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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024017129
(43)【公開日】2024-02-08
(54)【発明の名称】電動装置
(51)【国際特許分類】
H02P 23/00 20160101AFI20240201BHJP
F04B 49/06 20060101ALI20240201BHJP
B60T 17/02 20060101ALI20240201BHJP
B60T 13/20 20060101ALI20240201BHJP
【ＦＩ】
H02P23/00
F04B49/06 311
B60T17/02
B60T13/20
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022119574
(22)【出願日】2022-07-27
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】榊原 優理
(72)【発明者】
【氏名】藤井 拓也
【テーマコード（参考）】
3D048
3D049
3H145
5H505
【Ｆターム（参考）】
3D048BB37
3D048BB41
3D048HH15
3D048HH18
3D048HH66
3D048HH68
3D048RR13
3D049BB23
3D049BB26
3D049CC02
3D049HH12
3D049HH47
3D049HH48
3D049RR06
3H145AA05
3H145AA24
3H145AA34
3H145BA33
3H145CA19
3H145CA20
3H145DA04
3H145EA16
3H145EA37
3H145EA42
5H505AA01
5H505AA16
5H505DD06
5H505JJ03
5H505JJ04
5H505JJ17
5H505LL38
5H505LL43
5H505LL48
5H505PP01
(57)【要約】
【課題】一例として、より適切な出力でモータを駆動させることができる電動装置を得る。
【解決手段】実施形態に係る電動装置は、第１の流体が流れる内部流路が設けられ、第２の流体により潤滑された回転要素を有し、前記回転要素の回転に応じて前記内部流路における圧力を変動させる、流体圧力装置と、前記回転要素を回転させるモータと、前記モータを駆動させる制御装置と、外部流路における前記第１の流体の温度を測定可能なセンサと、を備え、前記制御装置は、前記外部流路における前記第１の流体の温度に基づいて、前記内部流路における前記第１の流体又は前記第２の流体の温度としての推定温度を推定し、前記推定温度に基づいて損失トルクを推定し、前記モータの目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方に基づき理論トルクを算出し、前記損失トルク及び前記理論トルクに基づいて出力トルクを算出し、前記出力トルクで前記モータを駆動させる。
【選択図】図３
【解決手段】実施形態に係る電動装置は、第１の流体が流れる内部流路が設けられ、第２の流体により潤滑された回転要素を有し、前記回転要素の回転に応じて前記内部流路における圧力を変動させる、流体圧力装置と、前記回転要素を回転させるモータと、前記モータを駆動させる制御装置と、外部流路における前記第１の流体の温度を測定可能なセンサと、を備え、前記制御装置は、前記外部流路における前記第１の流体の温度に基づいて、前記内部流路における前記第１の流体又は前記第２の流体の温度としての推定温度を推定し、前記推定温度に基づいて損失トルクを推定し、前記モータの目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方に基づき理論トルクを算出し、前記損失トルク及び前記理論トルクに基づいて出力トルクを算出し、前記出力トルクで前記モータを駆動させる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の流体が流れる内部流路が設けられ、第２の流体により潤滑された回転要素を有し、前記回転要素の回転に応じて前記内部流路における前記第１の流体の圧力を変動させる、流体圧力装置と、
前記回転要素を回転させるモータと、
前記モータを駆動させる制御装置と、
前記内部流路に接続された外部流路における前記第１の流体の温度を測定可能なセンサと、
を具備し、
前記制御装置は、
前記センサにより測定された前記外部流路における前記第１の流体の温度に基づいて、前記内部流路における前記第１の流体の温度又は前記第２の流体の温度としての推定温度を推定し、
前記推定温度に基づいて損失トルクを推定し、
前記モータの目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方に基づき理論トルクを算出し、
前記損失トルク及び前記理論トルクに基づいて出力トルクを算出し、
前記出力トルクで前記モータを駆動させる、
電動装置。
前記回転要素を回転させるモータと、
前記モータを駆動させる制御装置と、
前記内部流路に接続された外部流路における前記第１の流体の温度を測定可能なセンサと、
を具備し、
前記制御装置は、
前記センサにより測定された前記外部流路における前記第１の流体の温度に基づいて、前記内部流路における前記第１の流体の温度又は前記第２の流体の温度としての推定温度を推定し、
前記推定温度に基づいて損失トルクを推定し、
前記モータの目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方に基づき理論トルクを算出し、
前記損失トルク及び前記理論トルクに基づいて出力トルクを算出し、
前記出力トルクで前記モータを駆動させる、
電動装置。
【請求項2】
前記制御装置は、
前記センサにより測定された前記外部流路にける前記第１の流体の温度に基づいて前記外部流路から前記内部流路に流入する前記第１の流体の熱エネルギーを推定し、
前記熱エネルギーに基づいて前記推定温度を推定する、
請求項１の電動装置。
前記センサにより測定された前記外部流路にける前記第１の流体の温度に基づいて前記外部流路から前記内部流路に流入する前記第１の流体の熱エネルギーを推定し、
前記熱エネルギーに基づいて前記推定温度を推定する、
請求項１の電動装置。
【請求項3】
前記制御装置は、
前記損失トルクに基づいて当該損失トルクの仕事量を推定し、
前記熱エネルギーと前記仕事量とに基づいて前記推定温度を推定する、
請求項２の電動装置。
前記損失トルクに基づいて当該損失トルクの仕事量を推定し、
前記熱エネルギーと前記仕事量とに基づいて前記推定温度を推定する、
請求項２の電動装置。
【請求項4】
前記流体圧力装置は、複数の位置で互いに摺動する複数の摺動要素を有し、
前記制御装置は、前記複数の位置のうちそれぞれにおいて前記複数の摺動要素の摺動により生じる前記損失トルクの前記仕事量を推定する、
請求項３の電動装置。
前記制御装置は、前記複数の位置のうちそれぞれにおいて前記複数の摺動要素の摺動により生じる前記損失トルクの前記仕事量を推定する、
請求項３の電動装置。
【請求項5】
前記第２の流体は、前記内部流路における前記第１の流体の一部である、
請求項１の電動装置。
請求項１の電動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、電動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータによって回転させられる回転要素を有する電動装置が知られている。モータのシャフトを潤滑する流体の温度は、当該流体の粘度に影響する。このため、電動装置は、回転要素を所望の条件で回転させるために、当該流体の温度に基づく種々の制御を行うことがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０００－２２４８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、回転要素の回転は、モータのシャフトを潤滑する流体のみならず、種々の流体からも影響を受けることがある。例えば、回転要素を潤滑する流体や、回転要素の回転に伴って電動装置に出入りする流体が、回転要素の回転に影響する。このため、モータのシャフトを潤滑する流体の温度、又はモータの周辺の温度に基づく制御のみでは、回転要素を所望の条件で回転させるような適切な出力でモータを駆動させることが困難となる可能性が有る。
【0005】
そこで、本発明は上記に鑑みてなされたものであり、より適切な出力でモータを駆動させることができる電動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の実施形態に係る電動装置は、一例として、第１の流体が流れる内部流路が設けられ、第２の流体により潤滑された回転要素を有し、前記回転要素の回転に応じて前記内部流路における前記第１の流体の圧力を変動させる、流体圧力装置と、前記回転要素を回転させるモータと、前記モータを駆動させる制御装置と、前記内部流路に接続された外部流路における前記第１の流体の温度を測定可能なセンサと、を備え、前記制御装置は、前記センサにより測定された前記外部流路における前記第１の流体の温度に基づいて、前記内部流路における前記第１の流体の温度又は前記第２の流体の温度としての推定温度を推定し、前記推定温度に基づいて損失トルクを推定し、前記モータの目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方に基づき理論トルクを算出し、前記損失トルク及び前記理論トルクに基づいて出力トルクを算出し、前記出力トルクで前記モータを駆動させる。よって、一例としては、電動装置は、より適切な出力でモータを駆動させることができる。例えば、流体の温度は、当該流体の粘度に影響する。このため、内部流路における第１の流体の温度及び第２の流体の温度うち少なくとも一方が、流体圧力装置におけるエネルギーの損失（損失トルク）に影響する。一方で、損失トルクに影響する温度は、直接的には測定しにくいことがある。上述のように、制御装置は、外部流路における第１の流体の温度に基づき推定温度を推定するとともに、推定温度に基づいて損失トルクを推定する。これにより、制御装置は、温度に応じた適切な出力トルクでモータを駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
（第１の実施形態）
以下に、第１の実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。なお、本明細書において、実施形態に係る構成要素及び当該要素の説明が、複数の表現で記載されることがある。構成要素及びその説明は、一例であり、本明細書の表現によって限定されない。構成要素は、本明細書におけるものとは異なる名称でも特定され得る。また、構成要素は、本明細書の表現とは異なる表現によっても説明され得る。
以下に、第１の実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。なお、本明細書において、実施形態に係る構成要素及び当該要素の説明が、複数の表現で記載されることがある。構成要素及びその説明は、一例であり、本明細書の表現によって限定されない。構成要素は、本明細書におけるものとは異なる名称でも特定され得る。また、構成要素は、本明細書の表現とは異なる表現によっても説明され得る。
【0009】
図１は、第１の実施形態に係るブレーキ制御装置１１を模式的に示す回路ブロック図である。ブレーキ制御装置１１は、自動車のような車両１に搭載され、車両１のブレーキの制動力を制御する。ブレーキ制御装置１１は、電動装置の一例である。
【0010】
ブレーキ制御装置１１は、前輪Ｗｆのホイールシリンダ１２，１３及び後輪Ｗｒのホイールシリンダ１４，１５におけるブレーキフルードの圧力を調整することで、制動力を発生させる。ブレーキ制御装置１１は、マスタシリンダユニット２１と、リザーバ２２と、ストロークセンサ２３と、ストロークシミュレータ２４と、加圧ユニット２５と、アクチュエータ２６と、液圧回路２７と、ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ（ＥＣＵ）２８と、複数の電磁弁３１，３２と、複数の圧力センサ３３，３４，３５，３６とを有する。ＥＣＵ２８は、制御装置の一例である。圧力センサ３６は、センサの一例である。
【0011】
マスタシリンダユニット２１は、ホイールシリンダ１２，１３にブレーキフルードを供給するよう構成される。マスタシリンダユニット２１は、入力ピストン４１と、マスタシリンダ４２と、マスタピストン４３と、リザーバ４４と、スプリング４５とを有する。
【0012】
入力ピストン４１は、運転者によるブレーキペダル４６の操作に連動してマスタシリンダ４２内を摺動する。ストロークセンサ２３が、ブレーキペダル４６のストロークを検出する。マスタシリンダ４２の内部は、マスタピストン４３により、離間室５１と、反力室５２と、サーボ室５３と、マスタ室５４とに区画される。
【0013】
離間室５１は、入力ピストン４１、マスタシリンダ４２、及びマスタピストン４３により区画される。入力ピストン４１及びマスタピストン４３は互いに離間しており、入力ピストン４１とマスタピストン４３との間に離間室５１が形成される。離間室５１は、液路５５及びノーマルクローズ型の電磁弁３１を介してストロークシミュレータ２４に接続される。さらに、離間室５１には圧力センサ３３が接続される。
【0014】
反力室５２は、マスタシリンダ４２及びマスタピストン４３により区画される。反力室５２は、マスタピストン４３が前進することで容積が減少し、マスタピストン４３が後退することで容積が増大する。反力室５２は、液路５６及びノーマルオープン型の電磁弁３２を介してリザーバ４４に接続される。
【0015】
液路５６のうち電磁弁３２と反力室５２との間の部分は、液路５７を介して、液路５５のうち電磁弁３１とストロークシミュレータ２４との間の部分に接続される。圧力センサ３４は、液路５６に接続され、反力室５２の液圧である反力圧を検出する。
【0016】
マスタピストン４３は、マスタシリンダ４２内に配置される。マスタピストン４３は、マスタ室５４の容積を変化させるようにマスタシリンダ４２内を摺動可能である。マスタピストン４３は、サーボ室５３内の液圧に対応する力で駆動されて、マスタ室５４に液圧であるマスタ圧を発生させる。
【0017】
サーボ室５３は、マスタシリンダ４２及びマスタピストン４３により区画される。例えばマスタピストン４３のフランジ状の部分が、反力室５２とサーボ室５３との間に位置し、反力室５２とサーボ室５３とを区画する。サーボ室５３の液圧であるサーボ圧は、マスタピストン４３を押圧し、マスタピストン４３を前進させる力である駆動力となる。
【0018】
マスタ室５４は、マスタピストン４３の前方の端部と、マスタシリンダ４２の底との間に形成される。マスタ室５４は、マスタピストン４３が前進することで容積が減少し、マスタピストン４３が後退することで容積が増大する。
【0019】
リザーバ２２は、ブレーキフルードを貯留する。リザーバ２２の内部は、大気圧に保たれる。リザーバ２２とマスタ室５４とを接続する液路は、マスタピストン４３が初期位置にある場合に連通され、マスタピストン４３が初期位置から所定距離前進すると遮断される。スプリング４５は、マスタピストン４３を初期位置に向かって押圧する。
【0020】
加圧ユニット２５は、ブレーキフルードを吐出し、所定の液路の液圧を調整する。例えば、加圧ユニット２５は、アクチュエータ２６及びサーボ室５３にブレーキフルードを供給する。加圧ユニット２５は、モータ６１と、ポンプ６２と、リザーバ６３と、環状液路６４と、複数の電磁弁６５，６６とを有する。ポンプ６２は、流体圧力装置の一例である。
【0021】
モータ６１は、ＥＣＵ２８の制御により駆動されることで、ポンプ６２を駆動させる。すなわち、ＥＣＵ２８は、モータ６１を駆動させる。モータ６１は、例えば、ブラシレスモータである。なお、モータ６１は、サーボモータのような他の種類のモータであっても良い。
【0022】
ポンプ６２は、リザーバ６３に貯留されたブレーキフルードを吸入及び吐出する。ポンプ６２が吸入及び吐出するブレーキフルードの流量は、モータ６１の駆動に応じて変化し得る。環状液路６４は、ポンプ６２の吐出口と吸入口とを接続する液路であって、液路６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄを有する。
【0023】
液路６４ａは、ポンプ６２の吐出口と電磁弁６５の流入口とを接続する。液路６４ｂは、電磁弁６５の流出口と電磁弁６６の流入口とを接続する。液路６４ｃは、電磁弁６６の流出口とリザーバ６３とを接続する。液路６４ｄは、リザーバ６３とポンプ６２の吸入口とを接続する。
【0024】
電磁弁６５，６６は、ノーマルオープン型の電磁弁であって、上下流間の差圧を制御できるリニア弁である。電磁弁６５，６６は、ＥＣＵ２８からの制御電流の大きさに基づいて、上流側の液圧を下流側の液圧より高くすることができる。
【0025】
電磁弁６５は、閉弁側に制御され且つポンプ６２が駆動することで、液路６４ａと液路６４ｂとの間に差圧を発生させる。電磁弁６６は、閉弁側に制御され且つポンプ６２が駆動することで、液路６４ｂと液路６４ｃとの間に差圧を発生させる。
【0026】
液圧回路２７は、加圧ユニット２５が液路６４ａに発生させた液圧（第１の液圧）をホイールシリンダ１４，１５に供給し、加圧ユニット２５が液路６４ｂに発生させた液圧（第２の液圧）をホイールシリンダ１２，１３に供給する。液圧回路２７は、複数の供給路７１，７２，７３を有する。
【0027】
供給路７１は、アクチュエータ２６を介して加圧ユニット２５の液路６４ａとホイールシリンダ１４，１５とを接続する。供給路７２は、加圧ユニット２５の液路６４ｂとサーボ室５３とを接続する。供給路７３は、アクチュエータ２６を介して、マスタ室５４とホイールシリンダ１２，１３とを接続する。
【0028】
ポンプ６２は、環状液路６４を介して供給路７１，７２にブレーキフルードを吐出する。サーボ室５３は、供給路７２を介して加圧ユニット２５からブレーキフルードが供給されることで容積が増大する。マスタピストン４３は、サーボ室５３の容積が増大することで前方に摺動する。
【0029】
加圧ユニット２５は、供給路７１及びアクチュエータ２６を介して、ホイールシリンダ１４，１５に第１の液圧に基づく制動液圧を供給する。また、加圧ユニット２５は、供給路７２を介してサーボ室５３に第２の液圧を供給し、マスタ室５４及び供給路７３を介して第２の液圧に基づく制動液圧をホイールシリンダ１２，１３に供給する。
【0030】
圧力センサ３５は、供給路７３に接続され、マスタ圧を検出する。圧力センサ３６は、液路６４ａから分岐した液路６４ｅに接続される。圧力センサ３６は、液路６４ａ，６４ｅ及び供給路７１の液圧を検出する。
【0031】
ＥＣＵ２８は、ブレーキペダル４６のストロークに応じた目標ホイール圧を設定し、目標ホイール圧に応じた電磁弁６６の目標差圧を設定する。さらに、ＥＣＵ２８は、ポンプ６２を駆動するとともに、目標差圧に応じた制御電流を電磁弁６６に印加する。また、ＥＣＵ２８は、前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒでほぼ同一のホイール圧を発生させる場合、電磁弁６５を開状態（非通電状態）で維持する。これにより、加圧ユニット２５は、電磁弁６６の下流側の液圧であるリザーバ６３の液圧（大気圧）に対して、電磁弁６６の上流側の液圧を目標差圧分だけ高くすることができる。つまり、第１の液圧及び第２の液圧は、液路６４ｃ，６４ｄの液圧に対して目標差圧だけ高くなる。
【0032】
また、ＥＣＵ２８は、アクチュエータ２６を用いずにホイールシリンダ１２，１３とホイールシリンダ１４，１５とで異なる液圧を発生させる場合、電磁弁６５の目標差圧も設定し、電磁弁６５に制御電流を印加する。これにより、第１の液圧は、第２の液圧に対して目標差圧分だけ高くなる。
【0033】
アクチュエータ２６は、各ホイール圧を加圧可能に構成されたいわゆるＥＳＣアクチュエータである。アクチュエータ２６は、例えば、電磁弁、ポンプ、及び調圧リザーバを有する。ＥＣＵ２８は、アクチュエータ２６の電磁弁及びポンプを制御することで、各ホイール圧を加圧、減圧、又は保持することができる。また、アクチュエータ２６は、ＥＣＵ２８の指令に基づき、アンチスキッド制御や横滑り防止制御を実行することができる。
【0034】
ＥＣＵ２８は、ＣＰＵ、メモリ、基板、駆動回路、及び種々の電子部品を有する電子制御ユニットである。例えば、ＥＣＵ２８は、少なくとも一つのプロセッサを有し、当該プロセッサが例えばメモリから読み出されたプログラムを実行することにより各種制御が実行される。なお、ＥＣＵ２８の機能の少なくとも一部は、ハードウェアにより実現されても良い。
【0035】
ＥＣＵ２８は、ストロークセンサ２３及び圧力センサ３３～３６のような種々のセンサからの情報に基づいて、加圧ユニット２５及びアクチュエータ２６を制御する。ＥＣＵ２８は、圧力センサ３５，３６の検出値に基づいて、各ホイール圧を推定する。なお、ＥＣＵ２８は、例えば、加圧ユニット２５を制御するＥＣＵ、及びアクチュエータ２６を制御するＥＣＵのような、複数のＥＣＵを有しても良い。
【0036】
ＥＣＵ２８は、ブレーキペダル４６が操作されると、例えばストロークセンサ２３の検出値に基づいて、目標減速度及び目標ホイール圧を設定する。また、ＥＣＵ２８は、通常時は、電磁弁３１を開弁させ、電磁弁３２を閉弁させる。これにより、反力室５２とリザーバ４４との間が遮断され、離間室５１と反力室５２とストロークシミュレータ２４とが連通する。離間室５１及び反力室５２には、反力として、ブレーキペダル４６の操作に応じた液圧が発生する。
【0037】
ＥＣＵ２８は、目標ホイール圧に応じて、加圧ユニット２５のポンプ６２及び電磁弁６６を制御する。ＥＣＵ２８は、ポンプ６２を駆動させるとともに、電磁弁６６に目標差圧に対応する制御電流を印加する。制御電流の印加により、電磁弁６６は閉弁側に制御される。
【0038】
ポンプ６２は、リザーバ６３からブレーキフルードを吸入し、液路６４ａ及び供給路７１にフルードを吐出する。ポンプ６２は、モータ６１の駆動に応じた流量のブレーキフルードを吐出する。ポンプ６２から吐出されたブレーキフルードは、供給路７１に供給されるとともに、供給路７２を介してサーボ室５３にも供給される。サーボ室５３及びホイールシリンダ１４，１５は、電磁弁６６の目標差圧に応じた液圧が発生する。
【0039】
サーボ圧が上昇すると、マスタピストン４３が前進し、マスタ室５４の縮小によりマスタ圧が上昇する。つまり、マスタ室５４と接続された供給路７３の液圧も上昇する。マスタ圧は、アクチュエータ２６を介してホイールシリンダ１２，１３に供給される。このように、サーボ圧に対応する液圧（第１の液圧及び第２の液圧）は、液圧回路２７を介して、ホイールシリンダ１２～１５に供給される。
【0040】
図２は、第１の実施形態のポンプ６２を概略的に示す断面図である。図２に示すように、第１の実施形態のポンプ６２は、内接型ギヤポンプ（トロコイドポンプ）である。ポンプ６２は、シャフト８１と、ロータユニット８２と、ハウジング８３と、複数のシール８４と、二つのベアリング８５とを有する。
【0041】
シャフト８１は、中心軸Ａｘに沿って延びる略円柱状に形成される。中心軸Ａｘは、シャフト８１の中心である。シャフト８１は、モータ６１により、中心軸Ａｘまわりに回転させられる。
【0042】
本明細書において、便宜上、軸方向、径方向、及び周方向が定義される。軸方向は、中心軸Ａｘに沿う方向である。径方向は、中心軸Ａｘと直交する方向である。周方向は、中心軸Ａｘまわりの方向である。
【0043】
ロータユニット８２は、インナロータ９１と、アウタロータ９２とを有する。インナロータ９１は、インナギヤとも称され得る。インナロータ９１は、回転要素の一例である。アウタロータ９２は、アウタギヤとも称され得る。
【0044】
インナロータ９１は、中心軸Ａｘと略直交する略円盤状に形成される。シャフト８１は、インナロータ９１を貫通し、中心軸Ａｘまわりにインナロータ９１と略一体に回転可能である。すなわち、モータ６１は、シャフト８１を介してインナロータ９１を回転させることができる。インナロータ９１の外縁に外歯９３が設けられる。
【0045】
アウタロータ９２は、シャフト８１の中心軸Ａｘと略平行な他の中心軸まわりに延びる略円環状に形成される。アウタロータ９２は、インナロータ９１を囲む。アウタロータ９２の内縁に、内歯９４が設けられる。内歯９４は、外歯９３と噛み合う。
【0046】
外歯９３と内歯９４との間に、複数の空隙９５が形成（規定、区画）される。外歯９３が設けられたインナロータ９１は、内歯９４が設けられたアウタロータ９２から偏心している。このため、複数の空隙９５の大きさは、互いに異なる。
【0047】
ハウジング８３は、シリンダ１０１と、プラグ１０２と、ケーシング１０３と、二つのリングシール１０４，１０５とを有する。シリンダ１０１、プラグ１０２、及びケーシング１０３は、軸方向に並べられる。ケーシング１０３は、略円筒形に形成され、シリンダ１０１とプラグ１０２との間に位置する。
【0048】
ハウジング８３に、ロータ室１０６と、吸入路１０７と、吐出路１０８とが設けられる。ロータ室１０６は、内部流路の一例である。ロータ室１０６は、ケーシング１０３の内側に位置し、シリンダ１０１、プラグ１０２、及びケーシング１０３によって形成（規定、区画）される。シャフト８１の一部とロータユニット８２とは、ロータ室１０６に収容される。
【0049】
吸入路１０７及び吐出路１０８は、シリンダ１０１に設けられる。吸入路１０７は、ロータ室１０６と液路６４ｄとを連通する。吐出路１０８は、ロータ室１０６と液路６４ａとを連通する。
【0050】
リングシール１０４は、シリンダ１０１とロータユニット８２との間に位置する。リングシール１０５は、プラグ１０２とロータユニット８２との間に位置する。区画壁１０９が、リングシール１０４，１０５のそれぞれからロータユニット８２に向かって突出する。
【0051】
区画壁１０９は、ロータ室１０６を低圧領域１０６Ｌと高圧領域１０６Ｈとに区画する。低圧領域１０６Ｌは、吸入路１０７に連通する。高圧領域１０６Ｈは、吐出路１０８に連通する。外歯９３と内歯９４とは、低圧領域１０６Ｌと高圧領域１０６Ｈとに亘って設けられる。このため、外歯９３及び内歯９４は、インナロータ９１及びアウタロータ９２の回転に伴って、低圧領域１０６Ｌと高圧領域１０６Ｈとの間を循環する。
【0052】
モータ６１がシャフト８１を介してインナロータ９１を回転させると、外歯９３と内歯９４との噛み合いにより、アウタロータ９２も回転する。これにより、空隙９５は、拡大及び縮小しながら移動する。
【0053】
ブレーキフルードは、吸入路１０７を通じて液路６４ｄから低圧領域１０６Ｌに流入する。ブレーキフルードは、低圧領域１０６Ｌにおいて空隙９５に流入する。回転するインナロータ９１及びアウタロータ９２は、空隙９５のブレーキフルードを低圧領域１０６Ｌから高圧領域１０６Ｈへ送る。高圧領域１０６Ｈへ送られたブレーキフルードは、空隙９５から吐出路１０８を通じて液路６４ａへ吐出される。このように、ロータユニット８２は、インナロータ９１が回転することで、低圧領域１０６Ｌの流体を高圧領域１０６Ｈへ送る。言い換えれば、ブレーキフルードは、ロータ室１０６を流れる。
【0054】
ロータ室１０６において、ブレーキフルードは、インナロータ９１及びアウタロータ９２の回転に応じた空隙９５の容積の増減により、加圧される。すなわち、ポンプ６２は、インナロータ９１の回転に応じてロータ室１０６におけるブレーキフルードの圧力を変動させる。
【0055】
複数のシール８４のうち一つは、シリンダ１０１とリングシール１０４との間で、ロータ室１０６を低圧領域１０６Ｌと高圧領域１０６Ｈとに区画する。複数のシール８４のうち他の一つは、プラグ１０２とリングシール１０５の間で、ロータ室１０６を低圧領域１０６Ｌと高圧領域１０６Ｈとに区画する。
【0056】
二つのベアリング８５のうち一方は、シリンダ１０１に設けられる。二つのベアリング８５のうち他方は、プラグ１０２に設けられる。二つのベアリング８５は、ロータ室１０６の外で、シャフト８１を中心軸Ａｘまわりに回転可能に支持する。ベアリング８５とロータ室１０６との間に、シールが設けられても良い。
【0057】
ロータ室１０６において、ブレーキフルードは、インナロータ９１及びアウタロータ９２を潤滑する。すなわち、インナロータ９１及びアウタロータ９２を潤滑するブレーキフルード（潤滑フルード）は、ロータ室１０６におけるブレーキフルードの一部である。ブレーキフルードは、第１の流体の一例である。潤滑フルードは、第２の流体の一例である。潤滑フルードは、インナロータ９１及びアウタロータ９２の境界面に保持されている。
【0058】
ブレーキフルードの温度は、ブレーキフルードの粘度に影響する。ブレーキフルードの粘度は、モータ６１によるインナロータ９１の回転に影響する。このため、ＥＣＵ２８は、所望の回転数及び仕事量でインナロータ９１を回転させることができるように、潤滑フルードを含むブレーキフルードの温度に基づいて、モータ６１の出力トルクを制御する。
【0059】
第１の実施形態では、ＥＣＵ２８は、潤滑フルードの飽和温度としての推定温度を推定し、当該推定温度に基づいてモータ６１の出力トルクを制御する。なお、推定温度は、ロータ室１０６を流れるブレーキフルードの温度であっても良い。
【0060】
図３は、第１の実施形態のトルク制御動作の一例を示すフローチャートである。以下、図３を参考に、第１の実施形態におけるモータ６１のトルク制御動作の一例について説明する。なお、モータ６１のトルク制御動作は、下記に説明される方法に限られない。
【0061】
まず、ＥＣＵ２８は、圧力センサ３６の検出値に基づいて、液路６４ｅにおけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）を取得する（Ｓ１０１）。すなわち、圧力センサ３６は、液路６４ｅにおけるブレーキフルードの温度を測定可能なセンサである。環状液路６４の全体の容積はロータ室１０６の容積よりも大きく、液路６４ｅにおけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）は飽和温度である。このため、温度Ｔｓｅｎ（ｔ）は、液路６４ｄからロータ室１０６に流入するブレーキフルード（流入フルード）の温度とおおよそ等しい。液路６４ｄ，６４ｅを含む環状液路６４は、ロータ室１０６に接続されており、外部流路の一例である。
【0062】
ブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）は、他の方法により取得されても良い。例えば、ＥＣＵ２８は、液路６４ａに接続された温度センサにより、ブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）を取得しても良い。温度センサは、例えば、リザーバ６３に設けられても良い。
【0063】
次に、ＥＣＵ２８は、取得した温度Ｔｓｅｎ（ｔ）を、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）に設定する（Ｓ１０２）。推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）は、例えば、以降の計算に利用される推定温度の初期値として用いられる。
【0064】
次に、ＥＣＵ２８は、圧力センサ３６の検出値に基づいて、温度Ｔｓｅｎ（ｔ）を取得する（Ｓ１０３）。次に、ＥＣＵ２８は、初期値としての推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）とブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）とが一致するか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【0065】
推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）と温度Ｔｓｅｎ（ｔ）とが一致する場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２８は、温度Ｔｓｅｎ（ｔ）を使用推定温度Ｔ（ｔ）に設定する（Ｓ１０５）。一方、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）が温度Ｔｓｅｎ（ｔ）と異なる場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ＥＣＵ２８は、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）を使用推定温度Ｔ（ｔ－１）に設定する（Ｓ１０６）。使用推定温度Ｔ（ｔ－１）は、以降の計算において推定温度として利用される。
【0066】
さらに、ＥＣＵ２８は、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）と温度Ｔｓｅｎ（ｔ）との差異（乖離）が所定の閾値を越えるか否かを判定しても良い。例えば、ＥＣＵ２８は、差異が所定の閾値を越えた場合、温度Ｔｓｅｎ（ｔ－１）を使用推定温度Ｔ（ｔ－１）に設定しても良い。これにより、ＥＣＵ２８は、例えば計算による推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）の誤差の累積を解消することができる。反対に、Ｓ１０３～Ｓ１０６が省略され、以降の計算において推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）が使用推定温度Ｔ（ｔ－１）の代わりに利用されても良い。
【0067】
Ｓ１０５又はＳ１０６で使用推定温度Ｔ（ｔ－１）が設定されると、ＥＣＵ２８は、理論トルクＮｔｈｅｏｒｙ（ｔ）を算出する（Ｓ１０７）。ＥＣＵ２８は、例えば、ストロークセンサ２３が検出したブレーキペダル４６のストロークに基づき、モータ６１の出力軸（インナロータ９１）の目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方を算出する。さらに、ＥＣＵ２８は、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方に基づき、理論トルクＮｔｈｅｏｒｙ（ｔ）を算出する。なお、目標回転数及び目標仕事量は、他の条件に応じて設定されても良い。
【0068】
次に、ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定する（Ｓ１０８）。ＥＣＵ２８は、例えば、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方と、使用推定温度Ｔ（ｔ－１）とに基づき、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定する。
【0069】
ＥＣＵ２８は、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方と、使用推定温度Ｔ（ｔ－１）と、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の推定値と、を対応付けたマップを、例えばメモリに記憶している。当該マップは、例えば、実験、経験則、又は種々の手法に基づき予め作成され、ＥＣＵ２８のメモリに記憶される。すなわち、本実施形態における損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）は、使用推定温度Ｔ（ｔ－１）を説明変数とする目的変数である。ＥＣＵ２８は、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方と、使用推定温度Ｔ（ｔ－１）とを当該マップに入力することで、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の推定値を得ることができる。なお、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）は、関係式のような他の方法により推定されても良い。
【0070】
次に、ＥＣＵ２８は、必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）を算出する（Ｓ１０９）。必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）は、出力トルクの一例である。例えば、ＥＣＵ２８は、理論トルクＮｔｈｅｏｒｙ（ｔ）と、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）と、モータ６１の機械的損失と、制御トルクマージンとを和することで、必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）を算出する。すなわち、ＥＣＵ２８は、理論トルクＮｔｈｅｏｒｙ（ｔ）と損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）とに基づいて必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）を算出する。
【0071】
モータ６１の機械的損失は、例えば、モータ６１の内部で生じる損失トルクである。モータ６１の機械的損失は、例えば定数として、ＥＣＵ２８のメモリに記憶される。なお、モータ６１の機械的損失は、例えば関係式又はマップにより得られても良い。
【0072】
制御トルクマージンは、例えば、ポンプ６２の安定的な動作のために付与されるトルクである。例えば、ＥＣＵ２８は、圧力のような温度とは異なる変数と、制御トルクマージンと、を対応付けたマップを、メモリに記憶している。なお、制御トルクマージンは、この例に限られない。
【0073】
次に、ＥＣＵ２８は、必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）でモータ６１を駆動させる（Ｓ１１０）。具体的には、ＥＣＵ２８は、モータ６１が必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）を出力するような電流を、モータ６１に供給する。
【0074】
図４は、第１の実施形態の使用推定温度Ｔ（ｔ－１）と損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）との関係の一例を示すグラフである。使用推定温度Ｔ（ｔ－１）は、潤滑フルードの温度におおよそ対応するため、潤滑フルードの粘度に影響する。潤滑フルードの温度は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）に影響する。
【0075】
例えば、潤滑フルードが低温で粘度が高いと、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）が大きくなる。潤滑フルードが適温で粘度が低いと、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）が小さくなる。一方で、潤滑フルードが高温で粘度が過剰に低くなると、潤滑フルードによる潤滑効果が低減する油膜切れが生じ、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）が大きくなる。
【0076】
図４に示すように、潤滑フルードの温度に対応する使用推定温度Ｔ（ｔ－１）に応じて、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）が変動する。上述のように、ＥＣＵ２８は、使用推定温度Ｔ（ｔ－１）に基づき損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定し、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）に基づく必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）でモータ６１を駆動する。これにより、ＥＣＵ２８は、適切な出力でモータ６１を駆動させる。
【0077】
例えば、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）が増大すると、ＥＣＵ２８は必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）を増大させる。これにより、ブレーキ制御装置１１は、モータ６１にストールが発生することを抑制できる。一方、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）が減少すると、ＥＣＵ２８は必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）を減少させる。これにより、ブレーキ制御装置１１は、余分な電力を消費することを抑制できる。
【0078】
次に、図３に示すように、ＥＣＵ２８は、温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づいて流入フルードの単位時間当たりの熱エネルギーＥ１（ｔ）を推定する（Ｓ１１１）。例えば、熱エネルギーＥ１（ｔ）は、下記の関係式により算出される。ｍは流入フルードの質量であり、ｃは流入フルードの比熱である。
Ｅ１（ｔ）＝ｍ×ｃ×Ｔｓｅｎ（ｔ）
Ｅ１（ｔ）＝ｍ×ｃ×Ｔｓｅｎ（ｔ）
【0079】
ＥＣＵ２８は、例えば、モータ６１の出力軸（インナロータ９１）の実際の回転数に基づき、流入フルードの質量ｍを算出する。比熱ｃは、例えば、ＥＣＵ２８のメモリに予め記憶される。
【0080】
次に、ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）に基づいて、当該損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の単位時間当たりの仕事量Ｅ２（ｔ）を推定する（Ｓ１１２）。仕事量Ｅ２（ｔ）は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）が存在することにより生じるエネルギーである。
【0081】
例えば、ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）に基づき、モータ６１の出力軸（インナロータ９１）の一回転当たりに生じるエネルギーＥｒｅｖ（ｔ）を算出する。ＥＣＵ２８は、エネルギーＥｒｅｖ（ｔ）と、モータ６１の出力軸（インナロータ９１）の実際の回転数と、に基づき、単位時間当たりの仕事量Ｅ２（ｔ）を算出する。
【0082】
具体的には、仕事量Ｅ２（ｔ）は、例えば下記の関係式により算出される。ｎはモータ６１の出力軸（インナロータ９１）の実際の回転数［ｒｐｍ］であり、Ｎｌｏｓｓ（Ｔ（ｔ－１））は、使用推定温度Ｔ（ｔ－１）における損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）である。
Ｅ２（ｔ）＝２π×ｎ÷６０×Ｎｌｏｓｓ（Ｔ（ｔ－１））
Ｅ２（ｔ）＝２π×ｎ÷６０×Ｎｌｏｓｓ（Ｔ（ｔ－１））
【0083】
ＥＣＵ２８は、ポンプ６２の全体における損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定しても良い。一方、ポンプ６２において、種々の要素が、複数の位置で互いに摺動し、当該複数の位置のそれぞれで損失トルクを生じさせる。本実施形態のＥＣＵ２８は、複数の要素が互いに摺動する複数の位置のそれぞれにおいて生じる損失トルクを合算する。
【0084】
例えば、ロータユニット８２とリングシール１０４，１０５とは、互いに摺動し得る。インナロータ９１とアウタロータ９２とは、互いに摺動し得る。アウタロータ９２とケーシング１０３とは、互いに摺動し得る。シャフト８１とベアリング８５とは、互いに摺動し得る。このように、シャフト８１と、ロータユニット８２（インナロータ９１及びアウタロータ９２）と、ベアリング８５と、ケーシング１０３と、リングシール１０４，１０５とは、複数の位置で互いに摺動する、複数の摺動要素の一例である。なお、摺動要素は、この例に限られない。
【0085】
例えば、ＥＣＵ２８のメモリは、ロータユニット８２とリングシール１０４，１０５との間の摺動と、インナロータ９１とアウタロータ９２との間の摺動と、アウタロータ９２とケーシング１０３との間の摺動と、シャフト８１とベアリング８５との間の摺動と、のそれぞれにより生じる損失トルクに係るマップを記憶している。
【0086】
ＥＣＵ２８は、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方と、使用推定温度Ｔ（ｔ－１）とを当該マップに入力することで、複数の位置のそれぞれにおいて複数の摺動要素の摺動により生じる損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の推定値を得る。さらに、ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）から、複数の位置のそれぞれにおいて複数の摺動要素の摺動により生じる損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の仕事量Ｅ２１（ｔ），Ｅ２２（ｔ）……を得る（推定する）。
【0087】
次に、ＥＣＵ２８は、熱エネルギーＥ１（ｔ）と仕事量Ｅ２（ｔ）とに基づき、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定する（Ｓ１１３）。推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）は、例えば、下記の関係式により算出される。Ａ，Ｂ，Ｃは、例えば、ブレーキフルードの熱容量及び比熱のような物性と体積とから経験則的に得られる係数である。ｔｕｎｉｔは、例えば、図３のトルク制御動作のループが繰り返される周期である。
Ｔｅｓｔ（ｔ）＝Ｔ（ｔ－１）＋Ａ×Ｅ１（ｔ）×ｔｕｎｉｔ
＋Ｂ×Ｅ２１（ｔ）×ｔｕｎｉｔ
＋Ｃ×Ｅ２２（ｔ）×ｔｕｎｉｔ＋……
Ｔｅｓｔ（ｔ）＝Ｔ（ｔ－１）＋Ａ×Ｅ１（ｔ）×ｔｕｎｉｔ
＋Ｂ×Ｅ２１（ｔ）×ｔｕｎｉｔ
＋Ｃ×Ｅ２２（ｔ）×ｔｕｎｉｔ＋……
【0088】
使用推定温度Ｔ（ｔ－１）は、上述のように、圧力センサ３６により測定された液路６４ｅ（環状液路６４）におけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づいて推定される。このため、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）は、温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づいて推定された、ロータ室１０６におけるブレーキフルード又は潤滑フルードの温度である。
【0089】
次に、ＥＣＵ２８は、トルク制御動作が終了するか否かを判定する（Ｓ１１４）。例えば、ＥＣＵ２８は、当該ＥＣＵ２８への待機電力を含めた電源供給が無くなった時に制御終了と判定する。
【0090】
トルク制御動作が終了しない場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、ＥＣＵ２８は、算出した推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を、初期値としての推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）に設定する（Ｓ１１５）。次に、ＥＣＵ２８は、Ｓ１０３に戻り、トルク制御動作が終了するまでＳ１０３～Ｓ１１５を繰り返す。Ｓ１１４においてトルク動作制御が終了すると判定された場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２８はトルク制御動作を終了する。
【0091】
以上説明された第１の実施形態に係るブレーキ制御装置１１において、ポンプ６２に、ブレーキフルードが流れるロータ室１０６が設けられる。ポンプ６２は、潤滑フルードにより潤滑されたインナロータ９１を有する。ポンプ６２は、インナロータ９１の回転に応じてロータ室１０６におけるブレーキフルードの圧力を変動させる。ＥＣＵ２８は、インナロータ９１を回転させるモータ６１を駆動させる。ＥＣＵ２８は、圧力センサ３６により測定された環状液路６４におけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づいて、ロータ室１０６におけるブレーキフルードの温度又は潤滑フルードの温度としての推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定する。ＥＣＵ２８は、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）に基づいて損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定する。ＥＣＵ２８は、モータ６１の目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方に基づき理論トルクＮｔｈｅｏｒｙ（ｔ）を算出する。ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）及び理論トルクＮｔｈｅｏｒｙ（ｔ）に基づいて必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）を算出し、必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）でモータ６１を駆動させる。よって、一例としては、ブレーキ制御装置１１は、より適切な出力でモータ６１を駆動させることができる。例えば、流体の温度は、当該流体の粘度に影響する。このため、ロータ室１０６におけるブレーキフルードの温度及び潤滑フルードの温度うち少なくとも一方が、ポンプ６２におけるエネルギーの損失（損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ））に影響する。一方で、ロータ室１０６におけるブレーキフルードの温度及び潤滑フルードの温度は、直接的には測定しにくい。上述のように、ＥＣＵ２８は、環状液路６４におけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づき推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定するとともに、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）に基づいて損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定する。これにより、ＥＣＵ２８は、低温時及び高温時のいずれにおいてもより適切な必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）でモータ６１を駆動させることができ、ひいてはポンプ６２のストール及び無駄な電力の消費を抑制できる。また、ＥＣＵ２８は、ロータ室１０６におけるブレーキフルードの温度又は潤滑フルードの温度としての推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定するため、圧力センサ３６と、温度Ｔｓｅｎ（ｔ）の推定対象である位置（ロータ室１０６）と、の間の距離が長い場合であっても当該位置の推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を得ることができる。以上より、ブレーキ制御装置１１は、より正確な損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定することができるため、より適切な出力でモータ６１を駆動させることができる。また、ブレーキ制御装置１１は、モータ６１の過剰な出力が不要となるため、モータ６１を小型化することができ、消費電力を低減できる。さらに、ブレーキ制御装置１１は、トルクセンサを用いることなくモータ６１の出力を調整できるため、部品点数の増加及びコストの増大を抑制できる。
【0092】
ＥＣＵ２８は、圧力センサ３６により測定された環状液路６４におけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づいて、流入フルードの熱エネルギーＥ１（ｔ）を推定する。さらに、ＥＣＵ２８は、当該熱エネルギーＥ１（ｔ）に基づいて推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定する。よって、一例としては、ＥＣＵ２８は、より正確な推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定することができる。例えば、流入フルードの熱エネルギーＥ１（ｔ）は、ロータ室１０６におけるブレーキフルードの温度及び潤滑フルードの温度を増減させる。すなわち、ＥＣＵ２８は、当該熱エネルギーＥ１（ｔ）がロータ室１０６におけるブレーキフルードの温度及び潤滑フルードの温度に与える影響を加味して推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定するため、より正確な推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定できる。
【0093】
ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）に基づいて当該損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の仕事量Ｅ２（ｔ）を推定する。さらに、ＥＣＵ２８は、熱エネルギーＥ１（ｔ）と仕事量Ｅ２（ｔ）とに基づいて推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定する。よって、一例としては、ＥＣＵ２８は、より正確な推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定することができる。例えば、ポンプ６２において、複数の摺動要素が互いに摺動することで損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）が生じる。すなわち、ＥＣＵ２８は、当該複数の摺動要素の摺動による損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の仕事量Ｅ２１（ｔ），Ｅ２２（ｔ）……がロータ室１０６におけるブレーキフルードの温度及び潤滑フルードの温度に与える影響を加味して推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定するため、より正確な推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定できる。
【0094】
ポンプ６２は、複数の位置で互いに摺動する複数の摺動要素を有する。ＥＣＵ２８は、当該複数の位置のそれぞれにおいて複数の摺動要素の摺動により生じる損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の仕事量Ｅ２１（ｔ），Ｅ２２（ｔ）……を推定する。よって、一例としては、ＥＣＵ２８は、より正確な推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定することができる。例えば、複数の位置のそれぞれにおける損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）とブレーキフルードの温度との関係は異なる可能性が有る。このため、ＥＣＵ２８は、複数の位置における損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の個別の特性を加味して推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定するため、より正確な推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定できる。
【0095】
潤滑フルードは、ロータ室１０６におけるブレーキフルードの一部である。これにより、ＥＣＵ２８は、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を容易に推定することができる。
【0096】
（第２の実施形態）
以下に、第２の実施形態について、図５乃至図７を参照して説明する。なお、以下の複数の実施形態の説明において、既に説明された構成要素と同様の機能を持つ構成要素は、当該既述の構成要素と同じ符号が付され、さらに説明が省略される場合がある。また、同じ符号が付された複数の構成要素は、全ての機能及び性質が共通するとは限らず、各実施形態に応じた異なる機能及び性質を有していても良い。
以下に、第２の実施形態について、図５乃至図７を参照して説明する。なお、以下の複数の実施形態の説明において、既に説明された構成要素と同様の機能を持つ構成要素は、当該既述の構成要素と同じ符号が付され、さらに説明が省略される場合がある。また、同じ符号が付された複数の構成要素は、全ての機能及び性質が共通するとは限らず、各実施形態に応じた異なる機能及び性質を有していても良い。
【0097】
図５は、第２の実施形態に係る加圧ユニット２５の一部を模式的に示す回路ブロック図である。図５に示すように、第２の実施形態の加圧ユニット２５は、内接型ギヤポンプであるポンプ６２の代わりに、外接型ギヤポンプであるポンプ２００を有する。
【0098】
図６は、第２の実施形態のポンプ２００を図５のＦ６－Ｆ６線に沿って概略的に示す断面図である。図６に示すように、ポンプ２００は、ハウジング２０１と、二つのロータ２０２と、ピニオンギヤ２０３と、中間ギヤ２０４とを有する。
【0099】
ハウジング２０１に、内部流路２１１が設けられる。内部流路２１１の一方の端部は、液路６４ａに接続される。内部流路２１１の他方の端部は、液路６４ｄに接続される。このため、ブレーキフルードが内部流路２１１を流れる。
【0100】
二つのロータ２０２のそれぞれは、シャフト２２１と、駆動ギヤ２２２と、外部ギヤ２２３とを有する。外部ギヤ２２３は、回転要素の一例である。シャフト２２１は、ハウジング２０１の内部と外部とに亘って設けられる。シャフト２２１は、回転可能にハウジング２０１に支持される。
【0101】
駆動ギヤ２２２及び外部ギヤ２２３は、シャフト２２１に取り付けられ、シャフト２２１と一体に回転可能である。駆動ギヤ２２２は、内部流路２１１に配置される。二つのロータ２０２の駆動ギヤ２２２は、互いに噛み合っている。外部ギヤ２２３は、内部流路２１１の外部に配置される。
【0102】
ピニオンギヤ２０３は、モータ６１の出力軸に取り付けられる。ピニオンギヤ２０３は、内部流路２１１の外部に位置し、二つのロータ２０２のうち一方の外部ギヤ２２３と噛み合う。
【0103】
中間ギヤ２０４は、二つのロータ２０２のうち他方の外部ギヤ２２３と、ピニオンギヤ２０３と、に噛み合う。モータ６１は、ピニオンギヤ２０３を回転させることで、中間ギヤ２０４及び外部ギヤ２２３を回転させ、ひいては二つのロータ２０２を回転させる。
【0104】
二つのロータ２０２の駆動ギヤ２２２は、回転させられることで、内部流路２１１においてブレーキフルードを送る。すなわち、ポンプ２００は、外部ギヤ２２３の回転に応じて内部流路２１１におけるブレーキフルードの圧力を変動させる。
【0105】
第２の実施形態において、外部ギヤ２２３は、潤滑剤により潤滑される。潤滑剤は、第２の流体の一例である。潤滑剤は、内部流路２１１の外部に位置し、ブレーキフルードとは異なる。潤滑剤は、外部ギヤ２２３のみならず、ピニオンギヤ２０３、中間ギヤ２０４、シャフト２２１、及び当該シャフト２２１を支持するベアリングを潤滑しても良い。
【0106】
図５に示すように、第２の実施形態の加圧ユニット２５は、温度センサ２３０をさらに有する。温度センサ２３０は、センサの一例である。温度センサ２３０は、例えば、リザーバ６３におけるブレーキフルードの温度を測定する。リザーバ６３におけるブレーキフルードの温度は、液路６４ｄにおけるブレーキフルードの温度と略等しい。すなわち、温度センサ２３０は、内部流路２１１の外部に位置する流路（外部流路）におけるブレーキフルードの温度を測定可能である。
【0107】
第２の実施形態のＥＣＵ２８は、潤滑剤の飽和温度としての推定温度を推定し、当該推定温度に基づいてモータ６１の出力トルクを制御する。潤滑剤の温度は、内部流路２１１におけるブレーキフルードの温度とは異なり得る。
【0108】
図７は、第２の実施形態のトルク制御動作の一例を示すフローチャートである。以下、図７を参考に、第２の実施形態におけるモータ６１のトルク制御動作の一例について説明する。なお、モータ６１のトルク制御動作は、下記に説明される方法に限られない。
【0109】
まず、ＥＣＵ２８は、温度センサ２３０により、リザーバ６３におけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）を取得する（Ｓ２０１）。次に、ＥＣＵ２８は、取得した温度Ｔｓｅｎ（ｔ）を、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）に設定する（Ｓ２０２）。
【0110】
次に、ＥＣＵ２８は、温度センサ２３０により、リザーバ６３におけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）を取得する（Ｓ２０３）。次に、ＥＣＵ２８は、第１の実施形態のＳ１０７と同様に、理論トルクＮｔｈｅｏｒｙ（ｔ）を算出する（Ｓ２０４）。
【0111】
次に、ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定する（Ｓ２０５）。ＥＣＵ２８は、例えば、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方と、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）とに基づき、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定する。
【0112】
ＥＣＵ２８は、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方と、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）と、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の推定値と、を対応付けたマップを、例えばメモリに記憶している。ＥＣＵ２８は、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方と、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）とを当該マップに入力することで、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の推定値を得ることができる。
【0113】
次に、ＥＣＵ２８は、第１の実施形態のＳ１０９と同様に、必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）を算出する（Ｓ２０６）。次に、ＥＣＵ２８は、必要トルクＮｎｅｃ（ｔ）でモータ６１を駆動させる（Ｓ２０７）。
【0114】
次に、ＥＣＵ２８は、温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づいて、環状液路６４から内部流路２１１に流入するブレーキフルード（流入フルード）の単位時間当たりの熱エネルギーＥ１（ｔ）を推定する（Ｓ２０８）。第１の実施形態と同様に、例えば、熱エネルギーＥ１（ｔ）は、下記の関係式により算出される。
Ｅ１（ｔ）＝ｍ×ｃ×Ｔｓｅｎ（ｔ）
Ｅ１（ｔ）＝ｍ×ｃ×Ｔｓｅｎ（ｔ）
【0115】
次に、ＥＣＵ２８は、流入フルードから潤滑剤に移動するエネルギーＥ´１（ｔ）を推定する（Ｓ２０９）。エネルギーＥ´１（ｔ）は、例えば、下記の関係式により算出される。ｋは、ハウジング２０１及びシャフト２２１のような、内部流路２１１のブレーキフルードと潤滑剤との間の熱伝導の経路上に存在する部品の、熱伝導率である。
Ｅ´１（ｔ）＝ｋ×Ｅ１（ｔ）
Ｅ´１（ｔ）＝ｋ×Ｅ１（ｔ）
【0116】
次に、ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）に基づいて、当該損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の単位時間当たりの仕事量Ｅ２（ｔ）を推定する（Ｓ２１０）。例えば、仕事量Ｅ２（ｔ）は、例えば下記の関係式により算出される。Ｎｌｏｓｓ（Ｔｅｓｔ（ｔ－１））は、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）における損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）である。
Ｅ２（ｔ）＝２π×ｎ÷６０×Ｎｌｏｓｓ（Ｔｅｓｔ（ｔ－１））
Ｅ２（ｔ）＝２π×ｎ÷６０×Ｎｌｏｓｓ（Ｔｅｓｔ（ｔ－１））
【0117】
ＥＣＵ２８は、ポンプ２００の全体における損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）を推定しても良い。しかし、本実施形態のＥＣＵ２８は、複数の要素が互いに摺動する複数の位置のそれぞれにおいて生じる損失トルクを合算する。
【0118】
例えば、二つのロータ２０２の駆動ギヤ２２２は、互いに摺動し得る。外部ギヤ２２３とピニオンギヤ２０３とは、互いに摺動し得る。外部ギヤ２２３と中間ギヤ２０４とは、互いに摺動し得る。シャフト２２１とベアリングとは、互いに摺動し得る。このように、ピニオンギヤ２０３と、中間ギヤ２０４と、シャフト２２１と、駆動ギヤ２２２と、外部ギヤ２２３とは、複数の位置で互いに摺動し、複数の摺動要素の一例である。なお、摺動要素は、この例に限られない。
【0119】
例えば、ＥＣＵ２８のメモリは、二つのロータ２０２の駆動ギヤ２２２の間の摺動と、外部ギヤ２２３とピニオンギヤ２０３との間の摺動と、外部ギヤ２２３と中間ギヤ２０４との間の摺動と、シャフト２２１とベアリングとの間の摺動と、のそれぞれにより生じる損失トルクに係るマップを記憶している。
【0120】
ＥＣＵ２８は、目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方と、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）とを当該マップに入力することで、複数の位置のそれぞれにおいて複数の摺動要素の摺動により生じる損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の推定値を得る。さらに、ＥＣＵ２８は、損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）から、複数の位置のそれぞれにおいて複数の摺動要素の摺動により生じる損失トルクＮｌｏｓｓ（ｔ）の仕事量Ｅ２１（ｔ），Ｅ２２（ｔ）……を得る（推定する）。
【0121】
次に、ＥＣＵ２８は、エネルギーＥ´１（ｔ）と仕事量Ｅ２（ｔ）とに基づき、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を推定する（Ｓ２１１）。推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）は、例えば、下記の関係式により算出される。Ａは、例えば、ブレーキフルードの熱容量及び比熱のような物性と体積と、から経験則的に得られる係数である。Ｂ，Ｃ……は、例えば、潤滑剤の熱容量及び比熱のような物性と体積と、から経験的に得られる係数である。
Ｔｅｓｔ（ｔ）＝Ｔ（ｔ－１）＋Ａ×Ｅ´１（ｔ）×ｔｕｎｉｔ
＋Ｂ×Ｅ２１（ｔ）×ｔｕｎｉｔ
＋Ｃ×Ｅ２２（ｔ）×ｔｕｎｉｔ＋……
Ｔｅｓｔ（ｔ）＝Ｔ（ｔ－１）＋Ａ×Ｅ´１（ｔ）×ｔｕｎｉｔ
＋Ｂ×Ｅ２１（ｔ）×ｔｕｎｉｔ
＋Ｃ×Ｅ２２（ｔ）×ｔｕｎｉｔ＋……
【0122】
推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）は、上述のように、温度センサ２３０により測定されたリザーバ６３（外部流路）におけるブレーキフルードの温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づいて設定される。このため、推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）は、温度Ｔｓｅｎ（ｔ）に基づいて推定された、潤滑剤の温度である。
【0123】
次に、ＥＣＵ２８は、トルク制御動作が終了するか否かを判定する（Ｓ２１２）。例えば、ＥＣＵ２８は、当該ＥＣＵ２８への待機電力を含めた電源供給が無くなった時に制御終了と判定する。トルク制御動作が終了しない場合（Ｓ２１２：Ｎｏ）、ＥＣＵ２８は、算出した推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ）を、初期値としての推定温度Ｔｅｓｔ（ｔ－１）に設定する（Ｓ２１３）。次に、ＥＣＵ２８は、Ｓ２０３に戻り、トルク制御動作が終了するまでＳ２０３～Ｓ２１３を繰り返す。Ｓ２１２においてトルク動作制御が終了すると判定された場合（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２８はトルク制御動作を終了する。
【0124】
以上説明された第２の実施形態のブレーキ制御装置１１において、潤滑剤は、内部流路２１１の外部に位置する。すなわち、ＥＣＵ２８は、内部流路２１１におけるブレーキフルードとは異なる潤滑剤の温度を推定する。これにより、ブレーキ制御装置１１は、より適切な出力でモータ６１を駆動させることができる。
【0125】
（第３の実施形態）
以下に、第３の実施形態について、図８を参照して説明する。図８は、第３の実施形態に係る加圧ユニット２５の一部を模式的に示す回路ブロック図である。図８に示すように、第３の実施形態の加圧ユニット２５は、ポンプ６２，２００の代わりに、電動シリンダ３００を有する。電動シリンダ３００は、流体圧力装置の一例である。電動シリンダ３００は、ハウジング３０１と、ボールネジ３０２とを有する。
以下に、第３の実施形態について、図８を参照して説明する。図８は、第３の実施形態に係る加圧ユニット２５の一部を模式的に示す回路ブロック図である。図８に示すように、第３の実施形態の加圧ユニット２５は、ポンプ６２，２００の代わりに、電動シリンダ３００を有する。電動シリンダ３００は、流体圧力装置の一例である。電動シリンダ３００は、ハウジング３０１と、ボールネジ３０２とを有する。
【0126】
ハウジング３０１に、内部流路３１１が設けられる。内部流路３１１の一方の端部は、液路６４ａに接続される。内部流路３１１の他方の端部は、液路６４ｄに接続される。このため、ブレーキフルードが内部流路３１１を流れる。
【0127】
ボールネジ３０２は、ネジ軸３２１と、ピストン３２２とを有する。ネジ軸３２１は、回転要素の一例である。ネジ軸３２１は、回転可能にハウジング３０１に支持されるとともに、モータ６１の出力軸に接続される。このため、モータ６１は、ネジ軸３２１を回転させることができる。ピストン３２２は、ネジ軸３２１と噛み合うナットである。ピストン３２２は、回転を制限されるようにハウジング３０１に支持される。
【0128】
ピストン３２２は、ブレーキフルードが流れる内部流路３１１と、機械室３３０とを区画する。機械室３３０は、ハウジング３０１の内部の空間のうち、ピストン３２２により内部流路３１１から区画された空間である。機械室３３０には、基本的に、ブレーキフルードは流れない。なお、内部流路３１１から機械室３３０にブレーキフルードが漏出しても良い。
【0129】
ピストン３２２は、モータ６１によるネジ軸３２１の回転に応じて移動し、内部流路３１１の容積を増減させる。これにより、電動シリンダ３００は、内部流路３１１及び環状液路６４の圧力を所望の圧力に保つことができる。すなわち、電動シリンダ３００は、ネジ軸３２１の回転に応じて内部流路３１１におけるブレーキフルードの圧力を変動させる。
【0130】
ネジ軸３２１の一部は、機械室３３０に位置する。機械室３３０において、ネジ軸３２１は、潤滑剤により潤滑される。潤滑剤は、内部流路３１１の外部に位置し、ブレーキフルードとは異なる。潤滑剤は、ネジ軸３２１のみならず、当該ネジ軸３２１を支持するベアリング、及びピストン３２２を潤滑しても良い。
【0131】
第３の実施形態のＥＣＵ２８は、第２の実施形態と同様に、潤滑剤の温度としての推定温度を推定し、当該推定温度に基づいてモータ６１の出力トルクを制御する。以上のように、液体圧力装置はポンプ６２，２００に限られない。
【0132】
電動装置、流体圧力装置、及び制御装置は、上述の例に限られない。例えば、流体圧力装置としてのポンプ６２，２００又は電動シリンダ３００は、ブレーキ制御装置１１において加圧ユニット２５とは異なる部分に設けられても良い。また、電動装置は、車両１とは異なる装置に搭載されても良い。
【0133】
以上説明された少なくとも一つの実施形態に係る電動装置は、一例として、第１の流体が流れる内部流路が設けられ、第２の流体により潤滑された回転要素を有し、前記回転要素の回転に応じて前記内部流路における前記第１の流体の圧力を変動させる、流体圧力装置と、前記回転要素を回転させるモータと、前記モータを駆動させる制御装置と、前記内部流路に接続された外部流路における前記第１の流体の温度を測定可能なセンサと、を備え、前記制御装置は、前記センサにより測定された前記外部流路における前記第１の流体の温度に基づいて、前記内部流路における前記第１の流体の温度又は前記第２の流体の温度としての推定温度を推定し、前記推定温度に基づいて損失トルクを推定し、前記モータの目標回転数及び目標仕事量のうち少なくとも一方に基づき理論トルクを算出し、前記損失トルク及び前記理論トルクに基づいて出力トルクを算出し、前記出力トルクで前記モータを駆動させる。よって、一例としては、電動装置は、より適切な出力でモータを駆動させることができる。例えば、流体の温度は、当該流体の粘度に影響する。このため、内部流路における第１の流体の温度及び第２の流体の温度うち少なくとも一方が、流体圧力装置におけるエネルギーの損失（損失トルク）に影響する。一方で、損失トルクに影響する温度は、直接的には測定しにくいことがある。上述のように、制御装置は、外部流路における第１の流体の温度に基づき推定温度を推定するとともに、推定温度に基づいて損失トルクを推定する。これにより、制御装置は、低温時及び高温時のいずれにおいてもより適切な出力トルクでモータを駆動させることができ、ひいては流体圧力装置のストール及び無駄な電力の消費を抑制できる。また、制御装置は、内部流路における第１の流体の温度又は第２の流体の温度としての推定温度を推定するため、センサと、温度の推定対象である位置と、の間の距離が長い場合であっても当該位置の温度を得ることができる。以上より、電動装置は、より正確な損失トルクを推定することができるため、より適切な出力でモータを駆動させることができる。
【0134】
上記電動装置では、一例として、前記制御装置は、前記センサにより測定された前記外部流路にける前記第１の流体の温度に基づいて前記外部流路から前記内部流路に流入する前記第１の流体の熱エネルギーを推定し、前記熱エネルギーに基づいて前記推定温度を推定する。よって、一例としては、制御装置は、より正確な推定温度を推定することができる。例えば、外部流路から内部流路に流入する第１の流体の熱エネルギーは、内部流路における第１の流体の温度及び第２の流体の温度を増減させる。すなわち、制御装置は、当該熱エネルギーが内部流路における第１の流体の温度及び第２の流体の温度に与える影響を加味して推定温度を推定するため、より正確な推定温度を推定できる。
【0135】
上記電動装置では、一例として、前記制御装置は、前記損失トルクに基づいて当該損失トルクの仕事量を推定し、前記熱エネルギーと前記仕事量とに基づいて前記推定温度を推定する。よって、一例としては、制御装置は、より正確な推定温度を推定することができる。例えば、流体圧力装置において、複数の摺動要素が互いに摺動することで損失トルクが生じる。すなわち、制御装置は、当該複数の摺動要素の摺動による損失トルクの仕事量が内部流路における第１の流体の温度及び第２の流体の温度に与える影響を加味して推定温度を推定するため、より正確な推定温度を推定できる。
【0136】
上記電動装置では、一例として、前記流体圧力装置は、複数の位置で互いに摺動する複数の摺動要素を有し、前記制御装置は、前記複数の位置のうちそれぞれにおいて前記複数の摺動要素の摺動により生じる前記損失トルクの前記仕事量を推定する。よって、一例としては、制御装置は、より正確な推定温度を推定することができる。例えば、複数の位置のそれぞれにおける損失トルクと流体の温度との関係は異なる可能性が有る。このため、制御装置は、複数の位置における損失トルクの個別の特性を加味して推定温度を推定するため、より正確な推定温度を推定できる。
【0137】
上記電動装置では、一例として、前記第２の流体は、前記内部流路における前記第１の流体の一部である。よって、一例としては、制御装置は、推定温度を容易に推定することができる。
【0138】
以上の説明において、抑制は、例えば、事象、作用、若しくは影響の発生を防ぐこと、又は事象、作用、若しくは影響の度合いを低減させること、として定義される。また、以上の説明において、制限は、例えば、移動若しくは回転を防ぐこと、又は移動若しくは回転を所定の範囲内で許容するとともに当該所定の範囲を超えた移動若しくは回転を防ぐこと、として定義される。
【0139】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【0140】
１１…ブレーキ制御装置（電動装置）、２８…ＥＣＵ（制御装置）、３６…圧力センサ（センサ）、６１…モータ、６２，２００…ポンプ、６４…環状液路（外部流路）、８２…ロータユニット（摺動要素）、９１…インナロータ（回転要素、摺動要素）、９２…アウタロータ（摺動要素）、１０３ケーシング（摺動要素）、１０４，１０５…リングシール（摺動要素）、１０６…ロータ室（内部流路）、２０１…ハウジング（摺動要素）、２０３…ピニオンギヤ（摺動要素）、２０４…中間ギヤ（摺動要素）、２１１，３１１…内部流路、２２１…シャフト（摺動要素）、２２２…駆動ギヤ（摺動要素）、２２３…外部ギヤ（回転要素、摺動要素）、２３０…温度センサ、３２１…ネジ軸（回転要素）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】