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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024171350
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】動力伝達装置および産業機械
(51)【国際特許分類】
F16H 13/08 20060101AFI20241205BHJP
【ＦＩ】
F16H13/08 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023088280
(22)【出願日】2023-05-30
(71)【出願人】
【識別番号】000107147
【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100135013
【弁理士】
【氏名又は名称】西田 隆美
(72)【発明者】
【氏名】岡村 暉久夫
(72)【発明者】
【氏名】井上 仁
【テーマコード（参考）】
3J051
【Ｆターム（参考）】
3J051AA01
3J051BA03
3J051BB06
3J051BD02
3J051BE04
3J051FA10
(57)【要約】 （修正有）
【課題】バックラッシを低減できる動力伝達装置を提供する。
【解決手段】動力伝達装置は、入力シャフト、太陽ローラ、リング、遊星ローラ、遊星シャフト、遊星軸受、キャリア、および弾性部材を備える。前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きい。駆動が停止した状態において、遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、遊星シャフトの外周面の一部であり、遊星軸を基準とする周方向の位置が第１接触部と異なる第２接触部と接触する。
【選択図】図２
【解決手段】動力伝達装置は、入力シャフト、太陽ローラ、リング、遊星ローラ、遊星シャフト、遊星軸受、キャリア、および弾性部材を備える。前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きい。駆動が停止した状態において、遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、遊星シャフトの外周面の一部であり、遊星軸を基準とする周方向の位置が第１接触部と異なる第２接触部と接触する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
中心軸に沿って配置された入力シャフトと、
前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、
前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、
前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、
前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、
前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、
を備え、
前記リングは、
前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１リングと、
前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２リングと、
を有し、
前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材
をさらに備え、
前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きく、
駆動が停止した状態において、
前記遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、
前記遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、
前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、
前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、
前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、
前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、
を備え、
前記リングは、
前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１リングと、
前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２リングと、
を有し、
前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材
をさらに備え、
前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きく、
駆動が停止した状態において、
前記遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、
前記遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
【請求項2】
中心軸に沿って配置された入力シャフトと、
前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、
前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、
前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、
前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、
前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、
を備え、
前記リングは、
前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１リングと、
前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２リングと、
を有し、
前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材
をさらに備え、
前記遊星ローラの内径は、前記遊星軸受の外径よりも大きく、
駆動が停止した状態において、
前記遊星ローラの内周面の軸方向一端部は、前記遊星軸受の外周面の一部である第１接触部と接触し、
前記遊星ローラの内周面の軸方向他端部は、前記遊星軸受の外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、
前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、
前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、
前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、
前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、
を備え、
前記リングは、
前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１リングと、
前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２リングと、
を有し、
前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材
をさらに備え、
前記遊星ローラの内径は、前記遊星軸受の外径よりも大きく、
駆動が停止した状態において、
前記遊星ローラの内周面の軸方向一端部は、前記遊星軸受の外周面の一部である第１接触部と接触し、
前記遊星ローラの内周面の軸方向他端部は、前記遊星軸受の外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点までの径方向の距離をＲＡ、前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点までの径方向の距離をＲＢとして、
ＲＡ≠ＲＢ
を満たす、動力伝達装置。
前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点までの径方向の距離をＲＡ、前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点までの径方向の距離をＲＢとして、
ＲＡ≠ＲＢ
を満たす、動力伝達装置。
【請求項4】
請求項３に記載の動力伝達装置であって、
０．００５≦｜ＲＡ－ＲＢ｜／ＲＡ≦０．０５
を満たす、動力伝達装置。
０．００５≦｜ＲＡ－ＲＢ｜／ＲＡ≦０．０５
を満たす、動力伝達装置。
【請求項5】
請求項１または請求項２に記載の動力伝達装置であって、
前記中心軸から前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点までの径方向の距離である第１距離と、前記中心軸から前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点までの径方向の距離である第２距離と、が異なる、動力伝達装置。
前記中心軸から前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点までの径方向の距離である第１距離と、前記中心軸から前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点までの径方向の距離である第２距離と、が異なる、動力伝達装置。
【請求項6】
請求項１または請求項２に記載の動力伝達装置であって、
前記第１接触部と前記第２接触部とは、前記遊星軸を基準として、略点対称に配置される、動力伝達装置。
前記第１接触部と前記第２接触部とは、前記遊星軸を基準として、略点対称に配置される、動力伝達装置。
【請求項7】
請求項１または請求項２に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ローラは、
外周面の軸方向一端部に配置され、前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１テーパ面と、
外周面の軸方向他端部に配置され、前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２テーパ面と、
を有し、
前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点は、前記第１テーパ面上に配置され、
前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点は、前記第２テーパ面上に配置される、動力伝達装置。
前記遊星ローラは、
外周面の軸方向一端部に配置され、前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１テーパ面と、
外周面の軸方向他端部に配置され、前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２テーパ面と、
を有し、
前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点は、前記第１テーパ面上に配置され、
前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点は、前記第２テーパ面上に配置される、動力伝達装置。
【請求項8】
請求項１または請求項２に記載の動力伝達装置であって、
前記第１リングは、
前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１傾斜面
を有し、
前記第２リングは、
前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２傾斜面
を有し、
前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点は、前記第１傾斜面上に配置され、
前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点は、前記第２傾斜面上に配置される、動力伝達装置。
前記第１リングは、
前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１傾斜面
を有し、
前記第２リングは、
前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２傾斜面
を有し、
前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点は、前記第１傾斜面上に配置され、
前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点は、前記第２傾斜面上に配置される、動力伝達装置。
【請求項9】
中心軸に沿って配置された入力シャフトと、
前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、
前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、
前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、
前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、
前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、
を備え、
前記太陽ローラは、
前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１太陽ローラと、
前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２太陽ローラと、
を有し、
前記第１太陽ローラおよび前記第２太陽ローラの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材
をさらに備え、
前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きく、
駆動が停止した状態において、
前記遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、
前記遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、
前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、
前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、
前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、
前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、
を備え、
前記太陽ローラは、
前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１太陽ローラと、
前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２太陽ローラと、
を有し、
前記第１太陽ローラおよび前記第２太陽ローラの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材
をさらに備え、
前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きく、
駆動が停止した状態において、
前記遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、
前記遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
【請求項10】
中心軸に沿って配置された入力シャフトと、
前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、
前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、
前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、
前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、
前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、
を備え、
前記太陽ローラは、
前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１太陽ローラと、
前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２太陽ローラと、
を有し、
前記第１太陽ローラおよび前記第２太陽ローラの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材
をさらに備え、
前記遊星ローラの内径は、前記遊星軸受の外径よりも大きく、
駆動が停止した状態において、
前記遊星ローラの内周面の軸方向一端部は、前記遊星軸受の外周面の一部である第１接触部と接触し、
前記遊星ローラの内周面の軸方向他端部は、前記遊星軸受の外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、
前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、
前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、
前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、
前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、
を備え、
前記太陽ローラは、
前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１太陽ローラと、
前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２太陽ローラと、
を有し、
前記第１太陽ローラおよび前記第２太陽ローラの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材
をさらに備え、
前記遊星ローラの内径は、前記遊星軸受の外径よりも大きく、
駆動が停止した状態において、
前記遊星ローラの内周面の軸方向一端部は、前記遊星軸受の外周面の一部である第１接触部と接触し、
前記遊星ローラの内周面の軸方向他端部は、前記遊星軸受の外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
【請求項11】
請求項９または請求項１０に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点までの径方向の距離をＲＡ、前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点までの径方向の距離をＲＢとして、
ＲＡ≠ＲＢ
を満たす、動力伝達装置。
前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点までの径方向の距離をＲＡ、前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点までの径方向の距離をＲＢとして、
ＲＡ≠ＲＢ
を満たす、動力伝達装置。
【請求項12】
請求項１１に記載の動力伝達装置であって、
０．００５≦｜ＲＡ－ＲＢ｜／ＲＡ≦０．０５
を満たす、動力伝達装置。
０．００５≦｜ＲＡ－ＲＢ｜／ＲＡ≦０．０５
を満たす、動力伝達装置。
【請求項13】
請求項９または請求項１０に記載の動力伝達装置であって、
前記中心軸から前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点までの径方向の距離である第３距離と、前記中心軸から前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点までの径方向の距離である第４距離と、が異なる、動力伝達装置。
前記中心軸から前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点までの径方向の距離である第３距離と、前記中心軸から前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点までの径方向の距離である第４距離と、が異なる、動力伝達装置。
【請求項14】
請求項９または請求項１０に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ローラは、
外周面の軸方向一端部に配置され、前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１テーパ面と、
外周面の軸方向他端部に配置され、前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２テーパ面と、
を有し、
前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点は、前記第１テーパ面上に配置され、
前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点は、前記第２テーパ面上に配置される、動力伝達装置。
前記遊星ローラは、
外周面の軸方向一端部に配置され、前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１テーパ面と、
外周面の軸方向他端部に配置され、前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２テーパ面と、
を有し、
前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点は、前記第１テーパ面上に配置され、
前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点は、前記第２テーパ面上に配置される、動力伝達装置。
【請求項15】
請求項９または請求項１０に記載の動力伝達装置であって、
前記第１太陽ローラは、
前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に拡径する第１傾斜面
を有し、
前記第２太陽ローラは、
前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に拡径する第２傾斜面
を有し、
前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点は、前記第１傾斜面上に配置され、
前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点は、前記第２傾斜面上に配置される、動力伝達装置。
前記第１太陽ローラは、
前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に拡径する第１傾斜面
を有し、
前記第２太陽ローラは、
前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に拡径する第２傾斜面
を有し、
前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点は、前記第１傾斜面上に配置され、
前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点は、前記第２傾斜面上に配置される、動力伝達装置。
【請求項16】
請求項１、請求項２、請求項９、および請求項１０のいずれか一項に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星シャフトは、
前記遊星軸受に接触するとともに、径方向に移動可能な可動片
を有する、動力伝達装置。
前記遊星シャフトは、
前記遊星軸受に接触するとともに、径方向に移動可能な可動片
を有する、動力伝達装置。
【請求項17】
請求項１、請求項２、請求項９、および請求項１０のいずれか一項に記載の動力伝達装置を備えた、産業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、動力伝達装置および産業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータの回転運動を減速して出力する動力伝達装置が知られている。従来の動力伝達装置については、例えば、特開２０１５－１４８２６１号公報に記載されている。当該公報の減速機は、太陽ローラと、太陽ローラの周囲に配置された遊星ローラと、固定リングとを有する。遊星ローラは、太陽ローラの周囲において、自転しながら公転する。遊星ローラの公転の回転速度は、太陽ローラの回転速度よりも遅い。したがって、遊星ローラの公転を、減速後の出力として取り出すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１４８２６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
この種の動力伝達装置では、加工精度の限界などにより、各部品の間に隙間が生じる。そして、それらの隙間により、動力伝達装置にバックラッシが生じる場合がある。例えば、遊星ローラと、遊星ローラを支持するシャフトとの間に、隙間が存在すると、当該隙間によりバックラッシが生じる。バックラッシは、特に停止時などの低負荷の状態において、がたつきを生み、動力伝達装置の動作の精度を低下させる原因となり得る。
【0005】
本発明の目的は、バックラッシを低減できる動力伝達装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１発明は、動力伝達装置であって、中心軸に沿って配置された入力シャフトと、前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、を備え、前記リングは、前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１リングと、前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２リングと、を有し、前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材をさらに備え、前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きく、駆動が停止した状態において、前記遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、前記遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する。
【0007】
第２発明は、動力伝達装置であって、中心軸に沿って配置された入力シャフトと、前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、を備え、前記リングは、前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１リングと、前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２リングと、を有し、前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材をさらに備え、前記遊星ローラの内径は、前記遊星軸受の外径よりも大きく、駆動が停止した状態において、前記遊星ローラの内周面の軸方向一端部は、前記遊星軸受の外周面の一部である第１接触部と接触し、前記遊星ローラの内周面の軸方向他端部は、前記遊星軸受の外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する。
【0008】
第３発明は、動力伝達装置であって、中心軸に沿って配置された入力シャフトと、前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、を備え、前記太陽ローラは、前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１太陽ローラと、前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２太陽ローラと、を有し、前記第１太陽ローラおよび前記第２太陽ローラの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材をさらに備え、前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きく、駆動が停止した状態において、前記遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、前記遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する。
【0009】
第４発明は、動力伝達装置であって、中心軸に沿って配置された入力シャフトと、前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、を備え、前記太陽ローラは、前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１太陽ローラと、前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２太陽ローラと、を有し、前記第１太陽ローラおよび前記第２太陽ローラの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材をさらに備え、前記遊星ローラの内径は、前記遊星軸受の外径よりも大きく、駆動が停止した状態において、前記遊星ローラの内周面の軸方向一端部は、前記遊星軸受の外周面の一部である第１接触部と接触し、前記遊星ローラの内周面の軸方向他端部は、前記遊星軸受の外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する。
【発明の効果】
【0010】
第１発明または第３発明によれば、遊星シャフトと遊星軸受との間の隙間に起因する動力伝達装置のバックラッシを低減できる。
【0011】
第２発明または第４発明によれば、遊星軸受と遊星ローラとの間の隙間に起因する動力伝達装置のバックラッシを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【0014】
＜１．ロボットについて＞
図１は、動力伝達装置１を備えた産業機械１００の概要図である。産業機械１００は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図１に示すように、産業機械１００は、ベースフレーム１０１、アーム１０２、モータ１０３、および動力伝達装置１を備える。
図１は、動力伝達装置１を備えた産業機械１００の概要図である。産業機械１００は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図１に示すように、産業機械１００は、ベースフレーム１０１、アーム１０２、モータ１０３、および動力伝達装置１を備える。
【0015】
アーム１０２は、ベースフレーム１０１に対して、回動可能に支持されている。モータ１０３および動力伝達装置１は、ベースフレーム１０１とアーム１０２との間の関節部に、組み込まれている。モータ１０３に駆動電流が供給されると、モータ１０３から回転運動が出力される。また、モータ１０３から出力される回転運動は、動力伝達装置１により減速されて、アーム１０２へ伝達される。これにより、ベースフレーム１０１に対してアーム１０２が、減速後の速さで回動する。
【0016】
産業機械１００は、動力伝達装置１を備えるため、後述するメカニズムによって、バックラッシを低減した産業機械１００を実現できる。
【0017】
＜２．動力伝達装置について＞
続いて、上記の動力伝達装置１について、より詳細に説明する。以下では、動力伝達装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。
続いて、上記の動力伝達装置１について、より詳細に説明する。以下では、動力伝達装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。
【0018】
＜２－１．第１実施形態＞
図２は、第１実施形態に係る動力伝達装置１の縦断面図である。図３は、図２のＡ－Ａ線における動力伝達装置１の横断面図である。図３では、図面の煩雑化を避けるため、断面を示すハッチングが省略されている。この動力伝達装置１は、入力シャフト２０に入力される第１回転速度の回転運動を、第１回転速度よりも遅い第２回転速度の回転運動に減速して出力する減速機である。
図２は、第１実施形態に係る動力伝達装置１の縦断面図である。図３は、図２のＡ－Ａ線における動力伝達装置１の横断面図である。図３では、図面の煩雑化を避けるため、断面を示すハッチングが省略されている。この動力伝達装置１は、入力シャフト２０に入力される第１回転速度の回転運動を、第１回転速度よりも遅い第２回転速度の回転運動に減速して出力する減速機である。
【0019】
図２および図３に示すように、動力伝達装置１は、入力シャフト２０、太陽ローラ３０、リング４０、遊星ローラ５０、遊星シャフト６０、遊星軸受７０、キャリア８０、および弾性部材９０を備える。本実施形態の動力伝達装置１は、ケーシング１０をさらに備える。
【0020】
ケーシング１０は、上述したベースフレーム１０１に固定される。ケーシング１０は、第１ケーシング１１および第２ケーシング１２を有する。第１ケーシング１１は、中心軸Ｘ１に対して略垂直な板状である。第１ケーシング１１は、入力シャフト２０の周囲から、径方向外方へ向けて広がる。第２ケーシング１２は、板状の端壁部１２１と、筒状の周壁部１２２とを有する。端壁部１２１は、後述するキャリアシャフト８２の周囲から、径方向外方へ向けて広がる。周壁部１２２は、端壁部１２１の外周部から、軸方向一方側へ向けて延びる。
【0021】
周壁部１２２の軸方向一方側の端部は、第１ケーシング１１に固定されている。入力シャフト２０の一部、太陽ローラ３０、リング４０，遊星ローラ５０、遊星シャフト６０、遊星軸受７０、およびキャリア８０の一部は、第１ケーシング１１および第２ケーシング１２により構成されるケーシング１０の内部空間に収容される。
【0022】
入力シャフト２０は、中心軸Ｘ１に沿って配置される。入力シャフト２０の形状は、軸方向に延びる柱状である。入力シャフト２０と第１ケーシング１１との間には、入力軸受２１が配置されている。これにより、入力シャフト２０は、ケーシング１０に対して回転可能に支持される。入力軸受２１には、例えば、ボールベアリングが使用される。ただし、入力軸受２１は、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。
【0023】
入力シャフト２０は、モータ１０３の出力軸に接続される。モータ１０３を駆動させると、モータ１０３から出力される駆動力により、入力シャフト２０が、中心軸Ｘ１を中心として、減速前の第１回転速度で回転する。
【0024】
太陽ローラ３０は、入力シャフト２０とともに、中心軸Ｘ１を中心として回転する。すなわち、入力シャフト２０が第１回転速度で回転すると、太陽ローラ３０も第１回転速度で回転する。太陽ローラ３０は、入力シャフト２０に固定されている。ただし、入力シャフト２０と太陽ローラ３０とが、単一の部材で形成されていてもよい。太陽ローラ３０は、中心軸Ｘ１を中心とする円筒状の外周面を有する。
【0025】
リング４０は、太陽ローラ３０の径方向外方に配置される。リング４０は、第１リング４１および第２リング４２を有する。第１リング４１および第２リング４２は、それぞれ、中心軸Ｘ１を中心とする環状の部材である。第１リング４１および第２リング４２は、後述する遊星軸Ｘ２よりも径方向外方に位置する。第１リング４１は、第２リング４２よりも、軸方向一方側に配置される。第１リング４１の一部分は、遊星ローラ５０よりも軸方向一方側に配置される。第２リング４２の一部分は、遊星ローラ５０よりも軸方向他方側に配置される。
【0026】
第１リング４１は、第１ピン４３を介して、第１ケーシング１１に接続される。第１ピン４３は、第１リング４１および第１ケーシング１１に、軸方向に挿入される。これにより、ケーシング１０に対する第１リング４１の周方向の回転が防止される。ただし、第１リング４１は、ケーシング１０に対して、軸方向に僅かに移動可能となっている。
【0027】
第２リング４２は、第２ピン４４を介して、第２ケーシング１２に接続される。第２ピン４４は、第２リング４２および第２ケーシング１２に、軸方向に挿入される。これにより、ケーシング１０に対する第２リング４２の周方向の回転が防止される。ただし、第２リング４２は、ケーシング１０に対して、軸方向に僅かに移動可能となっている。
【0028】
遊星ローラ５０は、太陽ローラ３０およびリング４０に接触する。図３に示すように、本実施形態の動力伝達装置１は、３つの遊星ローラ５０を有する。３つの遊星ローラ５０は、太陽ローラ３０の径方向外方に配置される。３つの遊星ローラ５０は、周方向に間隔をあけて配置される。各遊星ローラ５０は、中心軸Ｘ１と平行な遊星軸Ｘ２を中心とする円筒状の外周面を有する。各遊星ローラ５０の外周面は、太陽ローラ３０の外周面と接触する。また、各遊星ローラ５０の外周面の軸方向一端部は、第１リング４１と接触する。また、各遊星ローラ５０の外周面の軸方向他端部は、第２リング４２と接触する。
【0029】
ただし、動力伝達装置１が有する遊星ローラ５０の数は、２つまたは４つ以上であってもよい。
【0030】
遊星シャフト６０は、中心軸Ｘ１と平行な遊星軸Ｘ２に沿って配置される。遊星シャフト６０の形状は、軸方向に延びる柱状である。図３に示すように、本実施形態の動力伝達装置１は、３本の遊星シャフト６０を有する。各遊星ローラ５０は、中央に貫通孔５３を有する。貫通孔５３は、遊星ローラ５０を軸方向に貫通する。遊星シャフト６０の軸方向一端部は、貫通孔５３に挿入される。遊星シャフト６０の軸方向他端部は、キャリア８０に支持される。
【0031】
遊星軸受７０は、遊星シャフト６０と遊星ローラ５０との間に配置される。図２に示すように、本実施形態では、１つの遊星ローラ５０に対して、遊星軸受７０として、２つの軸受が配置されている。遊星軸受７０を構成する２つの軸受は、軸方向に間隔をあけて配置される。各軸受には、例えばボールベアリングが使用される。遊星軸受７０の内輪は、遊星シャフト６０の外周面に接触する。遊星軸受７０の外輪は、遊星ローラ５０の内周面に接触する。これにより、遊星ローラ５０が、遊星シャフト６０に対して回転可能に支持される。すなわち、遊星ローラ５０が、遊星軸Ｘ２を中心として回転可能に支持される。なお、遊星軸受７０は、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。
【0032】
キャリア８０は、リング４０と遊星シャフト６０の相対回転を出力する。キャリア８０は、太陽ローラ３０および遊星ローラ５０よりも、軸方向他方側に配置される。キャリア８０は、キャリアホイール８１およびキャリアシャフト８２を有する。キャリアホイール８１は、中心軸Ｘ１を中心とする略円板状である。遊星シャフト６０の軸方向他端部は、キャリアホイール８１に形成された孔に挿入される。キャリアシャフト８２は、キャリアホイール８１から、中心軸Ｘ１に沿って、軸方向他方側へ延びる。
【0033】
キャリアホイール８１と入力シャフト２０との間には、中間軸受８３が配置される。キャリアシャフト８２と第２ケーシング１２との間には、出力軸受８４が配置される。これにより、キャリア８０は、ケーシング１０および入力シャフト２０に対して、回転可能に支持される。中間軸受８３および出力軸受８４には、例えば、ボールベアリングが使用される。ただし、中間軸受８３および出力軸受８４は、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。
【0034】
キャリア８０は、中心軸Ｘ１を中心として回転する。したがって、キャリア８０に支持された遊星シャフト６０と、遊星シャフト６０に支持された遊星ローラ５０も、キャリア８０とともに、中心軸Ｘ１を中心として回転する。これにより、遊星ローラ５０が、太陽ローラ３０の周りを公転可能となっている。
【0035】
弾性部材９０は、第１リング４１および第２リング４２の少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する。本実施形態では、第１ケーシング１１と第１リング４１との間に、弾性部材９０が配置されている。本実施形態では、軸方向に弾性変形可能な部材である。弾性部材９０は、例えば、皿ばねである。ただし、皿ばねに代えて、コイルばねやゴムなどを使用してもよい。弾性部材９０は、自然長よりも軸方向に圧縮されている。したがって、弾性部材９０は、第１リング４１を、常に、第２リング４２へ向けて軸方向に押圧する。これにより、遊星ローラ５０の径方向外側の端部が、第１リング４１と第２リング４２との間に挟まれる。
【0036】
図４は、遊星ローラ５０の一部分と、第１リング４１および第２リング４２の断面と、を示した図である。図４に示すように、遊星ローラ５０は、第１テーパ面５１を有する。第１テーパ面５１は、遊星ローラ５０の外周面の軸方向一端部に配置される。第１テーパ面５１は、軸方向に対して傾斜する。具体的には、第１テーパ面５１は、軸方向の一方側へ向かうにつれて、徐々に縮径する。遊星ローラ５０と第１リング４１との接触点ＰＡは、第１テーパ面５１上に配置される。
【0037】
また、図４に示すように、第１リング４１は、第１傾斜面４１１を有する。第１傾斜面４１１は、軸方向に対して傾斜する。具体的には、第１傾斜面４１１は、軸方向の一方側へ向かうにつれて、徐々に縮径する。遊星ローラ５０と第１リング４１との接触点ＰＡは、第１傾斜面４１１上に配置される。
【0038】
このように、遊星ローラ５０と第１リング４１との接触箇所に、第１テーパ面５１および第１傾斜面４１１の少なくともいずれか一方を設ければ、弾性部材９０により第１リング４１と遊星ローラ５０との間に生じる軸方向の押圧力が、径方向内方へ向かう法線力に変換される。これにより、遊星ローラ５０が太陽ローラ３０へ向けて押圧される。その結果、遊星ローラ５０と太陽ローラ３０とが、径方向に接触した状態に維持される。
【0039】
また、図４に示すように、遊星ローラ５０は、第２テーパ面５２を有する。第２テーパ面５２は、遊星ローラ５０の外周面の軸方向他端部に配置される。第２テーパ面５２は、軸方向に対して傾斜する。具体的には、第２テーパ面５２は、軸方向の他方側へ向かうにつれて、徐々に縮径する。遊星ローラ５０と第２リング４２との接触点ＰＢは、第２テーパ面５２上に配置される。
【0040】
また、図４に示すように、第２リング４２は、第２傾斜面４２１を有する。第２傾斜面４２１は、軸方向に対して傾斜する。具体的には、第２傾斜面４２１は、軸方向の他方側へ向かうにつれて、徐々に縮径する。遊星ローラ５０と第２リング４２との接触点ＰＢは、第２傾斜面４２１上に配置される。
【0041】
このように、遊星ローラ５０と第２リング４２との接触箇所に、第２テーパ面５２および第２傾斜面４２１の少なくともいずれか一方を設ければ、弾性部材９０により第２リング４２と遊星ローラ５０との間に生じる軸方向の押圧力が、径方向内方へ向かう法線力に変換される。これにより、遊星ローラ５０が太陽ローラ３０へ向けて押圧される。その結果、遊星ローラ５０と太陽ローラ３０とが、径方向に接触した状態に維持される。
【0042】
太陽ローラ３０が第１回転速度で回転すると、太陽ローラ３０と遊星ローラ５０との間の摩擦により、遊星ローラ５０が、遊星軸Ｘ２を中心として自転する。また、遊星ローラ５０は、第１リング４１および第２リング４２とも接触しているため、第１リング４１および第２リング４２と遊星ローラ５０との間の摩擦により、上記の自転に伴い、第１リング４１および第２リング４２に沿って公転する。すなわち、遊星ローラ５０は、遊星軸Ｘ２を中心として自転しつつ、中心軸Ｘ１を中心として公転する。中心軸Ｘ１を中心とする遊星ローラ５０の公転速度は、第１回転速度よりも遅い第２回転速度となる。
【0043】
また、遊星ローラ５０は、遊星シャフト６０を介してキャリア８０に接続されている。このため、遊星ローラ５０が公転すると、キャリア８０も、遊星ローラ５０の公転と同じ第２回転速度で、中心軸Ｘ１を中心として回転する。その結果、キャリア８０から、減速された第２回転速度の回転運動を取り出すことができる。
【0044】
本実施形態の動力伝達装置１では、遊星軸受７０の内径が、遊星シャフト６０の外径よりも大きい。具体的には、遊星軸受７０の内輪の内径が、遊星シャフト６０の外径よりも、僅かに大きい。このため、遊星軸受７０および遊星ローラ５０は、遊星シャフト６０に対して傾斜することが可能となっている。
【0045】
図５は、入力シャフト２０、太陽ローラ３０、遊星ローラ５０、および遊星シャフト６０と、第１リング４１、第２リング４２、およびキャリア８０の断面とを示した図である。図５に示すように、この動力伝達装置１は、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と第１リング４１との接触点ＰＡまでの径方向の距離をＲＡ、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と第２リング４２との接触点ＰＢまでの径方向の距離をＲＢとして、ＲＡ≠ＲＢを満たす。具体的には、ＲＡとＲＢとが、０．００５≦｜ＲＡ－ＲＢ｜／ＲＡ≦０．０５を満たすことが望ましい。
【0046】
また、ＲＡ≠ＲＢであるため、中心軸Ｘ１から遊星ローラ５０と第１リング４１との接触点ＰＡまでの径方向の距離である第１距離ＲＣと、中心軸Ｘ１から遊星ローラ５０と第２リング４２との接触点ＰＢまでの径方向の距離である第２距離ＲＤと、も異なる。具体的には、ＲＣとＲＤとが、０．００２５≦｜ＲＣ－ＲＤ｜／ＲＣ≦０．０２５を満たすことが望ましい。
【0047】
図６は、遊星軸Ｘ２を含み、かつ、径方向に対して垂直な断面図である。なお、図６では、図の煩雑化を避けるため、断面を示すハッチングを一部省略している。上述の通り、第１リング４１、遊星ローラ５０、および第２リング４２には、弾性部材９０による軸方向の押圧力が、常に作用している。したがって、接触点ＰＡにおいては、遊星ローラ５０と第１リング４１が常に接触し、接触点ＰＢにおいては、遊星ローラ５０と第２リング４２が常に接触している。ただし、上記の距離ＲＡと距離ＲＢが異なることから、接触点ＰＡ，ＰＢにおいて、速度差による周方向の相対滑りが生じる。この滑りにより、図６のように、接触点ＰＡ，ＰＢには、常に、周方向の互いに反対向きの接線力ＦＡ，ＦＢが生じる。
【0048】
特に、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と第１リング４１との接触点ＰＡまでの径方向の距離ＲＡと、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と第２リング４２との接触点ＰＢまでの径方向の距離ＲＢと、中心軸Ｘ１から遊星ローラ５０と第１リング４１との接触点ＰＡまでの径方向の距離である第１距離ＲＣと、中心軸Ｘ１から遊星ローラ５０と第２リング４２との接触点ＰＢまでの径方向の距離である第２距離ＲＤと、が上記の関係を満たすことにより、より最適な接線力ＦＡ，ＦＢが発生する。
【0049】
この接線力ＦＡ，ＦＢにより、遊星ローラ５０および遊星軸受７０を、遊星軸Ｘ２に対して傾斜させるスキュー力ＳＡ，ＳＢが発生する。このため、遊星軸受７０および遊星ローラ５０は、遊星シャフト６０に対して、中心軸Ｘ１を基準とする周方向に傾斜する。すなわち、図６のように、遊星軸受７０の内周面の軸方向一端部は、遊星シャフト６０の外周面の一部である第１接触部ＣＡと接触し、遊星軸受７０の内周面の軸方向他端部は、遊星シャフト６０の外周面の一部であり、遊星軸Ｘ２を基準とする周方向の位置が第１接触部ＣＡと異なる第２接触部ＣＢと接触する。これにより、遊星シャフト６０と遊星軸受７０との間の隙間が除去される。このとき、遊星シャフト６０に作用するスキュー力ＳＡおよびスキュー力ＳＢは、互いに偶力の関係にある。
【0050】
駆動が停止した状態においても、第１リング４１、遊星ローラ５０、および第２リング４２には、弾性部材９０による軸方向の押圧力が、作用する。このため、駆動が停止した状態においても、上記のスキュー力ＳＡ，ＳＢは残る。したがって、駆動が停止した状態においても、遊星軸受７０の内周面の軸方向一端部は、遊星シャフト６０の外周面の一部である第１接触部ＣＡと接触し、遊星軸受７０の内周面の軸方向他端部は、遊星シャフト６０の外周面の一部であり、遊星軸Ｘ２を基準とする周方向の位置が第１接触部ＣＡと異なる第２接触部ＣＢと接触する。これにより、遊星シャフト６０と遊星軸受７０との間の隙間が除去される。その結果、遊星シャフト６０と遊星軸受７０との間の隙間に起因する動力伝達装置１のバックラッシを低減できる。
【0051】
図６に示すように、遊星軸受７０の内周面の軸方向一端部は、遊星シャフト６０の第１接触部ＣＡと、中心軸Ｘ１を中心とする周方向に接触する。また、遊星軸受７０の内周面の軸方向他端部は、遊星シャフト６０の第２接触部ＣＢと、中心軸Ｘ１を中心とする周方向に接触する。一方、遊星軸受７０と遊星シャフト６０は、中心軸Ｘ１を中心とする径方向には接触しない。このため、弾性部材９０による上述した法線力は、遊星シャフト６０ではなく太陽ローラ３０に作用する状態が維持される。
【0052】
また、上述した接触点ＰＡにおける接線力ＦＡの反力は、第１リング４１が受ける。この反力により、第１リング４１と第１ピン４３との間の径差による隙間、および、第１ピン４３と第１ケーシング１１の間の径差による隙間が、除去される。その結果、第１リング４１と第１ピン４３との間の隙間、または、第１ピン４３と第１ケーシング１１の間の隙間に起因する動力伝達装置１のバックラッシも低減できる。
【0053】
また、上述した接触点ＰＢにおける接線力ＦＢの反力は、第２リング４２が受ける。この反力により、第２リング４２と第２ピン４４との間の径差による隙間、および、第２ピン４４と第２ケーシング１２の間の径差による隙間が、除去される。その結果、第２リング４２と第２ピン４４との間の隙間、または、第２ピン４４と第２ケーシング１２の間の隙間に起因する動力伝達装置１のバックラッシも低減できる。
【0054】
第１接触部ＣＡと第２接触部ＣＢとは、遊星軸Ｘ２を基準として、略点対称に配置される。すなわち、第１接触部ＣＡと第２接触部ＣＢとは、遊星軸Ｘ２を基準として互いに反対側に配置され、かつ、遊星ローラ５０の軸方向の中央を基準として互いに反対側に配置される。これにより、上記のスキュー力ＳＡ，ＳＢが作用した際に、遊星ローラ５０を、中心軸Ｘ１を基準とする周方向に、安定的に傾けることができる。
【0055】
＜２－２．第２実施形態＞
続いて、動力伝達装置１の第２実施形態について説明する。図７は、第２実施形態に係る動力伝達装置１の、遊星軸Ｘ２を含み、かつ、径方向に対して垂直な断面図である。なお、以下では、上記の第１実施形態との相違点を中心に説明する。第１実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。
続いて、動力伝達装置１の第２実施形態について説明する。図７は、第２実施形態に係る動力伝達装置１の、遊星軸Ｘ２を含み、かつ、径方向に対して垂直な断面図である。なお、以下では、上記の第１実施形態との相違点を中心に説明する。第１実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。
【0056】
図７に示すように、第２実施形態の動力伝達装置１では、遊星ローラ５０の内径が、遊星軸受７０の外径よりも大きい。具体的には、遊星ローラ５０の内径が、遊星軸受７０の外輪の外径よりも、僅かに大きい。このため、遊星ローラ５０は、遊星シャフト６０および遊星軸受７０に対して、傾斜することが可能となっている。
【0057】
この第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、弾性部材９０の押圧力と、ＲＡ≠ＲＢの関係により、接触点ＰＡ，ＰＢにおいて、接線力ＦＡ，ＦＢが生じる。ただし、第２実施形態では、接線力ＦＡ，ＦＢにより生じるスキュー力ＳＡ，ＳＢによって、遊星シャフト６０および遊星軸受７０に対して、遊星ローラ５０が、中心軸Ｘ１を基準とする周方向に傾斜する。すなわち、図７のように、遊星ローラ５０の内周面の軸方向一端部は、遊星軸受７０の外周面の一部である第１接触部ＣＡと接触し、遊星ローラ５０の内周面の軸方向他端部は、遊星軸受７０の外周面の一部であり、遊星軸Ｘ２を基準とする周方向の位置が第１接触部ＣＡと異なる第２接触部ＣＢと接触する。これにより、遊星軸受７０と遊星ローラ５０との間の隙間が除去される。このとき、遊星シャフト６０に作用するスキュー力ＳＡおよびスキュー力ＳＢは、互いに偶力の関係にある。
【0058】
駆動が停止した状態においても、第１リング４１、遊星ローラ５０、および第２リング４２には、弾性部材９０による軸方向の押圧力が、作用する。このため、駆動が停止した状態においても、上記のスキュー力ＳＡ，ＳＢは残る。したがって、駆動が停止した状態においても、遊星ローラ５０の内周面の軸方向一端部は、遊星軸受７０の外周面の一部である第１接触部ＣＡと接触し、遊星ローラ５０の内周面の軸方向他端部は、遊星軸受７０の外周面の一部であり、遊星軸Ｘ２を基準とする周方向の位置が第１接触部ＣＡと異なる第２接触部ＣＢと接触する。これにより、遊星軸受７０と遊星ローラ５０との間の隙間が除去される。その結果、遊星軸受７０と遊星ローラ５０との間の隙間に起因する動力伝達装置１のバックラッシを低減できる。
【0059】
＜２－３．第３実施形態＞
続いて、動力伝達装置１の第３実施形態について説明する。図８は、第３実施形態に係る動力伝達装置１の、入力シャフト２０、太陽ローラ３０、遊星ローラ５０、遊星シャフト６０、および弾性部材９０と、リング４０およびキャリア８０の断面とを示した図である。なお、以下では、上記の第１実施形態との相違点を中心に説明する。第１実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。
続いて、動力伝達装置１の第３実施形態について説明する。図８は、第３実施形態に係る動力伝達装置１の、入力シャフト２０、太陽ローラ３０、遊星ローラ５０、遊星シャフト６０、および弾性部材９０と、リング４０およびキャリア８０の断面とを示した図である。なお、以下では、上記の第１実施形態との相違点を中心に説明する。第１実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。
【0060】
図８に示すように、第３実施形態の動力伝達装置１では、太陽ローラ３０が、第１太陽ローラ３１と、第２太陽ローラ３２とを有する。第１太陽ローラ３１および第２太陽ローラ３２は、入力シャフト２０とともに、中心軸Ｘ１を中心として回転する。すなわち、入力シャフト２０が第１回転速度で回転すると、第１太陽ローラ３１および第２太陽ローラ３２も、第１回転速度で回転する。ただし、第１太陽ローラ３１は、入力シャフト２０に対して、軸方向に僅かに移動可能となっている。
【0061】
また、本実施形態の動力伝達装置１は、１つのリング４０を有する。リング４０は、太陽ローラ３０の径方向外方に配置される。リング４０は、中心軸Ｘ１を中心とする環状の部材である。リング４０は、図示を省略したピンを介して、ケーシング１０に接続される。これにより、ケーシング１０に対するリング４０の周方向の回転が防止される。
【0062】
遊星ローラ５０は、太陽ローラ３０およびリング４０に接触する。遊星ローラ５０の外周面は、リング４０の内周面と接触する。また、遊星ローラ５０の外周面の軸方向一端部は、第１太陽ローラ３１と接触する。また、遊星ローラ５０の外周面の軸方向他端部は、第２太陽ローラ３２と接触する。
【0063】
弾性部材９０は、第１太陽ローラ３１および第２太陽ローラ３２の少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する。本実施形態では、入力軸受２１と第１太陽ローラ３１との間に、弾性部材９０が配置されている。弾性部材９０は、軸方向に弾性変形可能な部材である。弾性部材９０は、例えば、皿ばねである。ただし、皿ばねに代えて、コイルばねやゴムなどを使用してもよい。弾性部材９０は、自然長よりも軸方向に圧縮されている。したがって、弾性部材９０は、第１太陽ローラ３１を、常に、第２太陽ローラ３２へ向けて軸方向に押圧する。これにより、遊星ローラ５０の径方向内側の端部が、第１太陽ローラ３１と第２太陽ローラ３２との間に挟まれる。
【0064】
遊星ローラ５０は、第１テーパ面５１を有する。第１テーパ面５１は、遊星ローラ５０の外周面の軸方向一端部に配置される。第１テーパ面５１は、軸方向に対して傾斜する。具体的には、第１テーパ面５１は、軸方向の一方側へ向かうにつれて、徐々に縮径する。遊星ローラ５０と第１太陽ローラ３１との接触点ＰＡは、第１テーパ面５１上に配置される。
【0065】
第１太陽ローラ３１は、第１傾斜面３１１を有する。第１傾斜面３１１は、軸方向に対して傾斜する。具体的には、第１傾斜面３１１は、軸方向の一方側へ向かうにつれて、徐々に拡径する。遊星ローラ５０と第１太陽ローラ３１との接触点ＰＡは、第１傾斜面３１１上に配置される。
【0066】
このように、遊星ローラ５０と第１太陽ローラ３１との接触箇所に、第１テーパ面５１および第１傾斜面３１１の少なくともいずれか一方を設ければ、弾性部材９０により第１太陽ローラ３１と遊星ローラ５０との間に生じる軸方向の押圧力が、径方向外方へ向かう法線力に変換される。これにより、遊星ローラ５０がリング４０へ向けて押圧される。その結果、遊星ローラ５０とリング４０とが、径方向に接触した状態に維持される。
【0067】
遊星ローラ５０は、第２テーパ面５２を有する。第２テーパ面５２は、遊星ローラ５０の外周面の軸方向他端部に配置される。第２テーパ面５２は、軸方向に対して傾斜する。具体的には、第２テーパ面５２は、軸方向の他方側へ向かうにつれて、徐々に縮径する。遊星ローラ５０と第２太陽ローラ３２との接触点ＰＢは、第２テーパ面５２上に配置される。
【0068】
第２太陽ローラ３２は、第２傾斜面３２１を有する。第２傾斜面３２１は、軸方向に対して傾斜する。具体的には、第２傾斜面３２１は、軸方向の他方側へ向かうにつれて、徐々に拡径する。遊星ローラ５０と第２太陽ローラ３２との接触点ＰＢは、第２傾斜面３２１上に配置される。
【0069】
このように、遊星ローラ５０と第２太陽ローラ３２との接触箇所に、第２テーパ面５２および第２傾斜面３２１の少なくともいずれか一方を設ければ、弾性部材９０により第２太陽ローラ３２と遊星ローラ５０との間に生じる軸方向の押圧力が、径方向外方へ向かう法線力に変換される。これにより、遊星ローラ５０がリング４０へ向けて押圧される。その結果、遊星ローラ５０とリング４０とが、径方向に接触した状態に維持される。
【0070】
本実施形態の動力伝達装置１では、遊星軸受７０の内径が、遊星シャフト６０の外径よりも大きい。具体的には、遊星軸受７０の内輪の内径が、遊星シャフト６０の外径よりも、僅かに大きい。このため、遊星軸受７０および遊星ローラ５０は、遊星シャフト６０に対して傾斜することが可能となっている。
【0071】
図８に示すように、この動力伝達装置１は、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と第１太陽ローラ３１との接触点ＰＡまでの径方向の距離をＲＡ、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と第２太陽ローラ３２との接触点ＰＢまでの径方向の距離をＲＢとして、ＲＡ≠ＲＢを満たす。具体的には、ＲＡとＲＢとが、０．００５≦｜ＲＡ－ＲＢ｜／ＲＡ≦０．０５を満たすことが望ましい。
【0072】
また、ＲＡ≠ＲＢであるため、中心軸Ｘ１から遊星ローラ５０と第１太陽ローラ３１との接触点ＰＡまでの径方向の距離である第３距離ＲＣと、中心軸Ｘ１から遊星ローラ５０と第２太陽ローラ３２との接触点ＰＢまでの径方向の距離である第４距離ＲＤと、も異なる。具体的には、ＲＣとＲＤとが、０．００２５≦｜ＲＣ－ＲＤ｜／ＲＣ≦０．０２５を満たすことが望ましい。
【0073】
図９は、第３実施形態に係る動力伝達装置１の、遊星軸Ｘ２を含み、かつ、径方向に対して垂直な断面図である。なお、図９では、図の煩雑化を避けるため、断面を示すハッチングを一部省略している。上述の通り、第１太陽ローラ３１、遊星ローラ５０、および第２太陽ローラ３２には、弾性部材９０による軸方向の押圧力が、常に作用している。したがって、接触点ＰＡにおいては、遊星ローラ５０と第１太陽ローラ３１が常に接触し、接触点ＰＢにおいては、遊星ローラ５０と第２太陽ローラ３２が常に接触している。ただし、上記の距離ＲＡと距離ＲＢが異なることから、接触点ＰＡ，ＰＢにおいて、速度差による周方向の相対滑りが生じる。この滑りにより、接触点ＰＡ，ＰＢには、常に、周方向の互いに反対向きの接線力ＦＡ，ＦＢが生じる。
【0074】
特に、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と第１太陽ローラ３１との接触点ＰＡまでの径方向の距離ＲＡと、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と第２太陽ローラ３２との接触点ＰＢまでの径方向の距離ＲＢと、中心軸Ｘ１から遊星ローラ５０と第１太陽ローラ３１との接触点ＰＡまでの径方向の距離である第３距離ＲＣと、中心軸Ｘ１から遊星ローラ５０と第２太陽ローラ３２との接触点ＰＢまでの径方向の距離である第４距離ＲＤと、が上記の関係を満たすことにより、より最適な接線力ＦＡ，ＦＢが発生する。
【0075】
この接線力ＦＡ，ＦＢにより、遊星ローラ５０および遊星軸受７０を、遊星軸Ｘ２に対して傾斜させるスキュー力ＳＡ，ＳＢが発生する。このため、遊星軸受７０および遊星ローラ５０は、遊星シャフト６０に対して周方向に傾斜する。すなわち、図９のように、遊星軸受７０の内周面の軸方向一端部は、遊星シャフト６０の外周面の一部である第１接触部ＣＡと接触し、遊星軸受７０の内周面の軸方向他端部は、遊星シャフト６０の外周面の一部であり、遊星軸Ｘ２を基準とする周方向の位置が第１接触部ＣＡと異なる第２接触部ＣＢと接触する。これにより、遊星シャフト６０と遊星軸受７０との間の隙間が除去される。このとき、遊星シャフト６０に作用するスキュー力ＳＡおよびスキュー力ＳＢは、互いに偶力の関係にある。
【0076】
駆動が停止した状態においても、第１太陽ローラ３１、遊星ローラ５０、および第２太陽ローラ３２には、弾性部材９０による軸方向の押圧力が、作用する。このため、駆動が停止した状態においても、上記のスキュー力ＳＡ，ＳＢは残る。したがって、駆動が停止した状態においても、遊星軸受７０の内周面の軸方向一端部は、遊星シャフト６０の外周面の一部である第１接触部ＣＡと接触し、遊星軸受７０の内周面の軸方向他端部は、遊星シャフト６０の外周面の一部であり、遊星軸Ｘ２を基準とする周方向の位置が第１接触部ＣＡと異なる第２接触部ＣＢと接触する。これにより、遊星シャフト６０と遊星軸受７０との間の隙間が除去される。その結果、遊星シャフト６０と遊星軸受７０との間の隙間に起因する動力伝達装置１のバックラッシを低減できる。
【0077】
図９に示すように、遊星軸受７０の内周面の軸方向一端部は、遊星シャフト６０の第１接触部ＣＡと、中心軸Ｘ１を中心とする周方向に接触する。また、遊星軸受７０の内周面の軸方向他端部は、遊星シャフト６０の第２接触部ＣＢと、中心軸Ｘ１を中心とする周方向に接触する。一方、遊星軸受７０と遊星シャフト６０は、中心軸Ｘ１を中心とする径方向には接触しない。このため、弾性部材９０による上述した法線力は、遊星シャフト６０ではなくリング４０に作用する状態が維持される。
【0078】
第１接触部ＣＡと第２接触部ＣＢとは、遊星軸Ｘ２を基準として、略点対称に配置される。すなわち、第１接触部ＣＡと第２接触部ＣＢとは、遊星軸Ｘ２を基準として互いに反対側に配置され、かつ、遊星ローラ５０の軸方向の中央を基準として互いに反対側に配置される。これにより、上記のスキュー力ＳＡ，ＳＢが作用した際に、遊星ローラ５０を、中心軸Ｘ１を基準とする周方向に、安定的に傾けることができる。
【0079】
＜２－４．第４実施形態＞
続いて、動力伝達装置１の第４実施形態について説明する。図１０は、第４実施形態に係る動力伝達装置１の、遊星軸Ｘ２を含み、かつ、径方向に対して垂直な断面図である。なお、以下では、上記の第３実施形態との相違点を中心に説明する。第３実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。
続いて、動力伝達装置１の第４実施形態について説明する。図１０は、第４実施形態に係る動力伝達装置１の、遊星軸Ｘ２を含み、かつ、径方向に対して垂直な断面図である。なお、以下では、上記の第３実施形態との相違点を中心に説明する。第３実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。
【0080】
図１０に示すように、第４実施形態の動力伝達装置１では、遊星ローラ５０の内径が、遊星軸受７０の外径よりも大きい。具体的には、遊星ローラ５０の内径が、遊星軸受７０の外輪の外径よりも、僅かに大きい。このため、遊星ローラ５０は、遊星シャフト６０および遊星軸受７０に対して、傾斜することが可能となっている。
【0081】
この第４実施形態においても、第３実施形態と同様に、弾性部材９０の押圧力と、ＲＡ≠ＲＢの関係により、接触点ＰＡ，ＰＢにおいて、接線力ＦＡ，ＦＢが生じる。ただし、第４実施形態では、接線力ＦＡ，ＦＢにより生じるスキュー力ＳＡ，ＳＢによって、遊星シャフト６０および遊星軸受７０に対して、遊星ローラ５０が、中心軸Ｘ１を基準とする周方向に傾斜する。すなわち、図１０のように、遊星ローラ５０の内周面の軸方向一端部は、遊星軸受７０の外周面の一部である第１接触部ＣＡと接触し、遊星ローラ５０の内周面の軸方向他端部は、遊星軸受７０の外周面の一部であり、遊星軸Ｘ２を基準とする周方向の位置が第１接触部ＣＡと異なる第２接触部ＣＢと接触する。これにより、遊星軸受７０と遊星ローラ５０との間の隙間が除去される。このとき、遊星シャフト６０に作用するスキュー力ＳＡおよびスキュー力ＳＢは、互いに偶力の関係にある。
【0082】
駆動が停止した状態においても、第１太陽ローラ３１、遊星ローラ５０、および第２太陽ローラ３２には、弾性部材９０による軸方向の押圧力が、作用する。このため、駆動が停止した状態においても、上記のスキュー力ＳＡ，ＳＢは残る。したがって、駆動が停止した状態においても、遊星ローラ５０の内周面の軸方向一端部は、遊星軸受７０の外周面の一部である第１接触部ＣＡと接触し、遊星ローラ５０の内周面の軸方向他端部は、遊星軸受７０の外周面の一部であり、遊星軸Ｘ２を基準とする周方向の位置が第１接触部ＣＡと異なる第２接触部ＣＢと接触する。これにより、遊星軸受７０と遊星ローラ５０との間の隙間が除去される。その結果、遊星軸受７０と遊星ローラ５０との間の隙間に起因する動力伝達装置１のバックラッシを低減できる。
【0083】
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態には限定されない。以下では、種々の変形例について、上記の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、上記の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態には限定されない。以下では、種々の変形例について、上記の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、上記の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。
【0084】
＜３－１．第１変形例＞
図１１は、第１変形例に係る動力伝達装置１の横断面図である。図１２は、第１変形例に係る遊星シャフト６０の分解斜視図である。図１１および図１２の例では、遊星シャフト６０が、可動片６２を有する。具体的には、遊星シャフト６０が、シャフト本体６１と、一対の可動片６２とを有する。
図１１は、第１変形例に係る動力伝達装置１の横断面図である。図１２は、第１変形例に係る遊星シャフト６０の分解斜視図である。図１１および図１２の例では、遊星シャフト６０が、可動片６２を有する。具体的には、遊星シャフト６０が、シャフト本体６１と、一対の可動片６２とを有する。
【0085】
シャフト本体６１は、キャリア８０に支持される。一対の可動片６２は、シャフト本体６１の、周方向における両側に配置される。可動片６２は、シャフト本体６１に対して、径方向に移動可能となっている。また、可動片６２は、遊星軸受７０に接触する。シャフト本体６１と遊星軸受７０の内輪との間には、径方向の隙間が存在する。
【0086】
弾性部材９０により発生する上述した法線力は、シャフト本体６１ではなく、可動片６２に作用する。これにより、シャフト本体６１を押圧することなく、遊星ローラ５０を、太陽ローラ３０またはリング４０へ向けて、押圧することができる。したがって、遊星ローラ５０を、太陽ローラ３０またはリング４０に対して、より安定的に接触させることができる。
【0087】
＜３－２．第２変形例＞
図１３は、第２変形例に係る動力伝達装置１の縦断面図である。上述した実施形態の各図では、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と太陽ローラ３０の接触点までの距離と、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０とリング４０の接触点までの距離とが、略同一であった。これに対し、図１３の例では、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と太陽ローラ３０の接触点までの距離よりも、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０とリング４０の接触点までの距離の方が、短い。このようにすれば、動力伝達装置１の減速比を、より大きくすることができる。すなわち、減速後の第２回転速度を、より小さくすることができる。
図１３は、第２変形例に係る動力伝達装置１の縦断面図である。上述した実施形態の各図では、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と太陽ローラ３０の接触点までの距離と、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０とリング４０の接触点までの距離とが、略同一であった。これに対し、図１３の例では、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０と太陽ローラ３０の接触点までの距離よりも、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０とリング４０の接触点までの距離の方が、短い。このようにすれば、動力伝達装置１の減速比を、より大きくすることができる。すなわち、減速後の第２回転速度を、より小さくすることができる。
【0088】
上述した実施形態では、遊星軸受７０として、ボールベアリングを使用していた。これに対し、図１３の例では、遊星軸受７０として、ニードルベアリングを使用している。このようにすれば、遊星軸Ｘ２から遊星ローラ５０とリング４０の接触点までの距離を、より短くしやすい。したがって、動力伝達装置１の減速比を、より大きくしやすい。
【0089】
このような構造においても、上記の実施形態と同様に、スキュー力ＳＡ，ＳＢによって、遊星シャフト６０に対して、遊星ローラ５０を、中心軸Ｘ１を基準とする周方向に傾斜させることにより、遊星シャフト６０と遊星軸受７０との間の隙間、または、遊星軸受７０と遊星ローラ５０との間の隙間が除去される。その結果、当該隙間に起因する動力伝達装置１のバックラッシを低減できる。
【0090】
＜３－３．第３変形例＞
図１４は、第３変形例に係る動力伝達装置１の縦断面図である。上記の実施形態では、リング４０がケーシング１０に接続され、遊星シャフト６０がキャリア８０に接続されていた。これに対し、図１４の例では、遊星シャフト６０がケーシング１０に接続され、リング４０がキャリア８０に接続されている。
図１４は、第３変形例に係る動力伝達装置１の縦断面図である。上記の実施形態では、リング４０がケーシング１０に接続され、遊星シャフト６０がキャリア８０に接続されていた。これに対し、図１４の例では、遊星シャフト６０がケーシング１０に接続され、リング４０がキャリア８０に接続されている。
【0091】
図１４の例では、太陽ローラ３０の回転により遊星ローラ５０が自転すると、遊星ローラ５０とリング４０との間の摩擦により、リング４０が、中心軸Ｘ１を中心として回転する。中心軸Ｘ１を中心とするリング４０の回転速度は、第１回転数よりも遅い第２回転速度となる。そして、リング４０はキャリア８０に接続されているため、リング４０とともにキャリア８０も、第２回転速度で、中心軸Ｘ１を中心として回転する。その結果、キャリア８０から、減速された第２回転速度の回転運動を取り出すことができる。
【0092】
このような構造においても、上記の実施形態と同様に、スキュー力ＳＡ，ＳＢによって、遊星シャフト６０に対して、遊星ローラ５０を、中心軸Ｘ１を基準とする周方向に傾斜させることにより、遊星シャフト６０と遊星軸受７０との間の隙間、または、遊星軸受７０と遊星ローラ５０との間の隙間が除去される。その結果、当該隙間に起因する動力伝達装置１のバックラッシを低減できる。
【0093】
＜３－４．他の変形例＞
上記の実施形態の動力伝達装置１は、ロボットの関節に使用されていた。しかしながら、動力伝達装置１は、ロボット以外の産業機械に使用されてもよい。例えば、動力伝達装置１は、アシストスーツ、無人搬送台車、天体望遠鏡などの他の産業機械に使用されてもよい。
上記の実施形態の動力伝達装置１は、ロボットの関節に使用されていた。しかしながら、動力伝達装置１は、ロボット以外の産業機械に使用されてもよい。例えば、動力伝達装置１は、アシストスーツ、無人搬送台車、天体望遠鏡などの他の産業機械に使用されてもよい。
【0094】
＜４．総括＞
本技術は、以下の構成をとることが可能である。
本技術は、以下の構成をとることが可能である。
【0095】
（１）中心軸に沿って配置された入力シャフトと、前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、を備え、前記リングは、前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１リングと、前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２リングと、を有し、前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材をさらに備え、前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きく、駆動が停止した状態において、前記遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、前記遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
【0096】
（２）中心軸に沿って配置された入力シャフトと、前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、を備え、前記リングは、前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１リングと、前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２リングと、を有し、前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材をさらに備え、前記遊星ローラの内径は、前記遊星軸受の外径よりも大きく、駆動が停止した状態において、前記遊星ローラの内周面の軸方向一端部は、前記遊星軸受の外周面の一部である第１接触部と接触し、前記遊星ローラの内周面の軸方向他端部は、前記遊星軸受の外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
【0097】
（３）（１）または（２）に記載の動力伝達装置であって、前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点までの径方向の距離をＲＡ、前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点までの径方向の距離をＲＢとして、ＲＡ≠ＲＢを満たす、動力伝達装置。
【0098】
（４）（３）に記載の動力伝達装置であって、０．００５≦｜ＲＡ－ＲＢ｜／ＲＡ≦０．０５を満たす、動力伝達装置。
【0099】
（５）（１）から（４）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、前記中心軸から前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点までの径方向の距離である第１距離と、前記中心軸から前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点までの径方向の距離である第２距離と、が異なる、動力伝達装置。
【0100】
（６）（１）から（５）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、前記第１接触部と前記第２接触部とは、前記遊星軸を基準として、略点対称に配置される、動力伝達装置。
【0101】
（７）（１）から（６）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、前記遊星ローラは、外周面の軸方向一端部に配置され、前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１テーパ面と、外周面の軸方向他端部に配置され、前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２テーパ面と、を有し、前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点は、前記第１テーパ面上に配置され、前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点は、前記第２テーパ面上に配置される、動力伝達装置。
【0102】
（８）（１）から（７）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、前記第１リングは、前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１傾斜面を有し、前記第２リングは、前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２傾斜面を有し、前記遊星ローラと前記第１リングとの接触点は、前記第１傾斜面上に配置され、前記遊星ローラと前記第２リングとの接触点は、前記第２傾斜面上に配置される、動力伝達装置。
【0103】
（９）中心軸に沿って配置された入力シャフトと、前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、を備え、前記太陽ローラは、前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１太陽ローラと、前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２太陽ローラと、を有し、前記第１太陽ローラおよび前記第２太陽ローラの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材をさらに備え、前記遊星軸受の内径は、前記遊星シャフトの外径よりも大きく、駆動が停止した状態において、前記遊星軸受の内周面の軸方向一端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部である第１接触部と接触し、前記遊星軸受の内周面の軸方向他端部は、前記遊星シャフトの外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
【0104】
（１０）中心軸に沿って配置された入力シャフトと、前記入力シャフトとともに前記中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの径方向外方に配置される、前記中心軸を中心とする環状のリングと、前記太陽ローラおよび前記リングに接触する遊星ローラと、前記中心軸と平行な遊星軸に沿って配置された遊星シャフトと、前記遊星シャフトと前記遊星ローラとの間に配置された遊星軸受と、前記リングと前記遊星シャフトの相対回転を出力するキャリアと、を備え、前記太陽ローラは、前記遊星ローラの外周面の軸方向一端部と接触する第１太陽ローラと、前記遊星ローラの外周面の軸方向他端部と接触する第２太陽ローラと、を有し、前記第１太陽ローラおよび前記第２太陽ローラの少なくとも一方を、他方へ向けて軸方向に押圧する弾性部材をさらに備え、前記遊星ローラの内径は、前記遊星軸受の外径よりも大きく、駆動が停止した状態において、前記遊星ローラの内周面の軸方向一端部は、前記遊星軸受の外周面の一部である第１接触部と接触し、前記遊星ローラの内周面の軸方向他端部は、前記遊星軸受の外周面の一部であり、前記遊星軸を基準とする周方向の位置が前記第１接触部と異なる第２接触部と接触する、動力伝達装置。
【0105】
（１１）（９）または（１０）に記載の動力伝達装置であって、前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点までの径方向の距離をＲＡ、前記遊星軸から前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点までの径方向の距離をＲＢとして、ＲＡ≠ＲＢを満たす、動力伝達装置。
【0106】
（１２）（１１）に記載の動力伝達装置であって、０．００５≦｜ＲＡ－ＲＢ｜／ＲＡ≦０．０５を満たす、動力伝達装置。
【0107】
（１３）（９）から（１２）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、前記中心軸から前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点までの径方向の距離である第３距離と、前記中心軸から前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点までの径方向の距離である第４距離と、が異なる、動力伝達装置。
【0108】
（１４）（９）から（１３）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、前記遊星ローラは、外周面の軸方向一端部に配置され、前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第１テーパ面と、外周面の軸方向他端部に配置され、前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する第２テーパ面と、を有し、前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点は、前記第１テーパ面上に配置され、前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点は、前記第２テーパ面上に配置される、動力伝達装置。
【0109】
（１５）（９）から（１４）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、前記第１太陽ローラは、前記軸方向の一方側へ向かうにつれて徐々に拡径する第１傾斜面を有し、前記第２太陽ローラは、前記軸方向の他方側へ向かうにつれて徐々に拡径する第２傾斜面を有し、前記遊星ローラと前記第１太陽ローラとの接触点は、前記第１傾斜面上に配置され、前記遊星ローラと前記第２太陽ローラとの接触点は、前記第２傾斜面上に配置される、動力伝達装置。
【0110】
（１６）（１）から（１５）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、前記遊星シャフトは、前記遊星軸受に接触するとともに、径方向に移動可能な可動片を有する、動力伝達装置。
【0111】
（１７）（１）から（１６）までのいずれか１つの記載の動力伝達装置を備えた、産業機械。
【産業上の利用可能性】
【0112】
本発明は、動力伝達装置および産業機械に利用できる。
【符号の説明】
【0113】
１ 動力伝達装置
１０ ケーシング
１１ 第１ケーシング
１２ 第２ケーシング
２０ 入力シャフト
２１ 入力軸受
３０ 太陽ローラ
３１ 第１太陽ローラ
３２ 第２太陽ローラ
４０ リング
４１ 第１リング
４２ 第２リング
４３ 第１ピン
４４ 第２ピン
５０ 遊星ローラ
５１ 第１テーパ面
５２ 第２テーパ面
６０ 遊星シャフト
６１ シャフト本体
６２ 可動片
７０ 遊星軸受
８０ キャリア
８１ キャリアホイール
８２ キャリアシャフト
８３ 中間軸受
８４ 出力軸受
９０ 弾性部材
１００ 産業機械
３１１ 第１傾斜面
３２１ 第２傾斜面
４１１ 第１傾斜面
４２１ 第２傾斜面
ＰＡ 接触点
ＰＢ 接触点
ＣＡ 第１接触部
ＣＢ 第２接触部
ＦＡ 接線力
ＦＢ 接線力
ＳＡ スキュー力
ＳＢ スキュー力
Ｘ１ 中心軸
Ｘ２ 遊星軸
１０ ケーシング
１１ 第１ケーシング
１２ 第２ケーシング
２０ 入力シャフト
２１ 入力軸受
３０ 太陽ローラ
３１ 第１太陽ローラ
３２ 第２太陽ローラ
４０ リング
４１ 第１リング
４２ 第２リング
４３ 第１ピン
４４ 第２ピン
５０ 遊星ローラ
５１ 第１テーパ面
５２ 第２テーパ面
６０ 遊星シャフト
６１ シャフト本体
６２ 可動片
７０ 遊星軸受
８０ キャリア
８１ キャリアホイール
８２ キャリアシャフト
８３ 中間軸受
８４ 出力軸受
９０ 弾性部材
１００ 産業機械
３１１ 第１傾斜面
３２１ 第２傾斜面
４１１ 第１傾斜面
４２１ 第２傾斜面
ＰＡ 接触点
ＰＢ 接触点
ＣＡ 第１接触部
ＣＢ 第２接触部
ＦＡ 接線力
ＦＢ 接線力
ＳＡ スキュー力
ＳＢ スキュー力
Ｘ１ 中心軸
Ｘ２ 遊星軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】