特開 2024-171244 ラベル貼りシステムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171244

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】ラベル貼りシステムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   B65C 9/40 20060101AFI20241204BHJP

【ＦＩ】

B65C9/40

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023088216

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 徳之

(72)【発明者】

【氏名】小林 哲平

(72)【発明者】

【氏名】二橋 謙介

【テーマコード（参考）】

3E095

【Ｆターム（参考）】

3E095AA20

3E095CA01

3E095DA03

3E095DA24

3E095DA32

3E095DA42

3E095DA62

3E095DA76

3E095EA03

3E095EA09

3E095EA12

3E095EA23

3E095EA24

3E095EA26

3E095FA03

3E095FA29

(57)【要約】

【課題】ラベル貼りシステムおよび方法において、装置の簡素化を図る。
【解決手段】物品が積み付けされたパレットを支持して走行可能な移動体と、移動体の移動経路の側部に配置されて物品の積み付け情報が記載されたラベルをパレットに貼り付けるラベル貼付け装置と、移動体を予め設定されたラベル貼付け停止位置に停止させると共に移動体がラベル貼付け停止位置に停止したときにラベル貼付け装置を作動させる制御装置と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品が積み付けされたパレットを支持して走行可能な移動体と、
前記移動体の移動経路の側部に配置されて前記物品の積み付け情報が記載されたラベルを前記パレットに貼り付けるラベル貼付け装置と、
前記移動体を予め設定されたラベル貼付け停止位置に停止させると共に前記移動体が前記ラベル貼付け停止位置に停止したときに前記ラベル貼付け装置を作動させる制御装置と、
を備えるラベル貼りシステム。

【請求項2】

前記ラベル貼付け停止位置に台車停止用マークが設けられ、前記移動体に前記台車停止用マークを検出する検出器が設けられ、前記制御装置は、前記検出器から前記台車停止用マークの検出信号が入力すると、前記移動体を停止させる、
請求項１に記載のラベル貼りシステム。

【請求項3】

前記台車停止用マークは、前記パレットにおけるラベル貼付け位置に応じた前記移動体の移動経路上に設けられる、
請求項２に記載のラベル貼りシステム。

【請求項4】

前記ラベル貼付け装置は、前記物品の積み付け情報を印刷してラベルを生成するラベル印刷機と、生成した前記ラベルを前記パレットに貼り付けるラベル貼付け機とを有し、前記ラベル貼付け機は、前記ラベル貼付け停止位置にある前記パレットにおけるラベル貼付け位置と同じ高さに配置される、
請求項１に記載のラベル貼りシステム。

【請求項5】

前記制御装置は、前記移動体が前記ラベル貼付け停止位置に停止すると、前記ラベル印刷機により前記ラベルを生成させ、生成された前記ラベルを前記ラベル貼付け機により前記パレットに貼り付けさせる、
請求項４に記載のラベル貼りシステム。

【請求項6】

前記制御装置は、前記移動体が前記ラベル貼付け停止位置に停止すると、停止した前記移動体に支持された前記パレット上の前記物品の積み付け情報を取得する、
請求項１に記載のラベル貼りシステム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記ラベル貼付け装置によるラベル貼付け作業が完了すると、前記ラベル貼付け停止位置に停止している前記移動体の移動を開始させる、
請求項１に記載のラベル貼りシステム。

【請求項8】

物品が積み付けされたパレットを支持した移動体を移動させるステップと、
前記移動体を予め設定されたラベル貼付け停止位置に停止させるステップと、
前記移動体が前記ラベル貼付け停止位置に停止したときに前記物品の積み付け情報が記載されたラベルを前記パレットに貼り付けるステップと、
を有するラベル貼り方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ラベル貼りシステムおよび方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

所定の物品を選別して出庫する場合、特定のパレットに載置された物品をパレタイザが掴み取り、出庫用のパレットに移動する積み付けを行う。出庫する複数の物品が積み付けされたパレットは、物品の積み付け情報が記載されたラベルが貼り付けられた後、出庫される。このような出庫作業を自動化する技術として、例えば、特許文献１に記載されたものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－８５２０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

出庫用のパレットは、複数の物品が積み付けされた後、物品の積み付け情報が記載されたラベルが貼り付けられる。ラベルは、パレットにおける特定の貼付け位置に貼り付けられる。そのため、パレットに対するラベルの貼付け作業を自動化する場合、ラベル貼付け装置は、パレットに対するラベルの位置決め処理が必要となり、装置が複雑化してしまうという課題がある。

【0005】

本開示は、上述した課題を解決するものであり、装置の簡素化を図るラベル貼りシステムおよび方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するための本開示のラベル貼りシステムは、物品が積み付けされたパレットを支持して走行可能な移動体と、前記移動体の移動経路の側部に配置されて前記物品の積み付け情報が記載されたラベルを前記パレットに貼り付けるラベル貼付け装置と、前記移動体を予め設定されたラベル貼付け停止位置に停止させると共に前記移動体が前記ラベル貼付け停止位置に停止したときに前記ラベル貼付け装置を作動させる制御装置と、を備える。

【0007】

また、本開示のラベル貼付け方法は、物品が積み付けされたパレットを支持した移動体を移動させるステップと、前記移動体を予め設定されたラベル貼付け停止位置に停止させるステップと、前記移動体が前記ラベル貼付け停止位置に停止したときに前記物品の積み付け情報が記載されたラベルを前記パレットに貼り付けるステップと、を有する。

【発明の効果】

【0008】

本開示のラベル貼りシステムおよび方法によれば、装置の簡素化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本実施形態のラベル貼りシステムを表すブロック構成図である。

【図2】図２は、パレットを表す斜視図である。

【図3】図３は、出庫するパレットごとに貼り付けるラベルの種類を説明するための説明図である。

【図4】図４は、搬送台車に支持されたパレットとラベル貼付け装置との位置関係を表す側面図である。

【図5】図５は、搬送台車に支持されたパレットとラベル貼付け装置との位置関係を表す平面図である。

【図6】図６は、ラベル貼付け装置に対する台車誘導用マークの位置を表す平面図である。

【図7】図７は、搬送台車の第１停止位置でのラベル貼付け作業を表す平面図である。

【図8】図８は、搬送台車の第２停止位置でのラベル貼付け作業を表す平面図である。

【図9】図９は、本実施形態のラベル貼り方法を表すフローチャートである。

【図10】図１０は、物品の積み付け作業からラベル貼付け作業までの作業工程を表す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

【0011】

＜ラベル貼りシステム＞
図１は、本実施形態のラベル貼りシステムを表すブロック構成図である。

【0012】

図１に示すように、ラベル貼りシステム１０は、例えば、設備の内部で、物品Ｒが積み付けられたパレットＰに対して、物品Ｒの積み付け情報が記載されたラベルＬを貼り付けるシステムである。設備は、例えば、倉庫など、物流管理される設備であるが、任意の設備であってよい。ここで、パレットＰは、一般社団法人日本パレット協会の定義にて「一つの単位にまとめた貨物を置くための面があり、人手またはフォークリフト等の専用車両により荷役、輸送、保管の全てが可能な構造をもつもの。上部構造物をもつものを含む。」とされる。本実施形態にて、パレットＰは、物品Ｒが積付される容器や台を指す。すなわち、ここでいうパレットＰは、いわゆる、平板状の台に限られず、かご車等も含まれ、任意の形状のものであってよい。物品Ｒは、パレットＰに積み付けされるものであり、例えば、出荷される商品などである。パレットＰ上に積み付けられる物品Ｒの種類や、物品Ｒの数などは、オーダーなどに応じて適宜設定されてよい。

【0013】

ラベル貼りシステム１０は、パレタイザ１１と、パレタイザ制御部１２と、搬送台車（移動体）１３と、台車制御部１４と、ラベル貼付け装置１５と、ラベル制御部１６と、統合制御装置１７とを備える。

【0014】

＜パレタイザ＞
パレタイザ１１は、設備の床面上に設置された積付装置であり、物品ＲをパレットＰに積み付け可能である。パレタイザ１１は、例えば、多軸アームを有するロボットである。多軸アームは、物品Ｒをピックアップし、ピックアップした物品ＲをパレットＰ上に配置することで、パレットＰに物品Ｒを積み付ける。なお、パレタイザ１１は、この構成に限定されるものではなく、パレットＰに物品Ｒを積み付け可能な任意の構造であってよい。

【0015】

パレタイザ制御部１２は、パレタイザ１１に接続され、パレタイザ１１を制御可能である。パレタイザ制御部１２は、コンピュータであり、図示しない通信部と記憶部とを含む。通信部は、パレタイザ１１と無線通信が可能である。記憶部は、演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0016】

パレタイザ制御部１２は、例えば、ＣＰＵなどの演算回路を含む。パレタイザ制御部１２は、記憶部からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、パレタイザ１１を制御可能である。なお、パレタイザ制御部１２は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。

【0017】

パレタイザ制御部１２は、統合制御装置１７に接続される。パレタイザ制御部１２は、統合制御装置１７から制御指令を取得し、パレタイザ１１の動作を制御し、パレタイザ１１の実際の動作の情報を統合制御装置１７に出力する。

【0018】

なお、パレタイザ１１は、複数設けられており、パレタイザ制御部１２は、複数のパレタイザ１１に接続され、各種の情報が入出力される。

【0019】

＜搬送台車＞
搬送台車１３は、設備の床面上を移動する移動体であり、パレットＰを搬送可能である。搬送台車１３は、いわゆる、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。すなわち、搬送台車１３は、上部にパレットＰを搭載して支持した状態で、移動経路Ｃに沿って移動可能である。

【0020】

台車制御部１４は、搬送台車１３に接続され、搬送台車１３を制御可能である。台車制御部１４は、コンピュータであり、図示しない通信部と記憶部とを含む。通信部は、搬送台車１３と無線通信が可能である。記憶部は、演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0021】

台車制御部１４は、例えば、ＣＰＵなどの演算回路を含む。台車制御部１４は、記憶部からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、搬送台車１３を制御可能である。なお、台車制御部１４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。

【0022】

台車制御部１４は、統合制御装置１７に接続される。台車制御部１４は、統合制御装置１７から制御指令を取得し、搬送台車１３の動作を制御し、搬送台車１３の実際の動作の情報を統合制御装置１７に出力する。

【0023】

なお、搬送台車１３は、複数設けられており、台車制御部１４は、複数の搬送台車１３に接続され、各種の情報が入出力される。

【0024】

また、搬送台車１３は、検出器２１が搭載される。一方、搬送台車１３の移動経路Ｃに台車誘導用マークＭが設けられる。搬送台車１３は、移動経路Ｃを移動中に検出器２１が台車誘導用マークＭを検出すると、台車誘導用マークＭの指示に従う。台車誘導用マークＭは、台車通過用マーク、台車停止用マーク、台車右折用マーク、台車左折用マークなどがある。台車誘導用マークＭは、例えば、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コードであるが、ＱＲコード（登録商標）に限らず、その他の２次元コードなどであってもよい。

【0025】

＜ラベル貼付け装置＞
ラベル貼付け装置１５は、設備の床面上で、移動経路Ｃの側部に配置される。ラベル貼付け装置１５は、パレットＰに対して物品Ｒの積み付け情報が記載されたラベルＬを貼付け可能である。ラベル貼付け装置１５は、後述するラベル印刷機とラベル貼付け機とを有する。ラベル印刷機は、シートに物品Ｒの積み付け情報を印刷してラベルＬを生成する。ラベル貼付け機は、生成されたラベルＬをパレットＰに貼り付ける。

【0026】

ラベル制御部１６は、ラベル貼付け装置１５に接続され、ラベル貼付け装置１５を制御可能である。ラベル制御部１６は、コンピュータであり、図示しない通信部と記憶部とを含む。通信部は、ラベル貼付け装置１５と無線通信が可能である。記憶部は、演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0027】

ラベル制御部１６は、例えば、ＣＰＵなどの演算回路を含む。ラベル制御部１６は、記憶部からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、ラベル貼付け装置１５を制御可能である。なお、ラベル制御部１６は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。

【0028】

ラベル制御部１６は、統合制御装置１７に接続される。ラベル制御部１６は、統合制御装置１７から制御指令を取得し、ラベル貼付け装置１５の動作を制御し、ラベル貼付け装置１５の実際の動作の情報を統合制御装置１７に出力する。

【0029】

なお、ラベル貼付け装置１５は、複数設けられていてもよく、この場合、ラベル制御部１６は、複数のラベル貼付け装置１５に接続され、各種の情報が入出力される。

【0030】

＜統合制御装置＞
統合制御装置１７は、パレタイザ制御部１２と、台車制御部１４と、ラベル制御部１６が接続される。統合制御装置１７は、ラベル貼りシステム１０が有する各装置の動作を管理するシステムである。統合制御装置１７は、本実施形態では、ＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳやＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。統合制御装置１７は、コンピュータであり、図示しない通信部と記憶部を含む。通信部は、パレタイザ制御部１２、台車制御部１４、ラベル制御部１６と有線通信または無線通信が可能である。記憶部は、演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0031】

統合制御装置１７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。統合制御装置１７は、記憶部からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、パレタイザ制御部１２、台車制御部１４、ラベル制御部１６を制御可能である。また、統合制御装置１７は、パレタイザ制御部１２からのパレタイザ１１の動作情報、台車制御部１４からの搬送台車１３の動作情報、ラベル制御部１６からのラベル貼付け装置１５の動作情報が入力される。すなわち、パレタイザ制御部１２と台車制御部１４とラベル制御部１６は、統合制御装置１７を介して、パレタイザ１１と搬送台車１３とラベル貼付け装置１５のそれぞれの動作情報が共有される。

【0032】

＜パレット＞
図２は、パレットを表す斜視図である。

【0033】

図２に示すように、パレットＰは、矩形の平板形状をなす。パレットＰは、第１水平方向に貫通する一対の第１フォークポケット３１が形成されると共に、第２水平方向に貫通する一対の第２フォークポケット３２が形成される。第１水平方向と第２水平方向とは、直交する。すなわち、フォークリフト（図示略）は、一対のフォークを第１水平方向から第１フォークポケット３１に挿入可能であると共に、第２水平方向から第２フォークポケット３２に挿入可能である。

【0034】

パレットＰは、パレタイザ１１（図１参照）により物品Ｒが積み付けされる。パレットＰは、物品Ｒが積み付けされた状態で、搬送台車１３（図１参照）に支持されて搬送される。また、パレットＰは、物品Ｒが積み付けされた状態で、搬送台車１３により所定の位置まで搬送されて停止し、ラベル貼付け装置１５（図１参照）により２枚のラベルＬ１，Ｌ２が貼付けされる。ラベルＬ１，Ｌ２は、パレットＰの搬送方向（移動経路Ｃ）の一側面に貼り付けられる。本実施形態にて、ラベルＬ１は、パレットＰの搬送方向の先端側に貼り付けられ、ラベルＬ２は、パレットＰの搬送方向の後端側に貼り付けられる。なお、２枚以上のラベルＬ３，Ｌ４が必要な場合、ラベルＬ３，Ｌ４は、パレットＰの搬送方向の中間部に貼り付けられる。

【0035】

＜ラベル＞
図３は、出庫するパレットごとに貼り付けるラベルの種類を説明するための説明図である。

【0036】

図３に示すように、本実施形態にて、１組のピッキング管理番号（ピッキングオーダＮＯ．１）に対して、２枚のラベルＬ１，Ｌ２が発行される。ラベルＬ１は、ピッキング総数ラベルであり、ラベルＬ２は、ピッキング明細ラベルである。ピッキングオーダＮＯ．１は、４個のパレットＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に積み付けされた１２種類の物品Ｒ１～Ｒ１２から構成される。すなわち、パレット連番：０１は、パレットＰ１に積み付けされた物品Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３から構成される。パレット連番：０２は、パレットＰ２に積み付けされた物品Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７から構成される。パレット連番：０３は、パレットＰ３に積み付けされた物品Ｒ８，Ｒ９から構成される。パレット連番：０４は、パレットＰ４に積み付けされた物品Ｒ１０，Ｒ１１，Ｒ１２から構成される。

【0037】

ラベルＬ１（ピッキング総数ラベル）は、代表パレットであるパレットＰ１に貼り付けられる。ラベルＬ１は、物品Ｒの積み付け情報である「ピッキングオーダＮＯ：オーダＡ」と、「パレット枚数：４パレット」が記載される。ラベルＬ２（ピッキング明細ラベル）は、ラベルＬ２－１，Ｌ２－２，Ｌ２－３，Ｌ２－４として、４個のパレットＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に貼り付けられる。ラベルＬ２－１（Ｌ２－２，Ｌ２－３，Ｌ２－４）は、物品Ｒの積み付け情報である「ピッキングオーダＮＯ：オーダＡ」と、「パレット連番：パレット０１（０２，０３，０４）」と、「物品連番：物品Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３（Ｒ４～Ｒ１２）」が記載される。

【0038】

そのため、パレットＰ１は、搬送方向の前端側にラベルＬ１（ピッキング総数ラベル）が貼り付けられ、後端部側にラベルＬ２（ピッキング明細ラベル）としてのラベルＬ２－１が貼り付けられる。また、パレットＰ２，Ｐ３，Ｐ４は、搬送方向の前端側にラベルＬ１（ピッキング総数ラベル）はなく、後端部側にラベルＬ２（ピッキング明細ラベル）としてのラベルＬ２－２，Ｌ２－３，Ｌ２－４が貼り付けられる。なお、ラベルＬに記載される物品Ｒの積み付け情報は、上述したものに限るものではなく、例えば、ピッキング情報（自動または手動）、山単位情報、物品情報などであってもよい。

【0039】

＜搬送台車とラベル貼付け装置の構成＞
図４は、搬送台車に支持されたパレットとラベル貼付け装置との位置関係を表す側面図、図５は、搬送台車に支持されたパレットとラベル貼付け装置との位置関係を表す平面図である。

【0040】

図４および図５に示すように、搬送台車１３は、検出器２１と、本体２２と、複数の車輪２３と、搭載台２４とを有する。本体２２は、周囲に複数の車輪２３が装着される。本体２２は、複数の車輪２３により床面Ｇ上を移動経路Ｃに沿って移動可能である。本体２２は、上部に搭載台２４が設けられる。搭載台２４は、本体２２に対して昇降可能である。本体２２は、搭載台２４により搬送架台Ｔを介してパレットＰを搭載して支持可能である。なお、搬送台車１３は、搬送架台Ｔを介してパレットＰを搭載可能であるが、パレットＰは、物品Ｒが積み付けされている積み付け状態と、物品Ｒが積み付けされていない空状態の場合がある。また、搬送架台Ｔをなくし、搬送台車１３がパレットＰを直接搭載してもよい。

【0041】

検出器２１は、搬送台車１３が移動する移動経路Ｃ上に存在する台車誘導用マークＭ（図１参照）を検出する。検出器２１の設けられる位置および数は任意であってよい。検出器２１は、例えば、レーザ光を照射するセンサである。検出器２１は、いわゆる、２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、検出器２１は、上述したものに限られず、任意の方法で台車誘導用マークＭを検出するものであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。

【0042】

ラベル貼付け装置１５は、搬送台車１３の移動経路Ｃの側部に配置されて固定される。ラベル貼付け装置１５は、ラベル印刷機４１と、ラベル貼付け機４２とを有する。ラベル印刷機４１は、ロールから繰り出されたシートに物品Ｒの積み付け情報を印刷し、所定位置で切断することでラベルＬを生成する。ラベルＬは、表面に積み付け情報が印刷され、裏面に粘着部が設けられる。ラベル貼付け機４２は、ラベル印刷機４１により生成されたラベルＬをパレットＰに貼り付ける。ラベル貼付け機４２は、シリンダジェット式のハンド４３を有し、ハンド４３は、水平方向に沿って往復移動可能である。ラベル貼付け機４２は、ハンド４３が前進することで、生成されたラベルＬをパレットＰに押し付け、ラベルＬを粘着部によりパレットＰに貼り付ける。

【0043】

ラベル貼付け装置１５は、ラベル貼付け機４２が取付部４４により床面Ｇに固定される。ラベル貼付け機４２は、ハンド４３がラベル貼付け停止位置にあるパレットＰのラベル貼付け位置と同じ高さに配置される。搬送台車１３は、搬送架台Ｔを介して物品Ｒが積み付けされたパレットＰを搬送する。搬送台車１３は、ラベル貼付け停止位置に到達すると停止し、搭載台２４を下降して搬送架台Ｔを床面Ｇに載置する。物品Ｒが積み付けされたパレットＰは、床面Ｇに載置された搬送架台Ｔに支持される。このとき、パレットＰにおけるラベル貼付け位置と、ラベル貼付け機４２のハンド４３とが同じ高さになる。

【0044】

＜台車誘導用マーク＞
図６は、ラベル貼付け装置に対する台車誘導用マークの位置を表す平面図である。

【0045】

図６に示すように、パレットＰは、搬送台車１３（図５参照）により移動経路Ｃに沿って移動可能である。パレットＰは、移動経路Ｃの側部側の側面にラベル貼付け位置ＬＰ１，ＬＰ２が確保される。ラベル貼付け位置ＬＰ１は、パレットＰにおける搬送方向の前端側であり、ラベル貼付け位置ＬＰ２は、パレットＰにおける搬送方向の後端側である。一方、台車誘導用マークＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、移動経路Ｃに間隔を空けて床面Ｇに設けられる。ここで、台車誘導用マークＭ１，Ｍ２は、台車停止用マークである。搬送台車１３は、移動経路Ｃに沿って移動するとき、検出器２１（図５参照）が台車誘導用マークＭ１，Ｍ２を検出すると、その位置、つまり、ラベル貼付け停止位置に停止する。

【0046】

ここで、台車誘導用マークＭ０は、搬送台車１３を第１ラベル貼付け停止位置に誘導するためのマークである。台車誘導用マークＭ１は、搬送台車１３を第１ラベル貼付け停止位置に停止させるための台車停止用マークである。台車誘導用マークＭ２は、搬送台車１３を第２ラベル貼付け停止位置に停止させるための台車停止用マークである。台車誘導用マークＭ３は、搬送台車１３を格納庫１８に誘導するためのマークである。搬送台車１３が移動経路Ｃに沿って移動し、検出器２１が台車誘導用マークＭ１を検出すると搬送台車１３が停止し、パレットＰが第１ラベル貼付け停止位置に位置決めされる。ここで、ラベル貼付け装置１５が作動し、パレットＰのラベル貼付け位置ＬＰ１にラベルＬ１を貼り付ける。パレットＰにラベルＬ１が貼り付けられると、搬送台車１３が移動し、検出器２１が台車誘導用マークＭ２を検出すると、搬送台車１３が停止し、パレットＰが第２ラベル貼付け停止位置に位置決めされる。ここで、ラベル貼付け装置１５が作動し、パレットＰのラベル貼付け位置ＬＰ２にラベルＬ２を貼り付ける。パレットＰにラベルＬ２が貼り付けられると、搬送台車１３が移動する。

【0047】

＜搬送台車とラベル貼付け装置の作動＞
図７は、搬送台車の第１停止位置でのラベル貼付け作業を表す平面図、図８は、搬送台車の第２停止位置でのラベル貼付け作業を表す平面図である。

【0048】

制御装置は、パレタイザ１１と、搬送台車１３と、ラベル貼付け装置１５とを制御可能である。制御装置は、搬送台車１３を予め設定されたラベル貼付け停止位置に停止させると共に、搬送台車１３がラベル貼付け停止位置に停止したときにラベル貼付け装置１５を作動させる。ラベル貼付け停止位置は、床面Ｇに設けられた台車誘導用マーク（台車停止用マーク）Ｍ１，Ｍ２に対応する位置である。制御装置は、搬送台車１３の検出器２１から台車誘導用マークＭ１，Ｍ２の検出信号が入力すると、搬送台車１３をラベル貼付け停止位置で停止させる。なお、ここで、制御装置は、パレタイザ制御部１２、台車制御部１４、ラベル制御部１６、統合制御装置１７から構成され、各種の情報が共有される。

【0049】

以下に、搬送台車１３とラベル貼付け装置１５の作動制御について具体的に説明する。図１および図７に示すように、物品Ｒが積み付けされたパレットＰは、搬送架台Ｔを介して搬送台車１３に搭載される。搬送台車１３は、移動経路Ｃに沿って移動し、検出器２１が台車誘導用マークＭ０を検出し、ラベル貼付け装置１５に向けて移動する。

【0050】

搬送台車１３は、検出器２１が台車誘導用マークＭ１を検出すると、台車誘導用マークＭ１の検出信号を台車制御部１４に出力する。台車制御部１４は、検出器２１から台車誘導用マークＭ１の検出信号を受信すると、搬送台車１３に停止指令信号を出力する。搬送台車１３は、台車制御部１４から停止指令信号を受信すると停止する。そして、搬送台車１３は、搭載台２４（図４参照）を下降し、パレットＰを支持した搬送架台Ｔを床面Ｇに載置する。ここで、パレットＰは、第１ラベル貼付け停止位置に位置決めされる。

【0051】

ラベル制御部１６は、台車制御部１４から台車停止信号を受信すると、ラベル貼付け装置１５を作動する。すなわち、ラベル制御部１６は、まず、第１ラベル貼付け停止位置に位置決めされたパレットＰに積み付けられた物品Ｒの積み付け情報を取得する。ラベル制御部１６は、次に、物品Ｒの積み付け情報とラベル貼付け信号をラベル貼付け装置１５に送信する。すると、ラベル貼付け装置１５は、ラベル印刷機４１によりラベルＬ１を印刷して生成し、ラベル貼付け機４２によりパレットＰにラベルＬ１を貼り付ける。

【0052】

台車制御部１４は、パレットＰにラベルＬ１が貼り付けられると、搬送台車１３に対して移動指令信号を出力する。搬送台車１３は、台車制御部１４から移動指令信号を受信すると、搭載台２４を上昇し、パレットＰを支持した搬送架台Ｔを床面Ｇから上昇させて支持した後、移動経路Ｃに沿って移動を開始する。図１および図８に示すように、搬送台車１３は、検出器２１が台車誘導用マークＭ２を検出すると、台車誘導用マークＭ２の検出信号を台車制御部１４に出力する。台車制御部１４は、検出器２１から台車誘導用マークＭ２の検出信号を受信すると、搬送台車１３に停止指令信号を出力する。搬送台車１３は、台車制御部１４から停止指令信号を受信すると停止する。そして、搬送台車１３は、搭載台２４（図４参照）を下降し、パレットＰを支持した搬送架台Ｔを床面Ｇに載置する。ここで、パレットＰは、第２ラベル貼付け停止位置に位置決めされる。

【0053】

ラベル制御部１６は、台車制御部１４から台車停止信号を受信すると、ラベル貼付け装置１５を作動する。すなわち、ラベル制御部１６は、物品Ｒの積み付け情報とラベル貼付け信号をラベル貼付け装置１５に送信する。すると、ラベル貼付け装置１５は、ラベル印刷機４１によりラベルＬ２を印刷して生成し、ラベル貼付け機４２によりパレットＰにラベルＬ２を貼り付ける。台車制御部１４は、パレットＰにラベルＬ２が貼り付けられると、搬送台車１３に対して移動指令信号を出力する。搬送台車１３は、台車制御部１４から移動指令信号を受信すると、搭載台２４を上昇し、パレットＰを支持した搬送架台Ｔを床面Ｇから上昇させて支持した後、移動経路Ｃに沿って移動を開始する。そして、搬送台車１３は、検出器２１が台車誘導用マークＭ３を検出し、格納庫１８に向けて移動する。

【0054】

＜ラベル貼付け方法＞
図９は、本実施形態のラベル貼り方法を表すフローチャート、図１０は、物品の積み付け作業からラベル貼付け作業までの作業工程を表す概略図である。

【0055】

図９および図１０に示すように、ステップＳ１１にて、パレタイザ制御部１２は、パレタイザ１１を作動制御することで、パレットＰの物品Ｒ１とパレットＰの物品Ｒ２を出庫用のパレットＰに積み付けする。ステップＳ１２にて、パレタイザ制御部１２は、パレタイズ完了、つまり、出庫用のパレットＰへの物品Ｒの積み付け作業が完了したか否かを判定する。ここで、パレタイザ制御部１２は、パレタイズが完了していないと判定（Ｎｏ）すると、作業を継続する。一方、パレタイザ制御部１２は、パレタイズが完了したと判定（Ｙｅｓ）すると、パレタイズ完了信号を台車制御部１４に出力する。台車制御部１４は、パレタイザ完了信号を受信すると、搬送台車１３に対して移動指令信号を出力する。

【0056】

ステップＳ１３にて、搬送台車１３は、移動指令信号を受信すると、物品Ｒ１，Ｒ２が積み付けされたパレットＰを支持し、移動経路Ｃに沿って移動を開始する。台車制御部１４は、検出器２１から台車誘導用マークＭ１の検出信号を受信すると、搬送台車１３を第１ラベル貼付け停止位置に停止させ、ラベル制御部１６に台車停止信号を出力する。

【0057】

ステップＳ１４にて、ラベル制御部１６は、搬送台車１３が第１ラベル貼付け停止位置に停止したか否か、つまり、台車停止信号を受信したか否かを判定する。ここで、台車停止信号を受信していないと判定（Ｎｏ）すると、そのまま待機する。一方、ラベル制御部１６は、台車停止信号を受信したと判定（Ｙｅｓ）すると、ステップＳ１５以降で、ラベル貼付け装置１５を作動してラベル貼付け作業を実行する。

【0058】

すなわち、ステップＳ１５にて、ラベル制御部１６は、パレタイザ制御部１２から第１ラベル貼付け停止位置に停止したパレットＰに積み付けられた物品Ｒの積み付け情報を取得する。ラベル制御部１６は、ラベル貼付け装置１５を作動制御し、ステップＳ１６にて、ラベルＬ１を印刷し、ステップＳ１７にて、印刷済のラベルｌ１を取得し、ステップＳ１８にて、パレットＰにラベルＬ１を貼り付ける。なお、ラベル制御部１６は、例えば、統合制御装置１７からの情報により、パレットＰがラベル貼付け装置１５に到達する順序が予めわかっているとき、ステップＳ１５ではなく、ステップＳ１２の処理が完了したとき、パレットＰに積み付けられた物品Ｒの積み付け情報を取得してもよい。

【0059】

台車制御部１４は、ラベル貼付け装置１５によるラベル貼り付け作業が完了したか否か、つまり、ラベル制御部１６からラベル貼付け完了信号を受信したか否かを判定する。なお、ラベル貼付け完了信号は、ラベル制御部１６がラベル貼付け装置１５に作動開始信号であってもよく、この場合、台車制御部１４は、作動開始信号を受信してから所定時間が経過したか否かを判定することとなる。ここで、台車制御部１４は、ラベル貼付け完了信号を受信していないと判定（Ｎｏ）すると、そのまま待機する。一方、台車制御部１４は、ラベル貼付け完了信号を受信したと判定（Ｙｅｓ）すると、搬送台車１３に対して移動指令信号を出力する。

【0060】

ステップＳ２０にて、搬送台車１３は、移動指令信号を受信すると、物品Ｒ１，Ｒ２が積み付けされたパレットＰを支持し、移動経路Ｃに沿って移動を開始する。台車制御部１４は、検出器２１から台車誘導用マークＭ２の検出信号を受信すると、搬送台車１３を第２ラベル貼付け停止位置に停止させ、ラベル制御部１６に台車停止信号を出力する。ステップＳ２１にて、ラベル制御部１６は、搬送台車１３が第２ラベル貼付け停止位置に停止したか否か、つまり、台車停止信号を受信したか否かを判定する。ここで、台車停止信号を受信していないと判定（Ｎｏ）すると、ステップＳ２２に移行する。

【0061】

一方、ラベル制御部１６は、台車停止信号を受信したと判定（Ｙｅｓ）すると、ステップＳ１６に戻り、再度ラベル貼付け装置１５を作動する。すなわち、ラベル制御部１６は、ラベル貼付け装置１５を作動制御し、ステップＳ１６にて、ラベルＬ１を印刷し、ステップＳ１７にて、ラベルｌ１を取得し、ステップＳ１８にて、パレットＰにラベルＬ１を貼り付ける。

【0062】

台車制御部１４は、ラベル貼付け装置１５によるラベル貼り付け作業が完了したか否か、つまり、ラベル制御部１６からラベル貼付け完了信号を受信したか否かを判定する。ここで、台車制御部１４は、ラベル貼付け完了信号を受信していないと判定（Ｎｏ）すると、そのまま待機する。一方、台車制御部１４は、ラベル貼付け完了信号を受信したと判定（Ｙｅｓ）すると、搬送台車１３に対して移動指令信号を出力する。

【0063】

ステップＳ２０にて、搬送台車１３は、移動指令信号を受信すると、物品Ｒ１，Ｒ２が積み付けされたパレットＰを支持し、移動経路Ｃに沿って移動を開始する。台車制御部１４は、検出器２１が台車停止用の台車誘導用マークＭを検出しないことから、搬送台車１３を停止させず、ラベル制御部１６に台車停止信号を出力しない。ステップＳ２１にて、ラベル制御部１６は、台車停止信号を受信していないと判定（Ｎｏ）し、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２にて、台車制御部１４は、搬送台車１３を格納庫１８に向けて移動し、物品Ｒ１，Ｒ２が積み付けられたパレットＰを格納庫１８に格納して出庫作業を行う。

【0064】

上述の説明では、パレットＰに２種類のラベルＬ１，Ｌ２を貼り付ける場合について説明した。パレットＰに１種類のラベルＬを貼り付ける場合、台車制御部１４は、検出器２１から台車誘導用マークＭ１または台車誘導用マークＭ２の検出信号を受信しても、搬送台車１３をラベル貼付け停止位置に停止させない処理を実行したり、搬送台車１３をラベル貼付け停止位置に停止させても、ラベル制御部１６がラベル貼付け装置１５を作動させる処理を実行したりする。また、移動経路Ｃに台車誘導用マークＭ１または台車誘導用マークＭ２を設けないようにしてもよい。一方、パレットＰに３種類以上のラベルＬを貼り付ける場合、移動経路Ｃに３種類以上の台車誘導用マークＭを設けることとなる。

【0065】

［本実施形態の作用効果］
第１の態様に係るラベル貼りシステムは、物品Ｒが積み付けされたパレットＰを支持して走行可能な搬送台車（移動体）１３と、搬送台車１３の移動経路Ｃの側部に配置されて物品Ｒの積み付け情報が記載されたラベルＬをパレットＰに貼り付けるラベル貼付け装置１５と、搬送台車１３を予め設定されたラベル貼付け停止位置に停止させると共に搬送台車１３がラベル貼付け停止位置に停止したときにラベル貼付け装置１５を作動させる制御装置とを備える。

【0066】

第１の態様に係るラベル貼りシステムによれば、搬送台車１３は、物品Ｒが積み付けされたパレットＰを支持して移動し、制御装置は、搬送台車１３をラベル貼付け停止位置に停止させることで、パレットＰとラベル貼付け装置１５との位置合わせがなされる。ここで、制御装置は、ラベル貼付け装置１５を作動させることで、パレットＰのラベル貼付け位置にラベルＬを貼り付けることができる。そのため、ラベル貼付け作業の自動化を可能とすると共に、別途、位置決め装置を不要として装置の簡素化を図ることができる。

【0067】

第２の態様に係るラベル貼りシステムは、第１の態様に係るラベル貼りシステムであって、さらに、ラベル貼付け停止位置に台車誘導用マーク（台車停止用マーク）Ｍ１，Ｍ２が設けられ、搬送台車１３に台車誘導用マークＭ１，Ｍ２を検出する検出器２１が設けられ、制御装置は、検出器２１から台車誘導用マークＭ１，Ｍ２の検出信号が入力すると、搬送台車１３を停止させる。これにより、検出器２１が台車誘導用マークＭ１，Ｍ２を検出するだけで、搬送台車１３が支持したパレットＰをラベル貼付け停止位置に高精度に停止させることができる。

【0068】

第３の態様に係るラベル貼りシステムは、第１の態様または第２の態様に係るラベル貼りシステムであって、さらに、台車誘導用マークＭ１，Ｍ２は、パレットＰにおけるラベル貼付け位置ＰＬ１，ＰＬ２に応じた搬送台車１３の移動経路Ｃ上に設けられる。これにより、ラベルＬ１，Ｌ２をパレットＰに貼り付けるラベル貼付け位置ＰＬ１，ＰＬ２は、搬送台車１３の移動方向の異なる位置にあることから、台車誘導用マークＭ１，Ｍ２をラベル貼付け位置ＰＬ１，ＰＬ２に応じて配置することで、パレットＰをラベル貼付け停止位置に高精度に位置決めすることができる。

【0069】

第４の態様に係るラベル貼りシステムは、第１の態様から第３の態様のいずれか一つに係るラベル貼りシステムであって、さらに、ラベル貼付け装置１５は、物品Ｒの積み付け情報を印刷してラベルＬを生成するラベル印刷機４１と、生成したラベルＬをパレットＰに貼り付けるラベル貼付け機４２とを有し、ラベル貼付け機４２は、ラベル貼付け停止位置にあるパレットＰにおけるラベル貼付け位置ＰＬ１，ＰＬ２と同じ高さに配置される。これにより、そのため、搬送台車１３を停止されるだけでパレットＰの位置決めが完了し、パレットＰの高さ方向の位置決めを不要とすることができる。

【0070】

第５の態様に係るラベル貼りシステムは、第４の態様に係るラベル貼りシステムであって、さらに、制御装置は、搬送台車１３がラベル貼付け停止位置に停止すると、ラベル印刷機４１によりラベルＬを生成させ、生成されたラベルＬをラベル貼付け機４２によりパレットＰに貼り付けさせる。これにより、ラベルＬ１，Ｌ２をパレットＰのラベル貼付け位置に適切に貼り付けることができる。

【0071】

第６の態様に係るラベル貼りシステムは、第１の態様から第５の態様のいずれか一つに係るラベル貼りシステムであって、さらに、制御装置は、搬送台車１３がラベル貼付け停止位置に停止すると、停止した搬送台車１３に支持されたパレットＰ上の物品Ｒの積み付け情報を取得する。これにより、物品Ｒの積み付け情報が記載されたラベルＬ１，Ｌ２をパレットＰに適切に貼り付けることができる。

【0072】

第７の態様に係るラベル貼りシステムは、第１の態様から第６の態様のいずれか一つに係るラベル貼りシステムであって、さらに、制御装置は、ラベル貼付け装置１５によるラベル貼付け作業が完了すると、ラベル貼付け停止位置に停止している搬送台車１３の移動を開始させる。これにより、ラベルＬ１，Ｌ２が貼り付けられたパレットＰを搬送台車１により早期に出庫させることができる。

【0073】

第８の態様に係るラベル貼付け方法は、物品Ｒが積み付けされたパレットＰを支持した搬送台車（移動体）１３を移動させるステップと、搬送台車１３を予め設定されたラベル貼付け停止位置に停止させるステップと、搬送台車１３がラベル貼付け停止位置に停止したときに物品Ｒの積み付け情報が記載されたラベルＬをパレットＰに貼り付けるステップと、を有する。これにより、搬送台車１３がラベル貼付け停止位置に停止させてラベル貼付け装置１５を作動させることで、パレットＰのラベル貼付け位置にラベルＬを貼り付けることができる。そのため、ラベル貼付け作業の自動化を可能とすると共に、別途、位置決め装置を不要として装置の簡素化を図ることができる。

【符号の説明】

【0074】

１０ ラベル貼りシステム
１１ パレタイザ
１２ パレタイザ制御部
１３ 搬送台車（移動体）
１４ 台車制御部（制御装置）
１５ ラベル貼付け装置
１６ ラベル制御部（制御装置）
１７ 統合制御装置（制御装置）
１８ 格納庫
２１ 検出器
２２ 本体
２３ 車輪
２４ 搭載台
４１ ラベル印刷機
４２ ラベル貼付け機
４３ ハンド
４４ 取付部
Ｃ 移動経路
Ｇ 床面
Ｌ，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４ ラベル
Ｍ，Ｍ１，Ｍ２ 台車誘導用マーク（台車停止用マーク）
Ｐ，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４ パレット
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１０，Ｒ１１，Ｒ１２ 物品
Ｔ 搬送架台

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】