特開 2024-171519 ワーク把持装置及びロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171519

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】ワーク把持装置及びロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

B25J15/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023088570

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005197

【氏名又は名称】株式会社不二越

(74)【代理人】

【識別番号】100176072

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 功

(74)【代理人】

【識別番号】100169225

【弁理士】

【氏名又は名称】山野 明

(72)【発明者】

【氏名】鳥越 康夫

(72)【発明者】

【氏名】湊 輝行

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS10

3C707BT19

3C707DS02

3C707EU07

3C707FS01

3C707FS04

3C707FT11

3C707HS27

3C707MT10

(57)【要約】

【課題】様々なサイズのワークに対応して把持することができるワーク把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットに取り付けられるハンド３であって、リンク機構２２と、リンク機構２２に接続され、リンク機構２２により第１方向において互いに反対方向に移動するリンク２３Ａ～２３Ｂと、リンク２３Ａ～２３Ｂに対して第１方向と異なる方向の第２方向に移動するブラケット２６Ａ～２６Ｄと、ブラケット２６Ａ～２６Ｄに設けられ、ブラケット２６Ａ～２６Ｄと共に第２方向に移動し、ワークを把持する吸着パッド２７Ｃ～２７Ｆとを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットに取り付けられるワーク把持装置であって、
リンク機構と、
前記リンク機構に接続され、前記リンク機構により第１方向において互いに反対方向に移動する第１移動部材と、
前記第１移動部材に対して前記第１方向と異なる方向の第２方向に移動する第２移動部材と、
前記第２移動部材に設けられ、前記第２移動部材と共に前記第２方向に移動し、ワークを把持する把持部材と、
を備えることを特徴とするワーク把持装置。

【請求項2】

前記第２方向は、前記第１方向と略直交する方向であることを特徴とする請求項１に記載のワーク把持装置。

【請求項3】

前記第２移動部材は、前記第２方向における前記第１移動部材の両端にそれぞれ設けられており、前記第１移動部材に対してそれぞれ個別で移動することを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク把持装置。

【請求項4】

前記第１移動部材の移動をガイドするスライド部材と、
前記スライド部材をロックするロック部材と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク把持装置。

【請求項5】

前記第１方向における２つの前記第１移動部材の間の位置に設けられ、非接触で前記ワークを把持する非接触把持部材をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク把持装置。

【請求項6】

前記リンク機構に接続され、２つの前記第１移動部材が互いに近づく方向に移動させるシリンダをさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク把持装置。

【請求項7】

ロボットと、
前記ロボットに取り付けられた請求項１又は２に記載のワーク把持装置と、
前記ロボットに対して位置が固定され、前記ロボットの動作により前記ワーク把持装置と接触して前記第１移動部材と前記第２移動部材との少なくとも一方の移動を補助する基準部材と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットに取り付けられるワーク把持装置及びロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えばワークを搬送するため、ロボットによりワークを把持してワーク搬送を行う手法が周知である。このようなワーク搬送に用いるロボットにおいては、ワークを把持するため、吸着パッドや把持チャック等の把持具が先端に用いられる。

【0003】

ここで、サイズの異なるワークに対応するために、把持具の間の距離であるピッチを可変とする構成が考案されている。例えば特許文献１においては、モータ等の駆動源を使用してピッチ変更することが記載されている。例えば特許文献２においては、自重を利用してピッチ変更することが記載されている。例えば特許文献３においては、ロボットの動作を利用してピッチ変更することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－２５３９２号公報

【特許文献2】特開２００５－１４１８５号公報

【特許文献3】特開平１－２９５７７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記これらの文献の開示された構成ではピッチを１次元において変化させるものであることから、ワークのサイズによっては適切な位置で把持することができない可能性がある。

【0006】

上記課題に鑑み、本発明は、様々なサイズのワークに対応して把持することができるワーク把持装置及びロボットシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係るワーク把持装置は、ロボットに取り付けられるワーク把持装置であって、リンク機構と、前記リンク機構に接続され、前記リンク機構により第１方向において互いに反対方向に移動する第１移動部材と、前記第１移動部材に対して前記第１方向と異なる方向の第２軸方向に移動する第２移動部材と、前記第２移動部材に設けられ、前記第２移動部材と共に前記第２方向に移動し、ワークを把持する把持部材と、を備える。

【0008】

また、前記第２方向は、前記第１方向と略直交する方向である。

【0009】

また、前記第２移動部材は、前記第２方向における前記第１移動部材の両端にそれぞれ設けられており、前記第１移動部材に対してそれぞれ個別で移動する。

【0010】

また、前記ワーク把持装置は、前記第１移動部材の移動をガイドするスライド部材と、前記スライド部材をロックするロック部材と、をさらに備える。

【0011】

また、前記ワーク把持装置は、前記第１方向における２つの前記第１移動部材の間の位置に設けられ、非接触で前記ワークを把持する非接触把持部材をさらに備える。

【0012】

また、前記ワーク把持装置は、前記リンク機構に接続され、２つの前記第１移動部材が互いに近づく方向に移動させるシリンダをさらに備える。

【0013】

また、ロボットシステムは、ロボットと、前記ロボットに取り付けられた前記ワーク把持装置と、前記ロボットに対して位置が固定され、前記ロボットの動作により前記ワーク把持装置と接触して前記第１移動部材と前記第２移動部材とのいずれか一方の移動を補助する基準部材と、を備える。

【発明の効果】

【0014】

本発明に係るワーク把持装置及びロボットシステムによれば、様々なサイズのワークに対応して把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態に係るワーク把持装置を具備するロボットシステムの全体構成の一例を概略的に示す図である。

【図2】図１のハンドの正面図である。

【図3】図２のハンドの側面図である。

【図4】図２のハンドを変形させた場合の例を示す正面図である。

【図5】図４のハンドの側面図である。

【図6】図１のロボットシステムを用いて変形方法の例を示す図である。

【図7】図２のハンドの変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては極力同一の符号を付して、重複する説明は適宜省略する。

【0017】

＝＝＝実施形態＝＝＝
≪全体構成≫
図１は、本発明の実施形態（以下、「本実施形態」と記載）に係るワーク把持装置を具備するロボットシステムの全体構成の一例を概略的に示す図である。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２及びハンド３を含む。図１では、ロボット２の先端にハンド３が設けられており、このハンド３によりワーク４が把持されている状態の一例を示している。ロボットシステム１に、ワーク４を配置する台５が配置されている。台５は、ワーク４が載置される台であり、例えばこの台５から他の位置へワーク４が搬送される。台５に、フック６が設けられている。

【0018】

ワーク４とは、ロボット２を用いて処理を行う対象物品である。本実施形態では、ワーク４を、ある地点から異なる地点へ移動させる搬送を行う場合を例として説明する。ワーク４は、例えば薄板である。本実施形態では、薄板としてプリント基板（ＰＣＢ）を例として説明する。

【0019】

ロボット２は、例えば垂直多関節ロボットである。複数のアーム及び当該アーム間を連結する関節を有する。各関節に不図示の駆動モータが設けられている。ロボット２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ、及び通信装置等を備える情報処理装置であるロボット制御装置によって動作が制御されている。ロボット制御装置は予めメモリ等に記憶された制御プログラムに基づいて、ワーク４の搬送等の動作を制御する。具体的には、ロボット制御装置が、ロボット２の各関節に設けられた駆動モータの回転及び停止を制御し、アームの動作が制御される。

【0020】

尚、図１はロボット２の構成を例示しているが、シリアルリンク型やパラレルリンク型等、ハンド３によりワーク４の搬送が可能であればロボット２の構成は図１の構成に限定されない。

【0021】

≪ハンド３の構成≫
ハンド３は、ロボット２に取り付け可能となっており、ワーク４を把持するワーク把持装置である。特にハンド３は、搬送用ハンドである。

【0022】

図２は、図１のハンド３の正面図を示している。なお、ワーク４を把持する面からみた平面図を正面図として示している。図３は、ハンド３の側面図を示している。なお、図３は図２のIII方向から見た側面図である。図４は、図２のハンド３を変形させた例を示す図である。図５は、図４のＶ方向から見た側面図である。すなわち、図２及び図３はハンド３が閉じた状態の図、図４及び図５はハンド３が開いた状態の図を、それぞれ正面図と側面図により示している。図２に示すように、以下の説明では、紙面上下方向を、第１方向としてのｘ軸方向とし、ｘ軸に直交する方向を、第２方向としてのｙ軸方向として説明する。

【0023】

ハンド３は、基台２１と、リンク機構２２と、リンク２３と、ロッド２４と、ロック機構２５と、ブラケット２６と、吸着パッド２７とを含んで主要部が構成される。以下の説明では、リンク２３のそれぞれを区別する場合にリンク２３Ａ～２３Ｂと符号を付し、区別しない場合にリンク２３と示す。ロッド２４のそれぞれを区別する場合にロッド２４Ａ～２４Ｄと符号を付し、区別しない場合にロッド２４と示す。ブラケット２６のそれぞれを区別する場合にブラケット２６Ａ～２６Ｄと符号を付し、区別しない場合にブラケット２６と示す。吸着パッド２７を区別する場合に吸着パッド２７Ａ～２７Ｆと符号を付し、区別しない場合に吸着パッド２７と示す。本実施形態では、リンク２３がｘ軸方向へ移動する第１移動部材であり、ブラケット２６がｙ軸方向へ移動する第２移動部材である。

【0024】

基台２１は、板状部材であり、ロボット２のマニピュレータとしてのアームと接続される部材である。例えば、基台２１にブラケット（不図示）が設けられ、このブラケットが、ロボット２に取り付けられたフランジプレート（不図示）と接続される。

【0025】

リンク機構２２は、吸着パッド２７の位置を可変とする機構である。具体的には、リンク機構２２は、リンク３１と、リンク３２Ａと、リンク３２Ｂとで構成されている。リンク３１と、リンク３２Ａと、リンク３２Ｂは、棒状部材である。特に、リンク３２Ａと、リンク３２Ｂは、ｘ軸方向に延在している。リンク３１は、中心が基台２１に対して中心点３３周りに回転可能となっており、リンク３１の両端にリンク３２Ａとリンク３２Ｂとがそれぞれ接続されている。リンク３１が中心点３３周りに回転することによってリンク３２Ａと、リンク３２Ｂをそれぞれの短手方向であるｘ軸方向に摺動させることができる。なお、リンク３１の回転により、リンク３２Ａとリンク３２Ｂとは連動して互いに反対方向に摺動する。

【0026】

リンク２３は、ｙ軸方向に延在した長形の部材である。リンク２３は、リンク機構２２のリンク３２Ａ及びリンク３２Ｂの端部にそれぞれ接続されている。具体的には、リンク２３Ａは、リンク３２Ａの端部に接続され、リンク２３Ｂは、リンク３２Ｂの端部に接続されている。リンク２３Ａとリンク２３Ｂとは、リンク機構２２によって、それぞれｘ軸方向において、互いに反対方向に移動可能となっている。なお、リンク３１と、リンク３２Ａと、リンク３２Ｂと、リンク３２Ａと、リンク３２Ｂとでオープンループ型５節リンクとも言える。

【0027】

ロッド２４は、円筒形状の部材であり、リンク２３の移動をガイドするスライド部材である。具体的には、ロッド２４は、基台２１に固定されたブロック３４に支持されており、ロッド２４の端部はリンク２３に接続されている。なお、ロッド２４の端部はブロック３５等の部材を介してリンク２３に接続されていることとしてもよい。以下の説明では、ブロック３４のそれぞれを区別する場合にブロック３４Ａ～３４Ｄと符号を付し、区別しない場合にブロック３４と示す。本実施形態では、ブロック３４Ａ～３４Ｄのそれぞれにロッド２４Ａ～２４Ｄが支持されている。リンク２３Ａに、ブロック３４Ａに支持されたロッド２４Ａと、ブロック３４Ｂに支持されたロッド２４Ｂとが接続されている。リンク２３Ｂに、ブロック３４Ｃに支持されたロッド２４Ｃと、ブロック３４Ｄに支持されたロッド２４Ｄとが接続されている。これによって、リンク２３がｘ軸方向への移動することを、ロッド２４がガイドしている。なお、ロッド２４に変えてレール等を用いることも可能である。

【0028】

ロック機構２５は、ロッド２４の位置を固定するロック部材である。図２に示すように、例えば、ロッド２４Ｃに対してロック機構２５が設けられている。ロック機構２５は、例えばロッド２４Ｃを挟み込むことによってロッド２４Ｃのスライド位置を保持する。ロッド２４は、リンク機構２２のｘ軸方向への移動の動作と連動しているため、いずれか１つのロッド２４に対してロック機構２５を設けることで、ロック機構２５は、リンク２３Ａ及びリンク２３Ｂのｘ軸方向の移動をロックする。すなわち、ロック機構２５によってリンク２３Ａ及びリンク２３Ｂの両方の位置が保持される。また、リンク２３Ａ及びリンク２３Ｂは対となっているため、搬送移動時のワーク４の慣性や重力等の力を受ける際に力が相殺される方向に働き、ロック機構２５への負荷が抑制される。

【0029】

ブラケット２６は、Ｚ字形状の部材であり、リンク２３の両端に設けられている。具体的には、リンク２３Ａの両端に、ブラケット２６Ａ及びブラケット２６Ｂが設けられ、リンク２３Ｂの両端に、ブラケット２６Ｃ及び２６Ｄが設けられている。

【0030】

ブラケット２６は、リンク２３に対してｙ軸方向に移動可能となっている。具体的には、ブラケット２６は、リンク２３に対して移動機構を有している。

【0031】

図４、図５に示すように、移動機構は、ブロック３５と、平滑ロッド３６と、溝ロッド３７とを含んで主要部が構成される。ブロック３５は、リンク２３において固定されている。そして、ブロック３５は、平滑ロッド３６と溝ロッド３７とを支持しており、ブロック３５に対して平滑ロッド３６と溝ロッド３７とが摺動可能となっている。そして、平滑ロッド３６と溝ロッド３７の端部にブラケット２６が接続されている。すなわち、ブロック３５に支持されつつ摺動することで、平滑ロッド３６と溝ロッド３７とブラケット２６とが一体的に移動する。

【0032】

平滑ロッド３６は、円柱形状であり、ブロック３５に対して滑らかに摺動する。溝ロッド３７は、円柱形状であり、複数の溝を備えている。ブロック３５にボールプランジャ３８が設けられており、溝ロッド３７の溝に嵌ることで位置が保持される。溝ロッド３７に複数の溝が設けられており、溝ロッド３７の位置、すなわち、ブラケット２６の位置が調整可能となっている。なお、ブラケット２６のそれぞれに対して移動機構が設けられているため、ブラケット２６は、それぞれ個別にリンク２３に対して移動することができる。なお、ボールプランジャ３８に替えて機械的なラッチ機構を設けることとしてもよい。

【0033】

吸着パッド２７は、ワーク４を把持する把持部材である。吸着パッド２７は、ワーク４と接触することによってワーク４を吸着する。例えば、吸着パッド２７をワーク４へ接触後、パッド内を負圧にして、ワーク４を吸着する。本実施形態では、ワーク４の端を把持するため、長円型のパッドを用いている。本実施形態では、把持部材として吸着パッド２７を例として説明するが、ワーク４を把持することができれば例えば把持チャックなど、吸着パッド２７以外の部品を用いることも可能である。

【0034】

図２に戻って、吸着パッド２７は、リンク２３と、ブラケット２６にそれぞれ設けられている。例えば、リンク２３Ａに吸着パッド２７Ａが４つ設けられており、リンク２３Ｂに吸着パッド２７Ｂが６つ設けられている。そして、ブラケット２６Ａに吸着パッド２７Ｃが１つ設けられており、ブラケット２６Ｂに吸着パッド２７Ｄが１つ設けられており、ブラケット２６Ｃに吸着パッド２７Ｅが１つ設けられており、ブラケット２６Ｄに吸着パッド２７Ｆが１つ設けられている。

【0035】

このように、リンク２３Ａとリンク２３Ｂ及びそれに付随するブラケット２６Ａからブラケット２６Ｄに吸着パッド２７が設けられることで、リンク２３Ａ及びリンク２３Ｂの移動と共に、ｘ軸方向へ吸着パッド２７を移動させることができる。さらに、ブラケット２６Ａからブラケット２６Ｄに吸着パッド２７Ｃから吸着パッド２７Ｆが設けられることで、ブラケット２６Ａからブラケット２６Ｄのそれぞれの移動と共に、ｙ軸方向へ吸着パッド２７Ｃから吸着パッド２７Ｆを移動させることができる。これにより、ワーク４のサイズや把持要望位置に応じて、適切な位置でワーク４を把持することが可能となる。なお、本実施形態における吸着パッド２７の配置は一例であり、少なくともブラケット２６に設けられることで、吸着パッド２７をｘ軸及びｙ軸の２方向に移動させることができる。

【0036】

≪ハンド３の変形≫
図２に示すように、リンク機構２２がＮ字となっている場合にリンク２３が最も閉じている状態である。閉じている状態とは、リンク２３Ａとリンク２３Ｂとが互いに最も近づいている状態である。また、ブラケット２６もリンク２３に対して閉じている状態である。この場合の閉じている状態とは、リンク２３とブラケット２６とが最も近づいている状態である。図３についてもブラケット２６が閉じている状態を示している。

【0037】

図４は、ハンド３が最も開いた状態を示している。リンク機構２２によりリンク２３Ａとリンク２３Ｂとが互いに最も遠い状態となっている。そして、ブラケット２６についても、リンク２３から最も遠い状態となっている。図５は、図４と対比して、ブラケット２６が開いている状態を示している。

【0038】

このように、ハンド３は、ｘ軸方向だけでなく、ｙ軸方向に吸着パッド２７を移動させることができるため、吸着パッド２７の可変ストロークが大きい。すなわち、吸着パッド２７の間の距離であるピッチの可変ストロークが大きい。また、リンク機構２２でｘ軸方向へ移動させ、リンク２３内に設けた平滑ロッド３６等の移動機構でｙ軸方向への移動を行っているため、機構の複雑化を抑制し、コンパクト化や軽量化を図ることも可能である。

【0039】

図６は、ハンド３を変形させる場合の一例を示している。ハンド３の変形には、台５に設けたフック６を用いる。フック６は、ロボット２に対して位置が固定されている。すなわち、ロボット２の動作と共に動かず、位置が固定されている。このフック６は、ハンド３の変形を補助する基準部材となる。ハンド３を変形させる場合に、ロボット２の動作によりフック６にハンド３のリンク２３やブラケット２６を接触させて、リンク２３やブラケット２６を移動させる。

【0040】

さらに図６は、ｘ軸方向にリンク２３Ｂを移動させる場合の例を示している。なお、ｙ軸方向についても同様である。ハンド３をｘ軸方向に開くように変形させる場合に、ロボット２は、例えばハンド３のリンク２３Ｂの内側の面にフック６が接触するように、ハンド３を移動させる。内側とは、リンク２３Ｂにおける他のリンク２３Ａに近い面である。そして、ロボット２は、リンク２３Ｂの内側にハンド３を接触させながら、ｘ軸方向であってリンク２３Ｂが開く方向へハンド３ごと移動させることで、リンク２３Ｂをｘ軸方向に移動させる。なお、このハンド３の移動量を制御することによって、リンク２３Ｂのｘ軸方向への移動量を調整可能である。一方のリンク２３Ｂをフック６により移動させることで、リンク機構２２により連動して他方のリンク２３Ａも移動する。図６はｘ軸方向にリンク２３Ｂを開く場合を示しているが、閉じる場合には後述のシリンダ４０が使用される。なお、閉じる場合について、リンク２３Ｂの外側の面にフック６を接触させることで同様にロボット２の動作で閉じることとしてもよい。また、ｙ軸方向においても、ブラケット２６の側面とフック６を接触させることで、閉じる方向と開く方向にそれぞれ移動させることが可能である。なお、フック６と接触させる部材の面については移動ができれば上記に限定されない。

【0041】

上記のようにフック６によりハンド３をｘ軸方向に開くように変形させることができる。そして、閉じる場合には、シリンダ４０が使用される。シリンダ４０は例えばエア駆動である。具体的には、リンク機構２２に接続して、ロボット２の操作としてリンク２３Ａとリンク２３Ｂとが互いに近づく方向にリンク機構２２を動かすようにシリンダ４０は動作される。図１に示すような閉じた状態である原点位置への移動（原点戻し）を、シリンダ４０を用いて行うことで、複雑な機構を用いることなく原点戻しを行うことができる。

【0042】

≪作用効果≫
ｘ軸方向だけでなく、ｙ軸方向へ吸着パッド２７を移動させることができるため、様々なサイズのワーク４に対応することが可能となる。また、例えば回路基板等のワーク４では、ワーク４の端の指定された距離の幅の範囲のみで吸着パッド２７を接触させて把持したいといような、接触可能位置を指定される場合がある。しかし、このような場合であっても２方向に柔軟に吸着パッド２７を移動させて適切な位置でワーク４を把持することが可能となる。

【0043】

移動可能な２方向がｘ軸方向とｙ軸方向のように互いに直交していることで、吸着パッド２７の移動範囲を効率的に広げることができる。

【0044】

ブラケット２６がリンク２３の両端に設けられており、それぞれのブラケット２６が個別に移動できることで、ブラケット２６に設けた吸着パッド２７の位置を柔軟に変更することが可能となる。

【0045】

リンク２３の移動をガイドするロッド２４にロック機構２５が設けられることで、リンク機構２２で移動が連動するリンク２３とリンク２３を両方ロックすることができる。また、ロックするための機構をいくつも設ける必要がなくなる。

【0046】

ロボット２に対して位置が固定されたフック６を用いることで、ロボット２の動作によってハンド３を変形させることが可能となる。このようにロボット２の動作でハンド３の開閉変形ができるため、ハンド３にモータ等の駆動装置を装備しなくてもよい。

【0047】

＝＝＝変形例＝＝＝
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。すなわち、上述した具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び下記変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。

【0048】

上記実施形態では、２方向をｘ軸方向とｙ軸方向として互いに直交する場合を例としたが、この２方向は互いに直交する場合に限定されず、一方の方向に対して他方の方向が０度よりも大きな角度を有することとしてもよい。すなわち２方向が互いに平行でなければ、直行に限定されず２方向を設定可能である。

【0049】

また、上記実施形態では、吸着パッド２７によりワーク４を把持する場合を説明したが、非接触把持部材として非吸着パッド３９を追加することとしてもよい。非吸着パッド３９は、非接触でワーク４を把持する。例えば非吸着パッド３９は、非接触型であれば、ベルヌーイタイプやサイクロンタイプを用いることができる。図７に示すように、非吸着パッド３９は、ｘ軸方向におけるリンク２３Ａとリンク２３Ｂとの間の位置に設けられることが好ましい。特に、ｘ軸方向におけるリンク２３Ａとリンク２３Ｂとの間であって、中心点３３を挟んで両側に設けることが好ましい。また、吸着パッド２７の間の部分を把持するため、非吸着パッド３９は、吸着パッド２７よりも広い面積を把持する構成となっている。このように、リンク２３とリンク２３との間の位置に非接触の非吸着パッド３９が設けられることで、例えば端の把持だけでは中心部分が撓んでしまうような薄板等のワーク４であっても、安定して把持することが可能となる。薄板とは、例えば薄くて剛性が小さい板である。また、非接触とすることで、中心付近を接触把持したくないようなワーク４であっても対応することができる。また、ワーク４としては、重量の大きいものや厚いもの、例えば３ｋｇ程度の重くて厚いものも対応可能である。なお、ワーク４の把持要求を満たせれば、非吸着パッド３９に替えて接触型の吸着パッド２７等を配置してもよい。

【0050】

上記実施形態において、把持クランプを設けることとしてもよい。把持クランプは、例えばリンク２３に設けられた爪把持部材であり、シリンダ４０の開閉でワーク４を物理的に挟んでクランプする。これによってワーク４の移動時の横ずれ防止や、縦持ち時の落下防止に有効である。図７では、把持クランプは例えば４１の２点鎖線で示す位置に設けられる。

【符号の説明】

【0051】

１：ロボットシステム、２：ロボット、３：ハンド（ワーク把持装置）、４：ワーク、６：フック（基準部材）、２２：リンク機構、２３,２３Ａ～２３Ｂ：リンク（第１移動部材）、２４,２４Ａ～２４Ｄ：ロッド（スライド部材）、２５：ロック機構（ロック部材）、２６,２６Ａ～２６Ｄ：ブラケット（第２移動部材）、２７,２７Ａ～２７Ｆ：吸着パッド（把持部材）、３２Ａ～３２Ｂ：リンク、３４,３４Ａ～３４Ｄ：ブロック、３９：非吸着パッド（非接触把持部材）、４０：シリンダ、４１：把持クランプ、ｘ：ｘ軸方向（第１方向）、ｙ：ｙ軸方向（第２方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】