特開 2024-171404 建設作業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171404

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】建設作業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   E04F 21/18 20060101AFI20241205BHJP

   E04G 21/16 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

E04F21/18 A

E04G21/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023088381

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002299

【氏名又は名称】清水建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100161506

【弁理士】

【氏名又は名称】川渕 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(72)【発明者】

【氏名】八條 貴誉

(72)【発明者】

【氏名】五十嵐 俊介

【テーマコード（参考）】

2E174

【Ｆターム（参考）】

2E174AA03

2E174BA01

2E174DA17

2E174DA52

(57)【要約】

【課題】ボードを隙間なく位置決めすることが可能な建設作業用ロボットを提供する。
【解決手段】基台と、基台に設けられるとともに敷設ボードを着脱自在に把持するボード把持部を具備し、ボード把持部の移動が自在なボード吸着ユニットと、基台に設けられるとともに距離センサを具備し、距離センサの移動が自在な計測ユニットと、天井下地に既設された既設ボードの周囲に距離センサが配置されるように計測ユニットを制御し、距離センサの検出値に基づいてボード把持部が把持している敷設ボードを既設ボードに押し付けるようにボード吸着ユニットを制御する制御装置とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
前記基台に設けられるとともに敷設ボードを着脱自在に把持するボード把持部を具備し、前記ボード把持部の移動が自在なボード吸着ユニットと、
前記基台に設けられとともに距離センサを具備し、前記距離センサの移動が自在な計測ユニットと、
下地に既設された既設ボードの周囲に前記距離センサが配置されるように前記計測ユニットを制御し、前記距離センサの検出値に基づいて前記ボード把持部が把持している前記敷設ボードを前記既設ボードに押し付けるように前記ボード吸着ユニットを制御する制御装置と
を備えることを特徴とする建設作業用ロボット。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記既設ボードから所定距離を空けた位置に前記敷設ボードを移動させるように前記ボード吸着ユニットを先行制御し、
前記敷設ボードを前記所定距離だけ追加移動させるように前記ボード吸着ユニットを追加制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の建設作業用ロボット。

【請求項3】

前記既設ボード及び前記敷設ボードが矩形状であった場合、
前記制御装置は、前記敷設ボードにおいて直交する２辺について前記既設ボードに押し付けるように前記ボード吸着ユニットを制御する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の建設作業用ロボット。

【請求項4】

前記距離センサは、前記既設ボードの周囲における前記下地までの距離を検出する一次元センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設作業用ロボット。

【請求項5】

前記ボード把持部は、吸着パッドによって前記敷設ボードを把持するとともに前記吸着パッドの根元にゴムブッシュを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設作業用ロボット。

【請求項6】

前記制御装置は、前記ボード吸着ユニット及び前記計測ユニットとの信号の授受が自在な産業用コンピュータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設作業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設作業用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、部材の取付け作業を代替又はアシストすることのできる建設作業用ロボットが開示されている。この建設作業用ロボットは、部材を母体に取付けるために用いられる建設作業用ロボットであって、基台と、基台に設けられたマニピュレータと、マニピュレータの先端に着脱自在に設けられたエンドエフェクタと、マニピュレータの先端に設けられ、部材及び母体の種別並びに位置を認識する認識手段と、エンドエフェクタと母体の位置関係を計測する計測手段とを備え、マニピュレータは、予め設定した母体の位置へマニピュレータの先端を接近移動させる移動制御手段を有し、エンドエフェクタは、部材保持手段と取付け操作手段と監視手段とを有する。

【0003】

このような建設作業用ロボットによれば、従来、作業員が手作業で行っていた部材の取付け作業を、この建設作業用ロボットで代替又はアシストすることができる。特に、取付け箇所が多数あり、取付け作業を多数回繰り返す必要がある場合には、作業員の負担を大幅に軽減することができるので、作業の省力化ないし省人化を図ることが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１１０４６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、内装工事の一つであるボード工事では、石膏ボードを下地にビスで固定する施工工事が行われている。このボード工事では、作業員が石膏ボードを決められた割付で隙間なく、決められたピッチで下地材にビスで固定していく。天井に石膏ボード等のボードを貼る際は上向けかつ高所での作業となるが、ボード間の隙間は施工不良に繋がる大きな問題となるため信頼度が求められる。

【0006】

しかしながら、このようなボード工事に上記建設作業用ロボットを適用しようとした場合、ボード間の隙間が施工要求を満足するようにボードを位置決めすることが困難である。ボード工事では、作業効率も要求されるので、できるだけ迅速にボードの位置決めを行って天井に貼り付けることが要求される。

【0007】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、ボードを隙間なく位置決めすることが可能な建設作業用ロボットの提供を目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本発明では、建設作業用ロボットに係る第１の解決手段として、基台と、前記基台に設けられるとともに敷設ボードを着脱自在に把持するボード把持部を具備し、前記ボード把持部の移動が自在なボード吸着ユニットと、前記基台に設けられとともに距離センサを具備し、前記距離センサの移動が自在な計測ユニットと、下地に既設された既設ボードの周囲に前記距離センサが配置されるように前記計測ユニットを制御し、前記距離センサの検出値に基づいて前記ボード把持部が把持している前記敷設ボードを前記既設ボードに押し付けるように前記ボード吸着ユニットを制御する制御装置とを備える、という手段を採用する。

【0009】

本発明では、建設作業用ロボットに係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記制御装置は、前記既設ボードから所定隙間を空けた位置に前記敷設ボードを移動させるように前記ボード吸着ユニットを先行制御し、前記敷設ボードを前記所定距離だけ追加移動させるように前記ボード吸着ユニットを追加制御する、という手段を採用する。

【0010】

本発明では、建設作業用ロボットに係る第３の解決手段として、上記第１又は第２の解決手段において、前記既設ボード及び前記敷設ボードが矩形状であった場合、前記制御装置は、前記敷設ボードにおいて直交する２辺について前記既設ボードに押し付けるように前記ボード吸着ユニットを制御する、という手段を採用する。

【0011】

本発明では、建設作業用ロボットに係る第４の解決手段として、上記第１～第３のいずれかの解決手段において、前記距離センサは、前記既設ボードの周囲における前記下地までの距離を検出する一次元センサである、という手段を採用する。

【0012】

本発明では、建設作業用ロボットに係る第５の解決手段として、上記第１～第４のいずれかの解決手段において、前記ボード把持部は、吸着パッドによって前記敷設ボードを把持するとともに前記吸着パッドの根元にゴムブッシュを備える、という手段を採用する。

【0013】

本発明では、建設作業用ロボットに係る第６の解決手段として、上記第１～第５のいずれかの解決手段において、前記制御装置は、前記ボード吸着ユニット及び前記計測ユニットとの信号の授受が自在な産業用コンピュータである、という手段を採用する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、ボードを隙間なく位置決めすることが可能な建設作業用ロボットを提供することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態に係る建設作業用ロボットの全体構成を示す模式図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る建設作業用ロボットの制御構成の動作を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る建設作業用ロボットの動作を示すフローチャートである。

【図4】本発明の一実施形態に係る建設作業用ロボットの動作を示す第１の模式図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る建設作業用ロボットの動作を示す第２の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態に係る建設作業用ロボットＡは、図１に示すような全体構成を備えている。すなわち、この建設作業用ロボットＡは、基台１、第１、第２のマニピュレータ２ａ、２ｂ、ボード把持部３及び距離センサ４を備える。

【0017】

ここで、基台１、第１、第２のマニピュレータ２ａ、２ｂ、ボード把持部３及び距離センサ４のうち、基台１、第１のマニピュレータ２ａ及びボード把持部３は、ボード吸着ユニットＫを構成している。また、基台１、第１、第２のマニピュレータ２ａ、２ｂ、ボード把持部３及び距離センサ４のうち、基台１、第２のマニピュレータ２ｂ及び距離センサ４は、計測ユニットＨを構成している。

【0018】

このような建設作業用ロボットＡは、図４や図５に示すように、敷設ボードＢを天井下地Ｃに敷設する際に用いられる産業用ロボットである。すなわち、建設作業用ロボットＡは、全体として平板な天井下地Ｃの表面（下面）に対して平板かつ矩形状の敷設ボードＢを順次貼り付けるボード工事をサポートする。

【0019】

ここで、敷設ボードＢは、建設作業用ロボットＡを用いることにより天井下地Ｃの下面にこれから敷設される平板状のボードであり、例えば建築資材として周知な石膏ボードである。また、図４において、符号Ｂａは、建設作業用ロボットＡを用いることにより、天井下地Ｃの下面に先に敷設された既設ボードである。

【0020】

基台１は、走行台車として機能するものであり、タブレット端末を通した自動制御により自律走行可能な台車である。すなわち、基台１の下部にはホイール式の走行部が設けられており、また基台１の上部には第１、第２のマニピュレータ２ａ、２ｂが支持されている。

【0021】

第１のマニピュレータ２ａは、図示するように多関節ロボットアームであり、基端部が基台１の上部に固定されている。また、この第１のマニピュレータ２ａは、先端部にボード把持部３が装着されている。すなわち、第１のマニピュレータ２ａは、ボード把持部３を三次元空間内で移動自在に支持する第１の移動手段である。

【0022】

第２のマニピュレータ２ｂは、第１のマニピュレータ２ａと同様に多関節ロボットアームである。この第２のマニピュレータ２ｂは、基端部が基台１の上部に固定され、先端部に距離センサ４が装着されている。すなわち、第２のマニピュレータ２ｂは、距離センサ４を三次元空間内で移動自在に支持する第２の移動手段である。

【0023】

ボード把持部３は、ボードＢを着脱自在に把持する把持機構であり、第１のマニピュレータ２ａの先端部に装着されている。すなわち、ボード把持部３は、図４に示すように、全体として平板状かつ矩形状の把持フレーム３ａと、把持フレーム３ａに離散的に設けられた複数の吸着パッド３ｂ、３ｂ、……とを備えている。また、ボード把持部３は、図示されていないが各吸着パッド３ｂ、３ｂ、……の根元にゴムブッシュ３ｃを備えている。

【0024】

このようなボード把持部３は、複数の吸着パッド３ｂ、３ｂ、……を敷設ボードＢの片面（平面）に押し当てて真空吸着することによって当該敷設ボードＢを把持する。また、このボード把持部３は、複数の吸着パッド３ｂ、３ｂ、……による敷設ボードＢの片面（平面）への真空吸着を解消することにより敷設ボードＢを解離させる。

【0025】

ここで、各吸着パッド３ｂ、３ｂ、……の根元にはゴムブッシュが各々設けられているので、各吸着パッド３ｂ、３ｂ、……を敷設ボードＢの片面（平面）に押し当てた際の反力を効果的に吸収することができる。すなわち、複数のゴムブッシュ３ｃは、ボード把持部３を移動自在に支持する第１のマニピュレータ２ａの過負荷を軽減するものである。

【0026】

距離センサ４は、一次元のレーザセンサであり、第２のマニピュレータ２ｂの先端部に装着されている。すなわち、距離センサ４は、一方向にレーザ光を照射することにより当該レーザ光を反射する物体までの距離を検出する。この距離センサ４は、図４に示すように、既設ボードＢの周囲のうち、既設ボードＢの長辺に沿った１点を第１計測点Ｐａとし、また既設ボードＢの短辺に沿った１点を第２計測点Ｐｂとする。

【0027】

すなわち、距離センサ４は、第１計測点Ｐａ及び第２計測点Ｐｂにおける天井下地Ｃの下方において、図５に示すように天井下地Ｃに向けてレーザ光を照射することにより天井下地Ｃまでの距離を検出する。距離センサ４は、第１計測点Ｐａにおいて第１検出値Ｌａを取得し、また第２計測点Ｐｂにおいて第２検出値Ｌｂを取得する。

【0028】

ここで、上記第１計測点Ｐａは、既設ボードＢａの長辺から当該長辺に直交する方向に所定距離（例えば２ｍｍ）だけ離れた位置である。また、上記第２計測点Ｐｂは、既設ボードＢａの短辺から当該短辺に直交する方向に所定距離（例えば２ｍｍ）だけ離れた位置である。

【0029】

また、この建設作業用ロボットＡは、図２に示すような制御構成を備えている。すなわち、建設作業用ロボットＡは、ボード吸着ユニットＫ及び計測ユニットＨとの信号の授受が自在な産業用ＰＣ５（産業用コンピュータ）を備える。この産業用ＰＣ５は、予め搭載された制御プログラム（アプリケーション）に基づいてボード吸着ユニットＫ及び計測ユニットＨを制御する制御装置である。

【0030】

次に、本実施形態に係る建設作業用ロボットＡの動作について、図３に示すフローチャートに沿って詳しく説明する。

【0031】

建設作業用ロボットＡは、稼働を開始すると、最初に敷設ボードＢを押付け待機位置に移動させる（ステップＳ１）。すなわち、産業用ＰＣ５は、ボード吸着ユニットＫに対して敷設ボードＢを押付け待機位置に移動させる制御信号を出力する。そして、ボード吸着ユニットＫが上記制御信号に従って作動することにより、敷設ボードＢが予め設定された押付け待機位置に移動する。

【0032】

ボード吸着ユニットＫは、敷設ボードＢを押付け待機位置に移動させると、産業用ＰＣ５に対して敷設ボードＢの移動完了信号を出力する（ステップＳ２）。産業用ＰＣ５は、この移動完了信号がボード吸着ユニットＫから入力されると、計測ユニットＨに対して距離センサ４を第１計測点Ｐａに移動させる移動開始指示を出力する（ステップＳ３）。

【0033】

計測ユニットＨは、上記移動開始指示に従って作動することにより、距離センサ４を第１計測点Ｐａに移動させる（ステップＳ４）。そして、計測ユニットＨは、距離センサ４を第１計測点Ｐａに移動させると、産業用ＰＣ５に対して距離センサ４の移動完了信号を出力する（ステップＳ５）。

【0034】

産業用ＰＣ５は、この移動完了信号が計測ユニットＨから入力されると、計測ユニットＨに対して測定開始指示を出力する（ステップＳ６）。そして、産業用ＰＣ５は、ボード吸着ユニットＫに対して、敷設ボードＢを第１計測点Ｐａの方向（－ｘ方向）つまり既設ボードＢａの長辺側への移動（押付け）を開始させる移動開始指示を出力する（ステップＳ７）。

【0035】

このようにして距離センサ４による距離検出及び敷設ボードＢの既設ボードＢａの長辺側への移動が開始すると、産業用ＰＣ５は、第１計測点Ｐａにおける距離センサ４の第１検出値Ｌａが予め設定された閾値を下回るか否かを判断する（ステップＳ８）。そして、産業用ＰＣ５は、第１検出値Ｌａが閾値を下回らない場合つまりステップＳ８の判断が「Ｆ」の場合、既設ボードＢａの長辺側への押付けを継続させる（ステップＳ９）。

【0036】

一方、産業用ＰＣ５は、第１検出値Ｌａが閾値を下回った場合つまりステップＳ８の判断が「Ｔ」の場合、敷設ボードＢの既設ボードＢａの長辺側への押付けを停止させる停止指示をボード吸着ユニットＫに出力する（ステップＳ１０）。ボード吸着ユニットＫは、上記停止指示が産業用ＰＣ５から入力されると、敷設ボードＢの既設ボードＢａの長辺側への押付けを停止させる（ステップＳ１１）。

【0037】

ここで、第１検出値Ｌａが閾値を下回る状態つまりステップＳ８の判断が「Ｔ」になる状態は、図５（ａ）に示すように距離センサ４が天井下地Ｃまでの距離を検出している状態から図５（ｂ）に示すように距離センサ４が天井下地Ｃに代わって敷設ボードＢの表面までの距離を検出する状態に変化する状態である。

【0038】

すなわち、ステップＳ８の判断が「Ｔ」になるタイミングは、既設ボードＢａの長辺側（－ｘ方向）に徐々に移動する敷設ボードＢが既設ボードＢａの長辺から所定距離（例えば２ｍｍ）だけ離れた位置に差し掛かったタイミングである。このタイミングにおいて既設ボードＢａの長辺側への押付けが停止されるので、敷設ボードＢの長辺と既設ボードＢａの長辺との間には所定距離（例えば２ｍｍ）に相当する隙間が形成されている。

【0039】

ボード吸着ユニットＫは、ステップＳ１１において敷設ボードＢの既設ボードＢａの長辺側（－ｘ方向）への押付けを停止させると、引き続いて敷設ボードＢを－ｘ方向へ所定距離（例えば２ｍｍ）だけ移動させる（ステップＳ１２）。そして、ボード吸着ユニットＫは、この所定距離（例えば２ｍｍ）の移動が完了すると、業用ＰＣ５に対して押付け完了信号を出力する（ステップＳ１３）。

【0040】

産業用ＰＣ５は、上記押付け完了信号がボード吸着ユニットＫから入力されると、計測ユニットＨに対して距離センサ４を第２計測点Ｐｂに移動させる移動指示を出力する（ステップＳ１４）。計測ユニットＨは、上記移動指示に従って作動することにより、距離センサ４を第２計測点Ｐｂに移動させる（ステップＳ１５）。そして、計測ユニットＨは、距離センサ４を第２計測点Ｐｂに移動させると、産業用ＰＣ５に対して距離センサ４の移動完了信号を出力する（ステップＳ１６）。

【0041】

産業用ＰＣ５は、この移動完了信号が計測ユニットＨから入力されると、計測ユニットＨに対して測定開始指示を出力する（ステップＳ１７）。そして、産業用ＰＣ５は、ボード吸着ユニットＫに対して、敷設ボードＢを第２計測点Ｐｂの方向（－ｙ方向）つまり既設ボードＢａの短辺側への移動（押付け）を開始させる移動開始指示を出力する（ステップＳ１８）。

【0042】

このようにして距離センサ４による距離検出及び敷設ボードＢの既設ボードＢａの短辺側（－ｙ方向）への移動が開始すると、産業用ＰＣ５は、第２計測点Ｐｂにおける距離センサ４の第２検出値Ｌｂが予め設定された閾値を下回るか否かを判断する（ステップＳ１９）。そして、産業用ＰＣ５は、第２検出値Ｌｂが閾値を下回らない場合つまりステップＳ１９の判断が「Ｆ」の場合、既設ボードＢａの短辺側への押付けを継続させる（ステップＳ２０）。

【0043】

一方、産業用ＰＣ５は、第２検出値Ｌｂが閾値を下回った場合つまりステップＳ１９の判断が「Ｔ」の場合、敷設ボードＢの既設ボードＢａの短辺側への押付けを停止させる停止指示をボード吸着ユニットＫに出力する（ステップＳ２１）。ボード吸着ユニットＫは、上記停止指示が産業用ＰＣ５から入力されると、敷設ボードＢの既設ボードＢａの短辺側への押付けを停止させる（ステップＳ２２）。

【0044】

ここで、第２検出値Ｌｂが閾値を下回る状態つまりステップＳ１９の判断が「Ｔ」になる状態は、図５（ａ）に示すように距離センサ４が天井下地Ｃまでの距離を検出している状態から図５（ｂ）に示すように距離センサ４が天井下地Ｃに代わって敷設ボードＢの表面までの距離を検出する状態に変化する状態である。

【0045】

すなわち、ステップＳ１９の判断が「Ｔ」になるタイミングは、既設ボードＢａの短辺側（－ｙ方向）に徐々に移動する敷設ボードＢが既設ボードＢａの短辺から所定距離（例えば２ｍｍ）だけ離れた位置に差し掛かったタイミングである。このタイミングにおいて既設ボードＢａの短辺側への押付けが停止されるので、敷設ボードＢの短辺と既設ボードＢａの短辺との間には所定距離（例えば２ｍｍ）に相当する隙間が形成されている。

【0046】

ボード吸着ユニットＫは、ステップＳ２２において敷設ボードＢの既設ボードＢａの短辺側（－ｙ方向）への押付けを停止させると、引き続いて敷設ボードＢを－ｙ方向へ所定距離（例えば２ｍｍ）だけ移動させる（ステップＳ２３）。そして、ボード吸着ユニットＫは、この所定距離（例えば２ｍｍ）の移動が完了すると、産業用ＰＣ５に対して押付け完了信号を出力する（ステップＳ２４）。

【0047】

ボード吸着ユニットＫから押付け完了信号が産業用ＰＣ５に入力されることによって、敷設ボードＢの既設ボードＢａの長辺側（－ｘ方向）及び短辺側（－ｙ方向）への押付けが完了したことになる。すなわち、建設作業用ロボットＡによる敷設ボードＢの既設ボードＢａへの押し付け動作が終了する（ステップＳ２５）。

【0048】

このような本実施形態によれば、建設作業用ロボットＡが基台１と、基台１に設けられるとともに敷設ボードＢを着脱自在に把持するボード把持部３を具備し、ボード把持部３の移動が自在なボード吸着ユニットＫと、基台１に設けられとともに距離センサ４を具備し、距離センサ４の移動が自在な計測ユニットＨと、天井下地Ｃに既設された既設ボードＢａの周囲に距離センサ４が配置されるように計測ユニットＨを制御し、距離センサ４の検出値に基づいてボード把持部３が把持している敷設ボードＢを既設ボードＢａに押し付けるようにボード吸着ユニットＫを制御する産業用ＰＣ５（制御装置）とを備えるので、敷設ボードＢを隙間なく位置決めすることが可能である。

【0049】

また、本実施形態によれば、産業用ＰＣ５（制御装置）は、既設ボードＢａから所定距離を空けた位置に敷設ボードＢを移動させるようにボード吸着ユニットＫを先行制御し、敷設ボードを所定距離だけ追加移動させるようにボード吸着ユニットＫを追加制御するので、既設ボードＢａと敷設ボードＢとの隙間をなくすことが可能である。

【0050】

また、本実施形態によれば、既設ボード及び敷設ボードが矩形状であった場合、制御装置は、敷設ボードにおいて直交する２辺について既設ボードに押し付けるようにボード吸着ユニットを制御するので、既設ボードＢａと敷設ボードＢとの各辺の隙間をなくすことが可能である。

【0051】

また、本実施形態によれば、距離センサ４は、既設ボードＢａの周囲における天井下地Ｃまでの距離を検出する一次元センサなので、多次元センサに比べて産業用ＰＣ５（制御装置）の負荷を軽減することが可能である。

【0052】

また、本実施形態によれば、ボード把持部３は、吸着パッド３ｂによって敷設ボードＢを把持するとともに吸着パッド３ｂの根元にゴムブッシュ３ｃを備えるので、すなわちゴムブッシュ３ｃが機械的なダンパとして機能するので、ボード把持部３を移動自在に支持する第１のマニピュレータ２ａの過負荷を軽減することが可能である。

【0053】

さらに、本実施形態によれば、産業用ＰＣ５（制御装置）は、ボード吸着ユニットＫ及び計測ユニットＨとの信号の授受が自在な産業用コンピュータなので、制御プログラム（アプリケーション）を修正することによって建設作業用ロボットＡの動作を変更することが容易である。

【0054】

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、敷設ボードＢを既設ボードＢａの長辺側（－ｘ方向）及び短辺側（－ｙ方向）に押付けたが、本発明はこれに限定されない。例えば、既設ボードＢａの長辺側（－ｘ方向）又は短辺側（－ｙ方向）のいずれか一方方向だけに敷設ボードＢを押し付けてもよい。

【0055】

（２）上記実施形態では、長辺と短辺とを有する矩形状の敷設ボードＢを同じく長辺と短辺とを有する矩形状の既設ボードＢａに押し付ける場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、敷設ボードＢ及び既設ボードＢａの形状は、長辺と短辺とを有する矩形状に限定されない。

【0056】

（３）上記実施形態では、天井下地Ｃに敷設ボードＢを敷設する場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、敷設ボードＢの敷設箇所は、天井下地Ｃに限定されない。本願発明は、例えば建屋の側壁を形成する下地に敷設ボードＢを敷設する場合にも適用可能である。

【0057】

（４）上記実施形態では、第２のマニピュレータ２ｂに距離センサ４を設けたが、本発明はこれに限定されない。第２のマニピュレータ２ｂの先端に距離センサ４に加えて他の機能装置を装着してもよい。例えば、他の機能装置としてビス打ち機構を設けてもよい。

【符号の説明】

【0058】

Ａ 建設作業用ロボット
Ｂ 敷設ボード
Ｂａ 既設ボード
Ｈ 計測ユニット
Ｋ ボード吸着ユニット
１ 基台
２ａ 第１のマニピュレータ
２ｂ 第２のマニピュレータ
３ ボード把持部
４ 距離センサ
５ 産業用ＰＣ（制御装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】