特開 2024-171010 吹付け方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171010

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】吹付け方法

(51)【国際特許分類】

   E04B 1/94 20060101AFI20241204BHJP

【ＦＩ】

E04B1/94 E

E04B1/94 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087839

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】000000549

【氏名又は名称】株式会社大林組

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 紘史

(72)【発明者】

【氏名】池田 雄一

(72)【発明者】

【氏名】坂上 肇

【テーマコード（参考）】

2E001

【Ｆターム（参考）】

2E001DE01

2E001FA01

2E001FA14

2E001GA06

2E001JA01

2E001JA22

2E001QA01

(57)【要約】

【課題】ムラが少ない状態で被覆材を被覆するための吹付け方法を提供する。
【解決手段】吹付け装置２０のロボットアーム２５の先端部に取り付けた吹付けノズル３０を用いて、Ｈ形鋼の梁５０に被覆材を吹付ける。この場合、梁５０の下面に対して、斜め下方に配置した吹付けノズル３０から、斜め上方に向かって、奥側から手前側が厚くなるように、被覆材を吹付けることにより第１層６１を形成する。その後、第１層６１の下面に対して、第１面を吹付ける方向とは線対称となるように、吹付けノズル３０から、斜め上方に向かって、奥側から手前側が厚くなるように、被覆材を吹付ける。これにより、第１層６１と一体化する第２層７１を形成する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームの先端部に取り付けた吹付けノズルを用いて、建築部材に被覆材を吹付ける吹付け方法であって、
前記建築部材の下面に対して、前記下面に直交する鉛直面に対向する第１方向からの第１吹付方法で、前記吹付けノズルから前記被覆材を吹付けることにより第１層を形成し、
前記下面に対して、前記鉛直面に対して前記第１方向と反対となる第２方向からの第２吹付方法で、前記吹付けノズルから前記被覆材を吹付けることにより、前記第１層と一体化する第２層を形成することを特徴とする吹付け方法。

【請求項2】

前記第１吹付方法は、前記下面の第１面側の下方に位置させた前記吹付けノズルから、第１面側の奥から手前に従って厚くなるように、前記下面に対して斜め上方に向けて吹付ける方法であって、
前記第２吹付方法は、前記第１面と対向する第２面側の下方に位置させた前記吹付けノズルから、前記第２面側の奥から手前に従って厚くなるように、前記下面に対して斜め上方に向けて吹付ける方法であることを特徴とする請求項１に記載の吹付け方法。

【請求項3】

前記手前側の間隔が狭くなる経路で、前記下面の長手方向に、前記吹付けノズルを移動させながら、前記被覆材を吹付けることにより、前記第１層及び前記第２層を形成することを特徴とする請求項１又は２に記載の吹付け方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、梁等の建築部材に対して、断熱材等の被覆材を吹付ける吹付け方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットを用いて、鉄骨梁等の建築部材の表面を、ロックウール等の耐火被覆材で被覆することにより、耐火仕上げを行なうことがある。この場合、ロボットによる被覆材の被覆を高精度で効率的に行なう吹付け装置が検討されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載の吹付け装置は、吹付け手段を備える多関節構造のロボットアームと、このロボットアームを支持する走行部と、を有する。更に、この吹付け装置の走行部は、ロボットアームを昇降する昇降装置と、走行部上で施工対象面に沿う方向にロボットアームを移動させる横行装置と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－２０２０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、吹付けを行なう建築部材の形状や箇所によっては、被覆材を均等に吹付けることが難しいことがある。例えば、建築部材の下面に対して、被覆材を真下から吹付けた場合には、吹付けた被覆材が重力により垂れ下がるため、吹き付けた被覆材が剥落する落綿が生じる可能性もある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する吹付け方法は、ロボットアームの先端部に取り付けた吹付けノズルを用いて、建築部材に被覆材を吹付ける吹付け方法であって、前記建築部材の下面に対して、前記下面に直交する鉛直面に対向する第１方向からの第１吹付方法で、前記吹付けノズルから前記被覆材を吹付けることにより第１層を形成し、前記下面に対して、前記鉛直面に対して前記第１方向と反対となる第２方向からの第２吹付方法で、前記吹付けノズルから前記被覆材を吹付けることにより、前記第１層と一体化する第２層を形成する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、ムラが少ない状態で被覆材を被覆することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態における吹き付け装置の構成を説明する模式図である。

【図2】実施形態のハードウェア構成の説明図である。

【図3】実施形態におけるＨ形鋼の梁の被覆材を形成する吹付け処理の処理手順を説明する流れ図である。

【図4】実施形態におけるＨ形鋼の梁の下フランジの下面に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図5】実施形態におけるＨ形鋼の梁の延在方向の吹付け部の移動軌跡を説明する説明図である。

【図6】実施形態におけるＨ形鋼の梁のウェブの第１面（右側面）に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図7】実施形態におけるＨ形鋼の梁の上フランジの下面及び側面（小端）に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図8】実施形態におけるＨ形鋼の梁の下フランジの上面に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図9】実施形態におけるＨ形鋼の梁の下フランジの側面（小端）に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図10】実施形態におけるＨ形鋼の梁の下フランジの下面に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図11】実施形態におけるＨ形鋼の梁のウェブの第２面（左側面）に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図12】実施形態におけるＨ形鋼の梁の上フランジの下面及び側面（小端）に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図13】実施形態におけるＨ形鋼の梁の下フランジの上面に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【図14】実施形態におけるＨ形鋼の梁の下フランジの側面（小端）に被覆材を形成する吹付け処理を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図１～図１４を用いて、被覆材の施工方法を具体化した一実施形態を説明する。本実施形態では、建築部材としてのＨ形鋼で構成された鉄骨梁に対して、ロックウール等の耐火被覆材や断熱材等の被覆材を吹付ける吹付け方法として説明する。

【0009】

図１に示すように、本実施形態の吹付け装置２０は、本体部２１及び端末装置４０を備えている。端末装置４０は、吹付け装置２０の本体部２１に内蔵されている。
（ハードウェア構成例）
図２は、端末装置４０等として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。

【0010】

情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶装置Ｈ１４、プロセッサＨ１５を有する。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアを有していてもよい。

【0011】

通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインターフェースであり、例えばネットワークインターフェースや無線インターフェース等である。

【0012】

入力装置Ｈ１２は、ユーザの入力を受け付ける装置であり、例えばマウスやキーボード等である。
表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイやタッチパネル等である。
記憶装置Ｈ１４は、端末装置４０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する。記憶装置Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。

【0013】

プロセッサＨ１５は、記憶装置Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、端末装置４０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、ＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、各種処理に対応する各種プロセスを実行する。例えば、プロセッサＨ１５は、端末装置４０のアプリケーションプログラムが起動された場合、後述する各処理を実行するプロセスを動作させる。

【0014】

プロセッサＨ１５は、自身が実行するすべての処理についてソフトウェア処理を行なうものに限られない。例えば、プロセッサＨ１５は、自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行う専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。すなわち、プロセッサＨ１５は、以下で構成し得る。

【0015】

［１］コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ
［２］各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路
［３］それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）

【0016】

プロセッサＨ１５は、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0017】

（吹付け装置２０の構成）
図１に示すように、吹付け装置２０は、本体部２１及びロボットアーム２５を備える。
本体部２１の下端部には、走行部が設けられている。この走行部は、回転可能な離間した４個の車輪２２を有する。これら車輪２２には回転を止めるストッパ（図示せず）が設けられており、移動先等の任意の位置で吹付け装置２０を据え付けることができる。

【0018】

本体部２１は、昇降装置を内蔵するとともに横行装置２３を備えている。昇降装置は、ロボットアーム２５の下端部の高さを昇降する。横行装置２３は、吹付け装置２０の長手方向（図１の紙面と直交する方向）に沿って、ロボットアーム２５の下端部が取り付けられたベース部を、移動させる装置である。このため、横行装置２３は、ベース部を摺動可能に嵌合した長手方向に延長するフレーム部を備えている。

【0019】

ロボットアーム２５は、６軸自由度の多関節構造を有する。このロボットアーム２５の先端には、取付部材２７を介して吹付けノズル３０が取り付けられている。吹付けノズル３０は、筒状の本体部３１及び吐出部としてのガンヘッド３２を備える。ガンヘッド３２は、本体部３１の先端に固定される。本体部３１のガンヘッド３２と反対側には、被覆材を供給する供給ホースが連結される。本実施形態のガンヘッド３２は、被覆材を施工対象面に向けて吹付ける。ここで、被覆材としては、グラスウールやモルタル等の耐火被覆材を用いる。なお、吹付けノズル３０のガンヘッド３２から施工対象面までのベクトルＶ１の距離が吹付け離間距離Ｌ０、施工対象面に対してガンヘッド３２が成す角度が吹付け角θｓである。
そして、吹付け装置２０は、端末装置４０によって制御される。

【0020】

（端末装置４０の構成）
端末装置４０は、制御部４１及びジョブデータ記憶部４２を備える。
この制御部４１は、後述する処理（制御管理段階、配置制御段階及び吐出制御段階等を含む処理）を行なう。このための吹付け処理プログラムを実行することにより、制御部４１は、管理部４１１、配置制御部４１２及び吐出制御部４１３等として機能する。

【0021】

管理部４１１は、配置制御部４１２及び吐出制御部４１３の制御を管理する。
配置制御部４１２は、吹付けノズル３０のガンヘッド３２の位置及び向きを実現するために、ジョブファイルに基づいて、ロボットアーム２５の先端部２６の位置や向き等の動作を制御する処理を実行する。この場合、配置制御部４１２は、ロボットアーム２５の動きだけでは高さ方向の動きを実現できない場合には、吹付け装置２０の昇降装置も制御する。更に、配置制御部４１２は、梁５０の延在方向への移動においては、横行装置２３を制御する。

【0022】

吐出制御部４１３は、吹付けノズル３０から被覆材を吐出して吹付け処理を実行する。本実施形態では、吐出制御部４１３は、予め定めた吐出条件となるように制御を行なう。

【0023】

ジョブデータ記憶部４２は、ジョブファイルを記憶している。本実施形態では、ジョブファイルには、後述する吹付け処理を実現するために、ロボットアーム２５の先端部２６の位置（座標）及び向き等に関する配置情報及び各配置に対応した吐出条件等が記録されている。

【0024】

（吹付け処理）
次に、図３～図１４を用いて、上述した構成の吹付け装置２０を用いた吹付け処理について説明する。

【0025】

ここで、図４に示すように、梁５０の上フランジ５１の上は、天井スラブＣ１が形成されている。この吹付け処理においては、まず、梁５０の第１面側（右側）に、吹付け装置２０を配置して、梁５０の右側の面を先行して吹付けた後、反対側となる第２面側（左側）に、吹付け装置２０を配置して吹付けを行なう。

【0026】

このため、まず、吹付け装置２０を、梁５０のウェブ５５よりも第１面側（右側）に配置する。この場合、吹付け装置２０の横行装置２３の長手方向が梁５０の延在方向と平行となるように配置した後、ストッパで走行部の車輪２２を固定する。

【0027】

そして、図３及び図４に示すように、吹付け装置２０の制御部４１は、梁５０の下フランジ５２の下面（小端に接続する接続面）に対して、吹付け装置２０に近い手前側が厚くなるように、被覆材を吹付ける（ステップＳ１１）。これが、下面に直交する鉛直面に対向する第１方向からの第１吹付方法に相当する。具体的には、制御部４１の配置制御部４１２は、下フランジ５２の第１面側（右側）の下方に吹付けノズル３０のガンヘッド３２を配置する。この場合、このガンヘッド３２から吐出される被覆材の吐出方向が、下フランジ５２の延在方向（水平方向）に対して第１面側（右側）から上方に向かった角度θ１となる向きに、吹付けノズル３０の姿勢を制御する。

【0028】

そして、制御部４１の吐出制御部４１３が、ガンヘッド３２から被覆材を一定条件で吐出しながら、制御部４１の配置制御部４１２は、吹付けノズル３０を移動させる。ここでは、角度θ１で斜め上方に向いた姿勢のまま、吹付けノズル３０を、梁５０の延在方向に沿って移動させながら奥側から手前側に移動させる。具体的には、吹付けノズル３０を、梁５０の延在方向（順方向）に端から反対側の端まで移動させた後、手前側に移動させ、ここから反対側の端まで延在方向（逆方向）に移動させた後、手前に移動させることを繰り返す。この場合、配置制御部４１２は、梁５０の延在方向に移動させるときには、横行装置２３を駆動させることにより、ロボットアーム２５のベース部を梁５０の延在方向に移動するように制御する。また、配置制御部４１２は、手前側に移動させるときには、ロボットアーム２５の姿勢を変更する。

【0029】

図５は、下フランジ５２の下面を下から見た図である。この図においては、ガンヘッド３２から吐出される被覆材の吐出方向のベクトルと、吹付け対象の下フランジ５２の下面との交点の軌跡Ｔ１を示している。このように、梁５０の延在方向の端までガンヘッド３２を移動させた後、この端から手前側（ここでは第１面側）に、吹付け間隔分、移動させることを繰り返す。このステップＳ１１においては、手前側が徐々に積み重なるように、手前側（第１面側）における吹付け間隔Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が徐々に狭くなるように設定する（Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３＞Ｌ４）。これにより、図６に示すように、第１面側の厚みが徐々に厚くなる第１層６１を形成する。

【0030】

次に、吹付け装置２０は、梁５０のウェブ５５の第１面側（右側）の側面に対して、側方から被覆材を吹付ける（ステップＳ１２）。具体的には、まず、制御部４１の配置制御部４１２は、ウェブ５５の垂直方向に対する角度θ２１を９０度とした側方から、被覆材を吹付けるように、吹付けノズル３０の姿勢を制御する。

【0031】

そして、吹付けノズル３０を、下方から上方に移動させながら、被覆材を吹付ける。この場合、制御部４１の配置制御部４１２は、ウェブ５５の下方において、横行装置２３を制御することにより、梁５０の延在方向に沿って端から端まで吹付けノズル３０を移動させる。その後、制御部４１の配置制御部４１２は、吹付け間隔分、上方に移動させる。この場合、制御部４１の吐出制御部４１３は、吹付け間隔が等間隔で被覆材の被覆が均一となるような吹付け条件で吹付けを行なう。このような処理を繰り返すことにより、ウェブ５５の第１面（右側面）に対して、下方から上方に徐々に被覆材を吹付ける。

【0032】

そして、ウェブ５５の最上部を吹付ける場合には、吹付けノズル３０を、ウェブ５５に対して角度θ２２となる姿勢（第１面側の下方から斜めに向かう姿勢）に変更した状態で、梁５０の延在方向に移動しながら、被覆材を吹付ける。これにより、第１ウェブ被覆層６２の形成が終了する。

【0033】

次に、図７に示すように、吹付け装置２０は、梁５０の上フランジ５１の下面（小端に接続する接続面）及び側面（小端）に対して、斜め下方から、被覆材を吹付ける（ステップＳ１３）。ここでは、上フランジ５１の水平方向に対して角度θ３で吹付ける。この角度θ３は、吹付けノズル３０が、ウェブ５５の上端部に対して吹付けした傾きよりも更に上方を向く角度である。具体的には、制御部４１の配置制御部４１２は、第１ウェブ被覆層６２と上フランジ５１との接続部に向けて、角度θ３の下方から斜めになる姿勢に、吹付けノズル３０の姿勢を制御する。そして、配置制御部４１２は、この姿勢のまま、梁５０の延在方向に端から端まで移動させた後、吹付け間隔分、図７の右側（ウェブ５５とは反対側）に移動させる。そして、再び、梁５０の延在方向に端から端まで移動させた後、吹付け間隔分、右側に移動させることを繰り返す。この場合、制御部４１の吐出制御部４１３は、吹付け間隔が等間隔で被覆材の被覆が均一となるような吹付け条件で吹付けを行なう。

【0034】

そして、上フランジ５１の下面に対する吹付けから続けて上フランジ５１の側面（小端）に対する吹付けを行なう。この場合においても、梁５０の延在方向に端から端まで移動させながら吹付けを行なう。
以上により、上フランジ５１の下面被覆層６３、角被覆層６４及び後続被覆層としての側面被覆層６５が形成される。

【0035】

次に、図８に示すように、吹付け装置２０は、梁５０の下フランジ５２の上面（小端に接続する接続面）に対して、斜め上方から、被覆材を吹付ける（ステップＳ１４）。ここでは、水平方向に延在する下フランジ５２に対して角度θ４で吹付ける。具体的には、制御部４１の配置制御部４１２は、斜め上方に向いていた吹付けノズル３０を、第１ウェブ被覆層６２と下フランジ５２との接続部に対して向くように（角度θ４の斜め下方に向くように）姿勢を制御する。そして、配置制御部４１２は、この姿勢の吹付けノズル３０を、梁５０の延在方向に沿って端から端まで移動した後、吹付け間隔分、図８の右側（ウェブ５５とは反対側）に移動させることを繰り返す。この場合においても、制御部４１の吐出制御部４１３は、吹付け間隔が等間隔で被覆材の被覆が均一となるような吹付け条件で吹付けを行なう。
以上により、下フランジ５２の上面被覆層６６が形成される。

【0036】

次に、図９に示すように、吹付け装置２０は、梁５０の下フランジ５２の側面（小端）に対して、側方から、被覆材を吹付ける（ステップＳ１５）。具体的には、まず、下フランジ５２の上面の第１面側の端部の吹付けに続けて、吹付けノズル３０を、水平方向となるように回転させる。

【0037】

そして、吹付けノズル３０を、上方から下方に移動させながら、下フランジ５２の側面（小端）に対して、角度θ５が９０度となる側方から被覆材を吹付ける。具体的には、制御部４１の配置制御部４１２は、梁５０の延在方向に沿って端から端まで吹付けノズル３０を移動させた後、吹付け間隔分、下方に移動させることを繰り返す。この場合、制御部４１の吐出制御部４１３は、吹付け間隔が等間隔でウェブ５５に吹付ける被覆材が均一となるような吹付け条件で吹付けを行なう。これにより、下フランジ５２の側面に、後続被覆層としての側面被覆層６７が形成される。この側面被覆層６７は、先に形成された上面被覆層６６の被覆材と絡み合って一体化される。

【0038】

その後、吹付け装置２０を、梁５０の第１面の反対側の第２面側（左側）に配置する。この場合にも、吹付け装置２０の横行装置２３の長手方向が梁５０の延在方向と平行となるように配置した後、ストッパで走行部の車輪２２を固定する。

【0039】

そして、梁５０の第２面側に対して、第１面側と、ほぼ同じ吹付け処理を実行する。
具体的には、図１０に示すように、まず、吹付け装置２０は、梁５０の下フランジ５２の下面（小端に接続する接続面）を、手前側が厚くなるように、被覆材を吹付ける（ステップＳ１６）。これが、鉛直面に対して第１方向と反対となる第２方向からの第２吹付方法に相当する。ここでは、ステップＳ１１とは、ウェブ５５に対して線対称となるように、第２面側（左側）から上方に向かった角度θ１で、吹付けノズル３０から被覆材を吹付ける。この場合、ステップＳ１１と同様な吹付け処理を実行する。ただし、この場合には、下フランジ５２の下面に先に形成された第１層６１と一体化されて下面が平らとなるように吹付ける。これにより、第２面側の厚みが徐々に厚くなる第２層７１が形成される。この第２層７１は、第１層６１と一体化した下面被覆層８１を、下フランジ５２の下面に形成する。

【0040】

次に、図１１に示すように、吹付け装置２０は、梁５０のウェブ５５の第２面側（左側）の側面に対して、側方から被覆材を吹付ける（ステップＳ１７）。ここでは、ステップＳ１２と同様に、下方において角度θ２１の方向から吹付けた後、下方から上方に移動しながら、被覆材を吹付ける。更に、ウェブ５５の最上部の移動軌跡においては、第２面側の下方から斜めに角度θ２２で被覆材を吹付ける。これにより、第２ウェブ被覆層７２が形成される。

【0041】

そして、図１２に示すように、吹付け装置２０は、梁５０の上フランジ５１の下面（小端に接続する接続面）及び側面（小端）に対して、斜め下方から、被覆材を吹付ける（ステップＳ１８）。ここでは、ステップＳ１３と同様に、上フランジ５１の水平方向に対して角度θ３で吹付ける。そして、上フランジ５１の下面に対する吹付けから続けて上フランジ５１の側面に対する吹付けを行なう。これにより、上フランジ５１の下面被覆層７３、角被覆層７４及び後続被覆層としての側面被覆層７５が形成される。

【0042】

次に、図１３に示すように、吹付け装置２０は、梁５０の下フランジ５２の上面（小端に接続する接続面）に対して、斜め上方から、被覆材を吹付ける（ステップＳ１９）。ここでは、ステップＳ１４と同様に、下フランジ５２の水平方向に対して角度θ４で、左側（ウェブ５５とは反対側）に移動させながら吹付けを行なう。これにより、下フランジ５２の上面被覆層７６が形成される。

【0043】

次に、図１４に示すように、吹付け装置２０は、梁５０の下フランジ５２の側面（小端）に対して、側方から、被覆材を吹付ける（ステップＳ２０）。ここでは、ステップＳ１５と同様に、吹付けノズル３０の方向を回転させた後、梁５０の延在方向及び下方に順次、移動させながら吹付ける。これにより、下フランジ５２の後続被覆層としての側面被覆層７７が形成される。

【0044】

（作用）
梁５０の下フランジ５２の下面に対して、第１面側（右側）から手前側が厚くなるように、吹付けノズル３０を斜め上方に向けて吹付けることにより、第１層６１を形成する。その後、下フランジ５２の下面に対して、第１面の反対側の第２面側（左側）から手前側が厚くなるように、吹付けノズル３０を、斜め上方に向けて吹付ける。これにより、下フランジ５２の下面に、先に形成した第１層６１と、これに一体化した第２層７１とによって下面被覆層８１が均一な厚みになる。

【0045】

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の吹付け方法においては、梁５０の下フランジ５２の下面に対して、第１面側（右側）から手前側が厚くなるように、吹付けノズル３０を斜め上方に向けて吹付ける。これにより、第１層６１を形成する。その後、下フランジ５２の下面に対して、第１面の反対側の第２面側（左側）から手前側が厚くなるように、吹付けノズル３０を、斜め上方に向けて吹付ける。これにより、下フランジ５２の下面に、先に形成した第１層６１と一体化して第２層７１を形成するので、落綿し難い被覆材を形成することができる。

【0046】

（２）本実施形態の吹付け方法においては、梁５０の下フランジ５２の下面に被覆材を吹付ける際には、手前側の吹付け間隔が狭くなるように、吹付けノズル３０を梁５０の延在方向に移動させる。これにより、効率的に、下フランジ５２の奥側を薄く、手前側を厚くなるような吹付けを行なうことができる。

【0047】

（３）本実施形態の吹付け方法においては、第２面側から下フランジ５２の下面に対して吹付けノズル３０を吹付ける前に、第１層６１の端に一体化する側面被覆層６７を形成する。この側面被覆層６７は、上面被覆層６６と一体化されているため、第１層６１に一体化して重くなる第２層７１を形成する前に、第１層６１の端を固定するので、形成する第２層７１が落綿し難くすることができる。

【0048】

（４）本実施形態の吹付け方法は、梁５０の下フランジ５２の下面に形成した第１層６１及び下フランジ５２の上面に形成した上面被覆層６６を形成した後、下フランジ５２の側面（小端）に対して、吹付けノズル３０から吐出される被覆材を側方から吹付ける。これにより、下フランジ５２の側面の側面被覆層６７は、既に形成されている第１層６１及び上面被覆層６６に絡みながら一体化されるため、落綿し難くなる。

【0049】

（５）本実施形態の吹付け方法は、梁５０の上フランジ５１の下面に対して、吹付けノズル３０は、斜め上方に向けて被覆材を吹付けることにより、下面被覆層６３を形成する。そして、この下面被覆層６３に続けて、吹付けノズル３０は、斜め上方に向けて被覆材を吹付けることにより、角被覆層６４及び側面被覆層６５を形成する。これにより、上フランジ５１の側面に吹付けられた被覆材は、既に形成されている下面被覆層６３に絡みながら一体化されるため、落綿し難くなる。

【0050】

（６）本実施形態の吹付け方法は、梁５０のウェブ５５の第１面側に対して、下方から上方に吹付けノズル３０を移動させながら吹付けを行なった後、上フランジ５１の下面及び側面に対して吹付けを行なう。その後、下フランジ５２の上面及び側面を吹付ける。これにより、広い面積のウェブ５５に対して先に吹付けを行なった後に、他の箇所の吹付けを行なうことにより、被覆材を落綿し難くすることができる。

【0051】

（７）本実施形態の吹付け方法は、梁５０の延在方向に、吹付けノズル３０を移動させながら被覆材を吹付ける。これにより、吹付けノズル３０からの被覆材の吹付け条件が安定した一定状態で長時間の吹付けを行なえるので、より均等な吹付けを行なうことができる。

【0052】

（８）本実施形態の吹付け方法は、第１面側において、梁５０の下フランジ５２の下面に吹付けした後、ウェブ５５に対して下方から上方に向けて吹付けを行なう。そして、上フランジ５１の下面及び側面に対して吹付けを行なった後、下フランジ５２の上面及び側面を吹付ける。そして、吹付けノズル３０は、梁５０の下フランジ５２の下方を通過して第２面側に移動した後、第２面側について、同様な処理で吹付けを行なう。これにより、第２面側の吹付け処理を、第１面側と同じ処理で行なうことができる。

【0053】

（９）本実施形態の吹付け方法は、第１面側の吹付け手順と同じ手順で、第１面と対向する第２面側も吹付けを実行する。これにより、梁５０の全体の吹付け処理を簡素化することができる。

【0054】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態においては、下フランジ５２の下面に対して、下方に配置された吹付けノズル３０から、角度θ１の斜め上方に向けて吹付けを行なった。これに代えて、奥側から手前に移動するに従って、角度θ１を徐々に変更してもよい。例えば、手前側を吹付けるときの角度を、奥側を吹付けるときの角度より小さくすることにより、手前側の角度を垂直に近い角度としてもよい。ここで、手前側から吹付ける場合には、奥側まで広く吹付けることができるため、吹付けノズル３０からの被覆材を、奥側がより薄くなるように吹付けることができる。

【0055】

・上記実施形態においては、下フランジ５２の下面に対して吹付けを行なった後、ウェブ５５の吹付けを行なった。これに代えて、ウェブ５５の吹付けを最初に行なって、下フランジ５２の下面への吹付けを最後に行なってもよい。これにより、大きな面積を有するウェブ５５の側面を先に吹付けた後に、他の箇所の吹付けを行なうことにより、被覆材を落綿し難くすることができる。

【0056】

・上記実施形態では、梁５０の全体を、ロボットアーム２５に取り付けた吹付けノズル３０を用いて、梁５０の全体に対して被覆材を吹付けた。これに代えて、一部を人手で行なってもよい。例えば、下フランジ５２の下面等の落綿し易い部分や吹付ける領域が狭い梁の下フランジ５２の側面（小端）等については、ロボットで被覆材を被覆する前又は被覆した後に、技能工によって吹付けを行なってもよい。

【0057】

・上記実施形態では、建築部材として、Ｈ形鋼の梁５０全体に対して吹付けを行なった。これに限らず、例えば、天井や角形鋼管の梁等の建築部材の下面に被覆材を吹付ける吹付け方法に適用してもよい。

【0058】

・上記実施形態では、被覆材としてロックウール等の断熱材を吹付けた。吹き付ける被覆材は、これに限られず、例えば、ガラスウール等の断熱材や塗料等を吹付けしてもよい。

【0059】

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）前記第２層を形成する前に、前記建築部材の他の部分を覆う被覆材に、前記第１層の一部を一体化させるように、前記他の部分に対して前記被覆材を吹付けることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の吹付け方法。

【0060】

（ｂ）前記建築部材は、Ｈ形鋼の梁であって、前記下面は、前記梁の下フランジであって、前記下面に対して、前記吹付けノズルから前記被覆材を吹付けた直後に、前記梁のウェブに対して、前記吹付けノズルを、前記下方から上方へと移動させることにより吹付けを実行することを特徴とする請求項１～３の何れか１項又は前記（ａ）に記載の吹付け方法。

【0061】

（ｃ）前記下面に対して、前記吹付けノズルは、予め定めた角度で前記被覆材を吹付けることを特徴とする請求項１～３の何れか１項、前記（ａ）又は（ｂ）に記載の吹付け方法。

【符号の説明】

【0062】

θ１，θ２１，θ２２，θ３，θ４，θ５…角度、θｓ…吹付け角、Ｃ１…天井スラブ、Ｌ０…吹付け離間距離、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…吹付け間隔、Ｔ１…軌跡、Ｖ１…ベクトル、２０…吹付け装置、２１，３１…本体部、２２…車輪、２３…横行装置、２５…ロボットアーム、２６…先端部、２７…取付部材、３０…吹付けノズル、３２…ガンヘッド、４０…端末装置、４１…制御部、４２…ジョブデータ記憶部、５０…梁、５１…上フランジ、５２…下フランジ、５５…ウェブ、６１…先行被覆層としての第１層、６２…第１ウェブ被覆層、６３，７３…先行被覆層としての下面被覆層、６４，７４…角被覆層、６５，７５，６７，７７…後続被覆層としての側面被覆層、６６，７６…先行被覆層としての上面被覆層、７１…先行被覆層としての第２層、７２…第２ウェブ被覆層、８１…先行被覆層としての下面被覆層、４１１…管理部、４１２…配置制御部、４１３…吐出制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】