特開 2024-170914 制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024170914

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/1755 20060101AFI20241204BHJP

【ＦＩ】

B60T8/1755 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087679

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】山本 勇作

【テーマコード（参考）】

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D246BA02

3D246DA01

3D246GA08

3D246GB04

3D246HA03A

3D246HA64A

3D246HA86B

3D246HA93A

3D246JA12

3D246JB02

3D246JB05

3D246JB27

(57)【要約】

【課題】低速で走行している車両に制動要求が発生した場合であっても、停車に伴う車両のピッチ姿勢の急激な変化を抑制できるようにすること。
【解決手段】制動制御装置５０は、車両１０が所定の停止位置に近づくにつれて値が小さくなるように停車関連値を取得する停車関連値取得部Ｍ１５と、停車関連値が閾値以下になった場合に、要求制動力よりも車両１０に付与する制動力を小さくした状態で車両１０を停止させる停止時制動制御を開始する制御部Ｍ１９と、停止時制動制御の開始前において、停車関連値が小さいほど閾値を小さい値に設定する閾値設定部Ｍ１７として機能させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が所定の停止位置に近づくにつれて値が小さくなる停車関連値を取得する停車関連値取得部と、
前記停車関連値が所定の閾値以下になった場合に、前記車両に付与する制動力の要求値である要求制動力よりも前記車両に付与する制動力を小さくした状態で前記車両を停止させる停止時制動制御を開始する制御部と、
前記停止時制動制御の開始前において、前記停車関連値が小さいほど前記閾値を小さい値に設定する閾値設定部と、を備える
制動制御装置。

【請求項2】

前記閾値設定部は、前記車両に対する制動要求が発生した時点の前記停車関連値が小さいほど前記閾値を小さい値に設定する
請求項１に記載の制動制御装置。

【請求項3】

前記閾値設定部は、前記車両の減速度に基づいて前記閾値を設定する
請求項１又は請求項２に記載の制動制御装置。

【請求項4】

前記停車関連値取得部は、前記車両の車体速度、及び、前記車両の現在位置から前記停止位置までの距離である停止距離の少なくとも一方を、前記停車関連値として取得する
請求項１に記載の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に対する制動要求が発生している場合に当該車両に付与する制動力を制御する制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、停車に伴って車両のピッチ姿勢が急激に変化することを抑制する制動制御を実行する制御装置を開示している。当該制御装置は、車速が所定速度以下になると、回生制動力が０（零）に向けて減少するようにモータジェネレータを制御する。そして、当該制御装置は、車速が０（零）となると、油圧アクチュエータを作動させることによって摩擦制動力を増大させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－２８９１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

渋滞時には、車両の低速走行と車両制動に伴う停車とが繰り返されることがある。低速で走行している車両に制動力が付与されると、車両が直ぐに停止してしまう。つまり、上述した制動制御が開始される前に車両が停止してしまうおそれがある。このような場合には、停車に伴う車両のピッチ姿勢の急激な変化を抑制できない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための制動制御装置は、車両が所定の停止位置に近づくにつれて値が小さくなる停車関連値を取得する停車関連値取得部と、前記停車関連値が所定の閾値以下になった場合に、前記車両に付与する制動力の要求値である要求制動力よりも前記車両に付与する制動力を小さくした状態で前記車両を停止させる停止時制動制御を開始する制御部と、前記停止時制動制御の開始前において、前記停車関連値が小さいほど前記閾値を小さい値に設定する閾値設定部と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

上記制動制御装置は、低速で走行している車両に制動要求が発生した場合であっても、停車に伴う車両のピッチ姿勢の急激な変化を抑制できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態の制動制御装置を備えた車両の概略を示す構成図である。

【図2】図２は、停止時制動制御が実行された場合のタイミングチャートである。

【図3】図３は、第１車体速度判定値の基礎値と車体速度との関係を示すマップである。

【図4】図４は、図１の制動制御装置で実行される一連の処理を示すフローチャートである。

【図5】図５は、図１の制動制御装置において、停止時制動制御が実行された場合のタイミングチャートである。

【図6】図６は、変更例の制動制御装置において、停止時制動制御が実行された場合のタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、制動制御装置の一実施形態を図１～図５に従って説明する。
図１は、制動制御装置５０を備える車両１０を図示している。車両１０は、制動操作部材１１と、複数の車輪と、複数の摩擦ブレーキ２０と、制動装置３０とを備えている。制動操作部材１１は、車両１０に制動力を付与する際に運転者が操作する部材である。制動操作部材１１の一例はブレーキペダルである。複数の車輪は、２つの前輪１２と２つの後輪１３とを含んでいる。

【0009】

＜摩擦ブレーキ＞
複数の摩擦ブレーキ２０は、対応する車輪に制動力をそれぞれ付与する。摩擦ブレーキ２０は、ホイールシリンダ２１と回転体２２と摩擦部２３とを有している。回転体２２は車輪と一体に回転するため、摩擦部２３を回転体２２に押し付けることにより、車輪に制動力が付与される。回転体２２に摩擦部２３を押し付ける力は、ホイールシリンダ２１内の液圧であるホイール液圧が高いほど大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ２０は、ホイール液圧が高いほど大きい制動力を車輪に付与できる。

【0010】

＜制動装置＞
制動装置３０は、複数のホイールシリンダ２１のホイール液圧を制御することによって、車輪１２，１３に付与する制動力を制御する。例えば、制動装置３０は、複数のホイールシリンダ２１にブレーキ液を供給する加圧源を有している。加圧源は、例えば、電動ポンプ及び電動シリンダである。制動装置３０は、前輪１２用のホイールシリンダ２１のホイール液圧と後輪１３用のホイールシリンダ２１のホイール液圧とを個別に調整できる。

【0011】

以降の記載では、複数の車輪１２，１３に付与される制動力の総和を、「車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌ」ともいう。
＜検出系＞
制動制御装置５０には検出系から検出信号が入力される。検出系は複数のセンサを有している。複数のセンサは、ブレーキセンサ１０１と、前後加速度センサ１０２と、複数の車輪速センサ１０３とを含んでいる。

【0012】

ブレーキセンサ１０１は、運転者による制動操作部材１１の操作に関連する情報を検出する。ブレーキセンサ１０１の一例は運転者の制動操作部材１１の操作量を検出するストロークセンサである。ブレーキセンサ１０１の検出信号に基づいた操作量を「操作量Ｘ」という。なお、検出系は、運転者の制動操作部材１１の操作力を検出するセンサを有していてもよい。

【0013】

前後加速度センサ１０２は、車両１０に作用する加速度のうち、車両１０の前後方向の加速度を検出する。前後加速度センサ１０２の検出信号に基づいた車両１０の前後方向の加速度を「前後加速度Ｇｘ」という。

【0014】

車輪速センサ１０３は、複数の車輪の各々に対して設けられている。複数の車輪速センサ１０３は、対応する車輪の回転速度をそれぞれ検出する。車輪速センサ１０３の検出信号に基づいた車輪の回転速度を「車輪速度ＶＷ」という。

【0015】

＜制動制御装置＞
制動制御装置５０は処理回路５１を備えている。処理回路５１の一例は電子制御装置である。この場合、処理回路５１はＣＰＵ５２及びメモリ５３を有している。メモリ５３は、ＣＰＵ５２によって実行される制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ５２が当該制御プログラムを実行することにより、処理回路５１は、制動装置３０を制御して複数の摩擦ブレーキ２０を作動させる。すなわち、処理回路５１は、複数の摩擦ブレーキ２０を作動させることによって、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌを調整できる。

【0016】

＜停止時制動制御の概要＞
処理回路５１は、運転者が制動操作部材１１を操作している場合に停止時制動制御を実行する。停止時制動制御は、要求制動力ＢＰＲｑよりも車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌを小さくした状態で車両１０を停止させる制動制御である。要求制動力ＢＰＲｑとは、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌの要求値である。

【0017】

図２を参照し、停止時制動制御について説明する。
車両１０が走行している状況下のタイミングｔ１１で運転者が制動操作部材１１を操作し始める。この場合、図２の（Ｂ）に示すように、処理回路５１は要求制動力ＢＰＲｑを導出する。例えば、処理回路５１は、制動操作部材１１の操作量Ｘが大きいほど値が大きくなるように要求制動力ＢＰＲｑを導出する。タイミングｔ１２以前のように車両１０の車体速度ＶＳが第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１よりも大きい場合、図２の（Ｄ）に示すように、処理回路５１は要求制動力ＢＰＲｑを指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。そして、処理回路５１は、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが指示制動力ＢＰＴｒとなるように制動装置３０を制御する。なお、車体速度ＶＳは、車輪速度ＶＷに基づいて導出される車両１０の移動速度である。

【0018】

このように車両１０に制動力ＢＰＡｌが付与されていると、図２の（Ａ）に示すように車体速度ＶＳが低下する。また、図２の（Ｃ）に示すように、制動力ＢＰＡｌの増大に応じて前後加速度Ｇｘの絶対値が大きくなる。

【0019】

タイミングｔ１２で車体速度ＶＳが第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１になると、処理回路５１は停止時制動制御を開始する。第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１は、停止時制動制御の開始タイミングを設定するための閾値である。タイミングｔ１２からは、処理回路５１は停止時制動制御の増補正処理を開始する。増補正処理において、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑよりも大きい制動力を指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。例えば、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑとオフセット値ΔＢＰとの和を指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。そして、処理回路５１は、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが当該指示制動力ＢＰＴｒとなるように制動装置３０を制御する。これにより、要求制動力ＢＰＲｑが同じであっても、オフセット値ΔＢＰの分、車両１０の前後加速度Ｇｘの絶対値がタイミングｔ１２以前よりも大きくなる。

【0020】

タイミングｔ１３で車体速度ＶＳが第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２になる。第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１よりも小さい車体速度が、第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２として設定されている。車体速度ＶＳが第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２以下である場合は、停止位置ＰＳに車両１０が近づいたと見なせる。停止位置ＰＳとは、車両１０が停止する予測位置である。処理回路５１は、停止時制動制御の処理を増補正処理から減補正処理に移行する。減補正処理において、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒを一定速度で減少させる。そして、処理回路５１は、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが当該指示制動力ＢＰＴｒとなるように制動装置３０を制御する。このように処理回路５１が減補正処理を実行することにより、制動力ＢＰＡｌが要求制動力ＢＰＲｑよりも小さくなる。その結果、要求制動力ＢＰＲｑが同じであっても、車両１０の前後加速度Ｇｘの絶対値が次第に小さくなる。

【0021】

タイミングｔ１４で指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈと等しくなる。停車保持制動力ＢＰｔｈとして、現在の車両１０の走行路面で車両１０の停止を維持するのに必要な最低限度の制動力、若しくは当該制動力よりも僅かに大きい制動力が設定される。タイミングｔ１４では、減補正処理において、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒを停車保持制動力ＢＰｔｈで保持する。

【0022】

タイミングｔ１５で、処理回路５１は、車両１０が停止したと判定するため、停止時制動制御の処理を減補正処理から縮退処理に移行する。縮退処理において、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒを増大させる。例えば、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒを要求制動力ＢＰＲｑまで増大させる。処理回路５１が指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０を制御することにより、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが増大する。タイミングｔ１６で指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑと等しくなると、処理回路５１は停止時制動制御を終了する。

【0023】

＜機能部＞
図１及び図３を参照し、制動制御装置５０の機能構成について説明する。
図１に示すように、処理回路５１は、メモリ５３の制御プログラムをＣＰＵ５２が実行することにより、要求制動力導出部Ｍ１１、停止位置設定部Ｍ１３、停車関連値取得部Ｍ１５、閾値設定部Ｍ１７及び制御部Ｍ１９として機能する。

【0024】

要求制動力導出部Ｍ１１は、制動操作部材１１の操作量Ｘが大きいほど値が大きくなるように要求制動力ＢＰＲｑを導出する。
停止位置設定部Ｍ１３は、制動力の付与による車両１０の減速時に、車両１０を停止させる目標位置を停止位置ＰＳとして設定する。例えば、停止位置設定部Ｍ１３は、車両１０の車体速度ＶＳと車両１０の減速度ＤＶＳとに基づいて、停止位置ＰＳを導出する。減速度ＤＶＳは、車両１０に付与されている制動力ＢＰＡｌと相関する減速度である。例えば、車体速度ＶＳを時間微分し、その演算値の正負を反転させることによって減速度ＤＶＳは導出できる。そのため、車両１０が減速していると減速度ＤＶＳが正の値となる。そして、停止位置設定部Ｍ１３は、車体速度ＶＳと減速度ＤＶＳとから予測できる車両１０の停止位置を、停止位置ＰＳとして導出する。具体的には、停止位置設定部Ｍ１３は、車体速度ＶＳが小さいほど車両１０の現在位置に近い位置を、停止位置ＰＳとして設定する。また、停止位置設定部Ｍ１３は、減速度ＤＶＳが大きいほど車両１０の現在位置に近い位置を、停止位置ＰＳとして設定する。

【0025】

停車関連値取得部Ｍ１５は、車両１０が停止位置ＰＳに近づくにつれて値が小さくなる停車関連値を取得する。例えば、停車関連値取得部Ｍ１５は、制動力の付与による車両１０の減速時に停車関連値を取得する。本実施形態では、停車関連値取得部Ｍ１５は、車両１０の車体速度ＶＳを停車関連値として取得する。停車関連値は、制動力ＢＰＡｌの付与によって車両１０が減速している場合には時間が経過するにつれて値が徐々に小さくなるパラメータであるとも云える。

【0026】

閾値設定部Ｍ１７は、停止時制動制御の開始タイミングを定める閾値である第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１を設定する。閾値設定部Ｍ１７は、停止時制動制御の開始前において、停車関連値取得部Ｍ１５によって取得された車体速度ＶＳが小さいほど第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１を小さい値に設定する。この際、閾値設定部Ｍ１７は、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１の設定時点の車体速度ＶＳよりも小さい車体速度を第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１として設定する。

【0027】

本実施形態では、閾値設定部Ｍ１７は、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１を設定するタイミングで第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２も設定する。具体的には、閾値設定部Ｍ１７は、停車関連値取得部Ｍ１５によって取得された車体速度ＶＳが小さいほど第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２を小さい値に設定する。

【0028】

閾値設定部Ｍ１７は、車両１０に対する制動要求が発生したときに第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１及び第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２を設定する。すなわち、閾値設定部Ｍ１７は、制動要求が発生した時点の車体速度ＶＳが小さいほど第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１を小さい値に設定する。同様に、閾値設定部Ｍ１７は、制動要求が発生した時点の車体速度ＶＳが小さいほど第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２を小さい値に設定する。

【0029】

閾値設定部Ｍ１７は、車体速度ＶＳに加え、車両１０の減速度ＤＶＳにも基づいて第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１及び第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２を設定する。例えば、閾値設定部Ｍ１７は、制動要求が発生した時点の減速度ＤＶＳが大きいほど値が小さくなるように第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１を設定する。同様に、閾値設定部Ｍ１７は、制動要求が発生した時点の減速度ＤＶＳが大きいほど値が小さくなるように第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２を設定する。

【0030】

ここで、図３を参照し、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１の設定の一例を説明する。図３は、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１の基礎値ＶＳｔｈ１Ａと車体速度ＶＳとの関係を示すマップである。図３に示すように、閾値設定部Ｍ１７は、車体速度ＶＳが第１車体速度ＶＳ１以上である場合、基準車体速度ＶＳＡを基礎値ＶＳｔｈ１Ａとして設定する。例えば、車両１０が低速で走行しているか否かの判断基準が第１車体速度ＶＳ１として設定されている。一方、閾値設定部Ｍ１７は、車体速度ＶＳが第１車体速度ＶＳ１よりも小さい場合、車体速度ＶＳが小さいほど小さい値を基礎値ＶＳｔｈ１Ａとして設定する。

【0031】

また、閾値設定部Ｍ１７は、車両１０の減速度ＤＶＳを基に、減少補正ゲインＧｄを設定する。このとき、閾値設定部Ｍ１７は、０（零）よりも大きく且つ１以下の値を、減少補正ゲインＧｄとして設定する。例えば、閾値設定部Ｍ１７は、減速度ＤＶＳが大きいほど小さい値を減少補正ゲインＧｄとして設定する。

【0032】

そして、閾値設定部Ｍ１７は、第１車体速度判定値の基礎値ＶＳｔｈ１Ａと減少補正ゲインＧｄとの積を、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１として設定する。これにより、閾値設定部Ｍ１７は、車体速度ＶＳと減速度ＤＶＳとに基づいて第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１を設定できる。

【0033】

なお、閾値設定部Ｍ１７は、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１の設定手法と同様の手法で、第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２を設定できる。
制御部Ｍ１９は、制動装置３０の作動を制御する。具体的には、制御部Ｍ１９は、車両制動中において、車体速度ＶＳが第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１以下になった場合に、停止時制動制御を開始する。

【0034】

＜車両制動時における処理の流れ＞
図４を参照し、処理回路５１が停止時制動制御を実行する際の一連の処理を説明する。処理回路５１は図４に示す一連の処理を繰り返し実行する。

【0035】

ステップＳ１１において、処理回路５１は、車両１０に対する制動要求が発生しているか否かを判定する。例えば、処理回路５１は、運転者が制動操作部材１１を操作していることを検知した場合に、制動要求が発生していると判定する。処理回路５１は、ブレーキセンサ１０１の検出信号に基づいて、運転者が制動操作部材１１を操作していることを検知できる。処理回路５１は、制動要求が発生していると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３に移行する。一方、処理回路５１は、制動要求が発生していないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、一連の処理を一旦終了する。

【0036】

ステップＳ１３において、処理回路５１は、要求制動力導出部Ｍ１１として機能することにより、要求制動力ＢＰＲｑを導出する。続くステップＳ１５において、処理回路５１は、今回の車両制動中において第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１が設定済みであるか否かを判定する。処理回路５１は、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１が設定済みであると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３に移行する。一方、処理回路５１は、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１が設定済みではないと判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、処理をステップＳ１７に移行する。

【0037】

ステップＳ１７において、処理回路５１は、停止位置設定部Ｍ１３として機能することにより、停止位置ＰＳを設定する。この際、処理回路５１は、今回の制動要求の発生時点の車体速度ＶＳ及び減速度ＤＶＳに基づいて停止位置ＰＳを設定する。

【0038】

続くステップＳ１９において、処理回路５１は、停車関連値取得部Ｍ１５として機能することにより、現時点の車体速度ＶＳを取得する。また、処理回路５１は、現時点の車両１０の減速度ＤＶＳを取得する。

【0039】

次のステップＳ２１において、処理回路５１は、閾値設定部Ｍ１７として機能することにより、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１及び第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２を設定する。この際、処理回路５１は、ステップＳ１９で取得した車体速度ＶＳ及び減速度ＤＶＳに基づいて、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１及び第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２を設定する。そして、処理回路５１は処理をステップＳ２３に移行する。

【0040】

ステップＳ２３において、処理回路５１は、停車関連値取得部Ｍ１５として機能することにより、その時点の車体速度ＶＳを取得する。
そしてステップＳ２５において、処理回路５１は、ステップＳ２３で取得した車体速度ＶＳが第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１以下であるか否かを判定する。処理回路５１は、車体速度ＶＳが第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１以下である場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２９に移行する。一方、処理回路５１は、車体速度ＶＳが第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１よりも大きい場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ２７に移行する。

【0041】

ステップＳ２７において、処理回路５１は、制御部Ｍ１９として機能することにより、通常時制動制御を実行する。通常時制動制御において、処理回路５１は、ステップＳ１３で導出した要求制動力ＢＰＲｑを指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。そして、処理回路５１は、制動力ＢＰＡｌが指示制動力ＢＰＴｒとなるように制動装置３０を制御する。その後、処理回路５１は一連の処理を一旦終了する。

【0042】

ステップＳ２９において、処理回路５１は、制御部Ｍ１９として機能することにより、停止時制動制御を実行する。停止時制動制御において、処理回路５１は、車体速度ＶＳが第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２よりも大きい場合には、増補正処理を実行する。すなわち、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑよりも大きい制動力を指示制動力ＢＰＴｒとして設定し、当該指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０を制御する。

【0043】

処理回路５１は、車体速度ＶＳが第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２以下であって、且つ車両１０が停止していないと判定した場合には、減補正処理を実行する。すなわち、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈと等しくなるまで指示制動力ＢＰＴｒを減少させる。処理回路５１は、この際の指示制動力ＢＰＴｒの減少速度を、ステップＳ１７で取得した車体速度ＶＳ及び減速度ＤＶＳの少なくとも一方に基づいて設定するとよい。例えば、処理回路５１は、ステップＳ１７で取得した車体速度ＶＳが小さいほど値が大きくなるように、指示制動力ＢＰＴｒの減少速度を設定する。また例えば、処理回路５１は、ステップＳ１７で取得した減速度ＤＶＳが大きいほど値が大きくなるように、指示制動力ＢＰＴｒの減少速度を設定する。ただし、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈと等しくなった以降では、指示制動力ＢＰＴｒを停車保持制動力ＢＰｔｈで保持する。そして、処理回路５１は、設定した指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０を制御する。

【0044】

処理回路５１は、車両１０が停止したと判定した場合には、縮退処理を実行する。すなわち、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒを要求制動力ＢＰＲｑまで増大させる。そして、処理回路５１は、設定した指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０を制御する。その後、処理回路５１は一連の処理を一旦終了する。

【0045】

＜作用及び効果＞
図５を参照し、車両制動時における作用及び効果について説明する。図５において、（Ｄ）の実線は本実施形態における指示制動力ＢＰＴｒの推移を示し、（Ｄ）の破線は比較例における指示制動力ＢＰＴｒＡの推移を示す。また、図５において、（Ｃ）の実線は本実施形態における前後加速度Ｇｘの推移を示し、（Ｃ）の破線は比較例における前後加速度ＧｘＡの推移を示す。なお、比較例は、停止時制動制御が実行されない場合である。

【0046】

図５の（Ａ）に示すように、第１車体速度ＶＳ１よりも車体速度ＶＳが小さい状態で車両１０が走行している。このように車両１０が低速で走行している状況下のタイミングｔ２１で運転者が制動操作部材１１を操作し始める。すると、図５の（Ｂ）に示すように、制動操作部材１１の操作量Ｘが大きいほど値が大きくなるように要求制動力ＢＰＲｑが導出される。指示制動力ＢＰＴｒとして要求制動力ＢＰＲｑが設定される。そして、指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動する。

【0047】

本実施形態では、このように制動要求が発生すると、そのときの車体速度ＶＳが小さいほど値が小さくなるように、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１及び第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２が設定される。これにより、タイミングｔ２１の車体速度ＶＳよりも小さくなるように、第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１及び第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２が設定される。

【0048】

図５に示す例では、車体速度ＶＳが低下している最中のタイミングｔ２２で車体速度ＶＳが第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１になるため、停止時制動制御が開始される。タイミングｔ２２からタイミングｔ２３までの期間では、車体速度ＶＳが第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２よりも大きい。そのため、停止時制動制御の増補正処理が実行される。この場合、要求制動力ＢＰＲｑよりも値が大きくなるように指示制動力ＢＰＴｒが設定され、当該指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動する。

【0049】

増補正処理の実行中のタイミングｔ２３で車体速度ＶＳが第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２になるため、増補正処理が終了されて減補正処理が開始される。減補正処理では、指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈまで減少される。そして、当該指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動する。停車保持制動力ＢＰｔｈは、要求制動力ＢＰＲｑよりも小さい。そのため、減補正処理が実行されることにより、制動力ＢＰＡｌが要求制動力ＢＰＲｑよりも小さくなる。

【0050】

タイミングｔ２４で指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈになるため、指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈで保持される。
そしてタイミングｔ２５で、車両１０が停止したと判定されるため、減補正処理が終了されて縮退処理が開始される。縮退処理では、指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑに向けて増大され、当該指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動する。そして、タイミングｔ２６で指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑになると、停止時制動制御が終了される。

【0051】

ここで、停止時制動制御が実行されない比較例について説明する。図５の（Ｄ）において破線で示すように、比較例では、指示制動力ＢＰＴｒＡとして要求制動力ＢＰＲｑが設定され続ける。そのため、図５の（Ｃ）において破線で示すように、車両１０が停止したタイミングで、前後加速度Ｇｘの絶対値が急に小さくなる。この場合、前後加速度Ｇｘの絶対値の急激な変化に起因して車両１０のピッチ姿勢が急に変化する。また、車両１０の停止前では、車両１０の減速に起因する慣性力が車両１０の乗員に働いている。この際の慣性力は、前後加速度Ｇｘの絶対値が大きいほど大きい。そのため、車両１０が停止すると、当該慣性力が０（零）になる。つまり、車両１０の停止に起因して前後加速度Ｇｘの絶対値が急に小さくなると、乗員に働く慣性力もまた急に小さくなる。このように停車に起因してピッチ姿勢及び慣性力が急に変化すると、乗員が不快に感じるおそれがある。

【0052】

この点、本実施形態では、図５の（Ｃ）に示すように、比較例と比較して、前後加速度Ｇｘの絶対値を小さくした状態で車両１０を停止させることができる。これにより、停車に起因した車両１０のピッチ姿勢の急な変化が抑制される。また、停車に起因した上記慣性力の急な低下もまた抑制される。

【0053】

したがって、本実施形態では、低速で走行している車両１０に制動要求が発生した場合であっても、停車に伴う車両１０のピッチ姿勢の急激な変化を抑制できる。
本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。

【0054】

（１）処理回路５１は、制動要求が発生した時点の車体速度ＶＳが小さいほど小さい値を第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１として設定する。これにより、制動要求が発生した時点の車体速度ＶＳが小さくても、処理回路５１は停止時制動制御を実行できる。これにより、制動制御装置５０は、制動要求が発生した時点の車体速度ＶＳの大きさによらず、制動力ＢＰＡｌを要求制動力ＢＰＲｑよりも小さくした状態で車両１０を停止させることができる。

【0055】

（２）処理回路５１は、車両１０の減速度ＤＶＳを考慮して第１車体速度判定値ＶＳｔｈ１を設定する。これにより、運転者による制動操作部材１１の操作速度が大きくても、処理回路５１は停止時制動制御を実行できる。これにより、制動制御装置５０は、車両制動時における減速度ＤＶＳによらず、制動力ＢＰＡｌを要求制動力ＢＰＲｑよりも小さくした状態で車両１０を停止させることができる。

【0056】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0057】

・停止時制動制御は、減補正処理及び縮退処理を含んでいるのであれば、増補正処理を含んでいなくてもよい。図６には、増補正処理を含まない停止時制動制御が実行される場合のタイミングチャートの一例が図示されている。

【0058】

図６の（Ａ）に示すように、第１車体速度ＶＳ１よりも車体速度ＶＳが小さい状態で車両１０が走行している。このように車両１０が低速で走行している状況下のタイミングｔ３１で運転者が制動操作部材１１を操作し始める。すると、図６の（Ｂ）に示すように、要求制動力ＢＰＲｑが導出され、指示制動力ＢＰＴｒとして要求制動力ＢＰＲｑが設定される。そして、指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動する。

【0059】

このように制動要求が発生すると、そのときの車体速度ＶＳが小さいほど値が小さくなるように、車体速度判定値ＶＳｔｈ１１が設定される。車体速度判定値ＶＳｔｈ１１は、上記実施形態における第２車体速度判定値ＶＳｔｈ２に相当する。この変更例においては、車体速度判定値ＶＳｔｈ１１が「閾値」に対応する。当該変更例においては、タイミングｔ３１の車体速度ＶＳよりも小さくなるように、車体速度判定値ＶＳｔｈ１１が設定される。

【0060】

タイミングｔ３２で車体速度ＶＳが車体速度判定値ＶＳｔｈ１１になるため、停止時制動制御の減補正処理が開始される。減補正処理において、指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈまで減少され、当該指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動する。停車保持制動力ＢＰｔｈは、要求制動力ＢＰＲｑよりも小さい。そのため、制動力ＢＰＡｌが要求制動力ＢＰＲｑよりも小さくなる。

【0061】

タイミングｔ３３で指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈになるため、指示制動力ＢＰＴｒが停車保持制動力ＢＰｔｈで保持される。
その後のタイミングｔ３４で車両１０が停止したと判定されるため、減補正処理が終了されて縮退処理が開始される。縮退処理では、指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑに向けて増大され、当該指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動する。そして、タイミングｔ３５で指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑになると、停止時制動制御が終了される。

【0062】

当該変更例においても、車両１０が低速で走行している最中に制動要求が発生した場合であっても、処理回路５１が停止時制動制御を実行できる。そのため、当該変更例でも、低速で走行している車両１０に制動要求が発生した場合であっても、停車に伴う車両１０のピッチ姿勢の急激な変化を抑制できる。

【0063】

・閾値設定部は、車体速度ＶＳに基づいて閾値を設定するのであれば、閾値を設定するに際して車両１０の減速度ＤＶＳを考慮しなくてもよい。
・停車関連値取得部は、車両１０が停止位置ＰＳに近づくにつれて値が小さくなるパラメータであれば、車体速度ＶＳ以外の他のパラメータを取得してもよい。例えば、停車関連値取得部は、車両１０の現在位置から停止位置ＰＳまでの距離である停止距離を、停車関連値として取得してもよい。この場合、閾値設定部は、停止距離に関する判定値である停止距離判定値を閾値として設定する。具体的には、閾値設定部は、制動要求の発生時点の停止距離が短いほど小さい値を停止距離判定値として設定する。これにより、制動制御装置は、上記実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。

【0064】

また例えば、停車関連値取得部は、車両１０が停止するまでに要する時間である停止予測時間を、停車関連値として取得してもよい。この場合、閾値設定部は、停止予測時間に関する判定値である停止予測時間判定値を閾値として設定する。具体的には、閾値設定部は、制動要求の発生時点の停止予測時間が短いほど小さい値を停止予測時間判定値として設定する。これにより、制動制御装置は、上記実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。なお、停止予測時間の一例はＴＴＣである。ＴＴＣは「Time To Collision」の略記である。

【0065】

ちなみに、上記の停止距離及び停止予測時間は、制動力の付与によって車両１０が減速している場合に、時間が経過するにつれて値が徐々に小さくなるパラメータであるとも云える。

【0066】

なお、停車関連値取得部は、停車関連値として、車体速度ＶＳ、停止距離及び停止予測時間の少なくとも１つを取得するようにしてもよい。例えば、停車関連値取得部は、停車関連値として、車体速度ＶＳ及び停止距離を取得するようにしてもよい。この場合、制御部は、車体速度ＶＳが閾値以下になること、及び、停止距離が閾値以下になることの少なくとも一方が成立したことを条件に、停止時制動制御を開始することが好ましい。

【0067】

・停止位置設定部は、車体速度ＶＳや減速度ＤＶＳを用いる手法とは異なる手法で停止位置ＰＳを設定してもよい。例えば、自車両から先行車までの距離を取得できる場合、停止位置設定部は、当該距離に基づいて停止位置ＰＳを設定してもよい。この場合、停止位置設定部は、当該距離が短いほど自車両に近い位置を停止位置ＰＳとして設定するとよい。

【0068】

・制動制御装置は、停止時制動制御の実行時には、摩擦制動力だけではなく、回生制動力も制御してもよい。この場合、車両１０に付与する摩擦制動力の総和と車両１０に付与する回生制動力の総和との合計が、制動力ＢＰＡｌとなる。

【0069】

・上記実施形態では、運転者による制動操作部材１１の操作に伴う車両制動時に処理回路５１が停止時制動制御を実行している。しかし、処理回路５１は、自動制動時に停止時制動制御を実行してもよい。

【0070】

・処理回路５１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0071】

＜他の技術的思想＞
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
［付記１］前記停止時制動制御は、
前記制動力要求値よりも前記車両に付与する制動力を大きくする増補正処理と、
前記増補正処理の終了後に実行される処理であって、前記車両に付与する制動力を前記制動力要求値よりも減少させる減補正処理と、を含むことが好ましい。

【0072】

［付記２］制動力の付与によって車両が減速している場合に、時間が経過するにつれて値が徐々に小さくなる停車関連値を取得する停車関連値取得部と、
前記停車関連値が閾値以下になった場合に、前記車両に付与する制動力の要求値である要求制動力よりも前記車両に付与する制動力を小さくした状態で前記車両を停止させる停止時制動制御を開始する制御部と、
前記停止時制動制御の開始前において、前記停車関連値が小さいほど前記閾値を小さい値に設定する閾値設定部と、を備える、制動制御装置。

【0073】

なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0074】

１０…車両
１１…制動操作部材
２０…摩擦ブレーキ
３０…制動装置
５０…制動制御装置
５１…処理回路
Ｍ１３…停止位置設定部
Ｍ１５…停車関連値取得部
Ｍ１７…閾値設定部
Ｍ１９…制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】