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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024171754
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20241205BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 Z
B60R11/02 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023088949
(22)【出願日】2023-05-30
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100080160
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 憲一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100149205
【弁理士】
【氏名又は名称】市川 泰央
(72)【発明者】
【氏名】段口 将志
(72)【発明者】
【氏名】三木 貴弘
【テーマコード（参考）】
3D020
【Ｆターム（参考）】
3D020BA20
3D020BB07
3D020BC13
3D020BD03
(57)【要約】
【課題】機体の周囲を撮影する複数のカメラを備えた構成において、作業中のカメラの破損を防止すること。
【解決手段】 掘削作業機１は、左右一対の走行部５，５を備えた下部走行体２０Ａと、下部走行体２０Ａの上方に旋回自在に支持された上部旋回体２０Ｂと、上部旋回体２０Ｂに配置された複数のカメラ６１，６２，６３を備えており、上部旋回体２０Ｂが旋回しているときに、複数のカメラ６１，６２，６３のうちの少なくとも１つは、平面視において走行部５と重なる位置にある。
【選択図】図５
【解決手段】 掘削作業機１は、左右一対の走行部５，５を備えた下部走行体２０Ａと、下部走行体２０Ａの上方に旋回自在に支持された上部旋回体２０Ｂと、上部旋回体２０Ｂに配置された複数のカメラ６１，６２，６３を備えており、上部旋回体２０Ｂが旋回しているときに、複数のカメラ６１，６２，６３のうちの少なくとも１つは、平面視において走行部５と重なる位置にある。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
左右一対の走行部を備えた下部走行体と、前記下部走行体の上方に旋回自在に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に配置された複数のカメラを備える作業機械であって、
前記上部旋回体の旋回による全ての回動位置で、前記複数のカメラのうちの少なくとも１つは、平面視において前記走行部と重なる位置にある作業機械。
前記上部旋回体の旋回による全ての回動位置で、前記複数のカメラのうちの少なくとも１つは、平面視において前記走行部と重なる位置にある作業機械。
【請求項2】
前記複数のカメラは、それぞれ前記上部旋回体の外装を構成する外装部材の外側に向けて設けられている、
請求項１に記載の作業機械。
請求項１に記載の作業機械。
【請求項3】
前記外装部材には、前記上部旋回体の後端部に配置されるカウンタウエイトを含み、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記上部旋回体の後方を撮影する後方カメラであり、
前記後方カメラは、前記カウンタウエイトよりも上方にあり、前記上部旋回体が所定の角度旋回したときに、上下方向において、前記カウンタウエイトを挟んで前記左右一対の走行部の一方と重なる位置となる、
請求項２に記載の作業機械。
前記複数のカメラのうちの１つは、前記上部旋回体の後方を撮影する後方カメラであり、
前記後方カメラは、前記カウンタウエイトよりも上方にあり、前記上部旋回体が所定の角度旋回したときに、上下方向において、前記カウンタウエイトを挟んで前記左右一対の走行部の一方と重なる位置となる、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項4】
前記カウンタウエイトは、前記カウンタウエイト上方の後部外装部材より突出して取り付けられ、
前記後方カメラは、平面視において、前記カウンタウエイトの後端縁と前記後部外装部材の外面部との間に配置される、
請求項３に記載の作業機械。
前記後方カメラは、平面視において、前記カウンタウエイトの後端縁と前記後部外装部材の外面部との間に配置される、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項5】
運転部を収容するキャビンには、透過面を有し、上下方向を回動軸として開閉する扉部が設けられ、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記扉部の後方であって、前記扉部が外装部材を覆う最大回動位置まで回動したときに、側面視において、前記透過面と重なる位置に配置されている、
請求項１に記載の作業機械。
前記複数のカメラのうちの１つは、前記扉部の後方であって、前記扉部が外装部材を覆う最大回動位置まで回動したときに、側面視において、前記透過面と重なる位置に配置されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項6】
前記外装部材には、前記上部旋回体の内部に設けられた機器を配置する機関室と外部とを連通する通気部が設けられ、
前記通気部の上部に、前記機関室の上部開口を開閉自在に覆うカバー部材が設けられ、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記通気部の前方の位置に前記カバー部材に隣接して配置されている、
請求項２に記載の作業機械。
前記通気部の上部に、前記機関室の上部開口を開閉自在に覆うカバー部材が設けられ、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記通気部の前方の位置に前記カバー部材に隣接して配置されている、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項7】
前記複数のカメラは、後方に配置された第１カメラと、左側方に配置された第２カメラと、右側方に配置された第３カメラを含み、
前記第１カメラ、前記第２カメラおよび前記第３カメラは、平面視において前記上部旋回体の後部が描く旋回軌跡に沿って配置されている、
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の作業機械。
前記第１カメラ、前記第２カメラおよび前記第３カメラは、平面視において前記上部旋回体の後部が描く旋回軌跡に沿って配置されている、
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、カメラを備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば掘削作業機等の作業機械には、左右一対のクローラ式の走行部を有する下部走行体と、下部走行体に旋回可能に接続された上部旋回体と、上部旋回体の旋回フレームに俯仰動可能に設けられた作業装置とにより構成されたものがある。上部旋回体の旋回フレームには、運転席が設けられオペレータが作業装置等の操作を行うために乗り込むキャビンと、エンジンを含む各種機器類が配置され、各種機器類は外装カバーにより覆われている。
【0003】
また、このような作業機械では、機体の周囲に存在する障害物をキャビン内のオペレータに認識させるために、複数のカメラを配置し、キャビン内の表示装置に撮影画像を表示するものが知られている。
【0004】
例えば、特許文献１には、上部旋回体の後方を撮影する複数のカメラを備えた作業機械が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２１－０３８６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に開示された作業機械では、盗難、或いは、いたずら防止の観点から、複数のカメラのそれぞれが、外装カバーに対して、格納可能に設けられている。一方で、安全に対する注意喚起の観点から、上部旋回体の旋回動作を伴う掘削作業等の作業中には、カメラ本体を外装カバーから突出させて撮影を行う必要がある。そうすると、特許文献１に開示された作業機械は、上部旋回体の後部端が旋回時に描く軌跡を考慮して、機体と障害物との間に距離を設けて機体を作業位置に配置しても、上部旋回体を左右何れかに略９０度旋回させたときに、上部旋回体の後部端からさらに突出したカメラが障害物に衝突して破損する問題が生じる。
【0007】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、機体の周囲を撮影する複数のカメラを備えた構成において、作業中のカメラの破損を防止することが可能な作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係る作業機械は、左右一対の走行部を備えた下部走行体と、前記下部走行体の上方に旋回自在に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に配置された複数のカメラを備える作業機械であって、前記上部旋回体の旋回による全ての回動位置で、前記複数のカメラのうちの少なくとも１つは、平面視において前記走行部と重なる位置にあるものである。
【0009】
本発明の他の態様に係る作業機械は、前記作業機械において、前記複数のカメラは、それぞれ前記上部旋回体の外装を構成する外装部材の外側に向けて設けられている、ものである。
【0010】
本発明の他の態様に係る作業機械は、前記作業機械において、前記外装部材には、前記上部旋回体の後端部に配置されるカウンタウエイトを含み、前記複数のカメラのうちの１つは、前記上部旋回体の後方を撮影する後方カメラであり、前記後方カメラは、前記カウンタウエイトよりも上方にあり、前記上部旋回体が所定の角度旋回したときに、上下方向において、前記カウンタウエイトを挟んで前記左右一対の走行部の一方と重なる位置となる、ものである。
【0011】
本発明の他の態様に係る作業機械は、前記作業機械において、前記カウンタウエイトは、前記カウンタウエイト上方の後部外装部材より突出して取り付けられ、前記後方カメラは、平面視において、前記カウンタウエイトの後端縁と前記後部外装部材の外面部との間に配置される、ものである。
【0012】
本発明の他の態様に係る作業機械は、前記作業機械おいて、運転部を収容するキャビンには、透過面を有し、上下方向を回動軸として開閉する扉部が設けられ、前記複数のカメラのうちの１つは、前記扉部の後方であって、前記扉部が外装部材を覆う最大回動位置まで回動したときに、側面視において、前記透過面と重なる位置に配置されている、ものである。
【0013】
本発明の他の態様に係る作業機械は、前記作業機械において、前記外装部材には、前記上部旋回体の内部に設けられた機器を配置する機関室と外部とを連通する通気部が設けられ、前記通気部の上部に、前記機関室の上部開口を開閉自在に覆うカバー部材が設けられ、前記複数のカメラのうちの１つは、前記通気部の前方の位置に前記カバー部材に隣接して配置されている、ものである。
【0014】
本発明の他の態様に係る作業機械は、前記作業機械において、前記複数のカメラは、後方に配置された第１カメラと、左側方に配置された第２カメラと、右側方に配置された第３カメラを含み、前記第１カメラ、前記第２カメラおよび前記第３カメラは、平面視において前記上部旋回体の後部が描く旋回軌跡に沿って配置されている、ものである。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、作業機械の機体の周囲を撮影する複数のカメラを備えた構成において、作業中のカメラの破損を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の一実施形態に係る掘削作業機の左側面図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る掘削作業機の右側面図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る掘削作業機の背面図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る掘削作業機の平面図である。
【図5】本発明の一実施形態に係る掘削作業機の上部旋回体を略９０度右旋回させた平面図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る掘削作業機のキャビンの扉を開放した状態を示す左側面図である。
【図7】本発明の一実施形態に係るカメラの取付構造を説明する斜視図である。
【図8】本発明の一実施形態に係るカメラの取付構造を説明する側面図である。
【図9】本発明の一実施形態に係るカメラの取付構造を説明する斜視図である。
【図10】本発明の一実施形態に係るカメラの取付構造を説明する側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
本発明は、機体の周囲を撮影する複数のカメラを備えた構成において、カメラの配置を工夫することにより、特に作業中のカメラの破損防止を図るものである。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0018】
本発明の実施の形態では、本発明に係る作業機械として、旋回作業車である掘削作業機（ショベル）を例にとって説明する。ただし、本発明に係る作業機械は、掘削作業機に限らず、例えば、クレーン作業機等の他の作業機械にも広く適用可能である。
【0019】
本実施形態に係る掘削作業機１の構成について、図面を用いて説明する。なお、以下では、特に方向視を定めない限り、掘削作業機１の運転席に着座したオペレータの位置を基準に、「前側」、「後側」、「左右側」、「平面側」又は「上側」、「底面側」又は「下側」と称する。
【0020】
図１は、本発明に係る掘削作業機１の左側面図、図２は、背面図、図３は左側面図、図４は平面図、図５は、上部旋回体２０Ｂの向きを図４に示す向きから略９０度右旋回させた状態の平面図である。図６は、上部旋回体２０Ｂの左側面図である。なお、図６においては、キャビン１０の扉部２１を開放した状態を示し、キャビン１０内の運転席および操作部の図示を省略している。
【0021】
図１から図５に示すように、掘削作業機１は、自走可能な走行車体（機体）２と、走行車体２に取り付けられた作業機としての掘削装置３および排土装置４とを備える。走行車体２は、走行部５を備えた下部走行体２０Ａと、下部走行体２０Ａの上部に旋回可能に設けられた上部旋回体２０Ｂとから構成される。排土装置４は下部走行体２０Ａ側に取付けられている。また、掘削装置３は上部旋回体２０Ｂ側に取付けられている。
【0022】
下部走行体２０Ａは、左右一対のクローラ式の走行部５，５と、左右の走行部５，５間に介設された基台としての機体フレーム６を有する。
【0023】
走行部５は、機体フレーム６に支持されたスプロケット、アイドラおよび複数のローラに履帯を巻回した構成を有する。走行部５は、その後端部に、駆動輪である駆動スプロケット５ａを有する。
【0024】
機体フレーム６の前側には、排土装置４が取り付けられている。排土装置４は、下部走行体２０Ａに対して上下回動可能に設けられている。排土装置４は、左右一対のアーム４３と、左右一対のアーム４３の先端に設けられた排土板であるブレード４１とを備える。これらの構成を含む排土装置４は、図４に示すように、全体として略左右対称に構成されている。
【0025】
左右のアーム４３は、左右の走行部５，５間において前後方向に延伸して設けられている。左右のアーム４３は、その基端部を機体フレーム６の前部に設けられたアーム支持ブラケット４２に対して左右方向を回動軸方向として支持されている。そして、左右のアーム４３は、ブレードシリンダ４４の伸縮によって上下回動する。つまり、ブレードシリンダ４４が伸縮することにより、左右のアーム４３を介してブレード４１が上下回動する。
【0026】
上部旋回体２０Ｂは、走行部５に対して旋回可能に搭載された旋回フレーム７を有する。旋回フレーム７は、旋回ベアリング８を介して機体フレーム６に接続され、旋回モータ（図示せず）の駆動により、機体フレーム６に対して上下方向を軸方向とする旋回軸Ｃ（図４及び図５参照）回りに左右いずれの方向にも旋回可能に設けられている。
【0027】
旋回フレーム７は、平面視略円形状の形状を有し、上部旋回体２０Ｂの基台となる構成である。旋回フレーム７の底板７１（図６参照）の前側には、支持ブラケット２８が設けられている。支持ブラケット２８の基端は、底板７１に溶接等により固定されている。支持ブラケット２８は、掘削装置３を前後方向に回動自在に支持するスイングブラケット２７を支持するものである。
【0028】
掘削装置３は、その基部側の部分を構成するブーム３２と、ブーム３２の先端側に連結されたアーム３３と、アーム３３の先端部に取り付けられたバケット３４とを有する。また、掘削装置３は、ブーム３２を回動動作させるブームシリンダ３５と、アーム３３を回動動作させるアームシリンダ３６と、バケット３４を回動動作させるバケットシリンダ３７とを有する。
【0029】
ブーム３２の基端部は、スイングブラケット２７により支持されている。スイングブラケット２７は、左右方向に揺動自在に支持ブラケット２８に支持されている。より具体的には、スイングブラケット２７は、旋回フレーム７に突設された支持ブラケット２８に、上下方向を回動軸方向とする連結軸を介して支持されている。
【0030】
スイングブラケット２７は、左右方向を回動軸方向としてブーム３２の基端を回動可能に支持するブーム支持部と、ブームシリンダ３５の下端を支持するブームシリンダ支持部と、スイングシリンダ３８のロッドの先端を連結するスイングシリンダ連結部を有する。スイングシリンダ３８の動作により連結軸回りにスイングブラケット２７が回動することにより、掘削装置３が左右方向に揺動する。
【0031】
ブームシリンダ３５、アームシリンダ３６、バケットシリンダ３７およびスイングシリンダ３８は、いずれも油圧ポンプ（図示せず）が吐出する圧油によって動作する複動式の油圧シリンダである。各油圧シリンダには、油圧供給用および油圧排出用の油圧配管がそれぞれ接続される。また、掘削装置３において、バケット３４は、作業用アタッチメントとして着脱可能に装着されており、作業内容に応じてバケット３４に替えて挟み機（フォーク）または破砕機（ブレーカ）等の他のアタッチメントが装着される。
【0032】
旋回フレーム７には、オペレータが走行部５および作業機を運転・操作する運転部を収容したキャビン１０と、エンジン、バッテリ、エンジン用の燃料タンクおよび油圧シリンダ用の作動油タンクを収容する機関室１１が設けられている。機関室１１は、キャビン１０の右側から後方にかけて旋回フレーム７上に設けられている。
【0033】
旋回フレーム７は、上部旋回体２０Ｂの外形を形成する外装部材を有する。外装部材は、旋回フレーム７上の機器を配置した空間を囲む部材であり、上部旋回体２０Ｂの後端に設けられるカウンタウエイト９、旋回フレーム７の左前側に配置されたキャビン１０の左サイドパネル５５（図１参照）、上部旋回体２０Ｂの右側から後方にかけて設けられた外装カバー（図３参照）を含む。
【0034】
カウンタウエイト９は、掘削装置３との重量バランスをとるためのものである。カウンタウエイト９は、リアカバー１３の下方において機関室１１の後方を覆うように、例えば、旋回フレーム７の底板７１に立設されたステー（図示せず）に取り付けられている。カウンタウエイト９は、旋回により掘削装置３が左右のいずれの方向を向く場合においても、図４および図５に示すように、平面視において、左右一対の走行部５，５の幅内に収まるように上部旋回体２０Ｂに設けられている。
【0035】
外装カバーは、旋回フレーム７の形状および旋回フレーム７上の構成の配置に応じて、形状および大きさの異なる複数の部材により構成されている。すなわち、外装カバーは、カウンタウエイト９の上側であって機関室１１の後方を覆うリアカバー１３と、旋回フレーム７の右側となる機関室１１の右側面を覆う右カバー１４と、機関室１１の右側下部を覆う右下カバー１５と、機関室１１の右側前方を覆う右前カバー１６と、機関室１１の左側後方を覆う左後カバー１９とを含んで構成されている。
【0036】
右カバー１４には、外装部材により囲まれた空間である機関室１１を外部と連通する通気部８０が設けられている。通気部８０には、機関室１１内に外気を通すための複数の通気口が設けられている。通気部８０をなす複数の通気口は、右カバー１４の後部において、右側面視で右カバー１４の後部の外形に沿うとともに略矩形状に沿った形態をなすように配置形成されている（図３参照）。例えば、機関室１１内に設けられたファンの動作により、複数の通気口を通して機関室１１内に冷却用の外気が取り込まれ、機関室１１内のラジエータやオイルクーラ等が冷却される。
【0037】
また、旋回フレーム７の右側となる機関室１１の上方は、開閉可能に設けられた右上カバー１２により覆われている。
【0038】
キャビン１０は略箱型の形状を有し、キャビン１０内には、運転席が設けられている。運転席の周辺には、走行部５を走行させるための走行レバー、旋回フレーム７の旋回、作業機の操作を行うための複数の操作ペダル、作業操作レバー、および、表示装置を含む操作パネル部等が設けられている。表示装置には、後述する複数のカメラ６１，６２，６３により撮影された撮影画像が表示される。また、キャビン１０の左側面には、オペレータの搭乗口となる扉部２１が設けられている。なお、キャビン１０の床下の機器を配置する空間は、左下カバー１７およびフロントカバー１８により覆われている。
【0039】
キャビン１０は、フレーム５１と、ガラス等の透明部材から成る複数の窓部５２ａ，５２ｂ，５２ｃ、５２ｄ，５２ｅを有する。キャビン１０の前面には窓部５２ａが、右側面上部には窓部５２ｂが、背面には窓部５２ｃがそれぞれフレーム５１に支持されて配置されている。また、キャビン１０のルーフ２２の前方側には、窓部５２ｄが設けられている。フレーム５１の左側面の前後方向の中間部には支柱５３が立設されている、当該支柱５３に扉部２１が上下方向を回動軸として、外開き式に設けられている。言い換えると、扉部２１は、後方側端縁を上下一対のヒンジ部５４ａ，５４ｂを介して、支柱５３に前後方向に回動可能に取り付けられている。
【0040】
キャビン１０の左側面の支柱５３より後方側の下側は鋼板等により構成された左サイドパネル５５により覆われている。また、左サイドパネル５５の上方側は、窓部５２ｅとなっている。運転席に着座したオペレータは、窓部５２ｅから目視で機体の左方向を視認可能となっている。また、左サイドパネル５５には、開放された扉部２１を左サイドパネル５５側に固定するための係合受部４９と、機体の左方向から斜め後方を撮影する左方カメラ６２が設けられている。
【0041】
扉部２１は、外周フレーム５６と、外周フレーム５６により囲まれた領域を上下に区画する中間フレーム５７を有する。中間フレーム５７の上側に窓部５８ａ、中間フレーム５７の下側に窓部５８ｂがそれぞれ設けられている。また、窓部５８ｂの下方の外周フレーム５６には、オペレータが扉部２１を開閉するときに操作するハンドル部５９が設けられている。
【0042】
扉部２１の上側の窓部５８ａは、中間フレーム５７上にスライド開閉可能に設けられた２枚のガラス板から成る。また、下側の窓部５８ｂは、中間フレーム５７を外側から覆うように１枚のガラス板から成る。下側の窓部５８ｂにおいては、外周フレーム５６および中間フレーム５７にガラス板が支持されている。下側の窓部５８ｂの外面側の中間フレーム５７と重なる位置であって、扉部２１の前後方向の長さの中間位置には、扉部２１を開放したときに、扉部２１をキャビン１０の左後方の左サイドパネル５５に保持して固定するための係合部４８が設けられている。係合部４８が、左サイドパネル５５に設けた係合受部４９に係合することにより、図６に示すように、扉部２１が開放された状態でキャビン１０の左側面に保持される。係合部４８および係合受部４９は、扉部２１を開いた状態で保持するいわゆるドアキャッチであり、ロック機構を構成している。扉部２１は、係合部４８および係合受部４９により保持された状態で、左サイドパネル５５および窓部５２ｅにより構成されたキャビン１０の左後側の壁部に沿って、平面視で後側を前側に対して左右内側（左側）に位置させるように傾斜した状態となる。なお、係合部４８に対する係合受部４９の配置は、扉部２１の大きさ、あるいは、機体の大きさによって適宜変更される。
【0043】
以上のような構成を備えた掘削作業機１においては、キャビン１０に搭乗したオペレータにより走行レバーおよび／または作業操作レバー等が適宜操作されることで、所望の動作・作業が行われる。例えば、走行レバーの操作により、走行部５の前後直進走行または左右旋回走行が行われ、作業操作レバーの操作により、掘削装置３による掘削作業、あるいは、排土装置４による排土作業および／または整地作業が行われる。
【0044】
本実施形態に係る掘削作業機１において、上部旋回体２０Ｂに設けたカメラの取付構造および配置についてさらに説明する。
【0045】
掘削作業機１は、機体の周囲を撮影するための３つのカメラ６１，６２，６３を備える。これら３つのカメラ６１，６２，６３は、掘削作業機１の後方を撮影する後方カメラ（第１カメラ）６１と、左方を撮影する左方カメラ（第２カメラ）６２と、右方を撮影する右方カメラ（第３カメラ）６３である。後方カメラ６１、左方カメラ６２および右方カメラ６３は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）等の固体撮像素子を含んで構成されたデジタルカメラであり、所定のフレームレートで動画撮影を行うものである。各カメラ６１，６２，６３が撮影した動画は、キャビン１０内の表示装置に表示される。なお、本発明に係るカメラの構成は特に限定されるものではなく、例えば測距センサの一種であるステレオカメラ等であってもよい。
【0046】
後方カメラ６１は、カウンタウエイト９の上側に設けられた後部外装部材であるリアカバー１３に設けられている。リアカバー１３は、機関室１１の後部を覆うボンネットであり、リアカバー１３の前側に設けられた軸支部により左右方向を回動軸方向として上下に開閉可能に設けられている。後方カメラ６１は、平面視で車幅内に収まっているカウンタウエイト９に対して、図６に示すように、その最外端（図６に一点鎖線で示す垂直線Ｌ１）より内側に配置されている。つまり、後方カメラ６１は、平面視において、カウンタウエイト９の後端縁とリアカバー１３の外面部１３ａとの間に配置される。
【0047】
【0048】
後方カメラ６１は、カメラ本体６４と、カメラ本体６４を揺動可能に支持する支持部材６７と、カメラ本体６４と支持部材６７とを収容するケーシング７２とを備える。
【0049】
カメラ本体６４は、略直方体状の形状を有し、直方体の一端面にレンズを配置したレンズ部６５が設けられ、レンズ部６５と対向する直方体の他端面側から信号ケーブル６６を延出した構成を有する。
【0050】
支持部材６７は、板金を断面視略Ｕ字状に形成したものであり、Ｕ字の腕部分となる各支持側板部６７ａ，６７ｂの端部を下向きに、Ｕ字の底となる部分を上板部６７ｃとして、ケーシング７２内に配置されている。各支持側板部６７ａ，６７ｂの端部を傾斜した端縁とすることにより、上板部６７ｃをカメラ本体６４の傾斜角に対応するように傾斜させて設けている。また、各支持側板部６７ａ，６７ｂには、略直方体状のカメラ本体６４をレンズ配置面（レンズ部６５）が外側に向くように傾斜させて支持するために、ボルト６９ａ，６９ｂを螺挿可能なネジ孔（図示せず）が設けられている。
【0051】
ケーシング７２は、互いに離間してリアカバー１３から後方に突出させて設けられた一対の側板部７３ａ，７３ｂと、板金を一対の側板部の外形状に沿って曲げ加工して形成した前カバー部７４を有する。
【0052】
ケーシング７２の一対の側板部７３ａ，７３ｂは、側面視で略台形状の形状を有し、台形の底辺部を基端として、基端側がリアカバー１３に固定されている。一対の側板部７３ａ，７３ｂのそれぞれには、ボルト６９ａ，６９ｂのカメラ本体６４に対する締め付けを調整するための工具を挿入可能な孔部７５ａ，７５ｂが設けられている。
【0053】
ケーシング７２の前カバー部７４は、下板部７４ａと、下板部７４ａから斜め上方に立ち上がり斜め下方に向けてカメラ本体６４のレンズ用の開口部７８が設けられたレンズ開口板部７４ｂと、レンズ開口板部７４ｂからリアカバー１３側に向けて斜め上方に傾斜する傾斜板部７４ｃとから成る。カメラ本体６４は、開口部７８を介してレンズ部６５に光像を取り込むように配置される。
【0054】
前カバー部７４の上下の端部、すなわち下板部７４ａ側の端部と傾斜板部７４ｃ側の端部とには、リアカバー１３側に設けられた長孔（図示せず）と嵌まり合う嵌合部７６が設けられており、前カバー部７４は、嵌合部７６を介してリアカバー１３に固定される。
【0055】
前カバー部７４における下板部７４ａとレンズ開口板部７４ｂの内壁側には、図８に示すように、支持部材６７の支持側板部６７ａ，６７ｂの端縁が溶接等により固定されている。カメラ本体６４を開口部７８の開口に対してレンズ部６５が合うように傾斜させて、支持部材６７の一対の支持側板部６７ａ，６７ｂ間に配置する。しかる後、各支持側板部６７ａ，６７ｂのネジ孔にボルト６９ａを螺挿して、ボルト６９ａの先端をカメラ本体６４の側面の中央付近に当接させる。このとき、支持側板部６７ａ側から螺挿されたボルト６９ａと、支持側板部６７ａ側から螺挿されたボルト６９ａが同軸上に配置され、カメラ本体６４が一対のボルト６９ａにより揺動可能に挟持されることになる。さらに、各支持側板部６７ａ，６７ｂのネジ孔にボルト６９ｂを螺挿して、その先端をカメラ本体６４の側面の中央より信号ケーブル６６の突出側に近い位置に当接させる。このとき、支持側板部６７ａ側から螺挿されたボルト６９ｂと、支持側板部６７ａ側から螺挿されたボルト６９ｂが同軸上に配置され、カメラ本体６４が一対のボルト６９ｂにより挟持される。これにより、カメラ本体６４の傾きが固定される。すなわち、カメラ本体６４は、支持部材６７に支持されるとともに、ボルト６９ａおよびボルト６９ｂを介してレンズ部６５の向きを調整および固定される。
【0056】
このような構成の後方カメラ６１をリアカバー１３に取り付ける際には、ケーシング７２の側板部７３ａ，７３ｂをリアカバー１３に固定し、前カバー部７４をリアカバー１３に対して嵌め合わせる。これにより、支持部材６７を介して前カバー部７４と一体化されたカメラ本体６４が、リアカバー１３に取り付けられる。リアカバー１３には、旋回フレーム７の内部と連通する孔部７９（図８参照）が設けられており、カメラ本体６４から延出された信号ケーブル６６を当該孔部７９に挿通している。なお、信号ケーブル６６は、キャビン１０に設けられた制御装置（図示せず）に接続されている。
【0057】
前カバー部７４をリアカバー１３に取り付けると、ケーシング７２内にカメラ本体６４が収容された状態となる。すなわち、カメラ本体６４がケーシング７２により覆われることにより、外部からの物理的衝撃等からカメラ本体６４が保護されることになる。
【0058】
また、ケーシング７２の前カバー部７４において、下板部７４ａは、レンズ開口板部７４ｂと傾斜板部７４ｃとの角部７４ｄより奥側かつ下側に位置し、開口部７８は斜め下方向きに開口されている。つまり開口部７８は、図８に示すように、ケーシング７２において最も外側に位置することになる角部７４ｄよりも内側（奥側）に形成されることになる。支持部材６７に、レンズ部６５が角部７４ｄを通る垂直線Ｌ２よりも外側に飛び出さないようにカメラ本体６４を支持させることにより、上部旋回体２０Ｂを旋回させたときに、角部７４ｄよりも外側に存在する障害物にカメラ本体６４が直接衝突することが防止される。
【0059】
また、側板部７３ａ，７３ｂの孔部７５ａから工具を用いてボルト６９ａ，６９ｂの締め付けを緩めることにより、カメラ本体６４が揺動可能となり、カメラ本体６４におけるレンズの向き（視野方向）を調整することが可能となる。レンズの向きは、レンズ開口板部７４ｂの開口部７８の上下方向の長さに相当する範囲において変更可能である。これにより、上下の撮影方向の調整を行うことが可能となる。
【0060】
なお、右方カメラ６３は、後方カメラ６１と同様の構成を有するため、取付構造等の詳細な説明は省略する。右方カメラ６３は、レンズ部６５を外側に向けた状態で、右カバー１４に固定されている。右カバー１４における右方カメラ６３の取付位置は、通気部８０よりも上方の右上カバー１２の近傍の位置である（図２および図３参照）。右上カバー１２は、キャビン１０側に開閉軸を設けて、上部旋回体２０Ｂの右側面において、右カバー１４と離間可能に開閉するように構成されている。このため、右方カメラ６３は、通気部８０の複数の通気口を塞がない位置であって、右上カバー１２の開閉の妨げとならない位置に固定される。
【0061】
また、右方カメラ６３は、通気部８０の前方の位置に設けられている。つまり、図３に示すように、右方カメラ６３は、前後方向について、通気部８０の前端位置ＦＬよりも前方の位置に配置されている。通気部８０の前端位置ＦＬは、通気部８０をなす複数の通気口のうち、前端に位置して上下方向に延伸した通気口８１の前側の縁部の位置である。
【0062】
【0063】
左方カメラ６２は、後方カメラ６１と同様のカメラ本体６４と、カメラ本体６４を揺動可能に支持する支持部材８７と、カメラ本体６４のレンズ部６５側を保持するとともにキャビン１０の左サイドパネル５５に取付可能に構成された保護カバー部９２とを備える。
【0064】
支持部材８７は、所定形状の板金を曲げ加工して形成したものであり、断面視略Ｕ字状のカメラ支持部８８と、固定部８６とから成る。
【0065】
固定部８５は、扉部２１の後方となる左サイドパネル５５よりも内側に配置されたキャビン１０のインナーパネル９１（図１０参照）にカメラ本体６４を固定するためのものである。固定部８６は、インナーパネル９１の取付面に平行な平坦面を有するとともに、ボルト９９を挿通可能な孔部８６ａを有する。
【0066】
カメラ支持部８８は、Ｕ字の腕部分となる各支持側板部８８ａ，８８ｂの端部を下向きに、Ｕ字の底となる部分を上板部８８ｃとして固定部８６よりも外側に突出して設けられている。このとき、上板部８８ｃは、カメラ本体６４の傾斜角に対応するように傾斜させて設けられる。また、各支持側板部８８ａ，８８ｂには、カメラ本体６４をレンズ配置面が外側に向くように傾斜させて支持するために、ボルト８９ａ，８９ｂを螺挿可能なネジ孔（図示せず）が設けられている。
【0067】
保護カバー部９４は、所定の厚みの略正方形状の板状ラバー材を、矩形凸状に成形したものであり、板状部９３と、側面視で略三角形状の保護カバー部９４から成る。板状部９３の外周に溝部９３ａが形成されており、図１０に示すように、扉部２１の左サイドパネル５５に設けられた取付孔９７の内縁に溝部９３ａが嵌合するようになっている。保護カバー部９４の外側斜め下方を向く面には、カメラ本体６４のレンズ用の開口部９８が設けられている。また、この開口部９８は、横幅方向よりも縦方向の長さが長い略矩形状を有し、横幅をカメラ本体６４の横幅に相当する幅とすることで、カメラ本体６４のレンズ部６５側を側方から挟み込んで保持するカメラ先端保持部としても機能する。
【0068】
このような構成の左方カメラ６２を左サイドパネル５５に取り付ける際には、先ず支持部材８７にカメラ本体６４を支持させる。支持部材８７へのカメラ本体６４の取付は、後方カメラ６１のときと同様の手順により行う。すなわち、カメラ本体６４をカメラ支持部８８の一対の支持側板部８８ａ，８８ｂ間に配置し、一対のボルト８９ａおよび一対のボルト８９ｂによりカメラ本体６４を挟持させることにより行う。
【0069】
支持部材８７は、固定部８６を介してインナーパネル９１の所定の位置にボルト９９を介したネジ締結により固定される。支持部材８７をインナーパネル９１に固定した状態では、カメラ本体６４のレンズ部６５側が、左サイドパネル５５の取付孔９７から外側に突出して配置される（図１０参照）。したがって、保護カバー部９４は、この取付孔９７を塞ぐように左サイドパネル５５に取り付けられる。なお、カメラ本体６４の上下方向の向きは、開口部９８の縦方向の長さの範囲において変更可能となっている。
【0070】
カメラ本体６４のレンズ部６５は、図１０に示すように、保護カバー部９４において最も外側に位置することになる角部９４ａ（側面視において三角形状の頂点）よりも内側（奥側）に配置されている。すなわち、カメラ本体６４は、レンズ部６５が角部９４ａを通る垂直線Ｌ３から外側に飛び出さないように開口部９８に保持されている。これにより、図６に示すように扉部２１を最大回動位置まで回動させて開放して左サイドパネル５５側に固定する際には、角部９４ａが扉部２１の下側の窓部５８ｂに当接する。保護カバー部９４をラバー材により形成することで、衝突時の衝撃が保護カバー部９４により吸収され、窓部５８ｂのガラスが破損することがない。また、カメラ本体６４は角部９４ａよりも奥側に位置することから、カメラ本体６４が直接的に窓部５８ｂのガラスと衝突することも防止される。これにより、左方カメラ６２の損傷が抑止される。なお、オペレータが扉部２１を開放した状態で掘削作業機１を操作する場合でも、窓部５８ｂはガラス板から成る透過面であることから、左方カメラ６２による撮影に影響を及ぼすことはない。
【0071】
掘削作業機１により掘削作業を行うときには、掘削位置で掘削装置３を動作させてバケット３４に土砂等を収容し、バケット３４を所定の高さ位置に水平保持して上部旋回体２０Ｂを旋回させて、バケット３４を排土位置に移動させて排土を行う。上部旋回体２０Ｂを旋回させたときには、上部旋回体２０Ｂの後部端は、図４に二点鎖線で示すように、平面視において、旋回フレーム７の旋回軸Ｃを中心とする円Ｐの軌跡を描く。本実施形態に係る上部旋回体２０Ｂは、後部の大部分の平面視外形が円Ｐに沿う円弧状となるように構成されている。
【0072】
上部旋回体２０Ｂに設けられた後方カメラ６１、左方カメラ６２および右方カメラ６３は、上部旋回体２０Ｂの後部端が描く旋回軌跡、すなわち円Ｐの円周に沿って配置されている。後方カメラ６１、左方カメラ６２および右方カメラ６３は、平面視において旋回軸Ｃを中心とした共通の円Ｐと重なるように（円Ｐの線上に位置するように）配置されている。後方カメラ６１、左方カメラ６２および右方カメラ６３においては、それぞれレンズ部６５を外側に向けて支持されたカメラ本体６４により機体の周囲を撮影可能である。このようなカメラ配置により、キャビン１０に搭乗したオペレータの目視が困難な機体の左方から後方および右方、すなわち旋回軸Ｃよりも後方位置の少なくとも略１８０度の範囲においては、３つのカメラによる撮影映像により視野範囲が確保され、オペレータに映像情報を提供することが可能となる。これにより、オペレータの安全確認作業を向上させることができる。
【0073】
また、本実施形態の掘削作業機１のカメラ配置では、上部旋回体２０Ｂを旋回させていないときには、図４に示すように、平面視において左方カメラ６２が左側の走行部５と重なる位置となり、右方カメラ６３が右側の走行部５と重なる位置となる。すなわち、左方カメラ６２と右方カメラ６３の２つのカメラが、一対の走行部５，５の左右端の幅内に位置することになる。また、上部旋回体２０Ｂを所定の角度（例えば、右９０度）旋回させたときには、図５に示すように、平面視において後方カメラ６１が左側の走行部５とカウンタウエイト９を挟んで重なる位置となる。すなわち、上部旋回体２０Ｂの旋回による回動位置に関わらず３つのカメラ６１，６２，６３のうちの少なくとも１つは、平面視において走行部５と重なる位置となる。このように、上部旋回体２０Ｂの非旋回時、旋回時のいずれにおいても、左右一対の走行部５，５の平面視の外形による矩形領域からカメラの一部または全部が外側に出ることがないため、作業中のカメラの破損が抑止される。
【0074】
以上のような構成を備えた本実施形態の掘削作業機１は、次のような構成を備えていると言える。すなわち、掘削作業機１は、左右一対の走行部５，５を備えた下部走行体２０Ａと、下部走行体２０Ａの上方に旋回自在に支持された上部旋回体２０Ｂと、上部旋回体２０Ｂに配置された複数のカメラ６１，６２，６３を備えている。そして、掘削作業機１は、上部旋回体２０Ｂが旋回動作しているときしていないときに関わらず、上部旋回体の旋回による全ての回動位置で、複数のカメラ６１，６２，６３のうちの少なくとも１つは、平面視において走行部５と重なる位置にあるものである。
【0075】
本実施形態に係る掘削作業機１によれば、複数のカメラ６１，６２，６３のうちの少なくとも１つは、上部旋回体２０Ｂの旋回時に、一対の走行部５，５の左右端の幅内にある。例えば、図４に示すように掘削装置３が前方に位置する状態で、左側の走行部５の側端を壁もしくは塀等の障害物に近い位置で機体を前進させたときには、左方カメラ６２は、一対の走行部５，５の左右端の幅内にある。このため、左方カメラ６２は障害物に衝突することがない。障害物と機体の位置が左右反転した場合の右方カメラ６３についても同様である。また、機体左側に壁もしくは塀等の障害物がある状態で、図５に示すように上部旋回体２０Ｂを右旋回させた場合に、旋回動作によって障害物に近づく後方カメラ６１は、一対の走行部５，５の左右端の幅内にあることから、後方カメラ６１が障害物に衝突することがない。すなわち、上部旋回体２０Ｂの旋回の範囲内の全ての位置で、複数のカメラ６１，６２，６３のうちの少なくとも１つは、平面視において走行部５，５と重なる位置にある。このようなカメラ配置により、作業中のカメラの破損を防止することができる。したがって、作業中にカメラの破損により映像情報を失うことも防止でき、より安全に作業を行うことが可能となる。
【0076】
また、掘削作業機１においては、複数のカメラ６１，６２，６３が、それぞれ上部旋回体２０Ｂの外装を構成する外装部材（リアカバー１３、右カバー１４、キャビン１０の左サイドパネル５５）の外側に向けて設けられている。このような構成によれば、上部旋回体２０Ｂの内部に設けられた作動油タンクやエンジン等の熱源となる構成からカメラを離すことができるので、カメラに対する熱の影響を低減することができ、カメラについて良好な動作性を確保することができる。特にエンジンや作動油タンク等を収容した機関室１１の外側の壁部をなすリアカバー１３および右カバー１４に対して設けられた後方カメラ６１および右方カメラ６３については、外装部材の外側の壁面に取り付けられることで、作動油タンクやエンジン等から生じる熱の影響を効果的に抑制することができる。また、所定の方向の機体の周囲の映像をカメラにより取得することができる。したがって、作業時の安全性がより向上する。
【0077】
また、複数のカメラ６１，６２，６３は、それぞれ外装部材（リアカバー１３、右カバー１４、キャビン１０の左サイドパネル５５）の外側の壁面に外側に向けて装着されている。なお、複数のカメラ６１，６２，６３は、カメラ本体６４を外装部材よりも内側に配置した外装部材を支持するインナーフレームもしくは構造補強のためのステーに支持させ、外装部材に設けた窓部からカメラのレンズ部６５を覗かせるような配置により、各カメラを外装部材の外側に向けて設けるようにしてもよい。
【0078】
また、外装部材には、上部旋回体２０Ｂの後端部に配置されるカウンタウエイト９を含み、複数のカメラのうちの１つは、カウンタウエイト９の上方となる後部（リアカバー１３）に設けられた後方カメラ６１（第１カメラ）であり、後方カメラ６１は、上部旋回体２０Ｂが所定の角度旋回したときに、上下方向において、カウンタウエイト９を挟んで左右一対の走行部５，５の一方と重なる位置となる（図５参照）。したがって、左右一対の走行部５，５の一方の側端に近い位置に壁もしくは塀等の障害物がある場合でも、旋回作業時に後方カメラ６１が障害物に衝突することがない。
【0079】
また、掘削作業機１は、カウンタウエイト９は、後部外装部材（リアカバー１３）より突出して取り付けられ、後方カメラ６１は、平面視において、カウンタウエイト９の後端縁と後部外装部材（リアカバー１３）の外面部との間に配置される。このため、左右一対の走行部５，５の一方の側端に近い位置に壁もしくは塀等の障害物があり、走行部５よりも上の位置で当該壁もしくは塀が僅かに突出して旋回時の障害となる場合には、旋回時に後方カメラ６１よりも高い強度を持つカウンタウエイト９が先に障害物に衝突することになる。このような場合には、オペレータが機体の位置を動かすなどの衝突回避策を講ずることができ、後方カメラ６１に直接的に障害物が衝突することが防止される。つまり、後方カメラ６１が破損することをより防止することができる。
【0080】
また、掘削作業機１では、運転部を収容するキャビン１０には、透過面（窓部５８ａ，５８ｂ）を有し、上下方向を回動軸として開閉する扉部２１が設けられ、複数のカメラのうちの１つ（左方カメラ６２）は、扉部２１の後方であって、扉部２１が外装部材（左サイドパネル５５，リアカバー１３）を覆う最大回動位置まで回動したときに、側面視において、透過面（窓部５８ａ，５８ｂ）と重なる位置に配置されている。このため、キャビン１０の扉部２１を開放して扉部２１がカメラの設置位置を覆った状態（図６参照）でオペレータが掘削作業機１を操作して作業を行う場合においても、窓部５８ｂを介して左方カメラ６２の視界を確保することができるので、窓部５８ｂを介して左方カメラ６２は機体の左側から斜め後方にかけての周囲の映像を取得することができる。したがって、オペレータは安全に作業を行うことができる。
【0081】
また、掘削作業機１では、外装部材がキャビン１０の一部を構成する側部外装部材（左サイドパネル５５）を含み、左方カメラ６２（第２カメラ）を側部外装部材（左サイドパネル５５）に設けている。扉部２１が開放されて左サイドパネル５５を覆う状態となっても、窓部５８ｂにより左方カメラ６２の撮像視野が遮られることがない。なお、目標方向の撮影視野を確保できる位置であれば、左サイドパネル５５のようなキャビン１０を構成する部材以外の部材にカメラを設置してもよい。
【0082】
また、キャビン１０の扉部２１の後方であって左サイドパネル５５の上方にもガラス面で構成される窓部５２ｅが設けられていることから、オペレータは、カメラが取得した映像からだけでなく、窓部５２ｅ越しに目視によっても、機体の左方向の周囲の状況を容易に確認することができる。
【0083】
外装部材（右カバー１４）には、上部旋回体２０Ｂの内部に設けられた機器を配置する機関室１１と外部とを連通する通気部８０が設けられ、通気部８０の上部に、機関室１１の上部開口を開閉自在に覆うカバー部材（右上カバー１２）が設けられ、複数のカメラのうちの１つは、通気部８０の前方にカバー部材（右上カバー１２）に隣接して配置された第３カメラ（右方カメラ６３）である。このような右方カメラ６３の配置によれば、旋回フレーム７においてオペレータが搭乗するキャビン１０の位置から遠く、キャビン１０側からは死角となる機体の右方向の周囲の状況を、オペレータが、右方カメラ６３が取得した映像により把握することが可能となる。
【0084】
また、掘削作業機１では、複数のカメラに、後方に配置された第１カメラ（後方カメラ６１）と、左側方に配置された第２カメラ（左方カメラ６２）と、右側方に配置された第３カメラ（右方カメラ６３）を含み、第１カメラ（後方カメラ６１）、第２カメラ（左方カメラ６２）および第３カメラ（右方カメラ６３）は、平面視において上部旋回体２０Ｂの後部が描く旋回軌跡に沿って配置されている。言い換えると、旋回フレーム７のカウンタウエイト９の後端が描く旋回軌跡の内側に、旋回軌跡に沿って配置されている。このようなカメラ配置では、複数のカメラが旋回中心から略等距離に配置することになるため、機体の周囲の障害物等の物体との距離を測りやすい映像をオペレータに提供することができる。なお、複数のカメラが取得した映像は、キャビン１０内の表示装置に表示されるが、表示態様としては、複数のカメラに対して、複数の表示装置による個別表示、単一の表示装置の画面分割によるそれぞれ対応する映像の表示、あるいは、旋回中心から右斜め前方から後方を含んで左斜め前方までに及ぶ約２４０度を視野範囲とするパノラマ映像を画像処理装置により合成して表示装置に表示、などの態様を採用することができる。
【0085】
上述した実施形態の説明は本発明の一例であり、本発明に係る作業機械は上述の実施形態に限定されることはない。このため、上述した実施形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。また、本開示に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
【0086】
なお、本発明は、以下の態様をとることができる。
（１）
左右一対の走行部を備えた下部走行体と、前記下部走行体の上方に旋回自在に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に配置された複数のカメラを備える作業機械であって、
前記上部旋回体の旋回による全ての回動位置で、前記複数のカメラのうちの少なくとも１つは、平面視において前記走行部と重なる位置にある作業機械。
（２）
前記複数のカメラは、それぞれ前記上部旋回体の外装を構成する外装部材の外側に向けて設けられている、
前記（１）に記載の作業機械。
（３）
前記外装部材には、前記上部旋回体の後端部に配置されるカウンタウエイトを含み、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記上部旋回体の後方を撮影する後方カメラであり、
前記後方カメラは、前記カウンタウエイトよりも上方にあり、前記上部旋回体が所定の角度旋回したときに、上下方向において、前記カウンタウエイトを挟んで前記左右一対の走行部の一方と重なる位置となる、
前記（２）に記載の作業機械。
（４）
前記カウンタウエイトは、前記カウンタウエイト上方の後部外装部材より突出して取り付けられ、
前記後方カメラは、平面視において、前記カウンタウエイトの後端縁と前記後部外装部材の外面部との間に配置される、
前記（３）に記載の作業機械。
（５）
運転部を収容するキャビンには、透過面を有し、上下方向を回動軸として開閉する扉部が設けられ、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記扉部の後方であって、前記扉部が外装部材を覆う最大回動位置まで回動したときに、側面視において、前記透過面と重なる位置に配置されている、
前記（１）から前記（４）の何れか１つに記載の作業機械。
（６）
前記外装部材には、前記上部旋回体の内部に設けられた機器を配置する機関室と外部とを連通する通気部が設けられ、
前記通気部の上部に、前記機関室の上部開口を開閉自在に覆うカバー部材が設けられ、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記通気部の前方の位置に前記カバー部材に隣接して配置されている、
請求項２に記載の作業機械。
前記（２）から（５）の何れか１つに記載の作業機械。
（７）
前記複数のカメラは、後方に配置された第１カメラと、左側方に配置された第２カメラと、右側方に配置された第３カメラを含み、
前記第１カメラ、前記第２カメラおよび前記第３カメラは、平面視において前記上部旋回体の後部が描く旋回軌跡に沿って配置されている、
前記（１）または（２）に記載の作業機械。
（１）
左右一対の走行部を備えた下部走行体と、前記下部走行体の上方に旋回自在に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に配置された複数のカメラを備える作業機械であって、
前記上部旋回体の旋回による全ての回動位置で、前記複数のカメラのうちの少なくとも１つは、平面視において前記走行部と重なる位置にある作業機械。
（２）
前記複数のカメラは、それぞれ前記上部旋回体の外装を構成する外装部材の外側に向けて設けられている、
前記（１）に記載の作業機械。
（３）
前記外装部材には、前記上部旋回体の後端部に配置されるカウンタウエイトを含み、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記上部旋回体の後方を撮影する後方カメラであり、
前記後方カメラは、前記カウンタウエイトよりも上方にあり、前記上部旋回体が所定の角度旋回したときに、上下方向において、前記カウンタウエイトを挟んで前記左右一対の走行部の一方と重なる位置となる、
前記（２）に記載の作業機械。
（４）
前記カウンタウエイトは、前記カウンタウエイト上方の後部外装部材より突出して取り付けられ、
前記後方カメラは、平面視において、前記カウンタウエイトの後端縁と前記後部外装部材の外面部との間に配置される、
前記（３）に記載の作業機械。
（５）
運転部を収容するキャビンには、透過面を有し、上下方向を回動軸として開閉する扉部が設けられ、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記扉部の後方であって、前記扉部が外装部材を覆う最大回動位置まで回動したときに、側面視において、前記透過面と重なる位置に配置されている、
前記（１）から前記（４）の何れか１つに記載の作業機械。
（６）
前記外装部材には、前記上部旋回体の内部に設けられた機器を配置する機関室と外部とを連通する通気部が設けられ、
前記通気部の上部に、前記機関室の上部開口を開閉自在に覆うカバー部材が設けられ、
前記複数のカメラのうちの１つは、前記通気部の前方の位置に前記カバー部材に隣接して配置されている、
請求項２に記載の作業機械。
前記（２）から（５）の何れか１つに記載の作業機械。
（７）
前記複数のカメラは、後方に配置された第１カメラと、左側方に配置された第２カメラと、右側方に配置された第３カメラを含み、
前記第１カメラ、前記第２カメラおよび前記第３カメラは、平面視において前記上部旋回体の後部が描く旋回軌跡に沿って配置されている、
前記（１）または（２）に記載の作業機械。
【符号の説明】
【0087】
１ 掘削作業機（作業機械）
２ 走行車体
５ 走行部
７ 旋回フレーム
１０ キャビン
１１ 機関室
１２ 右上カバー（カバー部材）
１３ リアカバー（後部外装部材）
１４ 右カバー（外装部材）
１５ 右下カバー（外装部材）
１６ 右前カバー（外装部材）
２０Ａ 下部走行体
２０Ｂ 上部旋回体
２１ 扉部
２２ ルーフ
２７ スイングブラケット
２８ 支持ブラケット
３２ ブーム
３５ ブームシリンダ
４７ 回転支軸
４８ 回転支軸
５１ フレーム
５２ 窓部
５３ 支柱
５５ 左サイドパネル（側部外装部材）
５６ 外周フレーム
５７ 中間フレーム
５８ 窓部（透過面）
６１ 後方カメラ（第１カメラ）
６２ 左方カメラ（第２カメラ）
６３ 右方カメラ（第３カメラ）
６４ カメラ本体
６５ レンズ部
６６ 信号ケーブル
６７ 支持部材
７１ 底板
７２ ケーシング
８０ 通気部
９４ 保護カバー部
Ｐ 円（旋回軌跡）
２ 走行車体
５ 走行部
７ 旋回フレーム
１０ キャビン
１１ 機関室
１２ 右上カバー（カバー部材）
１３ リアカバー（後部外装部材）
１４ 右カバー（外装部材）
１５ 右下カバー（外装部材）
１６ 右前カバー（外装部材）
２０Ａ 下部走行体
２０Ｂ 上部旋回体
２１ 扉部
２２ ルーフ
２７ スイングブラケット
２８ 支持ブラケット
３２ ブーム
３５ ブームシリンダ
４７ 回転支軸
４８ 回転支軸
５１ フレーム
５２ 窓部
５３ 支柱
５５ 左サイドパネル（側部外装部材）
５６ 外周フレーム
５７ 中間フレーム
５８ 窓部（透過面）
６１ 後方カメラ（第１カメラ）
６２ 左方カメラ（第２カメラ）
６３ 右方カメラ（第３カメラ）
６４ カメラ本体
６５ レンズ部
６６ 信号ケーブル
６７ 支持部材
７１ 底板
７２ ケーシング
８０ 通気部
９４ 保護カバー部
Ｐ 円（旋回軌跡）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】