特開 2024-171086 シミュレーション装置およびシミュレーション方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171086

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】シミュレーション装置およびシミュレーション方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 30/13 20200101AFI20241204BHJP

   G06Q 50/04 20120101ALI20241204BHJP

【ＦＩ】

G06F30/13

G06Q50/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023087967

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】中薗 淳

【テーマコード（参考）】

5B146

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5B146AA04

5B146AA17

5B146DJ11

5B146DJ15

5B146EC04

5B146EC05

5B146EC06

5B146EC08

5B146EC09

5B146FA02

5L049CC04

5L049DD02

5L050CC04

5L050DD02

(57)【要約】

【課題】生産フロアのフロアレイアウトの設計を効率化し、さらにフロア構築後の修正あるいは再設計の手戻りを抑制する。
【解決手段】シミュレーション装置１は、三次元仮想空間内に、対象生産装置１０１Ａを含む複数の生産装置１０１と、対象生産装置１０１Ａが利用する部材が保管される保管エリア１０３と、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成するフロアレイアウト生成部１２と、生産フロアの生産計画に係る生産計画情報と、第１のロボットが部材を対象生産装置１０１Ａへ運搬する段取り計画に係る段取り計画情報と、に基づいて、三次元フロアレイアウトにおける、保管エリアから取り出された部材を対象生産装置１０１Ａに運搬する第１のロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行うシミュレート部３２と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

三次元仮想空間内に、対象生産装置を含む複数の生産装置と、前記対象生産装置が利用する部材が保管される保管エリアと、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成するフロアレイアウト生成部と、
前記生産フロアの生産計画に係る生産計画情報と、第１のロボットが前記部材を前記対象生産装置へ運搬する段取り計画に係る段取り計画情報と、に基づいて、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬する前記第１のロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行うシミュレート部と、を備える
シミュレーション装置。

【請求項2】

さらに、前記三次元フロアレイアウトに基づいて、前記第１のロボットが前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能か否かを判定する第１の判定を行うレイアウト判定部を備え、
前記シミュレート部は、前記レイアウト判定部が、前記第１の判定において、前記第１のロボットが前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能であると判定した場合に限って、前記シミュレーションを行う
請求項１に記載のシミュレーション装置。

【請求項3】

前記レイアウト判定部は、前記第１のロボットが前記複数の生産装置の間を通って、前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能か否かに基づいて、前記第１の判定を行う
請求項２に記載のシミュレーション装置。

【請求項4】

前記レイアウト判定部は、前記三次元フロアレイアウトにおける前記複数の生産装置の間隔の少なくとも１つに基づいて、前記第１の判定を行う
請求項３に記載のシミュレーション装置。

【請求項5】

前記三次元フロアレイアウトにおいて、前記保管エリアには、前記部材を保管する保管棚が配置され、
前記レイアウト判定部は、さらに、前記三次元フロアレイアウトに基づいて、第２のロボットが前記保管棚から前記部材を取り出すことができるか否かを判定する第２の判定を行い、
前記シミュレート部は、前記レイアウト判定部が、前記第２の判定において、前記第２のロボットが前記保管棚から前記部材を取り出すことができると判定した場合に限って、前記シミュレーションを行う
請求項２に記載のシミュレーション装置。

【請求項6】

前記レイアウト判定部は、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管棚に保管された前記部材の高さに基づいて、前記第２の判定を行う
請求項５に記載のシミュレーション装置。

【請求項7】

前記三次元フロアレイアウトにおいて、前記保管エリアには、前記部材を保管する保管棚が配置され、
前記レイアウト判定部は、さらに、前記三次元フロアレイアウトに基づいて、前記第１のロボットが前記保管棚から前記部材を取り出すことができるか否かを判定する第２の判定を行い、
前記シミュレート部は、前記レイアウト判定部が、前記第２の判定において、前記第１のロボットが前記保管棚から前記部材を取り出すことができると判定した場合に限って、前記シミュレーションを行う
請求項２に記載のシミュレーション装置。

【請求項8】

前記レイアウト判定部は、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管棚に保管された前記部材の高さに基づいて、前記第２の判定を行う
請求項７に記載のシミュレーション装置。

【請求項9】

さらに、
前記レイアウト判定部が、前記第１の判定において、前記第１のロボットが前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能でないと判定した場合に、前記第１のロボットが前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能でない状況を示す三次元画像を生成する三次元画像生成部と、
前記三次元画像をディスプレイに出力する出力部と、を備える
請求項２に記載のシミュレーション装置。

【請求項10】

前記シミュレート部は、さらに、前記シミュレーションの結果に基づいて、前記生産計画に対して、前記生産フロアで行う生産に遅れが生じるか否かを判定する第３の判定を行う
請求項１に記載のシミュレーション装置。

【請求項11】

さらに、
前記シミュレート部が、前記第３の判定において、前記生産計画に対して、前記生産フロアで行う生産に遅れが生じると判定した場合に、前記生産計画に対して、前記生産フロアで行う生産に遅れが生じる状況を示す三次元画像を生成する三次元画像生成部と、
前記三次元画像をディスプレイに出力する出力部と、を備える
請求項１０に記載のシミュレーション装置。

【請求項12】

さらに、
前記シミュレーションの結果に基づいて、前記三次元仮想空間内の予め定められた複数のビュースポットから選択された１つのビュースポットから観測される、前記シミュレーションにおける前記第１のロボットの動作を示す三次元映像を生成する三次元映像生成部と、
前記三次元映像をディスプレイに出力する出力部と、を備える
請求項１に記載のシミュレーション装置。

【請求項13】

さらに、
前記シミュレーションの結果に基づいて、前記生産フロアを俯瞰するビュースポットから観測される、前記シミュレーションにおける前記第１のロボットの動作を示す三次元映像を生成する三次元映像生成部と、
前記三次元映像をディスプレイに出力する出力部と、を備える
請求項１に記載のシミュレーション装置。

【請求項14】

前記ディスプレイは、ヘッドマウントディスプレイであり、
前記三次元映像生成部は、前記ヘッドマウントディスプレイの向きに基づいて、前記三次元映像を生成する
請求項１３に記載のシミュレーション装置。

【請求項15】

前記三次元映像は、前記ヘッドマウントディスプレイを装着する人物のアバターの映像を含む
請求項１４に記載のシミュレーション装置。

【請求項16】

三次元仮想空間内に、対象生産装置を含む複数の生産装置と、前記対象生産装置が利用する部材が保管される保管エリアと、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成し、
前記生産フロアの生産計画に係る生産計画情報と、第１のロボットが前記部材を前記対象生産装置へ運搬する段取り計画に係る段取り計画情報と、に基づいて、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬する前記第１のロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行う
シミュレーション方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットの動作をシミュレートするシミュレーション装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、生産フロアに、生産装置、生産装置が利用する部材が保管される保管エリア等が配置されたフロアレイアウトを生成するフロアレイアウト生成装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１２３０５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

生産技術者等の人手によって設計された生産フロアのフロアレイアウト、あるいは、フロアレイアウト生成装置により生成されたフロアレイアウトに基づいて生産フロアに生産装置、保管エリア等を配置した後に、その生産フロアでは生産計画通りに生産できないことが判明する場合がある。

【0005】

このような場合には、フロアレイアウトを修正したり、場合によっては再設計するといった手戻りが発生する。そして、この手戻りにより、生産計画の遅延が発生する。

【0006】

そこで本願は、フロアレイアウトに基づいて生産フロアに生産装置、保管エリア等を配置した後における、フロアレイアウトを修正あるいは再設計する手戻りの発生を抑制することができるシミュレーション装置およびシミュレーション方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係るシミュレーション装置は、三次元仮想空間内に、対象生産装置を含む複数の生産装置と、前記対象生産装置が利用する部材が保管される保管エリアと、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成するフロアレイアウト生成部と、前記生産フロアの生産計画に係る生産計画情報と、第１のロボットが前記部材を前記対象生産装置へ運搬する段取り計画に係る段取り計画情報と、に基づいて、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬する前記第１のロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行うシミュレート部と、を備える。

【0008】

本開示の一態様に係るシミュレーション方法は、三次元仮想空間内に、対象生産装置を含む複数の生産装置と、前記対象生産装置が利用する部材が保管される保管エリアと、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成し、前記生産フロアの生産計画に係る生産計画情報と、第１のロボットが前記部材を前記対象生産装置へ運搬する段取り計画に係る段取り計画情報と、に基づいて、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬する前記第１のロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行う。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一態様に係るシミュレーション装置およびシミュレーション方法によると、フロアレイアウトに基づいて生産フロアに生産装置、保管エリア等を配置した後における、フロアレイアウトを修正あるいは再設計する手戻りの発生を抑制することができる

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態に係るシミュレーション装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施の形態に係るフロアレイアウト生成部が生成する生産フロアの三次元レイアウトの一例を示す模式図である。

【図3】図３は、実施の形態に係るレイアウト警告一覧画像の一例を示す模式図である。

【図4】図４は、実施の形態に係る第１の三次元画像生成部が生成する三次元画像の一例を示す模式図である。

【図5】図５は、実施の形態に係る段取り警告一覧画像の一例を示す模式図である。

【図6】図６は、実施の形態に係る第２の三次元画像生成部が生成する三次元画像の一例を示す模式図である。

【図7】図７は、実施の形態に係るビュースポット選択部が生成するビュースポット選択画像の一例を示す模式図である。

【図8】図８は、実施の形態に係るシミュレーション処理の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（本開示の一態様を得るに至った経緯）
上述したように、生産フロアに生産装置、保管エリア等を配置した後に、その生産フロアでは生産計画通りに生産できないことが判明してしまうと、フロアレイアウトを再作成する手戻りによる、生産ロスが発生する。

【0012】

発明者らは、このような生産ロスをなくすために、生産フロアに生産装置、保管エリア等を配置した後に、その生産フロアでは生産計画通りに生産できないことが判明するという事態の発生を抑制する方法について、鋭意実験、検討を繰り返し行った。

【0013】

その結果、発明者らは、下記本開示に係るシミュレーション装置およびシミュレーション方法に想到した。

【0014】

本開示の一態様に係るシミュレーション装置は、三次元仮想空間内に、対象生産装置を含む複数の生産装置と、前記対象生産装置が利用する部材が保管される保管エリアと、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成するフロアレイアウト生成部と、前記生産フロアの生産計画に係る生産計画情報と、第１のロボットが前記部材を前記対象生産装置へ運搬する段取り計画に係る段取り計画情報と、に基づいて、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬する前記第１のロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行うシミュレート部と、を備える。

【0015】

上記構成のシミュレーション装置によると、シミュレーション装置を利用するユーザは、生産フロアに実際に生産装置、保管エリア等を配置するよりも前に、シミュレーションにおける第１のロボットの動作を確認して、生産フロアの三次元フロアレイアウトにおける問題点を洗い出すことができる。

【0016】

このため、上記構成のシミュレーション装置を利用するユーザは、洗い出された問題点に基づいて、生産フロアに実際に生産装置、保管エリア等を配置するよりも前に、洗い出された問題点を解消する、より優れた生産フロアの三次元フロアレイアウトを再生成することができる。

【0017】

したがって、上記構成のシミュレーション装置によると、フロアレイアウトに基づいて生産フロアに生産装置、保管エリア等を配置した後における、フロアレイアウトを修正あるいは再設計する手戻りの発生を抑制することができる。

【0018】

また、さらに、前記三次元フロアレイアウトに基づいて、前記第１のロボットが前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能か否かを判定する第１の判定を行うレイアウト判定部を備え、前記シミュレート部は、前記レイアウト判定部が、前記第１の判定において、前記第１のロボットが前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能であると判定した場合に限って、前記シミュレーションを行うとしてもよい。

【0019】

一般に、保管エリアから取り出された部材を対象生産装置に運搬することができない生産フロアの三次元フロアプランレイアウトでは、シミュレーションを実行するまでもなく、その生産フロアの生産計画通りに生産できないことが明らかである。

【0020】

上記構成のシミュレーション装置によると、シミュレーションを実行するまでもなく明らかに生産計画通りに生産できない上記生産フロアの三次元フロアレイアウトに対して、シミュレーションを実行することを抑制することができる。

【0021】

また、前記レイアウト判定部は、前記第１のロボットが前記複数の生産装置の間を通って、前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能か否かに基づいて、前記第１の判定を行うとしてもよい。

【0022】

これにより、第１のロボットが複数の生産装置の間を通って部位材を対象生産装置に運搬することができない場合に、第１のロボットが部材を対象生産装置に運搬することができないと判定することができる。

【0023】

また、前記レイアウト判定部は、前記三次元フロアレイアウトにおける前記複数の生産装置の間隔の少なくとも１つに基づいて、前記第１の判定を行うとしてもよい。

【0024】

これにより、複数の生産装置の間隔の少なくとも１つに基づいて、第１のロボットが複数の生産装置の間を通って部位材を対象生産装置に運搬することができるか否かを判定することができる。

【0025】

また、前記三次元フロアレイアウトにおいて、前記保管エリアには、前記部材を保管する保管棚が配置され、前記レイアウト判定部は、さらに、前記三次元フロアレイアウトに基づいて、第２のロボットが前記保管棚から前記部材を取り出すことができるか否かを判定する第２の判定を行い、前記シミュレート部は、前記レイアウト判定部が、前記第２の判定において、前記第２のロボットが前記保管棚から前記部材を取り出すことができると判定した場合に限って、前記シミュレーションを行うとしてもよい。

【0026】

一般に、保管棚から部材を取り出すことができない生産フロアの三次元フロアプランレイアウトでは、シミュレーションを実行するまでもなく、その生産フロアの生産計画通りに生産できないことが明らかである。

【0027】

上記構成のシミュレーション装置によると、シミュレーションを実行するまでもなく明らかに生産計画通りに生産できない上記生産フロアの三次元フロアレイアウトに対して、シミュレーションを実行することを抑制することができる。

【0028】

また、前記レイアウト判定部は、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管棚に保管された前記部材の高さに基づいて、前記第２の判定を行うとしてもよい。

【0029】

これにより、保管棚に保管された部材の高さに基づいて、第２のロボットが管理棚から部材を取り出すことができるか否かを判定することができる。

【0030】

また、前記三次元フロアレイアウトにおいて、前記保管エリアには、前記部材を保管する保管棚が配置され、前記レイアウト判定部は、さらに、前記三次元フロアレイアウトに基づいて、前記第１のロボットが前記保管棚から前記部材を取り出すことができるか否かを判定する第２の判定を行い、前記シミュレート部は、前記レイアウト判定部が、前記第２の判定において、前記第１のロボットが前記保管棚から前記部材を取り出すことができると判定した場合に限って、前記シミュレーションを行うとしてもよい。

【0031】

一般に、保管棚から部材を取り出すことができない生産フロアの三次元フロアプランレイアウトでは、シミュレーションを実行するまでもなく、その生産フロアの生産計画通りに生産できないことが明らかである。

【0032】

上記構成のシミュレーション装置によると、シミュレーションを実行するまでもなく明らかに生産計画通りに生産できない上記生産フロアの三次元フロアレイアウトに対して、シミュレーションを実行することを抑制することができる。

【0033】

また、前記レイアウト判定部は、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管棚に保管された前記部材の高さに基づいて、前記第２の判定を行うとしてもよい。

【0034】

これにより、保管棚に保管された部材の高さに基づいて、第１のロボットが管理棚から部材を取り出すことができるか否かを判定することができる。

【0035】

また、さらに、前記レイアウト判定部が、前記第１の判定において、前記第１のロボットが前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能でないと判定した場合に、前記第１のロボットが前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬することが可能でない状況を示す三次元画像を生成する三次元画像生成部と、前記三次元画像をディスプレイに出力する出力部と、を備えるとしてもよい。

【0036】

これにより、上記構成のシミュレーション装置を利用するユーザは、視覚的に、第１のロボットが部材を対象生産装置に運搬することができない状況を確認することができる。

【0037】

また、前記シミュレート部は、さらに、前記シミュレーションの結果に基づいて、前記生産計画に対して、前記生産フロアで行う生産に遅れが生じるか否かを判定する第３の判定を行うとしてもよい。

【0038】

これにより、上記構成のシミュレーション装置を利用するユーザは、生産フロアに実際に生産装置、保管エリア等を配置するよりも前に、生産計画に対して、その生産フロアで行う生産に遅れが生じるか否かを知ることができる。

【0039】

また、さらに、前記シミュレート部が、前記第３の判定において、前記生産計画に対して、前記生産フロアで行う生産に遅れが生じると判定した場合に、前記生産計画に対して、前記生産フロアで行う生産に遅れが生じる状況を示す三次元画像を生成する三次元画像生成部と、前記三次元画像をディスプレイに出力する出力部と、を備えるとしてもよい。

【0040】

これにより、上記構成のシミュレーション装置を利用するユーザは、視覚的に、生産計画に対して、その生産フロアで行う生産に遅れが生じる状況を把握することができる。

【0041】

また、さらに、前記シミュレーションの結果に基づいて、前記三次元仮想空間内の予め定められた複数のビュースポットから選択された１つのビュースポットから観測される、前記シミュレーションにおける前記第１のロボットの動作を示す三次元映像を生成する三次元映像生成部と、前記三次元映像をディスプレイに出力する出力部と、を備えるとしてもよい。

【0042】

これにより、上記構成のシミュレーション装置を利用するユーザは、あたかも自分自身が仮想三次元空間に入り込んで観測しているかのごとく、視覚的に、第１のロボットの動作を把握することができる。

【0043】

また、さらに、前記シミュレーションの結果に基づいて、前記生産フロアを俯瞰するビュースポットから観測される、前記シミュレーションにおける前記第１のロボットの動作を示す三次元映像を生成する三次元映像生成部と、前記三次元映像をディスプレイに出力する出力部と、を備えるとしてもよい。

【0044】

これにより、上記構成のシミュレーション装置を利用するユーザは、あたかも自分自身が仮想三次元空間に入り込んで観測しているかのごとく、視覚的に、第１のロボットの動作を把握することができる。

【0045】

また、前記ディスプレイは、ヘッドマウントディスプレイであり、前記三次元映像生成部は、前記ヘッドマウントディスプレイの向きに基づいて、前記三次元映像を生成するとしてもよい。

【0046】

これにより、上記構成のシミュレーション装置を利用するユーザは、あたかも自分の頭を動かしながら観測しているかのごとく、視覚的に、第１のロボットの動作を把握することができる。

【0047】

また、前記三次元映像は、前記ヘッドマウントディスプレイを装着する人物のアバターの映像を含むとしてもよい。

【0048】

これにより、上記構成のシミュレーション装置を利用するユーザは、よりリアリティをもって、視覚的に、第１のロボットの動作を把握することができる。

【0049】

本開示の一態様に係るシミュレーション方法は、三次元仮想空間内に、対象生産装置を含む複数の生産装置と、前記対象生産装置が利用する部材が保管される保管エリアと、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成し、前記生産フロアの生産計画に係る生産計画情報と、第１のロボットが前記部材を前記対象生産装置へ運搬する段取り計画に係る段取り計画情報と、に基づいて、前記三次元フロアレイアウトにおける、前記保管エリアから取り出された前記部材を前記対象生産装置に運搬する前記第１のロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行う。

【0050】

上記シミュレーション方法によると、シミュレーション方法を利用するユーザは、生産フロアに実際に生産装置、保管エリア等を配置するよりも前に、シミュレーションにおける第１のロボットの動作を確認して、生産フロアの三次元フロアレイアウトにおける問題点を洗い出すことができる。

【0051】

このため、上記シミュレーション方法を利用するユーザは、洗い出された問題点に基づいて、生産フロアに実際に生産装置、保管エリア等を配置するよりも前に、洗い出された問題点を解消する、より優れた生産フロアの三次元フロアレイアウトを再生成することができる。

【0052】

したがって、上記シミュレーション方法によると、フロアレイアウトに基づいて生産フロアに生産装置、保管エリア等を配置した後における、フロアレイアウトを修正あるいは再設計する手戻りの発生を抑制することができる。

【0053】

以下、本開示の一態様に係るシミュレーション装置の具体例について、図面を参照しながら説明する。ここで示す実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置および接続形態、ならびに、ステップ（工程）およびステップの順序等は、一例であって本開示を限定する趣旨ではない。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化する。

【0054】

（実施の形態）
＜構成＞
図１は、実施の形態に係るシミュレーション装置１の構成を示すブロック図である。

【0055】

図１に示すように、シミュレーション装置１は、フロアレイアウトエディタ１０と、稼働シナリオエディタ２０と、仮想フロアシミュレータ３０と、出力部４０と、を備える。

【0056】

シミュレーション装置１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、メモリと、入出力インターフェースとを備えるコンピュータ装置において、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することで実現される。

【0057】

フロアレイアウトエディタ１０は、生産フロアの三次元フロアレイアウトを、三次元仮想空間内に構築するためのエディタである。

【0058】

図１に示すように、フロアレイアウトエディタ１０は、モデル記憶部１１と、フロアレイアウト生成部１２と、レイアウト判定部１３と、第１の三次元画像生成部１４とを備える。

【0059】

モデル記憶部１１は、三次元仮想空間内に配置するオブジェクトの三次元モデルを記憶する。モデル記憶部１１が記憶する三次元モデルには、例えば、生産フロアに配置される設備、生産フロアに配置される生産装置、生産装置が利用する部材、部材を保管する保管棚、保管棚から部材を取り出すためのロボット、保管棚から取り出された部材を生産装置に運搬するためのロボット等の三次元モデルが含まれる。ここで、ロボットとは、例えば、ＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）や、ロボットアーム等である。

【0060】

また、モデル記憶部１１は、ロボットの三次元モデルに加えて、人間のオペレータの三次元モデルを記憶するとしてもよい。

【0061】

本実施の形態においては、ロボットの運用方法として、１つのロボット（第１のロボット）が、保管棚からの部材の取り出しと、保管棚から取り出された部材の運搬とを双方を行う第１の運用方法と、１つのロボット（第２のロボット）が、保管棚からの部材の取り出しを行い、別の１つのロボット（第１のロボット）が、保管棚から取り出された部材の運搬を行う第２の運用方法とが想定されるとして説明する。

【0062】

なお、第２の運用方法では、例えば、取り出しロボット（第２のロボット）は、ロボットアームを有し、移動可能に構成され、部材（例えばリール）を取り出して、取り出した部材を自ら移動して中継地点に集め、運搬ロボット（第１のロボット）は、中継地点に集められた部材を生産装置まで運搬するとしてもよい。ここで、例えば、取り出しロボット（第２のロボット）は、移動可能でないとしてもよい。この場合、取り出しロボット（第２のロボット）は、取り出しのみを行い、運搬ロボット（第１のロボット）は、運搬を全て担当するとしてもよい。

【0063】

フロアレイアウト生成部１２は、フロアレイアウトエディタ１０を利用するユーザによるフロアレイアウトエディタ１０への操作に基づいて、三次元仮想空間内に、対象生産装置を含む複数の生産装置と、対象生産装置が利用する部材が保管される保管エリアと、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成する。

【0064】

フロアレイアウト生成部１２が生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトは、例えば、後述する出力部４０により、外部装置であるディスプレイ１００に、三次元ビューア画像として出力される。

【0065】

図２は、フロアレイアウト生成部１２が生成する生産フロアの三次元フロアレイアウトの一例を示す模式図である。

【0066】

図２に示すように、フロアレイアウト生成部１２は、例えば、対象生産装置１０１Ａと、対象生産装置１０１Ａ以外の生産装置である生産装置１０１Ｂと、対象生産装置１０１Ａおよび生産装置１０１Ｂが利用する部材が保管される保管エリア１０３と、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成する。例えば、保管エリア１０３には、部材を保管するための保管棚が配置されている。

【0067】

なお、以下、対象生産装置１０１Ａと生産装置１０１Ｂとを区別して表記する必要が無い場合は、対象生産装置１０１Ａと生産装置１０１Ｂとを生産装置１０１と称することもある。

【0068】

再び図１に戻って、シミュレーション装置１の説明を続ける。

【0069】

レイアウト判定部１３は、フロアレイアウト生成部１２が生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトにおける、空間上の干渉の有無を判定する。

【0070】

レイアウト判定部１３は、例えば、三次元仮想空間内に配置されたオブジェクトの形状、オブジェクトの位置、オブジェクトの仕様等に基づいて、三次元仮想空間における静的な干渉の有無を判定する。

【0071】

レイアウト判定部１３は、例えば、フロアレイアウト生成部１２が生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトに基づいて、その生産フロアの三次元フロアレイアウトに配置されたロボットが、その生産フロアの三次元フロアレイアウトに配置された保管棚に保管された、対象生産装置が利用する部材を取り出すことができるか否かを判定する（本願において、この判定のことを「第２の判定」とも称する）。そして、レイアウト判定部１３は、例えば、部材を取り出すことができないと判定した場合に、三次元仮想空間における干渉があると判定する。

【0072】

ここで、レイアウト判定部１３は、例えば、第１のロボットが保管棚から部材を取り出して、保管棚から取り出された部材を対象生産装置１０１Ａに運搬する場合には、第１のロボットが保管棚から部材を取り出すことができるか否かを判定するとしてもよい。

【0073】

また、レイアウト判定部１３は、例えば、第２のロボットが保管棚から部材を取り出して、第２のロボットにより保管棚から取り出された部材を、第１のロボットが対象生産装置１０１Ａに運搬する場合には、第２のロボットが保管棚から部材を取り出すことができるか否かを判定するとしてもよい。

【0074】

レイアウト判定部１３は、例えば、保管棚に保管された部材の高さに基づいて、ロボットが保管棚から部材を取り出すことができるか否かを判定してもよい。

【0075】

レイアウト判定部１３は、例えば、フロアレイアウト生成部１２が生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトに基づいて、ロボットが、保管エリア１０３から取り出された部材を対象生産装置１０１Ａに運搬することが可能か否かを判定する（本願において、この判定のことを「第１の判定」とも称する）。そして、レイアウト判定部１３は、例えば、保管エリア１０３から取り出された部材を対象生産装置１０１Ａに運搬するロボットが、複数の生産装置１０１の間を通って、その部材を対象生産装置１０１Ａに運搬することができないと判定した場合に、三次元仮想空間における干渉があると判定する。

【0076】

ここで、レイアウト判定部１３は、例えば、保管エリア１０３から取り出された部材を対象生産装置１０１Ａに運搬するロボットが、複数の生産装置１０１の間を通って、その部材を対象生産装置１０１Ａに運搬することが可能であるか否かに基づいて第１の判定を行うとしてもよい。

【0077】

この際、レイアウト判定部１３は、例えば、フロアレイアウトエディタ１０が生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトにおける複数の生産装置１０１の間隔の少なくとも１つに基づいて、保管エリア１０３から取り出された部材を対象生産装置１０１Ａに運搬するロボットが、複数の生産装置１０１の間を通って、その部材を対象生産装置１０１Ａに運搬することが可能であるか否かを判定するとしてもよい。より詳細には、レイアウト判定部１３は、複数の生産装置１０１の間隔のうち最も小さい間隔に基づいて、上記判定を行うとしてもよい。

【0078】

レイアウト判定部１３は、三次元仮想空間における静的な干渉があると判定した場合に、判定した干渉のそれぞれを項目化して一覧表示するレイアウト警告一覧画像を生成する。

【0079】

図３は、レイアウト判定部１３が生成するレイアウト警告一覧画像の一例を示す模式図である。

【0080】

図３に示すように、レイアウト警告一覧画像は、レイアウト判定部１３が判定した干渉のそれぞれを示す１以上の項目１１０（図中の第１の項目１１０Ａ、第２の項目１１０Ｂ、第３の項目１１０Ｃ、第４の項目１１０Ｄ、第５の項目１１０Ｅ、第６の項目１１０Ｆが対応）を一覧表示する画像である。

【0081】

再び図１に戻って、シミュレーション装置１の説明を続ける。

【0082】

第１の三次元画像生成部１４は、フロアレイアウトエディタ１０を利用するユーザにより、レイアウト警告画面に表示された１以上の項目１１０の内の１つが選択された場合に、その選択された項目に対応する、三次元仮想空間における静的な干渉の様子を示す三次元画像を生成する。

【0083】

第１の三次元画像生成部１４が生成した三次元画像は、例えば、後述する出力部４０により、外部装置であるディスプレイ１００に、三次元ビューア画像に重畳して表示させるように出力される。

【0084】

図４は、第１の三次元画像生成部１４が生成する三次元画像の一例を示す模式図である。

【0085】

図４に示すように、第１の三次元画像生成部１４は、例えば、生産フロアの三次元フロアレイアウトに配置されたロボットが、その生産フロアの三次元フロアレイアウトに配置された保管棚に保管された、対象生産装置が利用する部材を取り出すことができない状況を示す三次元画像を生成する。

【0086】

図４に示すように、第１の三次元画像生成部１４が生成する三次元画像には、例えば、生成する３次元画像に対して、干渉が生じている状況を説明する文字が付加されているとしてもよい。

【0087】

フロアレイアウトエディタ１０を利用するユーザは、レイアウト判定部１３が行う判定の結果に基づいて、生成する生産フロアの三次元フロアレイアウトを変更することができる。

【0088】

または、フロアレイアウトエディタ１０を利用するユーザは、レイアウト判定部１３が行う判定の結果に基づいて、生成する生産フロアの三次元フロアレイアウトを変更せずに、配置するロボットを変更してもよい。この際、フロアレイアウト生成部１２は、ユーザが、ロボットのメーカ名、または、型番のリストから配置するロボットを変更できるような処理を行ってもよいし、ロボットのスペック（例えば、移動速度、ロボットアーム長等）のリストから配置するロボットを変更できるような処理を行ってもよいし、異なるロボット間で判定結果を比較できるような処理を行ってもよいし、ユーザが新たなスペックのロボットを登録して新たに登録したロボットにロボットを変更できるような処理を行ってもよい。

【0089】

再び図１に戻って、シミュレーション装置１の説明を続ける。

【0090】

稼働シナリオエディタ２０は、フロアレイアウトエディタ１０が生成の対象とした生産フロアについての、その生産フロアの生産計画を示す生産計画情報と、その生産フロアに配置する１以上のロボットが、その生産フロアの保管エリアに保管される部材を複数の生産装置のそれぞれへ運搬する段取り計画を示す段取り計画情報とに基づいて、各ロボットの移動経路、把持動作等を決定するためのエディタである。

【0091】

生産計画情報は、例えば、どの生産装置（例えば生産ライン）で、どのロットを、どの順番で、いつまでに生産するという情報、各ロットを生産するためには、どの部材が、何個必要であるかという情報等である。

【0092】

段取り計画情報は、例えば、どのロボットが、どの部材を、どの生産装置に、いつまでに、何個供給するかという情報等である。

【0093】

稼働シナリオエディタ２０は、レイアウト判定部１３により、空間上の干渉がないと判定された生産フロアの三次元フロアレイアウトに限って、生産計画情報と段取り計画情報とに基づいて、各ロボットの移動経路、把持動作等を決定する。

【0094】

図１に示すように、稼働シナリオエディタ２０は、シナリオ生成部２２と、シミュレート部２３と、第２の三次元画像生成部２４とを備える。

【0095】

シナリオ生成部２２は、稼働シナリオエディタ２０を利用するユーザによる稼働シナリオエディタ２０への操作に基づいて、生産計画情報と段取り計画情報とを取得する。

【0096】

シミュレート部２３は、シナリオ生成部２２が取得した生産計画情報および段取り計画情報に基づいて、フロアレイアウト生成部１２が生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトにおける、保管エリア１０３から取り出された部材を対象生産装置１０１Ａに運搬するロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行う。

【0097】

ここで、シミュレート部２３は、必ずしも、ロボットが行う動作の全工程をシミュレートする構成に限定される必要はない。例えば、シミュレート部２３は、ロボットが行う動作の全工程のうち、保管エリア１０３内において保管棚から部材が取り出された後においてロボットが行う動作の工程をシミュレートする構成であってもよい。

【0098】

シミュレート部２３は、さらに、シミュレーションの結果に基づいて、生産フロアで、生産計画情報が示す生産計画通りに生産できるか否かを判定する、すなわち、生産計画に対して生産に遅れが生じるか否かを判定する（本願において、この判定のことを「第３の判定」とも称する）。ここで、シミュレート部２３が行ったシミュレーションの結果には、例えば、シミュレーションにおけるロボットの動作を示す時系列データが含まれていてもよい。この場合、シミュレート部２３は、シミュレーションにおけるロボットの動作を示す時系列データに基づいて、生産計画に対して生産に遅れが生じるか否かを判定する。

【0099】

シミュレート部２３は、さらに、生産計画の妥当性、または／および、段取り計画の妥当性を判定するとしてもよい。

【0100】

シミュレート部２３は、さらに、生産フロアの三次元フロアレイアウトに配置可能な設備、または／および、ロボットが複数種類存在する場合には、それら設備、または／および、ロボットの種類ごとに、生産計画の妥当性、または／および、段取り計画の妥当性を判定するとしてもよい。

【0101】

第２の三次元画像生成部２４は、シミュレート部２３が、生産計画に対して生産に遅れが生じると判定した場合に、生産計画に対して、生産フロアで行う生産に遅れが生じる状況を示す三次元画像を生成する。

【0102】

第２の三次元画像生成部２４は、例えば、生産が遅れる状況のそれぞれを項目化して一覧表示する段取り警告一覧画像を生成するとしてもよい。

【0103】

図５は、第２の三次元画像生成部２４が生成する段取り警告一覧画像の一例を示す模式図である。

【0104】

図５に示すように、段取り警告一覧画像は、生産が遅れる状況のそれぞれを示す１以上の項目２１０（図中の第１の項目２１０Ａ、第２の項目２１０Ｂ、第３の項目２１０Ｃ、第４の項目２１０Ｄ、第５の項目２１０Ｅ、第６の項目２１０Ｆが対応）を一覧表示する画像である。

【0105】

第２の三次元画像生成部２４は、例えば、フロアレイアウトエディタ１０を利用するユーザにより、段取り警告画面に表示された１以上の項目２１０の内の１つが選択された場合に、その選択された項目に対応する、生産が遅れると判定した原因を示す三次元画像を生成する。

【0106】

第２の三次元画像生成部２４が生成した三次元画像は、例えば、後述する出力部４０により、外部装置であるディスプレイ１００に、三次元ビューア画像に重畳して表示させるように出力される。

【0107】

図６は、第２の三次元画像生成部２４が生成する三次元画像の一例を示す模式図である。

【0108】

図６に示すように、第２の三次元画像生成部２４は、例えば、生産フロアの三次元フロアレイアウトに配置されたロボットの台数が足りないことが原因で生産が遅れる状況を示す三次元画像を生成する。

【0109】

図６に示すように、第２の三次元画像生成部２４が生成する三次元画像には、例えば、生産が遅れると判定した原因を説明する文字が付加されているとしてもよい。

【0110】

また、第２の三次元画像生成部２４は、フロアレイアウトエディタ１０を利用するユーザにより、段取り警告画面に表示された１以上の項目２１０の内の１つが選択された場合に、その選択された項目に対応する、生産が遅れている状況を示す三次元画像または三次元映像を生成するとしてもよい。

【0111】

例えば、第２の三次元画像生成部２４は、部材が届かないために生産装置１０１のアラームが点滅している状況を示す三次元映像を生成するとしてもよい。

【0112】

稼働シナリオエディタ２０を利用するユーザは、シミュレート部２３が行う判定の結果に基づいて、生産計画情報、および／または、段取り計画情報を変更することができる。

【0113】

再び図１に戻って、シミュレーション装置１の説明を続ける。

【0114】

仮想フロアシミュレータ３０は、シミュレート部２３によるシミュレーションの結果に基づく三次元映像を生成する。

【0115】

図１に示すように、仮想フロアシミュレータ３０は、ビュースポット選択部３３と、三次元映像生成部３４とを備える。

【0116】

ビュースポット選択部３３は、仮想フロアシミュレータ３０を利用するユーザによる仮想フロアシミュレータへの操作に基づいて、三次元仮想空間内の予め定められた複数のビュースポットのうちの１つのビュースポットを選択する。

【0117】

ビュースポット選択部３３は、例えば、ユーザに対して、複数のビュースポットの中から１つのビュースポットを選択させるためのビュースポット選択画像を生成し、生成したビュースポット選択画像が、後述する出力部４０により、外部装置であるディスプレイ１００に表示させるように出力されるとしてもよい。

【0118】

図７は、ビュースポット選択部３３が生成するビュースポット選択画像の一例を示す模式図である。

【0119】

図７に示すように、ビュースポット選択部３３は、例えば、予め定められた１１個のビュースポット２００の中から１つのビュースポット２００を選択させるためのビュースポット選択画像を生成する。

【0120】

再び図１に戻って、シミュレーション装置１の説明を続ける。

【0121】

三次元映像生成部３４は、シミュレート部２３が行ったシミュレーションの結果に基づいて、ビュースポット選択部３３により選択されたビュースポットから観察される、そのシミュレーションにおけるロボットの動作を示す三次元映像を生成する。ここで、シミュレート部２３が行ったシミュレーションの結果には、例えば、シミュレーションにおけるロボットの動作を示す時系列データが含まれていてもよい。この場合、三次元映像生成部３４は、シミュレート部２３から出力される、シミュレーションにおけるロボットの動作を示す時系列データに基づいて、そのシミュレーションにおけるロボットの動作を示す三次元映像を生成する。

【0122】

また、三次元映像生成部３４は、シミュレート部２３が行ったシミュレーションの結果に基づいて、生産フロアを俯瞰するビュースポットから観測される、そのシミュレーションにおけるロボットの動作を示す三次元映像を生成するとしてもよい。

【0123】

三次元映像生成部３４が生成した三次元映像は、後述する出力部４０により、外部装置であるディスプレイ１００に出力される。

【0124】

ディスプレイ１００が、ヘッドマウントディスプレイである場合には、三次元映像生成部３４は、例えば、そのヘッドマウントディスプレイの向きに基づいて、三次元映像を生成するとしてもよいし、例えば、そのヘッドマウントディスプレイを装着する人物のアバターの映像を含む三次元画像を生成するとしてもよい。

【0125】

また、例えば、ビュースポット選択部３３により選択されたビュースポットに、移動可能な範囲が設定されている場合には、三次元映像生成部３４は、生成する三次元映像に、設定された移動可能な範囲を示す映像を含ませるとしてもよいし、設定された移動可能な範囲を逸脱しそうになった場合に、移動可能な範囲からの逸脱を警告する画像を含ませるとしてもよい。

【0126】

これにより、ヘッドマウントディスプレイを装着する人物が、実世界の空間における安全でない領域（例えば、実世界の空間が屋内の部屋である場合における、その部屋の壁が存在する領域）に移動してしまう恐れを抑制することができる。

【0127】

また、三次元映像生成部３４は、例えば、シミュレーションの対象となるロボットが複数ある場合には、複数のロボットのそれぞれに対応する複数の三次元映像を生成するとしてもよい。この場合、ビュースポット選択部３３は、生成するビュースポット選択画像に、複数のビュースポットそれぞれに対して、そのビュースポットからロボットの動きを観察することができる三次元映像の一覧を重畳して表示するとしてもよい。

【0128】

出力部４０は、シミュレート部２３が行ったシミュレーションの結果を出力する。より具体的には、出力部４０は、三次元映像生成部３４が生成した三次元映像を、外部装置であるディスプレイ１００に表示させるように出力する。

【0129】

出力部４０は、さらに、フロアレイアウト生成部１２が生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトを示す三次元ビューア画像を、ディスプレイ１００に表示させるように出力する。

【0130】

また、出力部４０は、第１の三次元画像生成部１４が三次元画像を生成した場合には、ディスプレイ１００に、その三次元画像を三次元ビューア画像に重畳して表示させるように出力する。

【0131】

また、出力部４０は、第２の三次元画像生成部２４が三次元画像を生成した場合には、ディスプレイ１００に、その三次元画像を三次元ビューア画像に重畳して表示させるように出力する。

【0132】

また、出力部４０は、ビュースポット選択部３３がビュースポット選択画像を生成した場合には、ディスプレイ１００に、そのビュースポット選択画像を三次元ビューア画像に重畳して表示させるように出力する。

【0133】

＜動作＞
以下、上記構成のシミュレーション装置１が行う動作について説明する。

【0134】

シミュレーション装置１は、シミュレーション装置１を利用するユーザからの操作に基づいて、三次元仮想空間内に生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成し、生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトに基づくシミュレーションを行うシミュレーション処理を行う。

【0135】

シミュレーション処理は、例えば、シミュレーション装置を利用するユーザが、シミュレーション装置１に対して、シミュレーション処理を開始する旨の操作を行うことで開始される。

【0136】

図８は、シミュレーション処理のフローチャートである。

【0137】

図８に示すように、シミュレーション処理が開始されると、フロアレイアウト生成部１２は、フロアレイアウトエディタ１０を利用するユーザによるフロアレイアウトエディタ１０への操作に基づいて、三次元仮想空間内に、対象生産装置を含む複数の生産装置と、対象生産装置が利用する部材が保管される保管エリアと、が配置された生産フロアの三次元フロアレイアウトを生成する（ステップＳ１００）。

【0138】

生産フロアの三次元フロアレイアウトが生成されると、レイアウト判定部１３は、生成された生産フロアの三次元フロアレイアウトにおける、空間上の干渉の有無を判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、レイアウト判定部１３は、第１の判定、および／または、第２の判定を行う。

【0139】

レイアウト判定部１３が空間上の干渉ありと判定した場合に（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、再び、ステップＳ１００の処理に進む。

【0140】

レイアウト判定部１３が空間上の干渉なしと判定した場合に（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、シナリオ生成部２２は、稼働シナリオエディタ２０を利用するユーザによる稼働シナリオエディタ２０への操作に基づいて、生産計画情報と段取り計画情報とを取得する（ステップＳ１３０）。

【0141】

生産計画情報と段取り計画情報とが取得されると、シミュレート部２３は、シナリオ生成部２２が取得した生産計画情報および段取り計画情報に基づいて、フロアレイアウト生成部１２が生成した生産フロアの三次元フロアレイアウトにおける、保管エリア１０３から取り出された部材を対象生産装置１０１Ａに運搬するロボットの動作をシミュレートするシミュレーションを行い、その生産フロアで、その生産計画情報が示す生産計画通りに生産できるか否かを判定する、すなわち、生産計画に対して生産に遅れが生じるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、シミュレート部２３は、第３の判定を行う。

【0142】

シミュレート部２３が生産計画に対して生産に遅れが生じると判定した場合に（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、第２の三次元画像生成部２４は、生産計画に対して、生産フロアで行う生産に遅れが生じる状況を示す三次元画像を生成する（ステップＳ１６０）。

【0143】

三次元画像が生成されると、出力部４０は、生成された三次元画像をディスプレイ１００に表示させるように出力する。

【0144】

出力部４０が三次元画像を出力すると、再び、ステップＳ１３０の処理に進む。

【0145】

シミュレート部２３が生産計画に対して生産に遅れが生じないと判定した場合に（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、ビュースポット選択部３３は、仮想フロアシミュレータ３０を利用するユーザによる仮想フロアシミュレータへの操作に基づいて、三次元仮想空間内の予め定められた複数のビュースポットのうちの１つのビュースポットを選択すし、三次元映像生成部３４は、シミュレート部２３が行ったシミュレーションの結果に基づいて、ビュースポット選択部３３により選択されたビュースポットから観察される、そのシミュレーションにおけるロボットの動作を示す三次元映像を生成する（ステップＳ１７０）。なお、ステップＳ１７０の処理において、ビュースポット選択部３３は、選択されたビュースポットではなく、生産フロアを俯瞰する固定されたビュースポットから観察されるロボットの動作を示す三次元映像を生成するとしてもよい。

【0146】

三次元映像が生成されると、出力部４０は、生成された三次元映像をディスプレイ１００に表示させるように出力する（ステップＳ１８０）。

【0147】

＜考察＞
上記構成のシミュレーション装置１によると、シミュレーション装置１を利用するユーザは、生産フロアに実際に生産装置、保管エリア等を配置するよりも前に、シミュレーションにおけるロボットの動作を確認して、生産フロアの三次元フロアレイアウトにおける問題点を洗い出すことができる。

【0148】

このため、上記構成のシミュレーション装置１を利用するユーザは、洗い出された問題点に基づいて、生産フロアに実際に生産装置、保管エリア等を配置するよりも前に、洗い出された問題点を解消する、より優れた生産フロアの三次元フロアレイアウトを再生成することができる。

【0149】

したがって、上記構成のシミュレーション装置１によると、フロアレイアウトに基づいて生産フロアに生産装置、保管エリア等を配置した後における、フロアレイアウトを修正あるいは再設計する手戻りの発生を抑制することができる。

【0150】

（補足）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本開示は、実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、実施の形態または変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の１つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【0151】

（本開示の包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、プログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、プログラムおよび非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。例えば、本開示は、シミュレーション装置１が行う処理をコンピュータ装置に実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0152】

本開示は、ロボットの動作をシミュレートするシミュレーション装置等に広く利用可能である。

【符号の説明】

【0153】

１ シミュレーション装置
１０ フロアレイアウトエディタ
１１ モデル記憶部
１２ フロアレイアウト生成部
１３ レイアウト判定部
１４ 第１の三次元画像生成部
２０ 稼働シナリオエディタ
２２ シナリオ生成部
２３ シミュレート部
２４ 第２の三次元画像生成部
３０ 仮想フロアシミュレータ
３３ ビュースポット選択部
３４ 三次元映像生成部
４０ 出力部
１００ ディスプレイ
１０１、１０１Ｂ 生産装置
１０１Ａ 対象生産装置
１０３ 保管エリア
１１０、２１０ 項目
１１０Ａ、２１０Ａ 第１の項目
１１０Ｂ、２１０Ｂ 第２の項目
１１０Ｃ、２１０Ｃ 第３の項目
１１０Ｄ、２１０Ｄ 第４の項目
１１０Ｅ、２１０Ｅ 第５の項目
１１０Ｆ、２１０Ｆ 第６の項目
２００ ビュースポット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】