特開 2024-170913 制動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170913

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】制動装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 13/138 20060101AFI20241204BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20241204BHJP

【ＦＩ】

B60T13/138 A

B60T8/17 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087678

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 大地

(72)【発明者】

【氏名】小林 達史

【テーマコード（参考）】

3D048

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D048BB06

3D048BB07

3D048BB29

3D048BB31

3D048CC18

3D048DD02

3D048HH14

3D048HH15

3D048HH18

3D048HH26

3D048HH31

3D048HH33

3D048HH66

3D048HH68

3D048QQ07

3D048RR06

3D246BA02

3D246CA03

3D246GA10

3D246GA22

3D246GB15

3D246HA03A

3D246HA43A

3D246HA44A

3D246LA15Z

3D246LA33Z

3D246LA41Z

3D246LA52Z

(57)【要約】

【課題】電動シリンダの作動によってホイールシリンダの液圧を長期に亘って制御する場合に、電動シリンダの液圧室が空になってしまうことを抑制すること。
【解決手段】制動装置２０は、電動シリンダ５１と、ホイールシリンダ１１に接続される第１液圧回路６１１と、制御装置８０とを備える。第１液圧回路６１１は、第１差圧制御弁６３１と第１減圧弁６７１と第１減圧リザーバ６５１と第１還流液路７０１と第１流通制御部７１１とを有する。制御装置８０は、第１差圧制御弁６３１を閉弁させ、第１還流液路７０１での第１減圧リザーバ６５１から電動シリンダ５１へのブレーキ液の流通を第１流通制御部７１１に許容させ、電動シリンダ５１の第１電気モータ５１３の駆動によってピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させるリフィル制御を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホイールシリンダの液圧を調整することによって車両の車輪で制動力を発生させる制動装置であって、
電気モータの駆動に応じて、前進方向又は当該前進方向の反対方向である後退方向に移動するピストンを有するとともに、当該ピストンによって液圧室が区画されており、前記ピストンが前記前進方向に移動する場合には、前記液圧室のブレーキ液を出力ポートから吐出する一方、前記後退方向に前記ピストンが移動する場合には、前記出力ポートを介して前記液圧室にブレーキ液が流入するように構成された電動シリンダと、
前記ホイールシリンダに接続される液圧回路と、
前記電動シリンダの前記出力ポートと前記液圧回路とに接続されているブレーキ液の液路である供給液路と、
前記供給液路の液圧であるサーボ圧に基づいて前記電動シリンダを制御する制御装置と、を備え、
前記液圧回路は、
前記供給液路と前記ホイールシリンダとを繋ぐ第１接続液路と、
前記第１接続液路に設けられている常開式の電磁弁であって、前記第１接続液路のうち、前記供給液路側の部分と前記ホイールシリンダ側の部分との差圧を調整する第１差圧制御弁と、
前記第１接続液路のうち、前記第１差圧制御弁よりも前記ホイールシリンダ側の部分に設けられた常開式の電磁弁である第１保持弁と、
ブレーキ液を貯留する第１減圧リザーバと、
前記第１接続液路のうちの前記第１保持弁よりも前記ホイールシリンダ側の部分と、前記第１減圧リザーバとを繋ぐ第１減圧液路と、
前記第１減圧液路に設けられている常閉式の電磁弁である第１減圧弁と、
前記第１減圧リザーバ内のブレーキ液を汲み上げ、前記第１接続液路のうち、前記第１差圧制御弁と前記第１保持弁との間の部分に当該ブレーキ液を吐出する第１ポンプと、
前記第１接続液路のうちの前記第１差圧制御弁よりも前記供給液路側の部分と、前記第１減圧リザーバとに接続されている第１還流液路と、
前記第１還流液路でのブレーキ液の流通を制御する第１流通制御部と、を有しており、
前記制御装置は、前記第１差圧制御弁を閉弁させ、前記第１還流液路での前記第１減圧リザーバから前記供給液路へのブレーキ液の流通を前記第１流通制御部に許容させ、前記電気モータの駆動によって前記ピストンを前記後退方向に移動させるリフィル制御を実行する
制動装置。

【請求項2】

前記ホイールシリンダを第１ホイールシリンダとし、前記供給液路を第１供給液路とし、前記液圧回路を第１液圧回路としたとき、前記車両は第２ホイールシリンダを有するものであり、
前記制動装置は、
マスタピストンを有するとともに、当該マスタピストンによってサーボ室とマスタ室とが区画されており、前記サーボ室の液圧が増大することによって前記マスタピストンが移動する場合には前記マスタ室からブレーキ液が流出する一方、前記サーボ室の液圧が減少することによって前記マスタピストンが移動する場合には前記マスタ室にブレーキ液が流入するように構成されたマスタシリンダと、
前記サーボ室と前記第１供給液路とに接続されているサーボ液路と、
前記第２ホイールシリンダに接続される第２液圧回路と、
前記マスタ室と前記第２液圧回路とに接続されている第２供給液路と、を備え、
前記第２液圧回路は、
前記第２供給液路と前記第２ホイールシリンダとを繋ぐ第２接続液路と、
前記第２接続液路に設けられている常開式の電磁弁であって、前記第２接続液路のうち、前記第２供給液路側の部分と前記第２ホイールシリンダ側の部分との差圧を調整する第２差圧制御弁と、
前記第２接続液路のうち、前記第２差圧制御弁よりも前記第２ホイールシリンダ側の部分に設けられている常開式の電磁弁である第２保持弁と、
ブレーキ液を貯留する第２減圧リザーバと、
前記第２接続液路のうちの前記第２保持弁よりも前記第２ホイールシリンダ側の部分と、前記第２減圧リザーバとを繋ぐ第２減圧液路と、
前記第２減圧液路に設けられている常閉式の電磁弁である第２減圧弁と、
前記第２減圧リザーバ内のブレーキ液を汲み上げ、前記第２接続液路のうち、前記第２差圧制御弁と前記第２保持弁との間の部分に当該ブレーキ液を吐出する第２ポンプと、
前記第２接続液路のうちの前記第２差圧制御弁よりも前記第２供給液路側の部分と、前記第２減圧リザーバとに接続されている第２還流液路と、
前記第２還流液路でのブレーキ液の流通を制御する第２流通制御部と、を有しており、
前記制御装置は、前記リフィル制御において、前記第２差圧制御弁を閉弁させ、前記第２還流液路での前記第２減圧リザーバから前記第２供給液路へのブレーキ液の流通を前記第２流通制御部に許容させる
請求項１に記載の制動装置。

【請求項3】

ホイールシリンダの液圧を調整することによって車両の車輪で制動力を発生させる制動装置であって、
電気モータの駆動に応じて、前進方向又は当該前進方向の反対方向である後退方向に移動するピストンを有するとともに、当該ピストンによって液圧室が区画されており、前記ピストンが前記前進方向に移動する場合には、前記液圧室のブレーキ液を出力ポートから吐出する一方、前記後退方向に前記ピストンが移動する場合には、前記出力ポートを介して前記液圧室にブレーキ液が流入するように構成された電動シリンダと、
マスタピストンを有するとともに、当該マスタピストンによってサーボ室とマスタ室とが区画されており、前記サーボ室の液圧が増大することによって前記マスタピストンが移動する場合には前記マスタ室からブレーキ液が流出する一方、前記サーボ室の液圧が減少することによって前記マスタピストンが移動する場合には前記マスタ室にブレーキ液が流入するように構成されたマスタシリンダと、
前記電動シリンダの前記出力ポートから吐出されたブレーキ液を前記サーボ室に供給するサーボ液路と、
前記ホイールシリンダに接続される液圧回路と、
前記マスタ室と前記液圧回路とに接続されている供給液路と、
前記電動シリンダの前記出力ポートから吐出されたブレーキ液の液圧に基づいて当該電動シリンダを制御する制御装置と、を備え、
前記液圧回路は、
前記供給液路と前記ホイールシリンダとを繋ぐ接続液路と、
前記接続液路に設けられている常開式の電磁弁であって、前記接続液路のうち、前記供給液路側の部分と前記ホイールシリンダ側の部分との差圧を調整する差圧制御弁と、
前記接続液路のうち、前記差圧制御弁よりも前記ホイールシリンダ側の部分に設けられている常開式の電磁弁である保持弁と、
ブレーキ液を貯留する減圧リザーバと、
前記接続液路のうちの前記保持弁よりも前記ホイールシリンダ側の部分と、前記減圧リザーバとを繋ぐ減圧液路と、
前記減圧液路に設けられている常閉式の電磁弁である減圧弁と、
前記減圧リザーバ内のブレーキ液を汲み上げ、前記接続液路のうち、前記差圧制御弁と前記保持弁との間の部分に当該ブレーキ液を吐出するポンプと、
前記接続液路のうちの前記差圧制御弁よりも前記供給液路側の部分と、前記減圧リザーバとに接続されている還流液路と、
前記還流液路でのブレーキ液の流通を制御する流通制御部と、を有しており、
前記制御装置は、前記差圧制御弁を閉弁させ、前記還流液路での前記減圧リザーバから前記供給液路へのブレーキ液の流通を前記流通制御部に許容させ、前記電気モータの駆動によって前記ピストンを前記後退方向に移動させるリフィル制御を実行する
制動装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記リフィル制御において、前記サーボ圧が判定サーボ圧以下になった場合には、前記電気モータの負荷トルクが大きくなることを抑制するように当該電気モータを制御する
請求項１又は請求項２に記載の制動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ホイールシリンダの液圧を調整することによって車両の車輪で制動力を発生させる制動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、電動シリンダと、ブレーキ液路を介して電動シリンダに接続されている液圧回路と、電動シリンダの動力源である電気モータを制御する制御装置とを備える制動装置を開示している。液圧回路にはホイールシリンダが接続されている。そのため、電動シリンダからブレーキ液が吐出されると、ホイールシリンダの液圧であるＷＣ圧が増大される。したがって、制御装置は、電動シリンダのブレーキ液の吐出圧であるサーボ圧を制御することによってＷＣ圧を調整できる。

【0003】

ちなみに、液圧回路には、常開式の電磁弁である保持弁と、常閉式の電磁弁である減圧弁と、減圧弁を介してホイールシリンダから流出したブレーキ液を貯留する下流リザーバと、下流リザーバ内のブレーキ液を汲み上げるポンプとが設けられている。当該ポンプは、下流リザーバからブレーキ液を汲み上げると、液圧回路のうち、保持弁よりも電動シリンダ側の液路に当該ブレーキ液を吐出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－９９３６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のように電動シリンダを作動させることによってＷＣ圧が調整されている場合、ホイールシリンダのブレーキ液が、閉弁している減圧弁を介して下流リザーバに僅かずつ漏出することがある。この場合、上記のような制動装置では、サーボ圧が減少することを抑制するように制御装置が電動シリンダを作動させることにより、サーボ圧及びＷＣ圧が保持される。しかしながら、電動シリンダからブレーキ液を供給することによってＷＣ圧が保持されることになるため、電動シリンダの液圧室のブレーキ液量が徐々に減少する。そのため、減圧弁を介した下流リザーバへのブレーキ液の漏出が長期に亘って継続すると、電動シリンダの液圧室のブレーキ液量が極端に少なくなってしまうおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための制動装置の第１態様は、ホイールシリンダの液圧を調整することによって車両の車輪で制動力を発生させる装置である。当該制動装置は、電気モータの駆動に応じて、前進方向又は当該前進方向の反対方向である後退方向に移動するピストンを有するとともに、当該ピストンによって液圧室が区画されており、前記ピストンが前記前進方向に移動する場合には、前記液圧室のブレーキ液を出力ポートから吐出する一方、前記後退方向に前記ピストンが移動する場合には、前記出力ポートを介して前記液圧室にブレーキ液が流入するように構成された電動シリンダと、前記ホイールシリンダに接続される液圧回路と、前記電動シリンダの前記出力ポートと前記液圧回路とに接続されているブレーキ液の液路である供給液路と、前記供給液路の液圧であるサーボ圧に基づいて前記電動シリンダを制御する制御装置と、を備えている。前記液圧回路は、前記供給液路と前記ホイールシリンダとを繋ぐ第１接続液路と、前記第１接続液路に設けられている常開式の電磁弁であって、前記第１接続液路のうち、前記供給液路側の部分と前記ホイールシリンダ側の部分との差圧を調整する第１差圧制御弁と、前記第１接続液路のうち、前記第１差圧制御弁よりも前記ホイールシリンダ側の部分に設けられた常開式の電磁弁である第１保持弁と、ブレーキ液を貯留する第１減圧リザーバと、前記第１接続液路のうちの前記第１保持弁よりも前記ホイールシリンダ側の部分と、前記第１減圧リザーバとを繋ぐ第１減圧液路と、前記第１減圧液路に設けられている常閉式の電磁弁である第１減圧弁と、前記第１減圧リザーバ内のブレーキ液を汲み上げ、前記第１接続液路のうち、前記第１差圧制御弁と前記第１保持弁との間の部分に当該ブレーキ液を吐出する第１ポンプと、前記第１接続液路のうちの前記第１差圧制御弁よりも前記供給液路側の部分と、前記第１減圧リザーバとに接続されている第１還流液路と、前記第１還流液路でのブレーキ液の流通を制御する第１流通制御部と、を有している。前記制御装置は、前記第１差圧制御弁を閉弁させ、前記第１還流液路での前記第１減圧リザーバから前記供給液路へのブレーキ液の流通を前記第１流通制御部に許容させ、前記電気モータの駆動によって前記ピストンを前記後退方向に移動させるリフィル制御を実行する。

【0007】

上記課題を解決するための制動装置の第２態様は、ホイールシリンダの液圧を調整することによって車両の車輪で制動力を発生させる装置である。当該制動装置は、電気モータの駆動に応じて、前進方向又は当該前進方向の反対方向である後退方向に移動するピストンを有するとともに、当該ピストンによって液圧室が区画されており、前記ピストンが前記前進方向に移動する場合には、前記液圧室のブレーキ液を出力ポートから吐出する一方、前記後退方向に前記ピストンが移動する場合には、前記出力ポートを介して前記液圧室にブレーキ液が流入するように構成された電動シリンダと、マスタピストンを有するとともに、当該マスタピストンによってサーボ室とマスタ室とが区画されており、前記サーボ室の液圧が増大することによって前記マスタピストンが移動する場合には前記マスタ室からブレーキ液が流出する一方、前記サーボ室の液圧が減少することによって前記マスタピストンが移動する場合には前記マスタ室にブレーキ液が流入するように構成されたマスタシリンダと、前記電動シリンダの前記出力ポートから吐出されたブレーキ液を前記サーボ室に供給するサーボ液路と、前記ホイールシリンダに接続される液圧回路と、前記マスタ室と前記液圧回路とに接続されている供給液路と、を備えている。前記液圧回路は、前記供給液路と前記ホイールシリンダとを繋ぐ接続液路と、前記接続液路に設けられている常開式の電磁弁であって、前記接続液路のうち、前記供給液路側の部分と前記ホイールシリンダ側の部分との差圧を調整する差圧制御弁と、前記接続液路のうち、前記差圧制御弁よりも前記ホイールシリンダ側の部分に設けられている常開式の電磁弁である保持弁と、ブレーキ液を貯留する減圧リザーバと、前記接続液路のうちの前記保持弁よりも前記ホイールシリンダ側の部分と、前記減圧リザーバとを繋ぐ減圧液路と、前記減圧液路に設けられている常閉式の電磁弁である減圧弁と、前記減圧リザーバ内のブレーキ液を汲み上げ、前記接続液路のうち、前記差圧制御弁と前記保持弁との間の部分に当該ブレーキ液を吐出するポンプと、前記接続液路のうちの前記差圧制御弁よりも前記供給液路側の部分と、前記減圧リザーバとに接続されている還流液路と、前記還流液路でのブレーキ液の流通を制御する流通制御部と、を有している。前記制御装置は、前記差圧制御弁を閉弁させ、前記還流液路での前記減圧リザーバから前記供給液路へのブレーキ液の流通を前記流通制御部に許容させ、前記電気モータの駆動によって前記ピストンを前記後退方向に移動させるリフィル制御を実行する。

【発明の効果】

【0008】

上記制動装置は、電動シリンダの作動によってホイールシリンダの液圧を長期に亘って制御する場合に、電動シリンダの液圧室が空になってしまうことを抑制できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態の制動装置の概略を示す構成図である。

【図2】図２は、図１の制動装置において、電動シリンダの構成と、制御装置の構成とを示す図である。

【図3】図３は、図２の制御装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】図４は、図２の電動シリンダを作動させることによって複数のホイールシリンダの液圧を制御している場合のタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、制動装置の一実施形態を図１～図４に従って説明する。
図１は、制動装置２０と、複数の車輪と、複数の制動機構１０とを図示している。複数の車輪は、２つの前輪ＦＬ，ＦＲと２つの後輪ＲＬ，ＲＲとを含んでいる。

【0011】

＜制動機構の構成＞
１つの車輪に対して１つの制動機構１０が設けられている。複数の制動機構１０は、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１１と、車輪と一体に回転する回転体１２と、回転体１２に押し付けられる摩擦材１３とをそれぞれ有している。複数の制動機構１０は、ホイールシリンダ１１の液圧が高いほど、摩擦材１３を回転体１２に強く押し付けることができるようにそれぞれ構成されている。以降では、ホイールシリンダ１１の液圧を「ＷＣ圧Ｐｗｃ」という。

【0012】

図１に示すように車両は複数のホイールシリンダ１１を有している。本実施形態では、複数のホイールシリンダ１１のうち、後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１が「第１ホイールシリンダ」に対応し、前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１が「第２ホイールシリンダ」に対応する。

【0013】

＜制動装置の構成＞
制動装置２０は、ホイールシリンダ１１のＷＣ圧Ｐｗｃを調整することによって複数の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで制動力を発生させる。制動装置２０は、制動操作部材２１と、液圧発生装置２２と、制動アクチュエータ２３と、大気圧リザーバ２４とを備えている。制動操作部材２１は、車両の運転者によって操作が可能である。制動操作部材２１の一例はブレーキペダルである。大気圧リザーバ２４はブレーキ液を貯留しているとともに、大気圧リザーバ２４内は大気に開放されている。

【0014】

液圧発生装置２２は、制動操作部材２１の操作量に応じた液圧を発生させることができるように構成されている。液圧発生装置２２は、マスタ装置３０と加圧ユニット５０とを備えている。マスタ装置３０は、制動アクチュエータ２３にブレーキ液を供給できる。加圧ユニット５０は、マスタ装置３０と制動アクチュエータ２３との双方にブレーキ液を供給できる。

【0015】

＜マスタ装置＞
マスタ装置３０は、マスタシリンダ３１と、ストロークシミュレータ３２と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２とを備えている。ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。

【0016】

マスタシリンダ３１は、メインシリンダ４１とカバーシリンダ４２とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３と入力ピストン４４とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３を付勢するマスタスプリング４５と、入力ピストン４４を付勢する入力スプリング４６とを備えている。マスタピストン４３及び入力ピストン４４は、メインシリンダ４１及びカバーシリンダ４２に対して相対移動できる。

【0017】

マスタシリンダ３１のメインシリンダ４１は、板状の底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２とを有している。さらにメインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４とを有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３の各々は筒状をなしている。第１環状壁４１４には、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔が形成されている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。

【0018】

メインシリンダ４１内には、底壁４１１及び第１周壁４１２とマスタピストン４３とによってマスタ室Ｒｍが区画されている。以降では、マスタシリンダ３１において、図１における左方、すなわちマスタ室Ｒｍの容積を小さくするマスタピストン４３の移動方向を「前方」という一方、前方の反対方向を「後方」という。後方は、マスタ室Ｒｍの容積を大きくするマスタピストン４３の移動方向でもある。

【0019】

メインシリンダ４１内には、第２周壁４１３とマスタピストン４３とによって第１液室Ｒ１が区画されているとともに、第２周壁４１３及び第１環状壁４１４とマスタピストン４３とによってサーボ室Ｒｓが区画されている。マスタ室Ｒｍは、マスタシリンダ３１の前端寄りの位置に形成されている。第１液室Ｒ１は、マスタ室Ｒｍよりも後方に形成されている。サーボ室Ｒｓは、第１液室Ｒ１よりも後方に形成されている。メインシリンダ４１の内部において、マスタ室Ｒｍ、第１液室Ｒ１及びサーボ室Ｒｓは、互いに接続していない。

【0020】

マスタシリンダ３１のカバーシリンダ４２は、筒状をなす第３周壁４２１と、第３周壁４２１の後端から第３周壁４２１の軸線に向かって延びる第２環状壁４２２とを有している。第３周壁４２１は、メインシリンダ４１の第２周壁４１３と軸線が一致するように、第１環状壁４１４に取り付けられている。第２環状壁４２２には、後述する入力ピストン４４の後端部が挿し込まれている孔が設けられている。

【0021】

カバーシリンダ４２内には、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と第３周壁４２１と第２環状壁４２２とによって第２液室Ｒ２が区画されている。マスタシリンダ３１において、第２液室Ｒ２はサーボ室Ｒｓよりも後方に形成されている。

【0022】

マスタピストン４３は、メインシリンダ４１の第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、マスタピストン４３が軸方向に移動する場合には、マスタピストン４３が第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面と摺動する。マスタピストン４３の後端部は、第１環状壁４１４よりも後方に突出して、第２液室Ｒ２内に位置している。

【0023】

入力ピストン４４は、カバーシリンダ４２の第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、入力ピストン４４が軸方向に移動する場合には、入力ピストン４４が第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面と摺動する。入力ピストン４４の後端部は、第２環状壁４２２よりも後方に突出している。そして、入力ピストン４４の後端部に制動操作部材２１が連結されている。このため、入力ピストン４４は、制動操作部材２１の操作量に応じて、マスタピストン４３に接近する方向に移動する。また、第２液室Ｒ２において、入力ピストン４４とマスタピストン４３との間には隙間が形成されている。

【0024】

マスタスプリング４５は、メインシリンダ４１のマスタ室Ｒｍに配置されている。マスタスプリング４５は、マスタピストン４３を後方に付勢する。このため、マスタスプリング４５は、マスタピストン４３が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。

【0025】

入力スプリング４６は、カバーシリンダ４２の第２液室Ｒ２に配置されている。入力スプリング４６は、入力ピストン４４を後方に付勢する。このため、入力スプリング４６は、入力ピストン４４が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。

【0026】

マスタシリンダ３１において、マスタ室Ｒｍは大気圧リザーバ２４と接続されている。詳しくは、マスタ室Ｒｍの後端寄りの部分がメインシリンダ４１の第１周壁４１２に形成されるポートを介して大気圧リザーバ２４と接続されている。このため、マスタピストン４３が図１に示す初期位置から前方に移動する場合には、マスタ室Ｒｍと大気圧リザーバ２４との接続が遮断される。その結果、マスタピストン４３の前方への移動に伴い、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。例えばサーボ室Ｒｓの液圧が高くなると、サーボ室Ｒｓの液圧によってマスタピストン４３が前方に移動する。これにより、マスタ室Ｒｍからブレーキ液が流出するため、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。一方、サーボ室Ｒｓの液圧が低くなると、マスタ室Ｒｍの液圧によってマスタピストン４３が後方に移動する。これにより、マスタ室Ｒｍにブレーキ液が流入するため、マスタ室Ｒｍの液圧が減少する。

【0027】

第１流路３３１は、マスタ室Ｒｍと制動アクチュエータ２３とを接続している。詳しくは、第１流路３３１は、制動アクチュエータ２３の後述する第２液圧回路６１２と、マスタ室Ｒｍとに接続されている。すなわち、第１流路３３１が「第２供給液路」に対応する。第２流路３３２は、第１液室Ｒ１と第２液室Ｒ２とを接続している。第３流路３３３は、大気圧リザーバ２４と第２流路３３２とを接続している。

【0028】

第１制御弁３４１は常閉式の電磁弁である。第２制御弁３４２は常開式の電磁弁である。第１制御弁３４１は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点と第２液室Ｒ２との間に配置されている。第２制御弁３４２は第３流路３３３に設けられている。制動装置２０の制御装置８０が稼動している場合には、第１制御弁３４１は開弁される一方、第２制御弁３４２は閉弁される。

【0029】

ストロークシミュレータ３２は、第２流路３３２における第１液室Ｒ１と第１制御弁３４１との間に配置されている。例えば、ストロークシミュレータ３２は、内部にスプリングによって背面から付勢されたピストン（図示せず）を有している。この場合、ストロークシミュレータ３２は、第２流路３３２からブレーキ液が流入されることで内部のピストンがスプリングの付勢に抗して変位すると、ピストンの変位に応じてブレーキ液に圧力を発生させる。具体的には、第１制御弁３４１が開弁し且つ第２制御弁３４２が閉弁した状態で、制動操作部材２１の操作によって入力ピストン４４が前方に移動すると、ストロークシミュレータ３２にブレーキ液が流入する。この結果、ストロークシミュレータ３２によって、第２流路３３２で繋がった第２液室Ｒ２と第１液室Ｒ１とに同じ圧力が発生する。

【0030】

＜加圧ユニット＞
加圧ユニット５０は電動シリンダ５１を備えている。加圧ユニット５０は、電動シリンダ５１が作動することによって、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧Ｐｗｃを調整できる。

【0031】

加圧ユニット５０は、第４流路５４と、第６流路５８と、第５流路５５とを備えている。第４流路５４は、電動シリンダ５１の入力ポート５１５と大気圧リザーバ２４とに接続されている。第６流路５８は、制動アクチュエータ２３と電動シリンダ５１とに接続されている。詳しくは、第６流路５８は、後述する制動アクチュエータ２３の第１液圧回路６１１と、電動シリンダ５１の出力ポート５１６とに接続されている。第５流路５５は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓと第６流路５８とに接続されている。そのため、電動シリンダ５１の出力ポート５１６から吐出されたブレーキ液が第６流路５８を流動する。すなわち、第４流路５４が「リザーバ液路」に対応する。第６流路５８が「第１供給液路」に対応する。第５流路５５が「サーボ液路」に対応する。

【0032】

第５流路５５には差圧調整弁５５１が設けられている。差圧調整弁５５１は、第５流路５５のうち、差圧調整弁５５１よりもサーボ室Ｒｓ側の部分と電動シリンダ５１側の部分との差圧を調整する電磁弁である。すなわち、差圧調整弁５５１は、サーボ室Ｒｓへのブレーキ液の供給量を調整できる。また、第５流路５５には、差圧調整弁５５１に対してチェック弁５５２が並列に設けられている。チェック弁５５２は、サーボ室Ｒｓから電動シリンダ５１に向かうチェック弁５５２を通るブレーキ液の流動を許容する。一方、チェック弁５５２は、電動シリンダ５１からサーボ室Ｒｓの方向へのチェック弁５５２を通るブレーキ液の流動を規制する。例えば、第５流路５５のうち、差圧調整弁５５１及びチェック弁５５２よりも電動シリンダ５１側の部分の圧力がサーボ室Ｒｓの圧力よりも低くなると、チェック弁５５２が開弁する。その結果、サーボ室Ｒｓから第５流路５５へブレーキ液が流出する。

【0033】

図１及び図２を参照し、電動シリンダ５１の構成について説明する。
電動シリンダ５１は、シリンダ５１１と、ピストン５１２と、第１電気モータ５１３と、変換機構５１４とを備えている。ピストン５１２は、シリンダ５１１内に摺動可能な状態で設けられている。第１電気モータ５１３は電動シリンダ５１の動力源である。変換機構５１４は、第１電気モータ５１３の出力軸の回転運動をピストン５１２の直線運動に変換する。

【0034】

シリンダ５１１の内部には、シリンダ５１１の周壁とピストン５１２とによって、ブレーキ液が導入される液圧室Ｒｅが区画されている。シリンダ５１１の内部でのピストン５１２の位置は、第１電気モータ５１３の駆動によって変更できる。以降では、液圧室Ｒｅの容積を小さくするピストン５１２の移動方向を「前進方向Ｚａ」というとともに、前進方向Ｚａの反対方向を「後退方向Ｚｂ」という。後退方向Ｚｂは、液圧室Ｒｅの容積を大きくするピストン５１２の移動方向でもある。

【0035】

シリンダ５１１の周壁には、液圧室Ｒｅと外部とを接続するポートとして、入力ポート５１５及び出力ポート５１６が形成されている。ピストン５１２には貫通孔５１７が形成されている。ピストン５１２が移動できる最も後退方向Ｚｂ側の位置を最後退位置としたとき、貫通孔５１７は、ピストン５１２が最後退位置に位置するときに入力ポート５１５と液圧室Ｒｅとを連通させることのできる位置に形成されている。これによって、ピストン５１２が最後退位置に位置する場合には、シリンダ５１１の液圧室Ｒｅは、貫通孔５１７、入力ポート５１５及び第４流路５４を介して大気圧リザーバ２４と連通する。入力ポート５１５は、ピストン５１２が最後退位置に位置する際には開放されており、ピストン５１２が最後退位置から前進方向Ｚａに移動するとピストン５１２によって閉塞されるように構成されている。入力ポート５１５がピストン５１２によって閉塞された後でもピストン５１２が前進方向Ｚａに移動すると、液圧室Ｒｅの液圧が増大する。

【0036】

なお、図２に示すように、制動装置２０が稼動している状況下で制動要求がない場合、ピストン５１２は待機位置ＰＳ１で待機している。ピストン５１２が待機位置ＰＳ１に位置する場合には、入力ポート５１５が開放されているため、入力ポート５１５を介して第４流路５４と液圧室Ｒｅとが連通する。しかし、ピストン５１２が待機位置ＰＳ１から前進方向Ｚａに移動すると、入力ポート５１５がピストン５１２によって閉塞されるため、入力ポート５１５を介した第４流路５４と液圧室Ｒｅとの連通が遮断される。その結果、ピストン５１２が前進方向Ｚａに移動するほど、液圧室Ｒｅの液圧が高くなる。そして、ピストン５１２が最前進位置ＰＳ２に達すると、電動シリンダ５１の構造上、ピストン５１２のさらなる前進方向Ｚａへの移動が規制される。図２に示す判定位置ＰＳ３は、液圧室Ｒｅのブレーキ液量が少なすぎるか否かの判断基準となるピストン５１２の位置である。判定位置ＰＳ３は、最前進位置ＰＳ２と待機位置ＰＳ１との間に設定されている。

【0037】

シリンダ５１１の出力ポート５１６は、第６流路５８を介して制動アクチュエータ２３及び第５流路５５に接続されている。出力ポート５１６は、ピストン５１２の位置によらず、常時開放されている。そのため、入力ポート５１５がピストン５１２に閉塞されている場合、ピストン５１２が前進方向Ｚａに移動すると、液圧室Ｒｅのブレーキ液が出力ポート５１６から第６流路５８に吐出される。

【0038】

シリンダ５１１の内側には、２つのシール部材ＳＬ１，ＳＬ２が設けられている。２つのシール部材ＳＬ１，ＳＬ２は環状をなしている。２つのシール部材ＳＬ１，ＳＬ２の何れもが、シリンダ５１１の内周面とピストン５１２との間に介在している。２つのシール部材ＳＬ１，ＳＬ２のうち、第１シール部材ＳＬ１は入力ポート５１５よりも前進方向Ｚａに位置している一方、第２シール部材ＳＬ２は入力ポート５１５よりも後退方向Ｚｂに位置している。第１シール部材ＳＬ１の一例はカップシールである。設置した状態でピストン５１２の前進方向Ｚａと平行にカップシールを切断した場合のカップシールの断面がコの字状をなしており、開口している側が液圧室Ｒｅを向くようにカップシールが設置されている。

【0039】

シリンダ５１１においてピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動することがある。入力ポート５１５がピストン５１２によって閉塞されている状態でピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動すると、液圧室Ｒｅで負圧が発生することがある。この場合、液圧室Ｒｅの負圧によって第１シール部材ＳＬ１が変形し、第１シール部材ＳＬ１とピストン５１２との間に僅かな隙間が形成される。その結果、当該隙間を介して入力ポート５１５から液圧室Ｒｅにブレーキ液が流入する。

【0040】

図１に示すように、加圧ユニット５０は、解放流路５６と、解放流路５６に配置されている解放弁５７とを備えている。解放流路５６は、電動シリンダ５１を迂回するように大気圧リザーバ２４とホイールシリンダ１１とを接続する流路である。解放流路５６の第１端部が第４流路５４に接続されている一方、解放流路５６の第２端部が第６流路５８に接続されている。具体的には、解放流路５６は、第４流路５４における大気圧リザーバ２４と入力ポート５１５との間と、第６流路５８における出力ポート５１６と制動アクチュエータ２３との間とを接続している。解放弁５７は常閉式の電磁弁である。そのため、解放弁５７を開弁する制御が行われていない場合、解放流路５６は閉塞されている。

【0041】

＜制動アクチュエータ＞
制動アクチュエータ２３は、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整できるように構成されている。制動アクチュエータ２３は、加圧ユニット５０によって調圧された液圧を増大させることなくＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。つまり、制動装置２０は、加圧ユニット５０を上流側として制動アクチュエータ２３を下流側とした冗長構成を有している。

【0042】

制動アクチュエータ２３は２系統の液圧回路６１１，６１２を有している。第１液圧回路６１１には、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続される。第２液圧回路６１２には、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続される。

【0043】

第１液圧回路６１１は、第１接続液路６２１と、第１接続液路６２１に設けられている第１差圧制御弁６３１とを有している。第１接続液路６２１は、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１と第６流路５８とを繋ぐブレーキ液路である。第１差圧制御弁６３１は、第１接続液路６２１のうち、第６流路５８側の部分とホイールシリンダ１１側の部分との差圧を調整する常開式の電磁弁である。第１差圧制御弁６３１は、そのソレノイドに流れる電流が大きいほど大きな差圧を発生させることができる。第１接続液路６２１のうち、第１差圧制御弁６３１よりもホイールシリンダ１１側の部分は、２つの経路６２ａ，６２ｂに分岐している。経路６２ａは左後輪ＲＬ用のホイールシリンダ１１に接続されるブレーキ液路である一方、経路６２ｂは右後輪ＲＲ用のホイールシリンダ１１に接続されるブレーキ液路である。これら２つの経路６２ａ，６２ｂには、常開式の電磁弁である第１保持弁６４１がそれぞれ設置されている。すなわち、第１保持弁６４１は、第１接続液路６２１のうち、第１差圧制御弁６３１よりもホイールシリンダ１１側の部分に設けられている。

【0044】

第１液圧回路６１１は、ブレーキ液を貯留する第１減圧リザーバ６５１と、第１減圧リザーバ６５１に接続されている第１減圧液路６６１とを有している。第１減圧液路６６１は、経路６２ａ，６２ｂのうちの第１保持弁６４１よりもホイールシリンダ１１側の部分と、第１減圧リザーバ６５１とを繋ぐブレーキ液路である。第１減圧液路６６１のうちの経路６２ａに接続されている部分と、第１減圧液路６６１のうちの経路６２ｂに接続されている部分には、常閉式の電磁弁である第１減圧弁６７１がそれぞれ設置されている。

【0045】

第１液圧回路６１１は、第２電動モータ６９を動力源とする第１ポンプ６８１と、第１還流液路７０１と、第１流通制御部７１１とを有している。第１ポンプ６８１は、第１減圧リザーバ６５１内のブレーキ液を汲み上げ、第１接続液路６２１のうち、第１差圧制御弁６３１と第１保持弁６４１との間の部分に当該ブレーキ液を吐出する。第１還流液路７０１は、第１接続液路６２１のうちの第１差圧制御弁６３１よりも第６流路５８側の部分と、第１減圧リザーバ６５１とに接続されているブレーキ液路である。

【0046】

第１流通制御部７１１は、第１還流液路７０１でのブレーキ液の流通を制御する。本実施形態では、第１流通制御部７１１は、第１減圧リザーバ６５１内に配置されている。第１流通制御部７１１の一例は一方向弁である。この場合、第１流通制御部７１１は、特に第１ポンプ６８１が作動していない状態において、第１還流液路７０１における第６流路５８から第１減圧リザーバ６５１へのブレーキ液の流通を規制する一方で、第１還流液路７０１における第１減圧リザーバ６５１から第６流路５８へのブレーキ液の流通を許容するように構成されている。

【0047】

第２液圧回路６１２は、第２接続液路６２２と、第２接続液路６２２に設けられている第２差圧制御弁６３２とを有している。第２接続液路６２２は、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１と第１流路３３１とを繋ぐブレーキ液路である。第２差圧制御弁６３２は、第２接続液路６２２のうち、第１流路３３１側の部分とホイールシリンダ１１側の部分との差圧を調整する常開式の電磁弁である。第２差圧制御弁６３２は、そのソレノイドに流れる電流が大きいほど大きな差圧を発生させることができる。第２接続液路６２２のうち、第２差圧制御弁６３２よりもホイールシリンダ１１側の部分は、２つの経路６２ｃ，６２ｄに分岐している。経路６２ｃは左前輪ＦＬ用のホイールシリンダ１１に接続されるブレーキ液路である一方、経路６２ｄは右前輪ＦＲ用のホイールシリンダ１１に接続されるブレーキ液路である。これら２つの経路６２ｃ，６２ｄには、常開式の電磁弁である第２保持弁６４２がそれぞれ設置されている。すなわち、第２保持弁６４２は、第２接続液路６２２のうち、第２差圧制御弁６３２よりもホイールシリンダ１１側の部分に設けられている。

【0048】

第２液圧回路６１２は、ブレーキ液を貯留する第２減圧リザーバ６５２と、第２減圧リザーバ６５２に接続されている第２減圧液路６６２とを有している。第２減圧液路６６２は、経路６２ｃ，６２ｄのうちの第２保持弁６４２よりもホイールシリンダ１１側の部分と、第２減圧リザーバ６５２とを繋ぐブレーキ液路である。第２減圧液路６６２のうちの経路６２ｃに接続されている部分と、第２減圧液路６６２のうちの経路６２ｄに接続されている部分には、常閉式の電磁弁である第２減圧弁６７２がそれぞれ設置されている。

【0049】

第２液圧回路６１２は、第２電動モータ６９を動力源とする第２ポンプ６８２と、第２還流液路７０２と、第２流通制御部７１２とを有している。第２ポンプ６８２は、第２減圧リザーバ６５２内のブレーキ液を汲み上げ、第２接続液路６２２のうち、第２差圧制御弁６３２と第２保持弁６４２との間の部分に当該ブレーキ液を吐出する。第２還流液路７０２は、第２接続液路６２２のうちの第２差圧制御弁６３２よりも第１流路３３１側の部分と、第２減圧リザーバ６５２とに接続されているブレーキ液路である。

【0050】

第２流通制御部７１２は、第２還流液路７０２でのブレーキ液の流通を制御する。本実施形態では、第２流通制御部７１２は、第２減圧リザーバ６５２内に配置されている。第２流通制御部７１２の一例は一方向弁である。この場合、第２流通制御部７１２は、特に第２ポンプ６８２が作動していない状態において、第２還流液路７０２における第１流路３３１から第２減圧リザーバ６５２へのブレーキ液の流通を規制する一方で、第２還流液路７０２における第２減圧リザーバ６５２から第１流路３３１へのブレーキ液の流通を許容するように構成されている。

【0051】

＜制動装置の検出系＞
図１及び図２に示すように、制動装置２０の検出系は複数のセンサを有している。センサの検出信号は、制動装置２０の制御装置８０に入力される。複数のセンサは、複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３と、ストロークセンサＳＥ１と、回転角センサＳＥ２とを含んでいる。

【0052】

マスタ液圧センサ３５１はマスタ室Ｒｍ内の液圧を検出する。例えば、マスタ液圧センサ３５１は、第２液圧回路６１２の第２接続液路６２２のうち、第２差圧制御弁６３２よりも第１流路３３１側の部分に設けられている。マスタ液圧センサ３５１の検出信号に基づいたマスタ室Ｒｍ内の液圧を「マスタ圧」という。

【0053】

入力液圧センサ３５２は第２液室Ｒ２内の液圧を検出する。例えば、入力液圧センサ３５２は、第２流路３３２における第１制御弁３４１と第２液室Ｒ２との間の位置に接続されている。入力液圧センサ３５２の検出信号に基づいた第２液室Ｒ２の液圧を「入力液圧」という。

【0054】

サーボ液圧センサ３５３は、電動シリンダ５１から第６流路５８に吐出されたブレーキ液の液圧を検出する。例えば、サーボ液圧センサ３５３は、電動シリンダ５１における出力ポート５１６の近くに設けられている。一例として図１には、解放流路５６における解放弁５７と出力ポート５１６との間にサーボ液圧センサ３５３が接続されている構成を示している。サーボ液圧センサ３５３の検出信号に基づいた電動シリンダ５１の吐出液圧を「サーボ圧Ｐｓｃ」という。

【0055】

ストロークセンサＳＥ１は、制動操作部材２１の操作量を検出する。
回転角センサＳＥ２は、電動シリンダ５１の第１電気モータ５１３の回転角を検出する。回転角センサＳＥ２の検出信号に基づいた第１電気モータ５１３の回転角を「モータ回転角θｍｔ」という。

【0056】

＜制動装置の制御装置＞
図１及び図２に示すように、制動装置２０は制御装置８０を備えている。制御装置８０は、互いに情報の送受信が可能に構成された第１処理回路８１及び第２処理回路９１を有している。第１処理回路８１は液圧発生装置２２を制御する一方、第２処理回路９１は制動アクチュエータ２３を制御する。

【0057】

複数の処理回路８１，９１の一例は電子制御装置である。この場合、第１処理回路８１はＣＰＵ８２及びメモリ８３を含んでいるとともに、第２処理回路９１はＣＰＵ９２及びメモリ９３を含んでいる。メモリ８３は、ＣＰＵ８２によって実行される制御プログラムを記憶している。メモリ９３は、ＣＰＵ９２によって実行される制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ８２がメモリ８３の制御プログラムを実行することにより、第１処理回路８１は液圧発生装置２２を制御する。ＣＰＵ９２がメモリ９３の制御プログラムを実行することにより、第２処理回路９１は制動アクチュエータ２３を制御する。

【0058】

＜ブレーキ液回収処理＞
図３を参照し、電動シリンダ５１の作動によってＷＣ圧Ｐｗｃを発生させている場合に制御装置８０の第１処理回路８１が実行する一連の処理を説明する。当該一連の処理を「ブレーキ液回収処理」という。第１処理回路８１は、第１電気モータ５１３の駆動を制御している場合に、ブレーキ液回収処理を繰り返し実行する。

【0059】

ステップＳ１１において、第１処理回路８１は液量不足判定を実行する。液量不足判定において、第１処理回路８１は、ＷＣ圧Ｐｗｃを発生させ続けるためには液圧室Ｒｅのブレーキ液量が不足しているか否かを判定する。電動シリンダ５１では、第１電気モータ５１３のモータ回転角θｍｔとピストン５１２の位置との間に相関性がある。そこで例えば、第１処理回路８１は、第１電気モータ５１３のモータ回転角θｍｔを基に、ピストン５１２の位置を取得する。第１処理回路８１は、ピストン５１２の位置が判定位置ＰＳ３よりも前進方向Ｚａの位置であるか否かを判定する。ピストン５１２の位置が判定位置ＰＳ３よりも前進方向Ｚａの位置である場合は、液圧室Ｒｅのブレーキ液量が不足していると見なす。一方、ピストン５１２の位置が判定位置ＰＳ３であったり、ピストン５１２の位置が判定位置ＰＳ３よりも後退方向Ｚｂの位置であったりする場合は、液圧室Ｒｅのブレーキ液量が不足していないと見なす。第１処理回路８１は、液量不足判定を実行すると、処理をステップＳ１３に移行する。

【0060】

ステップＳ１３において、第１処理回路８１は、液量不足判定の実行を通じて液圧室Ｒｅのブレーキ液量が不足していると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に移行する。一方、第１処理回路８１は、液圧室Ｒｅのブレーキ液量が不足していないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１７に移行する。

【0061】

ステップＳ１５において、第１処理回路８１は、リフィル制御フラグＦＬＧ１にオンをセットする。そして、第１処理回路８１は処理をステップＳ１７に移行する。
ステップＳ１７において、第１処理回路８１は、リフィル制御フラグＦＬＧ１にオンがセットされているか否かを判定する。第１処理回路８１は、リフィル制御フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、リフィル制御を実行する。一方、第１処理回路８１は、リフィル制御フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ブレーキ液回収処理を一旦終了する。すなわち、第１処理回路８１はリフィル制御を実行しない。

【0062】

リフィル制御は、複数のステップＳ１９からステップＳ３７までの処理を含んでいる。はじめのステップＳ１９において、第１処理回路８１は、第１差圧制御弁６３１及び第２差圧制御弁６３２の何れをも閉弁させることを第２処理回路９１に指示する。第２処理回路９１は、こうした指示を受信した場合、第１差圧制御弁６３１及び第２差圧制御弁６３２の何れをも閉弁させる。差圧制御弁６３１，６３２のソレノイドに流す電流値を指令電流値とするとき、第２処理回路９１は、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値である目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒが高いほど大きい値を指令電流値として設定する。例えば、第２処理回路９１は、リフィル制御の実行中におけるサーボ圧Ｐｓｃの最小値の予測値と目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒとの差圧が大きいほど大きい値を指令電流値として設定するとよい。例えば、第２処理回路９１は、目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒに相当する電流値と、サーボ圧Ｐｓｃの最小値の予測値に相当する電流値との和以上の電流値を指示電流値として設定する。第１差圧制御弁６３１及び第２差圧制御弁６３２の何れもが閉弁すると、第１処理回路８１は処理をステップＳ２３に移行する。

【0063】

ステップＳ２３において、第１処理回路８１は、第１電気モータ５１３を駆動させることにより、電動シリンダ５１のピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させる。本実施形態では、第１流通制御部７１１及び第２流通制御部７１２は、還流液路７０１，７０２での減圧リザーバ６５１，６５２から供給液路５８，３３１へのブレーキ液の流通を許容する一方向弁である。すなわち、制御装置８０は、リフィル制御において、差圧制御弁６３１，６３２を閉弁させ、還流液路７０１，７０２での減圧リザーバ６５１，６５２から供給液路５８，３３１へのブレーキ液の流通を流通制御部７１１，７１２に許容させ、第１電気モータ５１３の駆動によってピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させる。

【0064】

ピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動し始めると、電動シリンダ５１の液圧室Ｒｅの容積が大きくなる分、液圧室Ｒｅの液圧が減少傾向を示す。そのため、第１減圧リザーバ６５１内のブレーキ液が第１還流液路７０１及び第６流路５８を介して液圧室Ｒｅに吸引される。また、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓのブレーキ液が、第５流路５５及び第６流路５８を介して液圧室Ｒｅに吸引される。このようにサーボ室Ｒｓのブレーキ液量が減少すると、サーボ室Ｒｓの液圧が減少するため、マスタシリンダ３１内でマスタピストン４３が後方に移動する。これにより、マスタ室Ｒｍの容積が大きくなるため、マスタ室Ｒｍのマスタ液圧が減少傾向を示す。そのため、第２減圧リザーバ６５２内のブレーキ液が第２還流液路７０２及び第１流路３３１を介してマスタ室Ｒｍに吸引される。

【0065】

ここで、第１減圧リザーバ６５１及びサーボ室Ｒｓのブレーキ液の貯留量が０（零）になってもピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動し続けていると、液圧室Ｒｅに負圧が発生する。液圧室Ｒｅに負圧が発生すると、負圧が発生していない場合と比較して、第１電気モータ５１３の負荷トルクが大きくなる。負荷トルクが大きいほど、第１電気モータ５１３の駆動に起因する動作音が大きくなりやすい。

【0066】

そこで、第１処理回路８１は、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させている状況下でサーボ圧Ｐｓｃが判定サーボ圧ＰｓｃＴｈ以下になった場合に、第１電気モータ５１３の負荷トルクが大きくなることを抑制するように第１電気モータ５１３を制御する。判定サーボ圧ＰｓｃＴｈとして、液圧室Ｒｅに負圧が発生したか否かの判断基準が設定されている。例えば、第１処理回路８１は、第１電気モータ５１３の回転数を低下させることによって、負荷トルクが大きくなることを抑制できる。

【0067】

続くステップＳ２５において、第１処理回路８１は、後退方向Ｚｂに移動するピストン５１２が図２に示す終了位置ＰＳ４に達したか否かを判定する。第１処理回路８１は、第１電気モータ５１３のモータ回転角θｍｔを基に、ピストン５１２の位置を取得する。第１処理回路８１は、ピストン５１２が終了位置ＰＳ４よりも後退方向Ｚｂに位置しているか否かを判定する。第１処理回路８１は、ピストン５１２が終了位置ＰＳ４よりも後退方向Ｚｂに位置していると判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３１に移行する。一方、第１処理回路８１は、ピストン５１２が終了位置ＰＳ４よりも後退方向Ｚｂに位置していないと判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ２３に移行する。すなわち、第１処理回路８１は、ピストン５１２が終了位置ＰＳ４よりも後退方向Ｚｂに位置するようになるまでピストン５１２の後退方向Ｚｂへの移動を継続させる。

【0068】

ここで、図２に示すように、終了位置ＰＳ４は、待機位置ＰＳ１よりも前進方向Ｚａであって、且つ判定位置ＰＳ３よりも後退方向Ｚｂの位置である。例えば、リフィル制御の開始前において複数の減圧リザーバ６５１，６５２が満タンであってもリフィル制御の実行によって複数の減圧リザーバ６５１，６５２を空にできる位置が、終了位置ＰＳ４として設定されているとよい。

【0069】

図３に戻り、ステップＳ３１において、第１処理回路８１は、第１電気モータ５１３を駆動させることにより、電動シリンダ５１のピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させる。続くステップＳ３３において、第１処理回路８１は、リフィル制御の終了条件が成立したか否かを判定する。例えば、第１処理回路８１は、サーボ圧Ｐｓｃが目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒ以上になった場合に終了条件が成立したと判定する。この場合、第１処理回路８１は、サーボ圧Ｐｓｃが目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒ未満である場合には終了条件が成立していないと判定する。そして、第１処理回路８１は、終了条件が成立したと判定した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３５に移行する。一方、第１処理回路８１は、終了条件が成立していないと判定した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、処理をステップＳ３１に移行する。すなわち、第１処理回路８１は、終了条件が成立したと判定できるまでピストン５１２の前進方向Ｚａへの移動を継続させる。

【0070】

ステップＳ３５において、第１処理回路８１は、第１差圧制御弁６３１及び第２差圧制御弁６３２の何れをも開弁させることを第２処理回路９１に指示する。第２処理回路９１は、こうした指示を受信した場合、第１差圧制御弁６３１及び第２差圧制御弁６３２の何れをも開弁させる。例えば、第２処理回路９１は、指令電流値として０（零）を設定する。第１差圧制御弁６３１及び第２差圧制御弁６３２の何れもが開弁すると、第１処理回路８１は処理をステップＳ３７に移行する。

【0071】

ステップＳ３７において、第１処理回路８１は、リフィル制御フラグＦＬＧ１にオフをセットする。すなわち、第１処理回路８１はリフィル制御を終了する。そして、第１処理回路８１はブレーキ液回収処理を一旦終了する。

【0072】

＜作用及び効果＞
図４を参照し、本実施形態の作用及び効果について説明する。図４において、（Ａ）における破線は目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒの推移を示し、（Ｂ）における破線はサーボ圧Ｐｓｃの目標値である目標サーボ圧ＰｓｃＴｒの推移を示している。図４において、（Ａ）から（Ｅ）における実線は、リフィル制御を実行する本実施形態を示している一方で、（Ａ）から（Ｅ）における二点鎖線は、リフィル制御を実行しない比較例を示している。

【0073】

タイミングｔ１で制動要求が発生すると、目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒ及び目標サーボ圧ＰｓｃＴｒが増大し始める。制御装置８０は、目標サーボ圧ＰｓｃＴｒに基づいて電動シリンダ５１を作動させる。例えば、第１処理回路８１は、目標サーボ圧ＰｓｃＴｒとサーボ圧Ｐｓｃとの偏差を入力とするフィードバック制御を実行することによって、電動シリンダ５１の第１電気モータ５１３を駆動させる。これにより、図４の（Ｂ）に示すように、目標サーボ圧ＰｓｃＴｒに追随するようにサーボ圧Ｐｓｃが増大する。その結果、図４の（Ａ）に示すように、目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒに追随するようにＷＣ圧Ｐｗｃが増大する。

【0074】

タイミングｔ２以降では、目標ＷＣ圧ＰｗｃＴｒ及び目標サーボ圧ＰｓｃＴｒが何れも保持される。
ここで、第１液圧回路６１１では、閉弁している第１減圧弁６７１を介してブレーキ液が第１減圧リザーバ６５１に少しずつ漏出することがある。同様に、第２液圧回路６１２では、閉弁している第２減圧弁６７２を介してブレーキ液が第２減圧リザーバ６５２に少しずつ漏出することがある。これにより、図４の（Ｅ）に示すように、第１減圧リザーバ６５１及び第２減圧リザーバ６５２のブレーキ液の貯留量Ｑｆが徐々に増大する。

【0075】

この場合、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧Ｐｗｃが減少傾向を示すため、サーボ圧Ｐｓｃが減少傾向を示す。しかし、目標サーボ圧ＰｓｃＴｒに基づいて電動シリンダ５１が作動されているため、サーボ圧Ｐｓｃ及びＷＣ圧Ｐｗｃが保持されるように電動シリンダ５１が制御される。したがって、減圧弁６７２を介した減圧リザーバ６５１，６５２へのブレーキ液の漏出が継続すると、電動シリンダ５１ではピストン５１２が少しずつ前進方向Ｚａに移動するため、サーボ圧Ｐｓｃ及びＷＣ圧Ｐｗｃが保持される。これにより、液圧室Ｒｅの容積が徐々に小さくなるとともに、液圧室Ｒｅのブレーキ液量が徐々に少なくなる。

【0076】

ＷＣ圧Ｐｗｃを保持するために電動シリンダ５１のピストン５１２が前進方向Ｚａに移動していると、タイミングｔ３でピストン５１２の位置が判定位置ＰＳ３よりも前進方向Ｚａの位置となる。そのため、本実施形態では、第１処理回路８１がリフィル制御を開始する。

【0077】

ここで、ピストン５１２の位置が判定位置ＰＳ３よりも前進方向Ｚａの位置となってもリフィル制御を実行しない比較例について説明する。比較例にあっては、タイミングｔ３以降でも、減圧弁６７１，６７２を介した減圧リザーバ６５１，６５２へのブレーキ液の漏出が継続する。そのため、ＷＣ圧Ｐｗｃを保持するために電動シリンダ５１からのブレーキ液の供給が継続される。その結果、図４の（Ｃ）において二点鎖線で示すように、ピストン５１２の前進方向Ｚａへの移動が継続される。そして、ピストン５１２の位置が最前進位置ＰＳ２に達する。この場合、電動シリンダ５１では、ピストン５１２をさらに前進方向Ｚａに移動させることができない。すなわち、電動シリンダ５１によるブレーキ液の更なる供給が不能になる。その結果、減圧弁６７１，６７２を介してブレーキ液が漏出するに応じて、図４の（Ａ）及び（Ｂ）の二点鎖線で示すようにＷＣ圧Ｐｗｃ及びサーボ圧Ｐｓｃが徐々に減少する。すなわち、比較例では、制動力が低下し始めるおそれがある。

【0078】

これに対し、本実施形態では、タイミングｔ３からリフィル制御が開始される。すると、図４の（Ｄ）に示すように、第１差圧制御弁６３１及び第２差圧制御弁６３２の何れもが閉弁される。これにより、電動シリンダ５１においてピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動することに起因した複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧Ｐｗｃの減少が抑制される。

【0079】

また、図４の（Ｃ）に実線で示すように、電動シリンダ５１では、第１電気モータ５１３の駆動によってピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動される。すると、液圧室Ｒｅの容積が大きくなるため、液圧室Ｒｅの液圧が減少傾向を示す。そのため、第６流路５８のブレーキ液が出力ポート５１６を介して液圧室Ｒｅに吸引される。

【0080】

第１液圧回路６１１では、第１流通制御部７１１が、第１還流液路７０１における第１減圧リザーバ６５１から第６流路５８へのブレーキ液の流通を許容している。そのため、第１減圧リザーバ６５１のブレーキ液が、第１還流液路７０１及び第６流路５８を介して液圧室Ｒｅに流入する。その結果、図４の（Ｅ）に実線で示すように、第１減圧リザーバ６５１のブレーキ液の貯留量Ｑｆが減少する。したがって、制動装置２０は、リフィル制御を実行することによって、液圧室Ｒｅのブレーキ液量を回復させることができる。

【0081】

また、マスタ装置３０及び第２液圧回路６１２では、マスタシリンダ３１内のサーボ室Ｒｓのブレーキ液が、第５流路５５及び第６流路５８を介して液圧室Ｒｅに流入する。これにより、制動装置２０は、液圧室Ｒｅのブレーキ液量をより効率よく回復させることができる。

【0082】

このようにサーボ室Ｒｓのブレーキ液が液圧室Ｒｅに吸引されると、サーボ室Ｒｓの液圧が減少するため、マスタピストン４３が後方に移動する。これにより、第１流路３３１のブレーキ液がマスタ室Ｒｍに吸引される。第２液圧回路６１２では、第２流通制御部７１２が、第２還流液路７０２における第２減圧リザーバ６５２から第１流路３３１へのブレーキ液の流通を許容している。そのため、第２減圧リザーバ６５２のブレーキ液が、第２還流液路７０２及び第１流路３３１を介してマスタ室Ｒｍに流入する。その結果、図４の（Ｅ）に実線で示すように、第２減圧リザーバ６５２のブレーキ液の貯留量Ｑｆが減少する。

【0083】

図４に示す例では、タイミングｔ４で第１減圧リザーバ６５１及び第２減圧リザーバ６５２のブレーキ液の貯留量Ｑｆが０（零）になる。そのため、タイミングｔ４以降では、出力ポート５１６を介して液圧室Ｒｅにブレーキ液が流入しなくなる。その結果、ピストン５１２の後退方向Ｚｂへの移動が継続されると、図４の（Ｂ）に実線で示すようにサーボ圧Ｐｓｃが負圧になる。つまり、液圧室Ｒｅに負圧が発生する。液圧室Ｒｅに負圧が発生すると、負圧によって第１シール部材ＳＬ１が変形することにより、第１シール部材ＳＬ１とピストン５１２との間に隙間が形成される。すると、この隙間を介して、入力ポート５１５から液圧室Ｒｅにブレーキ液が流入するようになるため、液圧室Ｒｅのブレーキ液量が回復する。

【0084】

ここで、液圧室Ｒｅに負圧が発生すると、負圧が発生していない場合と比較して、第１電気モータ５１３の負荷トルクが大きくなる。負荷トルクが大きいほど、第１電気モータ５１３の駆動に起因する動作音が大きくなりやすい。

【0085】

そこで、本実施形態では、サーボ圧Ｐｓｃが判定サーボ圧ＰｓｃＴｈ以下になると、第１電気モータ５１３の負荷トルクが大きくなることを抑制するように第１電気モータ５１３が駆動する。例えば、第１電気モータ５１３の回転数が低下されることにより、負荷トルクが大きくなることが抑制される。この場合、第１電気モータ５１３の回転数の低下によってピストン５１２の移動速度が多少遅くなるものの、リフィル制御の実行中において、第１電気モータ５１３の動作音が大きくなりすぎることを抑制できる。

【0086】

その後のタイミングｔ５において、ピストン５１２の位置が終了位置ＰＳ４に達すると、第１電気モータ５１３の駆動によってピストン５１２が前進方向Ｚａに移動するようになる。ピストン５１２が前進方向Ｚａに移動すると、図４の（Ｂ）に実線で示すようにサーボ圧Ｐｓｃが高くなる。そして、タイミングｔ６でサーボ圧Ｐｓｃが目標サーボ圧ＰｓｃＴｒに達すると、リフィル制御の終了条件が成立するため、ピストン５１２の前進方向Ｚａへの移動が停止される。つまり、ピストン５１２の位置が保持される。さらに、図４の（Ｄ）に示すように、第１差圧制御弁６３１及び第２差圧制御弁６３２の何れもが開弁される。そして、リフィル制御が終了される。

【0087】

したがって、制動装置２０では、リフィル制御を実行することにより、ＷＣ圧Ｐｗｃの減少を抑制しつつ、電動シリンダ５１の液圧室Ｒｅの液量を回復させることができる。
本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。

【0088】

第１減圧リザーバ６５１及び第２減圧リザーバ６５２にブレーキ液が貯留されていると、アンチロックブレーキ制御などによって第１減圧弁６７１及び第２減圧弁６７２を開弁させてＷＣ圧Ｐｗｃを減少させようとした場合に、ＷＣ圧Ｐｗｃの減少に遅れが生じるおそれがある。

【0089】

この点、制動装置２０では、リフィル制御を実行することにより、第１減圧リザーバ６５１及び第２減圧リザーバ６５２の何れにおいても、ブレーキ液の貯留量Ｑｆをほぼ０（零）にできる。そのため、第１減圧弁６７１及び第２減圧弁６７２を開弁させてＷＣ圧Ｐｗｃを減少させるような制動制御が実行された場合に、ＷＣ圧Ｐｗｃの減少に遅れが生じることを抑制できる。

【0090】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0091】

・第１処理回路８１は、リフィル制御において、後退方向Ｚｂに移動するピストン５１２が図２に示した待機位置ＰＳ１に達したと判定した場合に、ピストン５１２の移動方向を後退方向Ｚｂから前進方向Ｚａに切り替えてもよい。

【0092】

・第１処理回路８１は、リフィル制御において、電動シリンダ５１の液圧室Ｒｅで負圧が発生したことを検知した場合に、ピストン５１２の移動方向を後退方向Ｚｂから前進方向Ｚａに切り替えてもよい。

【0093】

・第１処理回路８１は、リフィル制御において、第１電気モータ５１３の負荷トルクに上限を設定してもよい。この場合、第１処理回路８１は、負荷トルクが上限に達すると、負荷トルクが増大しないように第１電気モータ５１３を駆動させる。

【0094】

・第１処理回路８１は、リフィル制御において、液圧室Ｒｅに負圧が発生した状態に合わせた所定の回転速度で最初から第１電気モータ５１３を駆動させるようにしてもよい。
・第１処理回路８１は、リフィル制御において、解放弁５７を開弁させてもよい。例えば、第１処理回路８１は、サーボ圧Ｐｓｃが判定サーボ圧ＰｓｃＴｈ以下になるなどしたために液圧室Ｒｅに負圧が発生したと判定できる場合に、解放弁５７を開弁させてもよい。

【0095】

・第１流通制御部及び第２流通制御部は、図１に示したような一方向弁でなくてもよい。例えば、第１流通制御部は、第１還流液路７０１に設けられる常閉式の電磁弁であってもよい。同様に、第２流通制御部は、第２還流液路７０２に設けられる常閉式の電磁弁であってもよい。この場合、制御装置８０は、リフィル制御において、第１流通制御部及び第２流通制御部を開弁させることにより、第１減圧リザーバ６５１及び第２減圧リザーバ６５２からブレーキ液を流出させることができる。

【0096】

・図２に示した判定位置ＰＳ３は、予め定められた位置で固定してもよいし、所定のパラメータに応じて変更されてもよい。例えば、判定位置ＰＳ３は、目標サーボ圧ＰｓｃＴｒに応じて変更されるようにしてもよい。この場合、第１処理回路８１は、目標サーボ圧ＰｓｃＴｒが高いほど前進方向Ｚａの位置を判定位置ＰＳ３として設定するとよい。

【0097】

・制御装置８０は、電動シリンダ５１を作動させることによってＷＣ圧Ｐｗｃを調整している状態の継続時間が所定時間を越えたことを条件に、リフィル制御を実行するようにしてもよい。

【0098】

・制御装置８０は、上記実施形態で説明したようなブレーキ液の漏出時以外でも、液圧室Ｒｅのブレーキ液量が不足していると判定した場合にはリフィル制御が実行されるようにしてもよい。例えば、制御装置８０は、制動機構１０の摩擦材１３（例えば、パッド）がフェードしたり、車両重量が過大になったりするなどしてピストン５１２が判定位置ＰＳ３に到達しても制動力の更なる増大が必要である場合には、リフィル制御を実行することで再度加圧することにより、サーボ圧Ｐｓｃをさらに高めるようにしてもよい。

【0099】

・制動装置は、電動シリンダ５１と制動アクチュエータ２３とを備えるのであれば、図１に示した制動装置２０とは異なる構成であってもよい。例えば、制動装置は、第２液圧回路６１２の第２接続液路６２２が第６流路５８に接続される構成の装置であってもよい。例えば、制動装置は、「特開２０２２－９９３６１号公報」に開示されている構造の装置であってもよい。

【0100】

・制御装置８０は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、制御装置８０は、以下の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）の何れかの構成であればよい。

【0101】

（ａ）制御装置８０は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。

【0102】

（ｂ）制御装置８０は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。

【0103】

（ｃ）制御装置８０は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

【0104】

＜他の技術的思想＞
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
［付記１］前記制御装置は、前記電動シリンダを作動させることによって前記ホイールシリンダの液圧を制御する場合、前記サーボ圧と当該サーボ圧の目標値との偏差を入力とするフィードバック制御によって前記電気モータを制御することが好ましい。

【0105】

［付記２］前記制動装置は、
ブレーキ液を貯留する大気圧リザーバと、
前記大気圧リザーバと前記電動シリンダとを繋ぐ液路であるリザーバ液路と、を備え、
前記電動シリンダは、
前記ピストンが収容されているとともに、前記リザーバ液路が接続される入力ポートが形成されているシリンダと、
前記ピストンと前記シリンダの内周面との間であって、前記入力ポートよりも前記前進方向に位置する環状のシール部材と、を有するとともに、
前記ピストンが待機位置よりも前記後退方向に位置するときには前記入力ポートを介して前記リザーバ液路と前記液圧室とが連通し、前記ピストンが前記待機位置から前記前進方向に移動すると、前記入力ポートを介した前記リザーバ液路と前記液圧室との連通が遮断されるように、構成されており、
前記制御装置は、制動要求がない場合に、前記ピストンが前記待機位置に位置するように前記電気モータを制御することが好ましい。

【0106】

［付記３］前記電動シリンダの前記シリンダ内における、前記ピストンの最も前記前進方向の位置を最前進位置としたとき、
前記制御装置は、前記電動シリンダを作動させることによって前記ホイールシリンダの液圧を制御する状況下で、前記待機位置と前記最前進位置との間に設定された判定位置よりも前記ピストンが前記前進方向に位置すると判定した場合に、前記リフィル制御を開始することが好ましい。

【0107】

［付記４］前記制御装置は、前記リフィル制御において、前記判定サーボ圧よりも低圧に設定されている基準圧力と、前記ホイールシリンダの液圧の目標値との差分の大きさが大きいほど前記第１差圧制御弁に供給する電流を大きくすることが好ましい。

【符号の説明】

【0108】

１１…ホイールシリンダ
２０…制動装置
２４…大気圧リザーバ
３１…マスタシリンダ
３３１…第１流路（第２供給液路）
４３…マスタピストン
５１…電動シリンダ
５１１…シリンダ
５１２…ピストン
５１３…第１電気モータ
５１５…入力ポート
５１６…出力ポート
５４…第４流路（リザーバ液路）
５５…第５流路（サーボ液路）
５８…第６流路（第１供給液路）
６１１，６２１…液圧回路
６２１，６２２…接続液路
６３１，６３２…差圧制御弁
６４１，６４２…保持弁
６５１，６５２…減圧リザーバ
６６１，６６２…減圧液路
６７１，６７２…減圧弁
６８１，６８２…ポンプ
７０１，７０２…還流液路
７１１，７１２…流通制御部
８０…制御装置
ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ…車輪
Ｒｅ…液圧室
Ｒｍ…マスタ室
Ｒｓ…サーボ室
ＳＬ１…第１シール部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】