、接続部材１５に対して開閉可能に連結されている。具体的には、支持部材１６は、接続部材１５に対してヒンジ２２を介して連結している。図３に示すように、ヒンジ２２を中心として、支持部材１６は接続部材１５に対して可動することができる。ヒンジ２２に対しては、固定レバー２３が設けられており、この固定レバー２３の開閉によって支持部材１６を固定することができる。

【0041】

例えば、フォルダ６をタブレット１２に装着する際に、支持部材１６は開いた状態で挿入することが好ましい。図３に示すように、支持部材１６が開いた状態で端子挿入することで、タブレット１２をゴムシート２０に接触させずに接続することができる。そして、端子１４への接続が完了した後に、支持部材１６を閉じることによってゴムシート２０をタブレット１２の裏面に接触させ、フォルダ６とタブレット１２とを固定することができる。

【0042】

≪作用効果≫
本実施形態に係るフォルダ６は、タブレット１２と接続しつつ、タブレット１２における裏側をゴムシート２０によって支持する構成のため、例えば枠状部材でタブレット１２を支持する場合よりもコンパクト化をすることができる。これによって、軽量化が可能であり操作者の負担を軽減することが可能となる。また、コスト低減を図ることも可能である。

【0043】

イネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とが支持部材１６におけるゴムシート２０と反対の面に設けられることで、タブレット１２の裏側でスイッチ操作をすることができ、例えば操作者が把持したときに操作し易い配置とすることができる。

【0044】

また、本実施形態に係るフォルダ６は、タブレット１２を固定（支持）している箇所により近い位置でイネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とを操作できる。使用頻度がより高いイネーブルスイッチ７の方が端子１７に近いことで、スイッチ操作による端子１７への負担を軽減することができる。

【0045】

また、本実施形態に係るフォルダ６は、フォルダ６がＬＡＮ変換機能を有することで、フォルダ６と別体として変換器を用意する必要がなく、装置全体としてコンパクト化が可能である。ＬＡＮへ変換することで、長距離伝送がし易くなる。

【0046】

また、本実施形態に係るフォルダ６は、ゴムシート２０の厚さが調整可能であるため、種類の異なるタブレット１２にも対応可能となり、支持の安定性を向上させることができる。

【0047】

また、本実施形態に係るフォルダ６は、ヒンジ２２によって、タブレット１２への端子接続の際に支持部材１６を開いておき、接続後に閉じることで、端子挿入が容易となる。

【0048】

＝＝＝変形例＝＝＝
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。すなわち、上述した具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び下記変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。

【0049】

本実施形態では、接続部材１５と支持部材１６とをヒンジ２２を介して連結する場合について説明したが、接続部材１５と支持部材１６とを一体的に形成することとしてもよい。

【0050】

本実施形態では、イネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とを支持部材１６に設けることとしたが、支持部材１６に設ける場合に限定されない。すなわち、非常停止スイッチ８を、接続部材１５又は支持部材１６に設けることとしてよいし、イネーブルスイッチ７を、接続部材１５又は支持部材１６に設けることとしてよい。イネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とは、設けられる部材上においてそれぞれ異なる位置に設けられる。

【0051】

また、イネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８の位置関係についても適宜変更することが可能である。例えば、図１におけるイネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８の位置を入れ替えてもよいし、それぞれの位置を部材上移動させてもよい。

【0052】

本実施形態では、フォルダ６を図１の形状として構成したが、図１のフォルダ６の形状を変形させることも可能である。例えば、図５から図７に記載のような形状のティーチングペンダント３０としてもよい。すなわち、フォルダ３１に切れ込み（凹形状の溝）を形成し、タブレット１２の角を含む２辺を切れ込みに入れてフォルダ３１を装着する。そして、フォルダ３１に設けられた端子３２をタブレット１２の端子１４へ接続することで、電気的に接続する。図６に示すように、この端子３２については、ケーブルリール３５を設けてケーブル３３で接続することが好ましい。この形態では、前面側に非常停止スイッチ８が設けられており、裏側にイネーブルスイッチ７が設けられている。また、フォルダ３１はケーブル５でロボット２側と接続されている。図５に示すように、ティーチングペンダント３０の使用時には、領域３６をそれぞれ把持することで、安定的にティーチングペンダント３０を把持できる。なお、領域３６は、把持する箇所の一例を示すものであり、構造的に設けられた部分ではない。またフォルダ３１にはクリップ３４が設けられており、ティーチングペンダント３０を使用しないとき（例えば移動時）には、図７に示すようにクリップ３４にタブレット１２を挟んで固定してもよい。

【0053】

また、図１に記載のフォルダ６の構成において、支持部材１６にイネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８を設けず、図８に示すように別体の部材４１としてまとめてもよい。部材４１はケーブル４２で接続部材１５に接続されている。図８では、歯並び（歯列）に合うように形成された部材４１の左右にイネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８のそれぞれが設けられている。すなわち、使用時には、部材４１ごと口内に装着し、左右のイネーブルスイッチ７と非常停止スイッチ８とを噛分けることによって、それぞれのスイッチ操作が可能となっている。このような構成によれば、手を使わずにスイッチ操作が可能となる。なお、部材４１には笛４３を設け、緊急時等の合図に使用できるようにしてもよい。また、部材４１等を、例えば熱湯消毒可能な素材で形成することや、使用者を区別できるように着色してもよく、このようにすることで衛生性を向上させることができる。

【符号の説明】

【0054】

２ ：ロボット
６ ：フォルダ（操作装置）
７ ：イネーブルスイッチ
８ ：非常停止スイッチ（停止スイッチ）
１２ ：タブレット（携帯端末）
１３ ：タッチパネルディスプレイ（表示部）
１５ ：接続部材
１６ ：支持部材
１７ ：端子
２０ ：ゴムシート（摩擦部材）
２１ ：スイッチ部
２２ ：ヒンジ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】