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特開2024-171041無線通信装置、無線通信方法、無線通信プログラム及び無線通信システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024171041
(43)【公開日】2024-12-11
(54)【発明の名称】無線通信装置、無線通信方法、無線通信プログラム及び無線通信システム
(51)【国際特許分類】
H04W 64/00 20090101AFI20241204BHJP
G01S 5/08 20060101ALI20241204BHJP
【ＦＩ】
H04W64/00 130
H04W64/00 140
G01S5/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023087897
(22)【出願日】2023-05-29
(71)【出願人】
【識別番号】524066085
【氏名又は名称】ＦＣＮＴ合同会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002860
【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】古瀬 陽太
(72)【発明者】
【氏名】吉川 学
【テーマコード（参考）】
5J062
5K067
【Ｆターム（参考）】
5J062BB01
5J062CC14
5K067JJ52
5K067KK02
(57)【要約】
【課題】ＵＷＢタグを使用しなくとも高精度に無線装置の位置を測定する。
【解決手段】本無線通信装置は、所定の位置に配置された第１の無線装置の位置を記憶する記憶部と、第１の無線装置からの第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する応答部と、第１の応答信号の第１の無線装置への第１の到来角度を第１の無線装置から取得する第１の取得部と、第２の無線信号を送信するとともに、第２の無線信号を受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、第２の無線信号及び第２の応答信号を基に、第２の無線装置までの距離と第２の無線装置との相対角度とを測定する探索部と、第２の無線装置が送信した第３の無線信号の第１の無線装置への第２の到来角度を第１の無線装置から取得する第２の取得部と、第１の無線装置の位置、第１の到来角度、距離、相対角度及び第２の到来角度を基に、第２の無線装置の位置を測定する測定部と、を備える。
【選択図】図６
【解決手段】本無線通信装置は、所定の位置に配置された第１の無線装置の位置を記憶する記憶部と、第１の無線装置からの第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する応答部と、第１の応答信号の第１の無線装置への第１の到来角度を第１の無線装置から取得する第１の取得部と、第２の無線信号を送信するとともに、第２の無線信号を受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、第２の無線信号及び第２の応答信号を基に、第２の無線装置までの距離と第２の無線装置との相対角度とを測定する探索部と、第２の無線装置が送信した第３の無線信号の第１の無線装置への第２の到来角度を第１の無線装置から取得する第２の取得部と、第１の無線装置の位置、第１の到来角度、距離、相対角度及び第２の到来角度を基に、第２の無線装置の位置を測定する測定部と、を備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の位置に配置された第１の無線装置の位置を記憶する記憶部と、
前記第１の無線装置からの第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する応答部と、
前記第１の応答信号の前記第１の無線装置への第１の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第１の取得部と、
第２の無線信号を送信するとともに、前記第２の無線信号受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、前記第２の無線信号及び前記第２の応答信号を基に、前記第２の無線装置までの距離と前記第２の無線装置との相対角度とを測定する探索部と、
前記第２の無線装置が送信した第３の無線信号の前記第１の無線装置への第２の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第２の取得部と、
前記第１の無線装置の前記位置、前記第１の到来角度、前記距離、前記相対角度及び前記第２の到来角度を基に、前記第２の無線装置の位置を測定する測定部と、を備える、
無線通信装置。
前記第１の無線装置からの第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する応答部と、
前記第１の応答信号の前記第１の無線装置への第１の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第１の取得部と、
第２の無線信号を送信するとともに、前記第２の無線信号受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、前記第２の無線信号及び前記第２の応答信号を基に、前記第２の無線装置までの距離と前記第２の無線装置との相対角度とを測定する探索部と、
前記第２の無線装置が送信した第３の無線信号の前記第１の無線装置への第２の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第２の取得部と、
前記第１の無線装置の前記位置、前記第１の到来角度、前記距離、前記相対角度及び前記第２の到来角度を基に、前記第２の無線装置の位置を測定する測定部と、を備える、
無線通信装置。
【請求項2】
前記探索部は、前記第２の無線信号を送信してから前記第２の応答信号を受信するまでの経過時間を基に前記距離を測定する、
請求項１に記載の無線通信装置。
請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項3】
前記無線通信装置は、所定の領域内を移動する第１の移動装置に取り付けられ、
前記第２の無線装置は、前記所定の領域内を移動する第２の移動装置に取り付けられる、
請求項１に記載の無線通信装置。
前記第２の無線装置は、前記所定の領域内を移動する第２の移動装置に取り付けられる、
請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項4】
前記第１の無線装置は、前記第１の無線信号をミリ波帯の電波によって送信し、
前記応答部は、前記第１の応答信号をミリ波帯の電波によって送信し、
前記探索部は、前記第２の無線信号をＵＷＢの電波によって送信する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の無線通信装置。
前記応答部は、前記第１の応答信号をミリ波帯の電波によって送信し、
前記探索部は、前記第２の無線信号をＵＷＢの電波によって送信する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の無線通信装置。
【請求項5】
所定の位置に配置された第１の無線装置からの第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する応答処理と、
前記第１の応答信号の前記第１の無線装置への第１の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第１の取得処理と、
第２の無線信号を送信するとともに、前記第２の無線信号を受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、前記第２の無線信号及び前記第２の応答信号を基に、前記第２の無線装置までの距離と前記第２の無線装置との相対角度とを測定する探索処理と、
前記第２の無線装置が送信した第３の無線信号の前記第１の無線装置への第２の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第２の取得処理と、
記憶部に記憶された前記第１の無線装置の位置、前記第１の到来角度、前記距離、前記相対角度及び前記第２の到来角度を基に、前記第２の無線装置の位置を測定する測定処理と、をコンピュータが実行する、
無線通信方法。
前記第１の応答信号の前記第１の無線装置への第１の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第１の取得処理と、
第２の無線信号を送信するとともに、前記第２の無線信号を受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、前記第２の無線信号及び前記第２の応答信号を基に、前記第２の無線装置までの距離と前記第２の無線装置との相対角度とを測定する探索処理と、
前記第２の無線装置が送信した第３の無線信号の前記第１の無線装置への第２の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第２の取得処理と、
記憶部に記憶された前記第１の無線装置の位置、前記第１の到来角度、前記距離、前記相対角度及び前記第２の到来角度を基に、前記第２の無線装置の位置を測定する測定処理と、をコンピュータが実行する、
無線通信方法。
【請求項6】
所定の位置に配置された第１の無線装置からの第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する応答処理と、
前記第１の応答信号の前記第１の無線装置への第１の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第１の取得処理と、
第２の無線信号を送信するとともに、前記第２の無線信号を受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、前記第２の無線信号及び前記第２の応答信号を基に、前記
第２の無線装置までの距離と前記第２の無線装置との相対角度とを測定する探索処理と、
前記第２の無線装置が送信した第３の無線信号の前記第１の無線装置への第２の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第２の取得処理と、
記憶部に記憶された前記第１の無線装置の位置、前記第１の到来角度、前記距離、前記相対角度及び前記第２の到来角度を基に、前記第２の無線装置の位置を測定する測定処理と、をコンピュータに実行させる、
無線通信プログラム。
前記第１の応答信号の前記第１の無線装置への第１の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第１の取得処理と、
第２の無線信号を送信するとともに、前記第２の無線信号を受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、前記第２の無線信号及び前記第２の応答信号を基に、前記
第２の無線装置までの距離と前記第２の無線装置との相対角度とを測定する探索処理と、
前記第２の無線装置が送信した第３の無線信号の前記第１の無線装置への第２の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第２の取得処理と、
記憶部に記憶された前記第１の無線装置の位置、前記第１の到来角度、前記距離、前記相対角度及び前記第２の到来角度を基に、前記第２の無線装置の位置を測定する測定処理と、をコンピュータに実行させる、
無線通信プログラム。
【請求項7】
第１の無線装置と、第２の無線装置と、第３の無線装置及び無線通信装置を備える無線通信システムであって、
前記第１の無線装置は、
所定の位置に配置されており、
第１の無線信号を送信するとともに、前記第１の無線信号に対する応答信号を受信すると、前記応答信号の到来角度を測定する第１の測定部と、
第１の問い合わせ信号に応じて、前記応答信号の前記到来角度を前記第１の問い合わせ信号の送信元装置に通知する第１の通知部と、
通知された前記第２の無線装置から前記第３の無線装置までの第１の距離と、前記第２の無線装置と前記第３の無線装置との第１の相対角度とを受信し、第２の問い合わせ信号を受信すると前記第２の問い合わせ信号の送信元装置に前記第１の距離と前記第１の相対角度を通知する第２の通知部と、を有し、
前記第２の無線装置は、
前記第１の無線装置からの前記第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する第１の応答部と、
第２の無線信号を送信するとともに、前記第２の無線信号を受信した前記第３の無線装置からの第２の応答信号を受信し、前記第２の無線信号及び前記第２の応答信号を基に、前記第１の距離と前記第１の相対角度とを測定する第１の探索部と、
前記第１の距離と前記第１の相対角度とを前記第１の無線装置に通知する第３の通知部と、を有し、
前記無線通信装置は、
前記第１の無線装置の位置を記憶する記憶部と、
前記第１の無線装置からの前記第１の無線信号に対する第３の応答信号を送信する第２の応答部と、
前記第１の問い合わせ信号を送信して、前記無線通信装置が送信した前記第３の応答信号の前記第１の無線装置への第１の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第１の取得部と、
前記第１の問い合わせ信号を送信して、前記第２の無線装置が送信した前記第１の応答信号の前記第１の無線装置への第２の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第２の取得部と、
第３の無線信号を送信するとともに、前記第３の無線信号を受信した前記第３の無線装置からの第４の応答信号を受信し、前記第３の無線信号及び前記第４の応答信号を基に、前記第３の無線装置までの第２の距離と前記第３の無線装置との第２の相対角度とを測定する第２の探索部と、
前記第２の問い合わせ信号を送信して、前記第１の距離と前記第１の相対角度とを前記第１の無線装置から取得する第３の取得部と、
前記第１の距離、前記第２の距離、前記第１の相対角度、前記第２の相対角度、前記第１の到来角度及び前記第２の到来角度を用いて、前記第２の無線装置の位置を測定する第２の測定部と、を有する、
無線通信システム。
前記第１の無線装置は、
所定の位置に配置されており、
第１の無線信号を送信するとともに、前記第１の無線信号に対する応答信号を受信すると、前記応答信号の到来角度を測定する第１の測定部と、
第１の問い合わせ信号に応じて、前記応答信号の前記到来角度を前記第１の問い合わせ信号の送信元装置に通知する第１の通知部と、
通知された前記第２の無線装置から前記第３の無線装置までの第１の距離と、前記第２の無線装置と前記第３の無線装置との第１の相対角度とを受信し、第２の問い合わせ信号を受信すると前記第２の問い合わせ信号の送信元装置に前記第１の距離と前記第１の相対角度を通知する第２の通知部と、を有し、
前記第２の無線装置は、
前記第１の無線装置からの前記第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する第１の応答部と、
第２の無線信号を送信するとともに、前記第２の無線信号を受信した前記第３の無線装置からの第２の応答信号を受信し、前記第２の無線信号及び前記第２の応答信号を基に、前記第１の距離と前記第１の相対角度とを測定する第１の探索部と、
前記第１の距離と前記第１の相対角度とを前記第１の無線装置に通知する第３の通知部と、を有し、
前記無線通信装置は、
前記第１の無線装置の位置を記憶する記憶部と、
前記第１の無線装置からの前記第１の無線信号に対する第３の応答信号を送信する第２の応答部と、
前記第１の問い合わせ信号を送信して、前記無線通信装置が送信した前記第３の応答信号の前記第１の無線装置への第１の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第１の取得部と、
前記第１の問い合わせ信号を送信して、前記第２の無線装置が送信した前記第１の応答信号の前記第１の無線装置への第２の到来角度を前記第１の無線装置から取得する第２の取得部と、
第３の無線信号を送信するとともに、前記第３の無線信号を受信した前記第３の無線装置からの第４の応答信号を受信し、前記第３の無線信号及び前記第４の応答信号を基に、前記第３の無線装置までの第２の距離と前記第３の無線装置との第２の相対角度とを測定する第２の探索部と、
前記第２の問い合わせ信号を送信して、前記第１の距離と前記第１の相対角度とを前記第１の無線装置から取得する第３の取得部と、
前記第１の距離、前記第２の距離、前記第１の相対角度、前記第２の相対角度、前記第１の到来角度及び前記第２の到来角度を用いて、前記第２の無線装置の位置を測定する第２の測定部と、を有する、
無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無線通信装置、無線通信方法、無線通信プログラム及び無線通信システムに関する。
【背景技術】
【0002】
無線通信によって無線通信端末の位置を測定することが行われている。このような位置の測定では、例えば、電波の受信品質や受信強度が利用される（例えば、特許文献１－３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１３６１８０号公報
【特許文献2】特開２００３－２７４４４１号公報
【特許文献3】特開平１０－２６０２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）の使用できない環境において高精度に無線通信端末の位置を測定する場合、所望のエリア内に複数のＵｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ（ＵＷＢ）タグを配置することが考えられる。しかしながら、配置したＵＷＢタグの電池交換を含む維持管理の手間が生じるとともに、ＵＷＢタグの設置が認められない場合も考えられる。
【0005】
開示の技術の１つの側面は、ＵＷＢタグを使用しなくとも高精度に無線装置の位置を測定できる無線通信装置、無線通信方法、無線通信プログラム及び無線通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
開示の技術の１つの側面は、次のような無線通信装置によって例示される。本無線通信装置は、所定の位置に配置された第１の無線装置の位置を記憶する記憶部と、上記第１の無線装置からの第１の無線信号に対する第１の応答信号を送信する応答部と、上記第１の応答信号の上記第１の無線装置への第１の到来角度を上記第１の無線装置から取得する第１の取得部と、第２の無線信号を送信するとともに、上記第２の無線信号を受信した第２の無線装置からの第２の応答信号を受信し、上記第２の無線信号及び上記第２の応答信号を基に、上記第２の無線装置までの距離と上記第２の無線装置との相対角度とを測定する探索部と、上記第２の無線装置が送信した第３の無線信号の上記第１の無線装置への第２の到来角度を上記第１の無線装置から取得する第２の取得部と、上記第１の無線装置の上記位置、上記第１の到来角度、上記距離、上記相対角度及び上記第２の到来角度を基に、上記第２の無線装置の位置を測定する測定部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
開示の技術によれば、ＵＷＢタグを使用しなくとも高精度に無線装置の位置を測定できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
＜実施形態＞
以下、図面を参照して実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る無線通信システム１００の一例を示す図である。無線通信システム１００は、工場５００内で使用されるシステムである。無線通信システム１００は、基地局１、無線通信端末２、３及びロボット４、５を備える。
以下、図面を参照して実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る無線通信システム１００の一例を示す図である。無線通信システム１００は、工場５００内で使用されるシステムである。無線通信システム１００は、基地局１、無線通信端末２、３及びロボット４、５を備える。
【0010】
基地局１は、工場５００内の所定の位置に設置される基地局である。基地局１は、例えば、工場５００内で運用されるローカル５Ｇで使用される基地局である。基地局１は、無線通信端末２及び無線通信端末３とミリ波帯の電波を使用した無線通信を行う。基地局１は、例えば、工場５００内を通信範囲としてカバーする。基地局１は、「第１の無線装置」の一例である。
【0011】
無線通信端末２は、ロボット４に設けられる端末である。無線通信端末２は、基地局１とミリ波帯の電波を使用した無線通信を行う。また、無線通信端末２は、無線通信端末３とミリ波帯の電波及びＵＷＢの電波を使用した無線通信を行う。無線通信端末３は、ロボット５に設けられる端末である。無線通信端末３は、基地局１とミリ波帯の電波を使用した無線通信を行う。また、無線通信端末３は、無線通信端末２とミリ波帯の電波及びＵＷＢの電波を使用した無線通信を行う。無線通信端末２、３は、ＵＷＢの電波を利用して互いの相対的な位置を測定する。無線通信端末２は、「無線通信装置」の一例である。無線通信端末３は、「第２の無線装置」の一例である。
【0012】
ロボット４、５は、工場５００内で所定の作業を実行するロボットである。ロボット４、５は、例えば、車輪を備えており、当該車輪を駆動して工場５００内を移動する。ロボット４、５は、無線通信端末２、３から互いの位置を取得することで互いの衝突等を回避して、工場５００内を移動する。ロボット４、５は、「第１の移動装置」、「第２の移動
装置」の一例である。工場５００は、「所定の領域」の一例である。
装置」の一例である。工場５００は、「所定の領域」の一例である。
【0013】
＜基地局１のハードウェア構成＞
図２は、実施形態に係る基地局１のハードウェア構成の一例を示す図である。基地局１は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信部１０４、アンテナ１１１、接続バスＢ１及び接続バスＢ２備える。ＣＰＵ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３及び通信部１０４は、接続バスＢ１によって相互に接続される。通信部１０４及びアンテナ１１１は、接続バスＢ２によって相互に接続される。
図２は、実施形態に係る基地局１のハードウェア構成の一例を示す図である。基地局１は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信部１０４、アンテナ１１１、接続バスＢ１及び接続バスＢ２備える。ＣＰＵ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３及び通信部１０４は、接続バスＢ１によって相互に接続される。通信部１０４及びアンテナ１１１は、接続バスＢ２によって相互に接続される。
【0014】
ＣＰＵ１０１は、マイクロプロセッサーユニット（ＭＰＵ）、プロセッサーとも呼ばれる。ＣＰＵ１０１は、単一のプロセッサーに限定される訳ではなく、マルチプロセッサー構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵ１０１がマルチコア構成を有していてもよい。ＣＰＵ１０１が実行する処理のうち少なくとも一部は、ＣＰＵ１０１以外のプロセッサー、例えば、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ（ＤＳＰ）、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＧＰＵ）、数値演算プロセッサー、ベクトルプロセッサー、画像処理プロセッサー等の専用プロセッサーで行われてもよい。また、ＣＰＵ１０１が実行する処理のうち少なくとも一部は、集積回路（ＩＣ）、その他のデジタル回路によって実行されてもよい。また、ＣＰＵ１０１の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。集積回路は、Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ（ＬＳＩ）、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）を含む。ＰＬＤは、例えば、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）を含む。ＣＰＵ１０１は、プロセッサーと集積回路との組み合わせであってもよい。組み合わせは、例えば、マイクロコントローラーユニット（ＭＣＵ）、Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ（ＳｏＣ）、システムＬＳＩ、チップセットなどと呼ばれる。基地局１では、ＣＰＵ１０１が補助記憶部１０３に記憶されたプログラムを主記憶部１０２の作業領域に展開し、プログラムの実行を通じて周辺装置の制御を行う。これにより、基地局１は、所定の目的に合致した処理を実行することができる。主記憶部１０２及び補助記憶部１０３は、基地局１が読み取り可能な記録媒体である。
【0015】
主記憶部１０２は、ＣＰＵ１０１から直接アクセスされる記憶部として例示される。主記憶部１０２は、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）及びＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。
【0016】
補助記憶部１０３は、各種のプログラム及び各種のデータを読み書き自在に記録媒体に格納する。補助記憶部１０３は外部記憶装置とも呼ばれる。補助記憶部１０３には、オペレーティングシステム（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。
【0017】
補助記憶部１０３は、例えば、Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）等である。また、補助記憶部１０３は、例えば、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ（ＣＤ）ドライブ装置、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）ドライブ装置、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ＢＤ）ドライブ装置等である。
【0018】
アンテナ１１１は、ミリ波帯の電波の送受信に用いられる。通信部１０４は、アンテナ１１１を介して無線信号の送受信を行う。通信部１０４は、変調回路及び復調回路を含む
。通信部１０４は、例えば、アンテナ１１１を介してミリ波による無線信号の送受信を行う。通信部１０４は、アンテナ１１１を介して送信する無線信号の主放射方向を切り替えることができる。切り替えられる主放射方向の夫々は、ビームＩＤによって特定される。換言すれば、通信部１０４は、ビームＩＤが設定されると、設定されたビームＩＤの方向に主放射方向を向けた無線信号を送信できる。
。通信部１０４は、例えば、アンテナ１１１を介してミリ波による無線信号の送受信を行う。通信部１０４は、アンテナ１１１を介して送信する無線信号の主放射方向を切り替えることができる。切り替えられる主放射方向の夫々は、ビームＩＤによって特定される。換言すれば、通信部１０４は、ビームＩＤが設定されると、設定されたビームＩＤの方向に主放射方向を向けた無線信号を送信できる。
【0019】
＜無線通信端末２のハードウェア構成＞
図３は、実施形態に係る無線通信端末２のハードウェア構成の一例を示す図である。無線通信端末２は、ＣＰＵ２０１、主記憶部２０２、補助記憶部２０３、通信部２０４、アンテナ２１１、接続バスＢ３及び接続バスＢ４を備える。無線通信端末２は、ＣＰＵ２０１、主記憶部２０２、補助記憶部２０３、接続バスＢ３及び接続バスＢ４は、基地局１のＣＰＵ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、接続バスＢ１及び接続バスＢ２と同様であるため、その説明を省略する。
図３は、実施形態に係る無線通信端末２のハードウェア構成の一例を示す図である。無線通信端末２は、ＣＰＵ２０１、主記憶部２０２、補助記憶部２０３、通信部２０４、アンテナ２１１、接続バスＢ３及び接続バスＢ４を備える。無線通信端末２は、ＣＰＵ２０１、主記憶部２０２、補助記憶部２０３、接続バスＢ３及び接続バスＢ４は、基地局１のＣＰＵ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、接続バスＢ１及び接続バスＢ２と同様であるため、その説明を省略する。
【0020】
アンテナ２１１は、ミリ波帯の電波の送受信に用いられるアンテナとＵＷＢの電波の送受信に用いられるアンテナを含む。通信部２０４は、アンテナ２１１を介して無線信号の送受信を行う。通信部２０４は、変調回路及び復調回路を含む。通信部２０４は、例えば、アンテナ２１１を介してミリ波及びＵＷＢによる無線信号の送受信を行う。通信部２０４は、アンテナ２１１を介して送信する無線信号の主放射方向を切り替えることができる。切り替えられる主放射方向の夫々は、ビームＩＤによって特定される。換言すれば、通信部２０４は、ビームＩＤが設定されると、設定されたビームＩＤの方向に主放射方向を向けた無線信号を送信できる。
【0021】
＜無線通信端末３のハードウェア構成＞
図４は、実施形態に係る無線通信端末３のハードウェア構成の一例を示す図である。無線通信端末３は、ＣＰＵ３０１、主記憶部３０２、補助記憶部３０３、通信部３０４、アンテナ３１１、接続バスＢ５及び接続バスＢ６を備える。ＣＰＵ３０１、主記憶部３０２、補助記憶部３０３、接続バスＢ５及び接続バスＢ６は、基地局１のＣＰＵ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、接続バスＢ１及び接続バスＢ２と同様であるため、その説明を省略する。通信部３０４は、無線通信端末２の通信部２０４と同様であるため、その説明を省略する。アンテナ３１１は、無線通信端末２のアンテナ２１１と同様であるため、その説明を省略する。
図４は、実施形態に係る無線通信端末３のハードウェア構成の一例を示す図である。無線通信端末３は、ＣＰＵ３０１、主記憶部３０２、補助記憶部３０３、通信部３０４、アンテナ３１１、接続バスＢ５及び接続バスＢ６を備える。ＣＰＵ３０１、主記憶部３０２、補助記憶部３０３、接続バスＢ５及び接続バスＢ６は、基地局１のＣＰＵ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、接続バスＢ１及び接続バスＢ２と同様であるため、その説明を省略する。通信部３０４は、無線通信端末２の通信部２０４と同様であるため、その説明を省略する。アンテナ３１１は、無線通信端末２のアンテナ２１１と同様であるため、その説明を省略する。
【0022】
＜基地局１の処理ブロック＞
図５は、実施形態に係る基地局１の処理ブロックの一例を示す図である。基地局１は、サーチ部１１、測定部１２及び通知部１３を備える。基地局１は、主記憶部１０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムをＣＰＵ１０１が実行することで、上記基地局１の、サーチ部１１、測定部１２及び通知部１３等の各部としての処理を実行する。
図５は、実施形態に係る基地局１の処理ブロックの一例を示す図である。基地局１は、サーチ部１１、測定部１２及び通知部１３を備える。基地局１は、主記憶部１０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムをＣＰＵ１０１が実行することで、上記基地局１の、サーチ部１１、測定部１２及び通知部１３等の各部としての処理を実行する。
【0023】
サーチ部１１は、基地局１の周囲に存在する無線通信端末をサーチするサーチ信号を無線送信する。サーチ信号は、例えば、特定の方向に送信されるのではなく、基地局１の周囲の全方向に対して送信される。
【0024】
測定部１２は、サーチ部１１によって送信されたサーチ信号に対する無線通信端末２、３からの応答信号を受信すると、受信した応答信号の到来角度を測定する。
【0025】
通知部１３は、無線通信端末２、３からの角度問い合わせ信号に対して、測定部１２によって測定された応答信号の到来角度を通知する。通知部１３は、例えば、無線通信端末２から、無線通信端末２によって送信された応答信号の到来角度を問い合わせる角度問い合わせ信号を受信すると、無線通信端末２からの応答信号の到来角度（以下、「第１の到
来角度」とも称する）を無線通信端末２に通知する。通知部１３は、また、無線通信端末２から、無線通信端末３によって送信された応答信号の到来角度を問い合わせる角度問い合わせ信号を受信すると、無線通信端末３からの応答信号の到来角度（以下、「第２の到来角度」とも称する）を無線通信端末２に通知する。通知部１３は、無線通信端末３からの問い合わせに対しても同様に通知を行う。通知部１３による通知には、例えば、報知情報や到来角度の通知用に規定されたプロトコルメッセージを採用できる。
来角度」とも称する）を無線通信端末２に通知する。通知部１３は、また、無線通信端末２から、無線通信端末３によって送信された応答信号の到来角度を問い合わせる角度問い合わせ信号を受信すると、無線通信端末３からの応答信号の到来角度（以下、「第２の到来角度」とも称する）を無線通信端末２に通知する。通知部１３は、無線通信端末３からの問い合わせに対しても同様に通知を行う。通知部１３による通知には、例えば、報知情報や到来角度の通知用に規定されたプロトコルメッセージを採用できる。
【0026】
＜無線通信端末２の処理ブロック＞
図６は、実施形態に係る無線通信端末２の処理ブロックの一例を示す図である。無線通信端末２は、応答部２１、第１取得部２２、探索部２３、第２取得部２４、測定部２５、記憶部２６、第３取得部２７及び通知部２８備える。無線通信端末２は、主記憶部２０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムをＣＰＵ２０１が実行することで、上記無線通信端末２の、応答部２１、第１取得部２２、探索部２３、第２取得部２４、測定部２５及び記憶部２６等の各部としての処理を実行する。
図６は、実施形態に係る無線通信端末２の処理ブロックの一例を示す図である。無線通信端末２は、応答部２１、第１取得部２２、探索部２３、第２取得部２４、測定部２５、記憶部２６、第３取得部２７及び通知部２８備える。無線通信端末２は、主記憶部２０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムをＣＰＵ２０１が実行することで、上記無線通信端末２の、応答部２１、第１取得部２２、探索部２３、第２取得部２４、測定部２５及び記憶部２６等の各部としての処理を実行する。
【0027】
記憶部２６は、基地局１の位置が記憶される。基地局１の位置は、例えば、工場５００内において仮想的に設定されるＸＹＺ座標空間における座標として表される。記憶部２６は、例えば、補助記憶部２０３上に構築される。記憶部２６は、「記憶部」の一例である。
【0028】
応答部２１は、基地局１からのサーチ信号をアンテナ２１１を用いて受信すると、サーチ信号の到来角度を測定する。応答部２１は、応答信号の到来角度に向くように、通信部２０４に送信させる無線信号のビームＩＤを設定する。応答部２１は、設定したビームＩＤの方向に、当該サーチ信号に応答して応答信号を無線送信する。応答部２１は、「応答部」の一例である。
【0029】
第１取得部２２は、応答部２１によって送信された応答信号の基地局１に対する第１の到来角度を基地局１から取得する。第１取得部２２は、例えば、第１の到来角度を問い合わせる角度問い合わせ信号を無線送信する。角度問い合わせを受信した基地局１は、第１の到来角度を含む角度回答信号を送信する。応答部２１は、基地局１から角度回答信号を受信すると、受信した角度回答信号から第１の到来角度を取得する。第１取得部２２は、「第１の取得部」の一例である。
【0030】
探索部２３は、無線通信端末２の周囲に探索信号を送信する。探索部２３は、無線通信端末３からの探索信号に対する探索応答信号を受信し、探索信号及び探索応答信号を基に、無線通信端末２から無線通信端末３までの端末間距離と無線通信端末２から無線通信端末３との端末間相対角度とを測定する。また、探索部２３は、無線通信端末３から探索信号を受信すると、受信した探索信号に対する探索応答信号を送信する。探索応答信号には、例えば、当該探索応答信号を送信した送信元装置を示す情報が含まれてもよい。
【0031】
探索部２３は、例えば、探索信号としてパルス信号を送信する。パルス信号を受信した無線通信端末３は受信した探索信号に対する探索応答信号を送信し、探索応答信号は探索部２３によって受信される。探索部２３は、パルス信号を送信した時刻から探索応答信号を受信した時刻までの経過時間に光速を乗算することで、無線通信端末２から無線通信端末３までの端末間距離を測定する。また、探索部２３は、探索応答信号の到来角度を基に、基地局１から無線通信端末３への端末間相対角度を測定する。探索部２３は、「探索部」の一例である。
【0032】
第２取得部２４は、無線通信端末３から基地局１に送信された応答信号の第２の到来角度を基地局１から取得する。第２取得部２４は、例えば、第２の到来角度を問い合わせす
る他端末問い合わせ信号を無線送信する。他端末問い合わせ信号を受信した基地局１は、第２の到来角度を含む他端末回答信号を送信する。第２取得部２４は、他端末回答信号を受信すると、受信した他端末回答信号から第２の到来角度を取得する。第２取得部２４は、「第２の取得部」の一例である。
る他端末問い合わせ信号を無線送信する。他端末問い合わせ信号を受信した基地局１は、第２の到来角度を含む他端末回答信号を送信する。第２取得部２４は、他端末回答信号を受信すると、受信した他端末回答信号から第２の到来角度を取得する。第２取得部２４は、「第２の取得部」の一例である。
【0033】
測定部２５は、第１の到来角度、第２の到来角度、端末間距離、端末間相対角度及び記憶部２６に記憶された基地局１の位置を基に、無線通信端末３の位置を測定する。無線通信端末３の位置は、例えば、工場５００内において仮想的に設定されたＸＹＺ座標空間における座標として表される。測定部２５による無線通信端末３の位置の測定の詳細については後述する。測定部２５は、「測定部」の一例である。
【0034】
＜無線通信端末３の処理ブロック＞
図７は、実施形態に係る無線通信端末３の処理ブロックの一例を示す図である。無線通信端末３は、応答部３１、第１取得部３２、探索部３３、第２取得部３４、測定部３５及び記憶部３６を備える。無線通信端末３は、主記憶部３０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムをＣＰＵ３０１が実行することで、上記無線通信端末３の、応答部３１、第１取得部３２、探索部３３、第２取得部３４、測定部３５及び記憶部３６等の各部としての処理を実行する。応答部３１、第１取得部３２、探索部３３、第２取得部３４、測定部３５及び記憶部３６は、無線通信端末２の応答部２１、第１取得部２２、探索部２３、第２取得部２４、測定部２５及び記憶部２６と同様であるため、その説明を省略する。
図７は、実施形態に係る無線通信端末３の処理ブロックの一例を示す図である。無線通信端末３は、応答部３１、第１取得部３２、探索部３３、第２取得部３４、測定部３５及び記憶部３６を備える。無線通信端末３は、主記憶部３０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムをＣＰＵ３０１が実行することで、上記無線通信端末３の、応答部３１、第１取得部３２、探索部３３、第２取得部３４、測定部３５及び記憶部３６等の各部としての処理を実行する。応答部３１、第１取得部３２、探索部３３、第２取得部３４、測定部３５及び記憶部３６は、無線通信端末２の応答部２１、第１取得部２２、探索部２３、第２取得部２４、測定部２５及び記憶部２６と同様であるため、その説明を省略する。
【0035】
＜無線通信端末２、３の位置の測定方法＞
無線通信端末２、３の位置の測定方法について、図面を参照して説明する。図８は、実施形態における測定部２５による無線通信端末３の位置測定を模式的に示す図である。図８において、法線Ｈ１は基地局１の筐体表面の法線を例示し、法線Ｈ２は無線通信端末２の筐体表面の法線を例示し、法線Ｈ３は無線通信端末３の筐体表面の法線を例示する。
無線通信端末２、３の位置の測定方法について、図面を参照して説明する。図８は、実施形態における測定部２５による無線通信端末３の位置測定を模式的に示す図である。図８において、法線Ｈ１は基地局１の筐体表面の法線を例示し、法線Ｈ２は無線通信端末２の筐体表面の法線を例示し、法線Ｈ３は無線通信端末３の筐体表面の法線を例示する。
【0036】
角度θ１は第１の到来角度を例示し、角度θ２は第２の到来角度を例示する。ビームＢＭ１は第１の到来角度を基に設定された基地局１から無線通信端末２に向けたビームＩＤの方向を例示し、ビームＢＭ２は第２の到来角度を基に設定された基地局１から無線通信端末２に向けたビームＩＤの方向を例示する。
【0037】
角度θＭ１は応答部２１によって測定されるサーチ信号の到来角度を例示し、角度θＭ２は第１取得部２２によって測定されるサーチ信号の到来角度を例示する。線分Ｌは、無線通信端末２と無線通信端末３との間の距離を例示する。角度φＵ１は法線Ｈ２と線分Ｌとの角度を例示し、角度φＵ２は法線Ｈ３と線分Ｌとの角度を例示する。
【0038】
第１取得部２２は、基地局１から第１の到来角度である角度θ１を取得する。無線通信端末２は、角度θ１によって、基地局１からビームＢＭ１の方向に無線通信端末２が位置することを把握できる。また、第２取得部２４は、基地局１から第２の到来角度である角度θ２を取得する。無線通信端末２は、角度θ２によって、基地局１からビームＢＭ２の方向に無線通信端末３が位置することを把握できる。また、探索部２３は、送信したパルス信号と、パルス信号を受信した無線通信端末３によって送信された探索応答信号とを基に、無線通信端末２と無線通信端末３との距離（線分Ｌの長さ、以下、「端末間距離Ｌ」とも称する）と、無線通信端末２と無線通信端末３との端末間相対角度である角度φＵ１を測定する。
【0039】
基地局１からビームＢＭ１の方向に無線通信端末２が存在し、基地局１からビームＢＭ２の方向に無線通信端末３が存在し、線分Ｌの長さ及び端末間相対角度であるφＵ１が決
定されることで、基地局１、無線通信端末２及び無線通信端末３を結ぶ三角形が一意に決定される。測定部２５は、第１の到来角度である角度θ１、第２の到来角度である角度θ２、無線通信端末２と無線通信端末３との距離、無線通信端末２と無線通信端末３との端末間相対角度である角度φＵ１及び記憶部２６に記憶された基地局１の位置用いて、幾何的に無線通信端末３の位置を測定できる。なお、無線通信端末３が無線通信端末２の位置を測定する場合も同様である。
定されることで、基地局１、無線通信端末２及び無線通信端末３を結ぶ三角形が一意に決定される。測定部２５は、第１の到来角度である角度θ１、第２の到来角度である角度θ２、無線通信端末２と無線通信端末３との距離、無線通信端末２と無線通信端末３との端末間相対角度である角度φＵ１及び記憶部２６に記憶された基地局１の位置用いて、幾何的に無線通信端末３の位置を測定できる。なお、無線通信端末３が無線通信端末２の位置を測定する場合も同様である。
【0040】
【0041】
Ｔ１では、サーチ部１１は、サーチ信号を送信する。Ｔ２では、測定部１２は、無線通信端末２、３からの応答信号を受信すると、受信した応答信号の到来角度を測定する。Ｔ３では、Ｔ２で測定した到来角度に対応する方向のビームＩＤを通信部１０４に設定する。図８の例では、無線通信端末２と通信する際はビームＢＭ１の方向にビームＩＤが設定され、無線通信端末３と通信する際はビームＢＭ２の方向にビームＩＤが設定される。Ｔ４では、通知部１３は、無線通信端末２、３から角度問い合わせ信号を受信すると、Ｔ２で測定した到来角度を無線通信端末２、３に通知する。
【0042】
＜無線通信端末２、３の処理フロー＞
図１０は、実施形態に係る無線通信端末２、３の処理フローの一例を示す図である。図１０では無線通信端末２の処理として説明されるが、無線通信端末３の処理も同様である。以下、図１０を参照して、無線通信端末２、３の処理フローの一例について説明する。
図１０は、実施形態に係る無線通信端末２、３の処理フローの一例を示す図である。図１０では無線通信端末２の処理として説明されるが、無線通信端末３の処理も同様である。以下、図１０を参照して、無線通信端末２、３の処理フローの一例について説明する。
【0043】
Ｔ１１では、応答部２１は、基地局１からのサーチ信号を受信すると、受信したサーチ信号に応答して応答信号を送信する。また、応答部２１は、受信したサーチ信号の到来角度を測定する。Ｔ１２では、応答部２１は、Ｔ１１で測定した到来角度に対応する方向のビームＩＤを通信部２０４に設定する。
【0044】
Ｔ１３では、第１取得部２２は、Ｔ１１で送信された応答信号の基地局１に対する第１の到来角度を取得する。Ｔ１４では、探索部２３は、無線通信端末２の周囲に探索信号を送信し、探索信号を受信した無線通信端末３によって送信された探索応答信号を受信する。探索部２３は、探索信号及び探索応答信号を基に、無線通信端末２から無線通信端末３までの端末間距離と無線通信端末２から無線通信端末３との端末間相対角度とを測定する。
【0045】
Ｔ１４では、第２取得部２４は、無線通信端末３から基地局１に送信された応答信号の第２の到来角度を基地局１から取得する。Ｔ１５では、測定部２５は、第１の到来角度、第２の到来角度、端末間距離、端末間相対角度及び記憶部２６に記憶された基地局１の位置を基に、無線通信端末３の位置を測定する。
【0046】
Ｔ１からＴ１５の処理が繰り返し実行されることで、無線通信端末２及び無線通信端末３が工場５００内を移動しても、無線通信端末２は移動後の無線通信端末３の位置を測定でき、また、無線通信端末３は移動後の無線通信端末２の位置を測定できる。
【0047】
図１１は、実施形態に係る無線通信システム１００における情報のやり取りを模式的に示す図である。Ｔ２１では、測定部１２によって測定された第１の到来角度θ１が基地局１から無線通信端末２に通知される。Ｔ２２では、測定部１２によって測定された第２の到来角度θ２が基地局１から無線通信端末３に通知される。
【0048】
Ｔ２３では、無線通信端末２は、応答部２１によって測定されたサーチ信号の到来角度θＭ１を基地局１に通知する。Ｔ２４では、基地局１は、無線通信端末３からの角度問い合わせ信号に応じて、第１の到来角度θ１及び無線通信端末２から受信したサーチ信号の到来角度θＭ１を無線通信端末２に通知する。
【0049】
Ｔ２５では、無線通信端末３は、応答部３１によって測定されたサーチ信号の到来角度θＭ２を基地局１に通知する。Ｔ２６では、基地局１は、無線通信端末２からの角度問い合わせ信号に応じて、第２の到来角度θ２及び無線通信端末３から受信したサーチ信号の到来角度θＭ２を基地局１に通知する。
【0050】
Ｔ２７では、無線通信端末２は、探索部２３によって測定された無線通信端末２と無線通信端末３との端末間距離Ｌと、端末間相対角度φＵ１を基地局１に通知する。Ｔ２８では、基地局１は、無線通信端末２から受信した端末間距離Ｌと、端末間相対角度φＵ１を無線通信端末３に通知する。
【0051】
Ｔ２９では、無線通信端末３は、探索部３３によって測定された無線通信端末２と無線通信端末３との端末間距離Ｌと、端末間相対角度φＵ２を基地局１に通知する。Ｔ３０では、基地局１は、無線通信端末３から受信した端末間距離Ｌと、端末間相対角度φＵ２を無線通信端末２に通知する。
【0052】
＜実施形態の作用効果＞
無線通信端末２が無線通信端末３の位置を測定する方法として受信電力を用いることも考えられるが、受信電力は周囲の環境によって変動するため、測定精度が低くなる。また、ＵＷＢによる通信が可能なタグを工場５００内に複数配置し、当該タグを用いて位置を測定することも考えられるが、タグのメンテナンスの工数が発生する上に、タグの配置が許可されない場合もある。
無線通信端末２が無線通信端末３の位置を測定する方法として受信電力を用いることも考えられるが、受信電力は周囲の環境によって変動するため、測定精度が低くなる。また、ＵＷＢによる通信が可能なタグを工場５００内に複数配置し、当該タグを用いて位置を測定することも考えられるが、タグのメンテナンスの工数が発生する上に、タグの配置が許可されない場合もある。
【0053】
本実施形態では、タグを用いることなく、基地局１、無線通信端末２及び無線通信端末３というシンプルな構成で高精度の位置測定が実現できる。そのため、工場５００内における無線通信端末２、３の位置測定におけるタグの設置、維持等の工数を削減できる。なお、本実施形態による位置の測定精度は±１ｍ以下であった。
【0054】
＜第１変形例＞
以上説明した実施形態では、無線通信端末２と無線通信端末３との間に障害物が存在しない場合について説明された。しかしながら、工場５００内では他のロボットや機材等が障害物として無線通信端末２と無線通信端末３との間に存在する場合も考えられる。そこで、第１変形例では、無線通信端末２と無線通信端末３との間に障害物が存在する場合における位置の測定について説明する。実施形態と共通の構成要素については同一の符号を付し、その説明は省略される。以下、図面を参照して、第１変形例について説明する。
以上説明した実施形態では、無線通信端末２と無線通信端末３との間に障害物が存在しない場合について説明された。しかしながら、工場５００内では他のロボットや機材等が障害物として無線通信端末２と無線通信端末３との間に存在する場合も考えられる。そこで、第１変形例では、無線通信端末２と無線通信端末３との間に障害物が存在する場合における位置の測定について説明する。実施形態と共通の構成要素については同一の符号を付し、その説明は省略される。以下、図面を参照して、第１変形例について説明する。
【0055】
図１２は、第１変形例に係る無線通信システム１００Ａの一例を示す図である。無線通信システム１００Ａは、無線通信端末２Ａと無線通信端末３Ａとの間に障害物５０１が配置される。また、第１変形例に係る無線通信システム１００Ａは、工場５００内に配置されたアンカー端末６を備える。障害物５０１は、無線通信端末２Ａと無線通信端末３Ａとの間の無線通信を遮る物体である。障害物５０１は、例えば、工場５００内に配置された壁、柱、機材、ロボット４、５とは異なるロボット等である。
【0056】
アンカー端末６は、ＵＷＢによる無線通信を行う無線通信端末である。アンカー端末６は、例えば、無線通信端末２、３と同様のハードウェア構成を備える情報処理装置でもある。アンカー端末６は、無線通信端末２Ａ、３Ａからの探索信号を受信すると、探索応答
信号を送信する。探索応答信号には、例えば、アンカー端末６を示す情報が含まれてもよい。
信号を送信する。探索応答信号には、例えば、アンカー端末６を示す情報が含まれてもよい。
【0057】
図１３は、第１変形例に係る無線通信端末２Ａの処理ブロックの一例を示す図である。無線通信端末２Ａは、応答部２１、第１取得部２２、探索部２３Ａ、第２取得部２４、測定部２５Ａ及び記憶部２６Ａを備える。
【0058】
探索部２３Ａは、無線通信端末２Ａの周囲に探索信号を送信する。探索部２３Ａは、探索信号を受信したアンカー端末６によって送信された探索応答信号を受信し、探索信号及び探索応答信号を基に、無線通信端末２Ａからアンカー端末６までのアンカー距離及び無線通信端末２Ａとアンカー端末６との相対角度を測定する。
【0059】
測定部２５Ａは、第１の到来角度、第２の到来角度、無線通信端末２Ａからアンカー端末６までのアンカー距離、無線通信端末２Ａとアンカー端末６との相対角度、無線通信端末３Ａからアンカー端末６までのアンカー距離、無線通信端末３Ａとアンカー端末６との相対角度及び記憶部２６に記憶された基地局１の位置を基に、無線通信端末３Ａの位置を測定する。測定部２５Ａによる無線通信端末３Ａの位置の測定の詳細については後述する。
【0060】
第３取得部２７は、探索部３３Ａによって測定された無線通信端末３Ａからアンカー端末６までのアンカー距離及び無線通信端末３Ａとアンカー端末６との相対角度を基地局１から取得する。第３取得部２７は、例えば、無線通信端末３Ａからアンカー端末６までのアンカー距離及び無線通信端末３Ａとアンカー端末６との相対角度を問い合わせるアンカー問い合わせ信号を基地局１に送信し、その応答として、無線通信端末３Ａからアンカー端末６までのアンカー距離及び無線通信端末３Ａとアンカー端末６との相対角度を基地局１から取得する。
【0061】
通知部２８は、探索部２３Ａによって測定された無線通信端末２Ａからアンカー端末６までのアンカー距離及び無線通信端末２Ａとアンカー端末６との相対角度を基地局１に送信する。
【0062】
図１４は、第１変形例に係る無線通信端末３Ａの処理ブロックの一例を示す図である。無線通信端末３Ａは、応答部３１、第１取得部３２、探索部３３Ａ、第２取得部３４、測定部３５Ａ、記憶部３６、第３取得部３７及び通知部３８を備える。応答部３１、第１取得部３２、探索部３３Ａ、第２取得部３４、測定部３５Ａ、記憶部３６、第３取得部３７及び通知部３８、無線通信端末２Ａの応答部２１、第１取得部２２、探索部２３Ａ、第２取得部２４、測定部２５Ａ、記憶部２６、第３取得部２７及び通知部２８と同様であるため、その説明を省略する。
【0063】
＜無線通信端末２Ａ、３Ａの位置の測定方法＞
無線通信端末２Ａ、３Ａの位置の測定方法について、図面を参照して説明する。図１５は、第１変形例における測定部２５Ａによる無線通信端末３Ａの位置測定を模式的に示す図である。図１５において、線分Ｌ１は無線通信端末２Ａとアンカー端末６とを結ぶ線分である。線分Ｌ１の長さは無線通信端末２Ａとアンカー端末６との距離に相当し、探索部２３Ａによって測定される。線分Ｌ２は無線通信端末３Ａとアンカー端末６とを結ぶ線分である。線分Ｌ２の長さは無線通信端末３Ａとアンカー端末６との距離に相当し、探索部３３Ａによって測定される。直線ＢＭ１１は、アンカー端末６を通るようにビームＢＭ１を平行移動した直線である。直線ＢＭ１２は、アンカー端末６を通るようにビームＢＭ２を平行移動した直線である。
無線通信端末２Ａ、３Ａの位置の測定方法について、図面を参照して説明する。図１５は、第１変形例における測定部２５Ａによる無線通信端末３Ａの位置測定を模式的に示す図である。図１５において、線分Ｌ１は無線通信端末２Ａとアンカー端末６とを結ぶ線分である。線分Ｌ１の長さは無線通信端末２Ａとアンカー端末６との距離に相当し、探索部２３Ａによって測定される。線分Ｌ２は無線通信端末３Ａとアンカー端末６とを結ぶ線分である。線分Ｌ２の長さは無線通信端末３Ａとアンカー端末６との距離に相当し、探索部３３Ａによって測定される。直線ＢＭ１１は、アンカー端末６を通るようにビームＢＭ１を平行移動した直線である。直線ＢＭ１２は、アンカー端末６を通るようにビームＢＭ２を平行移動した直線である。
【0064】
角度θ３は、線分Ｌ１と線分Ｌ２とがなす角である。角度θ４は、線分Ｌ２と線分Ｌ３とがなす角である。角度θ５は、線分Ｌ１と線分Ｌ３とがなす角である。角度θ６は、線分Ｌ３とビームＢＭ２とがなす角である。角度θ７は、線分Ｌ３とビームＢＭ１とがなす角である。角度φＵ１１は、線分Ｌ１と法線Ｈ２とがなす角である。角度φＵ１１は無線通信端末２Ａとアンカー端末６との相対角度であり、探索部２３Ａによって測定される。角度φＵ１２は、線分Ｌ２と法線Ｈ３とがなす角である。φＵ１２は無線通信端末３Ａとアンカー端末６との相対角度であり、探索部３３Ａによって測定される。基地局１から無線通信端末２Ａまでの距離をＸとし、基地局１から無線通信端末３Ａまでの距離をＹとする。
【0065】
ビームＢＭ１とビームＢＭ１１とが平行であり、ビームＢＭ２とビームＢＭ１２とが平行であることから、角度θ３は、以下の式（１）で表すことができる。
【数1】
【0066】
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の三辺がなす三角形において、余弦定理により以下の式（２）、（３）、（４）が成立する。
【数2】
【0067】
また、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の三辺がなす三角形において、正弦定理により以下の式（５）、（６）、（７）が成立する。
【数3】
【0068】
さらに、θ６及びθ７は、以下の式（８）、（９）として表すことができる。
【数4】
【0069】
そのため、θ６及びθ７について、以下の式（１０）、（１１）が成り立つ。
【数5】
【0070】
Ｘ、Ｙ、Ｌ３の三辺がなす三角形において、正弦定理より以下の式（１２）が成り立つ。
【数6】
【0071】
式（１０）、（１１）、（１２）より、Ｘ、Ｙは以下の式（１３）、（１４）によって表すことができる。
【数7】
【0072】
基地局１の位置は記憶部２６、３６に記憶されており、無線通信端末２ＡはビームＢＭ１上に位置し、無線通信端末３ＡはビームＢＭ２上に位置することから、上記式（１３）、（１４）によって決定されるＸ、Ｙを用いることで、無線通信端末２、３の位置を測定できる。
【0073】
第１変形例によれば、無線通信端末２Ａと無線通信端末３Ａとの間に障害物５０１が存在する場合であっても、アンカー端末６を配置することで、無線通信端末２Ａは無線通信端末３Ａの位置を測定でき、また、無線通信端末３Ａは無線通信端末２Ａの位置を測定できる。
【0074】
＜その他の変形＞
以上説明した実施形態及び第１変形例では、基地局１は基地局であったが、基地局１は基地局でなくともよい。基地局１は、位置が固定された無線装置であってもよい。
以上説明した実施形態及び第１変形例では、基地局１は基地局であったが、基地局１は基地局でなくともよい。基地局１は、位置が固定された無線装置であってもよい。
【0075】
以上で開示した実施形態や変形例はそれぞれ組み合わせることができる。
【0076】
＜コンピュータが読み取り可能な記録媒体＞
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させる情報処理プログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させる情報処理プログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【0077】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ－ＲＯＭ）、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ（ＣＤ－Ｒ）、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－ＲｅＷｒｉｔｅｒａｂｌｅ（ＣＤ－ＲＷ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（ＢＤ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｕｄｉｏ Ｔａｐｅ（ＤＡＴ）、８ｍｍテープ、フラッシュメモリ、外付け型のハードディスクドライブやＳｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ（ＳＳＤ）等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体として内蔵型のハードディスクドライブ、ＳＳＤやＲＯＭ等がある。
【符号の説明】
【0078】
１・・基地局
２・・無線通信端末
２Ａ・・無線通信端末
３・・無線通信端末
３Ａ・・無線通信端末
４・・ロボット
５・・ロボット
６・・アンカー端末
１１・・サーチ部
１２・・測定部
１３・・通知部
２１・・応答部
２２・・第１取得部
２３・・探索部
２３Ａ・・探索部
２４・・第２取得部
２５・・測定部
２５Ａ・・測定部
２６・・記憶部
２６Ａ・・記憶部
２７・・第３取得部
２８・・通知部
３１・・応答部
３２・・第１取得部
３３・・探索部
３４・・第２取得部
３５・・測定部
３６・・記憶部
３７・・第３取得部
３８・・通知部
１００・・無線通信システム
１００Ａ・・無線通信システム
１０１・・ＣＰＵ
１０２・・主記憶部
１０３・・補助記憶部
１０４・・通信部
１１１・・アンテナ
２０１・・ＣＰＵ
２０２・・主記憶部
２０３・・補助記憶部
２０４・・通信部
２１１・・アンテナ
３０１・・ＣＰＵ
３０２・・主記憶部
３０３・・補助記憶部
３０４・・通信部
３１１・・アンテナ
Ｂ１・・接続バス
Ｂ２・・接続バス
Ｂ３・・接続バス
Ｂ４・・接続バス
Ｂ５・・接続バス
Ｂ６・・接続バス
５００・・工場
５０１・・障害物
２・・無線通信端末
２Ａ・・無線通信端末
３・・無線通信端末
３Ａ・・無線通信端末
４・・ロボット
５・・ロボット
６・・アンカー端末
１１・・サーチ部
１２・・測定部
１３・・通知部
２１・・応答部
２２・・第１取得部
２３・・探索部
２３Ａ・・探索部
２４・・第２取得部
２５・・測定部
２５Ａ・・測定部
２６・・記憶部
２６Ａ・・記憶部
２７・・第３取得部
２８・・通知部
３１・・応答部
３２・・第１取得部
３３・・探索部
３４・・第２取得部
３５・・測定部
３６・・記憶部
３７・・第３取得部
３８・・通知部
１００・・無線通信システム
１００Ａ・・無線通信システム
１０１・・ＣＰＵ
１０２・・主記憶部
１０３・・補助記憶部
１０４・・通信部
１１１・・アンテナ
２０１・・ＣＰＵ
２０２・・主記憶部
２０３・・補助記憶部
２０４・・通信部
２１１・・アンテナ
３０１・・ＣＰＵ
３０２・・主記憶部
３０３・・補助記憶部
３０４・・通信部
３１１・・アンテナ
Ｂ１・・接続バス
Ｂ２・・接続バス
Ｂ３・・接続バス
Ｂ４・・接続バス
Ｂ５・・接続バス
Ｂ６・・接続バス
５００・・工場
５０１・・障害物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】