特開 2024-171085 波動歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171085

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】波動歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20241204BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087966

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】安井 彰広

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA11

3J027FA37

3J027FB01

3J027GB03

3J027GC06

3J027GC22

3J027GE14

3J027GE21

(57)【要約】

【課題】フレクスプラインとサーキュラスプラインとの間の動力の伝達が不安定になるのを抑制しながら、波動発生器の回転に伴って発生する振動のｎ次成分を低減することが可能な波動歯車装置を提供する。
【解決手段】この波動歯車装置１００では、波動発生器３０の複数の支持部３３のうちの少なくとも１つは、周方向における３６０度を複数の支持部３３の個数で割った角度位置から所定の微小角度α分だけずれた角度位置において、径方向に延びる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の内歯が設けられた環状のサーキュラスプラインと、
前記内歯に噛み合うとともに、前記複数の内歯とは異なる数の複数の外歯が設けられた環状のフレクスプラインと、
モータと、前記フレクスプラインを非円形形状に変形させるように前記フレクスプラインの内周面に前記サーキュラスプラインの径方向の内側から接触する複数の接触部と、前記モータの回転軸と前記複数の接触部の各々とを接続するように前記径方向に延びるとともに前記複数の接触部の各々を支持する複数の支持部と、を含み、前記フレクスプラインの前記外歯が前記サーキュラスプラインの前記内歯に噛み合う位置を前記サーキュラスプラインの周方向に移動させる波動発生器と、を備え、
前記波動発生器の前記複数の支持部のうちの少なくとも１つは、前記周方向における３６０度を前記複数の支持部の個数で割った角度位置から所定の微小角度分だけずれた角度位置において、前記径方向に延びる、波動歯車装置。

【請求項2】

前記波動発生器の前記複数の支持部は、第１支持部および第２支持部の２つを含み、
前記第１支持部は、前記周方向における第１角度位置において、前記径方向に延び、
前記第２支持部は、前記周方向における前記第１角度位置とは１８０度ずれた対向角度位置から前記微小角度分だけずれた第２角度位置において、前記径方向に延びる、請求項１に記載の波動歯車装置。

【請求項3】

前記微小角度は、１０度以下である、請求項２に記載の波動歯車装置。

【請求項4】

前記微小角度は、前記フレクスプラインの前記外歯の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度である、請求項３に記載の波動歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、波動歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、フレクスプラインの外歯がサーキュラスプラインの内歯に噛み合う位置をフレクスプラインの周方向に移動させる波動歯車装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、可撓性歯車（フレクスプライン）を非円形に撓めて剛性歯車（サーキュラスプライン）に対する噛み合い部分を剛性歯車の円周方向に移動させる波動発生器を備える波動歯車装置が開示されている。上記特許文献１に記載されている波動歯車装置では、波動発生器は、剛性歯車の周方向において等角度間隔で複数箇所の噛み合い部分が形成されるように、可撓性歯車を撓める。そして、複数箇所の噛み合い部分のうちの少なくとも２箇所の噛み合い部分は、剛性歯車の径方向において、波動発生器を回転させるモータの回転軸から可撓性歯車と接触する部分までの長さを互いに異ならせることにより、可撓性歯車と剛性歯車との噛み合い状態が互いに異なる。これにより、波動発生器の回転に伴って発生する振動のｎ次（ｎは、複数箇所の噛み合い部分の数）成分が低減されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開２０１８／１９８３４８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載されている従来の波動歯車装置では、複数箇所の噛み合い部分のうちの少なくとも２箇所の噛み合い部分は、剛性歯車（サーキュラスプライン）の径方向において、波動発生器を回転させるモータの回転軸から可撓性歯車（フレクスプライン）と接触する部分までの長さを互いに異ならせているので、複数箇所の噛み合い部分のうちの少なくとも１箇所は、波動発生器を回転させるモータの回転軸から可撓性歯車と接触する部分までの径方向における長さが比較的短くなる。この場合、可撓性歯車と剛性歯車との噛み合いが比較的浅い噛み合い部分が生じるので、可撓性歯車と剛性歯車との間の動力の伝達が不安定になりやすい。このため、可撓性歯車（フレクスプライン）と剛性歯車（サーキュラスプライン）との間の動力の伝達が不安定になるのを抑制しながら、波動発生器の回転に伴って発生する振動のｎ次成分を低減することが可能な波動歯車装置が望まれている。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの間の動力の伝達が不安定になるのを抑制しながら、波動発生器の回転に伴って発生する振動のｎ次成分を低減することが可能な波動歯車装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の一の局面における波動歯車装置は、複数の内歯が設けられた環状のサーキュラスプラインと、内歯に噛み合うとともに、複数の内歯とは異なる数の複数の外歯が設けられた環状のフレクスプラインと、モータと、フレクスプラインを非円形形状に変形させるようにフレクスプラインの内周面にサーキュラスプラインの径方向の内側から接触する複数の接触部と、モータの回転軸と複数の接触部の各々とを接続するように径方向に延びるとともに複数の接触部の各々を支持する複数の支持部と、を含み、フレクスプラインの外歯がサーキュラスプラインの内歯に噛み合う位置をサーキュラスプラインの周方向に移動させる波動発生器と、を備え、波動発生器の複数の支持部のうちの少なくとも１つは、周方向における３６０度を複数の支持部の個数で割った角度位置から所定の微小角度分だけずれた角度位置において、径方向に延びる。

【0008】

この発明の一の局面における波動歯車装置では、上記のように、波動発生器の複数の支持部のうちの少なくとも１つは、周方向における３６０度を複数の支持部の個数で割った角度位置（分割角度位置）から所定の微小角度分だけずれた角度位置（ずれ角度位置）において、径方向に延びる。これにより、複数の支持部の各々が支持する複数の接触部のうちの少なくとも１つを、ずれ角度位置において、フレクスプラインの内周面へ接触させることができる。これにより、フレクスプラインの内周面へ接触する接触部を分割角度位置からずれ角度位置に微小角度分だけずらした分、周方向におけるフレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との噛み合いが最も深くなる部分（噛み合い中心）を、分割角度位置からずれ角度位置側にずらすことができる。これにより、複数の支持部の径方向の長さを互いに異ならせなくても、フレクスプラインの内周面へ接触する接触部がずれ角度位置側にずれている分割角度位置における、フレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との噛み合い状態と、フレクスプラインの内周面へ接触する接触部が分割角度位置にある場合の分割角度位置における、フレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との噛み合い状態とを、互いに異ならせることができる。すなわち、複数の支持部の径方向の長さを互いに異ならせなくても、複数の分割角度位置における少なくとも２つの分割角度位置において、フレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との噛み合い状態を互いに異ならせることができる。その結果、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの間の動力の伝達が不安定になるのを抑制しながら、波動発生器の回転に伴って発生する振動のｎ次（ｎは、複数箇所の噛み合い部分の数）成分を低減することができる。また、分割角度位置からずれ角度位置にずらす角度が微小角度であるので、フレクスプラインの内周面へ接触する接触部が分割角度位置から過度にずれることがない。これにより、フレクスプラインの内周面へ接触する接触部が分割角度位置から過度にずれることに起因してフレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯とが本来噛み合ってはいけない部分においてフレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯とが接触してフレクスプラインを非円形形状に変形させる動作に支障が生じてしまうのを抑制しながら、フレクスプラインの内周面へ接触する接触部の角度位置を分割角度位置からずれ角度位置にずらすことができる。

【0009】

上記一の局面による波動歯車装置において、好ましくは、波動発生器の複数の支持部は、第１支持部および第２支持部の２つを含み、第１支持部は、周方向における第１角度位置において、径方向に延び、第２支持部は、周方向における第１角度位置とは１８０度ずれた対向角度位置から微小角度分だけずれた第２角度位置において、径方向に延びる。

【0010】

このように構成すれば、フレクスプラインを楕円形状に変形させるようにフレクスプラインの内周面に２つの接触部が接触するとともに２つの接触部の各々を２つの支持部が支持する構成において、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの間の動力の伝達が不安定になるのを抑制しながら、波動発生器の回転に伴って発生する振動のｎ次成分を低減することができる。

【0011】

上記第２支持部が周方向における第１角度位置とは１８０度ずれた対向角度位置から微小角度分だけずれた第２角度位置において径方向に延びる構成において、好ましくは、微小角度は、１０度以下である。

【0012】

このように構成すれば、微小角度が過度に大きくならないので、フレクスプラインを楕円形状に変形させるようにフレクスプラインの内周面に２つの接触部が接触するとともに２つの接触部の各々を２つの支持部が支持する構成において、フレクスプラインの内周面へ接触する接触部が分割角度位置から過度にずれることがない構成を容易に実現することができる。

【0013】

上記微小角度が１０度以下である構成において、好ましくは、微小角度は、フレクスプラインの外歯の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度である。

【0014】

このように構成すれば、接触部がフレクスプラインの内周面を径方向の外側に向かって押圧する角度位置が、周方向にフレクスプラインの外歯の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチ分ずれるので、微小角度が、たとえば、フレクスプラインの外歯の１ピッチ、２ピッチ等の１．０×ｐ（ｐは整数）ピッチである場合等と比較して、噛み合い中心を分割角度位置からずれ角度位置側にずらした場合の、フレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との噛み合いの深さの差異の変化を比較的大きくすることができる。これにより、複数の分割角度位置における少なくとも２つの分割角度位置において、フレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との噛み合い状態を効果的に互いに異ならせることができる。

【0015】

なお、本出願では、上記一の局面による波動歯車装置において、以下のような構成も考えられる。

【0016】

（付記項１）
すなわち、上記微小角度がフレクスプラインの外歯の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度である構成において、好ましくは、微小角度は、フレクスプラインの外歯の０．５ピッチまたは１．５ピッチに対応する角度である。

【0017】

このように構成すれば、微小角度がフレクスプラインの外歯の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度のうちの比較的小さな角度となるので、微小角度がフレクスプラインの外歯の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度かつ１０度以下となる構成を容易に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態による波動歯車装置を示した断面図である。

【図2】本発明の一実施形態による波動歯車装置を示した平面図である。

【図3】図２の部分ＩＩＩの拡大図である。

【図4】図２の部分ＩＶの拡大図である。

【図5】本発明の比較例による波動歯車装置を示した平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0020】

図１～図４を参照して、本発明の一実施形態による波動歯車装置１００の構成について説明する。波動歯車装置１００は、たとえば、車両のドアを開閉するための装置（パワースライドドア）、車両のステアリング装置、車両のサンルーフを開閉する装置、等に設けられる。

【0021】

以下の説明では、波動歯車装置１００が備えるサーキュラスプライン１０（図１参照）の軸方向、径方向および周方向を、それぞれ、Ｚ方向、Ｒ方向およびＣ方向とする。また、軸方向（Ｚ方向）の一方側および他方側を、それぞれ、Ｚ１側およびＺ２側とする。また、径方向（Ｒ方向）の内側および外側を、それぞれ、Ｒ１側およびＲ２側とする。また、周方向（Ｃ方向）の一方側および他方側を、それぞれ、Ｃ１側およびＣ２側とする。

【0022】

（波動歯車装置の全体構成）
図１に示すように、波動歯車装置１００は、サーキュラスプライン１０と、フレクスプライン２０と、波動発生器３０と、を備える。

【0023】

図２に示すように、サーキュラスプライン１０は、環状に形成されている。サーキュラスプライン１０のＲ１側の面には、複数の内歯１１が、Ｃ方向に並ぶように全周にわたって設けられている。

【0024】

サーキュラスプライン１０は、波動歯車装置１００の出力軸（図示しない）に固定されている。すなわち、サーキュラスプライン１０が回転するのに伴って、車両のドアの開閉、車両のステアリング、車両のサンルーフの開閉、等が行われるように、波動歯車装置１００の出力軸が回転する。

【0025】

フレクスプライン２０は、環状に形成されている。フレクスプライン２０のＲ２側の部分には、複数の外歯２１が、Ｃ方向に並ぶように全周にわたって設けられている。サーキュラスプライン１０の複数の外歯２１は、サーキュラスプライン１０の複数の内歯１１に噛み合うように構成されている。

【0026】

フレクスプライン２０の外歯２１の数は、サーキュラスプライン１０の内歯１１の数より少ない。すなわち、フレクスプライン２０の外歯２１の数は、サーキュラスプライン１０の内歯１１の数とは異なっている。フレクスプライン２０の外歯２１の数は、サーキュラスプライン１０の内歯１１の数よりも２ｗ（ｗは整数）個少ない。

【0027】

図１に示すように、波動発生器３０は、モータ３１と、複数の接触部３２と、複数の支持部３３と、を含む。

【0028】

モータ３１は、波動歯車装置１００の動力源であるモータ本体３１ａと、モータ本体３１ａにより回転駆動される回転軸３１ｂと、を有する。モータ３１は、回転軸線９０を回転中心として回転する、回転軸線９０は、Ｚ方向に沿って延びている。

【0029】

図２に示すように、複数の接触部３２は、モータ３１の回転軸線９０に対して、Ｒ２側に配置されている。複数の接触部３２の各々は、ローラ（転がり軸受）である。複数の接触部３２は、フレクスプライン２０を非円形形状に変形させるようにフレクスプライン２０の内周面２２にＲ１側（サーキュラスプライン１０の径方向の内側）から接触している。

【0030】

複数の支持部３３の各々は、モータ３１の回転軸３１ｂと複数の接触部３２の各々とを接続するようにＲ方向（径方向）に延びる。複数の支持部３３の各々は、Ｚ方向から見て、Ｒ方向およびＣ方向がそれぞれ長手方向および短手方向となるように、Ｒ方向に沿って延びる。複数の支持部３３の各々は、複数の接触部３２の各々を支持している。

【0031】

フレクスプライン２０の外歯２１がサーキュラスプライン１０の内歯１１に噛み合う位置をＣ方向（サーキュラスプライン１０の周方向）に移動させるように構成されている。具体的には、モータ本体３１ａの回転駆動により、モータ３１の回転軸３１ｂが回転する。そして、モータ３１の回転軸３１ｂの回転に伴って、複数の支持部３３の各々によってモータ３１の回転軸３１ｂと接続された複数の接触部３２の各々の位置がＣ方向に移動する。これに伴って、フレクスプライン２０の外歯２１がサーキュラスプライン１０の内歯１１に噛み合う位置がＣ方向に移動する。

【0032】

波動発生器３０では、接触部３２および支持部３３は、それぞれ、２つずつ設けられている。具体的には、波動発生器３０の複数の接触部３２は、第１接触部３２ａおよび第２接触部３２ｂの２つを含む。また、波動発生器３０の複数の支持部３３は、第１支持部３３ａおよび第２支持部３３ｂの２つを含む。第１支持部３３ａは、モータ３１の回転軸３１ｂと第１接触部３２ａとを接続するようにＲ方向に延びる。第２支持部３３ｂは、モータ３１の回転軸３１ｂと第２接触部３２ｂとを接続するようにＲ方向に延びる。

【0033】

（複数の接触部および複数の支持部の詳細な構成）
図２に示すように、波動発生器３０の複数の支持部３３のうちの少なくとも１つは、Ｃ方向（周方向）における３６０度を複数の支持部３３の個数で割った角度位置から所定の微小角度α分だけずれた角度位置において、Ｒ方向（径方向）に延びる。すなわち、２つの支持部３３（第１支持部３３ａおよび第２支持部３３ｂ）のうちの１つは、Ｃ方向において３６０度を２つに分割した角度位置から所定の微小角度α分だけずれた角度位置において、Ｒ方向に延びる。具体的には、第１支持部３３ａは、Ｃ方向（周方向）における第１角度位置Ｐ１において、Ｒ方向（径方向）に延びる。そして、第２支持部３３ｂは、Ｃ方向における第１角度位置Ｐ１とは１８０度ずれた対向角度位置ＰＸから微小角度α分だけずれた第２角度位置Ｐ２において、Ｒ方向に延びる。なお、２つの支持部３３（第１支持部３３ａおよび第２支持部３３ｂ）のＲ方向の長さは略等しい。

【0034】

これにより、図３および図４に示すように、第１接触部３２ａがフレクスプライン２０の内周面２２へ接触する位置が、Ｃ方向における第１角度位置Ｐ１になるのに対して、第２接触部３２ｂがフレクスプライン２０の内周面２２へ接触する位置が、Ｃ方向における第２角度位置Ｐ２になる。この場合、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との噛み合い状態を、第１角度位置Ｐ１と、Ｃ方向において第１角度位置Ｐ１とは１８０度ずれた対向角度位置ＰＸとの間で異ならせることができる。これにより、波動発生器３０の回転に伴って発生する振動の２次成分を低減することができる。

【0035】

図２に示すように、微小角度αは、１０度以下である。具体的には、微小角度αは、フレクスプライン２０の外歯２１の１．５ピッチに対応する角度である。すなわち、微小角度αは、フレクスプライン２０の外歯２１の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度である。

【0036】

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0037】

本実施形態では、上記のように、波動発生器３０の複数の支持部３３のうちの少なくとも１つは、周方向における３６０度を複数の支持部３３の個数で割った角度位置（分割角度位置）から所定の微小角度α分だけずれた角度位置（ずれ角度位置）において、径方向に延びる。これにより、複数の支持部３３の各々が支持する複数の接触部３２のうちの少なくとも１つを、ずれ角度位置において、フレクスプライン２０の内周面２２へ接触させることができる。これにより、フレクスプライン２０の内周面２２へ接触する接触部３２を分割角度位置からずれ角度位置に微小角度α分だけずらした分、周方向におけるフレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との噛み合いが最も深くなる部分（噛み合い中心）を、分割角度位置からずれ角度位置側にずらすことができる。これにより、複数の支持部３３の径方向の長さを互いに異ならせなくても、フレクスプライン２０の内周面２２へ接触する接触部３２がずれ角度位置側にずれている分割角度位置における、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との噛み合い状態と、フレクスプライン２０の内周面２２へ接触する接触部３２が分割角度位置にある場合の分割角度位置における、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との噛み合い状態とを、互いに異ならせることができる。すなわち、複数の支持部３３の径方向の長さを互いに異ならせなくても、複数の分割角度位置における少なくとも２つの分割角度位置において、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との噛み合い状態を互いに異ならせることができる。その結果、フレクスプライン２０とサーキュラスプライン１０との間の動力の伝達が不安定になるのを抑制しながら、波動発生器３０の回転に伴って発生する振動のｎ次（ｎは、複数箇所の噛み合い部分の数）成分を低減することができる。また、分割角度位置からずれ角度位置にずらす角度が微小角度αであるので、フレクスプライン２０の内周面２２へ接触する接触部３２が分割角度位置から過度にずれることがない。これにより、フレクスプライン２０の内周面２２へ接触する接触部３２が分割角度位置から過度にずれることに起因してフレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１とが本来噛み合ってはいけない部分においてフレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１とが接触してフレクスプライン２０を非円形形状に変形させる動作に支障が生じてしまうのを抑制しながら、フレクスプライン２０の内周面２２へ接触する接触部３２の角度位置を分割角度位置からずれ角度位置にずらすことができる。

【0038】

また、本実施形態では、上記のように、波動発生器３０の複数の支持部３３は、第１支持部３３ａおよび第２支持部３３ｂの２つを含む。また、第１支持部３３ａは、周方向における第１角度位置Ｐ１において、径方向に延びる。そして、第２支持部３３ｂは、周方向における第１角度位置Ｐ１とは１８０度ずれた対向角度位置ＰＸから微小角度α分だけずれた第２角度位置Ｐ２において、径方向に延びる。これにより、フレクスプライン２０を楕円形状に変形させるようにフレクスプライン２０の内周面２２に２つの接触部３２が接触するとともに２つの接触部３２の各々を２つの支持部３３が支持する構成において、フレクスプライン２０とサーキュラスプライン１０との間の動力の伝達が不安定になるのを抑制しながら、波動発生器３０の回転に伴って発生する振動のｎ次成分を低減することができる。

【0039】

また、本実施形態では、上記のように、微小角度αは、１０度以下である。これにより、微小角度αが過度に大きくならないので、フレクスプライン２０を楕円形状に変形させるようにフレクスプライン２０の内周面２２に２つの接触部３２が接触するとともに２つの接触部３２の各々を２つの支持部３３が支持する構成において、フレクスプライン２０の内周面２２へ接触する接触部３２が分割角度位置から過度にずれることがない構成を容易に実現することができる。なお、微小角度αが大きくなるにしたがって、周方向における第２角度位置Ｐ２の一方側の第１角度位置Ｐ１との間では、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との間の隙間が徐々に広くなるとともに、周方向における第２角度位置Ｐ２の他方側の第１角度位置Ｐ１との間では、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との間の隙間が徐々に狭くなる。たとえば、図５に示す比較例の波動歯車装置２００のように、微小角度αが、フレクスプライン２０の外歯２１の２．５ピッチに対応する角度である場合、周方向における第２角度位置Ｐ２の他方側の第１角度位置Ｐ１との間では、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との間の隙間が接触してしまう。

【0040】

また、本実施形態では、上記のように、微小角度αは、フレクスプライン２０の外歯２１の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度である。これにより、接触部３２がフレクスプライン２０の内周面２２を径方向の外側に向かって押圧する角度位置が、周方向にフレクスプライン２０の外歯２１の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチ分ずれるので、微小角度αが、たとえば、フレクスプライン２０の外歯２１の１ピッチ、２ピッチ等の１．０×ｐ（ｐは整数）ピッチである場合等と比較して、噛み合い中心を分割角度位置からずれ角度位置側にずらした場合の、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との噛み合いの深さの差異の変化を比較的大きくすることができる。これにより、複数の分割角度位置における少なくとも２つの分割角度位置において、フレクスプライン２０の外歯２１とサーキュラスプライン１０の内歯１１との噛み合い状態を効果的に互いに異ならせることができる。

【0041】

また、本実施形態では、上記のように、微小角度αは、フレクスプライン２０の外歯２１の１．５ピッチに対応する角度である。これにより、微小角度αがフレクスプライン２０の外歯２１の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度のうちの比較的小さな角度となるので、微小角度がフレクスプライン２０の外歯２１の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度かつ１０度以下となる構成を容易に実現することができる。

【0042】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0043】

たとえば、上記実施形態では、微小角度αが、フレクスプライン２０の外歯２１の１．５ピッチに対応する角度である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、微小角度が、フレクスプラインの外歯の０．５ピッチに対応する角度であってもよい。

【0044】

また、上記実施形態では、微小角度αが、フレクスプライン２０の外歯２１の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチに対応する角度である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、微小角度が、フレクスプラインの外歯の（０．５×ｍ（ｍは奇数））ピッチ以外のピッチ（たとえば、１ピッチ、２ピッチ等の１．０×ｐ（ｐは整数）ピッチ、０．５×ｍ（ｍは奇数）ピッチおよび１．０×ｐ（ｐは整数）ピッチのいずれでもないピッチ）に対応する角度であってもよい。

【0045】

また、上記実施形態では、微小角度が、１０度以下である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、微小角度が、１０度より大きくてもよい。

【0046】

また、上記実施形態では、波動発生器３０の複数の支持部３３が、第１支持部３３ａおよび第２支持部３３ｂの２つを含み、第１支持部３３ａが、周方向における第１角度位置Ｐ１において、径方向に延び、第２支持部３３ｂが、周方向における第１角度位置Ｐ１とは１８０度ずれた対向角度位置ＰＸから微小角度α分だけずれた第２角度位置Ｐ２において、径方向に延びる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、波動発生器の複数の支持部が、第１支持部から第ｖ支持部（ｖは３以上の整数）までのｖつを含み、第１支持部から第ｖ支持部までのｖつの支持部のうちの少なくとも１つが、周方向における３６０度をｖで割った角度位置から微小角度分だけずれた角度位置において、径方向に延びてもよい。

【符号の説明】

【0047】

１０…サーキュラスプライン、１１…（サーキュラスプラインの）内歯、２０…フレクスプライン、２１…（フレクスプラインの）外歯、２２…（フレクスプラインの）内周面、３０…波動発生器、３１…モータ、３２…接触部、３３…支持部、３３ａ…第１支持部、３３ｂ…第２支持部、１００…波動歯車装置、Ｐ１…第１角度位置、Ｐ２…第２角度位置、ＰＸ…対向角度位置、α…微小角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】