特開 2024-171262 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171262

(43)【公開日】2024-12-11

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20241204BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 P

E02F9/22 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023088239

(22)【出願日】2023-05-29

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100214961

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 洋三

(72)【発明者】

【氏名】武下 達也

(72)【発明者】

【氏名】角田 志樹

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB04

2D003BA02

2D003CA02

2D003DA04

2D003DB02

(57)【要約】

【課題】移動作業において、把持装置が対象物を把持した状態を維持することと、移動作業の開始時におけるブーム、アームなどの部材の動作速度が大きくなることを抑制することと、を両立させる。
【解決手段】作業機械１００は、第１ポンプ３１と、把持シリンダ２９と、把持動作を行う把持装置２４と、把持操作を受ける把持操作器４０と、把持装置２４が把持動作を行うように把持シリンダ２９に作動油の圧力が作用することを許容する把持位置に把持操作に応じて切り換わる把持制御弁６１と、把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態において第１ポンプ３１から把持シリンダ２９に向かう作動油の流れを許容する一方でその反対方向の流れを阻止するチェック弁７１と、把持操作が単独で行われることにより把持装置２４が把持動作を行った後に第１ポンプ３１の吐出量を減少させる吐出抑制制御を行うコントローラ９０と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作動油を吐出する第１ポンプと、
前記作動油の供給を受けて作動する把持シリンダと、
前記把持シリンダに駆動されて作業の対象物を把持するための把持動作を行う把持装置と、
前記把持装置に前記把持動作を行わせるための操縦者による把持操作を受ける把持操作器と、
前記第１ポンプと前記把持シリンダとの間に介在し、前記把持装置が前記把持動作を行うように前記把持シリンダに前記作動油の圧力が作用することを許容する位置である把持位置に前記把持操作に応じて切り換わる把持制御弁と、
前記把持制御弁が前記把持位置に切り換えられた状態において前記第１ポンプから前記把持シリンダに向かう前記作動油の流れを許容する一方でその反対方向の流れを阻止するチェック弁と、
前記把持操作が単独で行われることにより前記把持装置が前記把持動作を行った後に前記第１ポンプの吐出量を減少させる吐出抑制制御を行うコントローラと、を備える作業機械。

【請求項2】

前記コントローラは、前記吐出抑制制御において前記把持操作が単独で行われることにより前記把持装置が前記把持動作を行った後に前記第１ポンプの吐出量を最小吐出量に制御する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記コントローラは、前記把持操作が単独で行われ、かつ、前記第１ポンプの吐出圧が所定値以上に達した場合に、前記吐出抑制制御を行う、請求項１に記載の作業機械。

【請求項4】

前記コントローラは、前記把持操作が単独で行われ、かつ、前記第１ポンプの吐出圧がリリーフ圧である状態が所定時間継続した場合に、前記吐出抑制制御を行う、請求項１に記載の作業機械。

【請求項5】

前記コントローラは、前記把持操作器に対する前記把持操作が解除された場合に前記吐出抑制制御を終了する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項6】

前記コントローラからの指令に応じた２次圧を前記把持制御弁のパイロットポートに出力可能な圧力調節弁をさらに備え、
前記コントローラは、前記吐出抑制制御において、前記把持制御弁が前記把持位置に切り換えられた状態が維持されるように前記圧力調節弁を制御する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項7】

前記コントローラからの指令に応じた２次圧を前記把持制御弁のパイロットポートに出力可能な圧力調節弁と、
シャトル弁と、をさらに備え、
前記把持操作器は、前記把持操作の大きさに応じた２次圧を出力するリモコン弁を有し、
前記シャトル弁は、前記リモコン弁から出力される前記２次圧と前記圧力調節弁から出力される前記２次圧のうち高い方を前記パイロットポートに供給するように構成される、請求項１に記載の作業機械。

【請求項8】

前記操縦者の入力を受ける入力器をさらに備え、
前記コントローラは、前記入力器が前記入力を受けた場合には前記吐出抑制制御を行わない、請求項１に記載の作業機械。

【請求項9】

作動油を吐出する第２ポンプと、
前記第２ポンプが吐出する作動油の供給を受けて作動する第２アクチュエータと、
前記第１ポンプとタンクとを接続する油路に配置されるアンロード弁と、をさらに備え、
前記第１ポンプは、前記把持シリンダと前記把持シリンダ以外の少なくとも一つのアクチュエータとに前記作動油を供給するように構成され、
前記コントローラは、前記把持操作と、前記第２アクチュエータを作動させるための操作と、が行われる一方で、前記少なくとも一つのアクチュエータを作動させるための操作が行われない場合には、前記吐出抑制制御において前記アンロード弁の開度を絞る制御を行う、請求項１～８の何れか１項に記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業の対象物を把持するための把持動作を行う把持装置を備える作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

油圧ショベルなどの作業機械は、上部旋回体に支持される作業装置を備える。作業装置は、例えば、ブームと、ブームの先端に取り付けられるアームと、アームの先端に取り付けられる先端アタッチメントと、を含む。作業機械が地盤の掘削を行う場合には、先端アタッチメントとしてバケットがアームの先端に取り付けられる。また、作業機械が別の作業を行う場合には、その作業の内容に応じてバケット以外の先端アタッチメントがアームの先端に取り付けられることもある。

【0003】

特許文献１は、作業の種類に応じて予備のアタッチメントを取り付ける構造を有する作業機械の油圧回路を開示している。この特許文献１では、予備のアタッチメントとして、油圧で駆動される破砕用アタッチメントが例示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平９－２１７３８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、先端アタッチメントとして例えばグラップル、フォーク、ニブラなどの把持装置を備える作業機械は、把持装置が対象物を把持する把持作業と、把持装置が対象物を把持した状態で当該対象物を運搬車の荷台などの移動先の真上に移動させる移動作業と、をこの順に行う。この場合、把持作業において把持装置が対象物を把持すると、把持装置を動かすためのアクチュエータである把持シリンダの作動圧が高くなる。そして、把持作業の後に行われる移動作業において対象物が把持装置によって把持された状態が解除されないようにするためには、移動作業中においても把持シリンダの作動圧が高い状態、すなわち、ポンプ圧が高い状態を維持する必要がある。すなわち、この移動作業では、ポンプ圧が高い状態を維持しながら、ブームシリンダ、アームシリンダなどの他のアクチュエータを動かす必要がある。従って、移動作業が開始される時点において、高いポンプ圧が他のアクチュエータに作用するため、移動作業の開始時におけるブーム、アームなどの部材の動作速度が大きくなりやすい。このことは、作業機械の操作性を悪化させる原因となる。

【0006】

本開示は、対象物が把持装置によって把持された状態で当該対象物を移動させる移動作業において、把持装置が対象物を把持した状態を維持することと、移動作業の開始時におけるブーム、アームなどの部材の動作速度が大きくなることを抑制することと、を両立できる作業機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

提供される作業機械は、作動油を吐出する第１ポンプと、前記作動油の供給を受けて作動する把持シリンダと、前記把持シリンダに駆動されて作業の対象物を把持するための把持動作を行う把持装置と、前記把持装置に前記把持動作を行わせるための操縦者による把持操作を受ける把持操作器と、前記第１ポンプと前記把持シリンダとの間に介在し、前記把持装置が前記把持動作を行うように前記把持シリンダに前記作動油の圧力が作用することを許容する位置である把持位置に前記把持操作に応じて切り換わる把持制御弁と、前記把持制御弁が前記把持位置に切り換えられた状態において前記第１ポンプから前記把持シリンダに向かう前記作動油の流れを許容する一方でその反対方向の流れを阻止するチェック弁と、前記把持操作が単独で行われることにより前記把持装置が前記把持動作を行った後に前記第１ポンプの吐出量を減少させる吐出抑制制御を行うコントローラと、を備える。

【0008】

この作業機械では、操縦者が把持操作器に対して把持操作を単独で与えると、把持制御弁が把持位置に切り換わることにより把持シリンダに作動油の圧力が作用して把持装置が把持動作を行い、これにより、対象物が把持装置に把持される。この状態、すなわち、把持制御弁が把持位置に切り換えられた状態では、チェック弁は、第１ポンプから把持シリンダに向かう作動油の流れを許容する一方でその反対方向の流れ、すなわち、把持シリンダから前記反対方向への作動油の流出を阻止するので、把持装置が把持動作とは反対の向きに動作することを阻止することができる。従って、把持操作が単独で行われることにより把持装置が把持動作を行った後に、コントローラが第１ポンプの吐出量を減少させる吐出抑制制御を行うことで第１ポンプの吐出圧であるポンプ圧が低下しても、把持装置が対象物を把持した状態が維持される。このことは、第１ポンプの吐出圧を低下させた状態で移動作業を開始することを可能にするので、移動作業の開始時におけるブーム、アームなどの部材の動作速度が大きくなることが抑制される。よって、この作業機械は、対象物が把持装置によって把持された状態で当該対象物を移動させる移動作業において、把持装置が対象物を把持した状態を維持することと、移動作業の開始時におけるブーム、アームなどの部材の動作速度が大きくなることを抑制することと、を両立できる。

【0009】

前記コントローラは、前記吐出抑制制御において前記把持操作が単独で行われることにより前記把持装置が前記把持動作を行った後に前記第１ポンプの吐出量を最小吐出量に制御することが好ましい。この構成は、第１ポンプの吐出量が最小吐出量に制御されることで第１ポンプの吐出圧を極力低減させた状態で移動作業を開始することを可能にするので、移動作業の開始時におけるブーム、アームなどの部材の動作速度が大きくなることがより効果的に抑制される。

【0010】

前記コントローラは、前記把持操作が単独で行われ、かつ、前記第１ポンプの吐出圧が所定値以上に達した場合に、前記吐出抑制制御を行うことが好ましい。この構成は、吐出抑制制御を行うか否かを判定するための条件として、把持操作が単独で行われることだけでなく、第１ポンプの吐出圧が所定値以上に達することをさらに含む。従って、この構成では、第１ポンプの吐出圧が所定値以上に達した状態、すなわち、把持装置が対象物をより確実に把持した状態で移動作業を開始することができる。

【0011】

前記コントローラは、前記把持操作が単独で行われ、かつ、前記第１ポンプの吐出圧がリリーフ圧である状態が所定時間継続した場合に、前記吐出抑制制御を行うことが好ましい。この構成は、吐出抑制制御を行うか否かを判定するための条件として、把持操作が単独で行われることだけでなく、第１ポンプの吐出圧がリリーフ圧である状態が所定時間継続することをさらに含む。従って、この構成では、第１ポンプの吐出圧がリリーフ圧である状態が所定時間継続した状態、すなわち、把持装置が対象物をより確実に把持した状態で移動作業を開始することができる。

【0012】

前記コントローラは、前記把持操作器に対する前記把持操作が解除された場合に前記吐出抑制制御を終了することが好ましい。この構成は、吐出抑制制御を終了する条件として、把持操作が解除されることを含むので、操縦者は、把持操作を解除するという自らの意思で吐出抑制制御を終了させることができる。これにより、操縦者は、その後に行われる別の作業のための操作をスムーズに開始することができる。

【0013】

前記作業機械は、前記コントローラからの指令に応じた２次圧を前記把持制御弁のパイロットポートに出力可能な圧力調節弁をさらに備え、前記コントローラは、前記吐出抑制制御において、前記把持制御弁が前記把持位置に切り換えられた状態が維持されるように前記圧力調節弁を制御することが好ましい。この構成では、コントローラからの指令に応じて把持制御弁が把持位置に切り換えられた状態が維持されるので、把持装置が把持動作を行った後には、操縦者は把持操作器に対して把持操作を与え続けなくてよい。これにより、移動作業における操縦者の負担が軽減される。

【0014】

前記作業機械は、前記コントローラからの指令に応じた２次圧を前記把持制御弁のパイロットポートに出力可能な圧力調節弁と、シャトル弁と、をさらに備え、前記把持操作器は、前記把持操作の大きさに応じた２次圧を出力するリモコン弁を有し、前記シャトル弁は、前記リモコン弁から出力される前記２次圧と前記圧力調節弁から出力される前記２次圧のうち高い方を前記パイロットポートに供給するように構成されることが好ましい。この構成では、把持装置が把持動作を行った後、操縦者が把持操作器に対して把持操作を与え続けている場合には、リモコン弁の２次圧が把持制御弁のパイロットポートに供給され、把持制御弁が把持位置に切り換えられた状態が維持される。また、把持装置が把持動作を行った後、操縦者が把持操作器に対する把持操作を解除した場合であっても、コントローラからの指令に応じて把持制御弁が把持位置に切り換えられた状態を維持することが可能になる。従って、この構成では、操縦者は、自分の好みに応じて、移動作業において把持操作器に対して把持操作を与え続けるか否かを選択できる。

【0015】

前記作業機械は、前記操縦者の入力を受ける入力器をさらに備え、前記コントローラは、前記入力器が前記入力を受けた場合には前記吐出抑制制御を行わないことが好ましい。この構成では、操縦者の意志により吐出抑制制御の実行の有無が選択される。具体的には例えば、把持動作において最大の把持力を必要とする場合には、吐出抑制制御を行わないことを操縦者は自らの意志で選択できる。

【0016】

前記作業機械は、作動油を吐出する第２ポンプと、前記第２ポンプが吐出する作動油の供給を受けて作動する第２アクチュエータと、前記第１ポンプとタンクとを接続する油路に配置されるアンロード弁と、をさらに備え、前記第１ポンプは、前記把持シリンダと前記把持シリンダ以外の少なくとも一つのアクチュエータとに前記作動油を供給するように構成され、前記コントローラは、前記把持操作と、前記第２アクチュエータを作動させるための操作と、が行われる一方で、前記少なくとも一つのアクチュエータを作動させるための操作が行われない場合には、前記吐出抑制制御において前記アンロード弁の開度を絞る制御を行うことが好ましい。この構成では、上記のような場合においても、アンロード弁の開度が絞られることによって把持装置が対象物を把持した状態が維持されるような圧力を把持シリンダに作用させることができる。

【発明の効果】

【0017】

本開示によれば、対象物が把持装置によって把持された状態で当該対象物を移動させる移動作業において、把持装置が対象物を把持した状態を維持することと、移動作業の開始時におけるブーム、アームなどの部材の動作速度が大きくなることを抑制することと、を両立できる作業機械が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本開示の実施形態に係る作業機械を示す側面図である。

【図2】第１実施形態に係る作業機械における油圧回路及びコントローラを示す図である。

【図3】第１実施形態に係る作業機械のコントローラが行う演算処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】第２実施形態に係る作業機械における油圧回路及びコントローラを示す図である。

【図5】第２実施形態に係る作業機械のコントローラが行う演算処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】第２実施形態の変形例１に係る作業機械における油圧回路及びコントローラを示す図である。

【図7】第２実施形態の変形例１に係る作業機械のコントローラが行う演算処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】第２実施形態の変形例２に係る作業機械における油圧回路及びコントローラを示す図である。

【図9】第２実施形態の変形例２に係る作業機械のコントローラが行う演算処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

本開示の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る作業機械１００を示す側面図である。

【0020】

作業機械１００は、地面Ｇを走行可能な下部走行体１０と、下部走行体１０の上に上下方向の軸回りに旋回可能となるように支持される上部旋回体１２と、上部旋回体１２に支持される作業装置１４と、を備える。下部走行体１０は、図略の走行フレームと、走行フレームの左側部分及び右側部分にそれぞれ支持される左右のクローラ走行装置１１Ｌ，１１Ｒと、を有する。左右のクローラ走行装置１１Ｌ，１１Ｒは、走行モータ２５Ｌ，２５Ｒを有する。上部旋回体１２は、運転室であるキャブ１６と、機械室１８と、を有する。

【0021】

作業装置１４は、ブーム２０と、アーム２２と、把持装置２４と、を含む。ブーム２０は、上部旋回体１２に対して上下に回動可能となるように上部旋回体１２に取り付けられる基端部と、その反対側の先端部と、を有する。アーム２２は、ブーム２０に対して回動可能となるようにブーム２０の先端部に取り付けられる基端部と、その反対側の先端部と、を有する。

【0022】

図１に示す具体例では、把持装置２４は、グラップルである。把持装置２４は、アーム２２の先端部に取付けられる先端アタッチメントである。把持装置２４は、開閉動作を行う。この開閉動作は、作業現場において作業の対象物を把持するための把持動作と、把持された対象物を解放するための解放動作と、を含む。対象物としては、例えば、木材、廃材、建築資材などを例示できるが、これらに限られない。

【0023】

把持装置２４は、支持部２４１と、支持部２４１の下端部から下方に延びる複数の把持爪２４２と、を有する。複数の把持爪２４２は、開閉動作を行うことが可能なように支持部２４１に支持されている。本実施形態では、把持装置２４は、４つの把持爪２４２を有するが、これに限られず、例えば２つ又は３つの把持爪２４２のみを有していてもよく、５つ以上の把持爪２４２を有していてもよい。

【0024】

支持部２４１は、アーム２２の先端部に設けられたアームトップピン２２Ｐを中心に回動可能に支持されている。支持部２４１とアーム２２とはリンク部２８Ａを介して連結されている。このリンク部２８Ａには、後述する先端アタッチメントシリンダ２８のシリンダロッドの先端部が連結されている。把持装置２４は先端アタッチメントシリンダ２８のシリンダロッドの伸縮動作に伴ってアーム２２に対して回動し、これにより、アーム２２に対する把持装置２４の傾斜角度が調節される。

【0025】

複数の把持爪２４２は、図１において実線で示される閉位置と、図１において二点鎖線で示される開位置との間で変位することが可能である。把持動作は、複数の把持爪２４２が開位置から閉位置に変位することを含む動作である。解放動作は、複数の把持爪２４２が閉位置から開位置に変位することを含む動作である。

【0026】

［第１実施形態］
図２は、本開示の第１実施形態に係る作業機械１００における油圧回路及びコントローラ９０を示す図である。図１及び図２に示すように、作業機械１００は、複数の油圧アクチュエータと、複数の油圧ポンプと、複数の操作器と、複数の制御弁と、チェック弁７１と、リリーフ弁７２，７３と、複数のセンサと、を備える。図２に示す油圧回路は、コントローラ９０に電気的に接続されている。この油圧回路は、複数の操作器に与えられる操縦者による操作及びコントローラ９０からの指令に基づいて複数の油圧アクチュエータに作動油を供給しかつその供給の方向及び流量を制御する。

【0027】

複数の油圧アクチュエータは、ブーム２０を起伏させるためのブームシリンダ２６と、アーム２２を回動させるためのアームシリンダ２７と、先端アタッチメントとしての把持装置２４を回動させるための先端アタッチメントシリンダ２８と、少なくとも一つの把持シリンダ２９と、上部旋回体１２を旋回させるための旋回モータ３０と、右走行モータ２５Ｒと、左走行モータ２５Ｌと、を含む。なお、図１において右走行モータ２５Ｒは左走行モータ２５Ｌの奥側に位置する。

【0028】

ブームシリンダ２６、アームシリンダ２７、先端アタッチメントシリンダ２８及び把持シリンダ２９のそれぞれは、ボトム室とロッド室とを有する。旋回モータ３０、右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌのそれぞれは、一対のポートを有する。

【0029】

ブームシリンダ２６は、ボトム室に作動油が供給されることにより伸長してブーム２０を起立方向であるブーム上げ方向に動かすとともにロッド室から作動油を排出する。ブームシリンダ２６は、ロッド室に作動油が供給されることにより収縮してブーム２０を倒伏方向であるブーム下げ方向に動かすとともにボトム室から作動油を排出する。

【0030】

アームシリンダ２７は、ボトム室に作動油が供給されることにより伸長してアーム２２をアーム引き方向に動かすとともにロッド室から作動油を排出する。アームシリンダ２７は、ロッド室に作動油が供給されることにより収縮してアーム２２をアーム押し方向に動かすとともにボトム室から作動油を排出する。アーム引き方向は、アーム２２がブーム２０に近づく方向であり、アーム押し方向は、アーム２２がブーム２０から離れる方向である。

【0031】

先端アタッチメントシリンダ２８は、ボトム室に作動油が供給されることにより伸長して把持装置２４を先端アタッチメント引き方向に動かすとともにロッド室から作動油を排出する。先端アタッチメントシリンダ２８は、ロッド室に作動油が供給されることにより収縮して把持装置２４を先端アタッチメント押し方向に動かすとともにボトム室から作動油を排出する。先端アタッチメント引き方向は、把持装置２４がブーム２０に近づく方向であり、先端アタッチメント押し方向は、把持装置２４がブーム２０から離れる方向である。

【0032】

前記少なくとも一つの把持シリンダ２９は、把持装置２４の複数の把持爪２４２を開閉動作させるための油圧アクチュエータである。本実施形態では、前記少なくとも一つの把持シリンダ２９は、複数の把持シリンダ２９を含む。具体的には例えば、前記少なくとも一つの把持シリンダ２９は、４つの把持爪２４２に対応する４つの把持シリンダ２９を含んでいてもよい。ただし、前記少なくとも一つの把持シリンダ２９は、一つの把持シリンダ２９のみを含んでいてもよい。この場合、一つの把持シリンダ２９が複数の把持爪２４２を動かすように構成されていてもよい。複数の把持シリンダ２９は互いに同じ構造を有するので、図２では、一つの把持シリンダ２９のみが図示され、他の把持シリンダ２９の図示は省略されている。以下では、複数の把持シリンダ２９のうち、主として一つの把持シリンダ２９の機能、動作等について説明するが、残りの把持シリンダ２９の機能、動作等についても以下に説明するものと同様である。

【0033】

図２に示すように、把持シリンダ２９は、ボトム室２９ａとロッド室２９ｂとを有する。把持シリンダ２９は、ボトム室２９ａに作動油が供給されることにより伸長して把持装置２４に把持動作を行わせるとともにロッド室２９ｂから作動油を排出する。把持シリンダ２９は、ロッド室２９ｂに作動油が供給されることにより収縮して把持装置２４に解放動作を行わせるとともにボトム室２９ａから作動油を排出する。

【0034】

旋回モータ３０は、一対のポートのうちの一方のポートに作動油が供給され、他方のポートから作動油を排出することにより上部旋回体１２を下部走行体１０に対して右旋回させる。旋回モータ３０は、一対のポートのうちの他方のポートに作動油が供給され、一方のポートから作動油を排出することにより上部旋回体１２を下部走行体１０に対して左旋回させる。

【0035】

右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌは、それぞれ、作動油の供給を受けて回転し、右クローラ走行装置１１Ｒ及び左クローラ走行装置１１Ｌを前進方向又は後進方向に動かす。具体的に、右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌは、一対のポートのうちの一方のポートに作動油が供給され、他方のポートから作動油を排出することにより右クローラ走行装置１１Ｒ及び左クローラ走行装置１１Ｌを前進方向に動かす。右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌは、一対のポートのうちの他方のポートに作動油が供給され、一方のポートから作動油を排出することにより右クローラ走行装置１１Ｒ及び左クローラ走行装置１１Ｌを後進方向に動かす。

【0036】

複数の油圧ポンプは、第１ポンプ３１と、第２ポンプ３２と、パイロットポンプ３３と、を含む。これらのポンプ３１，３２，３３のそれぞれは、図略のエンジンなどの駆動源によって駆動され、タンク内の油を吐出する。

【0037】

複数の油圧アクチュエータのそれぞれは、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２の少なくとも一方が吐出する作動油の供給を受けて作動する。本実施形態では、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２のそれぞれは、可変容量型の油圧ポンプである。第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２のそれぞれは、傾転（傾転角）を調整するためのレギュレータを有する。第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２のそれぞれの容量（ポンプ容量）は、コントローラ９０からレギュレータに入力されるポンプ容量指令に応じて調節される。

【0038】

パイロットポンプ３３は、複数の制御弁にパイロット圧を供給するためのパイロット油を吐出する。

【0039】

複数の操作器は、ブーム操作器と、アーム操作器と、先端アタッチメント操作器と、旋回操作器と、左走行操作器と、右走行操作器と、把持操作器４０と、を含む。複数の操作器のそれぞれは、操縦者の操作を受けることが可能な操作レバー、操作ペダルなどの操作部と、操作部に与えられる操作に応じた２次圧を出力するリモコン弁と、を有する。なお、図２では、複数の操作器のうち把持操作器４０以外の操作器の図示は省略されている。

【0040】

複数の制御弁は、ブーム制御弁５１と、ブーム上げ２速制御弁５２と、第１アーム制御弁５３と、第２アーム制御弁５４と、先端アタッチメント制御弁５５と、旋回制御弁５６と、左走行制御弁５７と、右走行制御弁５８と、走行切換弁５９と、回生制御弁６０と、把持制御弁６１と、を含む。ブーム制御弁５１、第１アーム制御弁５３、第２アーム制御弁５４、先端アタッチメント制御弁５５、旋回制御弁５６、左走行制御弁５７、及び、右走行制御弁５８のそれぞれは、一対のパイロットポートを有するパイロット操作式の３位置方向切換弁である。

【0041】

ブーム制御弁５１は、第２ポンプ３２とブームシリンダ２６との間に介在し、第２ポンプ３２からブームシリンダ２６に供給される作動油の方向及び流量を制御するように開弁動作する。第１アーム制御弁５３は、第１ポンプ３１とアームシリンダ２７との間に介在し、第１ポンプ３１からアームシリンダ２７に供給される作動油の方向及び流量を制御するように開弁動作する。第２アーム制御弁５４は、第２ポンプ３２とアームシリンダ２７との間に介在し、第２ポンプ３２からアームシリンダ２７に供給される作動油の方向及び流量を制御するように開弁動作する。先端アタッチメント制御弁５５は、第２ポンプ３２と先端アタッチメントシリンダ２８との間に介在し、第２ポンプ３２から先端アタッチメントシリンダ２８に供給される作動油の方向及び流量を制御するように開弁動作する。

【0042】

旋回制御弁５６は、第１ポンプ３１と旋回モータ３０との間に介在し、第１ポンプ３１から旋回モータ３０に供給される作動油の方向及び流量を制御するように開弁動作する。左走行制御弁５７は、第２ポンプ３２と左走行モータとの間に介在し、第２ポンプ３２から左走行モータに供給される作動油の方向及び流量を制御するように開弁動作する。右走行制御弁５８は、第１ポンプ３１と右走行モータとの間に介在し、第１ポンプ３１から右走行モータに供給される作動油の方向及び流量を制御するように開弁動作する。

【0043】

ブーム上げ２速制御弁５２は、第１ポンプ３１とブームシリンダ２６との間に介在するブーム増速制御弁であり、第１ポンプ３１から吐出される作動油の一部が第２ポンプ３２から吐出される作動油と合流してブームシリンダ２６のボトム室に供給されることを許容するように開弁動作する。

【0044】

走行切換弁５９は、第１ポンプ３１からの作動油が左走行モータ及び右走行モータに供給されることを許容する走行直進位置と、第１ポンプ３１からの作動油が右走行モータに供給されることを許容する一方で左走行モータに供給されることを阻止する位置と、の間で切り換わることが可能なように構成される。

【0045】

回生制御弁６０は、ブームシリンダ２６から排出される作動油がアームシリンダ２７及び／又は旋回モータ３０に供給されることを許容する回生位置と、ブームシリンダ２６から排出される作動油がアームシリンダ２７及び／又は旋回モータ３０に供給されることを阻止する位置と、の間で切り換わることが可能なように構成される。

【0046】

把持制御弁６１は、第１ポンプ３１と把持シリンダ２９との間に介在し、第１ポンプ３１から把持シリンダ２９に供給される作動油の方向及び流量を制御するように開弁動作する。

【0047】

ブーム操作器の操作部は、操縦者によるブーム操作（ブーム上げ操作又はブーム下げ操作）を受けることが可能な操作レバーである。ブーム操作器のリモコン弁は、パイロットポンプ３３とブーム制御弁５１との間に介在する。ブーム操作器の操作レバーがブーム下げ操作を受けると、ブーム操作器のリモコン弁は、ブーム下げ操作に応じた２次圧を出力する。当該２次圧は、ブーム制御弁５１の一対のパイロットポートのうちブーム下げ操作に対応するパイロットポートに入力される。これにより、ブーム制御弁５１のスプールがブーム下げ操作に応じた方向にブーム下げ操作に応じたストロークでシフトし、ブーム制御弁５１は、第２ポンプ３２からの作動油がブームシリンダ２６のロッド室に供給されることを許容するように開弁動作する。なお、ブーム操作器の操作レバーがブーム下げ操作を受けると、回生制御弁６０が回生位置に切り換えられることにより、ブームシリンダ２６から排出される作動油がアームシリンダ２７及び／又は旋回モータ３０に供給されてもよい。

【0048】

ブーム操作器の操作レバーがブーム上げ操作を受けると、ブーム操作器のリモコン弁は、ブーム上げ操作に応じた２次圧を出力する。当該２次圧は、ブーム制御弁５１の一対のパイロットポートのうちブーム上げ操作に対応するパイロットポートに入力されるとともに、ブーム上げ２速制御弁５２のパイロットポートに入力される。これにより、ブーム制御弁５１のスプールがブーム上げ操作に応じた方向にブーム上げ操作に応じたストロークでシフトし、ブーム制御弁５１は、第２ポンプ３２からの作動油がブームシリンダ２６のボトム室に供給されることを許容するように開弁動作し、ブーム上げ２速制御弁５２は、第１ポンプ３１からの作動油が第２ポンプ３２からの作動油と合流してブームシリンダ２６のボトム室に供給されることを許容するように開弁動作する。

【0049】

アーム操作器の操作部は、操縦者によるアーム操作（アーム引き操作又はアーム押し操作）を受けることが可能な操作レバーである。アーム操作器のリモコン弁は、パイロットポンプ３３と第１アーム制御弁５３との間に介在するとともに、パイロットポンプ３３と第２アーム制御弁５４との間に介在し、アーム操作に応じた２次圧を出力する。当該２次圧は、第１アーム制御弁５３の一対のパイロットポートのうち、アーム操作（アーム引き操作又はアーム押し操作）に対応するパイロットポートに入力されるとともに、第２アーム制御弁５４の一対のパイロットポートのうち、アーム操作（アーム引き操作又はアーム押し操作）に対応するパイロットポートに入力される。これにより、第１アーム制御弁５３及び第２アーム制御弁５４のそれぞれのスプールがアーム操作に応じた方向にアーム操作に応じたストロークでシフトし、第１アーム制御弁５３は、第１ポンプ３１からの作動油がアームシリンダ２７に供給されることを許容するように開弁動作し、第２アーム制御弁５４は、第２ポンプ３２からの作動油がアームシリンダ２７に供給されることを許容するように開弁動作する。

【0050】

先端アタッチメント操作器の操作部は、操縦者による先端アタッチメント操作（引き操作又は押し操作）を受けることが可能な操作レバーである。先端アタッチメント操作器のリモコン弁は、パイロットポンプ３３と先端アタッチメント制御弁５５との間に介在し、先端アタッチメント操作に応じた２次圧を出力する。当該２次圧は、先端アタッチメント制御弁５５の一対のパイロットポートのうち、先端アタッチメント操作（引き操作又は押し操作）に対応するパイロットポートに入力される。これにより、先端アタッチメント制御弁５５のスプールが先端アタッチメント操作に応じた方向にブーム操作に応じたストロークでシフトし、先端アタッチメント制御弁５５は、第２ポンプ３２からの作動油が先端アタッチメントシリンダ２８に供給されることを許容するように開弁動作する。

【0051】

旋回操作器の操作部は、操縦者による旋回操作（左旋回操作又は右旋回操作）を受けることが可能な操作レバーである。旋回操作器のリモコン弁は、パイロットポンプ３３と旋回制御弁５６との間に介在し、旋回操作に応じた２次圧を出力する。当該２次圧は、旋回制御弁５６の一対のパイロットポートのうち、旋回操作（左旋回操作又は右旋回操作）に対応するパイロットポートに入力される。これにより、旋回制御弁５６のスプールが旋回操作に応じた方向に旋回操作に応じたストロークでシフトし、旋回制御弁５６は、第１ポンプ３１からの作動油が旋回モータ３０に供給されることを許容するように開弁動作する。

【0052】

左走行操作器の操作部は、操縦者による左走行操作（左前進操作又は左後進操作）を受けることが可能な操作レバー及び／又は操作ペダルである。左走行操作器のリモコン弁は、パイロットポンプ３３と左走行制御弁５７との間に介在し、左走行操作に応じた２次圧を出力する。当該２次圧は、左走行制御弁５７の一対のパイロットポートのうち、左走行操作に対応するパイロットポートに入力される。これにより、左走行制御弁５７のスプールが左走行操作に応じた方向に左走行操作に応じたストロークでシフトし、左走行制御弁５７は、第２ポンプ３２からの作動油が左走行モータに供給されることを許容するように開弁動作する。

【0053】

右走行操作器の操作部は、操縦者による右走行操作（右前進操作又は右後進操作）を受けることが可能な操作レバー及び／又は操作ペダルである。右走行操作器のリモコン弁は、パイロットポンプ３３と右走行制御弁５８との間に介在し、右走行操作に応じた２次圧を出力する。当該２次圧は、右走行制御弁５８の一対のパイロットポートのうち、右走行操作に対応するパイロットポートに入力される。これにより、右走行制御弁５８のスプールが右走行操作に応じた方向に右走行操作に応じたストロークでシフトし、右走行制御弁５８は、第１ポンプ３１からの作動油が右走行モータに供給されることを許容するように開弁動作する。

【0054】

把持操作器４０の操作部である把持操作部４１は、操縦者による操作（把持操作又は解放操作）を受けることが可能な操作ペダルである。把持操作部４１は、操縦者による操作を受けることが可能な操作レバーであってもよい。把持操作器４０のリモコン弁４２は、パイロットポンプ３３と把持制御弁６１との間に介在し、把持操作部４１に与えられる操作に応じた２次圧を出力する。

【0055】

具体的には、把持操作器４０の把持操作部４１が把持操作を受けると、把持操作器４０のリモコン弁４２は、把持制御弁６１の一方のパイロットポートである把持パイロットポート（図２では左側のパイロットポート）に油路ＰＬ１を介して２次圧を供給し、把持制御弁６１は、中立位置（図２では中央の位置）から把持位置（図２では左側の位置）に切り換わる。把持位置は、把持装置２４が把持動作を行うように把持シリンダ２９に対して第１ポンプ３１からの作動油の圧力が作用することを把持制御弁６１が許容する位置である。把持制御弁６１が把持位置に切り換わると、第１ポンプ３１からの作動油は、油路Ｌ１、把持制御弁６１及び油路Ｌ２を介して把持シリンダ２９のボトム室２９ａに供給され、把持シリンダ２９のロッド室２９ｂから作動油が油路Ｌ３に排出される。これにより、把持シリンダ２９が伸長して把持装置２４が把持動作を行う。油路Ｌ３に排出された作動油は、把持制御弁６１及びタンク油路ＴＬを介してタンクに戻る。タンク油路ＴＬには背圧弁７０が設けられていてもよい。

【0056】

一方、把持操作器４０の把持操作部４１が解放操作を受けると、把持操作器４０のリモコン弁４２は、把持制御弁６１の他方のパイロットポートである解放パイロットポート（図２では右側のパイロットポート）に油路ＰＬ２を介して２次圧を供給し、把持制御弁６１は、中立位置から解放位置（図２では右側の位置）に切り換わる。解放位置は、把持装置２４が解放動作を行うように把持シリンダ２９に対して第１ポンプ３１からの作動油の圧力が作用することを把持制御弁６１が許容する位置である。把持制御弁６１が解放位置に切り換わると、第１ポンプ３１からの作動油は、油路Ｌ１、把持制御弁６１及び油路Ｌ３を介して把持シリンダ２９のロッド室２９ｂに供給され、把持シリンダ２９のボトム室２９ａから作動油が油路Ｌ２に排出される。これにより、把持シリンダ２９が収縮して把持装置２４が解放動作を行う。油路Ｌ２に排出された作動油は、把持制御弁６１及びタンク油路ＴＬを介してタンクに戻る。

【0057】

チェック弁７１は、把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態において第１ポンプ３１から油路Ｌ１を通じて把持シリンダ２９のボトム室２９ａに向かう作動油の流れを許容する一方でその反対方向の流れを阻止する。すなわち、チェック弁７１は、把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態において把持シリンダ２９のボトム室２９ａの作動油が油路Ｌ１に排出されることを阻止する。チェック弁７１は、第１ポンプ３１と把持制御弁６１とを接続する油路Ｌ１に配置されている。

【0058】

また、チェック弁７１は、把持制御弁６１が解放位置に切り換えられた状態において第１ポンプ３１から油路Ｌ１を通じて把持シリンダ２９のロッド室２９ｂに向かう作動油の流れを許容する一方でその反対方向の流れを阻止する。

【0059】

リリーフ弁７２は、把持シリンダ２９のボトム室２９ａに作用する作動油の圧力が所定のリリーフ圧（把持リリーフ圧）に達すると、油路Ｌ２を流れる作動油の一部又は全部を、タンク油路ＴＬを介してタンクに逃がす。これにより、第１ポンプ３１の吐出圧（ポンプ圧）、及び、把持シリンダ２９のボトム室２９ａの圧力は、把持リリーフ圧に維持される。リリーフ弁７２は、油路Ｌ２とタンク油路ＴＬとをつなぐ第１リリーフ油路ＲＬ１に配置されている。リリーフ弁７２における把持リリーフ圧は、把持装置２４が把持位置にある状態を維持することが可能な大きさに設定される。

【0060】

リリーフ弁７３は、把持シリンダ２９のロッド室２９ｂに作用する作動油の圧力が所定のリリーフ圧（解放リリーフ圧）に達すると、油路Ｌ３を流れる作動油の一部又は全部を、タンク油路ＴＬを介してタンクに逃がす。これにより、第１ポンプ３１の吐出圧（ポンプ圧）、及び、把持シリンダ２９のロッド室２９ｂの圧力は、解放リリーフ圧に維持される。リリーフ弁７３は、油路Ｌ３とタンク油路ＴＬとをつなぐ第２リリーフ油路ＲＬ２に配置されている。リリーフ弁７３における解放リリーフ圧は、把持装置２４が解放位置にある状態を維持することが可能な大きさに設定される。

【0061】

複数のセンサは、第１ポンプ３１の吐出圧（ポンプ圧）を検出するポンプ圧センサ８１と、複数の操作器のリモコン弁が出力する２次圧を検出する複数のパイロット圧センサと、を含む。複数のパイロット圧センサは、図２に示すように把持操作器４０のリモコン弁４２が出力する２次圧を検出するパイロット圧センサ８２を含む。パイロット圧センサ８２は、把持操作器４０のリモコン弁４２と把持制御弁６１の把持パイロットポートとをつなぐ油路ＰＬ１における作動油の圧力を検出する。なお、複数のパイロット圧センサのうちパイロット圧センサ８２以外のパイロット圧センサの図示は省略されている。複数のセンサのそれぞれが検出する検出結果は、コントローラ９０に入力される。

【0062】

コントローラ９０は、ＣＰＵ、ＭＰＵなどの演算処理装置と、メモリと、を備えるコンピュータを含む。コントローラ９０は、作業機械１００の動作を制御する。

【0063】

コントローラ９０は、把持操作が単独で行われることにより把持装置２４が把持動作を行った後に第１ポンプ３１の傾転を小さくするように制御することで第１ポンプ３１の吐出量を減少させる吐出抑制制御を行う。

【0064】

この作業機械１００では、操縦者が把持操作器４０に対して把持操作を単独で与えると、把持制御弁６１が把持位置に切り換わることにより把持シリンダ２９のボトム室２９ａに作動油の圧力が作用して把持装置２４が把持動作を行い、これにより、対象物が把持装置２４に把持される。この状態、すなわち、把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態では、チェック弁７１は、第１ポンプ３１からの作動油が油路Ｌ１を通じて把持シリンダ２９のボトム室２９ａに向かう作動油の流れを許容する一方でその反対方向の流れを阻止する。すなわち、把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態では、チェック弁７１は、把持シリンダ２９のボトム室２９ａの作動油が前記反対方向に流れて油路Ｌ１に流出するのを阻止するので、把持装置２４が把持動作とは反対の向きに動作することを阻止すること、すなわち、把持装置２４が解放動作を行うことを阻止することができる。従って、把持操作が単独で行われることにより把持装置２４が把持動作を行った後に、コントローラ９０が第１ポンプ３１の吐出量を減少させる吐出抑制制御を行うことで第１ポンプ３１の吐出圧であるポンプ圧が低下しても、把持装置２４が対象物を把持した状態が維持される。このことは、対象物が把持装置２４によって把持された状態で当該対象物を移動させる移動作業を第１ポンプ３１の吐出圧を低下させた状態で開始することを可能にする。例えば、移動作業の開始時に操縦者がアーム操作（例えばアーム引き操作）を行う場合、第１ポンプ３１からの作動油の供給を受けるアームシリンダ２７には、移動作業の開始時において減少後の第１ポンプ３１の吐出圧が作用するので、第１ポンプ３１の吐出圧を減少させない場合と比較して、移動作業の開始時におけるアーム２２の動作速度が大きくなることが抑制される。第１ポンプ３１からの作動油の供給を受ける他の油圧アクチュエータを作動させるための操作を操縦者が移動作業の開始時に行う場合も、これと同様である。よって、この作業機械１００は、対象物が把持装置２４によって把持された状態で当該対象物を移動させる移動作業において、把持装置２４が対象物を把持した状態を維持することと、移動作業の開始時におけるアーム２２などの部材の動作速度が大きくなることを抑制することと、を両立できる。

【0065】

本実施形態では、操縦者は、把持操作器４０の把持操作部４１に対して把持操作（例えば最大操作量での把持操作）を与え続けることにより、移動作業中に把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態を維持することができる。

【0066】

コントローラ９０は、吐出抑制制御において把持操作が単独で行われることにより把持装置２４が把持動作を行った後に第１ポンプ３１の傾転を最小傾転とすることにより第１ポンプ３１の吐出量を最小吐出量に制御することが好ましい。吐出抑制制御において第１ポンプ３１の吐出量が最小吐出量に制御されることで第１ポンプ３１の吐出圧を極力低減させた状態で移動作業を開始することを可能になる。これにより、移動作業の開始時におけるアーム２２などの部材の動作速度が大きくなることがより効果的に抑制される。

【0067】

コントローラ９０は、把持操作が単独で行われ、かつ、第１ポンプ３１の吐出圧が所定値以上に達した場合に、吐出抑制制御を行うことが好ましい。この場合、吐出抑制制御を行うか否かを判定するための条件は、把持操作が単独で行われることだけでなく、第１ポンプ３１の吐出圧が所定値以上に達することをさらに含む。従って、第１ポンプ３１の吐出圧が所定値以上に達した状態、すなわち、把持装置２４が対象物をより確実に把持した状態で移動作業を開始することができる。

【0068】

コントローラ９０は、把持操作が単独で行われ、かつ、第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続した場合に、吐出抑制制御を行うことが好ましい。この場合、吐出抑制制御を行うか否かを判定するための条件は、把持操作が単独で行われることだけでなく、第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続することをさらに含む。従って、第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続した状態、すなわち、把持装置２４が対象物をより確実に把持した状態で移動作業を開始することができる。

【0069】

コントローラ９０は、把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除された場合に吐出抑制制御を終了することが好ましい。この場合、吐出抑制制御を終了する条件は、把持操作が解除されることを含むので、操縦者は、把持操作を解除するという自らの意思で吐出抑制制御を終了させることができる。これにより、操縦者は、その後に行われる別の作業のための操作をスムーズに開始することができる。把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除された場合には、例えば、把持操作器４０の把持操作部４１が中立位置に戻った場合、把持操作部４１が解放操作を受けた場合、などが含まれる。

【0070】

図３は、第１実施形態に係る作業機械１００のコントローラ９０が行う演算処理の一例を示すフローチャートである。

【0071】

コントローラ９０は、把持操作が単独で行われているか否かを判定する（図３のステップＳ１）。コントローラ９０は、例えば、複数のパイロット圧センサからコントローラ９０に入力される検出結果に基づいて把持操作が単独で行われているか否かを判定することができる。具体的には例えば、コントローラ９０は、パイロット圧センサ８２からコントローラ９０に入力される検出結果に基づいて把持操作が行われているか否かを判定するとともに、パイロット圧センサ８２以外のパイロット圧センサからコントローラ９０に入力される検出結果に基づいて他の操作が行われているか否かを判定することで、把持操作が単独で行われているか否かを判定する。把持操作が単独で行われていない場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を開始しない。

【0072】

把持操作が単独で行われている場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、コントローラ９０は、第１ポンプ３１の吐出圧がリリーフ弁７２において設定された把持リリーフ圧である状態が所定時間継続したか否かを判定する（ステップＳ２）。コントローラ９０は、例えば、ポンプ圧センサ８１からコントローラ９０に入力される検出結果に基づいて第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続したか否かを判定することができる。第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続していない場合には（ステップＳ２においてＮＯ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を開始しない。前記所定時間は、例えば数秒（具体的には例えば２秒）に設定されてもよい。

【0073】

第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続した場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を開始する（ステップＳ３）。吐出抑制制御において、コントローラ９０は、第１ポンプ３１の吐出量を減少させる。本実施形態では、吐出抑制制御において、コントローラ９０は、第１ポンプ３１の吐出量を最小吐出量に制御する。

【0074】

吐出抑制制御において、コントローラ９０は、把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除されたか否かを判定する（ステップＳ４）。コントローラ９０は、例えば、パイロット圧センサ８２からコントローラ９０に入力される検出結果に基づいて把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除されたか否かを判定することができる。具体的には例えば、コントローラ９０は、把持操作器４０のリモコン弁４２が出力する２次圧が所定の圧力閾値以下に低下した場合には、把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除されたと判定してもよい。

【0075】

把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除されていない場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を継続する。把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除された場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を終了し（ステップＳ５）、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。

【0076】

［第２実施形態］
図４は、第２実施形態に係る作業機械１００における油圧回路及びコントローラ９０を示す図である。第２実施形態に係る作業機械１００と第１実施形態に係る作業機械１００との主な相違点は以下のとおりである。第２実施形態に係る作業機械１００における以下の相違点以外の構成は、第１実施形態に係る作業機械１００と同様である。

【0077】

図４に示す作業機械１００は、コントローラ９０からの指令に応じた２次圧を把持制御弁６１の把持パイロットポートに出力可能な圧力調節弁７５をさらに備える。この第２実施形態では、コントローラ９０は、吐出抑制制御において、把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態が維持されるように圧力調節弁７５を制御する。この第２実施形態では、コントローラ９０からの指令に応じて把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態が維持されるので、把持装置２４が把持動作を行った後には、操縦者は把持操作器４０に対して把持操作を与え続けなくてよい。これにより、移動作業における操縦者の負担が軽減される。

【0078】

また、この第２実施形態では、作業機械１００は、シャトル弁７６をさらに備える。シャトル弁７６は、把持操作器４０の把持操作部４１が把持操作を受けた場合に把持操作器４０のリモコン弁４２から出力される２次圧と圧力調節弁７５から出力される２次圧のうち高い方を把持制御弁６１の把持パイロットポートに供給するように構成される。この場合、把持装置２４が把持動作を行った後、操縦者が把持操作器４０の把持操作部４１に対して把持操作を与え続けている場合には、リモコン弁４２の２次圧が把持制御弁６１の把持パイロットポートに供給され、把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態が維持される。また、把持装置２４が把持動作を行った後、操縦者が把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作を解除した場合であっても、コントローラ９０からの指令に応じて把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態を維持することが可能になる。従って、この第２実施形態では、操縦者は、自分の好みに応じて、移動作業において把持操作器４０の把持操作部４１に対して把持操作を与え続けるか否かを選択できる。

【0079】

シャトル弁７６は、一対の入力ポートと一つの出力ポートとを有する。圧力調節弁７５は、パイロットポンプ３３とシャトル弁７６の一方の入力ポートとをつなぐ油路ＰＬ３に配置されている。把持操作器４０は、把持操作部４１が把持操作を受けた場合に把持操作器４０のリモコン弁４２から２次圧を出力する出力ポートを有し、この出力ポートとシャトル弁７６の他方の入力ポートとが油路ＰＬ４によってつながれている。シャトル弁７６の出力ポートと把持制御弁６１の把持パイロットポートは油路ＰＬ５によってつながれている。

【0080】

圧力調節弁７５は、コントローラ９０からの指令が入力されるソレノイドを有する。圧力調節弁７５は、コントローラ９０からの指令に応じて、パイロットポンプ３３とシャトル弁７６の一方の入力ポートとが連通する連通位置と、パイロットポンプ３３とシャトル弁７６の一方の入力ポートとの連通を阻止し、シャトル弁７６の一方の入力ポートをタンクにつなぐ阻止位置と、の間に切り換わることが可能な電磁切換弁である。ただし、圧力調節弁７５は、上記のような電磁切換弁に限られない。

【0081】

なお、図４では、把持操作器４０のリモコン弁４２と把持制御弁６１の解放パイロットポートとをつなぐ油路ＰＬ２における作動油の圧力を検出するパイロット圧センサ８３が図示されている。このパイロット圧センサ８３は、図２に示す第１実施形態に係る油圧回路にも設けられていてもよい。

【0082】

図５は、第２実施形態に係る作業機械１００のコントローラ９０が行う演算処理の一例を示すフローチャートである。

【0083】

コントローラ９０は、把持操作が単独で行われているか否かを判定する（図５のステップＳ１１）。図５のステップＳ１１は、図３のステップＳ１と同様の処理である。把持操作が単独で行われていない場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を開始しない。

【0084】

把持操作が単独で行われている場合には（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、コントローラ９０は、第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続したか否かを判定する（ステップＳ１２）。図５のステップＳ１２は、図３のステップＳ２と同様の処理である。第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続していない場合には（ステップＳ１２においてＮＯ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を開始しない。

【0085】

第１ポンプ３１の吐出圧が把持リリーフ圧である状態が所定時間継続した場合には（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を開始する（ステップＳ１３）。吐出抑制制御において、コントローラ９０は、第１ポンプ３１の吐出量を減少させる前に、圧力調節弁７５が連通位置に切り換わるように圧力調節弁７５を励磁状態にするための指令を出力する。次に、コントローラ９０は、第１ポンプ３１の吐出量を減少させる。本実施形態では、吐出抑制制御において、コントローラ９０は、第１ポンプ３１の吐出量を最小吐出量に制御する。

【0086】

吐出抑制制御において、コントローラ９０は、吐出抑制制御を終了することを指示するための終了操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１４）。終了操作は、操縦者が吐出抑制制御を終了することを指示することが可能なものであればよく、終了操作の具体的な内容は特に限定されない。終了操作は、例えば、把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除された後、再び、把持操作部４１に対して把持操作が行われることであってもよい。また、終了操作は、例えば、把持操作器４０の把持操作部４１に対する把持操作が解除されることであってもよい。コントローラ９０は、例えば、パイロット圧センサ８２からコントローラ９０に入力される検出結果に基づいて前記終了操作が行われたか否かを判定することができる。

【0087】

終了操作が行われていない場合には（ステップＳ１４においてＮＯ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を継続する。終了操作が行われた場合には（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、コントローラ９０は、吐出抑制制御を終了し（ステップＳ１５）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。

【0088】

［第２実施形態の変形例１］
図６は、第２実施形態の変形例１に係る作業機械１００における油圧回路及びコントローラ９０を示す図である。図６に示す第２実施形態の変形例１に係る作業機械１００と図４に示す第２実施形態に係る作業機械１００との主な相違点は以下のとおりであり、第２実施形態の変形例１に係る作業機械１００における以下の相違点以外の構成は、図４に示す第２実施形態に係る作業機械１００と同様である。

【0089】

この変形例１に係る作業機械１００は、操縦者の入力を受ける入力器７７をさらに備える。入力器７７が前記入力を受けたことを示す信号は、コントローラ９０に入力される。変形例１では、コントローラ９０は、入力器７７が前記入力を受けた場合に、吐出抑制制御を行わない。この変形例１では、操縦者の意志により吐出抑制制御の実行の有無が選択される。具体的には例えば、把持動作において最大の把持力を必要とする場合には、吐出抑制制御を行わないことを操縦者は自らの意志で選択できる。

【0090】

入力器７７は、例えば、キャブ１６に配置されるスイッチであってもよい。このスイッチは、操縦者が操作可能である。入力器７７は、例えば、ディスプレーにおけるタッチパネルの一部分であってもよい。

【0091】

図７は、第２実施形態の変形例１に係る作業機械１００のコントローラ９０が行う演算処理の一例を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、ステップＳ１０をさらに含む点で図５に示すフローチャートと相違する。図７に示すフローチャートにおけるステップＳ１１－Ｓ１５は、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１１－Ｓ１５と同じである。

【0092】

図７に示すように、コントローラ９０は、ステップＳ１０において入力器７７が入力を受けたか否かを判定する。入力器７７が入力を受けていない場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、コントローラ９０は、ステップＳ１１－Ｓ１４の処理を行う。一方、入力器７７が入力を受けた場合には（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、コントローラ９０は、ステップＳ１１－Ｓ１４の処理を行わない（吐出抑制制御を行わない）。

【0093】

［第２実施形態の変形例２］
図８は、第２実施形態の変形例２に係る作業機械１００における油圧回路及びコントローラ９０を示す図である。図８に示す第２実施形態の変形例２に係る作業機械１００と図４に示す第２実施形態に係る作業機械１００との主な相違点は以下のとおりであり、第２実施形態の変形例２に係る作業機械１００における以下の相違点以外の構成は、図４に示す第２実施形態に係る作業機械１００と同様である。

【0094】

作業機械１００は、第１ポンプ３１とタンクとを接続するタンク油路ＴＬに配置されるアンロード弁７８と、アンロード弁７８のパイロットポートに供給するパイロット圧を調節する電磁比例弁７９と、をさらに備える。アンロード弁７８の開度は、パイロット圧に応じて調節される。

【0095】

第１ポンプ３１からの作動油の供給を受ける油圧アクチュエータ（第１アクチュエータ）を作動させるための操作が行われていない状況で、把持操作と、第２ポンプ３２からの作動油の供給を受ける油圧アクチュエータ（第２アクチュエータ）を作動させるための操作が行われている場合には、コントローラ９０は、吐出抑制制御において、アンロード弁７８の開度を絞る制御を行う。この変形例２では、上記のような場合においても、アンロード弁７８の開度が絞られることによって把持装置２４が対象物を把持した状態が維持されるような圧力を把持シリンダ２９に作用させることができる。図８に具体例として示す油圧回路では、第１アクチュエータとしては、旋回モータ３０、アームシリンダ２７などを例示でき、第２アクチュエータとしては、バケットシリンダ２８などを例示できる。

【0096】

図９は、第２実施形態の変形例２に係る作業機械１００のコントローラ９０が行う演算処理の一例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、ステップＳ２１，Ｓ２２をさらに含む点で図５に示すフローチャートと相違する。図９に示すフローチャートにおけるステップＳ１１－Ｓ１５は、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１１－Ｓ１５と同じである。従って、以下では、図９におけるステップＳ２１，Ｓ２２について主に説明する。

【0097】

コントローラ９０は、ステップＳ１３において吐出抑制制御を開始し、ステップＳ２１において、第１ポンプ３１からの作動油の供給を受ける油圧アクチュエータを作動させるための操作（第１操作）が行われているか否かを判定する。第１操作が行われている場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、コントローラ９０は、ステップＳ１４の処理を行う。

【0098】

一方、第１操作が行われていない場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、コントローラ９０は、アンロード弁７８の開度が絞られるように電磁比例弁７９に指令を入力し（ステップＳ２２）、ステップＳ１４の処理を行う。

【0099】

［その他の変形例］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例を含む。

【0100】

（Ａ）把持装置について
前記実施形態では、把持装置２４がグラップルであるが、本開示における把持装置は、グラップルに限られず、例えば、フォーク、ニブラなどの他の把持装置であってもよい。

【0101】

（Ｂ）操作器について
前記実施形態では、複数の操作器のそれぞれは、操作部とリモコン弁とを有するが、本開示における複数の操作器は、いわゆる電気レバーを備えたものであってもよい。この場合、複数の操作器のそれぞれは、操縦者の操作を受ける操作部と、操作部が受けた操作に対応する信号をコントローラに出力する出力部と、を含む。

【0102】

（Ｃ）吐出抑制制御について
前記実施形態では、コントローラ９０は、吐出抑制制御において把持操作が単独で行われることにより把持装置２４が把持動作を行った後に第１ポンプ３１の吐出量を最小吐出量に制御するが、必ずしも最小吐出量に制御しなくてもよい。

【0103】

（Ｄ）作業機械１００は、操縦者の入力を受ける第２入力器を備え、第２入力器が前記入力を受けたことを示す信号は、コントローラ９０に入力され、コントローラ９０は、第２入力器が前記入力を受けた場合に、把持操作の大きさにかかわらず（把持操作の有無にかかわらず）、把持制御弁６１が把持位置に切り換えられた状態が維持されるように圧力調節弁７５を制御してもよい。すなわち、この変形例では、吐出抑制制御を行うか否かを判定するための条件として、第２入力器が前記入力を受けたことをさらに含む。この変形例では、操縦者は、移動作業において、把持操作器４０の把持操作部４１に対して把持操作を与え続けることで把持制御弁６１の位置を把持位置に維持させることができ、また、把持操作器４０の把持操作部４１に対して把持操作を与え続けなくても、入力器７７に入力を行うことで把持制御弁６１の位置を把持位置に維持させることができる。

【符号の説明】

【0104】

１０ ：下部走行体
１２ ：上部旋回体
１４ ：作業装置
２０ ：ブーム
２２ ：アーム
２４ ：把持装置
２６ ：ブームシリンダ
２７ ：アームシリンダ
２８ ：先端アタッチメントシリンダ
２９ ：把持シリンダ
２９ａ ：ボトム室
２９ｂ ：ロッド室
３０ ：旋回モータ
３１ ：第１ポンプ
３２ ：第２ポンプ
４０ ：把持操作器
４１ ：把持操作部
４２ ：リモコン弁
６１ ：把持制御弁
７１ ：チェック弁
７２ ：リリーフ弁
７５ ：圧力調節弁
７６ ：シャトル弁
７７ ：入力器
７８ ：アンロード弁
７９ ：電磁比例弁
８１ ：ポンプ圧センサ
８２ ：パイロット圧センサ
９０ ：コントローラ
１００ ：作業機械
ＴＬ ：タンク油路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】