特開 2024-171078 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171078

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 5/74 20060101AFI20241204BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20241204BHJP

【ＦＩ】

H02P5/74

B62D5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087955

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 一馬

(72)【発明者】

【氏名】安部 健一

(72)【発明者】

【氏名】梶澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼台 尭資

(72)【発明者】

【氏名】物部 魁士

(72)【発明者】

【氏名】池谷 美香

(72)【発明者】

【氏名】山下 正治

(72)【発明者】

【氏名】柴田 憲治

(72)【発明者】

【氏名】山下 洋介

(72)【発明者】

【氏名】飯田 一鑑

(72)【発明者】

【氏名】高山 晋太郎

(72)【発明者】

【氏名】中島 信頼

(72)【発明者】

【氏名】林 豊大

【テーマコード（参考）】

3D333

5H572

【Ｆターム（参考）】

3D333CB02

3D333CB31

3D333CB46

3D333CC06

3D333CD56

5H572AA03

5H572BB07

5H572DD05

5H572DD09

5H572EE03

5H572EE10

5H572HA05

5H572HA09

5H572HB09

5H572HC04

5H572HC07

5H572JJ03

5H572JJ17

5H572KK05

5H572LL29

5H572LL33

5H572LL47

5H572MM09

5H572MM11

(57)【要約】

【課題】異常時に適切に対応することができる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両用制御装置は、複数系統の制御回路（４１Ａ，５１Ａの組、４２Ａ，５２Ａの組）を有する。各制御回路は、反力モータおよび転舵モータが、各々有する複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する。各制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態に応じて切り替えられる駆動モードでモータを駆動する。駆動モードは、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常であるとき、自系統の巻線群に対する給電を停止する自系統停止モードを含む。制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数系統の巻線群を有するモータに発生させるべきトルクに応じた電流指令値を演算するとともに、演算される前記電流指令値に基づき、複数系統の前記巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御するように構成される複数系統の制御回路を有し、
前記制御回路は、自系統以外の他系統の前記制御回路の動作状態に応じて切り替えられる駆動モードで前記モータを駆動するように構成され、
前記駆動モードは、自系統以外の他系統の前記制御回路の動作状態が異常であるとき、自系統の前記巻線群に対する給電を停止する自系統停止モードを含み、
前記制御回路は、自系統以外の他系統の前記制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、前記駆動モードを前記自系統停止モードに遷移させないように構成される車両用制御装置。

【請求項2】

前記制御回路は、車両電源のオンに伴い、起動処理およびイニシャルチェックを実行するとともに、自系統以外の他系統の前記制御回路と同期して前記モータの駆動を制御する観点から他系統の前記制御回路の動作状態を監視するように構成され、
前記特定の動作状態は、前記起動処理または前記イニシャルチェックを実行している状態である請求項１に記載の車両用制御装置。

【請求項3】

複数の前記制御回路は、前記駆動モードを相互に同期させるとともに、車両を制御するように構成される車両制御装置と通信するように構成され、
前記制御回路は、前記モータの駆動を制御している場合において、自系統以外の他系統の前記制御回路の動作状態が異常であるとき、前記駆動モードを前記自系統停止モードに遷移させるとともに、前記の同期を通じて複数の前記制御回路の前記駆動モードが、すべて前記自系統停止モードに遷移したとき、その旨示す報知信号を前記車両制御装置に送信するように構成される請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置。

【請求項4】

前記モータは、
２系統の巻線群を有する反力モータであって、転舵輪との間の動力伝達が分離されたステアリングホイールに付与される操舵反力を発生するように構成される反力モータと、
２系統の巻線群を有する転舵モータであって、前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生するように構成される転舵モータと、を含み、
複数の前記制御回路は、
前記反力モータに対する給電を制御するように構成される第１の反力制御回路と、
前記反力モータに対する給電を制御するように構成される第２の反力制御回路と、
前記転舵モータに対する給電を制御するように構成される第１の転舵制御回路と、
前記転舵モータに対する給電を制御するように構成される第２の転舵制御回路と、を含み、
前記第１の反力制御回路と前記第１の転舵制御回路とが互いに動作状態を監視する関係にある一方、
前記第２の反力制御回路と前記第２の転舵制御回路とが互いに動作状態を監視する関係にある請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置。

【請求項5】

前記モータは、
１系統の巻線群を有する反力モータであって、転舵輪との間の動力伝達が分離されたステアリングホイールに付与される操舵反力を発生するように構成される反力モータと、
１系統の巻線群を有する転舵モータであって、前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生するように構成される転舵モータと、を含み、
複数の前記制御回路は、
前記反力モータに対する給電を制御するように構成される反力制御回路と、
前記転舵モータに対する給電を制御するように構成される転舵制御回路と、を含む請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置。

【請求項6】

前記モータは、ステアリングホイールの操作を補助するためのアシスト力を発生するように構成されるアシストモータであって、
前記アシストモータは、第１系統の巻線群および第２系統の巻線群を有し、
複数の前記制御回路は、前記第１系統の巻線群に対する給電を制御するように構成される第１のアシスト制御回路と、
前記第２系統の巻線群に対する給電を制御するように構成される第２のアシスト制御回路と、を含む請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、つぎのような車両用制御装置が知られている。たとえば特許文献１のモータ駆動システムは、反力トルクを発生する反力アクチュエータと、転舵トルクを発生する転舵アクチュエータとを有している。反力アクチュエータと、転舵アクチュエータとは、各々モータとして機能するものであって、２系統の巻線を有している。また、反力アクチュエータと、転舵アクチュエータとは、各々、２系統のモータ駆動部と、２系統の制御演算部とを備えている。各制御演算部は、自系統のモータ駆動部を介して、自系統の巻線に対する通電を制御する。

【0003】

各系統の制御演算部は、相互に通信可能である。制御演算部は、協調駆動モード、復帰可能モード、および故障確定モードを有する。協調駆動モードは、自系統の制御演算部と他系統の制御演算部とが、通信により互いに授受される情報を共通に使用する駆動モードである。復帰可能モードは、２系統の制御演算部のうちいずれか一方に異常が発生した場合、異常系統の制御演算部に正常復帰の可能性があるとき、正常系統の制御演算部が異常系統の制御演算部から取得される情報を使用しない駆動モードである。故障確定モードは、２系統の制御演算部のうちいずれか一方の故障が確定したとき、正常系統の制御演算部が対応するモータ駆動部にトルクを発生させる駆動モードである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－０７５１８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のような車両用制御装置には、つぎのような懸念がある。たとえば、各制御演算部の動作状態あるいは制御仕様によっては、反力アクチュエータと転舵アクチュエータとを適切に制御することが困難となる異常の発生が懸念される。車両用制御装置には、異常時に適切に対応することが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決し得る車両用制御装置は、複数系統の巻線群を有するモータに発生させるべきトルクに応じた電流指令値を演算するとともに、演算される前記電流指令値に基づき、複数系統の前記巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御するように構成される複数系統の制御回路を有する。前記制御回路は、自系統以外の他系統の前記制御回路の動作状態に応じて切り替えられる駆動モードで前記モータを駆動するように構成される。前記駆動モードは、自系統以外の他系統の前記制御回路の動作状態が異常であるとき、自系統の前記巻線群に対する給電を停止する自系統停止モードを含む。前記制御回路は、自系統以外の他系統の前記制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、前記駆動モードを前記自系統停止モードに遷移させないように構成される。

【0007】

この構成によれば、制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、制御回路は、自己の動作状態に応じて、自系統以外の他系統の制御回路の異常に適切に対応することができる。

【0008】

上記の車両用制御装置において、前記制御回路は、車両電源のオンに伴い、起動処理およびイニシャルチェックを実行するとともに、自系統以外の他系統の前記制御回路と同期して前記モータの駆動を制御する観点から他系統の前記制御回路の動作状態を監視するように構成されてもよい。この場合、前記特定の動作状態は、前記起動処理または前記イニシャルチェックを実行している状態であってもよい。

【0009】

この構成によるように、起動処理およびイニシャルチェックの実行中は、安全上問題がないとされる。このため、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常である場合であっても、駆動モードを自系統停止モードに遷移させないようにすることが可能である。

【0010】

上記の車両用制御装置において、複数の前記制御回路は、前記駆動モードを相互に同期させるとともに、車両を制御するように構成される車両制御装置と通信するように構成されてもよい。この場合、前記制御回路は、前記モータの駆動を制御している場合において、自系統以外の他系統の前記制御回路の動作状態が異常であるとき、前記駆動モードを前記自系統停止モードに遷移させるとともに、前記の同期を通じて複数の前記制御回路の前記駆動モードが、すべて前記自系統停止モードに遷移したとき、その旨示す報知信号を前記車両制御装置に送信するように構成されてもよい。

【0011】

この構成によれば、モータの駆動が制御されている場合において、複数の制御回路の駆動モードが、すべて自系統停止モードに遷移したとき、その旨示す報知信号が車両制御装置に送信される。このため、車両制御装置は、報知信号に基づき、モータの駆動が困難であることを認識することができる。

【0012】

上記の車両用制御装置において、前記モータは、２系統の巻線群を有する反力モータであって、転舵輪との間の動力伝達が分離されたステアリングホイールに付与される操舵反力を発生するように構成される反力モータと、２系統の巻線群を有する転舵モータであって、前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生するように構成される転舵モータと、を含んでもよい。この場合、複数の前記制御回路は、前記反力モータに対する給電を制御するように構成される第１の反力制御回路と、前記反力モータに対する給電を制御するように構成される第２の反力制御回路と、前記転舵モータに対する給電を制御するように構成される第１の転舵制御回路と、前記転舵モータに対する給電を制御するように構成される第２の転舵制御回路と、を含んでもよい。また、この場合、前記第１の反力制御回路と前記第１の転舵制御回路とが互いに動作状態を監視する関係にある一方、前記第２の反力制御回路と前記第２の転舵制御回路とが互いに動作状態を監視する関係にあってもよい。

【0013】

この構成によれば、第１の反力制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路である第１の転舵制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、第１の反力制御回路は、自己の動作状態に応じて、第１の転舵制御回路の異常に適切に対応することができる。また、第１の転舵制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路である第１の反力制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、第１の転舵制御回路は、自己の動作状態に応じて、第１の反力制御回路の異常に適切に対応することができる。第２の反力制御回路と、第２の転舵制御回路とについても同様である。

【0014】

上記の車両用制御装置において、前記モータは、１系統の巻線群を有する反力モータであって、転舵輪との間の動力伝達が分離されたステアリングホイールに付与される操舵反力を発生するように構成される反力モータと、１系統の巻線群を有する転舵モータであって、前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生するように構成される転舵モータと、をふくんでもよい。この場合、複数の前記制御回路は、前記反力モータに対する給電を制御するように構成される反力制御回路と、前記転舵モータに対する給電を制御するように構成される転舵制御回路と、を含んでもよい。

【0015】

この構成によれば、反力制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路である転舵制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、反力制御回路は、自己の動作状態に応じて、転舵制御回路の異常に適切に対応することができる。また、転舵制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路である反力制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、転舵制御回路は、自己の動作状態に応じて、反力制御回路の異常に適切に対応することができる。

【0016】

上記の車両用制御装置において、前記モータは、ステアリングホイールの操作を補助するためのアシスト力を発生するように構成されるアシストモータであってもよい。この場合、前記アシストモータは、第１系統の巻線群および第２系統の巻線群を有していてもよい。また、この場合、複数の前記制御回路は、前記第１系統の巻線群に対する給電を制御するように構成される第１のアシスト制御回路と、前記第２系統の巻線群に対する給電を制御するように構成される第２のアシスト制御回路と、を含んでもよい。

【0017】

この構成によれば、第１のアシスト制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路である第２のアシスト制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、第１のアシスト制御回路は、自己の動作状態に応じて、第２のアシスト制御回路の異常に適切に対応することができる。また、第２のアシスト制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路である第１のアシスト制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、第２のアシスト制御回路は、自己の動作状態に応じて、第１のアシスト制御回路の異常に適切に対応することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明の車両用制御装置によれば、異常時に適切に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】車両用制御装置の第１の実施の形態が搭載されるステアバイワイヤ式の操舵装置の構成図である。

【図2】第１の実施の形態の反力制御装置および転舵制御装置のブロック図である。

【図3】第１の実施の形態にかかる各制御回路の状態遷移の一例を示すタイムチャートである。

【図4】第１の実施の形態にかかる各制御回路に想定される異常の一例を示すタイムチャートである。

【図5】第１の実施の形態にかかる各制御回路の状態遷移の一例を示すタイムチャートである。

【図6】第１の実施の形態にかかる各制御回路の状態遷移の一例を示すタイムチャートである。

【図7】車両用制御装置の第２の実施の形態の構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、車両用制御装置をステアバイワイヤ式の操舵装置に具体化した第１の実施の形態を説明する。
図１に示すように、車両の操舵装置１０は、ステアリングホイール１１に連結されたステアリングシャフト１２を有している。また、操舵装置１０は、車幅方向（図１中の左右方向）に沿って延びる転舵シャフト１３を有している。転舵シャフト１３の両端には、それぞれタイロッド１４を介して転舵輪１５が連結される。転舵シャフト１３が直線運動することにより、転舵輪１５の転舵角θｗが変更される。ただし、転舵シャフト１３は、ステアリングシャフト１２との間の動力伝達が分離されている。ステアリングシャフト１２および転舵シャフト１３は車両の操舵機構を構成する。なお、図１では片側の転舵輪１５のみを図示する。

【0021】

操舵装置１０は、反力モータ２１および減速機構２２を有している。反力モータ２１は、操舵反力の発生源である。操舵反力とは、運転者によるステアリングホイール１１の操作方向と反対方向へ向けて作用する力をいう。反力モータ２１の回転軸は、減速機構２２を介してステアリングシャフト１２に連結されている。反力モータ２１のトルクは、操舵反力としてステアリングシャフト１２に付与される。操舵反力をステアリングホイール１１に付与することにより、運転者に適度な手応え感を与えることが可能である。

【0022】

反力モータ２１は、たとえば三相のブラシレスモータである。反力モータ２１は、第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２を有している。第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２は、共通のステータ（図示略）に巻回される。第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２の電気的な特性は同等である。

【0023】

操舵装置１０は、転舵モータ３１および減速機構３２を有している。転舵モータ３１は転舵力の発生源である。転舵力とは、転舵輪１５を転舵させるための動力をいう。転舵モータ３１の回転軸は、減速機構３２を介してピニオンシャフト３３に連結されている。ピニオンシャフト３３のピニオン歯３３ａは、転舵シャフト１３のラック歯１３ａに噛み合わされている。転舵モータ３１のトルクは、転舵力としてピニオンシャフト３３を介して転舵シャフト１３に付与される。転舵モータ３１の回転に応じて、転舵シャフト１３は車幅方向に沿って移動する。

【0024】

転舵モータ３１は、たとえば三相のブラシレスモータである。転舵モータ３１は、第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２を有している。第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２は、共通のステータ（図示略）に巻回される。第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２の電気的な特性は同等である。

【0025】

操舵装置１０は、反力制御装置４０を有している。反力制御装置４０は、制御対象である反力モータ２１の駆動を制御する。反力制御装置４０は、操舵トルクＴｈに応じた操舵反力を反力モータ２１に発生させる反力制御を実行する。反力制御装置４０は、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づき目標操舵反力を演算する。トルクセンサ２３は、ステアリングシャフト１２に設けられている。反力制御装置４０は、ステアリングシャフト１２に付与される実際の操舵反力を目標操舵反力に一致させるべく反力モータ２１への給電を制御する。反力制御装置４０は、反力モータ２１における２系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する。

【0026】

反力制御装置４０は、第１系統回路４１および第２系統回路４２を有している。第１系統回路４１は、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに応じて、反力モータ２１における第１系統の巻線群Ｎ１１に対する給電を制御する。第２系統回路４２は、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに応じて、反力モータ２１における第２系統の巻線群Ｎ１２に対する給電を制御する。

【0027】

操舵装置１０は、転舵制御装置５０を有している。転舵制御装置５０は、制御対象である転舵モータ３１の駆動を制御する。転舵制御装置５０は、操舵状態に応じて転舵輪１５を転舵させるための転舵力を転舵モータ３１に発生させる転舵制御を実行する。転舵制御装置５０は、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓ、およびストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗを取り込む。ストロークＸｗは、転舵シャフト１３の中立位置を基準とする変位量であって、転舵角θｗが反映される状態変数である。舵角センサ２４は、ステアリングシャフト１２のトルクセンサ２３と減速機構２２との間に設けられている。ストロークセンサ３４は、転舵シャフト１３の近傍に設けられている。

【0028】

転舵制御装置５０は、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓに基づき、転舵輪１５の目標転舵角を演算する。転舵制御装置５０は、ストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき転舵角θｗを演算する。転舵制御装置５０は、ストロークＸｗに基づき演算される転舵角θｗを目標転舵角に一致させるべく転舵モータ３１への給電を制御する。転舵制御装置５０は、転舵モータ３１における２系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する。

【0029】

転舵制御装置５０は、第１系統回路５１および第２系統回路５２を有している。第１系統回路５１は、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓおよびストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき、転舵モータ３１における第１系統の巻線群Ｎ２１に対する給電を制御する。第２系統回路５２は、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓおよびストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき、転舵モータ３１における第２系統の巻線群Ｎ２２に対する給電を制御する。

【0030】

なお、反力制御装置４０と反力モータ２１とを一体的に設けることにより、いわゆる機電一体型の反力アクチュエータを構成してもよい。また、転舵制御装置５０と転舵モータ３１とを一体的に設けることにより、いわゆる機電一体型の転舵アクチュエータを構成してもよい。

【0031】

＜給電経路＞
つぎに、反力制御装置４０および転舵制御装置５０に対する給電経路を説明する。
反力制御装置４０および転舵制御装置５０を含む各種の車載制御装置には、それぞれ車載される直流電源６０から電力が供給される。直流電源６０は、たとえばバッテリである。トルクセンサ２３、舵角センサ２４およびストロークセンサ３４を含む各種のセンサにもそれぞれ直流電源６０から電力が供給される。

【0032】

反力制御装置４０の第１系統回路４１および第２系統回路４２、ならびに転舵制御装置５０の第１系統回路５１および第２系統回路５２は、それぞれ車両の始動スイッチＳＷを介して直流電源６０に接続されている。始動スイッチＳＷは、たとえばイグニッションスイッチあるいはパワースイッチである。始動スイッチＳＷは、エンジンなどの車両の走行用駆動源を始動または停止させる際に操作される。始動スイッチＳＷがオンされたとき、直流電源６０からの電力は、始動スイッチＳＷを介して、反力制御装置４０の第１系統回路４１および第２系統回路４２、ならびに転舵制御装置５０の第１系統回路５１および第２系統回路５２にそれぞれ供給される。始動スイッチＳＷがオンすることは、車両電源がオンすることである。始動スイッチＳＷがオフすることは、車両電源がオフすることである。

【0033】

反力制御装置４０の第１系統回路４１および第２系統回路４２、ならびに転舵制御装置５０の第１系統回路５１および第２系統回路５２は、電源リレー６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄを介して直流電源６０に接続されている。電源リレー６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄがオンされたとき、直流電源６０からの電力は、電源リレー６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄを介して、反力制御装置４０の第１系統回路４１および第２系統回路４２、ならびに転舵制御装置５０の第１系統回路５１および第２系統回路５２に供給される。

【0034】

反力制御装置４０の第１系統回路４１は、電源リレー６０Ａのオンオフを制御する。第１系統回路４１は、始動スイッチＳＷがオンからオフへ切り替えられたとき、定められた期間だけ電源リレー６０Ａをオンした状態に維持するパワーラッチ制御を実行する。このため、始動スイッチＳＷがオフされた後であれ、第１系統回路４１は、動作することが可能である。第１系統回路４１は、定められた期間だけ経過したとき、電源リレー６０Ａをオンからオフへ切り替えることによって自身への給電を遮断することが可能である。

【0035】

第１系統回路４１は、たとえば始動スイッチＳＷの両端の電圧を監視することにより始動スイッチＳＷのオンオフを検出する。第１系統回路４１は、始動スイッチＳＷの両端の電圧が、定められた電圧しきい値を下回ったとき、始動スイッチＳＷがオンされたことを検出する。第１系統回路４１は、始動スイッチＳＷの両端の電圧が、定められた電圧しきい値以上であるとき、始動スイッチＳＷがオフされたことを検出する。

【0036】

反力制御装置４０の第２系統回路４２は、電源リレー６０Ｂのオンオフを制御する。第２系統回路４２は、第１系統回路４１と同様に、パワーラッチ制御を実行する。第２系統回路４２は、第は、始動スイッチＳＷがオンからオフへ切り替えられたとき、定められた期間だけ電源リレー６０Ｂをオンした状態に維持する。

【0037】

転舵制御装置５０の第１系統回路５１は、電源リレー６０Ｃのオンオフを制御する。第１系統回路５１は、反力制御装置４０の第１系統回路４１と同様に、パワーラッチ制御を実行する。第１系統回路５１は、始動スイッチＳＷがオンからオフへ切り替えられたとき、定められた期間だけ電源リレー６０Ｃをオンした状態に維持する。

【0038】

転舵制御装置５０の第２系統回路５２は、電源リレー６０Ｄのオンオフを制御する。第２系統回路５２は、反力制御装置４０の第１系統回路４１と同様に、パワーラッチ制御を実行する。第２系統回路５２は、始動スイッチＳＷがオンからオフへ切り替えられたとき、定められた期間だけ電源リレー６０Ｄをオンした状態に維持する。

【0039】

なお、トルクセンサ２３、舵角センサ２４およびストロークセンサ３４など、操舵装置１０の構成要素のうち、始動スイッチＳＷがオフされた後においても動作することが要求される構成要素は、電源リレー６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄのうち少なくとも１つを介して直流電源６０に接続される。このため、始動スイッチＳＷがオフされている場合であれ、電源リレー６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄのうち少なくとも１つがオンしているときには、トルクセンサ２３、舵角センサ２４、およびストロークセンサ３４などの各構成要素には給電が継続される。

【0040】

＜反力制御装置＞
つぎに、反力制御装置の構成を詳細に説明する。
図２に示すように、反力制御装置４０は、第１系統回路４１および第２系統回路４２を有している。第１系統回路４１は、第１の反力制御回路４１Ａおよびモータ駆動回路４１Ｂを有している。第２系統回路４２は、第２の反力制御回路４２Ａおよびモータ駆動回路４２Ｂを有している。

【0041】

第１の反力制御回路４１Ａは、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種の処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などの１つ以上の専用のハードウェア回路、（３）それらの組み合わせ、を含む処理回路によって構成される。プロセッサはＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。また、プロセッサはＲＡＭ（Random-Access Memory）およびＲＯＭ（Read-Only Memory）などのメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0042】

第１の反力制御回路４１Ａは、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づき反力モータ２１に発生させるべき目標操舵反力を演算し、この演算される目標操舵反力の値に応じて第１系統の巻線群Ｎ１１に対する第１の電流指令値を演算する。ただし、第１の電流指令値は、反力モータ２１に目標操舵反力を発生させるために必要とされる電流量（１００％）の半分（５０％）の値に設定される。第１の反力制御回路４１Ａは、第１系統の巻線群Ｎ１１へ供給される実際の電流の値を第１の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、モータ駆動回路４１Ｂに対する駆動信号（ＰＷＭ信号）を生成する。

【0043】

モータ駆動回路４１Ｂは、直列に接続された２つの電界効果型トランジスタ（ＦＥＴ）などのスイッチング素子を基本単位であるレグとして、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の各相に対応する３つのレグが並列接続されてなるＰＷＭインバータである。モータ駆動回路４１Ｂは、第１の反力制御回路４１Ａにより生成される駆動信号に基づいて各相のスイッチング素子がスイッチングすることにより、直流電源６０から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路４１Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介して反力モータ２１の第１系統の巻線群Ｎ１１に供給される。これにより、第１系統の巻線群Ｎ１１は第１の電流指令値に応じたトルクを発生する。

【0044】

第２の反力制御回路４２Ａは、基本的には第１の反力制御回路４１Ａと同様の構成を有している。第２の反力制御回路４２Ａは、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づき反力モータ２１に発生させるべき目標操舵反力を演算し、この演算される目標操舵反力の値に応じて第２系統の巻線群Ｎ１２に対する第２の電流指令値を演算する。ただし、第２の電流指令値は、反力モータ２１に目標操舵反力を発生させるために必要とされる電流量の半分（５０％）の値に設定される。第２の反力制御回路４２Ａは、第２系統の巻線群Ｎ１２へ供給される実際の電流の値を第２の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、モータ駆動回路４２Ｂに対する駆動信号を生成する。

【0045】

モータ駆動回路４２Ｂは、基本的にはモータ駆動回路４１Ｂと同様の構成を有している。モータ駆動回路４２Ｂは、第２の反力制御回路４２Ａにより生成される駆動信号に基づき、直流電源６０から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路４２Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介して反力モータ２１の第２系統の巻線群Ｎ１２に供給される。これにより、第２系統の巻線群Ｎ１２は第２の電流指令値に応じたトルクを発生する。反力モータ２１は、第１系統の巻線群Ｎ１１が発生するトルクと第２系統の巻線群Ｎ１２が発生するトルクとをトータルしたトルクを発生する。

【0046】

なお、反力制御装置４０の第１系統回路４１と第２系統回路４２との間には、主従関係がある。この場合、たとえば第１系統回路４１がマスター、第２系統回路４２がスレーブとして機能する。

【0047】

＜転舵制御装置＞
つぎに、転舵制御装置５０の構成を詳細に説明する。
図２に示すように、転舵制御装置５０は、第１系統回路５１および第２系統回路５２を有している。第１系統回路５１は、第１の転舵制御回路５１Ａおよびモータ駆動回路５１Ｂを有している。第２系統回路５２は、第２の転舵制御回路５２Ａおよびモータ駆動回路５２Ｂを有している。

【0048】

第１の転舵制御回路５１Ａは、基本的には第１の反力制御回路４１Ａと同様の構成を有している。第１の転舵制御回路５１Ａは、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓに基づき、転舵輪１５の目標転舵角を演算する。転舵制御装置５０は、ストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき転舵角θｗを演算する。第１の転舵制御回路５１Ａは、ストロークＸｗに基づき演算される転舵角θｗを目標転舵角に追従させる角度フィードバック制御の実行を通じて、転舵モータ３１に発生させるべき目標転舵力を演算し、この演算される目標転舵力の値に応じて転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１に対する第３の電流指令値を演算する。ただし、第３の電流指令値は、転舵モータ３１に目標転舵力を発生させるために必要とされる電流量の半分（５０％）の値に設定される。第１の転舵制御回路５１Ａは、第１系統の巻線群Ｎ２１へ供給される実際の電流の値を第３の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、モータ駆動回路５１Ｂに対する駆動信号を生成する。

【0049】

モータ駆動回路５１Ｂは、基本的にはモータ駆動回路４１Ｂと同様の構成を有している。モータ駆動回路５１Ｂは、第１の転舵制御回路５１Ａにより生成される駆動信号に基づき、直流電源６０から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路４２Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介して転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１に供給される。これにより、第１系統の巻線群Ｎ２１は第３の電流指令値に応じたトルクを発生する。

【0050】

第２の転舵制御回路５２Ａは、基本的には第１の反力制御回路４１Ａと同様の構成を有している。第２の転舵制御回路５２Ａは、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓに基づき、転舵輪１５の目標転舵角を演算する。転舵制御装置５０は、ストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき転舵角θｗを演算する。第２の転舵制御回路５２Ａは、ストロークＸｗに基づき演算される転舵角θｗを目標転舵角に追従させる角度フィードバック制御の実行を通じて、転舵モータ３１に発生させるべき目標転舵力を演算し、この演算される目標転舵力の値に応じて転舵モータ３１の第２系統の巻線群Ｎ２２に対する第４の電流指令値を演算する。ただし、第４の電流指令値は、転舵モータ３１に目標転舵力を発生させるために必要とされる電流量の半分（５０％）の値に設定される。第２の転舵制御回路５２Ａは、第２系統の巻線群Ｎ２２へ供給される実際の電流の値を第４の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、モータ駆動回路５２Ｂに対する駆動信号を生成する。

【0051】

モータ駆動回路５２Ｂは、基本的にはモータ駆動回路４１Ｂと同様の構成を有している。モータ駆動回路５１Ｂは、第２の転舵制御回路５２Ａにより生成される駆動信号に基づき、直流電源６０から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路５２Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介して転舵モータ３１の第２系統の巻線群Ｎ２２に供給される。これにより、第２系統の巻線群Ｎ２２は第４の電流指令値に応じたトルクを発生する。転舵モータ３１は、第１系統の巻線群Ｎ２１が発生するトルクと第２系統の巻線群Ｎ２２が発生するトルクをトータルしたトルクを発生する。

【0052】

なお、転舵制御装置５０の第１系統回路５１と第２系統回路５２との間には、主従関係がある。この場合、たとえば第１系統回路５１がマスター、第２系統回路５２がスレーブとして機能する。

【0053】

＜通信経路＞
つぎに、反力制御装置４０および転舵制御装置５０の内部の通信経路、ならびに反力制御装置４０と転舵制御装置５０との間の通信経路について説明する。

【0054】

図２に示すように、第１の反力制御回路４１Ａと第２の反力制御回路４２Ａとは、通信線Ｌ１を介して互いに情報を授受する。情報には、第１の反力制御回路４１Ａ、第２の反力制御回路４２Ａあるいはモータ駆動回路４１Ｂ，４２Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種の状態を示すフラグの値が含まれる。第１の反力制御回路４１Ａと第２の反力制御回路４２Ａとは、互いに授受される情報に基づき協調して反力モータ２１の駆動を制御する。

【0055】

第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとは、通信線Ｌ２を介して互いに情報を授受する。情報には、第１の転舵制御回路５１Ａ、第２の転舵制御回路５２Ａあるいはモータ駆動回路５１Ｂ，５２Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種の状態を示すフラグの値が含まれる。第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとは、互いに授受される情報に基づき協調して転舵モータ３１の駆動を制御する。

【0056】

第１の反力制御回路４１Ａと第１の転舵制御回路５１Ａとは、通信線Ｌ３を介して互いに情報を授受する。情報には、第１の反力制御回路４１Ａ、第１の転舵制御回路５１Ａ、およびモータ駆動回路４１Ｂ，５１Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種の状態を示すフラグの値が含まれる。第１の反力制御回路４１Ａと第１の転舵制御回路５１Ａとは、互いに授受される情報に基づき連携して動作する。

【0057】

第２の反力制御回路４２Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとは、通信線Ｌ４を介して互いに情報を授受する。情報には、第２の反力制御回路４２Ａ、第２の転舵制御回路５２Ａあるいはモータ駆動回路４２Ｂ，５２Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種の状態を示すフラグの値が含まれる。第２の反力制御回路４２Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとは、互いに授受される情報に基づき連携して動作する。

【0058】

＜モータの駆動モード＞
つぎに、反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードについて説明する。駆動モードは、協調駆動モード、独立駆動モード、および片系統駆動モードを含む。

【0059】

協調駆動モードは、第１系統回路４１，５１および第２系統回路４２，５２が正常に動作している通常時の駆動モードである。第１系統回路４１および第２系統回路４２は、指令値および制限値などの情報を互いに共用して、反力モータ２１の第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２の双方に同等のトルクを発生させる。第１系統回路５１および第２系統回路５２は、指令値および制限値などの情報を互いに共用して、転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２の双方に同等のトルクを発生させる。

【0060】

反力制御装置４０の第１系統回路４１と第２系統回路４２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして協調駆動モードが選択されるとき、スレーブはマスターにより演算される指令値を使用して反力モータ２１の駆動を制御する。また、転舵制御装置５０の第１系統回路５１と第２系統回路５２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして協調駆動モードが選択されるとき、スレーブはマスターにより演算される指令値を使用して転舵モータ３１の駆動を制御する。

【0061】

独立駆動モードは、４つの制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）のうちいずれか１つの動作が瞬時的に停止したものの異常が確定しておらず、正常動作へ復帰する可能性がある場合の駆動モードである。独立駆動モードでは、たとえば動作が停止した１つの制御回路に正常動作へ復帰する可能性があるとき、残りの３つの制御回路は、系統間通信による情報を使用することなく自己の演算結果に基づき自己に対応する巻線群にトルクを発生させる。

【0062】

反力制御装置４０の第１系統回路４１と第２系統回路４２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして独立駆動モードが選択されるとき、第１系統回路４１と第２系統回路４２との間の主従関係は一旦解消される。また、転舵制御装置５０の第１系統回路５１と第２系統回路５２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして独立駆動モードが選択されるとき、第１系統回路５１と第２系統回路５２との間の主従関係は一旦解消される。

【0063】

片系統駆動モードは、４つの制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）のうちいずれか１つの異常が確定し、正常動作へ復帰する可能性がない場合の駆動モードである。たとえば、第１系統回路４１，５１の異常が確定したとき、第２系統回路４２，５２のみで反力モータ２１および転舵モータ３１にトルクを発生させる。第２系統回路４２，５２の異常が確定したとき、第１系統回路４１，５１のみで反力モータ２１および転舵モータ３１にトルクを発生させる。

【0064】

反力制御装置４０の第１系統回路４１と第２系統回路４２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして片系統駆動モードが選択されるとき、第１系統回路４１と第２系統回路４２との間の主従関係は一旦解消される。また、転舵制御装置５０の第１系統回路５１と第２系統回路５２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして片系統駆動モードが選択されるとき、第１系統回路５１と第２系統回路５２との間の主従関係は一旦解消される。

【0065】

各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、異常が発生していない通常時、協調駆動モードで各モータ（２１，３１）の駆動を制御する。各制御回路は、駆動モードとして協調駆動モードが選択された状態において、異常判定条件が成立するとき、駆動モードを協調駆動モードから独立駆動モードへ切り替える。また、各制御回路は、駆動モードとして独立駆動モードが選択された状態において、異常が確定する前に復帰判定条件が成立するとき、駆動モードを独立駆動モードから協調駆動モードへ復帰させる。また、各制御回路は、駆動モードとして独立駆動モードが選択された状態において、異常確定条件が成立するとき、駆動モードを独立駆動モードから片系統駆動モードへ切り替える。

【0066】

なお、異常は、たとえば系統間の通信異常、同一系統内の通信異常、系統間の指令値の乖離、および電流制限値の低下などの回復可能とされる一時的なものを含む。異常判定条件は、駆動モードを協調駆動モードから独立駆動モードへ遷移させる遷移条件に相当する。復帰判定条件は、駆動モードを独立駆動モードまたは片系統駆動モードから協調駆動モードへ復帰させる復帰条件に相当する。

【0067】

＜制御回路の状態遷移＞
つぎに、各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）の状態遷移について説明する。

【0068】

始動スイッチＳＷがオンされたとき、各制御回路は、起動処理およびイニシャルチェックを実行する。起動処理およびイニシャルチェックは、ステアリングシステムが稼働するために必要とされる一連の処理である。起動処理およびイニシャルチェックは、たとえばハードウェアのチェック、ＣＰＵの初期化、および変数あるいはフラグなどの初期化を含む。起動処理およびイニシャルチェックの実行中、各制御回路の制御ステータスは、未アシスト状態である。未アシスト状態は、まだ反力モータ２１および転舵モータ３１の制御を実行開始しない状態である。制御ステータスは、各制御回路の動作の状態である。

【0069】

イニシャルチェックの実行が正常に完了した後、各制御回路の制御ステータスは、未アシスト状態からアシスト開始待ち状態へ遷移する。アシスト開始待ち状態は、すべての制御回路においてイニシャルチェックの実行が正常に完了することを待っている状態である。

【0070】

すべての制御回路でイニシャルチェックの実行が正常に完了したとき、各制御回路は反力モータ２１または転舵モータ３１の制御を実行可能となる。各制御回路の制御ステータスは、アシスト開始待ち状態から通常制御状態へ遷移する。各制御回路は、ステアリングホイール１１の操舵状態に応じて操舵反力、および転舵力を発生させる通常制御の実行を開始する。通常制御状態において、反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードは、協調駆動モードである。すなわち、通常制御状態において、各制御回路は、反力モータ２１の第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２の双方にトルクを発生させるとともに、転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２の双方にトルクを発生させる。

【0071】

なお、各制御回路の制御ステータスがアシスト開始待ち状態あるいは通常制御状態である場合、定められた異常判定条件が成立するとき、各制御回路の制御ステータスは、アシスト開始待ち状態から独立駆動モード状態あるいは片系統駆動モード状態へ遷移する。また、各制御回路の制御ステータスが独立駆動モード状態である場合、定められた復帰条件が成立するとき、各制御回路の制御ステータスは、独立駆動モード状態から通常制御状態へ復帰する。また、各制御回路の制御ステータスが独立駆動モード状態である場合、定められた異常確定条件が成立するとき、各制御回路の制御ステータスは、独立駆動モード状態から片系統駆動モード状態へ遷移する。

【0072】

＜各制御回路の状態遷移の一例＞
つぎに、各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）の第１の異常時の状態遷移の一例について説明する。ここでは、駆動モードが独立駆動モードに切り替わる異常として、第１の反力制御回路４１Ａと、第１の転舵制御回路５１Ａとの間の通信異常が発生した場合を一例として挙げる。ただし、第１の反力制御回路４１Ａと、第２の反力制御回路４２Ａとの間の通信は正常である。第１の転舵制御回路５１Ａと、第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信も正常である。

【0073】

図３のタイムチャートに示すように、各制御装置は、モータ（２１，３１）の駆動を協調駆動モードで制御している場合、第１の反力制御回路４１Ａと第１の転舵制御回路５１Ａとの間の通信異常が発生したとき（時刻Ｔ１）、駆動モードをつぎのように切り替える。すなわち、第１の反力制御回路４１Ａおよび第１の転舵制御回路５１Ａは、各々の駆動モードを協調駆動モードから独立駆動モードへ切り替える。また、第１の反力制御回路４１Ａおよび第１の転舵制御回路５１Ａは、各々が演算する電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替える。

【0074】

第１の反力制御回路４１Ａにより演算される第１の電流指令値にゲイン「０倍」が乗算されることにより、最終的な第１の電流指令値は「０」となる。また、第１の転舵制御回路５１Ａにより演算される第３の電流指令値にゲイン「０倍」が乗算されることにより、最終的な第３の電流指令値も「０」となる。すなわち、反力モータ２１の第１系統の巻線群Ｎ１１および転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１に対する給電が停止される。このため、第１系統の巻線群Ｎ１１，Ｎ２１はトルクを発生しない。

【0075】

第２の反力制御回路４２Ａは、第１の反力制御回路４１Ａを介して第１系統に通信異常が発生したことを認識する。第２の転舵制御回路５２Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａを介して第１系統に通信異常が発生したことを認識する。

【0076】

第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａは、第１系統に通信異常が発生したことが認識されるとき、各々の駆動モードを協調駆動モードから独立駆動モードへ切り替える。また、第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａは、各々が演算する電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「２倍」に切り替える。

【0077】

第２の反力制御回路４２Ａにより演算される第２の電流指令値にゲイン「２倍」が乗算されることにより、最終的な第２の電流指令値は通常時の２倍の値となる。また、第２の転舵制御回路５２Ａにより演算される第４の電流指令値にゲイン「２倍」が乗算されることにより、最終的な第４の電流指令値も通常時の「２倍」となる。すなわち、反力モータ２１の第２系統の巻線群Ｎ１２および転舵モータ３１の第２系統の巻線群Ｎ２２に対して通常時の２倍の電力を供給することが可能となる。このため、第２系統の巻線群Ｎ１２，Ｎ２２は、通常時の２倍のトルクを発生することが可能となる。したがって、第１系統の巻線群Ｎ１１，Ｎ２１が発生するトルクの減少分を、第２系統の巻線群Ｎ１２，Ｎ２２が発生するトルクによって補うことが可能となる。ただし、製品仕様によっては、第２の電流指令値および第４の電流指令値が定められた許容範囲を超えるとき、これら第２の電流指令値および第４の電流指令値は、許容範囲の限界値を基準として設定される制限値に制限されることがある。

【0078】

ここで、第２系統による独立駆動モードでモータ（２１，３１）の駆動が制御されている場合、第１系統の通信異常が確定される前に第１系統の通信異常が解消することが考えられる（時刻Ｔ２）。

【0079】

異常系統の第１の反力制御回路４１Ａおよび第１の転舵制御回路５１Ａは、定められた復帰判定条件が成立するとき、駆動モードを独立駆動モードから協調駆動モードへ復帰させる（時刻Ｔ３）。復帰判定条件は、第１の反力制御回路４１Ａと第１の転舵制御回路５１Ａとの間の通信異常が解消されたことを含む。また、異常系統の第１の反力制御回路４１Ａおよび第１の転舵制御回路５１Ａは、駆動モードを独立駆動モードから協調駆動モードへ復帰させる際、各々が演算する電流指令値に対するゲインを異常時の「０倍」から通常制御時の「１倍」に切り替える。

【0080】

これに伴い、正常系統の第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａは、駆動モードを独立駆動モードから協調駆動モードへ復帰させる。また、第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａは、各々が演算する電流指令値に対するゲインを異常時の「２倍」から通常制御時の「１倍」に切り替える。第１の反力制御回路４１Ａと第２の反力制御回路４２Ａとの間では、駆動モードが互いに同期される。第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間では、駆動モードが互いに同期される。

【0081】

なお、復帰判定条件は、停車した状態が第１の判定時間だけ継続することと、ステアリングホイール１１が操舵されない状態が第の判定時間だけ継続することと、を含んでいてもよい。停車した状態であるかどうかは、たとえば、車速センサを通じて検出される車速に基づき判定される。ステアリングホイール１１が操舵されない状況は、たとえば車両が直進しているときの操舵状態、および車両が定常旋回を行っているときの操舵状況を含む。ステアリングホイール１１が操舵されているかどうかは、たとえば操舵トルクＴｈに基づき判定される。

【0082】

＜各制御回路に想定される異常の一例＞
つぎに、各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）に想定される異常の一例について説明する。

【0083】

各制御装置においては、つぎのような異常が発生することが懸念される。ここでは、たとえば、車両電源のオンに伴う各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）の起動時から、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信に異常が発生する場合を一例として説明する。ただし、異常は、第１の転舵制御回路５１Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａの起動遅れによって、先行して起動した第１の反力制御回路４１Ａおよび第２の反力制御回路４２Ａが、各々、通信異常を検出する場合を含む。

【0084】

図４のタイムチャートに示すように、車両電源がオンされたとき（時刻Ｔ１１）、たとえば、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信に異常が発生している場合、第１の転舵制御回路５１Ａの制御ステータスは、他系統の起動待ち状態となる。他系統は、第２の転舵制御回路５２Ａである。第２の転舵制御回路５２Ａの制御ステータスも、第１の転舵制御回路５１Ａと同様に、他系統の起動待ち状態となる。他系統は、第１の転舵制御回路５１Ａである。

【0085】

第１の反力制御回路４１Ａは、車両電源がオンされたとき（時刻Ｔ１１）、起動処理およびイニシャルチェックを実行する。起動処理およびイニシャルチェックの実行中、第１の反力制御回路４１Ａの制御ステータスは、未アシスト状態である。

【0086】

また、第１の反力制御回路４１Ａは、起動処理あるいはイニシャルチェックの実行中、第１の転舵制御回路５１Ａの動作状態を監視する。これは、第１の転舵制御回路５１Ａによる転舵モータ３１の制御と同期して、反力モータ２１の駆動を制御する観点に基づく。図４の例では、第１の反力制御回路４１Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａが起動していないため、反力モータ２１の駆動モードを、協調駆動モードから自系統停止モードへ遷移させる（時刻Ｔ１２）。すなわち、第１の反力制御回路４１Ａは、自ら演算する第１の電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替える。第１の反力制御回路４１Ａは、イニシャルチェックの実行が正常に完了すると、制御ステータスを他系統のアシスト開始待ち状態に遷移させる（時刻Ｔ１３）。

【0087】

第１の転舵制御回路５１Ａは、他系統の起動待ち状態が、定められた期間だけ経過したとき、起動処理およびイニシャルチェックを実行する（時刻Ｔ１４）。起動処理およびイニシャルチェックの実行中、第１の転舵制御回路５１Ａの制御ステータスは、未アシスト状態である。ただし、第１の転舵制御回路５１Ａは、第１の反力制御回路４１Ａから、反力モータ２１の駆動モードを取得するとともに、取得される駆動モードに転舵モータ３１の駆動モードを同期させる（時刻Ｔ１５）。すなわち、第１の転舵制御回路５１Ａは、転舵モータ３１の駆動モードを協調駆動モードから自系統停止モードへ遷移させる。第１の転舵制御回路５１Ａは、自ら演算する第３の電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替える。

【0088】

第１の転舵制御回路５１Ａは、イニシャルチェックの実行が正常に完了すると（時刻Ｔ１６）、制御ステータスを他系統のアシスト開始待ち状態に遷移させる。ただし、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信が異常であって、第１の転舵制御回路５１Ａは、第２の転舵制御回路５２Ａとの間で通信を行っていない。このため、第１の転舵制御回路５１Ａは、制御ステータスを他系統のアシスト開始待ち状態から独立駆動モードに遷移させる（時刻Ｔ１７）。

【0089】

第１の反力制御回路４１Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａによるイニシャルチェックの実行が完了したとき（時刻Ｔ１６）、第１の転舵制御回路５１Ａが起動したとして、制御ステータスを他系統のアシスト開始待ち状態から通常制御状態に遷移させる。また、第１の反力制御回路４１Ａは、反力モータ２１の駆動モードを、自系統停止モードから協調駆動モードに遷移させる。

【0090】

ただし、第１の反力制御回路４１Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａから、制御ステータスと、転舵モータ３１の駆動モードとを取得する（時刻Ｔ１８）。
第１の反力制御回路４１Ａは、取得される第１の転舵制御回路５１Ａの制御ステータスに、第１の反力制御回路４１Ａの制御ステータスを同期させる。すなわち、第１の反力制御回路４１Ａは、制御ステータスを、通常制御状態から独立駆動状態に遷移させる。また、第１の反力制御回路４１Ａは、取得される駆動モードに反力モータ２１の駆動モードを同期させる。すなわち、第１の反力制御回路４１Ａは、反力モータ２１の駆動モードを協調駆動モードから自系統停止モードへ遷移させる。第１の反力制御回路４１Ａは、自ら演算する第１の電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替える。

【0091】

この時点において、第１の反力制御回路４１Ａのゲインと、第１の転舵制御回路５１Ａのゲインとは、いずれも「０倍」である。たとえば、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信異常が確定する前に、通信が正常状態に復帰する場合（時刻Ｔ１９）、ゲインが「０倍」の状態が維持される。

【0092】

なお、第２の反力制御回路４２Ａは、第１の反力制御回路４１Ａと同様の処理を実行する。第２の転舵制御回路５２Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａと同様の処理を実行する。また、第１の反力制御回路４１Ａと第１の転舵制御回路５１Ａとの間で授受される情報は、第２の反力制御回路４２Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間で授受される情報と同様の情報である。このため、第２の反力制御回路４２Ａのゲインと、第２の転舵制御回路５２Ａのゲインとが、いずれも「０倍」となる状況が発生し得る。すなわち、４つの制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）のゲインがすべて「０倍」となる状況が発生し得る。第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信異常が確定する前に、通信が正常状態に復帰する場合、すべてのゲインが「０倍」となる状態が維持される。

【0093】

４つの制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）のゲインがすべて「０倍」になると、ステアリングホイール１１に操舵反力を付与することと、転舵輪１５に転舵力を付与することとが困難となる。すなわち、適切な反力制御の実行、および適切な転舵制御の実行が困難となる。そこで、本実施の形態では、このような異常に適切に対応するために、各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）として、つぎの２つの構成を採用している。

【0094】

＜第１の構成＞
まず、第１の構成について説明する。
各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、制御ステータスが通常制御状態に遷移する前においては、各モータ（２１，３１）の駆動モードを自系統停止モードへ遷移させるかどうかを判定する処理を実行しない。これは、駆動モードが通常制御状態に遷移する前に通信異常が発生したとしても安全性に問題がないからである。このため、駆動モードが通常制御状態に遷移する前に、たとえば系統間の通信異常が発生したとしても、制御ステータスが自系統停止モードに遷移すること、すなわちゲインが「０倍」に切り替わることがない。具体的な一例は、つぎの通りである。

【0095】

図５のタイムチャートに示すように、車両電源がオンされたとき（時刻Ｔ２１）、たとえば、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信に異常が発生している場合、第１の転舵制御回路５１Ａの制御ステータスは、他系統の起動待ち状態となる。

【0096】

第１の転舵制御回路５１Ａは、他系統の起動待ち状態が、定められた期間だけ経過したとき（時刻Ｔ２２）、起動処理およびイニシャルチェックを実行する。起動処理およびイニシャルチェックの実行中、第１の転舵制御回路５１Ａの制御ステータスは、未アシスト状態である。転舵モータ３１の駆動モードは、協調駆動モードである。

【0097】

第１の転舵制御回路５１Ａは、イニシャルチェックの実行が正常に完了すると（時刻Ｔ２３）、ＳＢＷ（Steer-By-Wire）制御を実行する（時刻Ｔ３５）。ここでのＳＢＷ制御は、転舵制御である。また、第１の転舵制御回路５１Ａは、制御ステータスを他系統のアシスト開始待ち状態に遷移させる。ただし、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信が異常であって、第１の転舵制御回路５１Ａは、第２の転舵制御回路５２Ａとの間で通信を行っていない。このため、第１の転舵制御回路５１Ａは、制御ステータスを他系統のアシスト開始待ち状態から独立駆動モードに遷移させる（時刻Ｔ２４）。転舵モータ３１の駆動モードは、協調駆動モードに維持される。

【0098】

この後、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信異常が確定する前に、通信が正常状態に復帰する場合がある（時刻Ｔ２５）。
第２の転舵制御回路５２Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａと同様の処理を実行する。第２の転舵制御回路５２Ａの制御ステータスは、イニシャルチェックの実行完了後、アシスト開始待ち状態を経て、独立駆動モードに遷移する。転舵モータ３１の駆動モードは、協調駆動モードに維持される。

【0099】

第１の反力制御回路４１Ａは、車両電源がオンされたとき（時刻Ｔ２１）、起動処理およびイニシャルチェックを実行する。起動処理およびイニシャルチェックの実行中、第１の反力制御回路４１Ａの制御ステータスは、未アシスト状態である。第１の反力制御回路４１Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａが起動していないものの、制御ステータスが通常制御状態に遷移する前であるため、駆動モードを自系統停止モードへ遷移させるかどうかの判定処理を実行しない。このため、第１の転舵制御回路５１Ａが起動していない場合であれ、駆動モードは、自系統停止モードへ遷移することなく、協調駆動モードに維持される。すなわち、第１の反力制御回路４１Ａが演算する第１の電流指令値に対するゲインが、通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替えられることがない。

【0100】

第１の反力制御回路４１Ａは、イニシャルチェックの実行が完了したとき（時刻Ｔ２６）、制御ステータスを未アシスト状態から他系統のアシスト開始待ち状態に遷移させる。
第１の反力制御回路４１Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａによるイニシャルチェックの実行が完了したとき（時刻Ｔ２３）、第１の転舵制御回路５１Ａが起動したとして、ＳＢＷ制御を実行する。ここでのＳＢＷ制御は、反力制御である。また、第１の反力制御回路４１Ａは、制御ステータスを他系統のアシスト開始待ち状態から通常制御状態に遷移させる。反力モータ２１の駆動モードは、協調駆動モードである。

【0101】

第２の反力制御回路４２Ａは、第１の反力制御回路４１Ａと同様の処理を実行する。第２の反力制御回路４２Ａの制御ステータスは、イニシャルチェックの実行完了後、他系統のアシスト開始待ち状態を経て、通常制御状態に遷移する。反力モータ２１の駆動モードは、協調駆動モードに維持される。

【0102】

このように、車両電源のオンに伴う各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）の起動時から、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信に異常が発生する場合であれ、反力モータ２１および転舵モータの駆動モードが自系統停止モードに遷移することがない。すなわち、各制御回路のゲインがすべて「０倍」になることがない。また、第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの間の通信異常が確定する前に、通信が正常状態に復帰する場合であれ、反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードは、協調駆動モードに維持される。

【0103】

なお、車両電源のオンに伴う各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）の起動時から、第１の反力制御回路４１Ａと第２の反力制御回路４２Ａとの間の通信に異常が発生する場合についても同様である。

【0104】

また、異常は、系統間の通信異常に限らない。異常は、第１の反力制御回路４１Ａおよび第２の反力制御回路４２Ａが、起動時に同時にリセット処理を実行することにより起動が遅れる場合を含む。この場合、先行して起動する第１の転舵制御回路５１Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａが、各々、通信異常を検出する。異常は、第１の転舵制御回路５１Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａが、起動時に同時にリセット処理を実行することにより起動が遅れる場合も含む。この場合、先行して起動する第１の反力制御回路４１Ａおよび第２の反力制御回路４２Ａが、各々、通信異常を検出する。

【0105】

＜第２の構成＞
つぎに、第２の構成について説明する。
各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、通常制御の実行中、意図しないゲインの組み合わせが発生した場合、その旨示す報知信号Ｓ１を車両制御装置９０に送信する。具体的な一例は、つぎの通りである。

【0106】

図６のタイムチャートに示すように、各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）が通常制御を実行している場合において、たとえば、第１の転舵制御回路５１Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａが、同時にリセットされる（時刻Ｔ３１）。

【0107】

この場合、第１の反力制御回路４１Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａが起動していないため、制御ステータスを通常制御状態から独立駆動状態へ遷移させる。また、第１の反力制御回路４１Ａは、反力モータ２１の駆動モードを、協調駆動モードから自系統停止モードへ遷移させる（時刻Ｔ３２）。すなわち、第１の反力制御回路４１Ａは、自ら演算する第１の電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替える。

【0108】

第２の反力制御回路４２Ａは、第１の反力制御回路４１Ａと同様の処理を実行する。第２の反力制御回路４２Ａは、第２の転舵制御回路５２Ａが起動していないため、制御ステータスを通常制御状態から独立駆動状態へ遷移させる。また、第２の反力制御回路４２Ａは、反力モータ２１の駆動モードを、協調駆動モードから自系統停止モードへ遷移させる。すなわち、第１の反力制御回路４１Ａは、自ら演算する第２の電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替える。

【0109】

第１の転舵制御回路５１Ａは、リセットの完了後、起動処理、およびイニシャルチェックを実行する（時刻Ｔ３３）。第１の転舵制御回路５１Ａは、イニシャルチェックの実行が正常に完了すると（時刻Ｔ３４）、アシスト開始待ち期間を経て、ＳＢＷ制御を実行する（時刻Ｔ３５）。ここでのＳＢＷ制御は、転舵制御である。

【0110】

ただし、第１の転舵制御回路５１Ａは、第１の反力制御回路４１Ａから、制御ステータスと、反力モータ２１の駆動モードとを取得する。第１の転舵制御回路５１Ａは、取得される第１の反力制御回路４１Ａの制御ステータスに、第１の転舵制御回路５１Ａの制御ステータスを同期させる。すなわち、第１の転舵制御回路５１Ａは、制御ステータスを、通常制御状態から独立駆動状態に遷移させる。また、第１の転舵制御回路５１Ａは、取得される反力モータ２１の駆動モードに、転舵モータ３１の駆動モードを同期させる。すなわち、第１の転舵制御回路５１Ａは、転舵モータ３１の駆動モードを協調駆動モードから自系統停止モードへ遷移させる。第１の転舵制御回路５１Ａは、自ら演算する第３の電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替える。

【0111】

第２の転舵制御回路５２Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａと同様の処理を実行する。第２の転舵制御回路５２Ａは、リセットの完了後、起動処理、およびイニシャルチェックを実行する。第２の転舵制御回路５２Ａは、イニシャルチェックの実行が正常に完了すると、アシスト開始待ち期間を経て、ＳＢＷ制御を実行する。ただし、第２の転舵制御回路５２Ａは、取得される第２の反力制御回路４２Ａの制御ステータスに、第２の転舵制御回路５２Ａの制御ステータスを同期させる。すなわち、第２の転舵制御回路５２Ａは、制御ステータスを、通常制御状態から独立駆動状態に遷移させる。また、第２の転舵制御回路５２Ａは、取得される反力モータ２１の駆動モードに、転舵モータ３１の駆動モードを同期させる。すなわち、第２の転舵制御回路５２Ａは、転舵モータ３１の駆動モードを協調駆動モードから自系統停止モードへ遷移させる。第２の転舵制御回路５２Ａは、自ら演算する第４の電流指令値に対するゲインを通常制御時の「１倍」から「０倍」に切り替える。

【0112】

したがって、４つの制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）のゲインが、すべて「０倍」となる。すべてのゲインが「０倍」になることは、意図しないゲインの組み合わせが発生することである。この場合、４つの制御回路のうち少なくとも１つは、報知信号Ｓ１を生成し、生成される報知信号Ｓ１を車両制御装置９０に送信する。

【0113】

車両制御装置９０は、たとえば、車両の走行を制御する。具体的には、車両制御装置９０は、たとえば車両のパワートレインを制御する。パワートレインは、車両の走行用駆動源および動力伝達機構を含む。走行用駆動源は、たとえば、エンジンあるいはモータを含む。動力伝達機構は、走行用駆動源が発生する動力を駆動輪に伝達するための機構である。

【0114】

車両制御装置９０は、報知信号Ｓ１が受信されるとき、定められた処理を実行する。処理は、たとえば、車両を安全に停車させるための停車処理を含む。停車処理は、車線内で車両を自動停止させるための処理を含む。また、停車処理は、運転者の運転状態にかかわらず、車両を路肩などの安全な場所に寄せて自動停止させる自動退避処理を含む。車両制御装置９０は、車載されるカメラおよびセンサを通じて、車両の周囲環境を認識可能である。停車処理の実行を通じて、車両は安全に停車する。

【0115】

また、処理は、異常の発生を運転者に報知するための報知処理を含んでいてもよい。報知処理は、車載の表示装置を介して、異常の発生を運転者の視覚に訴えて報知するための処理を含んでいてもよい。また、報知処理は、車載のスピーカを介して、異常の発生を運転者の聴覚に訴えて報知するための処理を含んでいてもよい。運転者は、視覚あるいは聴覚を通じて、異常の発生を認識することが可能である。また、異常発生時の対処を運転者に促すことが可能となる。

【0116】

＜第１の実施の形態の効果＞
第１の実施の形態は、以下の効果を奏する。
（１－１）各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。異常は、たとえば、車両電源がオンされたときの起動遅れに起因する通信異常、あるいは制御回路のリセットに伴う通信異常を含む。この構成によれば、各制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、各制御回路は、自己の動作状態に応じて、自系統以外の他系統の制御回路の異常に適切に対応することができる。

【0117】

（１－２）各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、車両電源のオンに伴い、起動処理およびイニシャルチェックを実行する。また、各制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路と同期して反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動を制御する観点から、他系統の制御回路の動作状態を監視する。駆動モードを自系統停止モードに遷移させない特定の動作状態は、起動処理またはイニシャルチェックを実行している状態である。この構成によるように、起動処理およびイニシャルチェックの実行中は、安全上問題がないとされる。このため、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常である場合であっても、駆動モードを自系統停止モードに遷移させないようにすることが可能である。

【0118】

（１－３）各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、駆動モードを相互に同期させる。また、各制御回路は、車両を制御する車両制御装置９０と通信可能である。各制御回路は、反力モータ２１あるいは転舵モータ３１の駆動を制御している場合において、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常であるとき、駆動モードを自系統停止モードに遷移させる。各制御回路は、前述の同期を通じて、各制御回路の駆動モードが、すべて自系統停止モードに遷移したとき、その旨示す報知信号Ｓ１を車両制御装置９０に送信する。このため、車両制御装置９０は、報知信号Ｓ１に基づき、反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動が困難であることを認識することができる。

【0119】

各制御回路の駆動モードが、すべて自系統停止モードに遷移する場合の一例は、第１の反力制御回路４１Ａおよび第２の反力制御回路４２Ａが、各々、反力モータ２１の駆動を制御しているときに、第１の転舵制御回路５１Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａが同時にリセットされる場合である。また、各制御回路の駆動モードが、すべて自系統停止モードに遷移する場合の他の一例は、第１の転舵制御回路５１Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａが、各々、転舵モータ３１の駆動を制御しているときに、第１の反力制御回路４１Ａおよび第２の反力制御回路４２Ａが同時にリセットされる場合である。

【0120】

（１－４）第１の反力制御回路４１Ａと第１の転舵制御回路５１Ａとが互いに動作状態を監視する関係にある。また、第２の反力制御回路４２Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとが互いに動作状態を監視する関係にある。この構成によれば、第１の反力制御回路４１Ａは、自系統以外の他系統の制御回路である第１の転舵制御回路５１Ａの動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、第１の反力制御回路４１Ａは、自己の動作状態に応じて、第１の転舵制御回路５１Ａの異常に適切に対応することができる。また、第１の転舵制御回路５１Ａは、自系統以外の他系統の制御回路である第１の反力制御回路４１Ａの動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、第１の転舵制御回路５１Ａは、自己の動作状態に応じて、第１の反力制御回路４１Ａの異常に適切に対応することができる。第２の反力制御回路４２Ａと、第２の転舵制御回路５２Ａとについても同様である。

【0121】

＜第２の実施の形態＞
つぎに、車両用制御装置を電動パワーステアリング装置に具体化した第２の実施の形態を説明する。なお、第１の実施の形態と同様の部材については同一の符号を付し、その詳細な説明を割愛する。

【0122】

電動パワーステアリング装置は、先の図１に示されるステアリングホイール１１と転舵輪１５との間が機械的に連結されてなる。すなわち、ステアリングシャフト１２、ピニオンシャフト３３および転舵シャフト１３は、ステアリングホイール１１と転舵輪１５との間の動力伝達経路として機能する。ステアリングホイール１１の操舵に伴い転舵シャフト１３が直線運動することにより、転舵輪１５の転舵角θｗが変更される。

【0123】

電動パワーステアリング装置は、アシストモータおよびアシスト制御装置を有している。アシストモータは、先の図１に示される反力モータ２１または転舵モータ３１と同じ位置に設けられる。アシストモータは、ステアリングホイール１１の操作を補助するためのアシスト力を発生する。アシスト力は、ステアリングホイール１１の操舵方向と同じ方向のトルクである。アシスト制御装置は、制御対象であるアシストモータの駆動を制御する。

【0124】

図７に示すように、アシストモータ７０は、第１系統の巻線群Ｎ３１および第２系統の巻線群Ｎ３２を有している。
アシスト制御装置８０は、第１系統回路８１を有している。第１系統回路８１は、第１のアシスト制御回路８１Ａおよびモータ駆動回路８１Ｂを有している。第１のアシスト制御回路８１Ａは、第１系統の巻線群Ｎ３１に対する給電を制御する。第１のアシスト制御回路８１Ａは、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づきモータ駆動回路８１Ｂに対する駆動信号を生成する。

【0125】

モータ駆動回路８１Ｂは、第１のアシスト制御回路８１Ａにより生成される駆動信号に基づき、直流電源６０から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路８１Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介してアシストモータ７０の第１系統の巻線群Ｎ３１に供給される。

【0126】

アシスト制御装置８０は、第２系統回路８２を有している。第２系統回路８２は、第２のアシスト制御回路８２Ａおよびモータ駆動回路８２Ｂを有している。第２のアシスト制御回路８２Ａは、第２系統の巻線群Ｎ３２に対する給電を制御する。第２のアシスト制御回路８２Ａは、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づきモータ駆動回路８２Ｂに対する駆動信号を生成する。

【0127】

モータ駆動回路８２Ｂは、第２のアシスト制御回路８２Ａにより生成される駆動信号に基づき、直流電源６０から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路８２Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介してアシストモータ７０の第２系統の巻線群Ｎ３２に供給される。

【0128】

第１のアシスト制御回路８１Ａと第２のアシスト制御回路８２Ａとは、通信線を介して互いに情報を授受する。情報には、第１のアシスト制御回路８１Ａ、第２のアシスト制御回路８２Ａあるいはモータ駆動回路８１Ｂ，８２Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種のフラグの値が含まれる。第１のアシスト制御回路８１Ａと第２のアシスト制御回路８２Ａとは、互いに授受される情報に基づき協調してアシストモータ７０の駆動を制御する。

【0129】

第１のアシスト制御回路８１Ａは、基本的には、図２に示される第１の反力制御回路４１Ａあるいは第２の反力制御回路４２Ａと同様の構成を有している。第２のアシスト制御回路８２Ａは、基本的には、図２に示される第１の転舵制御回路５１Ａあるいは第２の転舵制御回路５２Ａと同様の構成を有している。第１のアシスト制御回路８１Ａおよび第２のアシスト制御回路８２Ａは、第１の実施の形態における各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）と同様に、協調駆動モード、独立駆動モード、および片系統駆動モードのうちいずれか一つの駆動モードでアシストモータ７０の駆動を制御する。

【0130】

車両電源のオン時、第１のアシスト制御回路８１Ａと第２のアシスト制御回路８２Ａとの間で通信異常が発生した場合、第１のアシスト制御回路８１Ａおよび第２のアシスト制御回路８２Ａは、つぎの処理を実行する。すなわち、第１のアシスト制御回路８１Ａは、図５に示される第１の実施の形態における第１の反力制御回路４１Ａあるいは第２の反力制御回路４２Ａと同様の処理を実行する。第２のアシスト制御回路８２Ａは、図５に示される第１の実施の形態における第１の転舵制御回路５１Ａあるいは第２の転舵制御回路５２Ａと同様の処理を実行する。

【0131】

また、第１のアシスト制御回路８１Ａと第２のアシスト制御回路８２Ａとが通常制御を実行している場合に、たとえば第２のアシスト制御回路８２Ａがリセットされるとき、第１のアシスト制御回路８１Ａおよび第２のアシスト制御回路８２Ａは、つぎの処理を実行する。すなわち、第１のアシスト制御回路８１Ａは、図６に示される第１の実施の形態における第１の反力制御回路４１Ａあるいは第２の反力制御回路４２Ａと同様の処理を実行する。第２のアシスト制御回路８２Ａは、図６に示される第１の実施の形態における第１の転舵制御回路５１Ａあるいは第２の転舵制御回路５２Ａと同様の処理を実行する。

【0132】

したがって、第２の実施の形態は、以下の効果を奏する。
（２－１）第１のアシスト制御回路８１Ａは、自系統以外の他系統の制御回路である第２のアシスト制御回路８２Ａの動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、第１のアシスト制御回路８１Ａは、自己の動作状態に応じて、第２のアシスト制御回路８２Ａの異常に適切に対応することができる。また、第２のアシスト制御回路８２Ａは、自系統以外の他系統の制御回路である第１のアシスト制御回路８１Ａの動作状態が異常である場合であっても、自己の動作状態が、安全上問題がないとされる特定の動作状態であるときには、駆動モードを自系統停止モードに遷移させない。このため、第２のアシスト制御回路８２Ａは、自己の動作状態に応じて、第１のアシスト制御回路８１Ａの異常に適切に対応することができる。

【0133】

（２－２）各制御回路（８１Ａ，８２Ａ）は、車両電源のオンに伴い、起動処理およびイニシャルチェックを実行する。また、各制御回路は、自系統以外の他系統の制御回路と同期してアシストモータ７０の駆動を制御する観点から、他系統の制御回路の動作状態を監視する。駆動モードを自系統停止モードに遷移させない特定の動作状態は、起動処理またはイニシャルチェックを実行している状態である。この構成によるように、起動処理およびイニシャルチェックの実行中は、安全上問題がないとされる。このため、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常である場合であっても、駆動モードを自系統停止モードに遷移させないようにすることが可能である。

【0134】

（２－３）各制御回路（８１Ａ，８２Ａ）は、駆動モードを相互に同期させる。また、各制御回路は、車両を制御する車両制御装置９０と通信可能に構成される。各制御回路は、アシストモータ７０の駆動を制御している場合において、自系統以外の他系統の制御回路の動作状態が異常であるとき、駆動モードを自系統停止モードに遷移させる。各制御回路は、前述の同期を通じて、各制御回路の駆動モードが、すべて自系統停止モードに遷移したとき、その旨示す報知信号Ｓ１を車両制御装置９０に送信する。このため、車両制御装置９０は、報知信号Ｓ１に基づき、アシストモータ７０の駆動が困難であることを認識することができる。

【0135】

各制御回路の駆動モードが、すべて自系統停止モードに遷移する場合の一例は、第１のアシスト制御回路８１Ａが、アシストモータ７０の駆動を制御しているときに、第２のアシスト制御回路８２Ａがリセットされる場合である。また、各制御回路の駆動モードが、すべて自系統停止モードに遷移する場合の他の一例は、第２のアシスト制御回路８２Ａが、アシストモータ７０の駆動を制御しているときに、第１のアシスト制御回路８１Ａがリセットされる場合である。

【0136】

＜他の実施の形態＞
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第１の実施の形態において、第１の反力制御回路４１Ａおよび第２の反力制御回路４２Ａは、ステアリングホイール１１が操舵されているかどうかを判定するようにしてもよい。ステアリングホイール１１が操舵されているかどうかは、たとえば操舵トルクＴｈに基づき判定される。第１の反力制御回路４１Ａおよび第２の反力制御回路４２Ａは、ステアリングホイール１１が操舵されているにもかかわらず、第１の電流指令値および第２の電流指令値が共に「０」である場合、ステアリングホイール１１に操舵反力が付与されていない異常状態であると判定し、その旨示す報知信号Ｓ１を車両制御装置９０に送信する。このようにすれば、車両制御装置９０は、報知信号Ｓ１に基づき、ステアリングホイール１１に操舵反力が付与されていない異常状態であることを認識することができる。車両制御装置９０は、異常状態が認識されるとき、たとえば、車両を安全に停車させるための停車処理、あるいは異常の発生を運転者に報知するための報知処理を実行するようにしてもよい。

【0137】

・第１の実施の形態において、反力モータ２１および転舵モータ３１は、２系統の巻線群を有していたが、１系統の巻線群を有するものであってもよい。この場合、反力制御装置４０は、第１系統回路４１および第２系統回路４２のうちいずれか一方のみを有していてもよい。また、この場合、転舵制御装置５０は、第１系統回路５１および第２系統回路５２のうちいずれか一方のみを有していてもよい。なお、第１の反力制御回路４１Ａまたは第２の反力制御回路４２Ａは、反力制御回路に相当する。第１の転舵制御回路５１Ａまたは第２の転舵制御回路５２Ａは、転舵制御回路に相当する。この構成によれば、第２の実施の形態の（２－１）～（２－３）の効果と同様の効果が得られる。第１のアシスト制御回路８１Ａを反力制御回路と読み替える一方、第２のアシスト制御回路８２Ａを転舵制御回路と読み替えればよい。

【0138】

・第１の実施の形態では車両用制御装置をステアバイワイヤ式の操舵装置に、第２の実施の形態では車両用制御装置を電動パワーステアリング装置に具体化したが、たとえば、車両電源がオフされた後、ドアロックに連動して開閉する電動ドアミラー装置に具体化してもよい。冗長化された制御回路とモータ駆動回路とを有するすべての車両用制御装置に具体化することが可能である。冗長化された制御回路は、たとえば、互いに同期した状態遷移が必要であってもよい。

【符号の説明】

【0139】

１１…ステアリングホイール
１５…転舵輪
２１…反力モータ
３１…転舵モータ
４１Ａ…第１の反力制御回路
４２Ａ…第２の反力制御回路
５１Ａ…第１の転舵制御回路
５２Ａ…第２の転舵制御回路
７０…アシストモータ
８１Ａ…第１のアシスト制御回路
８２Ａ…第２のアシスト制御回路
９０…車両制御装置
Ｎ１１…反力モータの第１系統の巻線群
Ｎ１２…反力モータの第２系統の巻線群
Ｎ２１…転舵モータの第１系統の巻線群
Ｎ２２…転舵モータの第２系統の巻線群
Ｎ３１…アシストモータの第１系統の巻線群
Ｎ３２…アシストモータの第２系統の巻線群

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】