特開 2024-170912 制動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170912

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】制動装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/17 20060101AFI20241204BHJP

   B60T 13/138 20060101ALI20241204BHJP

   B60T 17/18 20060101ALI20241204BHJP

【ＦＩ】

B60T8/17 B

B60T13/138 A

B60T17/18

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087677

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】余語 和俊

【テーマコード（参考）】

3D048

3D049

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D048BB03

3D048BB07

3D048CC54

3D048DD02

3D048HH15

3D048HH18

3D048HH26

3D048HH37

3D048HH53

3D048HH61

3D048HH66

3D048HH68

3D048HH70

3D048RR06

3D049BB01

3D049BB05

3D049CC02

3D049HH12

3D049HH20

3D049HH30

3D049HH41

3D049HH43

3D049HH47

3D049HH48

3D049HH51

3D049QQ04

3D049RR04

3D246BA02

3D246CA03

3D246DA01

3D246GA01

3D246GB37

3D246GC14

3D246HA03A

3D246HA43A

3D246HA44A

3D246JB41

3D246LA04Z

3D246LA33B

3D246LA43B

3D246LA57Z

3D246LA61Z

3D246LA63B

3D246MA03

3D246MA06

3D246MA16

3D246MA21

3D246MA23

(57)【要約】

【課題】装置に異常が発生する場合であっても、制動要求に応じた制動力を車輪に発生できる制動装置を提供する。
【解決手段】制動装置１０は、第１液路４１に設けられる常開型の電磁弁である第１マスタ遮断弁７１と、第２液路４２に設けられる常閉型の電磁弁である第２連通弁７４と、第１接続液路４３に設けられる常閉型の電磁弁である第１連通弁７３と、第２接続液路４４に設けられる常開型の電磁弁である第２マスタ遮断弁７２と、第２接続液路４４に設けられる第２チェック弁７５と、を備える。第２チェック弁７５は、マスタシリンダ５１から後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４に向かうブレーキ液の流れを制限し、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４からマスタシリンダ５１に向かうブレーキ液の流れを許容する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ブレーキ液の供給により第１車輪に制動力を発生させる第１ホイールシリンダと、
ブレーキ液の供給により第２車輪に制動力を発生させる第２ホイールシリンダと、
運転者の制動操作に応じて前進又は後退するマスタピストンを有し、前記マスタピストンによって１つのマスタ室が区画され、前記マスタピストンが前進する場合に前記マスタ室のブレーキ液を第１出力ポートから流出させ、前記マスタピストンが後退する場合に前記第１出力ポートを介して前記マスタ室にブレーキ液を流入させるマスタシリンダと、
電気モータ及び前記電気モータの駆動に応じて前進又は後退するピストンを有し、前記ピストンが前進する場合に液圧室のブレーキ液を第２出力ポートから流出させ、前記ピストンが後退する場合に前記第２出力ポートを介して前記液圧室にブレーキ液を流入させる電動シリンダと、
前記マスタシリンダと前記第１ホイールシリンダとを接続する第１液路と、
前記電動シリンダと前記第２ホイールシリンダとを接続する第２液路と、
前記第１液路に前記第２液路を接続する第１接続液路と、
前記第２液路に前記第１液路を接続する第２接続液路と、
前記第１液路に設けられる常開型の電磁弁である第１マスタ遮断弁と、
前記第２液路に設けられる常閉型の電磁弁である第２連通弁と、
前記第１接続液路に設けられる常閉型の電磁弁である第１連通弁と、
前記第２接続液路に設けられる常開型の電磁弁である第２マスタ遮断弁と、
前記第２接続液路に設けられるチェック弁と、を備え、
前記第１接続液路は、前記第１液路における前記第１マスタ遮断弁よりも前記第１ホイールシリンダ側の部分に接続し、
前記第２接続液路は、前記第２液路における前記第２連通弁よりも前記第２ホイールシリンダ側の部分に接続し、
前記チェック弁は、前記マスタシリンダから前記第２ホイールシリンダに向かうブレーキ液の流れを制限し、前記第２ホイールシリンダから前記マスタシリンダに向かうブレーキ液の流れを許容する
制動装置。

【請求項2】

ブレーキ液の液漏れを検出する漏液センサと、
車両に対する制動要求に基づいて、前記電気モータを制御する制動制御装置と、を備え、
前記制動制御装置は、前記漏液センサがブレーキ液の液漏れを検出する状況下において、制動要求がある場合、前記第１マスタ遮断弁を開弁させ、且つ前記第２マスタ遮断弁を閉弁させ、且つ前記第１連通弁を閉弁させ、且つ前記第２連通弁を開弁させた状態で、前記電気モータを駆動する
請求項１に記載の制動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、バイワイヤ方式の制動装置が記載されている。特許文献１に記載の制動装置は、ブレーキペダルと、マスタシリンダと、電動シリンダと、前輪系統のホイールシリンダと、後輪系統のホイールシリンダと、前輪系統の液路と、後輪系統の液路と、接続液路と、マスタ遮断弁と、系統連通弁と、を備える。

【0003】

マスタシリンダは、ブレーキペダルが連結されるマスタピストンを有している。マスタシリンダは、ブレーキペダルとともに移動するマスタピストンの移動量に応じて、ブレーキ液を吐出する。電動シリンダは、ブレーキペダルの操作量に基づいて制御される電気モータと、電気モータに駆動されるピストンと、を有している。電動シリンダは、ブレーキペダルの操作量に基づいて駆動されるピストンの移動量に応じて、ブレーキ液を吐出する。前輪系統のホイールシリンダは、供給されたブレーキ液の液量に応じて、前輪に制動力を発生させる。同様に、後輪系統のホイールシリンダは、供給されたブレーキ液の液量に応じて、後輪に制動力を発生させる。

【0004】

前輪系統の液路は、マスタピストンと前輪系統のホイールシリンダとを接続している。一方、後輪系統の液路は、電動シリンダと後輪系統のホイールシリンダとを接続している。接続液路は、前輪系統の液路と後輪系統の液路とを接続している。マスタ遮断弁は、前輪系統の液路に設けられている。マスタ遮断弁は、常開型の電磁弁である。系統連通弁は、接続液路に設けられている。系統連通弁は、常閉型の電磁弁である。

【0005】

特許文献１に記載の制動装置は、通常の制動時において、マスタ遮断弁を閉弁させるとともに、系統連通弁を開弁させる。そして、制動装置は、電動シリンダから前輪系統のホイールシリンダ及び後輪系統のホイールシリンダにブレーキ液を供給する。こうして、制動装置は、前輪及び後輪に制動力を発生させる。一方、電気的故障が発生した際の制動時には、マスタ遮断弁が開弁するとともに、系統連通弁が閉弁する。そして、制動装置は、マスタシリンダから前輪系統のホイールシリンダにブレーキ液を供給する。こうして、制動装置は、前輪に制動力を発生させる。

【0006】

特許文献２にも、バイワイヤ方式の制動装置が記載されている。特許文献２に記載の制動装置は、ブレーキペダルと、マスタシリンダと、電動シリンダと、前輪系統のホイールシリンダと、後輪系統のホイールシリンダと、前輪系統の液路と、後輪系統の液路と、接続液路と、マスタ遮断弁と、系統連通弁と、を備える。ただし、特許文献２に記載の制動装置において、系統連通弁は常開型の電磁弁である。

【0007】

特許文献２に記載の制動装置は、通常の制動時において、マスタ遮断弁を閉弁させるとともに、系統連通弁を開弁させる。そして、制動装置は、電動シリンダから前輪系統のホイールシリンダ及び後輪系統のホイールシリンダにブレーキ液を供給する。こうして、制動装置は、前輪及び後輪に制動力を発生させる。一方、電気的故障が発生した際の制動時には、マスタ遮断弁が開弁するとともに、系統連通弁が開弁する。そして、制動装置は、マスタシリンダから前輪系統のホイールシリンダ及び後輪系統のホイールシリンダにブレーキ液を供給する。こうして、制動装置は、前輪及び後輪に制動力を発生させる。

【0008】

さらに、特許文献２に記載の制動装置は、前輪系統の液路又は後輪系統の液路でブレーキ液の液漏れが発生した場合には、系統連通弁を閉弁する。つまり、制動装置は、前輪系統の液路及び後輪系統の液路を遮断する。そして、制動装置は、制動時において、前輪系統のホイールシリンダにマスタシリンダからブレーキ液を供給するとともに、後輪系統のホイールシリンダに電動シリンダからブレーキ液を供給する。こうして、制動装置は、前輪系統及び後輪系統のうちの液漏れが発生していない系統において、車輪に制動力を発生できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】特表２０２１－５０４２２９号公報

【特許文献2】特許第６７７４５７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

特許文献１に記載の制動装置が前輪及び後輪に制動力を発生させている状況下において、制動装置に対する給電が停止されたり、制動装置の作動が継続できないような電気的故障が発生したりすると、マスタ遮断弁が開弁するとともに、系統連通弁が閉弁する。このため、前輪系統のホイールシリンダは、マスタシリンダに接続されるが電動シリンダに接続されなくなる。その結果、前輪系統のホイールシリンダの液圧は、マスタシリンダの液圧と同等となる。つまり、ブレーキペダルの操作量に応じて、前輪に発生する制動力が変化する状態となる。一方、後輪系統のホイールシリンダは、電動シリンダに接続されるがマスタシリンダに接続されなくなる。このため、電動シリンダから後輪系統のホイールシリンダに供給されたブレーキ液は、後輪系統のホイールシリンダから電動シリンダに戻る。ただし、電動シリンダにおける機械的な損失などによって、電動シリンダのピストンが電動シリンダ内の液圧が「０」になるまで押し戻されないと、ブレーキペダルの操作が解消されても、後輪に発生している制動力が解消されないおそれがある。

【0011】

また、特許文献２に記載の制動装置において、前輪系統の液路及び後輪系統の液路の一方の液路において液漏れが発生した状態で、車両のイグニッションスイッチがオフになると、系統連通弁が開弁する。つまり、液漏れが発生している系統の液路及び液漏れが発生していない系統の液路が接続される。すると、液漏れが発生していない系統の液路から液漏れが発生している系統の液路にブレーキ液が流れる場合がある。この場合、イグニッションスイッチがオンになった後、ブレーキ液の液量不足によって、液漏れが発生していない系統の制動力も低下してしまうおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する制動装置は、ブレーキ液の供給により第１車輪に制動力を発生させる第１ホイールシリンダと、ブレーキ液の供給により第２車輪に制動力を発生させる第２ホイールシリンダと、運転者の制動操作に応じて前進又は後退するマスタピストンを有し、前記マスタピストンによって１つのマスタ室が区画され、前記マスタピストンが前進する場合に前記マスタ室のブレーキ液を出力ポートから流出させ、前記マスタピストンが後退する場合に出力ポートを介して前記マスタ室にブレーキ液を流入させるマスタシリンダと、電気モータに駆動されるピストンを有し、前記ピストンが前進する場合に液圧室のブレーキ液を出力ポートから流出させ、前記ピストンが後退する場合に出力ポートを介して前記液圧室にブレーキ液を流入させる電動シリンダと、前記マスタシリンダと前記第１ホイールシリンダとを接続する第１液路と、前記電動シリンダと前記第２ホイールシリンダとを接続する第２液路と、前記第１液路に前記第２液路を接続する第１接続液路と、前記第２液路に前記第１液路を接続する第２接続液路と、前記第１液路に設けられる常開型の電磁弁である第１マスタ遮断弁と、前記第２液路に設けられる常閉型の電磁弁である第２連通弁と、前記第１接続液路に設けられる常閉型の電磁弁である第１連通弁と、前記第２接続液路に設けられる常開型の電磁弁である第２マスタ遮断弁と、前記第２接続液路に設けられるチェック弁と、を備え、前記第１接続液路は、前記第１液路における前記第１マスタ遮断弁よりも前記第１ホイールシリンダ側の部分に接続し、前記第２接続液路は、前記第２液路における前記第２連通弁よりも前記第２ホイールシリンダ側の部分に接続し、前記チェック弁は、前記マスタシリンダから前記第２ホイールシリンダに向かうブレーキ液の流れを制限し、前記第２ホイールシリンダから前記マスタシリンダに向かうブレーキ液の流れを許容する。

【0013】

制動装置は、車輪に制動力を発生させている状況下において、意図せず給電が停止されたり、制動装置の作動が継続できないような電気的故障が発生したりする場合には、運転者の制動操作の解消に伴い、第１車輪及び第２車輪に発生させている制動力を解消できる。また、制動装置は、第１液路及び第２液路の一方の液路に液漏れが発生する場合には、液漏れが発生していない液路を用いて車輪に制動力を発生できる。さらに、制動装置は、液漏れが発生している状況下において、イグニッションスイッチがオフされるなどの理由で給電が停止される場合には、液漏れの発生していない液路から液漏れの発生している液路にブレーキ液が流れることを抑制できる。よって、制動装置は、給電の再開後に、液漏れが発生していない液路を用いて車輪に制動力を発生させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、制動装置の概略構成を示す構成図である。

【図2】図２は、制動装置の状態に応じた複数の電磁弁の開閉状態を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、制動装置の一実施形態について説明する。
＜本実施形態の構成＞
図１に示すように、制動装置１０は、車輪に制動力を発生させるホイールシリンダ２０と、ブレーキ液を貯留するリザーバタンク３０と、ブレーキ液が流れる液路４０と、ブレーキ液の液圧を調整する上流側調圧部５０及び下流側調圧部６０と、を備えている。また、制動装置１０は、上流側調圧部５０及び下流側調圧部６０の接続状態を切り替える切替機構７０と、制動装置１０の状態を検出する複数のセンサ８０と、上流側調圧部５０及び下流側調圧部６０と切替機構７０とを制御する制動制御装置９０と、を備えている。

【0016】

＜ホイールシリンダ＞
ホイールシリンダ２０は、左前輪ＦＬのホイールシリンダ２１と、右前輪ＦＲのホイールシリンダ２２と、左後輪ＲＬのホイールシリンダ２３と、右後輪ＲＲのホイールシリンダ２４と、を有している。ホイールシリンダ２０は、供給されるブレーキ液の液圧が高いほど大きな制動力を車輪に発生させる。前輪ＦＬ，ＦＲは「第１車輪」に相当し、後輪ＲＬ，ＲＲは「第２車輪」に相当し、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２は「第１ホイールシリンダ」に相当し、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４は「第２ホイールシリンダ」に相当している。

【0017】

＜液路の構成＞
液路４０は、第１液路４１と、第２液路４２と、第１接続液路４３と、第２接続液路４４と、帰還液路４５と、解放液路４６と、を有している。図１では、表記を簡略し、液路４０を示す符号を帰還液路４５のみに代表して付している。

【0018】

第１液路４１は、第１共通液路４１１と、２つの第１分岐液路４１２，４１３と、を有している。第１共通液路４１１の第１端は、後述する上流側調圧部５０のマスタシリンダ５１に接続している。２つの第１分岐液路４１２，４１３は、第１共通液路４１１の第２端から分岐するとともに、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２にそれぞれ接続している。具体的には、第１分岐液路４１２は前輪ＦＬのホイールシリンダ２１に接続し、第１分岐液路４１３は前輪ＦＲのホイールシリンダ２２に接続している。この点で、第１液路４１は、マスタシリンダ５１と前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２とを接続している。

【0019】

第２液路４２は、第２共通液路４２１と、２つの第２分岐液路４２２，４２３と、を有している。第２共通液路４２１の第１端は、後述する上流側調圧部５０の電動シリンダ５２に接続している。２つの第２分岐液路４２２，４２３は、第２共通液路４２１の第２端から分岐するとともに、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４にそれぞれ接続している。具体的には、第２分岐液路４２２は後輪ＲＬのホイールシリンダ２３に接続し、第２分岐液路４２３は後輪ＲＲのホイールシリンダ２４に接続している。この点で、第２液路４２は、電動シリンダ５２と後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２１，２２とを接続している。

【0020】

第１接続液路４３は、第１液路４１に第２液路４２を接続している。詳しくは、第１接続液路４３は、第１分岐液路４１３及び第２共通液路４２１を接続している。第２接続液路４４は、第２液路４２に第１液路４１を接続している。詳しくは、第２接続液路４４は、第２分岐液路４２２及び第１共通液路４１１を接続している。

【0021】

帰還液路４５は、リザーバタンク３０と下流側調圧部６０とを接続している。解放液路４６は、共通解放液路４６１と、２つの分岐解放液路４６２，４６３と、を有している。共通解放液路４６１の第１端は帰還液路４５に接続している。２つの分岐解放液路４６２，４６３は、共通解放液路４６１の第２端から分岐するとともに、後述する上流側調圧部５０の電動シリンダ５２に接続している。

【0022】

＜上流側調圧部の構成＞
上流側調圧部５０は、マスタシリンダ５１と、電動シリンダ５２と、シミュレータ遮断弁５３と、ストロークシミュレータ５４と、第１チェック弁５５と、を備えている。

【0023】

＜マスタシリンダの構成＞
マスタシリンダ５１は、ブレーキペダルＢＰの操作に応じて液圧を発生する機械式の加圧装置である。マスタシリンダ５１は、シリンダ本体５１１と、マスタピストン５１２と、付勢部材５１３と、を有している。また、マスタシリンダ５１は、マスタ室５１４と、第１入力ポート５１５及び第１出力ポート５１６と、を有している。

【0024】

シリンダ本体５１１は、筒状をなしている。シリンダ本体５１１は、マスタピストン５１２を収容している。マスタピストン５１２は、シリンダ本体５１１の内壁面と摺動可能となっている。マスタピストン５１２には、ブレーキペダルＢＰが機械的に連結されている。マスタピストン５１２は、ブレーキペダルＢＰの操作に応じて前進し、ブレーキペダルＢＰの操作の解消に応じて後退する。マスタ室５１４は、シリンダ本体５１１の内壁面とマスタピストン５１２とによって区画されている。本実施形態では、１つのシリンダ本体５１１と１つのマスタピストン５１２とが１つのマスタ室５１４を区画している。マスタ室５１４は、ブレーキ液で満たされている。マスタ室５１４の容積は、マスタピストン５１２の前進に伴い減少し、マスタピストン５１２の後退に伴い増大する。付勢部材５１３は、マスタ室５１４の容積を大きくする方向にマスタピストン５１２を付勢している。

【0025】

第１入力ポート５１５及び第１出力ポート５１６は、マスタ室５１４を外部に連通させるポートである。第１入力ポート５１５には、リザーバタンク３０から延びる液路が接続されている。第１入力ポート５１５は、ブレーキペダルＢＰが操作されていないときには開放され、ブレーキペダルＢＰの操作量が一定量を超えるとマスタピストン５１２により閉塞される。第１出力ポート５１６には、第１共通液路４１１の第１端が接続されている。第１出力ポート５１６は、ブレーキペダルＢＰの操作の有無に関わらず、常時開放されている。

【0026】

＜電動シリンダの構成＞
電動シリンダ５２は、電動により液圧を発生する電動加圧装置である。電動シリンダ５２は、シリンダ本体５２１と、ピストン５２２と、電気モータ５２３と、直動変換機構５２４と、を有している。また、電動シリンダ５２は、液圧室５２５と、第２入力ポート５２６、第３入力ポート５２７及び第２出力ポート５２８と、を有している。

【0027】

シリンダ本体５２１は、筒状をなしている。シリンダ本体５２１は、ピストン５２２を収容している。ピストン５２２は、シリンダ本体５２１の内壁面と摺動可能となっている。直動変換機構５２４は、電気モータ５２３の出力軸の回転運動をピストン５２２の直線運動に変換する。ピストン５２２は、電気モータ５２３から伝達される動力に基づき、前進したり後退したりする。液圧室５２５は、シリンダ本体５２１の内壁面とピストン５２２とによって区画されている。本実施形態では、１つのシリンダ本体５２１と１つのピストン５２２とが１つの液圧室５２５を区画している。液圧室５２５は、ブレーキ液により満たされている。液圧室５２５の容積は、ピストン５２２の前進に伴い減少し、ピストン５２２の後退に伴い増大する。図１に示すピストン５２２の動作位置を「基準位置」という。基準位置は、電動シリンダ５２が液圧を発生させる際の基準となる位置である。

【0028】

第２入力ポート５２６、第３入力ポート５２７及び第２出力ポート５２８は、液圧室５２５を外部に連通させるポートである。第２入力ポート５２６には、分岐解放液路４６２が接続されている。第２入力ポート５２６は、ピストン５２２が基準位置に位置するときに開放される。一方、第２入力ポート５２６は、ピストン５２２が基準位置から前進するとピストン５２２により閉塞される。第３入力ポート５２７には、分岐解放液路４６３が接続されている。第３入力ポート５２７は、第２入力ポート５２６よりも前進方向に位置している。前進方向は、ピストン５２２が前進する場合のピストン５２２の移動方向である。これにより、第３入力ポート５２７は、ピストン５２２の位置によらず、常時開放されている。また、分岐解放液路４６３には、第１チェック弁５５が設けられている。第１チェック弁５５は、リザーバタンク３０から電動シリンダ５２に向かうブレーキ液の流れを許容し、電動シリンダ５２からリザーバタンク３０に向かうブレーキ液の流れを制限する。第２出力ポート５２８には、第２共通液路４２１の第１端が接続されている。第２出力ポート５２８は、ピストン５２２の位置によらず、常時開放されている。

【0029】

＜シミュレータ＞
シミュレータ遮断弁５３とストロークシミュレータ５４とは、第１液路４１の第１共通液路４１１から分岐する液路に設けられている。シミュレータ遮断弁５３は、常閉型の電磁弁である。ストロークシミュレータ５４は、ブレーキペダルＢＰの操作に対する反力を発生する。

【0030】

＜下流側調圧部の構成＞
下流側調圧部６０は、複数のホイールシリンダ２０の液圧を個別に調圧することにより、複数の車輪に発生する制動力を調整する。下流側調圧部６０は、複数のホイールシリンダ２０に対応する複数の入口弁６１及び複数の出口弁６２を備えている。つまり、下流側調圧部６０は、ホイールシリンダ２０と同数の入口弁６１と、ホイールシリンダ２０と同数の出口弁６２と、を備えている。

【0031】

複数の入口弁６１は、常開型のリニア電磁弁であり、複数の出口弁６２は、常閉型の電磁弁である。左前輪ＦＬのホイールシリンダ２１に対応する入口弁６１は、第１分岐液路４１２に設けられている。左前輪ＦＬのホイールシリンダ２１に対応する出口弁６２は、第１分岐液路４１２における入口弁６１よりもホイールシリンダ２１側となる部分と帰還液路４５とを接続する液路に設けられている。右前輪ＦＲのホイールシリンダ２２に対応する入口弁６１は、第１分岐液路４１３に設けられている。右前輪ＦＲのホイールシリンダ２２に対応する出口弁６２は、第１分岐液路４１３における入口弁６１よりもホイールシリンダ２２側となる部分と帰還液路４５とを接続する液路に設けられている。左後輪ＲＬのホイールシリンダ２３に対応する入口弁６１は、第２分岐液路４２２に設けられている。左後輪ＲＬのホイールシリンダ２３に対応する出口弁６２は、第２分岐液路４２２における入口弁６１よりもホイールシリンダ２３側となる部分と帰還液路４５とを接続する液路に設けられている。右後輪ＲＲのホイールシリンダ２４に対応する入口弁６１は、第２分岐液路４２３に設けられている。右後輪ＲＲのホイールシリンダ２４に対応する出口弁６２は、第２分岐液路４２３における入口弁６１よりもホイールシリンダ２４側となる部分と帰還液路４５とを接続する液路に設けられている。

【0032】

例えば、左前輪ＦＬのホイールシリンダ２１に対応する入口弁６１は、第１分岐液路４１２における入口弁６１よりも上流側の部分及び下流側の部分の液圧差を調整すべく作動する。また、左前輪ＦＬのホイールシリンダ２１に対応する出口弁６２は、ホイールシリンダ２１からブレーキ液を流出させる際に開弁される。

【0033】

＜切替機構＞
切替機構７０は、上流側調圧部５０及び下流側調圧部６０の接続状態を切り替える。切替機構７０は、第１マスタ遮断弁７１及び第２マスタ遮断弁７２と、第１連通弁７３及び第２連通弁７４と、第２チェック弁７５と、を備えている。

【0034】

第１マスタ遮断弁７１及び第２マスタ遮断弁７２は常開型の電磁弁である。第１マスタ遮断弁７１は、第１共通液路４１１におけるシミュレータ遮断弁５３への分岐点よりもホイールシリンダ２０側の部分に設けられている。第２マスタ遮断弁７２は、第２接続液路４４に設けられている。第１連通弁７３及び第２連通弁７４は常閉型の電磁弁である。第１連通弁７３は、第１接続液路４３に設けられている。第２連通弁７４は、第２共通液路４２１に設けられている。

【0035】

第２チェック弁７５は、第２接続液路４４に設けられている。図１に示すように、本実施形態において、第２チェック弁７５は、第２接続液路４４における第２マスタ遮断弁７２よりもマスタシリンダ５１側の部分に設けられている。他の実施形態において、第２チェック弁７５は、第２接続液路４４における第２マスタ遮断弁７２よりもホイールシリンダ２０側の部分に設けられていてもよい。第２チェック弁７５は、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４からマスタシリンダ５１に向かうブレーキ液の流れを許容し、マスタシリンダ５１から後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４に向かうブレーキ液の流れを制限する。

【0036】

以上より、第１接続液路４３は、第１液路４１における第１マスタ遮断弁７１よりも前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２側の部分と、第２液路４２における第２連通弁７４よりも電動シリンダ５２側の部分と、を接続しているといえる。同様に、第２接続液路４４は、第２液路４２における第２連通弁７４よりも後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４側の部分と、第１液路４１における第１マスタ遮断弁７１よりもマスタシリンダ５１側の部分と、を接続しているといえる。

【0037】

＜センサの構成＞
複数のセンサ８０は、レベルセンサ８１と、ストロークセンサ８２と、マスタ圧センサ８３と、制御圧センサ８４と、を備えている。図１では、表記を簡略し、センサ８０を示す符号をレベルセンサ８１のみに代表して付している。

【0038】

レベルセンサ８１は、リザーバタンク３０に貯留されるブレーキ液の液量を検出する。レベルセンサ８１は、リザーバタンク３０に貯留されるブレーキ液の液量を直接検出するセンサであってもよいし、リザーバタンク３０に貯留されるブレーキ液の液面の高さが所定の高さ以上か否かを検出するセンサであってもよい。レベルセンサ８１は、ブレーキ液の液漏れを検出する「漏液センサ」に相当している。ストロークセンサ８２は、ブレーキペダルＢＰの操作量を検出する。マスタ圧センサ８３は、マスタシリンダ５１のマスタ室５１４の液圧を検出する。制御圧センサ８４は、電動シリンダ５２の液圧室５２５の液圧を検出する。マスタ圧センサ８３の検出信号に基づくマスタ室５１４の液圧を「マスタ圧」といい、制御圧センサ８４の検出信号に基づく液圧室５２５の液圧を「制御圧」という。

【0039】

＜制動制御装置の構成＞
制動制御装置９０は、各種制御を実行する１つ又は複数のプロセッサと、制御用のプログラム及びデータを記憶したメモリと、を備える電子制御装置である。制動制御装置９０は、電動シリンダ５２、第１マスタ遮断弁７１、第２マスタ遮断弁７２、第１連通弁７３、第２連通弁７４及びシミュレータ遮断弁５３を制御する。さらに、制動制御装置９０は、下流側調圧部６０の複数の入口弁６１及び複数の出口弁６２を制御する。また、制動制御装置９０には、レベルセンサ８１、ストロークセンサ８２、マスタ圧センサ８３及び制御圧センサ８４などの各種センサの検出信号が入力される。

【0040】

制動制御装置９０は、運転者がブレーキペダルＢＰを操作する場合、ストロークセンサ８２によって検出されたペダルストローク及びマスタ圧センサ８３によって検出されたマスタ圧のうちの少なくとも一方に基づいて要求制動力を算出する。自動運転制御の場合、制動制御装置９０は、自動運転制御装置から送信された要求制動力を取得する。そして、制動制御装置９０は、要求制動力に基づいて、制動要求の有無を判定したり、制御対象を制御したりする。

【0041】

＜正常時の制動内容＞
図１及び図２を参照して、制動装置１０が正常である場合の制動内容について説明する。制動装置１０が正常である場合とは、制動装置１０に後述する異常が発生していない場合である。

【0042】

制動装置１０が正常である状況下において、制動要求がない場合、制動制御装置９０は、第１マスタ遮断弁７１及び第２マスタ遮断弁７２を開弁した状態とする。また、制動制御装置９０は、第１連通弁７３及び第２連通弁７４を閉弁した状態とする。さらに、制動制御装置９０は、シミュレータ遮断弁５３を開弁した状態とする。この場合、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２は、マスタシリンダ５１と接続される一方で、電動シリンダ５２と遮断される。同様に、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４は、第２チェック弁７５を介してマスタシリンダ５１と接続される一方で、電動シリンダ５２と遮断される。また、ストロークシミュレータ５４は、マスタシリンダ５１に接続される。

【0043】

制動装置１０が正常である状況下において、ブレーキペダルＢＰが操作されるなどして制動要求がある場合、制動制御装置９０は、第１マスタ遮断弁７１及び第２マスタ遮断弁７２を閉弁した状態とする。また、制動制御装置９０は、第１連通弁７３及び第２連通弁７４を開弁した状態とする。さらに、制動制御装置９０は、シミュレータ遮断弁５３を開弁した状態とする。この場合、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２及び後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４は、マスタシリンダ５１と遮断される一方で、電動シリンダ５２と接続される。

【0044】

そして、制動制御装置９０は、電動シリンダ５２の電気モータ５２３を駆動することにより、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲに発生する制動力を調整する。詳しくは、要求制動力が大きくなる場合には、制動制御装置９０は、電動シリンダ５２のピストン５２２を前進させて、液圧室５２５のブレーキ液を第２出力ポート５２８から流出させる。すると、第２出力ポート５２８が流出するブレーキ液が前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２及び後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４に供給される。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧及び後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧が高くなる。一方、要求制動力が小さくなる場合には、制動制御装置９０は、電動シリンダ５２のピストン５２２を後退させて、第２出力ポート５２８を介してブレーキ液を液圧室５２５に流入させる。すると、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２及び後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４から液圧室５２５にブレーキ液が移動する。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧及び後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧が低くなる。こうして、制動制御装置９０は、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧に応じた制動力を前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲに発生させる。

【0045】

さらに、制動制御装置９０は、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲに発生する制動力に差を設ける場合には、左前輪ＦＬのホイールシリンダ２１及び右前輪ＦＲのホイールシリンダ２２に対応する入口弁６１及び出口弁６２を制御する。こうして、制動制御装置９０は、左前輪ＦＬのホイールシリンダ２１の液圧及び右前輪ＦＲのホイールシリンダ２２の液圧に差圧を発生させる。同様に、制動制御装置９０は、左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲに発生する制動力に差を設ける場合には、左後輪ＲＬのホイールシリンダ２３及び右後輪ＲＲのホイールシリンダ２４に対応する入口弁６１及び出口弁６２を制御する。こうして、制動制御装置９０は、左後輪ＲＬのホイールシリンダ２３の液圧及び右後輪ＲＲのホイールシリンダ２４の液圧に差圧を発生させる。

【0046】

＜液漏れ発生時の制動内容＞
図１及び図２を参照して、制動装置１０のどこかで液漏れが発生する場合の制動内容について説明する。

【0047】

制動装置１０のどこかで液漏れが発生する場合には、当該液漏れの発生する部分に対して、リザーバタンク３０からブレーキ液が補充される。このため、リザーバタンク３０に貯留されるブレーキ液の液面が低下する。そこで、制動制御装置９０は、レベルセンサ８１によって検出されたリザーバタンク３０のブレーキ液の液量に基づいて、液漏れが発生しているか否かを判定する。

【0048】

液漏れが発生している状況下において、制動要求がない場合、制動制御装置９０は、第１マスタ遮断弁７１及び第２マスタ遮断弁７２を開弁した状態とする。また、制動制御装置９０は、第１連通弁７３及び第２連通弁７４を閉弁した状態とする。さらに、制動制御装置９０は、シミュレータ遮断弁５３を閉弁した状態とする。この場合、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２は、マスタシリンダ５１と接続される一方で、電動シリンダ５２と遮断される。一方、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４は、第２チェック弁７５を介してマスタシリンダ５１と接続される一方で、電動シリンダ５２と遮断される。つまり、第１接続液路４３に設けられる第１連通弁７３が閉弁しているため、第１液路４１で液漏れが発生していたとしても、電動シリンダ５２から第１液路４１にブレーキ液が流れることが抑制される。また、第２接続液路４４に第２チェック弁７５が設けられているため、第２液路４２で液漏れが発生していたとしても、マスタシリンダ５１から第２液路４２にブレーキ液が流れることが抑制される。

【0049】

上記状態において、第１マスタ遮断弁７１、第２マスタ遮断弁７２、第１連通弁７３、第２連通弁７４及びシミュレータ遮断弁５３は通電されていない。このため、車両のイグニッションスイッチがオフになる場合にも、上記の状態が維持される。

【0050】

液漏れが発生している状況下において、制動要求がある場合、制動制御装置９０は、第１マスタ遮断弁７１を開弁した状態とし、且つ第２マスタ遮断弁７２を閉弁した状態とする。また、制動制御装置９０は、第１連通弁７３を閉弁した状態とし、且つ第２連通弁７４を開弁した状態とする。さらに、制動制御装置９０は、シミュレータ遮断弁５３を閉弁した状態とする。この場合、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２は、マスタシリンダ５１と接続される一方で、電動シリンダ５２と遮断される。一方、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４は、電動シリンダ５２と接続される一方で、マスタシリンダ５１と遮断される。

【0051】

そして、ブレーキペダルＢＰの操作に基づく制動要求がある場合には、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧はマスタシリンダ５１によって調整され、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧は電動シリンダ５２によって調整される。

【0052】

制動装置１０は、ブレーキペダルＢＰの操作量に応じて、前輪ＦＬ，ＦＲに発生する制動力を調整する。ブレーキペダルＢＰの操作量が大きくなる場合には、マスタシリンダ５１において、マスタピストン５１２が前進するため、マスタ室５１４のブレーキ液が第１出力ポート５１６から流出する。すると、第１出力ポート５１６から流出したブレーキ液が前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２に供給される。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧が高くなる。一方、ブレーキペダルＢＰの操作量が小さくなる場合には、マスタシリンダ５１において、マスタピストン５１２が後退するため、ブレーキ液が第１出力ポート５１６からマスタ室５１４に流入する。すると、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２から液圧室５２５にブレーキ液が移動する。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧が低くなる。ただし、マスタシリンダ５１が前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧を調整できるのは、第１液路４１で液漏れが発生していない場合に限られる。第１液路４１で液漏れが発生している場合には、マスタピストン５１２が前進又は後退しても、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧が正常に変化しなくなる。

【0053】

また、制動制御装置９０は、上述したように、電動シリンダ５２の電気モータ５２３を駆動することにより、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧を調整する。ただし、電動シリンダ５２が後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧を調整できるのは、第２液路４２で液漏れが発生していない場合に限られる。第２液路４２で液漏れが発生している場合には、ピストン５２２が前進又は後退しても、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧が正常に変化しなくなる。

【0054】

以上より、液漏れ発生時にブレーキペダルＢＰの操作に基づく制動要求がある場合には、第２マスタ遮断弁７２及び第１連通弁７３が閉弁しているため、第１液路４１及び第２液路４２が遮断されている。そして、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧は、マスタシリンダ５１で調整され、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧は、電動シリンダ５２で調整される。よって、制動装置１０は、第１液路４１で液漏れが発生したとしても、後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を発生できる。一方、制動装置１０は、第２液路４２で液漏れが発生したとしても、前輪ＦＬ，ＦＲに制動力を発生できる。

【0055】

＜給電停止時の制動＞
図１及び図２を参照して、制動装置１０に対して電力が供給されない場合又は制動装置１０に電気的故障が発生している場合の制動について説明する。

【0056】

制動装置１０に対して電力が供給されない場合又は制動装置１０に電気的故障が発生している場合には、電動シリンダ５２の電気モータ５２３を駆動することができなくなったり、電磁弁に通電できなくなったりする。さらに、制動制御装置９０が各種の制御を実行できなくなる。

【0057】

制動装置１０に対して電力が供給されない場合又は制動装置１０に電気的故障が発生している場合には、第１マスタ遮断弁７１及び第２マスタ遮断弁７２が開弁している。また、第１連通弁７３及び第２連通弁７４が閉弁している。さらに、シミュレータ遮断弁５３が閉弁している。このため、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２は、マスタシリンダ５１と接続される一方で、電動シリンダ５２と遮断される。よって、マスタシリンダ５１は、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２にブレーキ液を供給可能な状態である。一方、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４とマスタシリンダ５１とを接続する液路の一部を構成する第２接続液路４４には、第２チェック弁７５が設けられている。よって、マスタシリンダ５１から後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４に対するブレーキ液の流れが制限されている。一方、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４からマスタシリンダ５１に対するブレーキ液の流れは制限されることはない。

【0058】

そして、制動装置１０は、上述したように、ブレーキペダルＢＰが操作される場合には、ブレーキペダルＢＰの操作量に応じて、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧を調整する。こうして、制動装置１０は、前輪ＦＬ，ＦＲに発生する制動力を調整する。

【0059】

なお、制動装置１０に対する電力の供給が遮断された場合又は制動装置１０に電気的故障が発生している場合に限らず、電動シリンダ５２が正常に機能しなくなったことを検出する場合、制動制御装置９０は上記のようにしてもよい。

【0060】

＜本実施形態の作用及び効果＞
制動装置１０が正常時の制動を実施しているときに、制動装置１０に対する給電が意図せず停止される場合又は制動装置１０に電気的故障が発生している場合の作用について説明する。

【0061】

この場合、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲに制動力が発生している状況下において、第１マスタ遮断弁７１及び第２マスタ遮断弁７２が開弁するとともに、第１連通弁７３及び第２連通弁７４が閉弁する。すると、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２がマスタシリンダ５１のマスタ室５１４に接続する。このため、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧及びマスタシリンダ５１のマスタ圧が実質的に等しくなる。一方、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４は第２チェック弁７５を介してマスタシリンダ５１のマスタ室５１４に接続する。このため、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧がマスタシリンダ５１のマスタ圧よりも高い場合に限り、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４からマスタシリンダ５１に向かってブレーキ液が流れる。言い換えれば、後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧が、マスタシリンダ５１のマスタ圧よりも高くなることはなくなる。

【0062】

したがって、ブレーキペダルＢＰの操作が解消されると、マスタシリンダ５１のマスタ圧、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧及び後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧は、ともにリザーバタンク３０の液圧と実質的に等しくなる。よって、ブレーキペダルＢＰの操作が解消されたのにも関わらず、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲに発生していた制動力が残ることが抑制される。すなわち、ブレーキペダルＢＰの操作が解消された際に、前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧及び後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧は電動シリンダ５２を介さずに解消可能である。よって、ブレーキペダルＢＰの操作が解消された際に、電動シリンダ５２の液圧室５２５内の液圧が「０」になるまで押し戻されないことで、ホイールシリンダ２０の液圧が解消されない状態は発生しない。

【0063】

制動装置１０が液漏れ発生時の制動を実施しているときに、車両のイグニッションスイッチがオフされる場合の作用について説明する。
液漏れ発生時には、マスタシリンダ５１が前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２の液圧を調整可能であるとともに、電動シリンダ５２が後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４の液圧を調整可能である。さらに、第１液路４１で液漏れが発生していたとしても、電動シリンダ５２から第１液路４１にブレーキ液が流れることが制限され、第２液路４２で液漏れが発生していたとしても、マスタシリンダ５１から第２液路４２にブレーキ液が流れることが制限されている。

【0064】

同状況下において、車両のイグニッションスイッチがオフされた場合、すなわち、制動装置１０に対する給電が停止された場合、第１接続液路４３に設けられる第１連通弁７３は閉弁された状態が維持される。このため、第１液路４１で液漏れが発生していたとしても、電動シリンダ５２から第１液路４１にブレーキ液が流れることが制限される。また、第２接続液路４４には、第２チェック弁７５が設けられている。このため、第２液路４２で液漏れが発生していたとしても、マスタシリンダ５１から第２液路４２にブレーキ液が流れることが制限される。したがって、車両のイグニッションスイッチが再度オンになる場合、第１液路４１及び第２液路４２のうち、液漏れが発生していない液路が接続されるホイールシリンダ２０は、対応する車輪に制動力を発生させることができる。よって、制動装置１０は、ブレーキ液の液量不足によって、液漏れが発生していない系統の制動力が低下してしまうことを抑制できる。また、ブレーキ液の流出が制限されるため、リザーバタンク３０の液面が更に低下することが抑制される。これにより、リザーバタンク３０の更なる液面の低下によって液路４０へエアが混入することを防止できる。

【0065】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0066】

・第１接続液路４３は、第１液路４１における第１マスタ遮断弁７１よりもホイールシリンダ２１，２２側の部分と、第２液路４２における第２連通弁７４よりもホイールシリンダ２３，２４側の部分と、を接続してもよい。この場合、制御圧センサ８４は、第２共通液路４２１に設けられることが好ましい。

【0067】

・図１に示すように、本実施形態において、第１接続液路４３は、第１分岐液路４１３に接続している。変更例において、第１接続液路４３は、第１液路４１における第１マスタ遮断弁７１と第１分岐液路４１２，４１３に設けられた入口弁６１との間の区間であれば、第１液路４１及び第１分岐液路４１２の何れかに接続していればよい。

【0068】

・第２接続液路４４は、第２液路４２における第２連通弁７４よりもホイールシリンダ２３，２４側の部分と、第１液路４１における第１マスタ遮断弁７１よりもホイールシリンダ２１，２２側の部分と、を接続してもよい。

【0069】

・図１に示すように、本実施形態において、第２接続液路４４は、第２分岐液路４２２に接続されている。変更例において、第２接続液路４４は、第２液路４２における第２連通弁７４と第２分岐液路４２２，４２３に設けられた入口弁６１との間の区間であれば、第２液路４２及び第２分岐液路４２３の何れかに接続していればよい。

【0070】

・第１液路４１は、マスタシリンダ５１と後輪ＲＬ，ＲＲのホイールシリンダ２３，２４とを接続する液路であってもよいし、第２液路４２は、電動シリンダ５２と前輪ＦＬ，ＦＲのホイールシリンダ２１，２２とを接続する液路であってもよい。

【0071】

・本実施形態において、制動制御装置９０は、下流側調圧部６０の複数の入口弁６１及び複数の出口弁６２を制御するように構成されている。他の実施形態において、複数の入口弁６１及び複数の出口弁６２を制御する下流側調圧部６０用の制御装置を制動制御装置９０とは別に設けてもよい。この場合、下流側調圧部６０が、上流側調圧部５０や切替機構７０と別体として構成しやすくなる利点がある。このような構成では、制動制御装置９０と下流側調圧部６０用の制御装置とは相互に情報のやり取りができるように通信線等で結ばれるような構成であることが望ましい。

【0072】

・漏液センサは、第１液路４１及び第２液路４２のうち、液漏れが発生している液路を特定可能なセンサであってもよい。この場合、制動制御装置９０は、第１液路４１及び第２液路４２のうち液漏れが発生している液路によって、電磁弁と電動シリンダ５２との制御態様を変更してもよい。例えば、第２液路４２で液漏れが発生している場合、制動制御装置９０は、電動シリンダ５２の電気モータ５２３を駆動しなくてもよい。例えば、リザーバタンク３０は、第１液路４１用のブレーキ液を貯留する第１貯留室と、第２液路４２用のブレーキ液を貯留する第２貯留室を有する。第１貯留室と第２貯留室は、隔壁等でお互いが分離されて、一方の貯留室のブレーキ液が減少しても、他方の貯留室のブレーキ液が減少しないように構成される。この場合、レベルセンサ８１は第１貯留室と第２貯留室それぞれの貯留されるブレーキ液の液量を検出するように構成される。

【0073】

・車両の前輪ＦＬ，ＦＲは１輪であってもよいし、車両の後輪ＲＬ，ＲＲは１輪であってもよい。つまり、車両は、二輪車であってもよいし、三輪車であってもよい。
・ブレーキペダルＢＰは、運転者の制動操作に応じて変位する制動操作部材であればよい。

【0074】

・制動制御装置９０は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行する処理回路に限らない。例えば、制動制御装置９０は、上記実施形態において実行される各種処理の少なくとも一部を実行する専用のハードウェア回路を備えてもよい。専用のハードウェア回路としては、例えば、ＡＳＩＣを挙げることができる。ＡＳＩＣとは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。すなわち、制動制御装置９０は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。

【0075】

（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭなどのプログラム格納装置とを備えている処理回路。
（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置及びプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている処理回路。

【0076】

（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備えている処理回路。
ここで、処理装置及びプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置、及び、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

【符号の説明】

【0077】

ＦＬ，ＦＲ…前輪（第１車輪）
ＲＬ，ＲＲ…後輪（第２車輪）
１０…制動装置
２１，２２…ホイールシリンダ（第１ホイールシリンダ）
２３，２４…ホイールシリンダ（第２ホイールシリンダ）
３０…リザーバタンク
４１…第１液路
４２…第２液路
４３…第１接続液路
４４…第２接続液路
５１…マスタシリンダ
５１２…マスタピストン
５１４…マスタ室
５１６…第１出力ポート
５２…電動シリンダ
５２２…ピストン
５２３…電気モータ
５２５…液圧室
５２８…第２出力ポート
７１…第１マスタ遮断弁
７２…第２マスタ遮断弁
７３…第１連通弁
７４…第２連通弁
７５…第２チェック弁（チェック弁）
８１…レベルセンサ（漏液センサ）
９０…制動制御装置

【図1】

【図2】