特開 2024-171495 ペダル装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171495

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】ペダル装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 26/02 20060101AFI20241205BHJP

   G05G 1/30 20080401ALI20241205BHJP

   G05G 5/03 20080401ALI20241205BHJP

   B60T 7/04 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

B60K26/02

G05G1/30 E

G05G5/03 A

B60T7/04 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023088530

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002583

【氏名又は名称】弁理士法人平田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】久田 雅人

(72)【発明者】

【氏名】川口 健一

【テーマコード（参考）】

3D037

3D124

3J070

【Ｆターム（参考）】

3D037EA01

3D037EA08

3D037EB02

3D037EB10

3D124AA32

3D124BB01

3D124CC43

3D124DD44

3D124DD54

3D124DD56

3J070AA32

3J070BA17

3J070BA41

3J070BA51

3J070CB01

3J070CB37

3J070CC71

3J070DA01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いを早期に運転者に認識させることができるペダル装置を提供する。
【解決手段】ペダル装置１は、アクセルペダルにて構成されるペダル部２と、ペダル部２に振動を加える振動部３と、振動部３の動作を制御する制御部と、を備える。制御部は、運転者によってペダル部２が踏まれた以降のタイミングであって、アクセルが作動する以前のタイミングで、振動部３の振動を開始させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アクセルペダル又はブレーキペダルにて構成されるペダル部と、
前記ペダル部に振動を加える振動部と、
前記振動部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ペダル部が踏まれた以降のタイミングであって、アクセル又はブレーキが作動する以前のタイミングで、前記振動部の振動を開始させる、
ペダル装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記振動部の振動が開始した後のタイミングであって、前記アクセル又は前記ブレーキが作動する以前のタイミングで、前記振動部の振動を停止させる、
請求項１に記載のペダル装置。

【請求項3】

前記ペダル部は、前記アクセルペダルである、
請求項１に記載のペダル装置。

【請求項4】

前記ペダル部は、本体部と、運転者によって踏込操作がなされる操作面を有するとともに前記本体部に対して変位可能な変位部と、前記変位部を前記本体部から遠ざかる側に向けて付勢する付勢部と、を有し、
前記ペダル装置は、前記本体部に対する前記変位部の変位量を検出する検出部を有し、
前記振動部は、前記変位部に固定されており、
前記制御部は、前記検出部にて検出された前記変位量に基づき、前記振動部の動作を制御する、
請求項１に記載のペダル装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記検出部にて検出された前記変位量が第１変位閾値以上となったときに前記振動部の振動を開始させ、前記検出部にて検出された前記変位量が前記第１変位閾値を超える第２変位閾値となったときに前記振動部の振動を停止させる、
請求項４に記載のペダル装置。

【請求項6】

前記本体部には、前記変位部側に開放された凹部が形成されており、
前記変位部が前記本体部に最も近付いた状態において、前記振動部は前記凹部内に配される、
請求項４に記載のペダル装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ペダル装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ブレーキペダルとアクセルペダルとの踏み間違いを防止すべく、ブレーキペダルに振動を発生させるように下ブレーキ連動装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１４４７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、振動開始のタイミングについては特に考慮されておらず、運転者により早期にブレーキペダルとアクセルペダルとの踏み間違いを認識させる観点から改善の余地がある。

【0005】

本発明は、前述の事情に鑑みてなされたものであり、アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いを早期に運転者に認識させることができるペダル装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、前記の目的を達成するため、アクセルペダル又はブレーキペダルにて構成されるペダル部と、前記ペダル部に振動を加える振動部と、前記振動部の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ペダル部が踏まれた以降のタイミングであって、アクセル又はブレーキが作動する以前のタイミングで、前記振動部の振動を開始させる、ペダル装置を提供する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いを早期に運転者に認識させることができるペダル装置を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態における、車両に搭載されたペダル装置の側面図である。

【図2】実施の形態における、ペダル装置の先端部の断面図である。

【図3】実施の形態における、変位部が最大変位位置にあるときのペダル装置の先端部の断面図である。

【図4】実施の形態における、ペダル部がペダル回転軸を中心に回転する様子を示す図である。

【図5】実施の形態における、ペダル部のストローク量とペダル部を回転させる際の荷重との関係を示したグラフである。

【図6】実施の形態における、制御部が実施する制御のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

［実施の形態］
本発明の実施の形態について、図１乃至図６を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。

【0010】

図１は、車両に搭載されたペダル装置１の側面図である。図２は、ペダル装置１の先端部の断面図である。なお、図１においては、ペダル部２が運転者の足１００によって踏み込まれた際にペダル部２が回転する側である踏込側Ｓを矢印にて示している。以後、ペダル部２の回転軸であるペダル回転軸Ａ１が延在する方向（例えば図１乃至図５のそれぞれにおける紙面に垂直な方向）を左右方向ともいう。

【0011】

本形態のペダル装置１は、自動車等の車両に搭載される。ペダル装置１は、アクセルペダルにて構成されるペダル部２と、ペダル部２に振動を加える振動部３と、振動部３の動作を制御する制御部４とを備える。制御部４は、運転者によってペダル部２が踏まれた以降のタイミングであって、アクセルが作動する以前のタイミングで、振動部３の振動を開始させる。以後、本形態のペダル装置１につき詳説する。

【0012】

図１に示すごとく、ペダル部２は、車体１０１に設けられたブラケット１０２に軸支されている。以後、ペダル部２におけるブラケット１０２側を基端側とし、基端側と反対側を先端側とする。ペダル部２は、ペダル回転軸Ａ１を中心に回転可能に構成されている。

【0013】

図２に示すごとく、ペダル部２は、本体部２１と、本体部２１の前方に配されるとともに本体部２１に対して変位可能な変位部２２と、変位部２２を本体部２１から遠ざかる側に向けて付勢する付勢部２３とを有する。図１に示すごとく、本体部２１は、長尺に形成されており、その基端部がブラケット１０２に軸支される。図２に示すごとく、本体部２１の先端部には、踏込側Ｓと反対側に開口した凹部２１１が形成されている。

【0014】

凹部２１１は、底壁部２１１ａと、底壁部２１１ａの周縁から踏込側Ｓと反対側に立設されるとともに底壁部２１１ａと反対側が開放された側壁部２１１ｂとによって構成されている。凹部２１１を設けることで、本体部２１と変位部２２との間に配された部品（本形態においては振動部３及び後述の検出部５）が、本体部２１に対する変位部２２の変位の際に、本体部２１又は変位部２２に干渉することが防止される。

【0015】

本体部２１の先端部に、回転可能に変位部２２が固定されている。本形態においては、一例として、本体部２１の先端部及び変位部２２の先端部に共通の軸状の変位部回転軸Ａ２が貫通している。これにより、変位部２２は、対向部２２１に対して変位部回転軸Ａ２を中心に回転変位可能となっている。

【0016】

変位部回転軸Ａ２には、付勢部２３としてのねじりコイルばねが装着されている。付勢部２３は、その一端が本体部２１に当接しており、その他端が変位部２２に当接している。これにより、付勢部２３は、変位部２２を本体部２１から開く側に向けて付勢している。なお、付勢部２３は、変位部２２を本体部２１から開く側に向けて付勢可能であれば、その手段は、ねじりコイルばねを用いたものに限られない。例えば、本体部２１と変位部２２との間に、本体部２１と変位部２２との対向方向（すなわち踏込方向）に圧縮されたばね等の弾性部材を配置してもよい。

【0017】

変位部２２は、付勢部２３に付勢されたときに、本体部２１から所定量以上開かないよう構成されている。図示は省略するが、例えば、変位部２２が本体部２１から最大限開いたときに、変位部２２又は変位部２２に固定された部品が、本体部２１又は本体部２１に固定された部品に干渉する構成としてもよい。図２は、運転者によってペダル部２が踏まれておらず、変位部２２が本体部２１から最大限開いた初期位置１１にある状態を示している。

【0018】

図３は、変位部２２が後述する最大変位位置１２まで押し込まれた状態のペダル装置１の先端部の断面図である。本形態において、変位部２２は、運転者にて踏み込まれた際、本体部２１の凹部２１１の開口端２１２に当接する位置である最大変位位置１２まで閉じることができる。そして、付勢部２３は、変位部２２が運転者に踏まれて最大変位位置１２に到達するまでに、ペダル部２自体がペダル回転軸Ａ１を中心に回転しない又は略回転しない程度の弱さで変位部２２を付勢している。

【0019】

図４は、ペダル部２がペダル回転軸Ａ１を中心に回転する様子を示す図である。変位部２２が運転者に踏み込まれて最大変位位置１２に到達し、さらに踏み込まれることで、図４に示すごとく、ペダル部２がペダル回転軸Ａ１を中心に回転し始める。これにより、ペダル部２のストローク量が増加し、アクセルが作動する。

【0020】

図５は、ペダル部２のストローク量とペダル部２を回転させる際の荷重との関係を示したグラフである。ペダル部２は、ストローク量が所定のストローク量θ１に到達するまでは、比較的軽い荷重にて回転する。そして、ペダル部２のストローク量がストローク量θ１に到達するまでのストローク領域は、アクセルが作動しない遊び領域である。そして、ペダル部２のストローク量がストローク量θ１を超えることでアクセルが作動する。

【0021】

図２に示すごとく、変位部２２は、本体部２１の踏込側Ｓと反対側から本体部２１と対向する対向部２２１と、左右方向における本体部２１の両側から踏込側Ｓに延設された延設部２２２とを有する。図３に示すごとく、対向部２２１は、変位部２２が最大変位位置１２にあるとき、凹部２１１を覆うよう形成されている。対向部２２１の本体部２１と反対側の面は、運転者によって踏込操作がなされる操作面２２１ａである。また、２つの延設部２２２は、本体部２１と対向部２２１との間の空間を左右方向の両側から塞いでいる。なお、延設部２２２は、省略されてもよい。

【0022】

変位部２２には、振動部３が固定されている。本形態において、振動部３は、対向部２２１の操作面２２１ａと反対側に固定されている。また、振動部３は、対向部２２１における、変位部回転軸Ａ２から遠い位置に固定されている。例えば、図２及び図３に示すような、左右方向に直交するペダル装置１の断面を見たとき、振動部３は、対向部２２１の長手方向の中央位置を挟んで変位部回転軸Ａ２と反対側に配されている。これにより、変位部２２がより振動しやすくなる結果、運転者が変位部２２の振動を早期に認識しやすくなる。なお、振動部３は、変位部２２を振動させることができれば、その他の位置に配置してもよい。振動部３は、特に限定されないが、例えば振動モータ、ボイスコイルモータ等の振動源とすることができる。

【0023】

ペダル部２には、本体部２１に対する変位部２２の変位量（以後、単に「変位部２２の変位量」ともいう。）を検出する検出部５が設けられている。本形態において、検出部５は、本体部２１に対する変位部２２の回転角に応じた信号を出力する。検出部５は、特に限定されないが、例えばボリューム、エンコーダ等を用いることができる。検出部５の検出結果は、制御部４に出力される。

【0024】

制御部４は、プロセッサと、プロセッサ動作時の演算領域となるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサが実行するプログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを含む。制御部４は、例えば車両に搭載されているＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等の車両制御装置によって構成されてもよいし、ペダル部２の凹部２１１内等に配される基板に実装されたマイクロコンピュータ等によって構成されてもよい。また、制御部４は、その機能を実現可能に構成されていれば、その実現方法はソフトウエアを用いたものに限られない。例えば、制御部４は、その機能のうちの少なくとも一部が、論理回路等のハードウエアを用いて実現されてもよい。

【0025】

制御部４は、前述のごとく、ペダル部２が運転者によって踏み込まれた以降のタイミングであって、アクセルが作動する以前のタイミングで、振動部３の振動を開始させる。そして、本形態において、制御部４は、振動部３の振動開始後のタイミングであって、アクセルが作動する以前のタイミングで、振動部３の振動を停止させる。本形態において、制御部４は、検出部５にて検出された変位部２２の変位量に基づき、振動部３の動作を制御する。

【0026】

図６は、制御部４が実施する制御のフローチャートである。図６を参照しつつ、制御部４の処理につき説明する。

【0027】

制御部４は、ステップＳ１にて、変位部２２の変位量が第１変位閾値以上か否かを判断する。第１変位閾値は、変位部２２が初期位置１１から最大変位位置１２までに変位するまでの回転変位量よりも小さい変位量である。第１変位閾値は、例えば変位部２２が初期位置１１から僅かに変位したときの変位量とされる。ステップＳ１にて、変位部２２の変位量が第１変位閾値未満と判断された場合は、変位部２２に運転者の足１００が触れていないと判断してステップＳ１を繰り返す。ステップＳ１にて、変位部２２の変位量が第１変位閾値以上と判断された場合、変位部２２に運転者の足１００が触れていると判断してステップＳ２に進む。

【0028】

ステップＳ２において、制御部４は、振動を開始するよう振動部３の動作を制御する。ステップＳ２に次いで、ステップＳ３が実施される。

【0029】

ステップＳ３において、制御部４は、変位部２２の変位量が第２変位閾値以上か否かを判断する。第２変位閾値は、変位部２２が初期位置１１から最大変位位置１２までに変位するまでの回転変位量よりも小さい変位量であって、第１変位閾値よりも大きい変位量である。第２変位閾値は、例えば変位部２２が最大変位位置１２にあるときの変位量、又はそれよりもわずかに小さい変位量とすることができる。

【0030】

ステップＳ３において、変位部２２の変位量が第２変位閾値以上であると判断された場合、制御部４は、ステップＳ４に進み、振動部３の振動が停止されるよう振動部３の動作を制御する。さらに、ステップＳ４に次ぐステップＳ５にて、制御部４は、変位部２２の変位量が第１変位閾値未満であるか否かを判断する。ステップＳ５にて、変位部２２の変位量が第１変位閾値未満でないと判断された場合、制御部４は、ステップＳ５を繰り返す。ステップＳ５にて、変位部２２の変位量が第１変位閾値未満であると判断された場合、制御部４は、処理をステップＳ１に戻す。つまり、変位部２２の変位量が第２変位閾値を超えたことによって振動部３の振動が停止された場合、運転者の足１００がペダル部２から離されるのをステップＳ５にて確認してから制御を初期（すなわちステップＳ１）に戻す。

【0031】

また、ステップＳ３において、変位部２２の変位量が第２変位閾値以上でないと判断された場合、制御部４は、ステップＳ６にて、変位部２２の変位量が第１変位閾値未満か否かを判断する。ステップＳ６にて変位部２２の変位量が第１変位閾値未満でないと判断された場合、制御をステップＳ３に戻す。これにより、変位部２２が初期位置１１から最大変位位置１２の間にある状態においては、振動部３の振動が維持される。そして、ステップＳ６にて変位部２２の変位量が第１変位閾値未満であると判断された場合は、制御部４は、ステップＳ７に進み、振動部３の振動が停止されるよう振動部３の動作を制御し、制御を初期（すなわちステップＳ１に戻す）。つまり、ペダル部２が運転者によって僅かに踏み込まれたものの、変位部２２が最大変位位置１２まで到達せずにペダル部２から運転者の足１００が離された場合、制御部４は、振動部３の振動を停止して処理を初期に戻す。

【0032】

制御部４は、一例として前述のような処理を実施する。これにより、ペダル部２が運転者に踏み込まれてから変位部２２が最大変位位置１２に到達するまでに振動部３が振動し、その後さらにペダル部２が踏み込まれることで、ペダル部２がペダル回転軸Ａ１を中心に回転し、アクセルが作動開始する。

【0033】

振動部３に入力される振動波形は、特に限定されず、種々の周波数、振幅等を採用することができる。例えば、振動部３に入力される振動波形は、正弦波としてもよいし、鋸波、三角波等の非正弦波としてもよい。また、振動部３の振動パターンは、周期的な振動パターンであってもよいし、例えば変位量の増加に伴って振幅、周波数等が連続的又は段階的に変化するような振動パターンであってもよい。また、制御部４にて変位部２２の変位速度を算出し、変位速度に比例して振動を強くする等の制御を実施してもよい。

【0034】

（実施の形態の作用及び効果）
本形態において、制御部４は、ペダル部２が踏まれた以降のタイミングであって、アクセルが作動する以前のタイミングで振動部３の振動を開始させる。これにより、運転者が踏み込んだペダル部２がアクセルペダルであることが、早期に運転者に認識される。これにより、運転者がブレーキペダルと思い込んで誤ってアクセルペダルを踏み込むことが回避されやすい。

【0035】

また、前述のように、本形態においては、振動部３にて振動が加わるペダル部２がアクセルペダルである。ここで、アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いは、ブレーキペダルと思い込んで誤ってアクセルペダルを踏み込む踏み間違いが特に危険である。そこで、本形態のように、運転者が踏み込んだペダル部２がアクセルペダルであることを早期に認識できる構成が好ましい。

【0036】

また、制御部４は、振動部３の振動が開始した後のタイミングであって、アクセルが作動する以前のタイミングで振動部３の振動を停止させる。それゆえ、例えば、運転者が、踏み間違いではなくアクセルペダルを踏み込んで車両の通常運転をしている最中に振動部３が振動し続けることに起因して運転者に不快感を与えることが防止される。

【0037】

また、ペダル部２は、本体部２１と、運転者によって踏込操作がなされる操作面２２１ａを有するとともに本体部２１に対して変位可能な変位部２２と、変位部２２を本体部２１から遠ざかる側に向けて付勢する付勢部２３とを有する。そして、ペダル装置１は、本体部２１に対する変位部２２の変位量を検出する検出部５を有する。さらに、制御部４は、検出部５にて検出された変位量に基づき、振動部３の動作を制御する。このような構成とすることで、ペダル部２が踏み込まれた以降のタイミングであって、アクセルが作動する以前のタイミングを検出しやすくなる。また、振動部３は、変位部２２に固定されている。このように、振動部３を、本体部２１に対して変位する変位部２２に固定することで、変位部２２を大きく振動させやすい。それゆえ、より早期にペダル部２の種類を運転者に認識させることができる。

【0038】

また、制御部４は、検出部５にて検出された変位部２２の変位量が第１変位閾値以上となったときに振動部３の振動を開始させ、変位部２２の変位量が第１変位閾値を超える第２変位閾値となったときに振動部３の振動を停止させる。本構成により、アクセル作動中に振動部３が振動することが容易に抑制される。

【0039】

また、本体部２１には、変位部２２側に開放された凹部２１１が形成されており、変位部２２が本体部２１に最も近付いた状態（すなわち変位部２２が最大変位位置１２にあるとき）において、振動部３は凹部２１１内に収容される。これにより、変位部２２の変位の際に振動部３が本体部２１に干渉することが抑制される。

【0040】

以上のごとく、本形態によれば、アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いを早期に運転者に認識させることができるペダル装置を提供することができる。

【0041】

［変形例］
以後、実施の形態に係るペダル装置に対して採り得る変形例を説明する。

【0042】

実施の形態においては、ペダル部がアクセルペダルである例を示したが、ペダル部は、ブレーキペダルであってもよい。この場合、運転者が踏み込んだペダル部がブレーキペダルであることが、ブレーキ作動前に運転者に認識される。

【0043】

また、アクセルペダルとブレーキペダルとの双方を、実施の形態に係るペダル装置としてもよい。この場合、アクセルペダルが踏み込まれた場合の振動部の振動パターンと、ブレーキペダルが踏み込まれた場合の振動部の振動パターンとを変えることで、運転者が踏み込んでいるペダル部がアクセルペダルかブレーキペダルかを認識可能である。なお、この場合は、運転者に伝わった振動パターンが、アクセルペダルを示すものかブレーキペダルを示すものかを判断する必要が生じるため、アクセルペダルとブレーキペダルとのいずれか一方のみを実施の形態に係るペダル装置とし、他方は振動させないことが好ましい。

【0044】

また、実施の形態においては、ペダル部がいわゆる吊り下げ式のペダルである例を示したが、これに限られず、いわゆるオルガン式のペダルであってもよい。

【0045】

また、実施の形態において、変位部回転軸は、ペダル部の先端部に設けたがこれに限られず、例えば変位部の基端部の位置に設けられていてもよい。

【0046】

また、実施の形態において、変位部は、本体部に対して回転変位する例を示したが、これに限られず、例えば本体部に対して並進するよう構成されてもよい。このような場合、例えば本体部に対する変位部の変位量を検出する検出部は、変位部の直線変位量を検出可能なセンサにて構成され得る。

【0047】

また、実施の形態において、ペダル部は、本体部と変位部と付勢部とを有する構成を示したが、これに限られない。例えば、ペダル部としては例えば一般的なものを採用してもよい。この場合、制御部は、例えばストロークセンサ等のセンサからペダル部のストローク量を受信し、ストローク量がわずかに増えたときに振動部の振動を開始させ、ストローク量が遊び領域の最大ストローク量（図５の符号θ１参照）に達するまでのタイミングで振動部の振動を停止させる制御を行ってもよい。ペダル部がブレーキペダルである場合も同様である。すなわち、ブレーキペダルにおいても、ストローク開始からブレーキ作動までに遊び領域が存在するため、この遊び領域に基づいて振動部の振動開始タイミング及び振動停止タイミングを定めてもよい。

【0048】

また、制御部による振動部の動作の制御は、運転状況に応じて実施されてもよい。例えば、ペダル踏み間違いが起こりやすいような駐車のタイミング等の特定のタイミングのみ、制御部が動作部の動作を制御するよう構成されていてもよい。運転者がペダル部に足を置くたびにペダル部に振動を発生させると、運転者に煩わしさを感じさせるおそれも考えられるが、本構成によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制できる。

【0049】

また、実施の形態において、例えばＥＣＵ等の車両制御装置が、振動部の振動中にはアクセルが作動しないようアクセル作動を制御してもよい。これにより、例えば変位部が本体部に対して変位している最中にペダル部が同時にペダル回転軸を中心に回転を始めてアクセルが作動することが防がれる。実施の形態に係るペダル装置をブレーキペダルに適用した場合に関しても同様である。

【0050】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、前述した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。

【符号の説明】

【0051】

１…ペダル装置
２…ペダル部
２１…本体部
２１１…凹部
２２…変位部
２２１ａ…操作面
２３…付勢部
３…振動部
４…制御部
５…検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】