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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024170775
(43)【公開日】2024-12-11
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241204BHJP
B60W 30/095 20120101ALI20241204BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20241204BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
B60W30/095
B60W40/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023087487
(22)【出願日】2023-05-29
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002941
【氏名又は名称】弁理士法人ぱるも特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】若林 瑞保
(72)【発明者】
【氏名】大曲 祐子
(72)【発明者】
【氏名】松尾 友介
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA51
3D241BA60
3D241BB01
3D241BB16
3D241BB21
3D241BB37
3D241BB40
3D241BB43
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CD15
3D241CE02
3D241CE04
3D241CE05
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DA58Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
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3D241DB32Z
3D241DC31Z
3D241DC33Z
3D241DC35Z
3D241DC40Z
3D241DC41Z
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3D241DC43Z
3D241DC44Z
3D241DC45Z
3D241DC50Z
3D241DC59Z
3D241DD13Z
5H181AA01
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】自車両の走行状態に応じて、段階的な減速を行わせて、乗員への違和感、及び後続車両への不快感を低減できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】目標走行経路上に減速地点及び減速地点速度を設定し、自車両の現在位置と減速地点との間に予備減速完了地点を設定し、予備減速完了速度を設定し、最終減速区間の減速度の絶対値よりも、予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、予備減速完了地点及び予備減速完了速度を設定する車両制御装置。
【選択図】図１
【解決手段】目標走行経路上に減速地点及び減速地点速度を設定し、自車両の現在位置と減速地点との間に予備減速完了地点を設定し、予備減速完了速度を設定し、最終減速区間の減速度の絶対値よりも、予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、予備減速完了地点及び予備減速完了速度を設定する車両制御装置。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の走行状態、及び前記自車両の周辺の道路情報を取得する情報取得部と、
前記自車両の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、
前記走行状態、前記目標走行経路、及び前記道路情報に基づいて、前記目標走行経路上において、前記自車両が走行すべき速度が前記自車両の現在の走行速度よりも小さくなる地点である減速地点を設定し、前記減速地点で走行すべき速度である減速地点速度を設定する減速地点設定部と、
前記目標走行経路上において、前記自車両の現在位置と前記減速地点との間に、前記自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定し、前記予備減速完了地点で走行すべき速度である予備減速完了速度を設定する予備減速設定部と、
前記予備減速完了地点、前記予備減速完了速度、前記減速地点、及び前記減速地点速度に基づいて、目標走行状態を設定する目標走行状態設定部と、
前記目標走行状態に基づいて、前記自車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記予備減速設定部は、前記予備減速完了地点から前記減速地点までの最終減速区間の減速度の絶対値よりも、前記予備減速の開始地点から前記予備減速完了地点までの予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、前記予備減速完了地点及び前記予備減速完了速度を設定する車両制御装置。
前記自車両の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、
前記走行状態、前記目標走行経路、及び前記道路情報に基づいて、前記目標走行経路上において、前記自車両が走行すべき速度が前記自車両の現在の走行速度よりも小さくなる地点である減速地点を設定し、前記減速地点で走行すべき速度である減速地点速度を設定する減速地点設定部と、
前記目標走行経路上において、前記自車両の現在位置と前記減速地点との間に、前記自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定し、前記予備減速完了地点で走行すべき速度である予備減速完了速度を設定する予備減速設定部と、
前記予備減速完了地点、前記予備減速完了速度、前記減速地点、及び前記減速地点速度に基づいて、目標走行状態を設定する目標走行状態設定部と、
前記目標走行状態に基づいて、前記自車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記予備減速設定部は、前記予備減速完了地点から前記減速地点までの最終減速区間の減速度の絶対値よりも、前記予備減速の開始地点から前記予備減速完了地点までの予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、前記予備減速完了地点及び前記予備減速完了速度を設定する車両制御装置。
【請求項2】
前記予備減速設定部は、前記自車両の現在位置から前記予備減速完了地点までの残り距離、前記最終減速区間の距離、前記現在の走行速度、及び前記減速地点速度に基づいて、前記予備減速完了速度を設定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記予備減速設定部は、前記目標走行経路上に本線から分流する分流車線が存在する場合に、前記分流車線の開始地点の前方に前記予備減速完了地点を設定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記情報取得部は、前記自車両の周辺の他車両の情報を取得し、
前記予備減速設定部は、前記自車両が走行している車線上であって、前記自車両の後方の判定範囲内に前記他車両が存在する場合に、前記他車両が存在しない場合よりも大きい前記予備減速完了速度を設定する請求項１に記載の車両制御装置。
前記予備減速設定部は、前記自車両が走行している車線上であって、前記自車両の後方の判定範囲内に前記他車両が存在する場合に、前記他車両が存在しない場合よりも大きい前記予備減速完了速度を設定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記減速地点設定部は、前記目標走行経路上において、前記自車両の現在の走行速度よりも低い制限速度の区間を開始する制限速度標識の位置を、前記減速地点として設定し、前記制限速度標識の制限速度に基づいて、前記減速地点速度を設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記減速地点設定部は、前記目標走行経路上に、減速が必要な料金所が存在する場合に、前記料金所の入り口を、前記減速地点として設定し、
前記料金所の通過速度を、前記減速地点速度として設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記料金所の通過速度を、前記減速地点速度として設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記予備減速設定部は、前記減速地点に到達するまでの間に、車線変更が必要である場合において、ドライバによる方向指示器の操作を検出した場合に、前記予備減速完了地点、及び前記予備減速完了速度を設定し、前記予備減速を開始させる請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項8】
前記予備減速設定部は、前記予備減速区間の減速度の絶対値が、前記予備減速区間の上限値以下になるように、前記予備減速完了速度を設定する請求項１から４いずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項9】
前記減速地点設定部は、前記最終減速区間の減速度の絶対値が、前記最終減速区間の上限値以下になるように、前記減速地点速度を設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項10】
前記減速地点設定部は、前記減速地点速度が、判定速度を超える場合は、ドライバに手動運転を要求する請求項９に記載の車両制御装置。
【請求項11】
前記予備減速設定部は、前記減速地点速度、前記最終減速区間の初期減速度、及び前記最終減速区間の距離に基づいて、初期解の予備減速完了速度を演算し、前記初期解の予備減速完了速度、前記現在の走行速度、及び前記予備減速区間の初期減速度に基づいて、初期解の予備減速区間の距離を演算し、前記初期解の予備減速区間の距離が、現在の前記自車両の位置から前記予備減速完了地点までの残り距離よりも長いか短いかを判定し、短いと判定した場合は、前記初期解の予備減速完了速度を前記予備減速完了速度として設定し、
長いと判定した場合は、前記予備減速完了地点までの残り距離、前記最終減速区間の距離、前記現在の走行速度、及び前記減速地点速度に基づいて、再演算後の予備減速完了速度を演算し、前記再演算後の予備減速完了速度、前記現在の走行速度、及び前記予備減速完了地点までの残り距離に基づいて、再演算後の予備減速区間の減速度を演算し、前記再演算後の予備減速区間の減速度の絶対値が、予備減速区間の上限値よりも大きいか小さいかを判定し、小さいと判定した場合は、前記再演算後の予備減速区間の減速度を前記予備減速完了速度として設定し、
大きいと判定した場合は、予備減速区間の減速度の絶対値が、前記予備減速区間の上限値以下になるように、再々演算後の予備減速完了速度を演算し、前記再々演算後の予備減速区間の減速度を前記予備減速完了速度として設定する請求項１に記載の車両制御装置。
長いと判定した場合は、前記予備減速完了地点までの残り距離、前記最終減速区間の距離、前記現在の走行速度、及び前記減速地点速度に基づいて、再演算後の予備減速完了速度を演算し、前記再演算後の予備減速完了速度、前記現在の走行速度、及び前記予備減速完了地点までの残り距離に基づいて、再演算後の予備減速区間の減速度を演算し、前記再演算後の予備減速区間の減速度の絶対値が、予備減速区間の上限値よりも大きいか小さいかを判定し、小さいと判定した場合は、前記再演算後の予備減速区間の減速度を前記予備減速完了速度として設定し、
大きいと判定した場合は、予備減速区間の減速度の絶対値が、前記予備減速区間の上限値以下になるように、再々演算後の予備減速完了速度を演算し、前記再々演算後の予備減速区間の減速度を前記予備減速完了速度として設定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項12】
前記予備減速設定部は、前記再々演算後の予備減速完了速度、前記減速地点速度、及び前記最終減速区間の距離に基づいて、再々演算後の最終減速区間の減速度を演算し、前記再々演算後の最終減速区間の減速度の絶対値が、最終減速区間の上限値よりも大きいか小さいかを判定し、大きいと判定した場合は、最終減速区間の減速度の絶対値が、前記最終減速区間の上限値以下になるように、再々々演算後の減速地点速度を演算し、
前記減速地点設定部は、前記減速地点速度を、前記再々々演算後の減速地点速度に変更する請求項１１に記載の車両制御装置。
前記減速地点設定部は、前記減速地点速度を、前記再々々演算後の減速地点速度に変更する請求項１１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この本願は、車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
運転支援技術において、ドライバの負担を軽減するために、制限速度の切り替わりなど自車両が走行すべき速度の変化に応じて適切に走行速度を自動制御する車両制御装置が提案されている。
【0003】
例えば、特許文献１には、自車両が車線変更しなければならない車線変更箇所と、車線変更箇所より前方に位置する基準点を設定し、車線変更完了地点から基準点までの距離、及び車線変更完了地点から基準点までの減速度に基づき車線変更完了箇所で走行すべき速度を推定し、車線変更完了地点に到達するまでに、事前に減速することによって、車線変更後の急減速を防ぐことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許６３２３５６５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１の技術では、車線変更完了地点から基準点までの距離、及び車線変更完了地点から基準点までの減速度に基づき車線変更完了箇所で走行すべき速度を推定しているため、車線変更前の走行状態（走行速度、現在位置から車線変更完了箇所までの距離）によっては、現在位置から車線変更完了箇所までの減速で急減速が発生する可能性がある。このように車線変更前に急減速が発生すると、乗員に違和感を与えたり、後続車両に不快感を与えたりする。
【0006】
そこで、本願は、自車両の走行状態に応じて、段階的な減速を行わせて、乗員への違和感、及び後続車両への不快感を低減できる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本願に係る車両制御装置は、
自車両の走行状態、及び前記自車両の周辺の道路情報を取得する情報取得部と、
前記自車両の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、
前記走行状態、前記目標走行経路、及び前記道路情報に基づいて、前記目標走行経路上において、前記自車両が走行すべき速度が前記自車両の現在の走行速度よりも小さくなる地点である減速地点を設定し、前記減速地点で走行すべき速度である減速地点速度を設定する減速地点設定部と、
前記目標走行経路上において、前記自車両の現在位置と前記減速地点との間に、前記自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定し、前記予備減速完了地点で走行すべき速度である予備減速完了速度を設定する予備減速設定部と、
前記予備減速完了地点、前記予備減速完了速度、前記減速地点、及び前記減速地点速度に基づいて、目標走行状態を設定する目標走行状態設定部と、
前記目標走行状態に基づいて、前記自車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記予備減速設定部は、前記予備減速完了地点から前記減速地点までの最終減速区間の減速度の絶対値よりも、前記予備減速の開始地点から前記予備減速完了地点までの予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、前記予備減速完了地点及び前記予備減速完了速度を設定するものである。
自車両の走行状態、及び前記自車両の周辺の道路情報を取得する情報取得部と、
前記自車両の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、
前記走行状態、前記目標走行経路、及び前記道路情報に基づいて、前記目標走行経路上において、前記自車両が走行すべき速度が前記自車両の現在の走行速度よりも小さくなる地点である減速地点を設定し、前記減速地点で走行すべき速度である減速地点速度を設定する減速地点設定部と、
前記目標走行経路上において、前記自車両の現在位置と前記減速地点との間に、前記自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定し、前記予備減速完了地点で走行すべき速度である予備減速完了速度を設定する予備減速設定部と、
前記予備減速完了地点、前記予備減速完了速度、前記減速地点、及び前記減速地点速度に基づいて、目標走行状態を設定する目標走行状態設定部と、
前記目標走行状態に基づいて、前記自車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記予備減速設定部は、前記予備減速完了地点から前記減速地点までの最終減速区間の減速度の絶対値よりも、前記予備減速の開始地点から前記予備減速完了地点までの予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、前記予備減速完了地点及び前記予備減速完了速度を設定するものである。
【発明の効果】
【0008】
本願に係る車両制御装置によれば、現在の走行速度から減速地点の減速地点速度まで、予備減速と最終減速との２段階の減速により計画的に減速させることができる。この際、最終減速区間の減速度の絶対値よりも、予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、予備減速完了地点及び予備減速完了速度が設定されるので、段階的に減速度の絶対値が大きくなる減速が行われる。よって、円滑な減速を実現でき、急減速により、乗員に違和感を与えたり、後続車両に不快感を与えたりすることを防止でき、快適性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１に係る車両制御装置及び車両制御システムの概略ブロック図である。
【図2】実施の形態１に係る車両制御装置の概略ハードウェア構成図である。
【図3】実施の形態１に係る車両制御装置の概略的な処理を説明するためのフローチャートである。
【図4】実施の形態１に係る分流車線における処理を説明するための図である。
【図5】実施の形態１に係る予備減速設定部等の処理を説明するためのフローチャートである。
【図6】実施の形態１に係る予備減速完了地点の設定を説明するための図である。
【図7】実施の形態１に係る実現性がある初期解の演算を説明するための図である。
【図8】実施の形態１に係る実現性がない初期解の演算を説明するための図である。
【図9】実施の形態１に係る実現性がある再演算後の解の演算を説明するための図である。
【図10】実施の形態１に係る実現性がない再演算後の解の演算を説明するための図である。
【図11】実施の形態１に係る実現性がない再々演算後の解の演算を説明するための図である。
【図12】実施の形態１に係る再々々演算後の解の演算を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
１．実施の形態１
実施の形態１に係る車両制御装置５０について図面を参照して説明する。本実施の形態では、車両制御装置５０は、自車両に設けられている。
実施の形態１に係る車両制御装置５０について図面を参照して説明する。本実施の形態では、車両制御装置５０は、自車両に設けられている。
【0011】
図１に示すように、自車両は、周辺監視装置３１、位置検出装置３２、車両状態検出装置３３、地図情報データベース３４、無線通信装置３５、車両制御装置５０、駆動制御装置３６、動力機８、電動操舵装置７、電動ブレーキ装置９、及びヒューマンインターフェイス装置３７等を備えている。
【0012】
周辺監視装置３１は、車両の周辺を監視するカメラ、レーダ等の装置である。レーダには、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ等が用いられる。無線通信装置３５は、４Ｇ、５Ｇ等のセルラー方式の無線通信の規格を用いて、基地局と無線通信を行う。
【0013】
位置検出装置３２は、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を検出する装置であり、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の人工衛星から出力される信号を受信するＧＰＳアンテナ等が用いられる。なお、自車両の現在位置の検出には、自車両の走行車線番号を用いた方法、マップマッチング法、デッドレコニング法、自車両の周辺の検出情報を用いた方法等の各種の方法が用いられてもよい。
【0014】
地図情報データベース３４には、道路形状（例えば、車線数、各車線の位置、各車線の形状、各車線の種別、道路種別、制限速度等）、道路標識（制限速度標識及びその制限速度、一時停止の標識等）、料金所（料金所の入口位置、料金所の通過速度等）、信号機等の道路情報が記憶されている。地図情報データベース３４は、記憶装置を主体として構成されている。なお、地図情報データベース３４は、ネットワーク網に接続された車外のサーバに設けられてもよく、車両制御装置５０は、必要な道路情報を、無線通信装置３５を介して車外のサーバから取得してもよい。
【0015】
駆動制御装置３６として、動力制御装置、ブレーキ制御装置、自動操舵制御装置、及びライト制御装置等が備えられている。動力制御装置は、内燃機関、モータ等の動力機８の出力を制御する。ブレーキ制御装置は、電動ブレーキ装置９のブレーキ動作を制御する。自動操舵制御装置は、電動操舵装置７を制御する。ライト制御装置は、方向指示器、ハザードランプ等を制御する。
【0016】
車両状態検出装置３３は、自車両の運転状態及び走行状態である自車両状態を検出する検出装置である。本実施の形態では、車両状態検出装置３３は、自車両の走行状態として、自車両の速度、加速度、ヨーレート、操舵角、横加速度などを検出する。例えば、車両状態検出装置３３として、車輪の回転速度を検出する速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、及び操舵角センサ等が設けられる。
【0017】
自車両の運転状態として、運転者による加減速操作、舵角操作、及び車線変更操作が検出される。例えば、車両状態検出装置３３として、アクセルポジションセンサ、ブレーキポジションセンサ、操舵角センサ（ハンドル角センサ）、操舵トルクセンサ、及び方向指示器ポジションスイッチ等が設けられる。
【0018】
ヒューマンインターフェイス装置３７は、スピーカ、表示画面、及び入力装置等の運転者の入力を受け付けたり、運転者に情報を伝達したりする装置である。
【0019】
１－１．車両制御装置５０
車両制御装置５０は、情報取得部５１、目標走行経路設定部５２、減速地点設定部５３、予備減速設定部５４、目標走行状態設定部５５、及び車両制御部５６等の処理部を備えている。車両制御装置５０の各処理は、車両制御装置５０が備えた処理回路により実現される。具体的には、図２に示すように、車両制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置９０、記憶装置９１、演算処理装置９０に外部の信号を入出力する入出力装置９２等を備えている。
車両制御装置５０は、情報取得部５１、目標走行経路設定部５２、減速地点設定部５３、予備減速設定部５４、目標走行状態設定部５５、及び車両制御部５６等の処理部を備えている。車両制御装置５０の各処理は、車両制御装置５０が備えた処理回路により実現される。具体的には、図２に示すように、車両制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置９０、記憶装置９１、演算処理装置９０に外部の信号を入出力する入出力装置９２等を備えている。
【0020】
演算処理装置９０として、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＩ（Artificial Intelligence）チップ、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置９１として、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ハードディスク等の各種の記憶装置が用いられる。
【0021】
入出力装置９２には、通信装置、Ａ／Ｄ変換器、入出力ポート、駆動回路等が備えられる。入出力装置９２は、周辺監視装置３１、位置検出装置３２、車両状態検出装置３３、地図情報データベース３４、無線通信装置３５、駆動制御装置３６、及びヒューマンインターフェイス装置３７等に接続され、これらの装置と通信を行う。
【0022】
そして、車両制御装置５０が備える各処理部５１から５６等の各処理は、演算処理装置９０が、記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１及び入出力装置９２等の車両制御装置５０の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、各処理部５１から５６等が用いる予備減速区間の初期減速度ａ01_ini、最終減速区間の初期減速度ａ12_ini、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12等の設定データは、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されている。
【0023】
以下、車両制御装置５０の各処理について、図３のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。図３のフローチャートの処理は、例えば、所定の演算周期毎に実行される。なお、実行時点で不要なステップの処理は適宜スキップされる。
【0024】
１－１－１．情報取得部５１
図３のステップＳ０１で、情報取得部５１は、自車両の走行状態、及び前記自車両の周辺の道路情報を取得する。本実施の形態では、情報取得部５１は、自車両の周辺の他車両の情報を取得する。
図３のステップＳ０１で、情報取得部５１は、自車両の走行状態、及び前記自車両の周辺の道路情報を取得する。本実施の形態では、情報取得部５１は、自車両の周辺の他車両の情報を取得する。
【0025】
情報取得部５１は、自車両の走行状態を取得する。本実施の形態では、情報取得部５１は、位置検出装置３２から取得した自車両の位置情報、及び車両状態検出装置３３から取得した自車両状態に基づいて、自車両の位置、移動方向、速度、及び加速度などを取得する。
【0026】
情報取得部５１は、位置検出装置３２から取得した自車両の位置情報に基づいて、地図情報データベース３４から、自車両の周辺の道路情報を取得する。取得する道路情報には、道路形状（例えば、車線数、各車線の位置、各車線の形状、各車線の種別、道路種別、制限速度等）、道路標識（制限速度標識及びその制限速度、一時停止の標識等）、料金所の情報（料金所の入口位置、料金所の通過速度等）、信号機等の道路情報等が含まれる。各車線の形状には、車線の中心位置、車線の幅、車線の曲率等が含まれる。車線の形状は、車線の前後方向に沿った各地点において設定されている。各車線の種別には、本線、本線から分流する分流車線等が含まれる。また、車線の形状には、分流車線の開始位置、分流車線の終端位置、及び分流車線の長さが含まれる。なお、分流車線は、分流後、次第に減速を行うための減速車線を含む。
【0027】
また、情報取得部５１は、周辺監視装置３１から取得した白線、路肩等の区画線の検知情報に基づいて、道路の区画線等の形状及び種別を検知し、検知した道路の区画線等の形状及び種別に基づいて、各車線の形状及び位置、車線数、各車線の種別等を判定する。各車線の形状には、車線の中心位置、車線の幅、車線の曲率等が含まれる。各車線の種別には、本線、分流車線などが含まれる。
【0028】
また、情報取得部５１は、周辺監視装置３１から取得した検知情報に基づいて、道路標識、信号機、料金所の情報を取得する。情報取得部５１は、外部から無線通信を介して現在の信号機等の状態を取得してもよい。
【0029】
情報取得部５１は、自車両の周辺の他車両の情報を取得する。本実施の形態では、情報取得部５１は、周辺監視装置３１から取得した検知情報、及び位置検出装置３２から取得した自車両の位置情報に基づいて、他車両の位置、移動方向、速度、及び加速度などを取得する。また、情報取得部５１は、他車両以外にも、障害物、歩行者、車線規制等の交通規制などの情報も取得する。
【0030】
情報取得部５１は、自車両の外部から通信により、他車両の走行状態（他車両の位置、移動方向、及び速度等）、並びに自車両の周辺の道路情報（車線情報等）及び交通情報（障害物、混雑度合い等）等を取得してもよい。例えば、情報取得部５１は、他車両、又は他車両が情報をアップロードしたサーバから、無線通信等により、他車両の走行状態、並びに自車両の周辺の道路情報及び交通情報等を取得してもよい。また、道路の状況などを監視するカメラ等の路側機から、無線通信等により、監視エリアにおける、他車両の走行状態、並びに道路情報及び交通情報等を取得してもよい。
【0031】
情報取得部５１は、自車両の位置に基づいて、自車両が走行している車線に対応する車線情報を取得する。また、情報取得部５１は、各他車両の位置に基づいて、各他車両が走行している車線に対応する車線情報を取得する。取得される車線情報には、車線の形状、位置、及び種別、及び周辺の車線の車線情報が含まれる。
【0032】
１－１－２．目標走行経路設定部５２
図３のステップＳ０２で、目標走行経路設定部５２は、自車両の目標走行経路を設定する。例えば、目標走行経路設定部５２は、道路情報を用いて、自車両の現在位置から目標地点までの目標走行経路を設定する。目標走行経路の設定には、公知の各種の方法が用いられるので説明を省略する。目標走行経路では、自車両が走行する目標車線、及び車線変更位置が設定されている。例えば、本線から分流車線に移動する場合は、本線を走行する範囲、本線から分流車線に車線変更する位置、及び分流車線を走行する範囲等が設定される。
図３のステップＳ０２で、目標走行経路設定部５２は、自車両の目標走行経路を設定する。例えば、目標走行経路設定部５２は、道路情報を用いて、自車両の現在位置から目標地点までの目標走行経路を設定する。目標走行経路の設定には、公知の各種の方法が用いられるので説明を省略する。目標走行経路では、自車両が走行する目標車線、及び車線変更位置が設定されている。例えば、本線から分流車線に移動する場合は、本線を走行する範囲、本線から分流車線に車線変更する位置、及び分流車線を走行する範囲等が設定される。
【0033】
１－１－３．減速地点設定部５３
図３のステップＳ０３で、減速地点設定部５３は、自車両の走行状態、目標走行経路、及び道路情報に基づいて、目標走行経路上において、自車両が走行すべき速度が自車両の現在の走行速度Ｖ0よりも小さくなる地点である減速地点を設定し、減速地点で走行すべき速度である減速地点速度Ｖ2を設定する。
図３のステップＳ０３で、減速地点設定部５３は、自車両の走行状態、目標走行経路、及び道路情報に基づいて、目標走行経路上において、自車両が走行すべき速度が自車両の現在の走行速度Ｖ0よりも小さくなる地点である減速地点を設定し、減速地点で走行すべき速度である減速地点速度Ｖ2を設定する。
【0034】
例えば、減速地点設定部５３は、目標走行経路上において、自車両の現在の走行速度Ｖ0よりも低い制限速度の区間の開始位置を、減速地点として設定し、制限速度が小さくなる車線の制限速度に基づいて、減速地点速度Ｖ2を設定する。なお、減速地点設定部５３は、自車両の現在の走行速度Ｖ0よりも、判定速度差（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上低い制限速度の設定開始位置を、減速地点として設定してもよい。
【0035】
本実施の形態では、図４の例に示すように、減速地点設定部５３は、目標走行経路上において、自車両の現在の走行速度Ｖ0よりも低い制限速度の区間を開始する制限速度標識の位置を、減速地点として設定し、制限速度標識の制限速度に基づいて、減速地点速度Ｖ2を設定する。なお、減速地点設定部５３は、自車両の現在の走行速度Ｖ0よりも、判定速度差（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上低い制限速度の区間を開始する制限速度標識の位置を、減速地点として設定してもよい。
【0036】
また、減速地点設定部５３は、目標走行経路上に、減速が必要な料金所が存在する場合に、料金所の入り口を、減速地点として設定し、料金所の通過速度を、減速地点速度Ｖ2として設定する。減速が必要な料金所には、車載機器との無線通信により停車することなく自動的に料金を支払う料金所（例えば、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System））があり、料金所の通過速度が規定されている場合は、その通過速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）が、減速地点速度Ｖ2に設定される。減速が必要な料金所には、停車して支払機又は人間に料金を支払ったり、通行券を受け取ったりする料金所があり、停車が規定されている場合は、減速地点速度Ｖ2が０ｋｍ／ｈに設定される。道路の料金所だけなく、駐車場の料金所、施設の料金所などの各種の料金所が含まれてもよい。
【0037】
また、減速地点設定部５３は、目標走行経路上に、一時停止の標識又は赤信号を検出した場合は、停止線又は前方車両の停止位置の手前位置を、減速地点として設定し、減速地点速度Ｖ2を０ｋｍ／ｈに設定する。
【0038】
また、減速地点設定部５３は、目標走行経路上の自車両の前方に、停止車両を検出した場合は、停止車両の手前位置（例えば、停止車両の５ｍ手前の位置）を、減速地点として設定し、減速地点速度Ｖ2を０ｋｍ／ｈに設定する。前方車両以外にも、障害物、歩行者などが存在し、減速又は停止する必要がある位置が、減速地点として設定されればよい。
【0039】
１－１－４．予備減速設定部５４
図３のステップＳ０４で、予備減速設定部５４は、目標走行経路上において、自車両の現在位置と減速地点との間に、自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定し、予備減速完了地点で走行すべき速度である予備減速完了速度Ｖ1を設定する。予備減速設定部５４は、予備減速完了地点から減速地点までの最終減速区間の減速度ａ12の絶対値よりも、予備減速の開始地点から予備減速完了地点までの予備減速区間の減速度ａ01の絶対値が小さくなるように、予備減速完了地点及び予備減速完了速度Ｖ1を設定する。
図３のステップＳ０４で、予備減速設定部５４は、目標走行経路上において、自車両の現在位置と減速地点との間に、自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定し、予備減速完了地点で走行すべき速度である予備減速完了速度Ｖ1を設定する。予備減速設定部５４は、予備減速完了地点から減速地点までの最終減速区間の減速度ａ12の絶対値よりも、予備減速の開始地点から予備減速完了地点までの予備減速区間の減速度ａ01の絶対値が小さくなるように、予備減速完了地点及び予備減速完了速度Ｖ1を設定する。
【0040】
なお、本願において、減速度は、負の加速度を意味し、負の値であるものとする。
【0041】
この構成によれば、現在の走行速度から減速地点の減速地点速度まで、予備減速と最終減速との２段階の減速により計画的に減速させることができる。この際、最終減速区間の減速度ａ12の絶対値よりも、予備減速区間の減速度ａ01の絶対値が小さくなるように、予備減速完了地点及び予備減速完了速度Ｖ1が設定されるので、段階的に減速度の絶対値が大きくなる減速が行われる。よって、円滑な減速を実現でき、急減速により、乗員に違和感を与えたり、後続車両に不快感を与えたりすることを防止でき、快適性を向上できる。
【0042】
予備減速完了地点及び予備減速完了速度Ｖ1等の設定処理は、自車両が予備減速を開始するまでに行われるが、自車両が予備減速を開始した後も、現在の状態を反映させるために、継続的に行われてもよい。
【0043】
以下、図５のフローチャートを参照して、予備減速設定部５４等の処理を説明する。また、減速地点が分流車線の先に設定される場合の例を用いて説明するが、減速地点が分流車線の先以外の地点に設定される場合にも適用できる。
【0044】
１－１－４－１．予備減速完了地点の設定
ステップＳ１１で、予備減速設定部５４は、目標走行経路上において、自車両の現在位置と減速地点との間に、自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定する。
ステップＳ１１で、予備減速設定部５４は、目標走行経路上において、自車両の現在位置と減速地点との間に、自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定する。
【0045】
例えば、予備減速設定部５４は、目標走行経路上において、減速地点よりも、所定距離（例えば、５０ｍ）だけ手前の位置に、予備減速完了地点を設定する。所定距離が、最終減速区間の距離になる。
【0046】
或いは、図６に示すように、予備減速設定部５４は、予備減速を行わない状態で、現在の走行速度Ｖ0から減速地点速度Ｖ2まで減速するために必要な減速距離Ｌbsを演算し、この予備減速無しの減速距離Ｌbsよりも短い距離を、最終減速区間の距離Ｌ12として設定し、減速地点よりも、最終減速区間の距離Ｌ12だけ手前の位置に、予備減速完了地点を設定してもよい。次式に示すように、予備減速設定部５４は、現在の走行速度Ｖ0、減速地点速度Ｖ2、最終減速区間の初期減速度ａ12_iniに基づいて、予備減速無しの減速距離Ｌbsを演算する。予備減速無しの減速距離に、１よりも小さい係数Ｋbs（例えば、０．８）を乗算した値を、最終減速区間の距離Ｌ12として設定する。そして、予備減速設定部５４は、減速地点よりも、最終減速区間の距離Ｌ12だけ手前の位置に、予備減速完了地点を設定する。
【数1】
【0047】
＜分流車線における設定＞
或いは、図４に示すように、予備減速設定部５４は、目標走行経路上に本線から分流する分流車線が存在する場合に、分流車線の開始地点の前方に予備減速完了地点を設定する。
或いは、図４に示すように、予備減速設定部５４は、目標走行経路上に本線から分流する分流車線が存在する場合に、分流車線の開始地点の前方に予備減速完了地点を設定する。
【0048】
この構成によれば、本線で最終減速区間の減速による大きな減速が行われることを防止し、本線の後続車両の運転の妨げになることを防止できる。
【0049】
例えば、分流車線の開始地点は、分流車線が徐々に広がるテーパ部の終了位置に設定されるとよい。なお、分流車線は、分流後、次第に減速を行うための減速車線を含む。減速車線では、制限速度が変化されていないものとし、減速車線の終了後に制限速度が低下されるものとする。
【0050】
分流車線以外でも、減速地点の手前の道路形状に合わせて、予備減速完了地点が設定されてもよい。例えば、減速を行ってもよい区間内に予備減速完了地点が設定される。
【0051】
＜方向指示器の操作による予備減速の開始＞
予備減速設定部５４は、減速地点に到達するまでの間に、車線変更が必要である場合において、ドライバによる方向指示器の操作を検出した場合に、予備減速完了地点、及び予備減速完了速度Ｖ1を設定し、予備減速を開始させる。例えば、本線から分流車線に車線変更を行う場合に適用できる。
予備減速設定部５４は、減速地点に到達するまでの間に、車線変更が必要である場合において、ドライバによる方向指示器の操作を検出した場合に、予備減速完了地点、及び予備減速完了速度Ｖ1を設定し、予備減速を開始させる。例えば、本線から分流車線に車線変更を行う場合に適用できる。
【0052】
ドライバが目標走行経路を無視して車線変更を行わない場合は、減速地点を通過しなくなるため、減速を行う必要がない。上記の構成によれば、ドライバの意思を確認してから予備減速を開始するため、誤って減速が開始されることを防止できる。
【0053】
１－１－４－２．初期減速度による予備減速完了速度の初期解の演算
ステップＳ１２で、予備減速設定部５４は、減速地点速度Ｖ2、最終減速区間の初期減速度ａ12_ini、及び最終減速区間の距離Ｌ12に基づいて、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniを演算する。
ステップＳ１２で、予備減速設定部５４は、減速地点速度Ｖ2、最終減速区間の初期減速度ａ12_ini、及び最終減速区間の距離Ｌ12に基づいて、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniを演算する。
【0054】
本実施の形態では次式が用いられる。最終減速区間の初期減速度ａ12_iniは、車両性能及び乗り心地を考慮して予め設定される。なお、式（２）により設定される初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniが、現在の走行速度Ｖ0よりも大きい場合は、予備減速設定部５４は、現在の走行速度Ｖ0を、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniとして設定する（Ｖ1_ini＝Ｖ0）。
【数2】
【0055】
この構成によれば、最終減速区間の距離Ｌ12において、最終減速区間の初期減速度ａ12_iniにより減速した場合に、減速地点速度Ｖ2に到達できる初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniを算出することができる。最終減速区間の初期減速度ａ12_iniの適切な設定により、安定的な車両挙動及び良好な乗り心地が実現される。
【0056】
＜初期解の予備減速区間の距離の演算＞
ステップＳ１３で、予備減速設定部５４は、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_ini、現在の走行速度Ｖ0、及び予備減速区間の初期減速度ａ01_iniに基づいて、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniを演算する。
ステップＳ１３で、予備減速設定部５４は、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_ini、現在の走行速度Ｖ0、及び予備減速区間の初期減速度ａ01_iniに基づいて、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniを演算する。
【0057】
本実施の形態では次式が用いられる。予備減速区間の初期減速度ａ01_iniは、車両性能及び乗り心地を考慮して予め設定される。予備減速区間の初期減速度ａ01_iniの絶対値は、最終減速区間の初期減速度ａ12_iniの絶対値よりも小さくされる。
【数3】
【0058】
＜初期解の実現性の判定＞
ステップＳ１４で、予備減速設定部５４は、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniが、現在の自車両の位置から予備減速完了地点までの残り距離ｄ1よりも長いか短いかを判定する。短いと判定された場合は、ステップＳ１５に進み、長いと判定された場合は、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１４で、予備減速設定部５４は、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniが、現在の自車両の位置から予備減速完了地点までの残り距離ｄ1よりも長いか短いかを判定する。短いと判定された場合は、ステップＳ１５に進み、長いと判定された場合は、ステップＳ１６に進む。
【0059】
例えば、図７及び図８に示す分流車線の例では、最終減速区間の距離Ｌ12＝１５０ｍ、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1＝１００ｍ、最終減速区間の初期減速度ａ12_ini＝－１．０ｍ／ｓ2、予備減速区間の初期減速度ａ01_ini＝－０．５ｍ／ｓ2、減速地点速度Ｖ2＝４０ｋｍ／ｈである。
【0060】
この条件において、図７に模式的に示すように、現在の走行速度Ｖ0＝８０ｋｍ／ｈである場合は、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_ini＝７４．１ｋｍ／ｈ、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_ini＝７０．４になり、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1＝１００ｍよりも短くなり、初期解の実現性がある。
【0061】
一方、図８に模式的に示すように、現在の走行速度Ｖ0＝１００ｋｍ／ｈである場合は、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_ini＝７４．１ｋｍ／ｈ、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_ini＝３４８ｍになり、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1＝１００ｍよりも長くなり、初期解の実現性がない。
【0062】
＜初期解の実現性ありの場合＞
初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniが、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1よりも短いと判定された場合は、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniを確保できるため、予備減速区間の初期減速度ａ01_iniにより、予備減速完了速度Ｖ1まで減速でき、最終減速区間の初期減速度ａ12_iniにより、減速地点速度Ｖ2まで減速できる。この場合は、ステップＳ１５で、予備減速設定部５４は、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniをそのまま予備減速完了速度Ｖ1として設定し、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniをそのまま予備減速区間の距離Ｌ01として設定し、予備減速完了地点よりも、予備減速区間の距離Ｌ01だけ手前の位置に、予備減速の開始地点を設定する。
初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniが、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1よりも短いと判定された場合は、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniを確保できるため、予備減速区間の初期減速度ａ01_iniにより、予備減速完了速度Ｖ1まで減速でき、最終減速区間の初期減速度ａ12_iniにより、減速地点速度Ｖ2まで減速できる。この場合は、ステップＳ１５で、予備減速設定部５４は、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniをそのまま予備減速完了速度Ｖ1として設定し、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniをそのまま予備減速区間の距離Ｌ01として設定し、予備減速完了地点よりも、予備減速区間の距離Ｌ01だけ手前の位置に、予備減速の開始地点を設定する。
【0063】
この構成によれば、予備減速区間において、予め設定した予備減速区間の初期減速度ａ01_iniにより減速し、最終減速区間において、予め設定した最終減速区間の初期減速度ａ12_iniにより減速することができるので、予め想定した理想的な減速を行うことができ、安定的な車両挙動及び良好な乗り心地を実現できる。
【0064】
１－１－４－３．予備減速完了地点までの残り距離を考慮した予備減速完了速度の再演算
一方、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniが、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1よりも長いと判定された場合は、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniを確保できないため、予備減速区間の初期減速度ａ01_iniにより、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniまで減速できず、最終減速区間の初期減速度ａ12_iniにより、減速地点速度Ｖ2まで減速できない。そのため、予備減速区間の減速度ａ01を初期減速度ａ01_iniから変化させ、予備減速完了速度Ｖ1を再演算する必要がある。そのため、以下で説明するステップＳ１６の処理が行われる。
一方、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniが、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1よりも長いと判定された場合は、初期解の予備減速区間の距離Ｌ01_iniを確保できないため、予備減速区間の初期減速度ａ01_iniにより、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniまで減速できず、最終減速区間の初期減速度ａ12_iniにより、減速地点速度Ｖ2まで減速できない。そのため、予備減速区間の減速度ａ01を初期減速度ａ01_iniから変化させ、予備減速完了速度Ｖ1を再演算する必要がある。そのため、以下で説明するステップＳ１６の処理が行われる。
【0065】
以下、ステップＳ１６の演算の原理について説明する。再演算後の予備減速完了速度をＶ1
’とし、再演算後の予備減速区間の減速度をａ01
’とし、現在位置を予備減速の開始地点として設定すると、次式が得られる。
【数4】
【0066】
また、再演算後の最終減速区間の減速度をａ12
’とし、最終減速区間の距離Ｌ12を変化させないとすると、次式が得られる。
【数5】
【0067】
再演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’の絶対値よりも、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’の絶対値を小さくするために、減少係数ｒを用いて、次式のように設定する。減少係数ｒは、１より小さく、０より大きい値に設定される（０＜ｒ＜１）。例えば、ｒ＝０．５に設定される。
【数6】
【0068】
式（４）、式（５）、及び式（６）から、減速度ａ12
’、ａ01
’を消去するように相互に代入し、再演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’について整理すると、次式を得る。式（７）から、予備減速完了速度Ｖ1は、自車両の現在位置から予備減速完了地点までの残り距離ｄ1、最終減速区間の距離Ｌ12、現在の走行速度Ｖ0、及び減速地点速度Ｖ2に基づいて再設定できることがわかる。
【数7】
【0069】
そこで、ステップＳ１６で、予備減速設定部５４は、自車両の現在位置から予備減速完了地点までの残り距離ｄ1、最終減速区間の距離Ｌ12、現在の走行速度Ｖ0、及び減速地点速度Ｖ2に基づいて、再演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’を演算する。本実施の形態では、式（７）が用いられる。
【0070】
そして、予備減速設定部５４は、再演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’、現在の走行速度Ｖ0、及び予備減速完了地点までの残り距離ｄ1に基づいて、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’、及び再演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’を演算する。本実施の形態では、式（４）を変形した式（８）及び式（６）を変形した式（９）が用いられる。上述したように、減少係数ｒは、１より小さく、０より大きい値に設定される（０＜ｒ＜１）。例えば、ｒ＝０．５に設定される。
【数8】
【数9】
【0071】
この構成によれば、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1に基づいて、再演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’の絶対値よりも、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’の絶対値を小さくしつつ、予備減速完了地点までに達成可能な再演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’を演算し、減速地点で減速地点速度Ｖ2まで減速させることができる。
【0072】
例えば、図９に模式図を示すように、現在の走行速度Ｖ0＝１００ｋｍ／ｈである場合において、再演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’＝８８．８ｋｍ／ｈ、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’＝－０．８１ｍ／ｓ2、再演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’＝－１．６２ｍ／ｓ2になる。そのため、現在の走行速度Ｖ0が高い場合は、Ｖ1
’は、初期解の予備減速完了速度Ｖ1_ini＝７４．１ｋｍ／ｈよりも大きくなり、ａ01
’＝－０．８１ｍ／ｓ2の絶対値及びａ12
’＝－１．６２ｍ／ｓ2の絶対値は、それぞれ、初期解の各減速度ａ01_ini＝－０．５ｍ／ｓ2の絶対値、及びａ12_ini＝－１．０ｍ／ｓ2の絶対値よりも大きくなるが、再演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’の絶対値よりも、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’の絶対値を小さくしつつ、減速地点で減速地点速度Ｖ2まで減速させることができる。
【0073】
＜後続車両が存在する場合の再演算＞
予備減速設定部５４は、自車両が走行している車線上であって、自車両の後方の判定範囲内に他車両が存在する場合に、他車両が存在しない場合よりも大きい再演算後の予備減速完了速度Ｖ1 ’を演算してもよい。この構成によれば、予備減速により後続車両の走行の妨げになることを抑制できる。
予備減速設定部５４は、自車両が走行している車線上であって、自車両の後方の判定範囲内に他車両が存在する場合に、他車両が存在しない場合よりも大きい再演算後の予備減速完了速度Ｖ1 ’を演算してもよい。この構成によれば、予備減速により後続車両の走行の妨げになることを抑制できる。
【0074】
例えば、自車両が本線を走行中であって、分流車線の開始地点の前方に予備減速完了地点が設定され、予備減速の開始地点が本線に設定される場合に、本演算が行われるとよい。本線走行中の後続車両の走行車両の妨げになることを抑制できる。
【0075】
判定範囲は、例えば、１００ｍに設定されるが、自車両の現在の走行速度又は制限速度に応じて変化されてもよい。本実施の形態では、予備減速設定部５４は、減少係数ｒを、自車両の後方の判定範囲内に他車両が存在しない場合よりも小さくする。例えば、減少係数ｒが、０．３に設定される。小さくされた減少係数ｒを用い、予備減速設定部５４は、式（７）から式（９）を用いて、同様に、各演算値を演算する。
【0076】
例えば、図９の現在の走行速度Ｖ0＝１００ｋｍ／ｈである場合において、ｒ＝０．３にすることによって、演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’＝９２．７ｋｍ／ｈとなり、ｒ＝０．５の場合のＶ1
’＝８８．８ｋｍ／ｈよりも大きくなり、後続車両の違和感を軽減することができる。また、ｒ＝０．３にすることによって、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’＝－０．５４ｍ／ｓ2、再演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’＝－１．８０ｍ／ｓ2になる。
【0077】
なお、式（７）及び式（８）では、予備減速の開始地点が、自車両の現在位置に設定されているが、予備減速の開始地点を自車両の現在位置の前方に設定する場合は、式（７）及び式（８）において、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1の代わりに、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1から、自車両の現在位置から予備減速の開始地点までの残り距離ｄ0を減算した距離（ｄ1－ｄ0、予備減速区間の距離Ｌ01）を用いればよい。
【0078】
＜再演算後の解の実現性の判定＞
ステップＳ１７で、予備減速設定部５４は、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01 ’の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01よりも大きいか小さいかを判定する。小さいと判定された場合は、ステップＳ１８に進み、大きいと判定された場合は、ステップＳ１９に進む。予備減速区間の上限値Ｍａｘ01は、許容する予備減速区間の減速度の絶対値の上限値であり、車両性能及び乗り心地を考慮して予め設定される。
ステップＳ１７で、予備減速設定部５４は、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01 ’の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01よりも大きいか小さいかを判定する。小さいと判定された場合は、ステップＳ１８に進み、大きいと判定された場合は、ステップＳ１９に進む。予備減速区間の上限値Ｍａｘ01は、許容する予備減速区間の減速度の絶対値の上限値であり、車両性能及び乗り心地を考慮して予め設定される。
【0079】
図９の現在の走行速度Ｖ0＝１００ｋｍ／ｈである場合は、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’＝－０．８１ｍ／ｓ2の絶対値は、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01＝１．０よりも小さいため、再演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’まで減速しても、車両性能及び乗り心地の観点から問題ない。
【0080】
図１０に模式的に示すように、現在の走行速度Ｖ0＝１２０ｋｍ／ｈである場合は、式（７）及び式（８）の演算によって、再演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’＝１０５．８ｋｍ／ｈ、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’＝－１．２３ｍ／ｓ2になり、ａ01
’の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01＝１．０よりも大きくなり、車両性能及び乗り心地の観点から好ましくない。
【0081】
＜再演算後の解の実現性ありの場合＞
再演算後の予備減速区間の減速度ａ01 ’の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01よりも小さいと判定された場合は、ステップＳ１８で、予備減速設定部５４は、再演算後の予備減速完了速度Ｖ1 ’を予備減速完了速度Ｖ1として設定し、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1を予備減速区間の距離Ｌ01として設定し、自車両の現在位置を予備減速の開始地点として設定する。
再演算後の予備減速区間の減速度ａ01 ’の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01よりも小さいと判定された場合は、ステップＳ１８で、予備減速設定部５４は、再演算後の予備減速完了速度Ｖ1 ’を予備減速完了速度Ｖ1として設定し、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1を予備減速区間の距離Ｌ01として設定し、自車両の現在位置を予備減速の開始地点として設定する。
【0082】
１－１－４－４．予備減速区間の減速度の上限値を考慮した予備減速完了速度の再々演算
一方、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01 ’の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01よりも大きいと判定された場合は、ステップＳ１９で、予備減速設定部５４は、予備減速区間の減速度ａ01の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01以下になるように、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1 ’’を演算する。
一方、再演算後の予備減速区間の減速度ａ01 ’の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01よりも大きいと判定された場合は、ステップＳ１９で、予備減速設定部５４は、予備減速区間の減速度ａ01の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01以下になるように、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1 ’’を演算する。
【0083】
本実施の形態では、予備減速設定部５４は、予備減速区間の減速度ａ01の絶対値が、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01になるように、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’’を演算する。
【0084】
式（１０）及び式（１１）が用いられる。すなわち、予備減速設定部５４は、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01の正負反転値を、再々演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’’として設定する。そして、予備減速設定部５４は、再々演算後の予備減速区間の減速度ａ01
’’、現在の走行速度Ｖ0、及び予備減速完了地点までの残り距離ｄ1に基づいて、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’’を演算する。
【数10】
【数11】
【0085】
そして、予備減速設定部５４は、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’’、減速地点速度Ｖ2、及び最終減速区間の距離Ｌ12に基づいて、再々演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’’を演算する。
【数12】
【0086】
なお、式（１１）では、予備減速の開始地点が、自車両の現在位置に設定されているが、予備減速の開始地点を自車両の現在位置の前方に設定する場合は、式（１１）において、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1の代わりに、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1から、自車両の現在位置から予備減速の開始地点までの残り距離ｄ0を減算した距離（ｄ1－ｄ0、予備減速区間の距離Ｌ01）を用いればよい。
【0087】
ステップＳ２０で、予備減速設定部５４は、再々演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’’の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12よりも大きいか小さいかを判定する。小さいと判定された場合は、ステップＳ２１に進み、大きいと判定された場合は、ステップＳ２２に進む。最終減速区間の上限値Ｍａｘ12は、許容する最終減速区間の減速度の絶対値の上限値であり、車両性能、乗り心地、及び後続車両の急接近の防止を考慮して予め設定される。
【0088】
図１１に模式的に示すように、現在の走行速度Ｖ0＝１２０ｋｍ／ｈである場合は、式（１１）及び式（１２）の演算によって、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’’＝１０８．７ｋｍ／ｈ、再々演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’’＝－２．６２ｍ／ｓ2になり、ａ12
’’の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12＝２．０よりも大きくなり、車両性能、乗り心地、及び後続車両の急接近の防止の観点から好ましくない。
【0089】
＜再々演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’’の実現性ありの場合＞
再々演算後の最終減速区間の減速度ａ12 ’’の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12よりも小さいと判定された場合は、ステップＳ２１で、予備減速設定部５４は、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1 ’’を予備減速完了速度Ｖ1として設定し、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1を予備減速区間の距離Ｌ01として設定し、自車両の現在位置を予備減速の開始地点として設定する。
再々演算後の最終減速区間の減速度ａ12 ’’の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12よりも小さいと判定された場合は、ステップＳ２１で、予備減速設定部５４は、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1 ’’を予備減速完了速度Ｖ1として設定し、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1を予備減速区間の距離Ｌ01として設定し、自車両の現在位置を予備減速の開始地点として設定する。
【0090】
この構成によれば、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01及び最終減速区間の上限値Ｍａｘ12の範囲内に収まる、車両性能、乗り心地、及び後続車両の急接近の防止を考慮した適切な減速を行うことができる。
【0091】
１－１－４－５．最終減速区間の減速度の上限値を考慮した減速地点速度の変更
一方、再々演算後の最終減速区間の減速度ａ12 ’’の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12よりも大きいと判定された場合は、ステップＳ２２で、予備減速設定部５４は、最終減速区間の減速度ａ12の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12以下になるように、再々々演算後の減速地点速度Ｖ2 ’’’を演算する。
一方、再々演算後の最終減速区間の減速度ａ12 ’’の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12よりも大きいと判定された場合は、ステップＳ２２で、予備減速設定部５４は、最終減速区間の減速度ａ12の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12以下になるように、再々々演算後の減速地点速度Ｖ2 ’’’を演算する。
【0092】
本実施の形態では、予備減速設定部５４は、最終減速区間の減速度ａ12の絶対値が、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12になるように、再々々演算後の減速地点速度Ｖ2
’’’を演算する。
【0093】
式（１３）及び式（１４）が用いられる。すなわち、予備減速設定部５４は、最終減速区間の上限値Ｍａｘ12の正負反転値を、再々々演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’’’として設定する。そして、予備減速設定部５４は、再々々演算後の最終減速区間の減速度ａ12
’’’、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’’、及び最終減速区間の距離Ｌ12に基づいて、再々々演算後の減速地点速度Ｖ2
’’’を演算する。
【数13】
【数14】
【0094】
図１２に模式的に示すように、現在の走行速度Ｖ0＝１２０ｋｍ／ｈである場合は、式（１３）及び式（１４）の演算によって、再々々演算後の減速地点速度Ｖ2
’’’＝６３．５ｋｍ／ｈになる。
【0095】
ステップＳ２３で、減速地点設定部５３は、減速地点速度Ｖ2を、再々々演算後の減速地点速度Ｖ2
’’’に変更する。また、予備減速設定部５４は、再々演算後の予備減速完了速度Ｖ1
’’を予備減速完了速度Ｖ1として設定し、予備減速完了地点までの残り距離ｄ1を予備減速区間の距離Ｌ01として設定し、自車両の現在位置を予備減速の開始地点として設定する。
【0096】
この構成によれば、減速地点速度Ｖ2が、初期値よりも大きくなるが、予備減速区間の上限値Ｍａｘ01及び最終減速区間の上限値Ｍａｘ12の範囲内に収まる、車両性能、乗り心地、及び後続車両の急接近の防止を考慮した適切な減速を行うことができる。
【0097】
なお、減速地点が、停止線又は前方車両等の停止位置の手前位置であり、初期の減速地点速度Ｖ2が０ｋｍ／ｈである場合は、周囲の危険を回避するため、減速地点設定部５３は、減速地点速度Ｖ2を、再々々演算後の減速地点速度Ｖ2
’’’に変更せずに、初期の減速地点速度Ｖ2のままにしてもよい。この場合は、急停止が行われるが、周囲の危険を回避できる。
【0098】
ステップＳ２４で、減速地点設定部５３は、再々々演算後の減速地点速度Ｖ2
’’’が、判定速度Ｖｔｈを超えるか否かを判定し、超える場合は、ステップＳ２５に進み、超えない場合は、処理を終了する。判定速度Ｖｔｈは、初期の減速地点速度Ｖ2に基づいて設定される。例えば、初期の減速地点速度Ｖ2に加算値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）が加算された値が、判定速度Ｖｔｈとして設定される。
【0099】
ステップＳ２５で、減速地点設定部５３は、ドライバに手動運転を要求する。減速地点設定部５３は、表示画面及びスピーカによりドライバに手動運転を要求する。後述する車両制御部５６は、ドライバによるハンドル操作、アクセルペダル操作、又はブレーキ操作を検出した場合は、ドライバによる手動運転に切り替える。この構成によれば、減速地点速度Ｖ2に対して、十分に減速することができない場合に、ドライバに権限を委譲することで、不適切な自動走行を未然に防ぐことができる。
【0100】
なお、ステップＳ１２からステップＳ１５までの初期解の予備減速完了速度Ｖ1_iniの演算が行われずに、ステップＳ１６からステップＳ２５の演算のみが行われてもよい。或いは、ステップＳ１２からステップＳ１５、及びステップＳ１９からステップＳ２５の演算が行われずに、ステップＳ１６及びステップＳ１８の演算のみが行われてもよい。或いは、ステップＳ１２からステップＳ１８の演算が行われずに、ステップＳ１９からステップＳ２５の演算のみが行われてもよい。
【0101】
１－１－５．目標走行状態設定部５５
図３のステップＳ０５で、目標走行状態設定部５５は、予備減速開始地点、予備減速完了地点、予備減速完了速度Ｖ1、減速地点、及び減速地点速度Ｖ2に基づいて、目標走行状態を設定する。
図３のステップＳ０５で、目標走行状態設定部５５は、予備減速開始地点、予備減速完了地点、予備減速完了速度Ｖ1、減速地点、及び減速地点速度Ｖ2に基づいて、目標走行状態を設定する。
【0102】
本実施の形態では、目標走行状態設定部５５は、目標走行状態として、目標走行経路上の各地点の目標速度、目標加速度、及び目標ジャークなどを設定する。なお、目標走行状態設定部５５は、周辺監視装置３１等により検出した周囲の状況に合わせて、目標走行状態を変更してもよい。
【0103】
１－１－６．車両制御部５６
図３のステップＳ０６で、車両制御部５６は、目標走行状態に基づいて、自車両を制御する。
図３のステップＳ０６で、車両制御部５６は、目標走行状態に基づいて、自車両を制御する。
【0104】
本実施の形態では、車両制御部５６は、自車両の走行状態が目標走行状態に追従するように、自車両を制御する。例えば、車両制御部５６は、自車両の走行速度が対応する位置の目標速度に追従するような、動力機８の出力の指令値、及び電動ブレーキ装置９の制動力の指令値を演算し、各指令値を動力制御装置及びブレーキ制御装置に伝達する。
【0105】
動力制御装置は、出力の指令値に従って、内燃機関、モータ等の動力機８の出力を制御する。ブレーキ制御装置は、制動力の指令値に従って、電動ブレーキ装置９のブレーキ動作を制御する。
【0106】
車両制御部５６は、目標走行経路に従って、目標操舵角の指令値、方向指示器の操作指令値を演算し、各指令値を自動操舵制御装置及びライト制御装置に伝達してもよい。自動操舵制御装置は、目標操舵角の指令値に従って、電動操舵装置７を制御する。ライト制御装置は、方向指示器の操作指令に従って、方向指示器を制御する。
【0107】
なお、各種の車両制御の方法が用いられてもよく、車両制御として、自動運転、クルーズコントロール等の各種の車両制御の種類が行われてもよい。
【0108】
一方、車両制御部５６は、ドライバによるハンドル操作、アクセルペダル操作、又はブレーキ操作を検出した場合は、ドライバによる手動運転に切り替える。この場合は、車両制御部５６は、ドライバによるハンドル操作、アクセルペダル操作、及びブレーキ操作に基づいて、目標操舵角の指令値、動力機８の出力の指令値、及び電動ブレーキ装置９の制動力の指令値を演算し、各制御装置に伝達する。
【0109】
＜本願の諸態様のまとめ＞
以下、本願の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
自車両の走行状態、及び前記自車両の周辺の道路情報を取得する情報取得部と、
前記自車両の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、
前記走行状態、前記目標走行経路、及び前記道路情報に基づいて、前記目標走行経路上において、前記自車両が走行すべき速度が前記自車両の現在の走行速度よりも小さくなる地点である減速地点を設定し、前記減速地点で走行すべき速度である減速地点速度を設定する減速地点設定部と、
前記目標走行経路上において、前記自車両の現在位置と前記減速地点との間に、前記自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定し、前記予備減速完了地点で走行すべき速度である予備減速完了速度を設定する予備減速設定部と、
前記予備減速完了地点、前記予備減速完了速度、前記減速地点、及び前記減速地点速度に基づいて、目標走行状態を設定する目標走行状態設定部と、
前記目標走行状態に基づいて、前記自車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記予備減速設定部は、前記予備減速完了地点から前記減速地点までの最終減速区間の減速度の絶対値よりも、前記予備減速の開始地点から前記予備減速完了地点までの予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、前記予備減速完了地点及び前記予備減速完了速度を設定する車両制御装置。
以下、本願の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
自車両の走行状態、及び前記自車両の周辺の道路情報を取得する情報取得部と、
前記自車両の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、
前記走行状態、前記目標走行経路、及び前記道路情報に基づいて、前記目標走行経路上において、前記自車両が走行すべき速度が前記自車両の現在の走行速度よりも小さくなる地点である減速地点を設定し、前記減速地点で走行すべき速度である減速地点速度を設定する減速地点設定部と、
前記目標走行経路上において、前記自車両の現在位置と前記減速地点との間に、前記自車両の予備減速を完了させる地点である予備減速完了地点を設定し、前記予備減速完了地点で走行すべき速度である予備減速完了速度を設定する予備減速設定部と、
前記予備減速完了地点、前記予備減速完了速度、前記減速地点、及び前記減速地点速度に基づいて、目標走行状態を設定する目標走行状態設定部と、
前記目標走行状態に基づいて、前記自車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記予備減速設定部は、前記予備減速完了地点から前記減速地点までの最終減速区間の減速度の絶対値よりも、前記予備減速の開始地点から前記予備減速完了地点までの予備減速区間の減速度の絶対値が小さくなるように、前記予備減速完了地点及び前記予備減速完了速度を設定する車両制御装置。
【0110】
（付記２）
前記予備減速設定部は、前記自車両の現在位置から前記予備減速完了地点までの残り距離、前記最終減速区間の距離、前記現在の走行速度、及び前記減速地点速度に基づいて、前記予備減速完了速度を設定する付記１に記載の車両制御装置。
前記予備減速設定部は、前記自車両の現在位置から前記予備減速完了地点までの残り距離、前記最終減速区間の距離、前記現在の走行速度、及び前記減速地点速度に基づいて、前記予備減速完了速度を設定する付記１に記載の車両制御装置。
【0111】
（付記３）
前記予備減速設定部は、前記目標走行経路上に本線から分流する分流車線が存在する場合に、前記分流車線の開始地点の前方に前記予備減速完了地点を設定する付記１又は２に記載の車両制御装置。
前記予備減速設定部は、前記目標走行経路上に本線から分流する分流車線が存在する場合に、前記分流車線の開始地点の前方に前記予備減速完了地点を設定する付記１又は２に記載の車両制御装置。
【0112】
（付記４）
前記情報取得部は、前記自車両の周辺の他車両の情報を取得し、
前記予備減速設定部は、前記自車両が走行している車線上であって、前記自車両の後方の判定範囲内に前記他車両が存在する場合に、前記他車両が存在しない場合よりも大きい前記予備減速完了速度を設定する付記１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記情報取得部は、前記自車両の周辺の他車両の情報を取得し、
前記予備減速設定部は、前記自車両が走行している車線上であって、前記自車両の後方の判定範囲内に前記他車両が存在する場合に、前記他車両が存在しない場合よりも大きい前記予備減速完了速度を設定する付記１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【0113】
（付記５）
前記減速地点設定部は、前記目標走行経路上において、前記自車両の現在の走行速度よりも低い制限速度の区間を開始する制限速度標識の位置を、前記減速地点として設定し、前記制限速度標識の制限速度に基づいて、前記減速地点速度を設定する付記１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記減速地点設定部は、前記目標走行経路上において、前記自車両の現在の走行速度よりも低い制限速度の区間を開始する制限速度標識の位置を、前記減速地点として設定し、前記制限速度標識の制限速度に基づいて、前記減速地点速度を設定する付記１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【0114】
（付記６）
前記減速地点設定部は、前記目標走行経路上に、減速が必要な料金所が存在する場合に、前記料金所の入り口を、前記減速地点として設定し、
前記料金所の通過速度を、前記減速地点速度として設定する付記１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記減速地点設定部は、前記目標走行経路上に、減速が必要な料金所が存在する場合に、前記料金所の入り口を、前記減速地点として設定し、
前記料金所の通過速度を、前記減速地点速度として設定する付記１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【0115】
（付記７）
前記予備減速設定部は、前記減速地点に到達するまでの間に、車線変更が必要である場合において、ドライバによる方向指示器の操作を検出した場合に、前記予備減速完了地点、及び前記予備減速完了速度を設定し、前記予備減速を開始させる付記１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記予備減速設定部は、前記減速地点に到達するまでの間に、車線変更が必要である場合において、ドライバによる方向指示器の操作を検出した場合に、前記予備減速完了地点、及び前記予備減速完了速度を設定し、前記予備減速を開始させる付記１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【0116】
（付記８）
前記予備減速設定部は、前記予備減速区間の減速度の絶対値が、前記予備減速区間の上限値以下になるように、前記予備減速完了速度を設定する付記１から７いずれか一項に記載の車両制御装置。
前記予備減速設定部は、前記予備減速区間の減速度の絶対値が、前記予備減速区間の上限値以下になるように、前記予備減速完了速度を設定する付記１から７いずれか一項に記載の車両制御装置。
【0117】
（付記９）
前記減速地点設定部は、前記最終減速区間の減速度の絶対値が、前記最終減速区間の上限値以下になるように、前記減速地点速度を設定する付記１から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記減速地点設定部は、前記最終減速区間の減速度の絶対値が、前記最終減速区間の上限値以下になるように、前記減速地点速度を設定する付記１から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【0118】
（付記１０）
前記減速地点設定部は、前記減速地点速度が、判定速度を超える場合は、ドライバに手動運転を要求する付記９に記載の車両制御装置。
前記減速地点設定部は、前記減速地点速度が、判定速度を超える場合は、ドライバに手動運転を要求する付記９に記載の車両制御装置。
【0119】
（付記１１）
前記予備減速設定部は、前記減速地点速度、前記最終減速区間の初期減速度、及び前記最終減速区間の距離に基づいて、初期解の予備減速完了速度を演算し、前記初期解の予備減速完了速度、前記現在の走行速度、及び前記予備減速区間の初期減速度に基づいて、初期解の予備減速区間の距離を演算し、前記初期解の予備減速区間の距離が、現在の前記自車両の位置から前記予備減速完了地点までの残り距離よりも長いか短いかを判定し、短いと判定した場合は、前記初期解の予備減速完了速度を前記予備減速完了速度として設定し、
長いと判定した場合は、前記予備減速完了地点までの残り距離、前記最終減速区間の距離、前記現在の走行速度、及び前記減速地点速度に基づいて、再演算後の予備減速完了速度を演算し、前記再演算後の予備減速完了速度、前記現在の走行速度、及び前記予備減速完了地点までの残り距離に基づいて、再演算後の予備減速区間の減速度を演算し、前記再演算後の予備減速区間の減速度の絶対値が、予備減速区間の上限値よりも大きいか小さいかを判定し、小さいと判定した場合は、前記再演算後の予備減速区間の減速度を前記予備減速完了速度として設定し、
大きいと判定した場合は、予備減速区間の減速度の絶対値が、前記予備減速区間の上限値以下になるように、再々演算後の予備減速完了速度を演算し、前記再々演算後の予備減速区間の減速度を前記予備減速完了速度として設定する付記１に記載の車両制御装置。
前記予備減速設定部は、前記減速地点速度、前記最終減速区間の初期減速度、及び前記最終減速区間の距離に基づいて、初期解の予備減速完了速度を演算し、前記初期解の予備減速完了速度、前記現在の走行速度、及び前記予備減速区間の初期減速度に基づいて、初期解の予備減速区間の距離を演算し、前記初期解の予備減速区間の距離が、現在の前記自車両の位置から前記予備減速完了地点までの残り距離よりも長いか短いかを判定し、短いと判定した場合は、前記初期解の予備減速完了速度を前記予備減速完了速度として設定し、
長いと判定した場合は、前記予備減速完了地点までの残り距離、前記最終減速区間の距離、前記現在の走行速度、及び前記減速地点速度に基づいて、再演算後の予備減速完了速度を演算し、前記再演算後の予備減速完了速度、前記現在の走行速度、及び前記予備減速完了地点までの残り距離に基づいて、再演算後の予備減速区間の減速度を演算し、前記再演算後の予備減速区間の減速度の絶対値が、予備減速区間の上限値よりも大きいか小さいかを判定し、小さいと判定した場合は、前記再演算後の予備減速区間の減速度を前記予備減速完了速度として設定し、
大きいと判定した場合は、予備減速区間の減速度の絶対値が、前記予備減速区間の上限値以下になるように、再々演算後の予備減速完了速度を演算し、前記再々演算後の予備減速区間の減速度を前記予備減速完了速度として設定する付記１に記載の車両制御装置。
【0120】
（付記１２）
前記予備減速設定部は、前記再々演算後の予備減速完了速度、前記減速地点速度、及び前記最終減速区間の距離に基づいて、再々演算後の最終減速区間の減速度を演算し、前記再々演算後の最終減速区間の減速度の絶対値が、最終減速区間の上限値よりも大きいか小さいかを判定し、大きいと判定した場合は、最終減速区間の減速度の絶対値が、前記最終減速区間の上限値以下になるように、再々々演算後の減速地点速度を演算し、
前記減速地点設定部は、前記減速地点速度を、前記再々々演算後の減速地点速度に変更する付記１１に記載の車両制御装置。
前記予備減速設定部は、前記再々演算後の予備減速完了速度、前記減速地点速度、及び前記最終減速区間の距離に基づいて、再々演算後の最終減速区間の減速度を演算し、前記再々演算後の最終減速区間の減速度の絶対値が、最終減速区間の上限値よりも大きいか小さいかを判定し、大きいと判定した場合は、最終減速区間の減速度の絶対値が、前記最終減速区間の上限値以下になるように、再々々演算後の減速地点速度を演算し、
前記減速地点設定部は、前記減速地点速度を、前記再々々演算後の減速地点速度に変更する付記１１に記載の車両制御装置。
【0121】
本願は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【0122】
５０：車両制御装置、５１：情報取得部、５２：目標走行経路設定部、５３：減速地点設定部、５４：予備減速設定部、５５：目標走行状態設定部、５６：車両制御部、Ｌ01：予備減速区間の距離、Ｌ01_ini：初期解の予備減速区間の距離、Ｌ12：最終減速区間の距離、Ｍａｘ01：予備減速区間の上限値、Ｍａｘ12：最終減速区間の上限値、Ｖ0：現在の走行速度、Ｖ1：予備減速完了速度、Ｖ1_ini：初期解の予備減速完了速度、Ｖ2：減速地点速度、ａ01：予備減速区間の減速度、ａ12：最終減速区間の減速度、ｄ1：現在の自車両の位置から予備減速完了地点までの残り距離、Ｖ1_ini：初期解の予備減速完了速度、ａ01_ini：予備減速区間の初期減速度、ａ12_ini：最終減速区間の初期減速度、Ｖ1
’：再演算後の予備減速完了速度、ａ01
’：再演算後の予備減速区間の減速度、ａ12
’：再演算後の最終減速区間の減速度、Ｖ1
’’：再々演算後の予備減速完了速度、ａ01
’’：再々演算後の予備減速区間の減速度、ａ12
’’：再々演算後の最終減速区間の減速度、Ｖ2
’’’：再々々演算後の減速地点速度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】