特開 2024-171707 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171707

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/00 20060101AFI20241205BHJP

   B23Q 7/00 20060101ALI20241205BHJP

   B23Q 7/14 20060101ALI20241205BHJP

   B62D 65/00 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

B23P19/00 302H

B23P19/00 302K

B23Q7/00 J

B23Q7/14

B62D65/00 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023088860

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100180194

【弁理士】

【氏名又は名称】利根 勇基

(72)【発明者】

【氏名】石井 湧太

(72)【発明者】

【氏名】田近 勇輝

【テーマコード（参考）】

3C030

3C033

3D114

【Ｆターム（参考）】

3C030DA08

3C030DA27

3C030DA35

3C033AA22

3C033BB10

3C033PP00

3D114DA01

3D114DA07

(57)【要約】

【課題】簡易的な構成で複数種類のワークを搬送可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１、１’は、搬送装置におけるワークの保持位置を決定する位置決定部５、５’と、搬送装置とは別個に設けられた治具９０、９０’と連結するように構成された連結部６、６’とを有する。連結部は治具により回動されることによってワークの保持位置を変更する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを搬送する搬送装置であって、
当該搬送装置における前記ワークの保持位置を決定する位置決定部と、
当該搬送装置とは別個に設けられた治具と連結するように構成された連結部と
を有し、
前記連結部は前記治具により回動されることによって前記保持位置を変更する、搬送装置。

【請求項2】

前記位置決定部は、互いに異なる位置で前記ワークを保持するように構成された複数の保持部を有し、該複数の保持部のうちの一つの保持部によって前記保持位置を決定し、
前記連結部は、前記治具により回動されることによって前記一つの保持部を切り替える、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記位置決定部及び前記連結部は該連結部の回動を該位置決定部の直線移動に変換するように構成される、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記連結部の回動をロックするロック部を更に有する、請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記連結部の回動をロックするロック部と、前記治具が前記連結部に連結されるときに該治具により押圧されることによって前記ロック部によるロックを解除するロック解除部とを更に有する、請求項３に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動車の生産ラインのような場所において製品の組立のためにワークを搬送する搬送装置が知られている。一つの生産ラインにおいて異なる種類の製品が流される場合、製品の各々の形状に対応した搬送装置を用いる必要がある。

【0003】

しかしながら、製品毎に異なる搬送装置を用いる場合には、製品に応じて搬送装置を入れ替える手間が生じる。また、新製品が導入される際には、新製品に対応した搬送装置を新たに製作する必要がある。さらに、製品の生産比率の変動に対応するために、製品毎に予備の搬送装置を確保しておく必要がある。

【0004】

これらの問題に対して、特許文献１には、一つの搬送装置においてワークの位置決め部材の位置を変更することによって、同一種類の搬送装置を用いて複数種類のワークを搬送することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００５－０５９０４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の搬送装置では、ワークの位置決め部材の位置を変更するための駆動部材が搬送装置自体に設けられている。このため、搬送装置の構成が複雑となり、搬送装置が高価になりがちである。

【0007】

そこで、上記課題に鑑みて、本発明の目的は、簡易的な構成で複数種類のワークを搬送可能な搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の要旨は以下のとおりである。

【0009】

（１）ワークを搬送する搬送装置であって、当該搬送装置における前記ワークの保持位置を決定する位置決定部と、当該搬送装置とは別個に設けられた治具と連結するように構成された連結部とを有し、前記連結部は前記治具により回動されることによって前記保持位置を変更する、搬送装置。

【0010】

（２）前記位置決定部は、互いに異なる位置で前記ワークを保持するように構成された複数の保持部を有し、該複数の保持部のうちの一つの保持部によって前記保持位置を決定し、前記連結部は、前記治具により回動されることによって前記一つの保持部を切り替える、上記（１）に記載の搬送装置。

【0011】

（３）前記位置決定部及び前記連結部は該連結部の回動を該位置決定部の直線移動に変換するように構成される、上記（１）に記載の搬送装置。

【0012】

（４）前記連結部の回動をロックするロック部を更に有する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の搬送装置。

【0013】

（５）前記連結部の回動をロックするロック部と、前記治具が前記連結部に連結されるときに該治具により押圧されることによって前記ロック部によるロックを解除するロック解除部とを更に有する、上記（３）に記載の搬送装置。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、簡易的な構成で複数種類のワークを搬送可能な搬送装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本発明の第一実施形態に係る搬送装置の上面斜視図である。

【図2】図２は、第１端部部材を示す搬送装置の部分拡大図である。

【図3】図３は、回動軸の軸線に垂直であり且つロック部を含む断面においてロック部を示す図である。

【図4】図４は、第２端部部材を示す搬送装置の部分拡大図である。

【図5】図５は、第一実施形態に係る搬送装置に適用される治具の斜視図である。

【図6】図６は、治具の治具側連結部の正面図である。

【図7】図７は、本発明の第二実施形態に係る搬送装置の上面斜視図である。

【図8】図８は、調整機構の背面を示す搬送装置の部分拡大図である。

【図9】図９は、第二実施形態に係る搬送装置に適用される治具の斜視図である。

【図10】図１０は、調整機構の上面図である。

【図11】図１１は、ワークの保持位置が変更される前後の状態の搬送装置を示す。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

【0017】

＜第一実施形態＞
最初に、図１～図６を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る搬送装置１の上面斜視図である。搬送装置１は、工業製品の生産ラインのような場所に設けられ、工業製品の組立のためにワークを搬送する。搬送装置１によって搬送されるワークは、例えば自動車の部品であり、本実施形態では自動車の車体である。すなわち、搬送装置１はワークとして車体を保持する。この場合、搬送装置１の長手方向が車体の長さ方向に相当し、搬送装置１の短手方向が車体の幅方向に相当する。

【0018】

搬送装置１は、レール１００上に載置され、レール１００と一体的に移動する。レール１００上には複数の搬送装置１が互いに離間して配置され、レール１００がローラによってその長手方向に沿って押し出されると、複数の搬送装置１がレール１００と共に移動する。搬送装置１は生産ラインにおける複数の製造工程間を移動し、各製造工程において、搬送装置１上のワークに対して、部品取り付け、溶接、加工等の処理が作業者又はロボットによって行われる。

【0019】

図１に示されるように、搬送装置１は調整機構１０及び本体部２０を有する。調整機構１０は、本体部２０に分離可能に保持され、搬送装置１におけるワークの保持位置を調整する。

【0020】

調整機構１０は、回動軸２、第１端部部材３ａ、第２端部部材３ｂ及びフレーム部４を有する。回動軸２は、円柱形状を有し、搬送装置１の後部において搬送装置１の短手方向に延びる。第１端部部材３ａは回動軸２の一方の端部に設けられ、第２端部部材３ｂは回動軸２の他方の端部に設けられる。第１端部部材３ａ及び第２端部部材３ｂは回動軸２と一体的に回動する。フレーム部４は、回動軸２を回動可能に保持し、回動軸２の軸受として機能する。したがって、回動軸２、第１端部部材３ａ及び第２端部部材３ｂはフレーム部４に対して回動可能である。

【0021】

図２は、第１端部部材３ａを示す搬送装置１の部分拡大図である。図２には、調整機構１０が本体部２０に対して持ち上げられた状態、すなわち調整機構１０が本体部２０から分離した状態の搬送装置１が示されている。

【0022】

図２に示されるように、第１端部部材３ａは、位置決定部５、連結部６及びロック部７を有する。位置決定部５、連結部６及びロック部７は回動軸２の軸線方向において互いに離間して配置される。連結部６は回動軸２の軸線方向において最も外側に配置され、ロック部７は回動軸２の軸線方向において最も内側に配置され、位置決定部５は回動軸２の軸線方向において連結部６とロック部７との間に配置される。

【0023】

位置決定部５は、搬送装置１におけるワークの保持位置を決定し、ワークを保持する。本実施形態では、位置決定部５は、車体の保持位置を決定し、車体の後部を保持する。位置決定部５は、回動軸２に固定され、回動軸２と共に回動軸２の軸線回りに回動可能である。

【0024】

位置決定部５は、互いに異なる位置でワークを保持するように構成されたる複数の保持部５１（５１ａ～５１ｄ）を有する。複数の保持部５１は、回動軸２の周方向において等間隔で配置され、それぞれ回動軸２の径方向に延びる。複数の保持部５１は互いに異なる形状を有し、ワークの種類に応じて複数の保持部５１のうちの一つが選択的に用いられる。すなわち、位置決定部５は、複数の保持部５１のうちの一つの保持部によってワークの保持位置を決定する。

【0025】

本実施形態では、位置決定部５は四つの保持部５１ａ～５１ｄを有し、四つの保持部５１ａ～５１ｄは回動軸２の周方向において９０°の間隔で配置される。四つの保持部５１ａ～５１ｄは、それぞれ、一対の部材から成り、一対の部材によって車体を保持する。図２に示される搬送装置１では、水平方向において搬送装置１の内側（前方）に延びる保持部５１ａが、車体の保持位置を決定し、車体を保持する。

【0026】

連結部６は、後述する治具と連結するように構成される。連結部６は、円柱形状を有し、連結部６の軸線が回動軸２の軸線と一致するように回動軸２の端部に固定される。連結部６は回動軸２と共に回動軸２の軸線回りに回動可能である。連結部６は、中心穴６１と、中心穴６１の周囲に形成された複数の周方向穴６２（６２ａ～６２ｄ）とを有する。中心穴６１は、その中心が回動軸２の軸線上に位置するように配置され、複数の周方向穴６２は、中心穴６１を中心とする円弧上に等間隔で配置される。中心穴６１及び複数の周方向穴６２は搬送装置１の外部に露出される。

【0027】

本実施形態では、連結部６は四つの周方向穴６２ａ～６２ｄを有し、四つの周方向穴６２ａ～６２ｄは回動軸２の周方向において９０°の間隔で配置される。周方向穴６２ａ～６２ｄの数は保持部５１ａ～５１ｄの数と一致し、回動軸２の周方向において周方向穴６２ａ～６２ｄの位置は保持部５１ａ～５１ｄの位置と一致する。

【0028】

ロック部７は、回動軸２の回動、ひいては位置決定部５及び連結部６の回動をロックする。図３は、回動軸２の軸線に垂直であり且つロック部７を含む断面においてロック部７を示す図である。ロック部７は、略円柱形状を有し、ロック部７の軸線が回動軸２の軸線と一致するように回動軸２に固定される。ロック部７は回動軸２と共に回動軸２の軸線回りに回動可能である。

【0029】

ロック部７は、中心孔７１と、中心孔７１の周囲に形成された複数の凹部７２（７２ａ～７２ｄ）とを有する。中心孔７１は、その中心が回動軸２の軸線上に位置するように配置され、複数の凹部７２は、中心孔７１を中心とする円弧上に等間隔で配置される。複数の凹部７２はそれぞれ略台形形状を有する。回動軸２はロック部７の中心孔７１を貫通して延び、ロック部７は回動軸２の周囲に固定される。

【0030】

図２及び図３に示されるように、本体部２０は、鉛直方向上方に突出する第１凸部２１を有する。第１凸部２１は、回動軸２の軸線方向においてロック部７と同じ位置に設けられ、複数の凹部７２の各々と相補的な形状を有する。図３に示されるように、複数の凹部７２のうち、第１凸部２１と対向する凹部７２ｂは第１凸部２１と係合する。凹部７２と第１凸部２１との係合によって、ロック部７の回動が規制され、回動軸２、位置決定部５及び連結部６の回動がロックされる。したがって、ロック部７によって、位置決定部５が回動してワークの保持位置がずれることを抑制することができる。

【0031】

図２に示されるように、調整機構１０が本体部２０に対して持ち上げられると、ロック部７は鉛直方向上方に移動する。この結果、第１凸部２１と凹部７２との係合が解除され、ロック部７の回動、ひいては回動軸２、位置決定部５及び連結部６の回動が可能となる。

【0032】

本実施形態では、ロック部７は四つの凹部７２ａ～７２ｄを有し、四つの凹部７２ａ～７２ｄは回動軸２の周方向において９０°の間隔で配置される。凹部７２ａ～７２ｄの数は保持部５１ａ～５１ｄの数と一致し、回動軸２の周方向において凹部７２ａ～７２ｄの位置は保持部５１ａ～５１ｄの位置と一致する。

【0033】

また、図２に示されるように、フレーム部４は嵌合部４１を有し、本体部２０は、鉛直方向上方に突出する第２凸部２２を有する。第２凸部２２は、回動軸２の軸線方向において嵌合部４１と同じ位置に設けられ、嵌合部４１と相補的な形状を有する。嵌合部４１は、第２凸部２２と嵌合し、回動軸２の軸線方向における調整機構１０の移動を規制する。

【0034】

図４は、第２端部部材３ｂを示す搬送装置１の部分拡大図である。第２端部部材３ｂは、連結部６の代わりに回動検出部８を有することを除いて、第１端部部材３ａと同様に構成される。すなわち、第２端部部材３ｂは、第１端部部材３ａと同様に、位置決定部５及びロック部７を有する。

【0035】

回動検出部８は、回動軸２の軸線方向において最も外側に配置され、回動軸２の回動位置を示す。回動検出部８は、円柱形状を有し、回動検出部８の軸線が回動軸２の軸線と一致するように回動軸２の端部に固定される。回動検出部８は回動軸２と共に回動軸２の軸線回りに回動可能である。回動検出部８は、中心孔８１と、中心孔８１の周囲に形成された複数の周方向穴８２（８２ａ～８２ｃ）とを有する。中心孔８１は、その中心が回動軸２の軸線上に位置するように配置され、複数の周方向穴８２は、中心孔８１を中心とする円弧上に等間隔で配置される。中心孔８１及び複数の周方向穴８２は搬送装置１の外部に露出される。

【0036】

本実施形態では、回動検出部８は三つの周方向穴８２ａ～８２ｃを有し、三つの周方向穴８２ａ～８２ｃは回動軸２の周方向において９０°の間隔で配置される。周方向穴８２ａ～８２ｃの数は保持部５１ａ～５１ｄの数よりも一つ少なく、回動軸２の周方向において周方向穴８２ａ～８２ｃの位置は保持部５１ａ～５１ｃの位置と一致する。保持部５１ｄの位置には周方向穴が設けられていないため、搬送装置１の外部の検出装置によって回動検出部８の周方向穴８２ａ～８２ｃの配置を検出することによって、回動軸２の回動位置を検出することができる。

【0037】

搬送装置１によって搬送されるワークの種類（例えば車種）が変更されるときには、治具が調整機構１０を介してワークの保持位置を変更する。治具は、調整機構１０を本体部２０から持ち上げて、回動軸２、第１端部部材３ａ及び第２端部部材３ｂをフレーム部４に対して回動させる。第１端部部材３ａ及び第２端部部材３ｂの位置決定部５が回動すると、搬送装置１の前方に延びてワークを保持する保持部５１が切り替えられ、ワークの保持位置が変更される。

【0038】

図５は、第一実施形態に係る搬送装置１に適用される治具９０の斜視図である。治具９０は、搬送装置１とは別個に設けられ、搬送装置１とは別体である。本実施形態では、治具９０は、第１端部部材３ａの外側に配置され、第１端部部材３ａの連結部６を介して、回動軸２、第１端部部材３ａ及び第２端部部材３ｂを回動させる。図５に示されるように、治具９０は、治具側連結部９１、水平駆動部９２、垂直駆動部９３及び回動駆動部９４を有する。

【0039】

図６は、治具９０の治具側連結部９１の正面図である。治具側連結部９１は搬送装置１の連結部６と係合して治具９０を連結部６に連結させる。治具側連結部９１は、円柱形状の土台部９１１と、中心ピン９１２と、中心ピン９１２の周囲に形成された複数の周方向ピン９１３（９１３ａ、９１３ｂ）とを有する。。中心ピン９１２は、その中心軸線が土台部９１１の軸線と一致するように配置され、複数の周方向ピン９１３は、中心ピン９１２を中心とする円弧上に等間隔で配置される。

【0040】

中心ピン９１２は連結部６の中心穴６１と相補的な形状を有し、周方向ピン９１３は連結部６の周方向穴６２と相補的な形状を有する。治具側連結部９１の中心ピン９１２及び周方向ピン９１３がそれぞれ連結部６の中心穴６１及び周方向穴６２と係合すると、治具９０が搬送装置１の連結部６に連結される。すなわち、連結部６は治具９０と連結するように構成される。

【0041】

水平駆動部９２は治具側連結部９１を水平方向に移動させる。垂直駆動部９３は治具側連結部９１を鉛直方向に移動させる。回動駆動部９４は治具側連結部９１を回動させる。水平駆動部９２及び垂直駆動部９３は例えばエアシリンダとして構成され、回動駆動部９４は例えばステッピングモータとして構成される。

【0042】

治具９０によるワークの保持位置の変更は以下の手順で行われる。最初に、水平駆動部９２は、治具側連結部９１が連結部６に近付くように治具側連結部９１を水平方向前方に移動させる。この結果、治具側連結部９１の中心ピン９１２及び周方向ピン９１３がそれぞれ連結部６の中心穴６１及び周方向穴６２と係合し、治具９０が治具側連結部９１を介して連結部６に連結される。

【0043】

次いで、鉛直駆動部１０３は治具側連結部９１を鉛直方向上方に移動させる。この結果、治具９０によって片持ちされた調整機構１０が本体部２０から持ち上がり、第１端部部材３ａ及び第２端部部材３ｂの各々において第１凸部２１とロック部７の凹部７２との係合が解除される。

【0044】

次いで、回動駆動部９４は治具側連結部９１を介して連結部６を回動させる。この結果、第１端部部材３ａ及び第２端部部材３ｂの位置決定部５が回動し、ワークを保持する保持部５１が切り替えられる。すなわち、連結部６は治具９０により回動されることによってワークの保持位置を変更する。例えば、ワークを保持する保持部５１として保持部５１ａから保持部５１ｂへの切替が行われる場合、回動駆動部９４は治具側連結部９１を介して連結部６を９０°回動させる。

【0045】

次いで、鉛直駆動部１０３は、調整機構１０を本体部２０に再連結するように治具側連結部９１を鉛直方向下方に移動させる。この結果、ロック部７の凹部７２が本体部２０の第１凸部２１と係合し、フレーム部４の嵌合部４１が本体部２０の第２凸部２２と嵌合し、本体部２０に対する調整機構１０の位置がロックされる。なお、ワークを保持する保持部５１として保持部５１ａから保持部５１ｂへの切替が行われた場合、第１凸部２１と係合する凹部７２も凹部７２ａから凹部７２ｂに切り替えられる。

【0046】

次いで、水平駆動部９２は、治具側連結部９１が連結部６から離れるように治具側連結部９１を水平方向後方に移動させる。この結果、治具側連結部９１の中心ピン９１２及び周方向ピン９１３と連結部６の中心穴６１及び周方向穴６２との係合が解除され、治具９０と連結部６との連結が解除される。したがって、上記の手順により搬送装置１におけるワークの保持位置を変更することができる。

【0047】

本実施形態によれば、搬送装置１におけるワークの保持位置を変更可能なため、複数種類のワークを搬送するために複数種類の搬送装置１を用意する必要がない。このため、生産ラインにおいて複数種類の工業製品を生産するために必要な搬送装置１の数を減少させることができ、搬送装置１の製作費用及び保管場所の面積を低減することができる。また、搬送装置１とは別個に設けられた治具９０によってワークの保持位置が変更されるため、搬送装置１自体がワークの保持位置を変更するための駆動部材を備える必要がない。したがって、本実施形態によれば、簡易的な構成で複数種類のワークを搬送可能な搬送装置１が提供される。

【0048】

＜第二実施形態＞
以下、図７～図１１を参照して、第一実施形態と異なる部分を中心に本発明の第二実施形態について説明する。図７は、本発明の第二実施形態に係る搬送装置１’の上面斜視図である。第一実施形態と同様に、搬送装置１’は、レール１００上に載置され、レール１００と一体的に移動する。図７に示されるように、搬送装置１’は調整機構１０’及び本体部２０’を有する。調整機構１０’は、本体部２０’に保持され、搬送装置１’におけるワークの保持位置を調整する。

【0049】

図８は、調整機構１０’の背面を示す搬送装置１’の部分拡大図である。図７及び図８に示されるように、調整機構１０’は、フレーム部４’、位置決定部５’、連結部６’、ロック部７’及びロック解除部１１を有する。フレーム部４’は移動不能に本体部２０’に固定され、位置決定部５’、連結部６’、ロック部７’及びロック解除部１１は移動可能にフレーム部４’に保持される。

【0050】

位置決定部５’は、搬送装置１’におけるワークの保持位置を決定し、ワークを保持する。本実施形態では、位置決定部５’は、車体の保持位置を決定し、車体の後部を保持する。図８に示されるように、位置決定部５’は、一対の可動部５０ａ、５０ｂから成り、一対の可動部５０ａ、５０ｂの上端部に形成された一対の保持部５１ａ’、５１ｂ’を有する。一対の保持部５１ａ’、５１ｂ’は、互いに対称的な形状を有し、協働して車体を保持する。

【0051】

連結部６’は、後述する治具と連結するように構成される。連結部６’は、ピニオンとして構成され、一対の可動部５０ａ、５０ｂの各々に形成されたラック５２と係合する。ラック５２及び連結部６’はラックアンドピニオンとして機能し、位置決定部５’及び連結部６’は連結部６’の回動を位置決定部５’の直線移動に変換するように構成される。連結部６’が治具によって回動されると、一対の可動部５０ａ、５０ｂは搬送装置１’の短手方向において反対方向に移動する。すなわち、連結部６’が一方の方向に回動されると、一対の保持部５１ａ’、５１ｂ’は互いに離れるように移動し、連結部６’が他方の方向に回動されると、一対の保持部５１ａ’、５１ｂ’は互いに近付くように移動する。

【0052】

ロック部７’は、連結部６’の回動、ひいては位置決定部５’の直線移動をロックする。ロック解除部１１はロック部７’によるロックを解除する。ロック部７’及びロック解除部１１の動作の詳細については後述する。

【0053】

図９は、第二実施形態に係る搬送装置１’に適用される治具９０’の斜視図である。治具９０’は、搬送装置１’とは別個に設けられ、搬送装置１’とは別体である。図９に示されるように、治具９０’は、治具側連結部９１’、回動駆動部９４’、揺動駆動部９５及び押圧部９６を有する。

【0054】

治具側連結部９１’は搬送装置１’の連結部６’と係合して治具９０’を連結部６’に連結させる。回動駆動部９４’は治具側連結部９１’を回動させる。回動駆動部９４’は例えばステッピングモータとして構成される。

【0055】

揺動駆動部９５は、図９に矢印で示されるように、治具側連結部９１’及び押圧部９６が搬送装置１’の調整機構１０’に近付くように治具側連結部９１’及び押圧部９６を揺動させる。図９には、治具側連結部９１’及び押圧部９６が搬送装置１’の調整機構１０’に近付いたときの治具９０’が示されている。揺動駆動部９５は例えばエアシリンダ又は電動モータとして構成される。押圧部９６は、鉛直方向において治具側連結部９１’よりも下方に配置され、治具側連結部９１’が連結部６’と係合するときにロック解除部１１を押圧する。

【0056】

以下、連結部６’のロック及びロック解除の原理について説明する。図１０は、調整機構１０’の上面図である。図１０では、治具９０’の押圧部９６の動作を示すために、治具９０’の治具側連結部９１’が省略されている。図１０（ａ）には、連結部６’の回動がロックされた状態が示され、図１０（ｂ）には、連結部６’の回動のロックが解除された状態が示される。

【0057】

図１０に示されるように、ロック部７’は、ディスク７３、パッド７４、接続部７５及びスプリング７６を有する。ディスク７３は、連結部６’に連結され、連結部６’と一体的に回動可能である。接続部７５はパッド７４に接続される。スプリング７６は、接続部７５とフレーム部４’との間に配置され、接続部７５とフレーム部４’との間で伸縮する。スプリング７６は接続部７５を介してパッド７４をディスク７３に向かって付勢する。この結果、パッド７４はディスク７３を押圧してディスク７３及び連結部６’の回動をロックする。したがって、ロック部７’によって、連結部６’の回動により位置決定部５が直線移動してワークの保持位置がずれることを抑制することができる。

【0058】

ロック解除部１１は固定アーム１１１及び可動アーム１１２を有する。固定アーム１１１はフレーム部４’に移動不能に固定される。可動アーム１１２はロック部７’の接続部７５に接続される。図１０（ｂ）に示されるように、治具９０’の押圧部９６は、治具９０’の治具側連結部９１’が連結部６’と係合するときに、固定アーム１１１及び可動アーム１１２の先端部を押圧して固定アーム１１１と可動アーム１１２との間に挿入される。このとき、接続部７５は、可動アーム１１２と連動して回動し、スプリング７６をフレーム部４’に対して押圧して縮ませる。この結果、パッド７４がディスク７３から離れ、ロック部７’によるロックが解除される。したがって、ロック解除部１１は、治具９０’が連結部６’に連結されるときに、治具９０’により押圧されることによってロック部７’によるロックを解除する。このことによって、治具９０’と連結部６’との連結動作と連動してロック部７’によるロックを解除することができ、治具９０’を用いてワークの保持位置を迅速に変更することができる。

【0059】

図１１（ａ）は、ワークの保持位置が変更される前の状態の搬送装置１’を示し、図１１（ｂ）は、ワークの保持位置が変更された後の状態の搬送装置１’を示す。治具９０’によるワークの保持位置の変更は以下の手順で行われる。最初に、揺動駆動部９５は、治具側連結部９１’及び押圧部９６が調整機構１０’に近付くように治具側連結部９１’及び押圧部９６を揺動させる。この結果、治具側連結部９１’が連結部６’と係合し、治具９０’が治具側連結部９１’を介して連結部６’に連結される。また、治具９０’の押圧部９６がロック解除部１１を押圧し、ロック部７’によるロックが解除される。

【0060】

次いで、回動駆動部９４’は治具側連結部９１’を介して連結部６’を回動させる。この結果、連結部６’の回動がラック５２を介して位置決定部５’の直線移動に変換され、位置決定部５’の一対の保持部５１ａ’、５１ｂ’の間隔が変化してワークの保持位置が変更される。したがって、連結部６’は治具９０’により回動されることによってワークの保持位置を変更する。図１１に示される例では、一対の保持部５１ａ’、５１ｂ’が離れる方向に連結部６’が回動される。このため、図１１（ｂ）の状態では、図１１（ａ）の状態と比べて、一対の保持部５１ａ’、５１ｂ’の間隔が離れている。

【0061】

次いで、揺動駆動部９５は、治具側連結部９１’及び押圧部９６が調整機構１０’から離れるように治具側連結部９１’及び押圧部９６を揺動させる。この結果、治具側連結部９１’が連結部６’から離れ、治具９０’と連結部６’との連結が解除される。また、押圧部９６がロック解除部１１から離れ、ロック部７’は連結部６’の回動をロックする。したがって、上記の手順により搬送装置１’におけるワークの保持位置を変更することができる。

【0062】

本実施形態によれば、搬送装置１’におけるワークの保持位置を変更可能なため、複数種類のワークを搬送するために複数種類の搬送装置１’を用意する必要がない。このため、生産ラインにおいて複数種類の工業製品を生産するために必要な搬送装置１’の数を減少させることができ、搬送装置１’の製作費用及び保管場所の面積を低減することができる。また、搬送装置１’とは別個に設けられた治具９０’によってワークの保持位置が変更されるため、搬送装置１’自体がワークの保持位置を変更するための駆動部材を備える必要がない。したがって、本実施形態によれば、簡易的な構成で複数種類のワークを搬送可能な搬送装置１’が提供される。

【0063】

＜その他の実施形態＞
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。例えば、搬送装置１、１’によって搬送されるワークは車体以外（例えば電化製品のワーク等）であってもよい。

【符号の説明】

【0064】

１、１’ 搬送装置
５、５’ 位置決定部
６、６’ 連結部
９０、９０’ 治具

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】