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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024171319
(43)【公開日】2024-12-11
(54)【発明の名称】モータ制御装置、モータ制御方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
H02P 29/028 20160101AFI20241204BHJP
【ＦＩ】
H02P29/028
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024068549
(22)【出願日】2024-04-19
(31)【優先権主張番号】P 2023088046
(32)【優先日】2023-05-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】523207386
【氏名又は名称】ＮＳＫステアリング＆コントロール株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】三浦 友博
(72)【発明者】
【氏名】高見澤 秀久
【テーマコード（参考）】
5H501
【Ｆターム（参考）】
5H501AA20
5H501BB08
5H501DD01
5H501GG05
5H501JJ03
5H501JJ04
5H501JJ17
5H501JJ26
5H501LL32
5H501LL35
5H501LL52
5H501MM09
5H501MM11
(57)【要約】
【課題】コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能な構成を提供する。
【解決手段】４つのコアが搭載された処理ユニットを用いて、モータを制御するモータ制御装置であって、前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視部と、前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御部と、を有し、前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる。
【選択図】図１Ａ
【解決手段】４つのコアが搭載された処理ユニットを用いて、モータを制御するモータ制御装置であって、前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視部と、前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御部と、を有し、前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる。
【選択図】図１Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
４つのコアが搭載された処理ユニットを用いて、モータを制御するモータ制御装置であって、
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視部と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするモータ制御装置。
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視部と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのうちの一方のコアセットにて異常を検知した後、更に他方のコアセットにて異常を検知した場合、前記４つのコアによる前記モータの制御を停止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記監視部にてコアセットの異常を検知した場合、当該コアセットを構成する２つのコアの処理を停止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
前記複数の処理は、電流指令値演算処理、電流制御処理、および故障診断処理を含む、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記２つのコアセットのうちの一方に前記電流制御処理を割り当て、他方のコアセットに前記電流指令値演算処理及び前記故障診断処理を割り当てる、ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記複数の処理の処理周期を変化させる場合に、変化後の処理周期に対応した制御パラメータに切り替える、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記変化後の処理周期に対応して前記複数の処理にて用いられる過去値の再計算を行う、ことを特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、処理周期の変化前の前記過去値と、当該処理周期の変化後の前記過去値が固定比率であることを用いて、前記過去値の再計算を行う、ことを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、処理周期の変化前の前記過去値と、当該処理周期の変化後の前記過去値との比率として、処理周期の変化前の前記過去値に基づく指標値と関連して規定される変動比率を用いて、前記過去値の再計算を行う、ことを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項10】
前記モータ制御装置は、電動パワーステアリング装置、または、電動アクチュエータ装置に用いられる、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項11】
４つのコアが搭載された処理ユニットを用いて、モータを制御するモータ制御方法であって、
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程と、
を有し、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするモータ制御方法。
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程と、
を有し、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項12】
コンピュータに、
処理ユニットに搭載された４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程と、
前記２つのコアセットに対して、モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程と、
を実行させ、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするプログラム。
処理ユニットに搭載された４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程と、
前記２つのコアセットに対して、モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程と、
を実行させ、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ制御装置、モータ制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、様々な装置においてモータが用いられており、その一例として、車両の操舵に係るアシスト制御を行う電動パワーステアリング装置などがある。電動パワーステアリング装置に要求される機能の処理負荷は増加傾向にあり、これに伴って電動パワーステアリング装置が備える処理部の高性能化が求められる。また、電動パワーステアリング装置は、安全面を考慮し、各部位の冗長化が図られている。
【0003】
例えば、特許文献１では、電動パワーステアリング装置の処理部において、マイコンを２つ設け、装置の故障率を低下させることで車両に搭載されるモータの制御を安全に継続する構成が開示されている。また、特許文献２では、電動パワーステアリング装置の処理部として、４つのコアを備えるＣＰＵが用いられ、４つのコアが２つの組に分けられてロックステップ方式による状態監視を行い、異常検知を行う構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６１６６４７３号公報
【特許文献2】中国特許第１０８５２８５２３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
冗長化に伴う安全性の向上が求められる一方、コスト面での対応も要求される。例えば、特許文献１のようにマイコンを２つ設けて２系統とする場合には、装置全体のコストが上昇してしまう。また、特許文献２では、４つのコアを有する１つのマイコンを用い、４つのコアを２系統に分割して各系統の制御を行っている。ここでの各コアセットは対応する系統の制御のために独立して同じ処理を行っており、これらを連携させて電動パワーステアリング装置の制御性能をより向上させる場合には、ソフトウェアの構造が複雑になってしまう。
【0006】
上記課題を鑑み、本発明は、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能な構成を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために本発明は以下の構成を有する。すなわち、４つのコアが搭載された処理ユニットを用いて、モータを制御するモータ制御装置は、
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視部と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる。
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視部と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる。
【0008】
また、本発明の別の形態は以下の構成を有する。すなわち、４つのコアが搭載された処理ユニットを用いて、モータを制御するモータ制御方法は、
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程と、
を有し、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる。
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程と、
を有し、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる。
【0009】
また、本発明の別の形態は以下の構成を有する。すなわち、プログラムは、
コンピュータに、
処理ユニットに搭載された４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程と、
前記２つのコアセットに対して、モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程と、
を実行させ、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる。
コンピュータに、
処理ユニットに搭載された４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセットが設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程と、
前記２つのコアセットに対して、モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程と、
を実行させ、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本発明により、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1A】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の処理部周りの構成例を示すブロック図。
【図1B】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の処理部周りの構成例を示すブロック図。
【図2A】比較例としての従来構成に係る電動パワーステアリング装置の処理部周りの構成例を示すブロック図。
【図2B】比較例としての従来構成に係る電動パワーステアリング装置の処理部周りの構成例を示すブロック図。
【図3】本発明の一実施形態に係るアシスト制御の流れを説明するための概略図。
【図4A】本発明の一実施形態に係るコア異常検知前の処理割り当てのタイミングチャート。
【図4B】本発明の一実施形態に係るコア異常検知後の処理割り当てのタイミングチャート。
【図5A】本発明の一実施形態に係るコア異常検知前の処理割り当てのタイミングチャート。
【図5B】本発明の一実施形態に係るコア異常検知後の処理割り当てのタイミングチャート。
【図6A】比較例としての従来構成に係る処理割り当てのタイミングチャート。
【図6B】比較例としての従来構成に係る処理割り当てのタイミングチャート。
【図6C】比較例としての従来構成に係る処理割り当てのタイミングチャート。
【図6D】比較例としての従来構成に係る処理割り当てのタイミングチャート。
【図6E】比較例としての従来構成に係る処理割り当てのタイミングチャート。
【図7】本発明の一実施形態に係る切り替え処理のフローチャート。
【図8A】本発明の一実施形態に係る１次フィルタを示すブロック線図。
【図8B】本発明の一実施形態に係る２次フィルタを示すブロック線図。
【図9】１次ＬＰＦ（固定比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図。
【図10】１次ＨＰＦ（固定比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図。
【図11】２次ＬＰＦ（固定比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図。
【図12】２次ＨＰＦ（固定比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図。
【図13】１次ＬＰＦ（変動比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図。
【図14】１次ＨＰＦ（変動比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図。
【図15】２次ＬＰＦ（変動比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図。
【図16】２次ＨＰＦ（変動比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図。
【図17】変動比率を適用するためのテーブルの例を示すグラフ図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明を実施するための形態について図面などを参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を説明するための一実施形態であり、本発明を限定して解釈されることを意図するものではなく、また、各実施形態で説明されている全ての構成が本発明の課題を解決するために必須の構成であるとは限らない。また、各図面において、同じ構成要素については、同じ参照番号を付すことにより対応関係を示す。
【0013】
また、同じ種類の複数の構成要素について説明する場合に、個別の構成要素に対して説明を要する場合には、参照番号に添え字（ａ，ｂ，．．．）を付して示し、包括的に説明する場合には添え字を省略して示す。また、本明細書において、用語「第１」、「第２」といった表現は、他の構成要素と区別するために用いているに過ぎず、特定の構成要素に限定して解釈することを意図するものではない。したがって、このような表現は、適用する装置の構成等に応じて、適宜読み替えられてよい。
【0014】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について説明を行う。なお、本発明は、モータ制御に係る装置に広く適用可能であるが、本実施形態では、車両に搭載される電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）を例に挙げて説明する。
以下、本発明の第１の実施形態について説明を行う。なお、本発明は、モータ制御に係る装置に広く適用可能であるが、本実施形態では、車両に搭載される電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）を例に挙げて説明する。
【0015】
［構成概要］
図１Ａおよび図１Ｂは、本実施形態に係るＥＰＳ１のモータ制御周りの構成例を示す概略図である。図２Ａおよび図２Ｂは、比較例としての従来構成のＥＰＳ２のモータ制御周りの構成例を示す概略図である。図１Ａおよび図１Ｂに示すように、本実施形態に係る処理ユニット１０２は、４つのコア１０３を有する、いわゆるクアッドコアにて構成されている。一方、従来構成に係る処理ユニット２０２は、２つのコア２０３を有する、いわゆるデュアルコアにて構成されている。したがって、ハードウェアに係る構成において、本実施形態に係るＥＰＳ１の構成と、従来構成のＥＰＳ２の構成の主な差異としては、処理ユニットの構成である。
図１Ａおよび図１Ｂは、本実施形態に係るＥＰＳ１のモータ制御周りの構成例を示す概略図である。図２Ａおよび図２Ｂは、比較例としての従来構成のＥＰＳ２のモータ制御周りの構成例を示す概略図である。図１Ａおよび図１Ｂに示すように、本実施形態に係る処理ユニット１０２は、４つのコア１０３を有する、いわゆるクアッドコアにて構成されている。一方、従来構成に係る処理ユニット２０２は、２つのコア２０３を有する、いわゆるデュアルコアにて構成されている。したがって、ハードウェアに係る構成において、本実施形態に係るＥＰＳ１の構成と、従来構成のＥＰＳ２の構成の主な差異としては、処理ユニットの構成である。
【0016】
ここで示す例において、一部の部位を二重化（冗長化）することで、モータ制御に係る安全性を実現している。なお、図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａ、および図２Ｂの構成は、本発明の特徴に着目して説明するために、一部の構成を省略している場合がある。そのため、ＥＰＳは、機構部などの更に別の部位を含んで構成されてよい。
【0017】
ＥＰＳ１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１００、モータ１１０、操舵トルクセンサ１２０ａ，１２０ｂ、およびモータ角センサ１２１ａ，１２１ｂを含んで構成される。操舵トルクセンサ１２０ａ，１２０ｂ、およびモータ角センサ１２１ａ，１２１ｂは二重化されており、同じ対象の検知を行う。モータ１１０内部において、コイル１１１ａ，１１１ｂも二重化されており、例えば、２系統巻線により構成される。モータ１１０は、いわゆる三相永久磁石同期モータなどにより構成される。なお、制御対象であるモータ１１０の構成や二重化の構成は一例であり、適宜変更されてよい。
【0018】
ＥＣＵ１００は、例えば、ＥＰＳ－ＥＣＵであり、本実施形態では、電源管理ＩＣ１０１、処理ユニット１０２、ドライバ１０６ａ，１０６ｂを含んで構成される。ドライバ１０６ａ，１０６ｂも、モータ１１０内の二重化に対応して二重化されている。電源管理ＩＣ１０１は、ＥＰＳ１に対応した電源起動のシーケンスなどに係る電源制御を行う。
【0019】
処理ユニット１０２は、４つのコア１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０３ｄを搭載した、いわゆるクアッドコアのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。本実施形態では、４つのコア１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０３ｄに対し、コア１０３ａ，１０３ｂをコアセット１０４ａとし、コア１０３ｃ，１０３ｄをコアセット１０４ｂとする。そして、監視回路１０５は、各コアからの信号を監視し、各コアセットにおいてロックステップ機能を用いて状態監視を行う。ロックステップ機能は、２つのコアのクロックを同期させながら、各コアにおいて同じ処理を実行させ、その処理結果が同じか否かに基づいて状態監視を行う機能である。２つのコアの処理結果が異なる場合には、それらのいずれか一方もしくは両方に異常が生じたものとして、異常検知が行われる。
【0020】
図１Ａには示していないが、ＥＣＵ１００は更に、記憶装置などの周辺部品を含む。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置、および光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを含んでよい。
【0021】
図１Ａは、処理ユニット１０２における４つのコア１０３ａ～１０３ｄがいずれも正常に動作している状態を示す。これに対し、図１Ｂは、処理ユニット１０２における４つのコア１０３ａ～１０３ｄのうち、コアセット１０４ａ側に異常が生じている状態を示す。通常、ロックステップ機能では、対となる２つのコアにおいて同じ処理を行った結果、その結果に差異が生じた場合、いずれのコアに異常が生じているかは特定できない。そのため、例えば、図１Ｂに示すように、コア１０３ａに異常が生じた場合には、コアセット１０４ａ側にて異常が発生していると特定される。
【0022】
図２Ａに示すＥＰＳ２の構成例において、ＥＣＵ２００内の処理ユニット２０２の構成が、図１Ａの構成とは異なる。それ以外の二重化の構成（ドライバ２０５ａ，２０５ｂなど）等は、図１Ａと同等である。処理ユニット２０２は、２つのコア２０３ａ，２０３ｂを搭載した、いわゆるデュアルコアのＣＰＵである。コア２０３ａ，２０３ｂをコアセットとし、監視回路２０４は、ロックステップ機能によりコアセットの異常監視を行う。
【0023】
図２Ａは、処理ユニット２０２における２つのコア２０３ａ、２０３ｂがいずれも正常に動作している状態を示す。これに対し、図２Ｂは、処理ユニット２０２における２つのコア２０３ａ、２０３ｂのコアセットに異常が生じている状態を示す。図１Ｂの構成では、コアセット１０４ａ側にて異常が検知された場合でも、正常に動作しているコアセット１０４ｂ側にてコアセット１０４ａの処理を実行することで、処理ユニット１０２によるモータ制御、特にアシスト制御に係る処理を継続することが可能である。一方、図２Ｂの構成では、ロックステップにより異常が検知された場合に、安全寄りの制御を考慮する場合には、処理ユニット２０２によるモータ制御、特にアシスト制御に係る処理を停止することが望ましい。
【0024】
【0025】
［モータ制御］
図３は、本実施形態に係るＥＰＳ１におけるモータ制御処理の流れを説明するための図である。本実施形態では、ＥＣＵ１００に対する入力としては、車両（不図示）の車速、実舵角、操舵角速度、目標舵角、操舵トルク、電源電圧などが用いられる。これらの情報は、操舵トルクセンサ１２０ａ，１２０ｂ、モータ角センサ１２１ａ，１２１ｂや、車両側に設置された速度センサ（不図示）、車両側のＥＣＵなどから取得されてよい。
図３は、本実施形態に係るＥＰＳ１におけるモータ制御処理の流れを説明するための図である。本実施形態では、ＥＣＵ１００に対する入力としては、車両（不図示）の車速、実舵角、操舵角速度、目標舵角、操舵トルク、電源電圧などが用いられる。これらの情報は、操舵トルクセンサ１２０ａ，１２０ｂ、モータ角センサ１２１ａ，１２１ｂや、車両側に設置された速度センサ（不図示）、車両側のＥＣＵなどから取得されてよい。
【0026】
本実施形態に係るモータ制御は、大きく分けて、電流指令値演算処理３００、電流制御処理３１０、および故障診断処理３２０から構成される。なお、これらの分類は一例であり、更に他の処理が行われてよい。
【0027】
電流指令値演算処理３００は、アシスト制御値演算処理３０１、フィードバック値演算処理３０２、電流指令値生成処理３０３を含んで構成される。アシスト制御値演算処理３０１は、車速、実舵角、操舵角速度、および操舵トルクを入力とし、アシスト制御に係るアシスト制御値を導出する。アシスト制御値は、例えば、トルク変動抑制制御量、基本アシスト制御量、およびハンドル戻し制御量などから導出されてよい。トルク変動抑制制御量は、操舵トルクの近似微分に基づいて算出されてよい。基本アシスト制御量は、操舵トルクと車速に対するアシストマップやフィルタリング処理に基づいて算出されてよい。ハンドル戻し制御量は、車速、舵角、舵角速度に対する変換テーブルやＰＩＤ制御により算出されてよい。アシスト制御値は、運転者の操舵を補助する制御値である。フィードバック値演算処理３０２は、車速、実舵角、操舵角速度、操舵トルク、および目標舵角を入力とし、電流指令値に対するフィードバック値を算出する。例えば、車両が運転支援機能を提供可能な構成において、車両が車線内を走行するための目標舵角に実舵角が追従するように指令値を演算する。
【0028】
電流指令値生成処理３０３は、アシスト制御値演算処理３０１にて導出されたアシスト制御値と、フィードバック値演算処理３０２にて導出されたフィードバック値とに基づいて電流指令値を生成する。電流制御処理３１０は、電流指令値演算処理３００にて導出された電流指令値に基づいて電流制御を行い、駆動電流をモータ１１０に出力する。モータ１１０側では、ＥＣＵ１００からの信号に基づく駆動電流に従って回転動作を行う。
【0029】
故障診断処理３２０は、操舵トルク、電源電圧、電流制御処理３１０による出力電流、および、モータ１１０による駆動状態（例えば、モータ角など）などに基づいて、故障診断を行う。故障診断処理３２０により行われる診断処理の種類や数は特に限定するものでは無い。本実施形態では、６種類の診断処理を例に挙げて説明する。
【0030】
［処理パターン］
（パターン１）
図４Ａおよび図４Ｂは、本実施形態に係るＥＣＵ１００の処理ユニット１０２における処理パターンを説明するためのタイミングチャートである。図４Ａは、４つのコア、すなわち、２つのコアセットがいずれも正常に動作している場合の処理パターンを示す。図４Ｂは、４つのコアのうちのいずれか、すなわち、１つのコアセットに異常が検知された場合の処理パターンを示す。なお、図中の矢印は、信号の入出力の一部を示しており、一部は省略している。いずれも、ドライバ１０６ａ及びコイル１１１ａの組とドライバ１０６ｂ及びコイル１１１ｂの組から成る二重化された駆動回路の全ての駆動回路が正常であり、二重化されたコイル１１１ａ，１１１ｂの両方に通電する場合を例示している。
（パターン１）
図４Ａおよび図４Ｂは、本実施形態に係るＥＣＵ１００の処理ユニット１０２における処理パターンを説明するためのタイミングチャートである。図４Ａは、４つのコア、すなわち、２つのコアセットがいずれも正常に動作している場合の処理パターンを示す。図４Ｂは、４つのコアのうちのいずれか、すなわち、１つのコアセットに異常が検知された場合の処理パターンを示す。なお、図中の矢印は、信号の入出力の一部を示しており、一部は省略している。いずれも、ドライバ１０６ａ及びコイル１１１ａの組とドライバ１０６ｂ及びコイル１１１ｂの組から成る二重化された駆動回路の全ての駆動回路が正常であり、二重化されたコイル１１１ａ，１１１ｂの両方に通電する場合を例示している。
【0031】
図４Ａおよび図４Ｂにおいて、横軸は時間［μｓ］の経過を示す。図４Ａおよび図４Ｂにおいて「Ａ」は、図３に示す処理のうち、電流指令値演算処理３００に対応する。また、「Ｃ」は、図３に示す処理のうち、電流制御処理３１０に対応する。また、「Ｄ」は、図３に示す処理のうち、故障診断処理３２０に対応し、本実施形態では６つの診断処理を例に挙げ、「Ｄ１」～「Ｄ６」にて示す。診断処理としては、例えば、操舵トルクセンサ入力信号の範囲、操舵トルクセンサのクロス特性、電源電圧、モータ角センサ入力信号（ｓｉｎ信号・ｃｏｓ信号）の範囲、モータ角センサ入力信号（ｓｉｎ信号・ｃｏｓ信号）の大きさ（ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号の合成ベクトルの長さ）、3相電流検出値の総和が「０」であるか否かなどの異常診断などが含まれてよい。
【0032】
図４Ａに示す正常時の例において、コア１とコア２がロックステップの対となるコアセットＡを構成し、コア３とコア４がロックステップの対となるコアセットＢを構成している。例えば、図１Ａ及び図１Ｂでのコア１０３ａとコア１０３ｂがコア１とコア２に対応し、コア１０３ｃとコア１０３ｄがコア３とコア４に対応してもよいし、図１Ａ及び図１Ｂでのコア１０３ａとコア１０３ｂがコア３とコア４に対応し、コア１０３ｃとコア１０３ｄがコア１とコア２に対応してよい。そして、コアセットＡに電流制御処理３１０（「Ｃ」）が割り当てられ、コアセットＡにより二重化された駆動回路が駆動される。コアセットＢに電流指令値演算処理３００（「Ａ」）と、故障診断処理３２０（「Ｄ１」～「Ｄ６」）が割り当てられている。コアセットＢの「Ａ」で演算された電流指令値がコアセットＡの「Ｃ」へ入力される。なお、各処理に要する処理時間は一例であり、これに限定するものではない。
【0033】
図４Ｂに示す異常時の例では、コアセットＢ側にてロックステップにより異常が検知された場合の処理パターンを示す。アシスト制御を継続するために、正常側であるコアセットＡ側にて３つの処理を実行する。この場合、正常時と同様の処理は実行できないため、各処理の処理周期の調整が行われる。なお、各処理に要する処理時間に変化は無いものとする。図４Ｂの例では、電流制御処理３１０（「Ｃ」）の処理間隔が広がり、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）の処理間隔が広がり、故障診断処理３２０（「Ｄ１」～「Ｄ６」）の実行タイミングも調整されている。
【0034】
より具体的には、正常時から異常時に変化した場合、以下のように処理周期が調整されている。
電流指令値演算処理３００（「Ａ」）：５００μｓ→１ｍｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）：１００μｓ→２５０μｓ
故障診断処理３２０（「Ｄ１」～「Ｄ６」のすべて）：１ｍｓ→１ｍｓ
電流指令値演算処理３００（「Ａ」）：５００μｓ→１ｍｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）：１００μｓ→２５０μｓ
故障診断処理３２０（「Ｄ１」～「Ｄ６」のすべて）：１ｍｓ→１ｍｓ
【0035】
（パターン２）
図５Ａおよび図５Ｂは、本実施形態に係るＥＣＵ１００の処理ユニット１０２における別の処理パターンを説明するためのタイミングチャートである。図５Ａは、４つのコア、すなわち、２つのコアセットがいずれも正常に動作している場合の処理パターンを示す。図５Ｂは、４つのコアのうちのいずれか、すなわち、１つのコアセットに異常が検知された場合の処理パターンを示す。パターン１と同様に、二重化されたコイル１１１ａ，１１１ｂの両方に通電する場合を例示している。
図５Ａおよび図５Ｂは、本実施形態に係るＥＣＵ１００の処理ユニット１０２における別の処理パターンを説明するためのタイミングチャートである。図５Ａは、４つのコア、すなわち、２つのコアセットがいずれも正常に動作している場合の処理パターンを示す。図５Ｂは、４つのコアのうちのいずれか、すなわち、１つのコアセットに異常が検知された場合の処理パターンを示す。パターン１と同様に、二重化されたコイル１１１ａ，１１１ｂの両方に通電する場合を例示している。
【0036】
図５Ｂに示す異常時の例では、コアセットＢ側にてロックステップにより異常が検知された場合の処理パターンを示す。図４Ｂと同様、アシスト制御を継続するために、正常側であるコアセットＡ側にて３つの処理を実行する。
【0037】
より具体的には、正常時から異常時に変化した場合、以下のように処理周期が調整されている。
電流指令値演算処理３００（「Ａ」）：１ｍｓ→１ｍｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）：１００μｓ→２５０μｓ
故障診断処理３２０（「Ｄ１」～「Ｄ６」のすべて）：１ｍｓ→１ｍｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）の処理間隔が広がっているが、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）と故障診断処理３２０（「Ｄ１」～「Ｄ６」）の処理間隔及び実行タイミングに変化はない。パターン２のような構成にすることで、正常時から異常時に変化した場合の処理の変化を少なくすることできる。
電流指令値演算処理３００（「Ａ」）：１ｍｓ→１ｍｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）：１００μｓ→２５０μｓ
故障診断処理３２０（「Ｄ１」～「Ｄ６」のすべて）：１ｍｓ→１ｍｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）の処理間隔が広がっているが、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）と故障診断処理３２０（「Ｄ１」～「Ｄ６」）の処理間隔及び実行タイミングに変化はない。パターン２のような構成にすることで、正常時から異常時に変化した場合の処理の変化を少なくすることできる。
【0038】
更に、図６Ａ～図６Ｅは、比較例としての従来構成において１つのコアセットにてドライバ１０６ａ及びコイル１１１ａの組とドライバ１０６ｂ及びコイル１１１ｂの組から成る二重化された駆動回路のうち一方の組のみを駆動するさせる場合の処理パターンの例を示す。図６Ａ～図６Ｅでは、コア１及びコア２で一方の組を駆動する処理パターンのみを示している。コア３及びコア４で他方の組を駆動する処理パターンは同様の処理パターンであるため省略している。また、一方の組の駆動を１つのコアセットで行うため、パターン１及びパターン２の処理時間の半分が処理時間として示されている。各図における処理周期は以下の通りである。なお、図６Ａ～図６Ｅでは、一部記載を省略しているが、故障診断処理３２０は６つで１つの周期として示す。
【0039】
【0040】
【0041】
（図６Ｃの場合の処理パターンの処理周期）
この構成の場合、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）を２つの処理に分割して実行させている。
電流指令値演算処理３００（２つの「Ａ」）：５００μｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）：１００μｓ
故障診断処理３２０（６つの「Ｄ」）：１ｍｓ
この構成の場合、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）を２つの処理に分割して実行させている。
電流指令値演算処理３００（２つの「Ａ」）：５００μｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）：１００μｓ
故障診断処理３２０（６つの「Ｄ」）：１ｍｓ
【0042】
（図６Ｄの場合の処理パターンの処理周期）
この構成の場合、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）を２つの処理に分割して実行させている。
電流指令値演算処理３００（「Ａ」）：１ｍｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）：１００μｓ
故障診断処理３２０（６つの「Ｄ」）：１ｍｓ
この構成の場合、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）を２つの処理に分割して実行させている。
電流指令値演算処理３００（「Ａ」）：１ｍｓ
電流制御処理３１０（「Ｃ」）：１００μｓ
故障診断処理３２０（６つの「Ｄ」）：１ｍｓ
【0043】
【0044】
一方のコアセットの異常検知時には、正常側のコアセットで対応する一組の駆動回路を駆動する。このときの処理パターンは、両方のコアセットがともに正常なときの処理パターンと同じである。
【0045】
両方のコアセットがともに正常なときの処理パターンである図４Ａと図６Ｂを比較すると、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）の周期に関しては従来構成の方が本発明の実施形態よりも短いが、電流制御処理３１０（「Ｃ」）の周期に関しては本発明の実施形態の方が短く、制御性が高い。
【0046】
両方のコアセットがともに正常なときの処理パターンである図５Ａと図６Ｄを比較すると、各処理の処理周期は同じであるが、電流指令値演算処理３００（「Ａ」）を２つの処理に分割しているため、ソフトウェア構成が複雑となっている。さらに従来構成においては、一方のコアセットの異常検知時に二つの組の駆動回路が共に正常であるにも関わらず一組しか駆動しないため、アシスト力が低下する問題がある。一方のコアセットの異常検知時に二つの組の駆動回路が共に駆動するためには、例えば図５Ｂのような構成にする必要があり、ソフトウェア構成の変更が大規模になる問題が発生する。
【0047】
一方のコアセットに制御周期の高速化が求められる電流制御処理３１０（「Ｃ」）を割り当て、他方のコアセットに残りの処理を割り当てることにより、ソフトウェア構成が簡素で且つ制御性の高い制御装置を得ることが可能となる。また、コアセットが正常時と異常時とで、ソフトウェア構成の変更が少なくてすむ利点もある。
【0048】
［制御処理］
図７は、本実施形態に係るＥＣＵ１００の処理ユニット１０２における処理のフローチャートである。本処理フローは、処理ユニット１０２における４つのコア１０３ａ～１０３ｄ、および監視回路１０５が連携して行うことで実行される。また、図１Ａに示したように予め４つのコア１０３ａ～１０３ｄに対して、コアセット１０４ａ，１０４ｂが規定され、これらにおいてロックステップによる状態監視が行われているものとする。本処理フローは、例えば、ＥＰＳ１が搭載されている車両の動作が開始した際に、それに連動して開始されてもよい。
図７は、本実施形態に係るＥＣＵ１００の処理ユニット１０２における処理のフローチャートである。本処理フローは、処理ユニット１０２における４つのコア１０３ａ～１０３ｄ、および監視回路１０５が連携して行うことで実行される。また、図１Ａに示したように予め４つのコア１０３ａ～１０３ｄに対して、コアセット１０４ａ，１０４ｂが規定され、これらにおいてロックステップによる状態監視が行われているものとする。本処理フローは、例えば、ＥＰＳ１が搭載されている車両の動作が開始した際に、それに連動して開始されてもよい。
【0049】
Ｓ７０１にて、処理ユニット１０２は、制御に係る各種信号を取得する。ここで取得される信号は、図３に示したように、車速、実舵角、操舵角速度、目標舵角、操舵トルク、電源電圧などが含まれる。また、本実施形態では、各部位が二重化されており、入力される信号も二重化して取得される。二重化されている各種信号の扱いは特に限定するものでは無いが、例えば、センサ等に異常が生じた場合には、正常側のセンサからの信号のみを用いてよい。
【0050】
Ｓ７０２にて、処理ユニット１０２は、予め規定された正常時の処理パターンに基づいて、各コアセットによる並列処理を実行する。例えば、図４Ａや図５Ａに示すような処理パターンに基づいて、各コアセットによる処理を実行する。
【0051】
Ｓ７０３にて、処理ユニット１０２は、Ｓ７０２の処理結果に基づいて、モータ１１０の制御を実行する。
【0052】
Ｓ７０４にて、処理ユニット１０２は、故障診断処理による故障を検知したか否かを判定する。本実施形態では６つの故障診断を行うため、これらのいずれかにて故障を検知した場合（Ｓ７０４にてＹＥＳ）、処理ユニット１０２の処理はＳ７０５へ進む。一方、故障を検知していない場合（Ｓ７０４にてＮＯ）、処理ユニットの処理はＳ７０６へ進む。
【0053】
Ｓ７０５にて、処理ユニット１０２は、検知した故障の内容に応じて、予め規定された対応処理を行う。例えば、処理ユニット１０２は、車両側のＥＣＵに対して故障検知を通知するような対応処理を行ってもよいし、ＥＰＳ１によるアシスト制御を停止するような対応処理を行ってもよい。その後、処理ユニット１０２の処理は、Ｓ７０６へ進む。
【0054】
Ｓ７０６にて、処理ユニット１０２は、ＥＰＳ１の制御を停止するか否かを判定する。ここでの停止は、例えば、車両が停止した場合であってもよいし、故障検知に対応して制御を停止する場合であってもよい。制御を停止する場合（Ｓ７０６にてＹＥＳ）、処理ユニット１０２は本処理フローを終了する。制御を停止しない場合（Ｓ７０６にてＮＯ）、処理ユニット１０２の処理はＳ７０７へ進む。
【0055】
Ｓ７０７にて、処理ユニット１０２は、いずれかのコアセットにおいて、ロックステップによるコア異常を検知したか否かを判定する。コア異常を検知した場合（Ｓ７０７にてＹＥＳ）、処理ユニット１０２の処理はＳ７０８へ進む。コア異常を検知していない場合（Ｓ７０７にてＮＯ）、処理ユニット１０２の処理はＳ７０１へ戻り、処理を繰り返す。
【0056】
【0057】
Ｓ７０９にて、処理ユニット１０２は、正常側のコアセットにおいて、切り替え後の処理パターンにて処理を開始させる。このとき、処理ユニット１０２は、異常側のコアセットの処理を停止させる。
【0058】
Ｓ７１０にて、処理ユニット１０２は、制御に係る各種信号を取得する。ここで取得される信号は、図３に示したように、車速、実舵角、操舵角速度、目標舵角、操舵トルク、電源電圧などが含まれる。
【0059】
Ｓ７１１にて、処理ユニット１０２は、正常側のコアセットの処理結果に基づいて、モータ１１０の制御を実行する。
【0060】
Ｓ７１２にて、処理ユニット１０２は、故障診断処理による故障を検知したか否かを判定する。本実施形態では６つの故障診断を行うため、これらのいずれかにて故障を検知した場合（Ｓ７１２にてＹＥＳ）、処理ユニット１０２の処理はＳ７１３へ進む。一方、故障を検知していない場合（Ｓ７１２にてＮＯ）、処理ユニットの処理はＳ７１４へ進む。
【0061】
Ｓ７１３にて、処理ユニット１０２は、検知した故障の内容に応じて、予め規定された対応処理を行う。例えば、処理ユニット１０２は、車両側のＥＣＵに対して故障検知を通知するような対応処理を行ってもよいし、ＥＰＳ１によるアシスト制御を停止するような対応処理を行ってもよい。その後、処理ユニット１０２の処理は、Ｓ７１４へ進む。
【0062】
Ｓ７１４にて、処理ユニット１０２は、ＥＰＳ１の制御を停止するか否かを判定する。ここでの停止は、例えば、車両が停止した場合であってもよいし、故障検知に対応して制御を停止する場合であってもよい。制御を停止する場合（Ｓ７１４にてＹＥＳ）、処理ユニット１０２は本処理フローを終了する。制御を停止しない場合（Ｓ７１４にてＮＯ）、処理ユニット１０２の処理はＳ７１５へ進む。
【0063】
Ｓ７１５にて、処理ユニット１０２は、正常側のコアセットにおいて、ロックステップによるコア異常を検知したか否かを判定する。正常側のコアセットにてコア異常を検知した場合（Ｓ７１５にてＹＥＳ）、処理ユニット１０２の処理はＳ７１６へ進む。正常側のコア異常を検知していない場合（Ｓ７１５にてＮＯ）、処理ユニット１０２の処理はＳ７１０へ戻り、処理を繰り返す。
【0064】
Ｓ７１６にて、処理ユニット１０２は、ＥＰＳ１によるアシスト制御を停止するように制御する。この場合、４つのコアのうち、少なくとも２つのコアに異常が検知されたこととなり、安全性の観点からもアシスト制御を停止させる。そして、本処理フローを終了する。
【0065】
図７の処理フローにおいて、Ｓ７０１～Ｓ７０７の工程が、４つのコアのすべて、すなわち、２つのコアセットが正常に動作している場合の処理である。また、Ｓ７０８～Ｓ７１５の工程が、４つのコア、すなわち、２つのコアセットのうち１つのコアセットに異常が検知された場合の処理である。なお、ここでは説明を簡単にするため、フローチャートの一部にロックステップの判定処理を含めて示したが、これに限定するものではなく、ロックステップによる状態監視は並列的に実行され、ロックステップにて異常が検知された際に割り込み処理による呼び出しにて処理パターンの切り替えが行われてもよい。
【0066】
［制御パラメータの変更］
本実施形態では、異常検知時において、各処理の処理周期を変更する際に、これに応じた制御パラメータの変更（調整）も行われる。電動パワーステアリング装置において、制御パラメータの変更が行われない場合には、目的とする性能から乖離し、安定性を損なうことが想定される。その結果、例えば、意図しない振動や異音が発生し得る。
本実施形態では、異常検知時において、各処理の処理周期を変更する際に、これに応じた制御パラメータの変更（調整）も行われる。電動パワーステアリング装置において、制御パラメータの変更が行われない場合には、目的とする性能から乖離し、安定性を損なうことが想定される。その結果、例えば、意図しない振動や異音が発生し得る。
【0067】
本実施形態では、コアユニットに対する正常時の制御パラメータと異常時の制御パラメータをテーブルとして予め規定し、記憶部（不図示）に保持する。そして、異常検知時に処理周期を変更する際に、参照先のテーブルを切り替えることで制御パラメータを変更する。
【0068】
更に、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の各種機能では、現在値に加え、過去値を用いて制御を行うことを想定し、切り替え後の制御パラメータに対応して過去値も再計算を行った上で制御を継続させる。過去値を切り替え後の制御パラメータにて再計算を行わずに制御を継続した場合、例えば、電動パワーステアリング装置の安定性を損ない、意図しない振動や異音が発生し得る。また、再計算を行ったとしても、その精度が低い場合には、出力の変化が大きく、過度応答となり得る。
【0069】
処理周期の変更に伴って制御パラメータを変更する場合、異常発生前（正常時）の過去値（中間変数）から、切り替え後の制御パラメータに合致した過去値（中間変数）を再計算するための条件を規定することが重要である。一方、例えば、Ｎ次伝達関数の場合、Ｎ個の過去値を設定する必要があり、これらに対して個々の条件を規定することは困難である。
【0070】
本実施形態では、１次フィルタ（１次伝達関数）と２次フィルタ（２次伝達関数）を標準形とし、具体的なフィルタの過去値（以下、「フィルタ過去値」とも称する）の再計算の例を用いて説明する。なお、３次以上の次数のフィルタは、後述する１次フィルタおよび２次フィルタを組み合わせることで構成可能である。そのため、ここでの詳細な説明は省略する。
【0071】
以下の式（１）、式（２）は、連続時間系の伝達関数としての１次のＬＰＦ（Ｌｏｗ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）および２次のＨＰＦ（Ｈｉｇｈ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）の例を示す。
【0072】
【数1】
【0073】
また、以下の式（３）、式（４）は、連続時間系の伝達関数としての２次のＬＰＦおよびＨＰＦの例を示す。
【0074】
【数2】
【0075】
連続時間系の伝達関数のフィルタは、双一次変換やそのほかの方法によって離散時間系の伝達関数のフィルタへ変換できる。以下の式（５）は、双一次変換の変換式を示す。上記の各連続時間系の伝達関数に以下の式（５）を適用して、ｚ－１について整理することで離散時間系の伝達関数を求めることができる。
【0076】
【数3】
【0077】
以下の式（６）、式（７）は、離散時間系の伝達関数のフィルタの例を示す。
【0078】
【数4】
【0079】
図８Ａ、図８Ｂはそれぞれ、上記の式（６）、式（７）にて示す離散時間系の伝達関数のブロック線図である。ここでは、遅延要素ｚ－１が出力する値、すなわち、フィルタ過去値（中間変数）をｗｋｉ（ｉ＝１，２）にて示している。本実施形態において、式（６）、式（７）に含まれる各制御パラメータは、正常時と異常時それぞれにおけるパラメータセットとしてテーブル（不図示）にて規定される。
【0080】
続いて、以下、本実施形態に係るフィルタ過去値（中間変数）の再計算において、各フィルタに対し、固定比率と変動比率を用いた再計算例について説明する。
【0081】
(再計算例１)
以下、フィルタ過去値の再計算例１について説明する。本例１では、変換において固定比率を用いて過去値の再計算を行う。
以下、フィルタ過去値の再計算例１について説明する。本例１では、変換において固定比率を用いて過去値の再計算を行う。
【0082】
定常状態になった場合、フィルタ過去値（中間変数）も定常値となり、Ｎ次フィルタのＮ個のフィルタ過去値（中間変数）は一致する。正常時と異常時の二つの処理周期における定常状態時のフィルタ過去値（中間変数）の比を用いることにより、異常検知前のフィルタ過去値（中間変数）から、異常検知後に使用する制御パラメータに合致したフィルタ過去値（中間変数）へ簡単に再計算が可能である。
【0083】
本例では、処理周期が異なる下記の２つの離散時間系の２次伝達関数を例に挙げて説明する。つまり、図８Ｂに示すブロック線図を想定して説明を行う。以下の式（８）、式（９）に示すＧ１（ｚ）を正常時伝達関数とし、Ｇ２（ｚ）を異常時伝達関数とする。
【0084】
【数5】
【0085】
この場合において、定常状態での比ｒａｔｉｏは以下の式（１０）のように表される。
【0086】
【数6】
【0087】
上記の式（１０）にて示す比ｒａｔｉｏは、公知の最終値定理により導出することができる。つまり、図８Ｂにおけるｅｋのステップ入力に対する最終値（定常時値）は、上記の式（８）、式（９）に基づき下記の式（１１）～式（１３）のようにして求められる。
【0088】
【数7】
【0089】
また、１次フィルタについても同様の方法にて、以下の式（１４）のように比ｒａｔｉｏを導出することができる。
【0090】
【数8】
【0091】
そして、過去値（ｚ－１，ｚ－２）に対して、固定比率の比ｒａｔｉｏを掛け合わせることで、過去値の再計算を行う。なお、以下で説明する図９～図１２のグラフ図において、比ｒａｔｉｏをＣｗとして示している場合がある。
【0092】
（シミュレーション例）
処理周期を変化させる際に、式（１４）に示した１次フィルタの比ｒａｔｉｏおよび式（１０）に示した２次フィルタの比ｒａｔｉｏを用いて過去値を再計算した場合の制御状態のシミュレーション結果の例を示す。ここでは、正常時の制御周期を１００μｓとし、故障時の制御周期を２５０μｓとする。また、フィルタにおけるパラメータの例として、ξ＝０．８、ωｎ＝２００π（：１００Ｈｚ）を用いる。また、いずれの場合も、開始から１０５０μｓのタイミングで故障による切り替えが生じたものとする（故障時間＝１０５０μｓ）。
処理周期を変化させる際に、式（１４）に示した１次フィルタの比ｒａｔｉｏおよび式（１０）に示した２次フィルタの比ｒａｔｉｏを用いて過去値を再計算した場合の制御状態のシミュレーション結果の例を示す。ここでは、正常時の制御周期を１００μｓとし、故障時の制御周期を２５０μｓとする。また、フィルタにおけるパラメータの例として、ξ＝０．８、ωｎ＝２００π（：１００Ｈｚ）を用いる。また、いずれの場合も、開始から１０５０μｓのタイミングで故障による切り替えが生じたものとする（故障時間＝１０５０μｓ）。
【0093】
また、入力として、ステップ入力と、ステップ入力に下記の式（１５）、式（１６）にて示されるＬＦＰ処理を施して得られた波形（以下、「ダンプステップ入力」とも称する）を用いた例を示している。
【0094】
【数9】
【0095】
図９は、１次ＬＰＦ（固定比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図である。図９に示す各グラフにおいて横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は出力を示す。図９（ａ）は、ステップ入力に対する出力を示している。図９（ｂ）は、図９（ａ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図９（ｃ）は、ダンプステップ入力に対する出力を示している。図９（ａ）や図９（ｃ）において、破線は正常時（以下、「Ｔｓ１」とも示す）の制御パラメータを用いて０［ｓ］から制御した場合の制御結果例を示す。一点鎖線は異常時（以下、「Ｔｓ２」とも示す）の制御パラメータを用いて０［ｓ］から制御した場合の制御結果例を示す。実線は本実施形態に係る構成による故障前後の制御結果例を示す。異常が発生した際には、出力が一点鎖線に示す曲線に近似することが求められる。
【0096】
図９（ｄ）は、図９（ｃ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図９（ｂ）や図９（ｄ）において、３種類の実線はそれぞれ、故障前後の再計算結果を含む１次遅延要素ｚ－１の値、正常時（Ｔｓ１）の１次遅延要素ｚ－１の値および異常時（Ｔｓ２）の１次遅延要素ｚ－１の値の例を示す。３種類の破線はそれぞれ、故障前後の再計算結果を含む２次遅延要素ｚ－２の値、正常時（Ｔｓ１）の２次遅延要素ｚ－２の値および異常時（Ｔｓ２）の２次遅延要素ｚ－２による過去値の例を示す。異常が発生した際には、ｚ－１、ｚ－２の値が異常時（Ｔｓ２）に対して示される各曲線に近似することが求められる。なお、1次フィルタの例においては、２次遅延要素ｚ－２の値はフィルタ出力算出には関係しないが参考として示した。
【0097】
図９（ｂ）、図９（ｄ）を参照すると、故障後のフィルタ過去値（中間変数）も、要求する曲線に近似していることから、再計算が良好に行われていることが分かる。また、図９（ａ）、図９（ｃ）を参照すると、故障前後で出力の変動も見られないため、故障が生じた際に処理周期が切り替えられた場合でも適切に制御が継続されている。
【0098】
図１０は、１次ＨＰＦ（固定比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図である。図１０に示す各グラフにおいて横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は出力を示す。図１０（ａ）は、ステップ入力に対する出力を示している。図１０（ｂ）は、図１０（ａ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図１０（ｃ）は、ダンプステップ入力に対する出力を示している。図１０（ｄ）は、図１０（ｃ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。各グラフの構成は、図９と同様である。
【0099】
図１０（ｂ）、図１０（ｄ）を参照すると、故障後のフィルタ過去値も、要求する曲線に近似していることから、再計算が良好に行われていることが分かる。また、図１０（ａ）、図１０（ｃ）を参照すると、故障直後に少し出力の変動が生じているが挙動に影響がでるほどの変動ではなく、故障が生じた場合でも適切に制御が継続されている。
【0100】
図１１は、２次ＬＰＦ（固定比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図である。図１１に示す各グラフにおいて横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は出力を示す。図１１（ａ）は、ステップ入力に対する出力を示している。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図１１（ｃ）は、ダンプステップ入力に対する出力を示している。図１１（ｄ）は、図１１（ｃ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。各グラフの構成は、図９と同様である。
【0101】
【0102】
図１２は、２次ＨＰＦ（固定比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図である。図１２に示す各グラフにおいて横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は出力を示す。図１２（ａ）は、ステップ入力に対する出力を示している。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図１２（ｃ）は、ダンプステップ入力に対する出力を示している。図１２（ｄ）は、図１２（ｃ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。各グラフの構成は、図９と同様である。
【0103】
【0104】
図９～図１２のシミュレーション結果例を参照すると、１次ＬＰＦ、１次ＨＰＦ、２次ＬＰＦについては、固定比率を用いた上記の手法により、故障が生じた場合でも精度よく切り替えが行われ、適切な制御の継続が可能となる。一方、２次ＨＰＦについては、出力値の変動が大きくなるため、固定比率を用いた手法の適用は避けることが好ましい。なお、固定比率を用いた場合には、後述する変動比率を用いた場合に比べて処理負荷を抑えることができるという利点がある。
【0105】
(再計算例２)
以下、フィルタ過去値の再計算例２について説明する。本例２では、変換において変動比率を用いて過去値の再計算を行う。
以下、フィルタ過去値の再計算例２について説明する。本例２では、変換において変動比率を用いて過去値の再計算を行う。
【0106】
事前準備として、変動比率を適用するためのテーブルの作成を行う。まず、２つの伝達関数を用いてシミュレーションを行い、同時刻における過去値ｗｋ１Ｎ（ｋ）：ｚ－１、ｗｋ２Ｎ（ｋ）：ｚ－２を求める。Ｎは、２つの伝達関数を区別するための符号を示す。ここでは、正常時の伝達関数をＮ＝１にて示し、異常時の伝達関数をＮ＝２にて示す。中央値ｍｉｄｗｋ１（ｋ）を以下の式（１７）を用いて求める。
【0107】
【数10】
【0108】
また、以下の式（１８）を用いて、２つの過去値の差分を中央値で正規化した指標値ｄｌｔＧ（ｋ）を求める。２つの過去値の中央値で正規化することで、フィルタ入力の大きさによる影響を排除している。過渡応答状態から定常状態の２つの過去値の差分は変化すること利用して状態を示す指標値となるｄｌｔＧ（ｋ）を求めている。２つの過去値の中央値に代えて、過去値の大きさを示す二乗和や二乗和の平方根を用いてもよい。
【0109】
【数11】
【0110】
更に、同時刻の過去値の比Ｇｗ１ｔ（ｋ）、Ｇｗ２ｔ（ｋ）をそれぞれ、以下の式（１９）、式（２０）を用いて求める。
【0111】
【数12】
【0112】
そして、シミュレーションにより上記で算出されたｄｌｔＧ（ｋ）とＧｗ１ｔ（ｋ）とを対応付けたテーブル、および、ｄｌｔＧ（ｋ）とＧｗ２ｔ（ｋ）とを対応付けたテーブルをそれぞれ構成し、保持する。例えば、フィルタにステップ入力、ダンプステップ入力を与え、当該入力毎にｄｌｔＧ（ｋ）とＧｗ１ｔ（ｋ）の関係と、ｄｌｔＧ（ｋ）とＧｗ２ｔ（ｋ）の関係を求め、これらを平均化してテーブルを構成してよい。図１７にｄｌｔＧ（ｋ）とＧｗ１ｔ（ｋ）の関係、および、ｄｌｔＧ（ｋ）とＧｗ２ｔ（ｋ）の関係を示すテーブルの構成例を示す。図１７において、ｄｌｔＧ＝０の場合の値は、上述した固定比率と同等の値となる。
【0113】
なお、変動比率を導出する場合、テーブルを用いた構成に限定するものではなく、シミュレーション結果に基づく近似式を用いてもよい。近似式を用いる場合には、当該近似式にｄｌｔＧ（ｉ）を入力することで、ｄｌｔＧ（ｉ）に対応する変動比率の値が求められてよい。
【0114】
そして、制御時においては、処理周期を変更する際に以下の処理を行う。
【0115】
（１） 正常時フィルタによる正常な過去値ｗｋ１１、ｗｋ２１、およびｗｋ３１（：ｚ－３）から時間変化率（単位時間当たりの変化量）を求め、当該時間変化率を利用して現在時刻（ｉ）の過去値ｗｋ１１ｔ（ｉ）とｗｋ２１ｔ（ｉ）を推定する。なお、ｗｋ３１（：ｚ－３）は、過去値ｗｋ１１、ｗｋ２１の線形補間により導出してよい。
【0116】
（２） 以下の式（２１）を用いて、ｄｌｔＧ（ｉ）を算出する。
【0117】
【数13】
【0118】
（３） ｄｌｔＧ（ｉ）をインデックスとして、図１７に示したようなｄｌｔＧ（ｋ）とＧｗ１ｔ（ｋ）とを対応付けたテーブル、および、ｄｌｔＧ（ｋ）とＧｗ２ｔ（ｋ）とを対応付けたテーブルを参照し、過去値の再計算用の比Ｇｗ１、Ｇｗ２を導出する。すなわち、Ｇｗ１、Ｇｗ２はｄｌｔＧ（ｉ）に応じた変動比率となる。
【0119】
（４） 異常時フィルタの過去値を以下の式（２２）、式（２３）のように設定する。
【0120】
【数14】
【0121】
（５） ｗｋ１２（ｉ）とｗｋ２２（ｉ）を異常時の伝達関数である上記の式（９）、異常時制御パラメータを反映した式（６）に適用してフィルタ出力を求め、次の周期用の過去値を更新する。次回の周期からは、上記の式（９）、式（６）を故障時の周期（本例では、２５０μｓ毎）に繰り返して演算する。
【0122】
（シミュレーション例）
上述した変動比率を用いて、処理周期を変化させた場合の制御状態のシミュレーション結果の例を示す。ここでは、正常時の制御周期を１００μｓとし、故障時の制御周期を２５０μｓとする。また、フィルタにおけるパラメータの例として、ξ＝０．８、ωｎ＝２００π（：１００Ｈｚ）を用いる。また、いずれの場合も、開始から１０５０μｓのタイミングで故障が生じたものとする。
上述した変動比率を用いて、処理周期を変化させた場合の制御状態のシミュレーション結果の例を示す。ここでは、正常時の制御周期を１００μｓとし、故障時の制御周期を２５０μｓとする。また、フィルタにおけるパラメータの例として、ξ＝０．８、ωｎ＝２００π（：１００Ｈｚ）を用いる。また、いずれの場合も、開始から１０５０μｓのタイミングで故障が生じたものとする。
【0123】
また、入力として、ステップ入力と、ステップ入力に下記のＬＦＰ処理を施して得られた波形（以下、「ダンプステップ入力」とも称する）を用いる。
【0124】
【数15】
【0125】
図１３は、１次ＬＰＦ（変動比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図である。図１３に示す各グラフにおいて横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は出力を示す。図１３（ａ）は、ステップ入力に対する出力を示している。図１３（ｂ）は、図１３（ａ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図１３（ｃ）は、ダンプステップ入力に対する出力を示している。図１３（ａ）や図１３（ｃ）において、破線は正常時（Ｔｓ１）の制御パラメータを用いて０［ｓ］から制御した場合の制御結果例を示す。一点鎖線は異常時（Ｔｓ２）の制御パラメータを用いて０［ｓ］から制御した場合の制御結果例を示す。実線は本実施形態に係る構成による故障前後の制御結果例を示す。異常が発生した際には、出力が一点鎖線に示す曲線に近似することが求められる。
【0126】
図１３（ｄ）は、図１３（ｃ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図１３（ｂ）や図１３（ｄ）において、３種類の実線はそれぞれ故障前後の再計算結果を含む１次遅延要素ｚ－１の値、正常時（Ｔｓ１）の１次遅延要素ｚ－１の値および異常時（Ｔｓ２）の１次遅延要素ｚ－１の値の例を示す。３種類の破線はそれぞれ、故障前後の再計算結果を含む２次遅延要素ｚ－２の値、正常時（Ｔｓ１）の２次遅延要素ｚ－２の値および異常時（Ｔｓ２）の２次遅延要素ｚ－２による過去値の例を示す。異常が発生した際には、ｚ－１、ｚ－２の値が異常時（Ｔｓ２）に対して示される各曲線に近似することが求められる。なお、1次フィルタの例においては、２次遅延要素ｚ－２の値はフィルタ出力算出には関係しないが参考として示している。
【0127】
図１３（ｂ）、図１３（ｄ）を参照すると、故障後のフィルタ過去値も、要求する曲線に近似していることから、再計算が良好に行われていることが分かる。また、図１３（ａ）、図１３（ｃ）を参照すると、故障前後で出力の変動も見られないため、故障が生じた場合でも適切に制御が継続されている。
【0128】
図１４は、１次ＨＰＦ（変動比率）によるシミュレーション結果例を示すグラフ図である。図１４に示す各グラフにおいて横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は出力を示す。図１４（ａ）は、ステップ入力に対する出力を示している。図１４（ｂ）は、図１４（ａ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図１４（ｃ）は、ダンプステップ入力に対する出力を示している。図１４（ｄ）は、図１４（ｃ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。各グラフの構成は、図１３と同様である。
【0129】
図１４（ｂ）、図１４（ｄ）を参照すると、故障後のフィルタ過去値も、要求する曲線に近似していることから、再計算が良好に行われていることが分かる。また、図１４（ａ）、図１４（ｃ）を参照すると、図１４（ｃ）に示すダンプステップ入力において故障直後に少し出力の変動が生じているが挙動に影響がでるほどの変動ではなく、故障が生じた場合でも適切に制御が継続されている。
【0130】
図１５は、２次ＬＰＦ（変動比率）による制御状態のシミュレーション結果例を示すグラフ図である。図１５に示す各グラフにおいて横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は出力を示す。図１５（ａ）は、ステップ入力に対する出力を示している。図１５（ｂ）は、図１５（ａ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図１５（ｃ）は、ダンプステップ入力に対する出力を示している。図１５（ｄ）は、図１５（ｃ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。各グラフの構成は、図１３と同様である。
【0131】
図１５（ｂ）、図１５（ｄ）を参照すると、故障後のフィルタ過去値も、要求する曲線に近似していることから、再計算が良好に行われていることが分かる。また、図１５（ａ）、図１５（ｃ）を参照すると、故障前後で出力の変動も見られないため、故障が生じた場合でも適切に制御が継続されている。
【0132】
図１６は、２次ＨＰＦ（変動比率）によるシミュレーション結果例を示すグラフ図である。図１６に示す各グラフにおいて横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は出力を示す。図１６（ａ）は、ステップ入力に対する出力を示している。図１６（ｂ）は、図１６（ａ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。図１６（ｃ）は、ダンプステップ入力に対する出力を示している。図１６（ｄ）は、図１６（ｃ）に対応して故障発生時の再計算結果を含むフィルタ過去値（中間変数）の遷移を示している。各グラフの構成は、図１３と同様である。
【0133】
図１６（ｂ）、図１６（ｄ）を参照すると、故障後のフィルタ過去値も、要求する曲線に近似していることから、再計算が良好に行われていることが分かる。また、図１６（ａ）、図１６（ｃ）を参照すると、図１６（ｃ）に示すダンプステップ入力において故障直後に少し出力の変動が生じているが挙動に影響がでるほどの変動ではなく、故障が生じた場合でも適切に制御が継続されている。
【0134】
【0135】
また、本願出願人は、ダンプステップ入力用のｇの値（例えば、ｇ＝２、４、１０）や、故障時間（例えば、故障時間＝７７５、９７５、１２１０、３７５０、４０００μｓ）などを変更しても上記と同様の傾向が得られることをシミュレーション結果として確認している。このことからも、本実施形態による構成において、異常が生じた場合に制御パラメータを切り替えることで、異常の発生前後の動作への影響を抑制することが可能となる。
【0136】
以上、本実施形態により、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能となる。コアが正常時には、複数の処理を、２つのコアセットに分散させて実行させることにより、処理速度を向上させつつ、比較的シンプルな制御にて機能分散処理を実現することが可能となる。また、コアが異常時には、複数の処理を正常側のコアセットにて、処理周期を変化させて実行させることで、モータ制御を継続することが可能となる。
【0137】
＜その他の実施形態＞
上記の実施形態では、モータ制御装置の例として、ＥＰＳを例に挙げて説明した。しかし、本発明は他の装置にも適用可能であり、例えば、直動機構の電動アクチュエータ装置などモータを含む装置を対象としてもよい。また例えば、車両のブレーキを制御する電動アクチュエータ装置に用いてもよい。
上記の実施形態では、モータ制御装置の例として、ＥＰＳを例に挙げて説明した。しかし、本発明は他の装置にも適用可能であり、例えば、直動機構の電動アクチュエータ装置などモータを含む装置を対象としてもよい。また例えば、車両のブレーキを制御する電動アクチュエータ装置に用いてもよい。
【0138】
また、本発明において、上述した実施形態の機能を実現するためのプログラムやアプリケーションを、ネットワーク又は記憶媒体等を用いてシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。
【0139】
このように、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、実施形態の各構成を相互に組み合わせることや、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
【0140】
以上の通り、本明細書には次の事項が開示されている。
（１） ４つのコア（例えば、１０３ａ～１０３ｄ）が搭載された処理ユニット（例えば、１０２）を用いて、モータ（例えば、１１０）を制御するモータ制御装置（例えば、１００）であって、
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセット（例えば、１０４ａ，１０４ｂ）が設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視部（例えば、１０５）と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御部（例えば、１０２、１０５）と、
を有し、
前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするモータ制御装置。
この構成によれば、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能となる。コアが異常時には、複数の処理を正常側のコアセットにて、処理周期を変化させて実行させることで、モータ制御を継続することが可能となる。
（１） ４つのコア（例えば、１０３ａ～１０３ｄ）が搭載された処理ユニット（例えば、１０２）を用いて、モータ（例えば、１１０）を制御するモータ制御装置（例えば、１００）であって、
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセット（例えば、１０４ａ，１０４ｂ）が設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視部（例えば、１０５）と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御部（例えば、１０２、１０５）と、
を有し、
前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするモータ制御装置。
この構成によれば、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能となる。コアが異常時には、複数の処理を正常側のコアセットにて、処理周期を変化させて実行させることで、モータ制御を継続することが可能となる。
【0141】
（２） 前記制御部は、前記監視部にて前記２つのコアセットのうちの一方のコアセットにて異常を検知した後、更に他方のコアセットにて異常を検知した場合、前記４つのコアによる前記モータの制御を停止させる、ことを特徴とする（１）に記載のモータ制御装置。
この構成によれば、２つのコアセットにて異常を検知した場合には、モータ制御を停止させることにより、安全に動作させることが可能となる。
この構成によれば、２つのコアセットにて異常を検知した場合には、モータ制御を停止させることにより、安全に動作させることが可能となる。
【0142】
（３） 前記制御部は、前記監視部にてコアセットの異常を検知した場合、当該コアセットを構成する２つのコアの処理を停止させる、ことを特徴とする（１）または（２）に記載のモータ制御装置。
この構成によれば、異常を検知した側のコアセットの処理を停止させ、無駄な処理の実行を抑制することが可能となる。
この構成によれば、異常を検知した側のコアセットの処理を停止させ、無駄な処理の実行を抑制することが可能となる。
【0143】
（４） 前記複数の処理は、電流指令値演算処理、電流制御処理、および故障診断処理を含む、ことを特徴とする（１）から（３）のいずれかに記載のモータ制御装置。
この構成によれば、モータ制御に係る処理を考慮して、各コアセットに処理を割り当てることが可能となる。
この構成によれば、モータ制御に係る処理を考慮して、各コアセットに処理を割り当てることが可能となる。
【0144】
（５） 前記制御部は、前記２つのコアセットのうちの一方に前記電流制御処理を割り当て、他方のコアセットに前記電流指令値演算処理及び前記故障診断処理を割り当てる、ことを特徴とする（４）に記載のモータ制御装置。
この構成によれば、２つのコアセットに対して処理の内容に応じて割り当てを行い、処理の分担を行わせることが可能となる。
この構成によれば、２つのコアセットに対して処理の内容に応じて割り当てを行い、処理の分担を行わせることが可能となる。
【0145】
（６） 前記制御部は、前記複数の処理の処理周期を変化させる場合に、変化後の処理周期に対応した制御パラメータに切り替える、ことを特徴とする（１）から（５）のいずれかに記載のモータ制御装置。
この構成によれば、異常の検知に伴って処理の周期を切り替えた場合であっても、適切に制御を継続することが可能となる。
この構成によれば、異常の検知に伴って処理の周期を切り替えた場合であっても、適切に制御を継続することが可能となる。
【0146】
（７） 前記制御部は、前記変化後の処理周期に対応して、前記複数の処理にて用いられる過去値の再計算を行う、ことを特徴とする（６）に記載のモータ制御装置。
この構成によれば、異常の検知に伴って処理の周期を切り替えた場合であっても、切り替え後の処理周期に応じて、制御に用いられる過去値を適切に調整することが可能となる。
この構成によれば、異常の検知に伴って処理の周期を切り替えた場合であっても、切り替え後の処理周期に応じて、制御に用いられる過去値を適切に調整することが可能となる。
【0147】
（８） 前記制御部は、処理周期の変化前の過去値と、当該処理周期の変化後の過去値が固定比率であることを用いて、前記過去値の再計算を行う、ことを特徴とする（７）に記載のモータ制御装置。
この構成によれば、異常の検知に伴って処理の周期を切り替えた場合であっても、切り替え後の処理周期に応じて、制御に用いられる過去値を適切に調整することが可能となる。また、固定比率を用いるのでソフトウェア処理負荷を抑制することが可能となる。
この構成によれば、異常の検知に伴って処理の周期を切り替えた場合であっても、切り替え後の処理周期に応じて、制御に用いられる過去値を適切に調整することが可能となる。また、固定比率を用いるのでソフトウェア処理負荷を抑制することが可能となる。
【0148】
（９） 前記制御部は、処理周期の変化前の過去値と、当該処理周期の変化後の過去値との比率として、処理周期の変化前の過去値に基づく指標値（例えば、ｄｌｔＧ（ｋ））と関連して規定される変動比率を用いて、前記過去値の再計算を行う、ことを特徴とする（７）または（８）に記載のモータ制御装置。
この構成によれば、異常の検知に伴って処理の周期を切り替えた場合であっても、切り替え後の処理周期に応じて、制御に用いられる過去値を適切に調整することが可能となる。
この構成によれば、異常の検知に伴って処理の周期を切り替えた場合であっても、切り替え後の処理周期に応じて、制御に用いられる過去値を適切に調整することが可能となる。
【0149】
（１０） 前記モータ制御装置は、電動パワーステアリング装置（例えば、１）、または、電動アクチュエータ装置に用いられる、ことを特徴とする（１）から（９）のいずれかに記載のモータ制御装置。
この構成によれば、モータを利用する電動パワーステアリング装置や電動アクチュエータ装置への適用が可能である。
この構成によれば、モータを利用する電動パワーステアリング装置や電動アクチュエータ装置への適用が可能である。
【0150】
（１１） ４つのコア（例えば、１０３ａ～１０３ｄ）が搭載された処理ユニット（例えば、１０２）を用いて、モータ（例えば、１１０）を制御するモータ制御方法であって、
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセット（例えば、１０４ａ，１０４ｂ）が設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程（例えば、Ｓ７０７）と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程（例えば、Ｓ７０８）と、
を有し、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするモータ制御方法。
この構成によれば、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能となる。コアが異常時には、複数の処理を正常側のコアセットにて、処理周期を変化させて実行させることで、モータ制御を継続することが可能となる。
前記４つのコアに対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセット（例えば、１０４ａ，１０４ｂ）が設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程（例えば、Ｓ７０７）と、
前記２つのコアセットに対して、前記モータを制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程（例えば、Ｓ７０８）と、
を有し、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするモータ制御方法。
この構成によれば、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能となる。コアが異常時には、複数の処理を正常側のコアセットにて、処理周期を変化させて実行させることで、モータ制御を継続することが可能となる。
【0151】
（１２） コンピュータ（例えば、１００）に、
処理ユニット（例えば、１０２）に搭載された４つのコア（例えば、１０３ａ～１０３ｄ）に対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセット（例えば、１０４ａ，１０４ｂ）が設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程（例えば、Ｓ７０７）と、
前記２つのコアセットに対して、モータ（例えば、１１０）を制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程（例えば、Ｓ７０８）と、
を実行させ、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするプログラム。
この構成によれば、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能となる。コアが異常時には、複数の処理を正常側のコアセットにて、処理周期を変化させて実行させることで、モータ制御を継続することが可能となる。
処理ユニット（例えば、１０２）に搭載された４つのコア（例えば、１０３ａ～１０３ｄ）に対し、それぞれが２つのコアから構成される２つのコアセット（例えば、１０４ａ，１０４ｂ）が設定され、当該２つのコアセットの監視を行う監視工程（例えば、Ｓ７０７）と、
前記２つのコアセットに対して、モータ（例えば、１１０）を制御するための複数の処理を割り当てて実行させる制御工程（例えば、Ｓ７０８）と、
を実行させ、
前記制御工程において、前記監視工程にて前記２つのコアセットのいずれかにて異常を検知した場合、異常を検知していない方のコアセットにて、前記複数の処理の処理周期を変化させて実行させる、ことを特徴とするプログラム。
この構成によれば、コストを抑えつつ、比較的簡易なソフトウェア構成にて、安全にモータ制御を継続することが可能となる。コアが異常時には、複数の処理を正常側のコアセットにて、処理周期を変化させて実行させることで、モータ制御を継続することが可能となる。
【符号の説明】
【0152】
１…ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）
１００…ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）
１０１…電源管理ＩＣ
１０２…処理ユニット
１０３ａ～１０３ｄ…コア
１０４ａ，１０４ｂ…コアセット
１０５…監視回路
１０６ａ，１０６ｂ…ドライバ
１１０…モータ
１１１ａ，１１１ｂ…コイル
１２０ａ，１２０ｂ…操舵トルクセンサ
１２１ａ，１２１ｂ…モータ角センサ
３００…電流指令値演算処理
３０１…アシスト制御値演算処理
３０２…フィードバック値演算処理
３０３…電流指令値生成処理
３１０…電流制御処理
３２０…故障診断処理
３３０…駆動制御処理
１００…ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）
１０１…電源管理ＩＣ
１０２…処理ユニット
１０３ａ～１０３ｄ…コア
１０４ａ，１０４ｂ…コアセット
１０５…監視回路
１０６ａ，１０６ｂ…ドライバ
１１０…モータ
１１１ａ，１１１ｂ…コイル
１２０ａ，１２０ｂ…操舵トルクセンサ
１２１ａ，１２１ｂ…モータ角センサ
３００…電流指令値演算処理
３０１…アシスト制御値演算処理
３０２…フィードバック値演算処理
３０３…電流指令値生成処理
３１０…電流制御処理
３２０…故障診断処理
３３０…駆動制御処理
【図1A】
【図1B】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図6E】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】