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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024170990
(43)【公開日】2024-12-11
(54)【発明の名称】タイミング判定装置
(51)【国際特許分類】
H04L 7/00 20060101AFI20241204BHJP
G06F 13/42 20060101ALI20241204BHJP
【ＦＩ】
H04L7/00 990
G06F13/42 350Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023087805
(22)【出願日】2023-05-29
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】神▲崎▼ 健正
(72)【発明者】
【氏名】松下 悠亮
(72)【発明者】
【氏名】近藤 信行
(72)【発明者】
【氏名】菅島 健司
【テーマコード（参考）】
5K047
【Ｆターム（参考）】
5K047AA03
5K047AA18
5K047MM56
(57)【要約】
【課題】データ取得の信頼性を向上させる。
【解決手段】転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれから互いに同一タイミングで複数の出力データを取得した場合に、複数の出力データのそれぞれについて、出力データに付加されている出力時サイクルカウンタ値と、同一タイミングを示すマスタカウンタの値（以下、同一マスタカウンタ値）との差分を示す第１，２差分値を算出する。転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれについて、算出した第１，２差分値と第１，２基準差分値とが一致しているか否かを判断し、一致していないハードウェアが存在する場合には、複数の出力データは同時刻に出力されたものではないと判断する。
【選択図】図１
【解決手段】転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれから互いに同一タイミングで複数の出力データを取得した場合に、複数の出力データのそれぞれについて、出力データに付加されている出力時サイクルカウンタ値と、同一タイミングを示すマスタカウンタの値（以下、同一マスタカウンタ値）との差分を示す第１，２差分値を算出する。転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれについて、算出した第１，２差分値と第１，２基準差分値とが一致しているか否かを判断し、一致していないハードウェアが存在する場合には、複数の出力データは同時刻に出力されたものではないと判断する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
一定周期が経過する毎にインクリメントするサイクルカウンタ（１２１，１２２）を備えてデータを出力する時点における前記サイクルカウンタの値である出力時サイクルカウンタ値を付加した前記データを出力するように構成された複数のハードウェア（１０１，１０２）のそれぞれから、前記ハードウェアが出力した前記データである出力データを取得するように構成されたデータ取得部（１１）と、
前記一定周期が経過する毎にインクリメントするように構成されたマスタカウンタ（３１）と、
複数の前記ハードウェアのそれぞれから互いに同一タイミングで複数の前記出力データを取得した場合に、複数の前記出力データのそれぞれについて、前記出力データに付加されている前記出力時サイクルカウンタ値と、前記同一タイミングを示す前記マスタカウンタの値である同一マスタカウンタ値との差分を示す差分値を算出するように構成された減算部（３２）と、
複数の前記ハードウェアのそれぞれについて、前記減算部が算出した前記差分値を基準差分値として設定するように構成された基準設定部（Ｓ２０，Ｓ３０）と、
前記基準設定部が複数の前記ハードウェアのそれぞれについて複数の前記基準差分値を設定した後において、複数の前記ハードウェアのそれぞれについて、前記減算部が算出した前記差分値と前記基準差分値とが一致していることを示す予め設定された一致判定条件が成立しているか否かを判断し、複数の前記ハードウェアのうち、前記一致判定条件が成立していない前記ハードウェアが存在する場合には、複数の前記出力データは同時刻に出力されたものではないと判断するように構成された比較判定部（３３）と
を備えるタイミング判定装置（１）。
前記一定周期が経過する毎にインクリメントするように構成されたマスタカウンタ（３１）と、
複数の前記ハードウェアのそれぞれから互いに同一タイミングで複数の前記出力データを取得した場合に、複数の前記出力データのそれぞれについて、前記出力データに付加されている前記出力時サイクルカウンタ値と、前記同一タイミングを示す前記マスタカウンタの値である同一マスタカウンタ値との差分を示す差分値を算出するように構成された減算部（３２）と、
複数の前記ハードウェアのそれぞれについて、前記減算部が算出した前記差分値を基準差分値として設定するように構成された基準設定部（Ｓ２０，Ｓ３０）と、
前記基準設定部が複数の前記ハードウェアのそれぞれについて複数の前記基準差分値を設定した後において、複数の前記ハードウェアのそれぞれについて、前記減算部が算出した前記差分値と前記基準差分値とが一致していることを示す予め設定された一致判定条件が成立しているか否かを判断し、複数の前記ハードウェアのうち、前記一致判定条件が成立していない前記ハードウェアが存在する場合には、複数の前記出力データは同時刻に出力されたものではないと判断するように構成された比較判定部（３３）と
を備えるタイミング判定装置（１）。
【請求項2】
請求項１に記載のタイミング判定装置であって、
前記データ取得部は、当該タイミング判定装置へ電源が投入された後に、前記出力データを取得するように構成されるタイミング判定装置。
前記データ取得部は、当該タイミング判定装置へ電源が投入された後に、前記出力データを取得するように構成されるタイミング判定装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載のタイミング判定装置であって、
複数の前記出力データは同時刻に出力されたものではないと前記比較判定部が判断した場合に、前記差分値と前記基準差分値とが一致していない前記ハードウェアに対して、前記データの出力を要求するように構成された再送要求部（３４）を更に備えるタイミング判定装置。
複数の前記出力データは同時刻に出力されたものではないと前記比較判定部が判断した場合に、前記差分値と前記基準差分値とが一致していない前記ハードウェアに対して、前記データの出力を要求するように構成された再送要求部（３４）を更に備えるタイミング判定装置。
【請求項4】
請求項３に記載のタイミング判定装置であって、
前記再送要求部は、複数の前記ハードウェアのうち、優先度が高い前記ハードウェアである優先ハードウェアを選択し、前記優先ハードウェア以外の前記ハードウェアに対して、前記優先ハードウェアが前記データを出力した時刻に一致する前記データの出力を要求するように構成されるタイミング判定装置。
前記再送要求部は、複数の前記ハードウェアのうち、優先度が高い前記ハードウェアである優先ハードウェアを選択し、前記優先ハードウェア以外の前記ハードウェアに対して、前記優先ハードウェアが前記データを出力した時刻に一致する前記データの出力を要求するように構成されるタイミング判定装置。
【請求項5】
請求項３に記載のタイミング判定装置であって、
前記データの出力を要求した前記ハードウェアが、該当する前記データを出力することができない場合には、前記データが無いことを示すデータ無通知を生成するように構成された通知生成部（Ｓ１２０）を更に備えるタイミング判定装置。
前記データの出力を要求した前記ハードウェアが、該当する前記データを出力することができない場合には、前記データが無いことを示すデータ無通知を生成するように構成された通知生成部（Ｓ１２０）を更に備えるタイミング判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ハードウェアがデータを出力したタイミングを判定するタイミング判定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、自装置におけるデータの伝送遅延時間を示す遅延時間情報を他装置へ送信することにより、他装置において、遅延時間情報に基づいて伝搬遅延時間の補正を行うことができるように構成された車載装置が記載されている。これにより、車載装置間における一方の方向のデータの伝搬遅延時間と他方の方向のデータの伝搬遅延時間とが互いに異なる場合であっても、他装置において、補正後の伝搬遅延時間を用いたより正確な時刻補正を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２３－１９３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
発明者の詳細な検討の結果、今後、車両における自動運転およびサービスの普及と精度向上とにより、扱うデータのタイミングの精度向上が必要となっており、同時刻でデータの取得を行う必要性が増加するという課題が見出された。
【0005】
本開示は、データ取得の信頼性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、データ取得部（１１）と、マスタカウンタ（３１）と、減算部（３２）と、基準設定部（Ｓ２０，Ｓ３０）と、比較判定部（３３）とを備えるタイミング判定装置（１）である。
【0007】
データ取得部は、一定周期が経過する毎にインクリメントするサイクルカウンタ（１２１，１２２）を備えてデータを出力する時点におけるサイクルカウンタの値である出力時サイクルカウンタ値を付加したデータを出力するように構成された複数のハードウェア（１０１，１０２）のそれぞれから、ハードウェアが出力したデータである出力データを取得するように構成される。
【0008】
マスタカウンタは、一定周期が経過する毎にインクリメントするように構成される。
減算部は、複数のハードウェアのそれぞれから互いに同一タイミングで複数の出力データを取得した場合に、複数の出力データのそれぞれについて、出力データに付加されている出力時サイクルカウンタ値と、同一タイミングを示すマスタカウンタの値である同一マスタカウンタ値との差分を示す差分値を算出するように構成される。
減算部は、複数のハードウェアのそれぞれから互いに同一タイミングで複数の出力データを取得した場合に、複数の出力データのそれぞれについて、出力データに付加されている出力時サイクルカウンタ値と、同一タイミングを示すマスタカウンタの値である同一マスタカウンタ値との差分を示す差分値を算出するように構成される。
【0009】
基準設定部は、複数のハードウェアのそれぞれについて、減算部が算出した差分値を基準差分値として設定するように構成される。
比較判定部は、基準設定部が複数のハードウェアのそれぞれについて複数の基準差分値を設定した後において、複数のハードウェアのそれぞれについて、減算部が算出した差分値と基準差分値とが一致していることを示す予め設定された一致判定条件が成立しているか否かを判断し、複数のハードウェアのうち、一致判定条件が成立していないハードウェアが存在する場合には、複数の出力データは同時刻に出力されたものではないと判断するように構成される。
比較判定部は、基準設定部が複数のハードウェアのそれぞれについて複数の基準差分値を設定した後において、複数のハードウェアのそれぞれについて、減算部が算出した差分値と基準差分値とが一致していることを示す予め設定された一致判定条件が成立しているか否かを判断し、複数のハードウェアのうち、一致判定条件が成立していないハードウェアが存在する場合には、複数の出力データは同時刻に出力されたものではないと判断するように構成される。
【0010】
このように構成された本開示のタイミング判定装置は、複数の出力データが同時刻に出力されたものであるか否かを判断することができる。このため、本開示のタイミング判定装置は、複数の出力データが同時刻に出力されたものでないにも関わらず、複数の出力データが同時刻に出力されたものであると判断されてしまう事態の発生の抑制することができ、データ取得の信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】データ転送装置の構成を示すブロック図である。
【図2】データ転送装置の機能的な構成を示す機能ブロック図である。
【図3】第１，２基準差分値および第１，２差分値を説明する図である。
【図4】転送回路が実行する処理を示すフローチャートである。
【図5】再送要求によるデータ指示方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
図１に示すように、本実施形態のデータ転送装置１は、通信部１１と、転送回路１２とを備える。
図１に示すように、本実施形態のデータ転送装置１は、通信部１１と、転送回路１２とを備える。
【0013】
通信部１１は、バス１５に接続された装置との間で、予め設定された通信プロトコル（例えば、ＣＡＮ通信プロトコル）に従ってデータの送受信を行う。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略である。ＣＡＮは登録商標である。
【0014】
バス１５には、例えば第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２が接続される。
転送回路１２は、多数の論理回路を含むデジタル回路であり、タイミング取得部２１と、差分算出部２２と、タイミング判定部２３とを備える。
転送回路１２は、多数の論理回路を含むデジタル回路であり、タイミング取得部２１と、差分算出部２２と、タイミング判定部２３とを備える。
【0015】
タイミング判定部２３には、バス１６を介して、例えばＣＰＵ１１１、ＳＲＡＭ１１２およびＳＤＲＡＭ１１３が接続される。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略である。ＳＲＡＭは、Static Random Access Memoryの略である。ＳＤＲＡＭは、Synchronous Dynamic Random Access Memoryの略である。
【0016】
図２に示すように、第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２はそれぞれ、互いに異なる所定の処理を実行し、第１データフレームおよび第２データフレームを出力するように構成される。第１ハードウェア１０１は、例えば、車両の前方を撮影する撮影装置である。第２ハードウェア１０２は、例えば、車両に搭載されたＧＰＳアンテナを介して受信したＧＰＳ信号等に基づいて車両の位置を検出する測位装置である。
【0017】
第１，２データフレームはそれぞれ、第１，２ハードウェア１０１，１０２が生成したデータに、出力元ハードウェア識別情報（以下、出力元ハードウェアＩＤ）およびデータ識別情報（以下、データＩＤ）が付加されて形成される。出力元ハードウェアＩＤは、データフレームの出力元のハードウェアを示す識別情報である。データＩＤは、生成したデータのデータ種別を示す識別情報である。
【0018】
第１，２データフレームは、ハードウェアＩＤフィールドと、データＩＤフィールドと、データフィールドとを備える。
ハードウェアＩＤフィールドは、出力元ハードウェアＩＤを格納する。データＩＤフィールドは、データＩＤを格納する。
ハードウェアＩＤフィールドは、出力元ハードウェアＩＤを格納する。データＩＤフィールドは、データＩＤを格納する。
【0019】
第１，２データフレームのデータフィールドはそれぞれ、第１，２ハードウェア１０１，１０２が生成したデータを格納する。
第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２はそれぞれ、第１サイクルカウンタ１２１および第２サイクルカウンタ１２２を備える。
第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２はそれぞれ、第１サイクルカウンタ１２１および第２サイクルカウンタ１２２を備える。
【0020】
第１，２サイクルカウンタ１２１，１２２は、一定の所定時間が経過する毎にインクリメント（すなわち、１加算）するカウンタである。
第１データフレームには、第１ハードウェア１０１が第１データフレームを送信するときにおける第１サイクルカウンタ１２１の値（以下、第１サイクルカウンタ値）が付加される。同様に、第２データフレームには、第２ハードウェア１０２が第２データフレームを送信するときにおける第２サイクルカウンタ１２２の値（以下、第２サイクルカウンタ値）が付加される。
第１データフレームには、第１ハードウェア１０１が第１データフレームを送信するときにおける第１サイクルカウンタ１２１の値（以下、第１サイクルカウンタ値）が付加される。同様に、第２データフレームには、第２ハードウェア１０２が第２データフレームを送信するときにおける第２サイクルカウンタ１２２の値（以下、第２サイクルカウンタ値）が付加される。
【0021】
転送回路１２のタイミング取得部２１は、第１，２ハードウェア１０１，１０２から通信部１１を介して受信された第１，２データフレームから第１，２サイクルカウンタ値を抽出することにより、第１，２サイクルカウンタ値を取得する。
【0022】
転送回路１２の差分算出部２２は、マスタカウンタ３１と、減算部３２とを備える。マスタカウンタ３１は、一定の所定時間が経過する毎にインクリメントするカウンタである。マスタカウンタ３１および第１，２サイクルカウンタ１２１，１２２において、インクリメントする時間間隔（すなわち、上記の所定時間）は互いに一致している。以下、マスタカウンタ３１の値をマスタカウンタ値という。
【0023】
減算部３２は、タイミング取得部２１が取得した第１サイクルカウンタ値とマスタカウンタ値との差分（以下、第１差分値）と、タイミング取得部２１が取得した第２サイクルカウンタ値とマスタカウンタ値との差分（以下、第２差分値）とを算出する。
【0024】
転送回路１２のタイミング判定部２３は、第１，２ハードウェア１０１，１０２から通信部１１を介して受信された第１，２データフレームをＣＰＵ１１１、ＳＲＡＭ１１２およびＳＤＲＡＭ１１３へ出力する。
【0025】
タイミング判定部２３は、比較判定部３３と、再送要求部３４とを備える。
比較判定部３３は、第１，２ハードウェア１０１，１０２から第１，２データフレームを同じタイミングで取得した場合に、第１，２データフレームが同時刻に出力されたか否かを判断する。そして、第１，２データフレームが同時刻に出力されている場合に、比較判定部３３は、第１，２データフレームをＣＰＵ１１１、ＳＲＡＭ１１２およびＳＤＲＡＭ１１３へ出力する。
比較判定部３３は、第１，２ハードウェア１０１，１０２から第１，２データフレームを同じタイミングで取得した場合に、第１，２データフレームが同時刻に出力されたか否かを判断する。そして、第１，２データフレームが同時刻に出力されている場合に、比較判定部３３は、第１，２データフレームをＣＰＵ１１１、ＳＲＡＭ１１２およびＳＤＲＡＭ１１３へ出力する。
【0026】
再送要求部３４は、第１，２データフレームが同時刻に出力されていない場合に、第１，２ハードウェア１０１，１０２の何れかに対して、後述する再送要求を出力する。
次に、転送回路１２が実行する処理の概略を説明する。
次に、転送回路１２が実行する処理の概略を説明する。
【0027】
転送回路１２は、データ転送装置１へ電源が投入された後に、任意のタイミングで、第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２から、第１データフレームおよび第２データフレームを取得し、第１データフレームおよび第２データフレームから第１サイクルカウンタ値および第２サイクルカウンタ値を抽出する。
【0028】
転送回路１２は、第１データフレームまたは第２データフレームを取得した時点で、マスタカウンタ３１からマスタカウンタ値を取得する。
転送回路１２は、第１サイクルカウンタ値からマスタカウンタ値を減算した値を第１基準差分値として算出し、第２サイクルカウンタ値からマスタカウンタ値を減算した値を第２基準差分値として算出する。
転送回路１２は、第１サイクルカウンタ値からマスタカウンタ値を減算した値を第１基準差分値として算出し、第２サイクルカウンタ値からマスタカウンタ値を減算した値を第２基準差分値として算出する。
【0029】
転送回路１２は、算出した第１基準差分値および第２基準差分値を、転送回路１２内に記憶する。
例えば、図３の枠ＦＬ１内に示すように、電源が投入された後に任意のタイミングで取得した第１サイクルカウンタ値および第２サイクルカウンタ値がそれぞれ「２００」および「３００」であり、第１データフレームまたは第２データフレームを取得した時点におけるマスタカウンタ値が「１００」であるとする。
例えば、図３の枠ＦＬ１内に示すように、電源が投入された後に任意のタイミングで取得した第１サイクルカウンタ値および第２サイクルカウンタ値がそれぞれ「２００」および「３００」であり、第１データフレームまたは第２データフレームを取得した時点におけるマスタカウンタ値が「１００」であるとする。
【0030】
この場合には、第１基準差分値は「１００」であり、第２基準差分値は「２００」である。
その後、転送回路１２は、第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２から同じタイミングで第１データフレームおよび第２データフレームを取得すると、第１データフレームおよび第２データフレームから、それぞれ第１サイクルカウンタ値および第２サイクルカウンタ値を抽出する。
その後、転送回路１２は、第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２から同じタイミングで第１データフレームおよび第２データフレームを取得すると、第１データフレームおよび第２データフレームから、それぞれ第１サイクルカウンタ値および第２サイクルカウンタ値を抽出する。
【0031】
転送回路１２は、第１データフレームまたは第２データフレームを取得した時点で、マスタカウンタ３１からマスタカウンタ値を取得する。
転送回路１２は、第１サイクルカウンタ値からマスタカウンタ値を減算した値を第１差分値として算出し、第２サイクルカウンタ値からマスタカウンタ値を減算した値を第２差分値として算出する。
転送回路１２は、第１サイクルカウンタ値からマスタカウンタ値を減算した値を第１差分値として算出し、第２サイクルカウンタ値からマスタカウンタ値を減算した値を第２差分値として算出する。
【0032】
転送回路１２は、第１差分値が第１基準差分値に一致し且つ第２差分値が第２基準差分値に一致している場合に、第１データフレームおよび第２データフレームは同時刻に出力されたと判断する。
【0033】
転送回路１２は、第１差分値が第１基準差分値に一致していない場合、または、第２差分値が第２基準差分値に一致していない場合に、第１データフレームおよび第２データフレームは同時刻に出力されなかったと判断する。
【0034】
図３の枠ＦＬ２内に示すように、同じタイミングで取得した第１，２データフレームに付加されている第１サイクルカウンタ値および第２サイクルカウンタ値がそれぞれ「５００」および「６００」であり、第１データフレームまたは第２データフレームを取得した時点におけるマスタカウンタ値が「４００」であるとする。
【0035】
この場合には、第１差分値は「１００」であり、第２差分値は「２００」である。このため、第１差分値が第１基準差分値に一致し、且つ、第２差分値が第２基準差分値に一致する。このため、転送回路１２は、第１データフレームおよび第２データフレームは同時刻に出力されたと判断する。
【0036】
図３の枠ＦＬ３内に示すように、同じタイミングで取得した第１，２データフレームに付加されている第１サイクルカウンタ値および第２サイクルカウンタ値がそれぞれ「１１００」および「１５００」であり、第１データフレームまたは第２データフレームを取得した時点におけるマスタカウンタ値が「９００」であるとする。
【0037】
この場合には、第１差分値は「２００」であり、第２差分値は「６００」である。このため、第１差分値が第１基準差分値に一致しておらず、第２差分値が第２基準差分値に一致していない。このため、転送回路１２は、第１データフレームおよび第２データフレームは同時刻に出力されなかったと判断する。
【0038】
次に、転送回路１２が実行する処理の手順を説明する。
図４に示すように、転送回路１２は、Ｓ１０にて、第１基準差分値および第２基準差分値を記憶しているか否かを判断する。ここで、第１基準差分値および第２基準差分値を記憶している場合には、転送回路１２は、Ｓ４０に移行する。一方、第１基準差分値および第２基準差分値を記憶してない場合には、転送回路１２は、Ｓ２０にて、予め設定された基準算出条件が成立したか否かを判断する。本実施形態の基準算出条件は、同じタイミングで第１，２データフレームを取得することである。転送回路１２は、第１データフレームが通信部１１で受信されてから予め設定された同一タイミング判定時間が経過するまでに第２データフレームが通信部１１で受信された場合に、同じタイミングで第１，２データフレームを取得したと判断する。同様に、転送回路１２は、第２データフレームが通信部１１で受信されてから同一タイミング判定時間が経過するまでに第１データフレームが通信部１１で受信された場合に、同じタイミングで第１，２データフレームを取得したと判断する。
図４に示すように、転送回路１２は、Ｓ１０にて、第１基準差分値および第２基準差分値を記憶しているか否かを判断する。ここで、第１基準差分値および第２基準差分値を記憶している場合には、転送回路１２は、Ｓ４０に移行する。一方、第１基準差分値および第２基準差分値を記憶してない場合には、転送回路１２は、Ｓ２０にて、予め設定された基準算出条件が成立したか否かを判断する。本実施形態の基準算出条件は、同じタイミングで第１，２データフレームを取得することである。転送回路１２は、第１データフレームが通信部１１で受信されてから予め設定された同一タイミング判定時間が経過するまでに第２データフレームが通信部１１で受信された場合に、同じタイミングで第１，２データフレームを取得したと判断する。同様に、転送回路１２は、第２データフレームが通信部１１で受信されてから同一タイミング判定時間が経過するまでに第１データフレームが通信部１１で受信された場合に、同じタイミングで第１，２データフレームを取得したと判断する。
【0039】
ここで、基準算出条件が成立していない場合には、転送回路１２は、処理を一旦終了する。一方、基準算出条件が成立した場合には、転送回路１２は、Ｓ３０にて、上述した手順で第１基準差分値および第２基準差分値を算出し、算出した第１基準差分値および第２基準差分値を記憶する。第１基準差分値および第２基準差分値を記憶すると、転送回路１２は、Ｓ４０に移行する。
【0040】
Ｓ４０に移行すると、転送回路１２は、第１データフレームまたは第２データフレームが通信部１１で受信されたか否かを判断する。ここで、第１，２データフレームが通信部１１で受信されていない場合には、転送回路１２は、処理を一旦終了する。
【0041】
一方、第１データフレームまたは第２データフレームが通信部１１で受信された場合には、転送回路１２は、Ｓ５０にて、マスタカウンタ３１からマスタカウンタ値を取得する。
【0042】
転送回路１２は、Ｓ６０にて、第１データフレームおよび第２データフレームが同じタイミングで受信されたか否かを判断する。第１データフレームおよび第２データフレームが同じタイミングで受信されたか否かは、上記の基準算出条件と同一の条件で判断される。
【0043】
ここで、第１データフレームおよび第２データフレームが同じタイミングで受信されていない場合には、転送回路１２は、Ｓ１３０に移行する。
一方、第１データフレームおよび第２データフレームが同じタイミングで受信された場合には、転送回路１２は、Ｓ７０にて、受信した第１データフレームの第１差分値が第１基準差分値に一致し、且つ、受信した第２データフレームの第２差分値が第２基準差分値に一致しているか否かを判断する。
一方、第１データフレームおよび第２データフレームが同じタイミングで受信された場合には、転送回路１２は、Ｓ７０にて、受信した第１データフレームの第１差分値が第１基準差分値に一致し、且つ、受信した第２データフレームの第２差分値が第２基準差分値に一致しているか否かを判断する。
【0044】
ここで、第１差分値が第１基準差分値に一致し且つ第２差分値が第２基準差分値に一致している場合には、転送回路１２は、Ｓ１３０に移行する。
一方、第１差分値が第１基準差分値に一致していないか、第２差分値が第２基準差分値に一致していない場合には、転送回路１２は、Ｓ８０にて、第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２の優先順位を判別する。具体的には、第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２に対して予め設定されている優先度に基づいて、優先順位を判別する。例えば、第１ハードウェア１０１の優先度が第２ハードウェア１０２の優先度より高い場合には、優先順位の１位は第１ハードウェア１０１であり、優先順位の２位は第２ハードウェア１０２である。
一方、第１差分値が第１基準差分値に一致していないか、第２差分値が第２基準差分値に一致していない場合には、転送回路１２は、Ｓ８０にて、第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２の優先順位を判別する。具体的には、第１ハードウェア１０１および第２ハードウェア１０２に対して予め設定されている優先度に基づいて、優先順位を判別する。例えば、第１ハードウェア１０１の優先度が第２ハードウェア１０２の優先度より高い場合には、優先順位の１位は第１ハードウェア１０１であり、優先順位の２位は第２ハードウェア１０２である。
【0045】
転送回路１２は、Ｓ９０にて、優先順位が低いハードウェアに対して再送要求を出力する。例えば、優先順位の１位が第１ハードウェア１０１であり、優先順位の２位が第２ハードウェア１０２である場合には、転送回路１２は、第２ハードウェア１０２に対して再送要求を出力する。
【0046】
例えば、図５に示すように、第１差分値と第１基準差分値との差分値が「１００」であり、第２差分値と第２基準差分値との差分値が「４００」である場合には、上記の「１００」と上記の「４００」との差分値は「３００」である。
【0047】
このため、転送回路１２は、第２サイクルカウンタ値とマスタカウンタ値との差が「３００」になる第２サイクルカウンタ値（すなわち、「１２００」）におけるデータを格納した第２データフレームを再送することを要求する再送要求を第２ハードウェア１０２に対して出力する。
【0048】
Ｓ９０の処理が終了すると、転送回路１２は、図４に示すように、Ｓ１００にて、再送要求の出力先から返信があるか否かを判断する。ここで、再送要求の出力先から返信がない場合には、転送回路１２は、Ｓ１００の処理を繰り返すことにより、再送要求の出力先から返信があるまで待機する。
【0049】
そして、再送要求の出力先から返信があると、転送回路１２は、Ｓ１１０にて、返信が、再送要求で要求したデータフレームであるか、再送要求に対応したデータが無いことを示すデータ無通知であるかを判断する。
【0050】
ここで、返信が、再送要求で要求したデータフレームである場合には、転送回路１２は、Ｓ１３０に移行する。一方、返信が、データ無通知である場合には、転送回路１２は、Ｓ１２０にて、ＣＰＵ１１１、ＳＲＡＭ１１２およびＳＤＲＡＭ１１３へ出力するためのデータ無通知を生成し、Ｓ１３０に移行する。
【0051】
Ｓ１３０に移行すると、転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２から受信したデータをＣＰＵ１１１、ＳＲＡＭ１１２およびＳＤＲＡＭ１１３へ転送し、処理を一旦終了する。転送回路１２の転送態様として、以下の第１転送態様、第２転送態様、第３転送態様および第４転送態様が挙げられる。
【0052】
第１転送態様では、転送回路１２は、第１データフレームに対応するデータのみを出力する。
第２転送態様では、転送回路１２は、第２データフレームに対応するデータのみを出力する。
第２転送態様では、転送回路１２は、第２データフレームに対応するデータのみを出力する。
【0053】
第３転送態様では、転送回路１２は、第１データフレームに対応するデータと、第２データフレームに対応するデータとの両方を出力する。
第４転送態様では、転送回路１２は、第１データフレームに対応するデータと、データ無通知とを出力する。
第４転送態様では、転送回路１２は、第１データフレームに対応するデータと、データ無通知とを出力する。
【0054】
なお、転送回路１２は、転送回路１２の動作中において、Ｓ１０～Ｓ１３０の処理を繰り返し実行する。
データ転送装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアであってもよく、その一部または全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
データ転送装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアであってもよく、その一部または全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【0055】
このように構成されたデータ転送装置１は、通信部１１と、マスタカウンタ３１と、転送回路１２とを備える。
通信部１１は、一定周期が経過する毎にインクリメントする第１，２サイクルカウンタ１２１，１２２を備えてデータを出力する時点における第１，２サイクルカウンタ１２１，１２２の値（以下、出力時サイクルカウンタ値）を付加したデータを出力するように構成された第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれから、第１，２ハードウェア１０１，１０２が出力したデータ（以下、出力データ）を取得するように構成される。
通信部１１は、一定周期が経過する毎にインクリメントする第１，２サイクルカウンタ１２１，１２２を備えてデータを出力する時点における第１，２サイクルカウンタ１２１，１２２の値（以下、出力時サイクルカウンタ値）を付加したデータを出力するように構成された第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれから、第１，２ハードウェア１０１，１０２が出力したデータ（以下、出力データ）を取得するように構成される。
【0056】
マスタカウンタ３１は、一定周期が経過する毎にインクリメントするように構成される。
転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれから互いに同一タイミングで複数の出力データを取得した場合に、複数の出力データのそれぞれについて、出力データに付加されている出力時サイクルカウンタ値と、同一タイミングを示すマスタカウンタ３１の値（以下、同一マスタカウンタ値）との差分を示す第１，２差分値を算出するように構成される。
転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれから互いに同一タイミングで複数の出力データを取得した場合に、複数の出力データのそれぞれについて、出力データに付加されている出力時サイクルカウンタ値と、同一タイミングを示すマスタカウンタ３１の値（以下、同一マスタカウンタ値）との差分を示す第１，２差分値を算出するように構成される。
【0057】
転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれについて、算出した第１，２差分値を第１，２基準差分値として設定するように構成される。
転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれについて第１，２基準差分値を設定した後において、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれについて、算出した第１，２差分値と第１，２基準差分値とが一致しているか否かを判断し、第１，２ハードウェア１０１，１０２のうち、一致していないハードウェアが存在する場合には、複数の出力データは同時刻に出力されたものではないと判断するように構成される。
転送回路１２は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれについて第１，２基準差分値を設定した後において、第１，２ハードウェア１０１，１０２のそれぞれについて、算出した第１，２差分値と第１，２基準差分値とが一致しているか否かを判断し、第１，２ハードウェア１０１，１０２のうち、一致していないハードウェアが存在する場合には、複数の出力データは同時刻に出力されたものではないと判断するように構成される。
【0058】
このようなデータ転送装置１は、複数の出力データが同時刻に出力されたものであるか否かを判断することができる。このため、データ転送装置１は、複数の出力データが同時刻に出力されたものでないにも関わらず、複数の出力データが同時刻に出力されたものであると判断されてしまう事態の発生の抑制することができ、データ取得の信頼性を向上させることができる。
【0059】
通信部１１は、当該データ転送装置１へ電源が投入された後に、出力データを取得するように構成される。これにより、データ転送装置１は、第１，２ハードウェア１０１，１０２に電源が投入されておらず第１，２ハードウェア１０１，１０２がデータを出力していないにも関わらず、出力データを取得する処理を行ってしまうという無駄の発生を抑制することができる。
【0060】
データ転送装置１は、複数の出力データは同時刻に出力されたものではないと判断した場合に、差分値と基準差分値とが一致していないハードウェア（すなわち、第１，２ハードウェア１０１，１０２の少なくとも一方）に対して、データの出力を要求するように構成された再送要求部３４を更に備える。これにより、データ転送装置１は、第１，２ハードウェア１０１，１０２から同時刻のデータを取得する頻度を増加させることができる。
【0061】
再送要求部３４は、第１，２ハードウェア１０１，１０２のうち、優先度が高いハードウェア（以下、優先ハードウェア）を選択し、優先ハードウェア以外のハードウェアに対して、優先ハードウェアがデータを出力した時刻に一致するデータの出力を要求するように構成される。これにより、データ転送装置１は、第１，２ハードウェア１０１，１０２から同時刻のデータを取得するための処理負荷を低減することができる。
【0062】
データ転送装置１は、データの出力を要求したハードウェアが、該当するデータを出力することができない場合には、データが無いことを示すデータ無通知を生成するように構成される。これにより、データ転送装置１は、同時刻のデータを取得することができなかったことを、転送先（すなわち、ＣＰＵ１１１、ＳＲＡＭ１１２およびＳＤＲＡＭ１１３）に通知することができる。
【0063】
以上説明した実施形態において、データ転送装置１はタイミング判定装置に相当し、通信部１１はデータ取得部に相当し、Ｓ２０，Ｓ３０は基準設定部としての処理に相当し、Ｓ１２０は通知生成部としての処理に相当する。
【0064】
また、一定の所定時間は一定周期に相当し、第１，２サイクルカウンタ１２１，１２２はサイクルカウンタに相当し、第１，２ハードウェア１０１，１０２はハードウェアに相当し、第１，２差分値は差分値に相当し、第１，２基準差分値は基準差分値に相当し、Ｓ７０の判定条件は一致判定条件に相当する。
【0065】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
［変形例１］
上記実施形態では、データ転送装置１が２つのハードウェアに接続されている形態を示したが、データ転送装置１が３つ以上のハードウェアに接続されていてもよい。
［変形例１］
上記実施形態では、データ転送装置１が２つのハードウェアに接続されている形態を示したが、データ転送装置１が３つ以上のハードウェアに接続されていてもよい。
【0066】
［変形例２］
上記実施形態では、差分値と基準差分値との差が０である場合に、差分値が基準差分値に一致していると判断する形態を示した。しかし、差分値と基準差分値との差が予め設定された一致判定値（例えば、１０）以下である場合に、差分値が基準差分値に一致していると判断するようにしてもよい。
上記実施形態では、差分値と基準差分値との差が０である場合に、差分値が基準差分値に一致していると判断する形態を示した。しかし、差分値と基準差分値との差が予め設定された一致判定値（例えば、１０）以下である場合に、差分値が基準差分値に一致していると判断するようにしてもよい。
【0067】
本開示に記載の転送回路１２およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の転送回路１２およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の転送回路１２およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。転送回路１２に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【0068】
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【0069】
上述したデータ転送装置１の他、当該データ転送装置１を構成要素とするシステム、当該データ転送装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、タイミング判定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
［本明細書が開示する技術思想］
［項目１］
一定周期が経過する毎にインクリメントするサイクルカウンタ（１２１，１２２）を備えてデータを出力する時点における前記サイクルカウンタの値である出力時サイクルカウンタ値を付加した前記データを出力するように構成された複数のハードウェア（１０１，１０２）のそれぞれから、前記ハードウェアが出力した前記データである出力データを取得するように構成されたデータ取得部（１１）と、
前記一定周期が経過する毎にインクリメントするように構成されたマスタカウンタ（３１）と、
複数の前記ハードウェアのそれぞれから互いに同一タイミングで複数の前記出力データを取得した場合に、複数の前記出力データのそれぞれについて、前記出力データに付加されている前記出力時サイクルカウンタ値と、前記同一タイミングを示す前記マスタカウンタの値である同一マスタカウンタ値との差分を示す差分値を算出するように構成された減算部（３２）と、
複数の前記ハードウェアのそれぞれについて、前記減算部が算出した前記差分値を基準差分値として設定するように構成された基準設定部（Ｓ２０，Ｓ３０）と、
前記基準設定部が複数の前記ハードウェアのそれぞれについて複数の前記基準差分値を設定した後において、複数の前記ハードウェアのそれぞれについて、前記減算部が算出した前記差分値と前記基準差分値とが一致していることを示す予め設定された一致判定条件が成立しているか否かを判断し、複数の前記ハードウェアのうち、前記一致判定条件が成立していない前記ハードウェアが存在する場合には、複数の前記出力データは同時刻に出力されたものではないと判断するように構成された比較判定部（３３）と
を備えるタイミング判定装置（１）。
［本明細書が開示する技術思想］
［項目１］
一定周期が経過する毎にインクリメントするサイクルカウンタ（１２１，１２２）を備えてデータを出力する時点における前記サイクルカウンタの値である出力時サイクルカウンタ値を付加した前記データを出力するように構成された複数のハードウェア（１０１，１０２）のそれぞれから、前記ハードウェアが出力した前記データである出力データを取得するように構成されたデータ取得部（１１）と、
前記一定周期が経過する毎にインクリメントするように構成されたマスタカウンタ（３１）と、
複数の前記ハードウェアのそれぞれから互いに同一タイミングで複数の前記出力データを取得した場合に、複数の前記出力データのそれぞれについて、前記出力データに付加されている前記出力時サイクルカウンタ値と、前記同一タイミングを示す前記マスタカウンタの値である同一マスタカウンタ値との差分を示す差分値を算出するように構成された減算部（３２）と、
複数の前記ハードウェアのそれぞれについて、前記減算部が算出した前記差分値を基準差分値として設定するように構成された基準設定部（Ｓ２０，Ｓ３０）と、
前記基準設定部が複数の前記ハードウェアのそれぞれについて複数の前記基準差分値を設定した後において、複数の前記ハードウェアのそれぞれについて、前記減算部が算出した前記差分値と前記基準差分値とが一致していることを示す予め設定された一致判定条件が成立しているか否かを判断し、複数の前記ハードウェアのうち、前記一致判定条件が成立していない前記ハードウェアが存在する場合には、複数の前記出力データは同時刻に出力されたものではないと判断するように構成された比較判定部（３３）と
を備えるタイミング判定装置（１）。
【0070】
［項目２］
項目１に記載のタイミング判定装置であって、
前記データ取得部は、当該タイミング判定装置へ電源が投入された後に、前記出力データを取得するように構成されるタイミング判定装置。
項目１に記載のタイミング判定装置であって、
前記データ取得部は、当該タイミング判定装置へ電源が投入された後に、前記出力データを取得するように構成されるタイミング判定装置。
【0071】
［項目３］
項目１または項目２に記載のタイミング判定装置であって、
複数の前記出力データは同時刻に出力されたものではないと前記比較判定部が判断した場合に、前記差分値と前記基準差分値とが一致していない前記ハードウェアに対して、前記データの出力を要求するように構成された再送要求部（３４）を更に備えるタイミング判定装置。
項目１または項目２に記載のタイミング判定装置であって、
複数の前記出力データは同時刻に出力されたものではないと前記比較判定部が判断した場合に、前記差分値と前記基準差分値とが一致していない前記ハードウェアに対して、前記データの出力を要求するように構成された再送要求部（３４）を更に備えるタイミング判定装置。
【0072】
［項目４］
項目３に記載のタイミング判定装置であって、
前記再送要求部は、複数の前記ハードウェアのうち、優先度が高い前記ハードウェアである優先ハードウェアを選択し、前記優先ハードウェア以外の前記ハードウェアに対して、前記優先ハードウェアが前記データを出力した時刻に一致する前記データの出力を要求するように構成されるタイミング判定装置。
項目３に記載のタイミング判定装置であって、
前記再送要求部は、複数の前記ハードウェアのうち、優先度が高い前記ハードウェアである優先ハードウェアを選択し、前記優先ハードウェア以外の前記ハードウェアに対して、前記優先ハードウェアが前記データを出力した時刻に一致する前記データの出力を要求するように構成されるタイミング判定装置。
【0073】
［項目５］
項目３または項目４に記載のタイミング判定装置であって、
前記データの出力を要求した前記ハードウェアが、該当する前記データを出力することができない場合には、前記データが無いことを示すデータ無通知を生成するように構成された通知生成部（Ｓ１２０）を更に備えるタイミング判定装置。
項目３または項目４に記載のタイミング判定装置であって、
前記データの出力を要求した前記ハードウェアが、該当する前記データを出力することができない場合には、前記データが無いことを示すデータ無通知を生成するように構成された通知生成部（Ｓ１２０）を更に備えるタイミング判定装置。
【符号の説明】
【0074】
１…データ転送装置、１１…通信部、１２…転送回路、３１…マスタカウンタ、３２…減算部、３３…比較判定部、１０１…第１ハードウェア、１０２…第２ハードウェア、１２１…第１サイクルカウンタ、１２２…第２サイクルカウンタ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】