特開 2024-170879 作業車両、および作業車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170879

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】作業車両、および作業車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/02 20060101AFI20241204BHJP

   F16H 61/68 20060101ALI20241204BHJP

   F16H 63/42 20060101ALI20241204BHJP

   F16H 59/70 20060101ALI20241204BHJP

【ＦＩ】

F16H61/02

F16H61/68

F16H63/42

F16H59/70

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087626

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100101683

【弁理士】

【氏名又は名称】奥田 誠司

(74)【代理人】

【識別番号】100155000

【弁理士】

【氏名又は名称】喜多 修市

(74)【代理人】

【識別番号】100139930

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 亮司

(74)【代理人】

【識別番号】100188813

【弁理士】

【氏名又は名称】川喜田 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100202197

【弁理士】

【氏名又は名称】村瀬 成康

(74)【代理人】

【識別番号】100202142

【弁理士】

【氏名又は名称】北 倫子

(72)【発明者】

【氏名】寳来 昂平

(72)【発明者】

【氏名】黒下 佳彦

(72)【発明者】

【氏名】河野 通太

【テーマコード（参考）】

3J552

【Ｆターム（参考）】

3J552MA04

3J552MA24

3J552NA05

3J552NB01

3J552PA19

3J552PA51

3J552QC09

3J552RA27

3J552RB00

3J552SB02

3J552TB01

3J552TB17

3J552VA62Z

3J552VA74W

(57)【要約】

【課題】変速操作をより簡便にする。
【解決手段】作業車両は、複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置と、前記複数の副変速段の少なくとも１つに対応する前記主変速段の値をユーザが設定するための入力部と、前記副変速段と前記値との対応関係を記憶する記憶部と、前記副変速段が切り替えられたとき、前記対応関係に基づいて、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定する制御部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置と、
前記複数の副変速段の少なくとも１つに対応する前記主変速段の値をユーザが設定するための入力部と、
前記副変速段と前記値との対応関係を記憶する記憶部と、
前記副変速段が切り替えられたとき、前記対応関係に基づいて、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定する制御部と、
を備える作業車両。

【請求項2】

前記制御部は、前記作業車両の停止前に前記値が設定され、前記作業車両の起動後に前記副変速段が切り替えられたとき、切り替え後の前記副変速段に対応する、前記作業車両の停止前に設定された前記値に前記主変速段を設定する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記値を設定するための設定画面を表示する表示部を備える、請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記表示部は、前記副変速段のそれぞれについて、前記値を設定するか否かを選択することが可能な表示を行う、請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

前記記憶部は、前記副変速段と前記主変速段との組み合わせが変更されたとき、変更された前記組み合わせを記憶し、
前記制御部は、前記値が設定されていない前記副変速段に切り替えられたとき、前記主変速段を、前記副変速段で前記作業車両が前回走行したときに記憶された前記主変速段の値に切り替える、
請求項４に記載の作業車両。

【請求項6】

前記制御部は、前記副変速段が、前記作業車両が起動してから使用されていない前記副変速段に切り替えられ、かつ前記副変速段に対応する前記主変速段の値が設定されていないとき、前記主変速段を、前記副変速段の切り替え前の減速比に最も近い減速比を実現する前記主変速段に切り替える、
請求項４または５に記載の作業車両。

【請求項7】

ユーザにより操作される操作具を備え、
前記制御部は、前記操作具を用いたユーザの操作により、前記副変速段が切り替えられたとき、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定する、
請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項8】

前記主変速段の合計の段数は、４以上１２以下であり、
前記副変速段の合計の段数は、２以上６以下である、
請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項9】

複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置を備えた作業車両の制御方法であって、
入力装置を用いたユーザの操作に応答して、前記複数の副変速段の少なくとも１つに対応する前記主変速段の値を設定することと、
前記副変速段と前記値との対応関係を記憶装置に記憶させることと、
前記副変速段が切り替えられたとき、前記対応関係に基づいて、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定することと、
を含む制御方法。

【請求項10】

複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置を備えた作業車両を制御するためのプログラムであって、
入力装置を用いたユーザの操作に応答して、前記複数の副変速段の少なくとも１つに対応する前記主変速段の値を設定することと、
前記副変速段と前記値との対応関係を記憶装置に記憶させることと、
前記副変速段が切り替えられたとき、前記対応関係に基づいて、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定することと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業車両、および作業車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

農業用トラクタなどの作業車両は、地面の状態の異なる種々の環境で走行および作業を行う。地面の状態、作業の内容、求められる車速などの種々の条件に対応できるように、作業車両は、一般的に、多段階の変速ができるように構成されている。多段階の変速は、主変速装置と副変速装置との組み合わせで実現され得る。例えば、副変速の段数が３段で、主変速の段数が８段の場合、合計で２４段の変速が可能である。主変速段および副変速段は、それぞれに対応するレバーまたはボタンなどの操作具をユーザが操作することによって切り替えられる。

【0003】

ユーザによる変速の操作を簡便にするために、例えば、以前に使用された副変速段と主変速段との組み合わせを記憶しておき、副変速段がユーザによって切り替えられたときに、以前にその副変速段が使用されたときに設定された主変速段に自動で設定する技術が利用されている。そのような技術の例が、例えば特許文献１および２に記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１０－４４８１４号公報

【特許文献2】特開２００５－９５３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のような従来の技術では、ユーザが副変速段を切り替えたとき、必ずしもそのユーザが希望する主変速段に自動で設定されるとは限らない。以前に使用された段とは異なる段に主変速段を設定したい場合、ユーザは、主変速段を手動で切り替える操作を行うことになる。ユーザによっては、副変速段を切り替えたとき、特定の主変速段に自動で設定されることを希望する場合がある。しかし、従来の技術ではそのような要望に対応することができなかった。

【0006】

本開示は、このような課題を解決することが可能な作業車両、およびその制御方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様による作業車両は、複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置と、前記複数の副変速段の少なくとも１つに対応する前記主変速段の値をユーザが設定するための入力部と、前記副変速段と前記値との対応関係を記憶する記憶部と、前記副変速段が切り替えられたとき、前記対応関係に基づいて、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定する制御部と、を備える。

【0008】

本開示の包括的または具体的な態様は、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、もしくはコンピュータが読み取り可能な非一時的記憶媒体、またはこれらの任意の組み合わせによって実現され得る。コンピュータが読み取り可能な記憶媒体は、揮発性の記憶媒体を含んでいてもよいし、不揮発性の記憶媒体を含んでいてもよい。装置は、複数の装置で構成されていてもよい。装置が２つ以上の装置で構成される場合、当該２つ以上の装置は、１つの機器内に配置されてもよいし、分離した２つ以上の機器内に分かれて配置されていてもよい。

【発明の効果】

【0009】

本開示の実施形態によれば、副変速段が切り替えられたとき、主変速段が、ユーザによって予め設定された所望の段に自動で切り替えられるため、変速操作をより簡便にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、作業車両の概略構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、制御方法の例を示すフローチャートである。

【図3】図３は、設定画面の一例を示す図である。

【図4】図４は、従来の変速制御の一例を示す図である。

【図5】図５は、従来の変速制御の他の例を示す図である。

【図6】図６は、従来の変速制御のさらに他の例を示す図である。

【図7】図７は、本開示の実施形態における変速制御の一例を示す図である。

【図8】図８は、本開示の実施形態における変速制御の他の例を示す図である。

【図9】図９は、作業車両１００の例を示す斜視図である。

【図10】図１０は、作業車両および作業機の例を模式的に示す側面図である。

【図11】図１１は、作業車両に取り付けられたメータパネルユニットの例を模式的に示す正面図である。

【図12】図１２は、メータパネルユニットの主な構成要素の配置の例を示す正面図である。

【図13】図１３は、メータパネルユニットおよび入力装置の一例を示す図である。

【図14】図１４は、キャビンの内部に設けられる操作スイッチ群の例を示す図である。

【図15A】図１５Ａは、シフトレバーの構成を示す斜視図である。

【図15B】図１５Ｂは、シフトレバーを図１５Ａとは異なる側から見た図である。

【図15C】図１５Ｃは、シフトレバーの操作によって切り替えられる副変速段を説明するための図である。

【図16】図１６は、作業車両における変速制御に関する構成要素を示すブロック図である。

【図17】図１７は、変速装置のより具体的な構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態を説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明および実質的に同一の構成に関する重複する説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。以下の説明において、同一または類似の機能を有する構成要素については、同じ参照符号を付している。

【0012】

以下の実施形態は例示であり、本開示の技術は、以下の実施形態に限定されない。例えば、以下の実施形態で示される数値、形状、ステップ、そのステップの順序、表示画面のレイアウトなどは、あくまでも一例であり、技術的に矛盾が生じない限りにおいて種々の改変が可能である。また、技術的に矛盾が生じない限りにおいて、一の態様と他の態様とを組み合わせることが可能である。

【0013】

＜実施形態の基本的な構成および動作＞
本開示の具体的な実施形態を説明する前に、本開示の実施形態の基本的な構成および動作を説明する。

【0014】

図１は、本開示の例示的な実施形態による作業車両１００の概略構成を示すブロック図である。本実施形態における作業車両１００は、複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置１０３を備えている。作業車両１００は、さらに、複数の副変速段の少なくとも１つに対応する主変速段の値をユーザが設定するための入力部１２２と、副変速段と主変速段の値との対応関係を記憶する記憶部１２６と、変速装置１０３を制御する制御部１２０とを備えている。制御部１２０は、副変速段が切り替えられたとき、記憶部１２６に記憶された対応関係に基づいて、切り替え後の副変速段に対応する値に主変速段を設定する。図１に示すように、作業車両１００は、表示部１２４も備え得る。表示部１２４は、例えば、各副変速段に対応する主変速段の値をユーザが設定するための設定画面を表示する。

【0015】

変速装置１０３は、主変速装置１１と副変速装置１２とを含み得る。主変速装置１１および副変速装置１２のそれぞれは、複数段階の変速ができるように構成される。例えば、主変速装置１１は、例えば４段、６段、８段、１０段、またはそれ以上の段数の変速ができるように構成され得る。副変速装置１２は、２段（低、高）、３段（低、中、高）、４段（クリープ、低、中、高など）、またはそれ以上の段数の変速ができるように構成され得る。主変速装置１１によって変速可能な段を「主変速段」と称し、副変速装置１２によって変速可能な段を「副変速段」と称する。主変速段および副変速段のそれぞれの合計の段数は任意に設計され得る。主変速段の合計の段数は、例えば４以上１２以下であり得る。副変速段の合計の段数は、例えば２以上６以下であり得る。

【0016】

入力部１２２は、複数の副変速段のそれぞれ、またはその一部について、対応する主変速段の値をユーザが設定するために使用される入力装置である。表示部１２４は、副変速段のそれぞれ、またはその一部について、対応する主変速段の値をユーザが設定するための設定画面を表示する表示装置である。入力部１２２および表示部１２４は、別々の装置であってもよいし、１つの装置によって実現されていてもよい。例えば、入力装置を含むメータパネルユニット、またはタッチスクリーンを有するタブレットもしくはスマートフォンなどの操作端末が入力部１２２および表示部１２４として機能してもよい。

【0017】

制御部１２０は、作業車両１００の動作を制御する制御装置である。制御部１２０は、作業車両１００に設けられる電子制御ユニット（ＥＣＵ）などの、プロセッサを含むコンピュータによって実現され得る。制御部１２０は、１台のＥＣＵによって実現されていてもよいし、複数台のＥＣＵによって実現されていてもよい。制御部１２０は、入力部１２２を介してユーザによって入力された情報に基づいて、副変速段と主変速段との対応関係を決定し、当該対応関係を記憶部１２６に記憶させる。

【0018】

記憶部１２６は、例えば半導体記憶媒体、磁気記憶媒体、または光学記憶媒体などの任意の記憶媒体を含む記憶装置である。記憶部１２６は、複数の記憶装置の集合体であってもよい。記憶部１２６は、制御部１２０とは独立した装置であってもよいし、制御部１２０に含まれていてもよい。例えば、ＥＣＵが制御部１２０として機能する場合、ＥＣＵにおけるメモリが記憶部１２６として機能してもよい。記憶部１２６は、制御部１２０によって実行されるコンピュータプログラム、および制御部１２０によって生成される各種の情報を記憶するように構成され得る。

【0019】

図２は、制御部１２０によって実行される制御方法の例を示すフローチャートである。制御部１２０は、記憶部１２６に格納されたプログラムを実行することにより、図２に示される動作を実行する。

【0020】

ステップＳ１００において、制御部１２０は、変速機能の設定操作が行われたか否かを判定する。設定操作は、例えば表示部１２４に表示された設定画面に基づいて、ユーザが入力部１２２を用いて行う。設定画面は、副変速の段ごとに、対応する主変速の段の値を設定するための画面である。ユーザによって設定操作が行われると、ステップＳ１０１に進む。ユーザによって設定操作が行われない場合、ステップＳ１０３に進む。

【0021】

図３は、表示部１２４に表示される設定画面の一例を示す図である。この例では、副変速については低（Ｌ）、中（Ｍ）、高（Ｈ）の３段、主変速については１から８までの８段の変速が可能である。この例における表示部１２４は、運転席に設けられたメータパネルのディスプレイであり、車速などの情報も表示する。図３に示す設定画面は、Ｌ、Ｍ、Ｈの３つの副変速段のそれぞれに対応する主変速段の値を設定するためのエリア１３２、１３４、１３６を含む。図示される例では、各副変速段に対応する主変速段の値を設定しないことも可能であり、その場合、ユーザは「ＯＦＦ」を指定する。「ＯＦＦ」が指定された副変速段には、例えばシステムによって予め決められた主変速段の値（例えば１、または直前に使用された主変速段の値など）が関連付けられる。図３には、一例として、副変速のＬ段については「ＯＦＦ」が指定され、副変速のＭ段については「３」が指定され、副変速のＨ段については「６」が指定された例が示されている。ユーザは、入力部１２２を用いて、エリア１３２、１３４、１３６内の値を変更することにより、設定を反映させることができる。このように、表示部１２４は、副変速段のそれぞれについて、対応する主変速段の値を設定するか否かを選択することが可能な表示を行ってもよい。

【0022】

図３に示す例では、副変速段ごとの主変速段の設定値を視覚的に表示するグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）が設定画面として表示される。このようなＧＵＩにより、ユーザは、各副変速段に対応する主変速段の値の設定を容易に行うことができる。

【0023】

設定操作が完了すると、処理はステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１において、制御部１２０は、ユーザによって指定された各副変速段に対応する主変速段の値を設定する。続くステップＳ１０２において、制御部１２０は、副変速段と主変速段の設定値との対応関係を記憶部１２６に記憶させる。例えば、副変速の段Ｌ、Ｍ、Ｈのそれぞれについて、対応する主変速段の値、または対応する主変速段の値が設定されていないこと（前述の「ＯＦＦ」）を示すテーブル等のデータを記憶部１２６に記憶させる。以後、副変速段が切り替えられたとき、制御部１２０は、記憶部１２６に記憶された対応関係に基づいて、主変速段を自動で設定する。

【0024】

ステップＳ１０３において、制御部１２０は、副変速段が切り替えられたか否かを判定する。制御部１２０は、副変速段が切り替えられたか否かを、例えば副変速段を切り替えるためのレバーに取り付けられているセンサからの信号に基づいて判定することができる。副変速段が切り替えられた場合、ステップＳ１０４に進む。副変速段が切り替えられていない場合、ステップＳ１００に戻る。

【0025】

ステップＳ１０４において、制御部１２０は、ステップＳ１０２で記憶された対応関係に基づいて、切り替え後の副変速段に対応する値に主変速段を設定する。例えば、図３に示すように、副変速のＭ段に対応付けられた主変速段の値が「３」であり、Ｌ段またはＨ段からＭ段に副変速段が切り替えられる場合、制御部１２０は、主変速段を「３」に設定する。副変速段を切り替える直前の主変速段が「３」とは異なる場合、主変速段は「３」に切り替えられ、副変速段を切り替える直前の主変速段が「３」である場合は、主変速段は「３」に維持される。

【0026】

このような制御により、ユーザが副変速段を切り替えたとき、ユーザによって予め設定された副変速段と主変速段との対応関係に従って、主変速段が自動で設定される。このため、例えば特定の副変速段のときには特定の主変速段に設定することが多いユーザにとって、主変速段の切り替えの手間を減らし、利便性を向上させることができる。

【0027】

本実施形態において、一度記憶された副変速段と主変速段の値との対応関係は、作業車両１００が停止（例えばエンジンオフ）しても消去されない。このため、作業車両１００の起動（例えばエンジンオン）後、未走行の状態で副変速段を特定の段に切り替えた場合でも、以前にその副変速段に対応する主変速段の値が設定されていれば、その主変速段が自動で設定される。言い換えれば、作業車両１００の停止前に副変速段に対応する主変速段の値が設定され、作業車両１００の起動後に副変速段が切り替えられたとき、制御部１２０は、切り替え後の副変速段に対応する、作業車両１００の停止前に設定された値に主変速段を設定する。これにより、作業車両１００の起動直後でも、副変速段と主変速段との組み合わせをユーザの好みに合わせて適切に設定することができる。

【0028】

ここで、本実施形態の効果を、従来の技術と対比してより詳細に説明する。

【0029】

図４は、従来の変速制御の一例を示す図である。図４には、シャトルレバー、副変速段、主変速段の組み合わせの変化の例が示されている。ここで、シャトルレバーは、作業車両の前後進を切り替えるためのレバーであり、前進（Ｆ）、中立（Ｎ）、後進（Ｒ）の３つの状態をとる。副変速段は、例えばシフトレバーで切り替えられ、Ｎ（中立）、Ｌ（低）、Ｍ（中）、Ｈ（高）の４つの状態をとるものとする。主変速段は、例えばシフトレバーに設けられたシフトアップボタンおよびシフトダウンボタンによって切り替えられ、１から８の８つの値のいずれかに設定されるものとする。

【0030】

図４に示す例では、作業車両の起動後（例えばエンジン始動後）、主変速は図４の（１）に示すように「１」に設定される。起動時には、シャトルレバーおよび副変速は「Ｎ」の状態にある。この状態でユーザがシフトアップまたはシフトダウン操作を行うと、主変速の値が増減する。例えば図４の（２）は、シフトアップによって主変速が「２」に増加した状態を示している。この状態でユーザが副変速を「Ｎ」から「Ｌ」に切り替えたとしても、図４の（３）に示すように、主変速は切り替え前の「２」に維持される。副変速を「Ｍ」または「Ｈ」に切り替えた場合でも、ユーザが自発的にシフトアップまたはシフトダウンの操作を行わない限り、主変速の値は変化しない（図４の（４）および（５））。

【0031】

このように、図４に示す例では、副変速段が切り替えられたとき、主変速段の値は自動では変更されない。このため、副変速段の切り替え後の主変速段の値が、ユーザが希望する値とは異なる場合、ユーザは主変速段の値を変更する操作を行う必要がある。

【0032】

図５は、従来の変速制御の他の例を示す図である。この例では、作業車両の動作中、副変速と主変速の値の組み合わせがメモリに記憶され、副変速段が切り替えられたとき、記憶された主変速段の値に自動で設定される。例えば、図５の（１）に示すように、副変速が「Ｍ」、主変速が「３」に設定された状態で作業車両が走行する場合を考える。このときの副変速および主変速の値の組み合わせがメモリに記憶される。この状態で、ユーザが副変速を「Ｍ」から「Ｌ」に切り替え、シフトアップまたはシフトダウン操作を行って図５の（２）に示す状態にしたとする。この状態で作業車両が走行し、ユーザが副変速を「Ｌ」から「Ｍ」に切り替えると、図５の（３）に示すように、主変速段は、以前記憶された値「３」に自動で切り替えられる。

【0033】

このように、図５の例では、副変速が切り替えられたとき、以前に設定された主変速の値が記憶されている場合には、その値に主変速が自動で設定される。この機能を本明細書において「メモリ変速」と呼ぶ。メモリは揮発性メモリであり、記憶された値は、作業車両１００の停止時（すなわちエンジンオフ時または電源オフ時）に消去される。

【0034】

図５の例では、副変速が「Ｌ」から「Ｍ」に切り替えられるときにメモリ変速が行われるが、「Ｍ」から「Ｌ」に切り替えられるとき、「Ｍ」から「Ｈ」に切り替えられるとき、および「Ｈ」から「Ｍ」に切り替えられるときも、同様にメモリ変速が行われ得る。ただし、副変速が「Ｍ」から「Ｈ」に切り替えられる場合、「Ｈ」に対応する直前に使用された主変速段が例えば４以上の場合、急発進を防ぐため、主変速段を例えば３以下に制限する制御が行われることもある。

【0035】

図６は、従来の変速制御のさらに他の例を示す図である。この例では、副変速段が切り替えられるとき、減速比が切り替え前の減速比に最も近くなる主変速段に自動で設定される。「減速比」は、エンジンの回転数に対する変速後の回転数の比である。「回転数」は、単位時間（例えば１分）あたりの回転数を意味する。例えば、図６の（１）に示すように、副変速が「Ｍ」、主変速が「１」に設定されている状態で作業車両が走行し、（２）に示すように、作業車両の起動後まだ走行していない副変速の「Ｌ」に切り替える場合を考える。この場合、減速比が直前の減速比に最も近い値である「８」に主変速段が切り替えられる。他の例として、副変速が「Ｍ」、主変速が「５」に設定されている状態から、副変速を「Ｈ」に切り替える場合、主変速は、減速比が直前の減速比に最も近い値である「１」に切り替えられる。このような制御により、副変速の切り替え後の減速比の変化を小さくし、発進をスムーズにすることができる。この機能を本明細書において「ニア変速」と呼ぶ。ニア変速を、図５に示すメモリ変速と併用してもよい。例えば、エンジン始動後、走行したことがある副変速段に切り替えられる場合にはメモリ変速を行い、未走行の副変速段に切り替えられる場合にはニア変速を行ってもよい。

【0036】

図４から図６に示す変速制御においては、副変速段が切り替えられたとき、主変速段が、ユーザが希望する値ではなく、予めシステムで定められた値、または過去にその副変速段が使用されたときに記憶された値に設定される。このため、副変速段と主変速段との組み合わせを、ユーザが希望する組み合わせに変更するために、主変速のシフトアップまたはシフトダウンの操作が必要になる。例えば、副変速が「Ｈ」のときには主変速を必ず「５」にしたいユーザにとって、副変速の切り替え時に主変速が「１」などの値に自動的に設定されると、シフトアップまたはシフトダウンの操作が必要になるため、煩わしさを感じる可能性がある。また、エンジン起動後の未走行の状態において、主変速を「１」以外の値に設定したい場合も、シフトアップの操作が必要である。

【0037】

本実施形態によれば、各副変速段について、ユーザが希望する主変速段の値を設定することができる。これにより、副変速段を切り替えたとき、ユーザが希望する主変速段に自動で設定されるため、主変速段を切り替える操作を少なくし、利便性を向上させることができる。

【0038】

図７は、本実施形態における変速制御の一例を示す図である。この例では、図７の（ａ）に示すように、副変速「Ｌ」に対応する主変速の値として「２」が、副変速「Ｍ」に対応する主変速の値として「３」が、副変速「Ｈ」に対応する主変速の値として「４」がユーザによって設定されている。この場合、図７の（１）に示すように副変速が「Ｌ」、主変速が「１」に設定されている状態で副変速が「Ｍ」に切り替えられると、図７の（２）に示すように、主変速が「３」に切り替えられる。また、副変速が「Ｈ」に切り替えられると、図７の（３）に示すように主変速は「４」に切り替えられる。さらに副変速が「Ｌ」に切り替えられると、図７の（４）に示すように主変速は「２」に切り替えられる。

【0039】

図８は、本実施形態における変速制御の他の例を示す図である。この例では、図８の（ａ）に示すように、副変速「Ｌ」に対応する主変速の値として「５」が設定され、副変速「Ｍ」に対応する主変速の値は設定されておらず（「ＯＦＦ」）、副変速「Ｈ」に対応する主変速の値として「２」がユーザによって設定されている。この場合、図８の（１）に示すように副変速が「Ｌ」、主変速が「３」に設定されている状態で作業車両が走行し、副変速が「Ｍ」に切り替えられると、図８の（２）または（２’）に示すように、ニア変速またはメモリ変速の動作が行われる。エンジン始動後、副変速が「Ｍ」の状態で走行したことがない場合、ニア変速が行われる。ニア変速においては、直前の減速比に最も近い減速比を実現するように主変速が設定される（図８の（２）の例では「１」）。エンジン始動後、副変速が「Ｍ」の状態で走行したことがある場合は、メモリ変速が行われる。メモリ変速においては、直前のＭ段走行時に使用された主変速段の値（図８の（２’）では「ｘ」と表記）をメモリから読み出し、主変速段をその値に設定する。副変速が「Ｈ」に切り替えられる場合は、図８の（３）に示すように主変速は「２」に切り替えられる。さらに副変速が「Ｌ」に切り替えられると、図８の（４）に示すように主変速は「５」に切り替えられる。

【0040】

このように、本実施形態においては、副変速段のそれぞれについて、主変速段の値をユーザが設定することができる。副変速段が切り替えられたとき、切り替え後の副変速段に対応する値に主変速段が設定される。この変速制御は、エンジン始動後（すなわち作業車両の起動後）、切り替え後の副変速段で作業車両が初めて走行する場合にも適用される。このため、副変速段ごとの主変速段の設定は、不揮発性の記憶装置に格納される。

【0041】

副変速段に対応する主変速段の設定が「ＯＦＦ」の場合、その副変速段については、図４から図６に示す制御と同様の変速制御が行われ得る。例えば、作業車両１００が、起動後、「ＯＦＦ」に設定された副変速段で既に走行しており、別の副変速段で走行した後に再び「ＯＦＦ」に設定された副変速段に切り替える場合、主変速段は、前回走行したときの主変速段の値に設定される（メモリ変速）。このメモリ変速機能を実現するため、記憶部１２６は、副変速段と主変速段との組み合わせが変更されたとき、変更された組み合わせを記憶する。制御部１２０は、副変速段が、対応する主変速の値が設定されていない段に切り替えられたとき、主変速段を、その副変速段で作業車両１００が前回走行したときに記憶された主変速段の値に切り替える。

【0042】

また、作業車両１００が、起動後、「ＯＦＦ」に設定された副変速段で一度も走行しておらず、別の副変速段で走行後、「ＯＦＦ」に設定された副変速段に切り替える場合、主変速段は、切り替え前の減速比に最も近い減速比を実現する値（すなわち、切り替え前後の減速比の変化が最小になる値）に設定される（ニア変速）。言い換えれば、制御部１２０は、副変速段が、作業車両１００が起動してから使用されていない副変速段に切り替えられ、かつ当該副変速段に対応する主変速段の値が設定されていないとき、主変速段を、副変速段の切り替え前の減速比に最も近い減速比を実現する主変速段に切り替える。

【0043】

以上の動作により、副変速段ごとにユーザが自由に主変速段を設定できる効果に加えて、ユーザの希望に応じて、メモリ変速またはニア変速といった従来の変速制御を適用することもできる。これにより、ユーザのニーズに応じた適切な変速制御を実現することができる。

【0044】

以下、作業車両の一例である農業用のトラクタに本開示の技術を適用した実施形態を説明する。本開示の技術は、トラクタに限らず、任意の作業車両に適用することができる。作業車両は、例えば、田植機、コンバイン、草刈機、ハーベスタ、除雪車、または建設作業車であってもよい。

【0045】

＜作業車両の構成例＞
図９は、本開示の例示的な実施形態における作業車両１００の例を示す斜視図である。図１０は、作業車両１００、および作業車両１００に連結された作業機（インプルメント）３００の例を模式的に示す側面図である。本実施形態における作業車両１００は、圃場（例えば、畑、果樹園、水田等）で農作業に使用されるトラクタである。

【0046】

図１０に示される作業車両１００は、車両本体１０１と、原動機（エンジン）１０２と、変速装置（トランスミッション）１０３と、走行装置１０４とを備えている。車両本体１０１には、キャビン１０５が設けられている。走行装置１０４は、４つのタイヤ付き車輪（前輪１０４Ｆおよび後輪１０４Ｒ）と、４つの車輪を回転させる車軸と、各車輪の制動を行う制動装置（ブレーキ）とを含む。前輪１０４Ｆおよび後輪１０４Ｒの一方または両方は、タイヤ付き車輪ではなく無限軌道（ｔｒａｃｋ）を装着した複数の車輪（クローラ）に置き換えられてもよい。

【0047】

キャビン１０５の内部には、運転席１０７、操舵装置１０６、複数のペダル１０９、メータパネルユニット１１０、および操作のためのスイッチ群（操作具）が設けられている。

【0048】

原動機１０２は、例えばディーゼルエンジンであり得る。ディーゼルエンジンに代えて電動モータが使用されてもよい。変速装置１０３は、変速によって作業車両１００の推進力および走行速度を変化させることができる。変速装置１０３は、作業車両１００の前進と後進とを切り替えることもできる。

【0049】

操舵装置１０６は、ステアリングホイールと、ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、ステアリングホイールによる操舵を補助するパワーステアリング装置とを含む。前輪１０４Ｆは操舵輪であり、その切れ角を変化させることにより、作業車両１００の走行方向を変化させることができる。前輪１０４Ｆの舵角は、ステアリングホイールを操作することによって変化させることができる。パワーステアリング装置は、前輪１０４Ｆの舵角を変化させるための補助力を供給する油圧装置または電動モータを含む。作業車両１００は自動操舵の機能を備えていてもよい。自動操舵が行われるときには、作業車両１００内に配置された制御装置からの制御により、油圧装置または電動モータの力によって前輪１０４Ｆの舵角が自動で調整される。

【0050】

複数のペダル１０９は、アクセルペダル、クラッチペダル、およびブレーキペダルを含む。それぞれのペダルには、踏み込みを検知するセンサが設けられている。

【0051】

車両本体１０１の後部には、連結装置１０８が設けられている。連結装置１０８は、例えば３点支持装置（「３点リンク」または「３点ヒッチ」とも呼ばれる。）、ＰＴＯ（Power Take Off）軸、ユニバーサルジョイント、および通信ケーブルを含み得る。連結装置１０８によって作業機３００を作業車両１００に着脱することができる。連結装置１０８は、例えば油圧装置によって３点リンクを昇降させ、作業機３００の位置または姿勢を変化させることができる。また、ユニバーサルジョイントを介して作業車両１００から作業機３００に動力を送ることができる。作業車両１００は、作業機３００を引きながら、作業機３００に所定の作業を実行させることができる。連結装置は、車両本体１０１の前方に設けられていてもよい。その場合、作業車両１００の前方に作業機を接続することができる。

【0052】

図１０に示す作業機３００は、ロータリ耕耘機であるが、作業機３００はロータリ耕耘機に限定されない。例えば、モーア（草刈機）、シーダ（播種機）、スプレッダ（施肥機）、レーキ作業機、ベーラ（集草機）、ハーベスタ（収穫機）、スプレイヤ、またはハローなどの、任意の作業機を作業車両１００に接続して使用することができる。作業車両１００は、作業機３００を装着しない状態で走行してもよい。

【0053】

＜メータパネルユニットの概略構成＞
図１１は、作業車両１００に取り付けられたメータパネルユニット１１０の例を模式的に示す正面図である。メータパネルユニット１１０は、作業車両１００が備える表示装置（または表示部）の一例である。メータパネルユニット１１０は、作業車両１００の動作状態を表示したり、ユーザが作業車両１００に関する各種の設定を行うための設定画面を表示したりするように構成される。メータパネルユニット１１０は、例えば図３に示すような、作業車両１００の主変速および副変速に関する設定を行うための設定画面を表示する。図１１に示される例において、メータパネルユニット１１０は、作業車両１００の運転席の正面側に配置される。具体的には、メータパネルユニット１１０は、ステアリングホイール（ハンドル）２２０を回転可能に支持するハンドルステー２３０の上方において、メータカバー２４０の開口部に嵌め込まれている。メータパネルユニット１１０は、運転席に着座する運転者から視認できる位置に設けられる。

【0054】

図１２は、メータパネルユニット１１０の主な構成要素の配置の例を示す正面図である。図１２に示されるメータパネルユニット１１０は、第１のアナログメータ１１１と、第２のアナログメータ１１２と、ディスプレイ１１３とを有する。ディスプレイ１１３は、第１のアナログメータ１１１と第２のアナログメータ１１２との間に設けられている。

【0055】

第１のアナログメータ１１１は、指示針１１４Ａを有している。第２のアナログメータ１１２は、指示針１１４Ｂ、１１４Ｃを有している。指示針１１４Ａは、指示針１１４Ａの先が向く方向によって例えばエンジン回転数、すなわち単位時間（例えば１分）あたりのエンジンの回転数を示す。指示針１１４Ｂは、指示針１１４Ｂの先が向く方向によって例えば燃料残量を示す。指示針１１４Ｃは、指示針１１４Ｃの先が向く方向によって例えばエンジン冷却水の温度（水温）を示す。

【0056】

図１２に示されるディスプレイ１１３は、例えば液晶表示パネルまたはＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）などのアクティブマトリックスディスプレイである。ディスプレイ１１３は、表示領域に二次元的に配列された多数の画素を有しており、多数の画素から発せられる光によって人の目に視認可能な表示が実現される。本実施形態におけるディスプレイ１１３では、各画素がＲＧＢのサブ画素を含み、カラーの画像を表示することができる。ディスプレイ１１３は、アナログメータとは異なり、表示領域内の任意の位置に、任意の大きさの数字、文字、図形、アイコン、記号、静止画像、または動画像を表示することが可能である。本実施形態では、ディスプレイ１１３が、図１に示す表示部１２４として機能する。

【0057】

図１３は、メータパネルユニット１１０、およびメータパネルユニット１１０に接続された入力装置１７０の一例を示す図である。ユーザは、入力装置１７０を利用して、表示領域上のコンテンツの表示を変更したり、各種の設定項目を選択したりする操作を行うことができる。本実施形態では、入力装置１７０が図１に示す入力部１２２として機能する。

【0058】

図１３に示される例において、ユーザによるインタラクティブな操作を可能とする入力装置１７０が、通信ケーブルを介してメータパネルユニット１１０に接続されている。入力装置１７０は、例えばジョグダイヤルなどのセレクタスイッチ１７１および操作スイッチ１７２を有する。入力装置１７０は、メータパネルユニット１１０に無線または有線で接続され得る。あるいは、入力装置１７０は、作業車両１００の制御装置に接続され、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信によってメータパネルユニット１１０に入力信号を送ってもよい。入力装置１７０として、ユーザの操作を受け付ける任意の装置を用いることができる。入力装置１７０は、例えば、ロータリスイッチ、スライドスイッチ、押しボタンスイッチ、タッチスクリーン、ジョイスティック、またはそれらの二つ以上の組合せであってもよい。

【0059】

ディスプレイ１１３には、作業車両に関する情報を示す種々の画像が表示され得る。作業車両に関する情報は、例えば、内燃機関（エンジン）、車両本体、ＰＴＯ軸、油圧／３点ヒッチ、および、車両本体が備える電装品に関連する情報を含む。これらの情報は、車両システムの内部状態を示す情報である。車両本体に関連する情報は、例えば、車両の進行方向、クラッチ、変速、ブレーキ、枕地制御、およびクルーズ制御に関する情報を含む。ディスプレイ１１３は、図３に示すような設定画面も表示する。さらに、ディスプレイ１１３には、例えばカメラ画像、ラジオ設定画面およびオーディオ設定画面を含む種々のコンテンツも表示され得る。

【0060】

＜操作スイッチ群の例＞
図１４は、キャビン１０５の内部に設けられる操作スイッチ群の例を示す図である。キャビン１０５の内部には、ユーザが操作可能な複数のスイッチ（ボタン、レバー、ペダルを含む）を含むスイッチ群２１０が配置されている。操作スイッチ群２１０は、主変速段を切り替えるためのスイッチ（例えばボタン）、副変速段を切り替えるためのスイッチ（例えばシフトレバー）、前進と後進とを切り替えるためのスイッチ（例えばシャトルレバー）を含み得る。クラッチペダル、アクセルペダル、およびブレーキペダル等のペダル類もスイッチ群２１０に含まれる。図１３に示す入力装置１７０もスイッチ群２１０に含まれ得る。

【0061】

図１５Ａから図１５Ｃは、操作スイッチ群２１０に含まれるシフトレバー２１１の構成を説明するための図である。シフトレバー２１１は、ユーザが主変速段および副変速段の切り替えを行うために使用される。図１５Ａは、シフトレバー２１１の構成を示す斜視図である。図１５Ｂは、シフトレバー２１１を図１５Ａとは異なる側から見た図である。図１５Ｃは、シフトレバー２１１の操作によって切り替えられる副変速段を説明するための図である。これらの図に示されるシフトレバー２１１は、クラッチボタン２１２と、シフトアップボタン２１３と、シフトダウンボタン２１４とを備える。ユーザは、シフトレバー２１１を動かすことによって副変速段を切り替えることができる。ユーザは、副変速段を切り替えるとき、クラッチボタン２１２を押すか、クラッチペダルを踏むか、前後進を切り替えるシャトルレバーを中立にすることを要する。ユーザは、シフトアップボタン２１３を押すことにより、主変速を１段上げ、シフトダウンボタン２１４を押すことにより、主変速を１段下げることができる。

【0062】

本実施形態では、図１５Ｃに示すように、副変速の段数は、低速（Ｌ）、中速（Ｍ）、高速（Ｈ）の３段である。ＬとＭとの間の切り替え、またはＭとＨとの切り替えを行う場合、ユーザは、一旦シフトレバー２１１を中立（Ｎ）の位置に動かしてから切り替える。なお、副変速の合計段数は３に限らず、２または４以上であってもよい。副変速の合計段数は、典型的には２以上６以下であるが、この範囲に限定されない。

【0063】

主変速の合計段数は、例えば８段である。その場合、ユーザは、シフトアップボタン２１３またはシフトダウンボタン２１４を押すことにより、最も遅い１速から最も速い８速まで切り替えることができる。主変速の合計段数は８に限らず、７以下または９以上であってもよい。主変速の合計段数は、典型的には４以上１２以下であるが、この範囲に限定されない。

【0064】

＜変速制御に関する構成例＞
図１６は、作業車両１００における変速制御に関する構成要素を示すブロック図である。図１６に示す作業車両１００は、操作スイッチ群２１０と、制御装置１５０と、記憶装置１６０と、変速装置１０３と、メータパネルユニット１１０と、入力装置１７０とを備えている。

【0065】

操作スイッチ群２１０は、ユーザが作業車両１００の操作を行うために使用する複数の操作具を含む。操作具は、例えば、シフトレバー２１１と、クラッチボタン２１２と、シフトアップボタン２１３と、シフトダウンボタン２１４と、シャトルレバー２１６と、クラッチペダル２１７と、入力装置１７０とを含む。なお、入力装置１７０は、メータパネルユニット１１０に接続されていてもよい。

【0066】

制御装置１５０は、作業車両１００の動作を制御する車載コンピュータである。制御装置１５０は、１つ以上の電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって実現され得る。制御装置１５０は、例えば、変速装置１０３を制御するＥＣＵと、メータパネルユニット１１０を制御するＥＣＵとを含み得る。各ＥＣＵは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリとを備える。制御装置１５０が複数のＥＣＵによって実現される場合、それらのＥＣＵは、例えばＣＡＮなどのビークルバス規格に従って、相互に通信することができる。制御装置１５０は、図１に示す制御部１２０として機能する。

【0067】

記憶装置１６０は、フラッシュメモリまたは磁気ディスクなどの１つ以上の記憶媒体を含む。記憶装置１６０は、制御装置１５０が生成する各種のデータを記憶する。記憶装置１６０は、後述する各種の動作を制御装置１５０に実行させるコンピュータプログラムも記憶する。そのようなコンピュータプログラムは、記憶媒体（例えば半導体メモリまたは光ディスク等）または電気通信回線（例えばインターネット）を介して作業車両１００に提供され得る。そのようなコンピュータプログラムが、商用ソフトウェアとして販売されてもよい。なお、制御装置１５０に含まれるメモリが記憶装置１６０としての役割を果たしてもよい。記憶装置１６０は、図１に示す記憶部１２６として機能する。

【0068】

変速装置１０３は、前後進切替装置１０と、主変速装置１１と、副変速装置１２とを含む。前後進切替装置１０は、原動機１０２からの動力を前進走行用の動力と後進走行用の動力とに切り替える。主変速装置１１は、前後進切替装置１０からの動力を複数段（例えば８段）に切り替える。副変速装置１２は、主変速装置１１からの動力を複数段（例えば３段）に切り替える。以下、図１７を参照して、変速装置１０３の構成の例をより具体的に説明する。

【0069】

図１７は、変速装置１０３のより具体的な構成例を示す図である。図１７に示す変速装置１０３は、前後進切替装置１０、主変速装置１１、および副変速装置１２に加えて、ＰＴＯ動力伝達装置１３と、前輪動力伝達装置１４とを含む。

【0070】

前後進切替装置１０は、原動機１０２のクランク軸１５から走行系の推進軸１６に伝達される動力を切り替える。すなわち、前後進切替装置１０は、推進軸１６の回転の方向を正転（前進）および逆転（後進）のいずれかに切り替える。前後進切替装置１０は、伝達軸２０と、油圧クラッチ２１と、複数のギア２２、２３、２４、２５とを含む。伝達軸２０は、クランク軸１５の回転に伴って回転する。油圧クラッチ２１は、油圧によって前進側と後進側とに切り替わる。油圧クラッチ２１が前進側に切り替わると、伝達軸２０の動力は、ギア２５、２６を介して推進軸１６に伝達される。油圧クラッチ２１が後進側に切り替わると、伝達軸２０の動力は、ギア２２、２３、２４、２５、２６を介して推進軸１６に伝達される。

【0071】

主変速装置１１は、第１主切替部３１と、第２主切替部３２と、第３主切替部３３と、複数のギア３４～４４とを含む。複数のギア３４～４４の大きさは異なっており、これにより推進軸１６を介して伝達される動力が複数段に切り替わるようになっている。主変速装置１１は、ギア３４～４１によって４段に切り替わり、ギア３９、４２～４４によって２段に切り替わる。すなわち、主変速装置１１は、８段変速が可能である。

【0072】

第１主切替部３１、第２主切替部３２、および第３主切替部３３の各々は、一方側と他方側とに切り替えることが可能な油圧クラッチである。第１主切替部３１が一方側に切り替わると、推進軸１６の動力は、ギア３４、４１を介して、ギア４２に噛み合うギア４３と、ギア３９に噛み合うギア４４とに伝達される。第１主切替部３１が他方側に切り替わると、推進軸１６の動力は、ギア３５、４０、４２を介してギア４３に伝達され、ギア３５、４０、３９を介してギア４４に伝達される。

【0073】

第２主切替部３２が一方側に切り替わると、推進軸１６の動力は、ギア３６、３９を介してギア４４に伝達され、ギア３６、３９、４２を介してギア４３に伝達される。第２主切替部３２が他方側に切り替わると、推進軸１６の動力は、ギア３７、３８、４２を介してギア４３に伝達され、ギア３７、３８、３９を介してギア４４に伝達される。

【0074】

第３主切替部３３が一方側に切り替わると、ギア４３に伝達された動力が伝達軸４７に伝達される。第３主切替部３３が他方側に切り替わると、ギア４４に伝達された動力が伝達軸４７に伝達される。

【0075】

副変速装置１２は、クリープ部５０と、第１副切替部５１と、第２副切替部５２とを含む。クリープ部５０は、伝達軸４７に接続されており、シフタによって一方側と他方側とに切り替わる。クリープ部５０が一方側に切り替わった場合、伝達軸４７の動力は、シフタを介して伝達軸５７に伝達される。クリープ部５０が他方側に切り替わった場合、伝達軸４７の動力は、ギア５３～５６を介して伝達軸５７に伝達される。すなわち、クリープ部５０が一方側に切り替わると、伝達軸４７の動力が減速されずに伝達軸５７に伝達され、クリープ部５０が他方側に切り替わると、伝達軸４７の動力がギア５３～５６によって減速されて伝達軸５７に伝達される。

【0076】

第１副切替部５１は、シフタ６１と、ギア６２とを含む。シフタ６１は、伝達軸５７とともに回転し、かつ軸方向に移動することができる。ギア６２は、伝達軸５７に対して相対的に回転することができる。シフタ６１の位置は、制御装置１５０によって制御され、中立位置と高速位置との間で切り替えられる。シフタ６１が高速位置に切り替えられて回転体６７と噛み合うと、伝達軸５７の動力は、ギア６２、６３、６４、６５を介して出力軸６６に伝達される。ここで、ギア６３、６４は、伝達軸８０とともに回転するように設けられ、ギア６５は出力軸６６とともに回転するように設けられている。

【0077】

第２副切替部５２は、ギア７１、７２、７４、７６、７７と、回転体７３、７８と、伝達体７５と、シフタ７９とを含む。ギア７１は、伝達軸５７とともに回転するように設けられている。ギア７２は、ギア７１に噛み合う。回転体７３は、ギア７２とともに回転する。ギア７４は、回転体７３とともに回転する。伝達体７５は、伝達軸５７に対して相対的に回転し、かつギア７４の回転に伴って回転する。ギア７６は、伝達体７５とともに回転する。ギア７７は、ギア７６に噛み合う。回転体７８は、ギア７７の回転に伴って回転する。シフタ７９は、伝達軸８０とともに回転し、かつ軸方向に移動することができる。シフタ７９の位置は、制御装置１５０によって制御され、低速位置、中立位置、中速位置の間で切り替えられる。

【0078】

シフタ７９を中立位置から低速位置に切り替えて、シフタ７９が回転体７３に噛み合うと、伝達軸５７の動力は、ギア７１、７２、シフタ７９を介して伝達軸８０に伝達される。シフタ７９を中立位置から中速位置に切り替えてシフタ７９が回転体７８に噛み合うと、伝達軸５７の動力は、ギア７１、７２、回転体７３、ギア７４、伝達体７５、ギア７６、７７、回転体７８、およびシフタ７９を介して伝達軸８０に伝達される。

【0079】

このような構成により、副変速装置１２は、高速段（Ｈ）、中速段（Ｍ）、および低速段（Ｌ）の３段に切り替えることができる。副変速装置１２を高速段（Ｈ）に切り替えるとき、制御装置１５０は、シフタ６１を高速位置に切り替え、シフタ７９を中立位置に切り替える。副変速装置１２を中速段（Ｍ）に切り替えるとき、制御装置１５０は、シフタ６１を中立位置に切り替え、シフタ７９を中速位置に切り替える。副変速装置１２を低速段（Ｌ）に切り替えるとき、制御装置１５０は、シフタ６１を中立位置に切り替え、シフタ７９を低速位置に切り替える。シフタ６１、７９の移動は、複数の電磁バルブを含む油圧システムを利用して行われる。切り替えられた動力は、出力軸６６を介して後輪を回転させる後輪デフ装置８２に伝達される。

【0080】

ＰＴＯ動力伝達装置１３は、伝達軸２０の動力が伝達されるＰＴＯ回転軸２７と、ＰＴＯ回転軸２７の動力を切り替える切替機構２８とを含む。ＰＴＯ動力伝達装置１３によって、原動機１０２からの動力が、ＰＴＯ回転軸２７および切替機構２８を介してＰＴＯ軸２９に伝達される。

【0081】

前輪動力伝達装置１４は、出力軸６６の動力がギアを介して伝達される伝達軸１８と、切替機構１９とを含む。切替機構１９によって切り替えられた動力が、前輪１０４Ｆに伝達される。

【0082】

＜変速制御の動作＞
本実施形態における制御装置１５０は、メータパネルユニット１１０のディスプレイ１１３に、例えば図３に示すような設定画面を表示させる。ユーザは、入力装置１７０を用いて、設定画面上で、各副変速段に対応する主変速段の値を設定する操作を行う。制御装置１５０は、この操作に基づいて、副変速段と主変速段の値との対応関係を示す情報（例えばテーブル）を生成して記憶装置１６０に記憶させる。この動作は、例えば作業車両１００が走行していない状態で行われ得る。記憶装置１６０は、不揮発性の記憶装置であり、記憶された情報は、作業車両１００の停止後（すなわちエンジンオフ後または電源オフ後）でも消去されない。

【0083】

その後、ユーザがシフトレバー２１１を操作することによって副変速段が切り替えられると、制御装置１５０は、記憶された対応関係に基づいて、切り替え後の副変速段に対応する値に主変速段を設定する。このように、制御装置１５０は、操作具を用いたユーザの操作によって副変速段が切り替えられたとき、切り替え後の副変速段に対応する値に主変速段を設定する。制御装置１５０は、例えばシフトレバー２１１に設けられたセンサからの信号に基づいて、副変速段が特定の段から別の段に切り替えられたことを検知することができる。より具体的には、制御装置１５０は、図２、図７、および図８を参照しながら説明した方法で変速装置１０３を制御する。このような制御を適用することにより、ユーザによる変速操作を簡便にし、利便性を大きく向上させることができる。

【0084】

なお、本実施形態ではユーザ（運転者）が作業車両１００を運転することを前提としたが、作業車両１００は自動運転または自動変速制御の機能を備えていてもよい。自動運転または自動変速制御が行われる場合も、予めユーザが設定した副変速段ごとの主変速段の値に基づいて、副変速段の切り替え時に主変速段を自動で設定してもよい。

【0085】

上記の実施形態における制御装置（制御部）および記憶装置（記憶部）を含む制御システムを、作業車両に後から取り付けることもできる。そのようなシステムは、作業車両とは独立して製造および販売され得る。そのようなシステムで使用されるコンピュータプログラムも、作業車両とは独立して製造および販売され得る。コンピュータプログラムは、例えばコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体に格納されて提供され得る。コンピュータプログラムは、電気通信回線（例えばインターネット）を介したダウンロードによっても提供され得る。

【0086】

以上のように、本開示は、以下の項目に記載の作業車両、制御方法、およびプログラムを含む。

【0087】

［項目１］
複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置と、
前記複数の副変速段の少なくとも１つに対応する前記主変速段の値をユーザが設定するための入力部と、
前記副変速段と前記値との対応関係を記憶する記憶部と、
前記副変速段が切り替えられたとき、前記対応関係に基づいて、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定する制御部と、
を備える作業車両。

【0088】

［項目２］
前記制御部は、前記作業車両の停止前に前記値が設定され、前記作業車両の起動後に前記副変速段が切り替えられたとき、切り替え後の前記副変速段に対応する、前記作業車両の停止前に設定された前記値に前記主変速段を設定する、項目１に記載の作業車両。

【0089】

［項目３］
前記値を設定するための設定画面を表示する表示部を備える、項目１または２に記載の作業車両。

【0090】

［項目４］
前記表示部は、前記副変速段のそれぞれについて、前記値を設定するか否かを選択することが可能な表示を行う、項目３に記載の作業車両。

【0091】

［項目５］
前記記憶部は、前記副変速段と前記主変速段との組み合わせが変更されたとき、変更された前記組み合わせを記憶し、
前記制御部は、前記値が設定されていない前記副変速段に切り替えられたとき、前記主変速段を、前記副変速段で前記作業車両が前回走行したときに記憶された前記主変速段の値に切り替える、
項目４に記載の作業車両。

【0092】

［項目６］
前記制御部は、前記副変速段が、前記作業車両が起動してから使用されていない前記副変速段に切り替えられ、かつ前記副変速段に対応する前記主変速段の値が設定されていないとき、前記主変速段を、前記副変速段の切り替え前の減速比に最も近い減速比を実現する前記主変速段に切り替える、
項目４または５に記載の作業車両。

【0093】

［項目７］
ユーザにより操作される操作具を備え、
前記制御部は、前記操作具を用いたユーザの操作により、前記副変速段が切り替えられたとき、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定する、
項目１から６のいずれかに記載の作業車両。

【0094】

［項目８］
前記主変速段の合計の段数は、４以上１２以下であり、
前記副変速段の合計の段数は、２以上６以下である、
項目１から７のいずれかに記載の制御システム。

【0095】

［項目９］
複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置を備えた作業車両の制御方法であって、
入力装置を用いたユーザの操作に応答して、前記複数の副変速段の少なくとも１つに対応する前記主変速段の値を設定することと、
前記副変速段と前記値との対応関係を記憶装置に記憶させることと、
前記副変速段が切り替えられたとき、前記対応関係に基づいて、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定することと、
を含む制御方法。

【0096】

［項目１０］
複数の主変速段および複数の副変速段を切り替えることによって変速を行う変速装置を備えた作業車両を制御するためのプログラムであって、
入力装置を用いたユーザの操作に応答して、前記複数の副変速段の少なくとも１つに対応する前記主変速段の値を設定することと、
前記副変速段と前記値との対応関係を記憶装置に記憶させることと、
前記副変速段が切り替えられたとき、前記対応関係に基づいて、切り替え後の前記副変速段に対応する前記値に前記主変速段を設定することと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

【産業上の利用可能性】

【0097】

本開示の技術は、例えば農業用トラクタ、収穫機、または移植機などの作業車両に利用可能である。本開示の技術は農業用途に限らず、他の用途で使用される作業車両にも適用できる。

【符号の説明】

【0098】

１０ 前後進切替装置
１１ 主変速装置
１２ 副変速装置
１３ ＰＴＯ動力伝達装置
１４ 前輪動力伝達装置
１００ 作業車両
１０１ 車両本体
１０２ 原動機
１０３ 変速装置
１０４ 走行装置
１０５ キャビン
１０６ 操舵装置
１０７ 運転席
１０８ 連結装置
１０９ ペダル
１１０ メータパネルユニット
１１１ 第１のアナログメータ
１１２ 第２のアナログメータ
１１３ ディスプレイ
１１４Ａ、１１４Ｂ、１１４Ｃ 指示針
１１５ メータ部
１５０ 制御装置
１６０ 記憶装置
１７０ 入力装置
１７１ セレクタスイッチ
１７２ 操作スイッチ
２００ 操作端末
２１０ 操作スイッチ群
２１１ シフトレバー
２１２ クラッチボタン
２１３ シフトアップボタン
２１４ シフトダウンボタン
２１５ 副変速表示
２１６ シャトルレバー
２１７ クラッチペダル
２２０ ステアリングホイール
２３０ ハンドルステー
２４０ メータカバー
３００ 作業機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図15C】

【図16】

【図17】