特開 2024-171485 情報処理装置、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171485

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G06F 9/48 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

G06F9/48 300Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】25

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023088519

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126240

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 琢磨

(74)【代理人】

【識別番号】100223941

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 佳子

(74)【代理人】

【識別番号】100159695

【弁理士】

【氏名又は名称】中辻 七朗

(74)【代理人】

【識別番号】100172476

【弁理士】

【氏名又は名称】冨田 一史

(74)【代理人】

【識別番号】100126974

【弁理士】

【氏名又は名称】大朋 靖尚

(72)【発明者】

【氏名】大村 浩彰

(72)【発明者】

【氏名】村川 圭介

(57)【要約】      （修正有）

【課題】装置に実行させる動作（作業）に対応するデータを入れ換えることで、装置が動作（作業）を実行できなくなってしまう可能性を低減する。
【解決手段】ロボットシステム１において、情報処理装置１００は、データに基づいて制御される装置（カメラ１１１、吸着ハンド１１２、センサデバイス１１３、ロボット１１４）において実行される作業に対応してデータにグループを設定し、グループ毎にデータが格納部（ＲＡＭ１５３）に保持されるように格納部の記憶状態を制御し、新たなデータを格納部に保持させる場合、グループに所定の数のデータが保持されるように、格納部の記憶状態を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

データにグループを設定して格納部に保持されるように前記格納部の記憶状態を制御し、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、グループに所定の数のデータが保持されるように、前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の情報処理装置において、
グループは、データに基づいて制御される装置において実行される作業に対応して設定されている、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項3】

請求項１に記載の情報処理装置において、
ユーザの操作に応じて、グループに所定の数のデータが保持されるように記憶状態を制御する場合と、グループにおけるデータを保持しないように記憶状態を制御する場合と、を実行する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項4】

請求項１に記載の情報処理装置において、
ユーザにより、グループに保持されるデータの所定の数を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項5】

請求項１に記載の情報処理装置において、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、新たなデータに関連するグループにおいて保持されているデータの優先度に基づき、新たなデータに関連するグループに所定の数のデータが保持されるように、前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項6】

請求項１に記載の情報処理装置において、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、新たなデータに関連するグループにおいて保持されているデータの優先度に基づき、新たなデータに関連するグループに保持されているデータの一部を保持しないように前記格納部の記憶状態を制御すると共に、新たなデータを新たなデータに関連するグループに保持するように前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項7】

請求項１に記載の情報処理装置において、
前記格納部においてグループが使用する領域に閾値を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項8】

請求項７に記載の情報処理装置において、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、新たなデータに関連するグループが使用している領域が前記閾値の範囲外である場合、新たなデータに関連するグループにおいて保持されているデータの優先度に基づき、新たなデータに関連するグループに保持されているデータの一部を保持しないように前記格納部の記憶状態を制御すると共に、新たなデータを新たなデータに関連するグループに保持するように前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項9】

請求項７に記載の情報処理装置において、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、新たなデータに関連するグループが使用している領域が前記閾値の範囲内である場合、新たなデータに関連するグループにおいて保持されているデータの優先度とは関係なく、新たなデータを新たなデータに関連するグループに保持するように前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項10】

請求項７に記載の情報処理装置において、
前記閾値として、前記格納部においてグループが使用する領域の容量、またはグループに保持されるデータの数、を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項11】

請求項７に記載の情報処理装置において、
前記閾値をユーザにより設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項12】

請求項１に記載に情報処理装置において、
グループ、またはグループにおいて保持されているデータの優先度、を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項13】

請求項１に記載の情報処理装置において、
グループにおいて保持されているデータの優先度が自動で設定される、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項14】

請求項１３に記載の情報処理装置において、
グループにおいて、データが前記格納部に保持された順番が優先度として設定される、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項15】

請求項１４に記載の情報処理装置において、
前記格納部に格納されたデータを使用する場合に、使用するデータの優先度を前記順番に基づき変更する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項16】

請求項１に記載の情報処理装置において、
グループにおいて常に保持するデータを設定するための優先度を設定可能である、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項17】

請求項１に記載の情報処理装置において、
外部に接続した機器から、グループ、またはグループにおいて保持されているデータの優先度、を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項18】

請求項１に記載の情報処理装置において、
外部に接続した機器から、データをグループに保持させることが可能である、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項19】

請求項１に記載の情報処理装置において、
外部に接続した機器から、グループに保持されたデータを実行させることができる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項20】

請求項１８に記載の情報処理装置において、
グループにデータを保持させている最中に、グループに保持させたデータを実行させる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項21】

請求項１８に記載の情報処理装置において、
グループに保持させたデータを実行させている最中に、グループにデータを保持させる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項22】

請求項１から２１のいずれか１項に記載の情報処理装置に基づいて装置を制御し、物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。

【請求項23】

データにグループを設定して格納部に保持されるように前記格納部の記憶状態を制御し、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、グループに所定の数のデータが保持されるように、前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理方法。

【請求項24】

請求項２３に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項25】

請求項２４に記載のプログラムを格納した、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に、加工機などの装置を使用する場合、装置によって実行する所望の動作（作業）を実現するために、装置に対する指令情報やモデル情報、画像情報といった動作（作業）に必要なデータを含む設定ファイルを作成して実行している。このような場合、メモリにロードされた設定ファイルをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が処理することで、所望の動作（作業）を実現することができる。このように作成された設定ファイルは、ジョブ情報と呼ばれる。装置に連続して多様な動作（作業）を実行させる場合、複数のジョブ情報をメモリにロードして実行する必要がある。しかし、メモリには容量の上限が存在しており、装置に実行させたい動作（作業の）種類によっては、ジョブ情報が３Ｄモデルなどのデータを含んでいるため、ジョブ情報のデータ容量が大きくなる場合がある。そのため、メモリにロードできるジョブ情報の数には制限があった。

【0003】

これに対して特許文献１では、ジョブ情報に設定した優先度に基づいてメモリにロードされているジョブ情報を入れ換える手法が記載されている。これにより、メモリにロードできるジョブの数の制限の撤廃に成功している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３－６１７５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで装置に実行させる動作（作業）として、例えば、部品加工、部品洗浄、部品着脱という３つの工程を実行させる場合を考える。この場合、部品加工ジョブ、部品洗浄ジョブ、部品着脱ジョブ、の３種類のジョブ情報が存在し、部品が複数存在すれば、部品に対応して３種類のジョブ情報が存在する。そして特許文献１に基づくと、これらジョブ情報をメモリにロードし、メモリ内のジョブ情報を優先度に基づき入れ換えながら順次実行していくことになる。その場合、例えば、部品加工を実行し、部品洗浄を実行している際に、新たな部品加工ジョブをロードしたとする。その際に、単に優先度だけで入れ換えている場合、例えば部品着脱ジョブがメモリから無くなってしまう可能性がある。この場合、部品着脱工程を遂行できなくなり、装置が止まってしまう可能性がある。

【0006】

本発明は、装置に実行させる動作（作業）に対応するデータの処理によって、装置が動作（作業）を実行できなくなってしまう可能性を低減する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、データにグループを設定して格納部に保持されるように前記格納部の記憶状態を制御し、新たなデータを前記格納部に保持させる場合、グループに所定の数のデータが保持されるように、前記格納部の記憶状態を制御する、ことを特徴とする情報処理装置を採用した。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、装置に実行させる動作（作業）に対応するデータの処理によって、装置が動作（作業）を実行できなくなってしまう可能性を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態におけるロボットシステム１の概略構成を示した図である。

【図2】実施形態におけるロボットシステム１のブロック図である。

【図3】実施形態におけるジョブ情報１０１の一例を示した図である。

【図4】実施形態におけるメイン画面３００を示した例図である。

【図5】実施形態における情報処理部１００のメモリの使用について説明するための図である。

【図6】実施形態におけるジョブ情報をグループにロードする場合の処理のフローチャートである。

【図7】実施形態におけるジョブ情報に設定するジョブグループ設定画面６００の例図である。

【図8】実施形態におけるグループに閾値を設定した場合のメモリの使用を説明するための図である。

【図9】実施形態における情報処理部１００によって表示されるジョブ設定画面８００の例図である。

【図10】実施形態におけるジョブ情報の優先度が未設定の場合におけるメモリの使用を説明するための図である。

【図11】実施形態におけるジョブ情報の優先度が未設定の場合の処理のフローチャートである。

【図12】実施形態における外部の機器からの情報処理装置１００を制御する場合の図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。なお以下の図面において、図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚはロボットシステムの全体の座標系を示す。一般に、ＸＹＺ３次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系を示す。その他、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。

【0011】

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係るシステムの一例であるロボットシステム１を示す概略図である。ロボットシステム１は、情報処理装置１００と、自動生産に用いられる複数のＦＡ機器と、を備える。ロボットシステム１は、物品の製造に用いられる。

【0012】

ロボットシステム１は、ＦＡ機器として、例えば、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１１０を備える。さらに、カメラ１１１、吸着ハンド１１２、センサデバイス１１３、ロボット１１４、画像処理装置１１５、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）装置１１６、及びコントローラ１２１～１２４を備える。

【0013】

ロボット１１４は、例えば産業用のロボットアームである。吸着ハンド１１２は、エンドエフェクタの一例であり、ロボット１１４に取り付けられる。吸着ハンド１１２は、ワークを保持可能に構成されている。センサデバイス１１３は、吸着ハンド１１２に内蔵されている。カメラ１１１は、撮像装置の一例であり、ワーク、例えば部品を撮像するのに用いられる。

【0014】

ＰＬＣ１１０は、カメラコントローラ１２１、ハンドコントローラ１２２、センサコントローラ１２３、ロボットコントローラ１２４、画像処理装置１１５、及びＡＩ装置１１６を連携させるための各装置の実行タイミングなどの制御を実行する。

【0015】

カメラコントローラ１２１は、カメラ１１１を制御するコントローラである。ハンドコントローラ１２２は、吸着ハンド１１２を制御するコントローラである。センサコントローラ１２３は、センサデバイス１１３を制御するコントローラである。ロボットコントローラ１２４は、ロボット１１４を制御するコントローラである。画像処理装置１１５及びＡＩ装置１１６は、それぞれコンピュータで構成されている。

【0016】

ＰＬＣ１１０、カメラコントローラ１２１、ハンドコントローラ１２２、センサコントローラ１２３、ロボットコントローラ１２４、画像処理装置１１５、及びＡＩ装置１１６は、情報処理装置１００に所定の規格に準拠した接続方式で接続されている。

【0017】

以上の構成のロボットシステム１において、物品を製造する際に、例えばロボット１１４によってワークである部品をピッキングする制御について説明する。カメラコントローラ１２１は、カメラ１１１にワークである部品を撮像させて、撮像画像を画像処理装置１１５に出力する。画像処理装置１１５は、撮像画像から部品の位置情報を求める。ロボットコントローラ１２４は、画像処理装置１１５から部品の位置情報を取得して、ロボット１１４を部品の位置へ移動させる。ハンドコントローラ１２２は、吸着ハンド１１２を動作させて吸着ハンド１１２に部品を保持させる。その際、センサコントローラ１２３は、センサデバイス１１３のセンシング結果に基づき、吸着ハンド１１２が部品を保持したかどうか判定する。そして保持した部品を別の部品に組付けることで物品の製造を行う。

【0018】

情報処理装置１００は、コンピュータで構成されている。情報処理装置１００は、プロセッサの一例であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１５１を備える。ＣＰＵ１５１は、プログラム１６１を実行することにより情報処理部として機能する。また、情報処理装置１００は、記憶部として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１５２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１５３、及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）１５４を備える。また、情報処理装置１００は、入出力インタフェースであるＩ／Ｏ１５５を備える。また、情報処理装置１００は、表示部の一例であるディスプレイ１５６と、入力部の一例であるキーボード１５８及びマウス１５７と、を有する。ＣＰＵ１５１、ＲＯＭ１５２、ＲＡＭ１５３、ＳＳＤ１５４、Ｉ／Ｏ１５５、ディスプレイ１５６、キーボード１５８、及びマウス１５７は、バスを介して互いにデータ通信可能に接続されている。

【0019】

ＲＯＭ１５２には、コンピュータの動作に関する基本プログラムが格納されている。ＲＡＭ１５３は、ＣＰＵ１５１の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。ＳＳＤ１５４には、ＣＰＵ１５１の演算処理結果や外部から取得した各種データ等が記録されると共に、ＣＰＵ１５１に、各種処理を実行させるためのプログラム１６１が記録されている。プログラム１６１は、ＣＰＵ１５１が実行可能なアプリケーションソフトウェアである。本実施形態では、後述するジョブ情報１０１をＲＡＭ１５３にロードし、展開してジョブ情報１０１を実行するが、ジョブ情報１０１のロード及び展開先は、適宜別のメモリなどの格納部に設定されて構わない。なお、ＲＡＭ１５３は格納部の一例である。

【0020】

Ｉ／Ｏ１５５は、外部機器とのインタフェースである。また、Ｉ／Ｏ１５５には、記録ディスクや記憶デバイス等のリムーバブルメモリ１６２が接続可能であり、Ｉ／Ｏ１５５は、リムーバブルメモリ１６２に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。

【0021】

情報処理装置１００は、記憶デバイスとして、ＳＳＤ１５４を備えるが、これに限定されるものではない。情報処理装置１００が備える記憶デバイスは、例えばＨＤＤであってもよい。

【0022】

また、本実施形態では、コンピュータによって読み取り可能な非一時的な記録媒体がＳＳＤ１５４であり、ＳＳＤ１５４にプログラム１６１が記録されているが、これに限定されるものではない。プログラム１６１は、コンピュータによって読み取り可能な非一時的な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。プログラム１６１をコンピュータに供給するための記録媒体としては、リムーバブルメモリ１６２、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性メモリ等を用いることができる。

【0023】

図２は、本実施形態に係るロボットシステム１の制御ブロック図である。情報処理装置１００のＣＰＵ１５１は、プログラム１６１を実行することにより、情報処理部５０として機能する。情報処理部５０は、変換部１０２、１０４を含む。情報処理部５０は、ユーザが情報処理装置１００のシステム制御を行うためのものであり、メモリに保持させるデータであるジョブ情報１０１をＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ベースで任意に作成できる機能を持つ。ジョブ情報１０１は、後述する、ユーザが処理タスク１０３から選択したタスクをフローチャート形式で任意に組み合わせ、選択したタスクの実行条件を設定することで作成される。

【0024】

ＰＬＣ１１０、カメラコントローラ１２１、ハンドコントローラ１２２、センサコントローラ１２３、ロボットコントローラ１２４、画像処理装置１１５、及びＡＩ装置１１６のそれぞれは、互いに異なる仕様の指令に基づいて処理を実行する処理部である。

【0025】

例えば、ＰＬＣ１１０には、ラダープログラムを実行するソフトウェア１３０がインストールされている。ＰＬＣ１１０は、専用のプログラミング言語で作成された指令ＣＯＭ０に基づいて、システム全体の制御処理を実行する。

【0026】

カメラコントローラ１２１には、カメラコントロール専用のソフトウェア１３１がインストールされている。カメラコントローラ１２１は、専用のプログラミング言語で作成された指令ＣＯＭ１に基づいて、カメラ１１１の制御処理を実行する。またカメラ１１１の制御処理の例として、専用のプログラミング言語により、Ｉ／О指令のような単純指令によりカメラ１１１の制御を実行しても構わない。

【0027】

ハンドコントローラ１２２には、ハンドコントロール専用のソフトウェア１３２がインストールされている。ハンドコントローラ１２２は、専用のプログラミング言語で作成された指令ＣＯＭ２に基づいて、吸着ハンド１１２の制御処理を実行する。

【0028】

センサコントローラ１２３には、センサコントロール専用のソフトウェア１３３がインストールされている。センサコントローラ１２３は、専用のプログラミング言語で作成された指令ＣＯＭ３に基づいて、センサデバイス１１３の制御処理を実行する。

【0029】

ロボットコントローラ１２４は、ロボットコントロール専用のソフトウェア１３４がインストールされている。ロボットコントローラ１２４は、専用のプログラミング言語で作成された指令ＣＯＭ４に基づいて、ロボット１１４の制御処理を実行する。

【0030】

画像処理装置１１５には、画像処理専用の画像処理ライブラリ１３５がインストールされている。画像処理装置１１５は、専用のプログラミング言語で作成された指令ＣＯＭ５に基づいて、画像処理を実行する。画像処理は、例えば二値化処理又はパターンマッチング処理である。

【0031】

ＡＩ装置１１６には、ＡＩ専用のＡＩライブラリ１３６がインストールされている。ＡＩ装置１１６は、専用のプログラミング言語で作成された指令ＣＯＭ６に基づいて、ＡＩ処理を実行する。ＡＩ処理は、例えば学習済みモデルを用いて入力データに対して出力データを出力する処理である。

【0032】

記憶デバイス、例えばＳＳＤ１５４には、処理タスク１０３が記憶されている。処理タスク１０３は、複数種類のタスクを含む。ジョブ情報１０１を構成する処理タスク１０３には、ＦＡ機器１０７を制御する機能が備わっている。これらのＦＡ機器１０７は、機器制御に使用されるソフトウェア１０６を通じて制御される。各ソフトウェア１３０～１３６は、例えばソフトウェア開発キット（ＳＤＫ）で構成される。そのため、処理タスク１０３は、通信管理部１０５を介して機器制御に使用されるソフトウェア１０６とデータの受け渡しを行う。なお、受け渡し可能なデータ形式は、機器制御に使用されるソフトウェア（１０６ごとに異なるため、データ形式変換部１０４で受け渡し可能なデータ形式に変換している。タスク間のデータの受け渡しは、変換部１０２を介して行われる。

【0033】

変換部１０４は、図１及び図２の機器１１０、１２１、１２２、１２３、１２４、１１５、１１６と、対応する通信規格の方式で通信管理部１０５を介してデータ通信する。変換部１０４は、各指令ＣＯＭ０～ＣＯＭ６を、対応する通信規格で対応する機器と通信可能な形式で作成する。

【0034】

例えば、変換部１０４とＰＬＣ１１０との間の通信規格は、ＴＣＰ／ＩＰである。また例えば、変換部１０４とカメラコントローラ１２１との間の通信規格は、ＵＳＢ３である。また例えば、変換部１０４とハンドコントローラ１２２との間の通信規格は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔである。また例えば、変換部１０４とセンサコントローラ１２３との間の通信規格は、ＣＣ－Ｌｉｎｋである。また例えば、変換部１０４とロボットコントローラ１２４との間の通信規格は、ＴＣＰ／ＩＰである。

【0035】

なお、通信規格の一例について説明したが、通信規格はこれらに限定されるものではない。例えば、センサコントローラ１２３の通信インタフェースは、ＣＣ－Ｌｉｎｋインタフェースであるが、ＩＯインタフェースであっても、他のフィールドバスであってもよい。

【0036】

また、センサコントローラ１２３は、情報処理装置１００と直接接続することもできるが、例えばＰＬＣ１１０を介して情報処理装置１００と接続してもよい。

【0037】

なお、本実施形態では、ＦＡ機器１０７の例として、ＰＬＣ１１０、カメラ１１１、吸着ハンド１１２、センサデバイス１１３、ロボット１１４、画像処理装置１１５、ＡＩ装置１１６を挙げたが、これに限られない。その他にもコンベアやリニアアクチュエータ、エアシリンダー、３次元測距が可能な機器等、外部から通信指令を受けられる機器等であれば接続することができる。同様に処理タスク１０３も、ＰＬＣ制御、カメラ制御、ハンド制御、センサ制御、ロボット制御、画像処理、ＡＩ制御のタスク以外であっても構わない。例えば、その他ＦＡ機器の制御、四則演算、論理演算、行列演算、ＰＣ環境情報取得、画像等のデータをログに保存するタスクなどを実行できる。また、センサデバイス１１３は通信管理部１０５にＣＣ－Ｌｉｎｋインターフェイスを有しているが、これはＩＯインターフェイスであっても他のフィールドバスであっても構わない。センサデバイス１１３は情報処理部５０と直接接続することもできるが、ＰＬＣ１１０を介して情報処理部５０と接続する形式であっても構わない。

【0038】

図３は、本実施形態におけるジョブ情報１０１の一例を示した図である。なお、図３のジョブ情報は、部品をピッキングするジョブ情報を例図している。情報処理部５０で作成するジョブ情報の構成は、大別すると制御フローチャート情報２００とタスクの詳細設定情報２０１とに分けることができる。制御フローチャート情報２００には、ジョブ情報を起動すると行われる一連の処理タスクが保存されている。この一連の処理タスクは、処理タスク１０３の中からユーザが任意に組み合わせて作成したものである。

【0039】

本実施形態では、カメラ制御タスク２１０で撮影し、画像処理タスク２１１で取得した画像の画像処理を行って部品を検出する。そして、部品検出の有無で分岐する条件分岐２１２で、部品が検出された場合はＹｅｓとなり、ロボット制御タスク２１３、ハンド制御タスク２１４を実行し、部品のピッキングを行う。検出されなかった場合はＮｏとなり、エラーを出力するエラー処理タスク２１５が実行されるフローチャートとなっている。

【0040】

タスクの詳細設定情報２０１には、制御フローチャート情報２００で選定されたタスクの実行条件が保存されている。保存される実行条件は、数値、ＯＮ・ＯＦＦ、文字列などの情報を持つパラメータ２２０、画像２３０、モデル２４０など多岐にわたる。例えば、カメラ制御タスク２１０の場合、露光時間２２１とゲイン２２２とを有するパラメータ２２０を設定する。これは露光時間２２１とゲイン２２２の値で、取得できる画像の鮮明度が決まるため、ユーザが調節できるようにするためである。

【0041】

また、画像処理タスク２１１の例では、処理する画像２３０とマッチングなどに使用するモデル２４０を設定している。こうすることで、モデル２４０の形状に近い箇所を画像２３０から検出することができるようになる。このようなタスクの詳細設定情報２０１を、制御フローチャート情報２００で選定しているタスクに設定する。

【0042】

図４は情報処理装置１００により表示されるメイン画面３００を示した例図である。作成したジョブ情報は、このメイン画面３００により確認することができる。処理タスク１０３の一覧表示部３０１には、ジョブ選択欄３２０で選択したジョブに属する処理タスク１０３の情報が一覧形式で表示される。例えば、カメラ制御タスク表示部３１０には、取得した画像が表示されるカメラ制御タスク取得画像確認部３１１と、タスク名表示部３１２、処理時間表示部３１３によって構成される。

【0043】

他のタスクも同様に、画像処理タスク表示部３１４には、画像処理タスク結果確認部３１５に検出された部品の輪郭や検出数が表示される。ロボット制御表示部３１６には、ロボット制御確認部３１７にロボットの移動先となる座標が表示される。ハンド制御表示部３１８には、ハンド制御確認部３１９に、部品吸着時（保持時）における吸着ハンドと検出された部品の位置関係や吸着ＯＮ・ＯＦＦなどの情報が表示される。

【0044】

フローチャート設定画面遷移ボタン３３０を押すと、ジョブ選択欄３２０で選択しているジョブ情報のフローチャートを編集する画面へ遷移することができる。フローチャートを編集する画面は、図３で示した制御フローチャート情報２００を編集できるようにした画面である。ジョブ設定画面遷移ボタン３３３を押すと、後述する、ジョブ設定画面８００に遷移することができる。１サイクル実行ボタン３３１を押すと、ジョブ選択欄３２０で選択しているジョブ情報を起動することができる。また、ステップ実行ボタン３３２を押すと、ジョブ選択欄３２０で選択したジョブ情報に属するタスクを１つずつ起動することができる。

【0045】

図５は情報処理装置１００のメモリの使用について説明するための図である。なお図５の例では、生産現場でロボットが部品を自動でピッキングするシステムを例にしており、ピッキングジョブと、ピッキングした部品をトレイに配置する配置ジョブと、を順次複数回実行する場合を想定している。

【0046】

図５（ａ）は、ピッキングを行う前のメモリの初期状態を示している。情報処理装置１００で使用可能なメモリ容量４００には、また何もロードされていない状態である。

【0047】

図５（ｂ）は、２つのグループを設定したときのメモリの状態を示している。自動ピッキングはピッキングジョブと配置ジョブを順次実行することで成立するため、どちらかのジョブ情報がメモリから全て破棄されてしまうと自動ピッキングが成立しなくなってしまう。そのような状態を避けるために、メモリ領域に常に保持しておきたいピッキングジョブと配置ジョブのグループである、ピッキンググループ４１０と配置グループ４２０を設定している。なお、ピッキンググループの使用可能容量４１１と配置グループの使用可能容量４２１は自動で動的に割り当てることも可能であり、ユーザが指定することも可能である。また、作成するグループは任意に変更することができる。

【0048】

図５（ｃ）は、自動ピッキングを複数回実行したときのメモリの状態を示している。ピッキンググループ４１０には、ピッキングジョブＡ４３１、ピッキングジョブＢ４３２、ピッキングジョブＣ４３３、ピッキングジョブＤ４３４がロードされており、既に実行されている状態である。配置グループ４２０も同様に、配置ジョブＸ４５１、配置ジョブＹ４５２がロードされており、既に実行されている状態である。これらのジョブ情報には、優先度としてピッキングジョブＡの優先度４４１、ピッキングジョブＢの優先度４４２、ピッキングジョブＣの優先度４４３、ピッキングジョブＤの優先度４４４が割り当てられている。同様に、配置ジョブＸの優先度４６１、配置ジョブＹの優先度４６２が割り当てられている。なお、この状態での両グループの空き容量は、ピッキンググループの空き容量４３０、配置グループ空き容量４５０に示した通りである。

【0049】

図５（ｄ）は、ステップＳ４０３の状態からグループに入りきらないジョブ情報をロードするときの挙動を示している。図５（ｃ）の状態では、ピッキンググループの空き容量４３０より容量の大きなピッキングジョブＥ４３５を、ピッキンググループ４１０にロードすることができない。このような場合、ピッキンググループ４１０にロードされているジョブ情報の中から優先度が最低のジョブ情報を破棄する。

【0050】

図５（ｃ）の状態で優先度が最も低いジョブ情報は、ピッキングジョブＢ４３２になるので、ピッキングジョブＢ４３２を破棄してピッキンググループの空き容量４３０を増やす。なお本実施形態では最低優先度として、数字が大きい優先度としているが、場合によっては、数字が小さい優先度を最低優先度して実施しても構わない。そして、ピッキンググループの空き容量４３０がピッキングジョブＥ４３５の容量を上回ったときは、ピッキングジョブＥ４３５をピッキンググループ４１０にロードする。上回らなかった場合は、ピッキンググループ４１０にロードされているジョブ情報の中から、次に優先度が最低のジョブ情報をもう一度破棄し、新しいジョブ情報がロードできるようにする。

【0051】

また、図５（ｄ）の状態からピッキンググループ４１０に新しいジョブ情報をロードする場合を説明する。この場合、ピッキンググループ４１０にロードされているジョブ情報の中で最低優先度となるピッキングジョブＥの優先度４４５が割り当てられたピッキングジョブＥ４３５が破棄対象となる。なお、本機能は配置グループ４２０も有している。配置グループ４２０の空き容量４５０より容量の大きなジョブ情報を配置グループ４２０にロードしようとすると、配置グループ４２０にロードされている最低優先度の配置ジョブＸ４５１を破棄してから新しいジョブ情報をロードする。上述したように、本実施形態では、設定したグループに、少なくとも１つのジョブ情報が保持されるように、メモリの記憶状態を制御する。

【0052】

図６は図５で示したジョブ情報をグループにロードする場合の処理のフローチャートを示している。図６で示すフローチャートは、ＣＰＵ１５１により実行されるものとする。図６より、まずステップＳ５０１でジョブ情報のロード先となる（ジョブ情報に関連する）グループを確認する。そして、ステップＳ５０２からステップＳ５０６で示したループ処理を実行することで、グループの空き容量を確保し、ジョブ情報をグループにロードできる状態を構築する。

【0053】

図６より、ループ冒頭のステップＳ５０３では、ジョブ情報をグループにロードできる状態か確認している。ロードできる場合、Ｙｅｓとなり、グループの空き容量を新たに確保する必要がないため、ループを抜けてステップＳ５０７でジョブ情報をグループにロードする。なお、この処理が複数回行われると、図５のステップＳ４０３のようなグループに複数個のジョブ情報がロードされている状態になる。

【0054】

グループに複数個のジョブ情報がロードされ、ステップＳ５０３でグループにジョブ情報をロードできないと判定されると、Ｎｏとなり、図５のＳ４０４で説明した処理が行われる。具体的には、まずステップＳ５０４でグループにロードされているジョブ情報の優先度を確認する。そして、ステップＳ５０５でグループ内の最低優先度のジョブ情報を破棄する。

【0055】

上述の処理を終えると、再びステップＳ５０３でジョブ情報をグループにロードできる状態かをステップＳ５０３で確認する。ロードできる場合、Ｙｅｓとなり、ループを抜けてステップＳ５０７でジョブ情報をグループにロードする。ロードできない場合、Ｎｏとなり、ステップＳ５０４とステップＳ５０５の処理を再び行う。このような処理を行うことで、各グループで１つ以上のジョブ情報を残しながら、新たなジョブ情報を入れ換えることができる。

【0056】

図７は本実施形態におけるジョブ情報に設定するジョブグループ設定画面６００の例図である。ジョブグループ設定画面６００のジョブグループ一覧表示部６１０には、ジョブ情報１０１に設定するグループの情報が一覧形式で表示される。表示される情報はグループ起動可否６２０、グループ番号６２１、グループ名６２２、閾値設定部６２３である。

【0057】

グループ起動可否６２０にチェックを入れると、チェックを入れたグループを使用できるようになる。グループ番号６２１には、他のグループ番号で使用されていない任意の数値を設定する。この番号は、ジョブ情報にグループを指定する際の番号として使用することができる。グループ名６２２には、他のグループと重複しない任意の名称を設定する。こうすることで、グループの用途などをユーザが把握しやすくなる。

【0058】

閾値設定部６２３では、図５（ｄ）で説明した機能が発動する条件を指定することができ、グループの使用容量やロードされているジョブ数を指定することができる。図７の例では、ピッキンググループにおいては、グループが使用する領域における空き容量が全体の３０％以下（空き容量として残り３０％以下）となれば、図５（ｄ）で説明した機能が実行されることになる。配置グループにおいては、ロードされたジョブ情報の数が３つとなれば、図５（ｄ）で説明した機能が実行されることになる。なお、作成するグループの数は、メモリに保持しておきたいジョブ情報の種類の数だけ、すなわち装置に実行させたい動作（作業）の種類の数だけ作成するのが好ましい。また、ジョブグループ設定画面６００は、他のアプリケーションの画面から到達する画面のため、画面遷移ボタン６３０を押下すると、直前に表示していた画面に遷移することができる。

【0059】

図８は、グループに閾値を設定した場合のメモリの使用を説明するための図である。図８（ａ）は、閾値設定部６２３でグループの使用容量の閾値を設けたグループに２つのジョブ情報をロードした状態を示している。閾値７００を設定したグループ７１０に、ジョブＡ７１１とジョブＢ７１２をロードしている。なお、ジョブＡ７１１にはジョブＡの優先度７２１、ジョブＢ７１２にはジョブＢの優先度７２２が設定されている。ステップＳ７０１では、グループ７１０のメモリの使用量は閾値７００を下回っている（範囲内となっている）状態となっている。

【0060】

図８（ｂ）は、閾値を下回っている状態で新しいジョブ情報をロードしたときの挙動を示している。ロードするジョブ情報はジョブＣ７１３で、ジョブＣ７１３には優先度７２３が付与されている。グループ７１０のメモリの使用量が閾値７００を下回っているときは、ジョブ情報の破棄は実行されない。そのため、ステップＳ７０２のように、ジョブＣ７１３をそのままグループ７１０にロードする。

【0061】

図８（ｃ）は、閾値を上回っている状態で新しいジョブ情報をロードしたときの挙動を示している。ロードするジョブ情報はジョブＤ７１４で、ジョブＤ７１４には、優先度７２４が付与されている。グループ７１０のメモリ使用量が閾値７００を上回っている場合は、グループ７１０内のジョブ情報の破棄が実行される。そのため、図８（ｃ）のように、グループ７１０の中で優先度が最低のジョブＢ７１２を破棄し、ジョブＤ７１４をロードすることになる。

【0062】

なお、図８（ｃ）では閾値７００にグループ７１０の使用容量を使用している。閾値設定部６２３でグループにロードされているジョブ情報の数を閾値７００に指定した場合は、ジョブ情報の数が閾値７００に達した状態で新しいジョブ情報をグループにロードしようとした場合に、ジョブ情報の破棄が実行される。なお、閾値を設定したとしても、図６で示したフローチャートに大きく変化はない。ステップＳ５０３の判定基準が空き容量から閾値７００に変化するだけである。

【0063】

図９は情報処理装置１００によって表示されるジョブ設定画面８００の例図である。ジョブ設定画面８００のジョブ一覧表示部８０１には、作成したジョブ情報が一覧形式で表示される。表示される項目はジョブ起動可否８１０、ジョブ番号８１１、ジョブ名称８１２、設定グループ８１３、優先度８１４、データ容量８１５である。

【0064】

ジョブ起動可否８１０のチェックを外すと、チェックを外したジョブ情報は一時的に使用できなくなる。この機能は、想定外のジョブ情報が誤って起動されるのを防ぐために設けられている。ジョブ番号８１１には、他のジョブ番号で使用されていない任意の数値を設定する。この番号は、ジョブ情報の起動番号となる。ジョブ名称８１２には、重複していない任意の名称を設定する。そうすることで、ジョブ情報の用途や目的などをユーザが把握しやすくなる。

【0065】

設定グループ８１３では、ジョブグループ設定画面６００で設定したグループをジョブ情報に設定することができる。自動でピッキングを行うシステムを例とするならば、部品をピッキングするピッキングジョブはグループ１、ピッキングした部品をトレイに配置する配置ジョブはグループ２、その他のジョブ情報をグループ３に設定する。

【0066】

優先度８１４は、設定グループ８１３の中で使用されるジョブ情報の優先度を設定することができる。優先度８１４には、数値だけでなく優先度として「最高」を意味する項目も設定することができる。例えば図８（ｄ）に示すように、優先度として「最高」を意味する項目をジョブＡ７１１の優先度７１２に選定している。この場合、ジョブＡ７１１は常にグループ７１０に残存することになる。なお、図８（ｄ）においてグループ７１０に閾値７００を設定していないが、図８（ｄ）において閾値７００を設定しても構わない。

【0067】

新規ジョブ作成ボタン８３０を押下すると、新しいジョブ情報を作成することができる。また、ジョブ情報の一覧表示部８０１のジョブ情報を押下すると、当該ジョブ情報が選択中のジョブ情報８２０になる。図９の例では、選択中のジョブ８０２をグレースケールで表示している。その状態でジョブ複製ボタン８３１を押下すると、選択中のジョブ情報８２０を複製することができる。ジョブ削除ボタン８３２を押下すると同列に表示されているジョブ情報を削除することができる。メイン画面遷移ボタン８３３を押下すると、メイン画面３００に遷移することができる。

【0068】

以上本実施形態では、グループ内のジョブ情報の優先度に基づいてジョブ情報を破棄してから新しいジョブ情報をロードする機能を持たせたグループを複数設けている。これにより、各グループでは、ジョブ情報を１つ以上、保持することができる。その結果、各動作（作業）において、対応する（関連する）ジョブ情報を保持することができるので、ジョブ情報の入れ換えにおいて、各動作（作業）を実行できなくなる可能性を低減することができる。また、閾値によるジョブ情報の入れ換え、破棄を行うことで、メモリ容量において、ある程度の空き容量を確保しておくことができるので、メモリに負荷がかることを低減することができる。

【0069】

なお、本実施形形態では、グループにジョブ情報を１つは保持するようにする形態を例に取り説明した。しかしこれに限られない。例えば、グループにおいてジョブ情報を入れ換える場合に、入れ換え先のグループにジョブ情報が１つしかない場合は、入れ換えを行わず、そのままジョブ情報を保持させる。そして、グループに２つ以上のジョブ情報が存在する場合に入れ換えを行わせることで、グループに２つ以上のジョブが保持されるようにしても良い。同様に、グループにおいてジョブ情報を入れ換える場合に、入れ換え先のグループにジョブ情報が２つしかない場合は、入れ換えを行わず、そのままジョブ情報を保持させる。そして、グループに３つ以上のジョブ情報が存在する場合に入れ換えを行わせることで、グループに３つ以上のジョブが保持されるようにしても良い。すなわち、グループにおいて、所定の数のジョブ情報が保持されるようにすればよい。なお、保持するジョブ情報の数をユーザにより設定できるようにしても構わない。

【0070】

なお本実施形態では、ジョブ情報を入れ換える場合に、優先度に基づきジョブ情報を破棄したが、これに限られない。例えば、装置に実行させる動作（作業）が必要なくなり、それに対応するグループをユーザにより削除する場合には、対応するグループに保持されているジョブ情報をまとめて削除するようにしても構わない。このようにユーザの操作に応じて、グループに所定の数のジョブ情報が保持されるように制御する場合と、グループごとジョブ情報をまとめて保持されないように制御する場合と、を選択的に実行することで、メモリの容量を効率的に使用することが可能となる。

【0071】

（第２の実施形態）
上述の実施形態では、ユーザにより優先度を設定する場合を例に取り説明したが、これに限られない。例えば、優先度を自動で設定する場合においても実行することができる。以下で詳述する。以下では、上述の実施形態とハードウェア的な構成、および表示画面の構成などのうち基本的な部分は同じであるものとし、その詳細な説明は省略する。また、以下の実施形態において、同一ないし実質的に同一となる部材には同一の参照符号を用い、その詳細な説明は省略するものとする。

【0072】

図１０は、ジョブ情報の優先度が未設定の場合におけるメモリの使用を説明するための図である。ジョブ設定画面８００で優先度８１４を未設定にした場合は、本実施形態では、グループにロードされた順番が一時的なジョブ情報の優先度としている。

【0073】

図１０（ａ）は、グループ９１０に１つ目のジョブ情報がロードされた状態を示している。なお、ロードするジョブ情報はジョブＡ９１１である。この場合、グループ９１０のジョブ情報のロード数９００は１になるので、ロードされたジョブＡ９１１の優先度９２１には１が設定される。

【0074】

図１０（ｂ）は、グループ９１０に２つ目のジョブ情報がロードされた状態を示している。なお、ロードするジョブ情報はジョブＢ９１２である。この場合、グループ９１０のジョブのロード数９００は２になるので、ロードされたジョブＢ９１２の優先度９２２には２が設定される。

【0075】

図１０（ｃ）は、グループ９１０にロード済みのジョブＡ９１１を再び実行した状態である。この場合、ジョブＡ９１１には擬似的な再ロードが行われたとみなし、ジョブ情報のロード数９００をカウントアップする。そして、ジョブＡ９１１の優先度に現時点のジョブのロード数９００を反映し、優先度を変更する。このような仕組みを持つことで、各グループで１つのジョブ情報を保持しておけば問題ない状況において、ジョブ情報の優先度設定の手間を省くことができる。

【0076】

図１１は図１０で示したジョブ情報の優先度が未設定の場合の処理のフローチャートを示している。図１０（ａ）の状態や図１０（ｂ）で示す処理を実行する場合は、図６で示すフローチャートの処理に、優先度の設定に関する追加処理を施せばよい。そのため図１１に示すフローチャートは、図６で示すステップＳ５０１からステップＳ５０７の処理に、ステップＳ１００１とステップＳ１００２の処理を追加している。

【0077】

図１１より、ステップＳ５０１からステップＳ５０７の処理でジョブ情報をグループにロードした後、ステップＳ１００１でグループにロードしたジョブ情報の数をカウントアップする。そして、ステップＳ１００２でロードしたジョブ情報の優先度に、グループにロードしたジョブ情報の数を設定している。なお、図１０（ｃ）で示す処理は新しいジョブ情報をグループにロードするわけではないため、ステップＳ１００１とステップＳ１００２を実施している。このような処理を行うことで、図１０で説明した機能を実現することができる。

【0078】

以上本実施形態によれば、グループ内のジョブ情報を自動で優先度を付し、優先度に基づいてジョブ情報を破棄してから新しいジョブ情報をロードする機能を持たせたグループを複数設けている。これにより、各グループでは、ジョブ情報を１つ以上、保持することができる。その結果、各動作（作業）において、対応するジョブ情報を少なくとも１つ保持することができるので、ジョブ情報の入れ換えにおいて、各動作（作業）を実行できなくなる可能性を低減することができる。また、優先度を自動で設定するので、ユーザの負荷を低減することも可能である。また、上述の種々の実施形態および変形例を本実施形態およびまたは本変形例と組み合わせて実施しても構わない。

【0079】

（第３の実施形態）
上述の実施形態では、情報処理装置１００によりジョブ情報を入れ換える場合を例に取り説明したが、これに限られない。例えば、外部機器を用いる場合においても実行することができる。以下で詳述する。以下では、上述の実施形態とハードウェア的な構成、および表示画面の構成などのうち基本的な部分は同じであるものとし、その詳細な説明は省略する。また、以下の実施形態において、同一ないし実質的に同一となる部材には同一の参照符号を用い、その詳細な説明は省略するものとする。

【0080】

図１２は、外部の機器からの情報処理装置１００を制御する場合を示している。情報処理装置１００は、ＴＣＰ／ＩＰなどの通信方式１１０１を用いて、様々な機器と接続することができる。情報処理装置１００に接続した外部接続機器１１００から、制御指令データ１１０２を送信すると、情報処理装置１００の一部の機能を使用することができる。

【0081】

図１２より、使用可能な機能は３つある。１つ目は、ジョブ情報に対するグループ・優先度設定機能１１１０である。これはジョブ設定画面８００で実施したジョブ情報にグループと優先度を設定する機能であり、本機能を示すコード番号、設定したいジョブ情報の番号、設定したいグループ、設定したい優先度を含んだ制御指令データ１１０２を送信することで実行できる。

【0082】

２つ目は、ジョブ情報のロード機能１１２０である。これはジョブ情報に設定したグループにジョブ情報をロードする機能であり、本機能を示すコード番号、ロードしたいジョブ情報の番号を含んだ制御指令データ１１０２を送信することで、設定したグループにジョブ情報をロードすることができる。

【0083】

３つ目は、ジョブ情報の起動機能１１３０である。これは、グループにロードしたジョブ情報を起動する機能であり、本機能を示すコード番号、起動したいジョブ番号を含んだ制御指令データ１１０２を送信することで、ジョブ情報を起動することができる。

【0084】

なお、上述したジョブ情報のロード機能１１２０とジョブの起動機能１１３０は同時に実行することができる。この機能は生産を効率的に行うために実装された機能である。生産装置は複数のジョブ情報を順次実行していくことで生産を行うが、次のジョブ情報が必要になった場合にジョブ情報のロードを始めると、ロードが完了するまで待機する必要が生じる。よって、さらに効率を向上するため、本実施形態では２つの機能を実装している。１つ目は、ジョブ情報をロードしている最中にロード済みのジョブ情報を起動する機能である。２つ目は、ジョブ情報を起動している最中にジョブ情報をロードできる機能である。

【0085】

以上本実施形態によれば、今後必要になるジョブ情報をロードしながら、ロード済みのジョブ情報を順次実行することができる。その結果、ジョブ情報のロード完了を待たずに装置の動作（作業）を実行できるようになり、装置により実行する作業の効率化につながる。また、上述の種々の実施形態および変形例を本実施形態およびまたは本変形例と組み合わせて実施しても構わない。

【0086】

（その他の実施形態）
以上述べた実施形態の処理手順は具体的には各ＣＰＵにより実行されるものである。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアのプログラムを記録した記録媒体を読み出して実行するように構成することもできる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。

【0087】

また、各実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が各ＲＯＭ或いは各ＲＡＭ或いは各フラッシュＲＯＭであり、ＲＯＭ或いはＲＡＭ或いはフラッシュＲＯＭにプログラムが格納される場合について説明した。しかしながら本発明はこのような形態に限定されるものではない。本発明を実施するためのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。また画像処理装置１１５の機能を搭載した撮像装置により実施しても構わない。

【0088】

また上述した種々の実施形態では、ロボット１１４が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアームの形式として、垂直多軸構成を示したが、水平多関節型、パラレルリンク型、直交ロボットなど異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。

【0089】

また上述した種々の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。

【0090】

なお本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。また、上述の種々の実施形態および変形例を組み合わせて実施しても構わない。

【0091】

また本実施形態の開示は、以下の構成および方法を含む。

【0092】

（構成１）
データにグループを設定して格納部に保持されるように前記格納部の記憶状態を制御し、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、グループに所定の数のデータが保持されるように、前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0093】

（構成２）
構成１に記載の情報処理装置において、
グループは、データに基づいて制御される装置において実行される作業に対応して設定されている、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0094】

（構成３）
構成１または２に記載の情報処理装置において、
ユーザの操作に応じて、グループに所定の数のデータが保持されるように記憶状態を制御する場合と、グループにおけるデータを保持しないように記憶状態を制御する場合と、を実行する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0095】

（構成４）
構成１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
ユーザにより、グループに保持されるデータの所定の数を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0096】

（構成５）
構成１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、新たなデータに関連するグループにおいて保持されているデータの優先度に基づき、新たなデータに関連するグループに所定の数のデータが保持されるように、前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0097】

（構成６）
構成１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、新たなデータに関連するグループにおいて保持されているデータの優先度に基づき、新たなデータに関連するグループに保持されているデータの一部を保持しないように前記格納部の記憶状態を制御すると共に、新たなデータを新たなデータに関連するグループに保持するように前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0098】

（構成７）
構成１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記格納部においてグループが使用する領域に閾値を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0099】

（構成８）
構成７に記載の情報処理装置において、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、新たなデータに関連するグループが使用している領域が前記閾値の範囲外である場合、新たなデータに関連するグループにおいて保持されているデータの優先度に基づき、新たなデータに関連するグループに保持されているデータの一部を保持しないように前記格納部の記憶状態を制御すると共に、新たなデータを新たなデータに関連するグループに保持するように前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0100】

（構成９）
構成７または８に記載の情報処理装置において、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、新たなデータに関連するグループが使用している領域が前記閾値の範囲内である場合、新たなデータに関連するグループにおいて保持されているデータの優先度とは関係なく、新たなデータを新たなデータに関連するグループに保持するように前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0101】

（構成１０）
構成７から９のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記閾値として、前記格納部においてグループが使用する領域の容量、またはグループに保持されるデータの数、を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0102】

（構成１１）
構成７から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記閾値をユーザにより設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0103】

（構成１２）
構成１から１１のいずれか１項に記載に情報処理装置において、
グループ、またはグループにおいて保持されているデータの優先度、を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0104】

（構成１３）
構成１から１２のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
グループにおいて保持されているデータの優先度が自動で設定される、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0105】

（構成１４）
構成１３に記載の情報処理装置において、
グループにおいて、データが前記格納部に保持された順番が優先度として設定される、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0106】

（構成１５）
構成１４に記載の情報処理装置において、
前記格納部に格納されたデータを使用する場合に、使用するデータの優先度を前記順番に基づき変更する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0107】

（構成１６）
構成１から１５のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
グループにおいて常に保持するデータを設定するための優先度を設定可能である、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0108】

（構成１７）
構成１から１６のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
外部に接続した機器から、グループ、またはグループにおいて保持されているデータの優先度、を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0109】

（構成１８）
構成１から１７のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
外部に接続した機器から、データをグループに保持させることが可能である、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0110】

（構成１９）
構成１から１８のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
外部に接続した機器から、グループに保持されたデータを実行させることができる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0111】

（構成２０）
構成１８または１９に記載の情報処理装置において、
グループにデータを保持させている最中に、グループに保持させたデータを実行させる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0112】

（構成２１）
構成１８または１９に記載の情報処理装置において、
グループに保持させたデータを実行させている最中に、グループにデータを保持させる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0113】

（方法２２）
構成１から２１のいずれか１項に記載の情報処理装置に基づいて装置を制御し、物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。

【0114】

（方法２３）
データにグループを設定して格納部に保持されるように前記格納部の記憶状態を制御し、
新たなデータを前記格納部に保持させる場合、グループに所定の数のデータが保持されるように、前記格納部の記憶状態を制御する、
ことを特徴とする情報処理方法。

【0115】

（構成２４）
方法２３に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。

【0116】

（構成２５）
構成２４に記載のプログラムを格納した、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体。

【符号の説明】

【0117】

１ ロボットシステム
１００ 情報処理装置
１０１ ジョブ情報
１５３ ＲＡＭ
４１０ ピッキンググループ
４２０ 配置グループ
７１０ グループ
９１０ グループ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】