特開 2024-171785 被検知体、および検知範囲測定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171785

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】被検知体、および検知範囲測定装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20241205BHJP

   G01V 8/20 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

G01V8/20 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023088991

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】390001904

【氏名又は名称】寺岡オート・ドアシステム株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】523203115

【氏名又は名称】株式会社Ｌｉｆｅ Ｔｅｃｈ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100145481

【弁理士】

【氏名又は名称】平野 昌邦

(72)【発明者】

【氏名】石川 博也

(72)【発明者】

【氏名】都丸 尚士

(72)【発明者】

【氏名】竹元 翔太

【テーマコード（参考）】

2E052

2G105

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052BA04

2E052EA15

2E052EC02

2E052GA05

2E052GB01

2E052GD01

2G105AA01

2G105BB16

2G105CC01

2G105DD02

2G105EE02

2G105GG01

2G105HH04

2G105JJ04

2G105KK06

(57)【要約】

【課題】センサの検知範囲を測定する作業時間を短縮できる被検知体を提供する。
【解決手段】本発明の被検知体は、開閉制御される自動扉に設けられた検知センサの検知範囲を測定する際に用いられ、検知センサの検知対象である被検知体であって、駆動部が取り付けられ、自走可能である本体部と、自動扉に対する本体部の位置を検出可能な位置検出部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

開閉制御される自動扉に設けられた検知センサの検知範囲を測定する際に用いられ、前記検知センサの検知対象である被検知体であって、
駆動部が取り付けられ、自走可能である本体部と、
前記自動扉に対する前記本体部の位置を検出可能な位置検出部と、
を備える、被検知体。

【請求項2】

電源部を備え、
前記駆動部は、前記本体部に取り付けられる車輪と、前記車輪を駆動する駆動装置と、を有し、
前記駆動装置には、前記電源部から電力が供給される、請求項１に記載の被検知体。

【請求項3】

請求項１に記載の被検知体と、
前記被検知体の走行位置を検出可能な走行位置検出部と、
を備え、
前記被検知体は、制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記走行位置検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御して前記被検知体の走行方向を調整する、検知範囲測定装置。

【請求項4】

前記位置検出部の検出結果を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記位置検出部の検出結果を電子計算機に送信可能であり、
前記電子計算機は、前記被検知体を遠隔操作可能である、請求項３に記載の検知範囲測定装置。

【請求項5】

前記位置検出部の検出結果を記憶する記憶部を備え、
前記制御部と通信可能な遠隔操作部によって、前記駆動部および前記位置検出部のそれぞれが遠隔操作可能である、請求項３に記載の検知範囲測定装置。

【請求項6】

前記自動扉の開閉を検出可能な扉開閉検出部を備え、
前記制御部は、前記扉開閉検出部が前記自動扉の開動作を検出すると、前記位置検出部に前記自動扉に対する前記本体部の位置を検出させる、請求項３に記載の検知範囲測定装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記扉開閉検出部と通信可能であり、
前記扉開閉検出部は、前記被検知体と離れて配置される、請求項６に記載の検知範囲測定装置。

【請求項8】

前記扉開閉検出部は、前記被検知体に取り付けられる、請求項７に記載の検知範囲測定装置。

【請求項9】

開閉制御される自動扉に設けられた検知センサと、
前記検知センサに接続された被検知体通信部と、
を備え、
前記被検知体は、前記被検知体通信部と通信可能な通信部をさらに備え、
前記通信部は、前記検知センサの検知信号を受信可能であり、且つ、前記位置検出部の検出結果を前記被検知体通信部に送信可能であり、
前記検知センサは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記検知範囲を調整可能である、請求項３から８のいずれか一項に記載の検知範囲測定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、被検知体、および検知範囲測定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動ドアの開口の近傍の人または物を検知するセンサを備える自動ドアが知られている。例えば、特許文献１には、センサによって人等が開口に近づいてきたことを検知するとドアを開き、センサによって開口の近傍に人等がいないことを検知するとドアを閉じる自動ドアが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１６１７７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような自動ドアでは、自動ドアの設置時および保守点検時等において、センサの検知範囲を測定する場合がある。従来のセンサの検知範囲の測定では、センサの検知範囲を測定する作業者等が人等を模した被検知体をセンサの検知範囲の外側から手動で移動させ、ドアが開くタイミング等のセンサが被検知体を検知したタイミングで被検知体を停止させ、作業者等が巻き尺等でドアに対する被検知体の位置を測定する作業を繰り返し行っていた。そのため、センサの検知範囲の測定に膨大な作業時間を要していた。

【0005】

本発明の一つの態様は、上記事情に鑑みて、センサの検知範囲を測定する作業時間を短縮できる被検知体、および検知範囲測定装置を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一態様は、開閉制御される自動扉に設けられた検知センサの検知範囲を測定する際に用いられ、前記検知センサの検知対象である被検知体であって、駆動部が取り付けられ、自走可能である本体部と、前記自動扉に対する前記本体部の位置を検出可能な位置検出部と、を備える、被検知体である。

【0007】

（２）本発明の一態様は、電源部を備え、前記駆動部は、前記本体部に取り付けられる車輪と、前記車輪を駆動する駆動装置と、を有し、前記駆動装置には、前記電源部から電力が供給される、（１）に記載の被検知体である。

【0008】

（３）本発明の一態様は、（１）または（２）に記載の被検知体と、前記被検知体の走行位置を検出可能な走行位置検出部と、を備え、前記被検知体は、制御部をさらに備え、前記制御部は、前記走行位置検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御して前記被検知体の走行方向を調整する、検知範囲測定装置である。

【0009】

（４）本発明の一態様は、前記位置検出部の検出結果を記憶する記憶部を備え、前記制御部は、前記位置検出部の検出結果を電子計算機に送信可能であり、前記電子計算機は、前記被検知体を遠隔操作可能である、（３）に記載の検知範囲測定装置である。

【0010】

（５）本発明の一態様は、前記位置検出部の検出結果を記憶する記憶部を備え、前記制御部と通信可能な遠隔操作部によって、前記駆動部および前記位置検出部のそれぞれが遠隔操作可能である、（３）に記載の検知範囲測定装置である。

【0011】

（６）本発明の一態様は、前記自動扉の開閉を検出可能な扉開閉検出部を備え、前記制御部は、前記扉開閉検出部が前記自動扉の開動作を検出すると、前記位置検出部に前記自動扉に対する前記本体部の位置を検出させる、（３）から（５）のいずれか一項に記載の検知範囲測定装置である。

【0012】

（７）本発明の一態様は、前記制御部は、前記扉開閉検出部と通信可能であり、前記扉開閉検出部は、前記被検知体と離れて配置される、（６）に記載の検知範囲測定装置。

【0013】

（８）本発明の一態様は、前記扉開閉検出部は、前記被検知体に取り付けられる、（７）に記載の検知範囲測定装置である。

【0014】

（９）本発明の一態様は、開閉制御される自動扉に設けられた検知センサと、前記検知センサに接続された被検知体通信部と、を備え、前記被検知体は、前記被検知体通信部と通信可能な通信部をさらに備え、前記通信部は、前記検知センサの検知信号を受信可能であり、且つ、前記位置検出部の検出結果を前記被検知体通信部に送信可能であり、前記検知センサは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記検知範囲を調整可能である、（３）から（８）のいずれか一項に記載の検知範囲測定装置である。

【発明の効果】

【0015】

本発明の一つの態様によれば、センサの検知範囲を測定する作業時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１実施形態の検知範囲測定装置を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態の被検知体を示す第１の斜視図である。

【図3】第１実施形態の被検知体を示す第２の斜視図である。

【図4】第１実施形態の検知範囲測定装置の検知範囲測定の手順例１を示す図である。

【図5】第１実施形態の遠隔操作部を示す外観図である。

【図6】第１実施形態の検知範囲測定装置の検知範囲測定の手順例２を示す図である。

【図7】第１実施形態の第１変形例の検知範囲測定装置を示すブロック図である。

【図8】第１実施形態の第２変形例の検知範囲測定装置を示すブロック図である。

【図9】第２実施形態の検知範囲測定装置を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る検知範囲測定装置について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成を分かり易くするために、実際の構造と各図の構造における縮尺や数等を異ならせる場合がある。

【0018】

以下の説明において、各図には適宜Ｚ軸方向を示す。Ｚ軸方向は、鉛直方向である。Ｚ軸方向の矢印が向く側（＋Ｚ側）は、鉛直方向上側であり、Ｚ軸方向の矢印が向く側と反対側（－Ｚ側）は、鉛直方向下側である。以下の説明では、鉛直方向上側を単に「上側」と呼び、鉛直方向下側を単に「下側」と呼ぶ。

【0019】

以下の説明において、各図には適宜Ｘ軸方向を示す。Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する方向であって、自動扉８０が開閉する開閉方向である。Ｘ軸方向の矢印が向く側（＋Ｘ側）は、自動扉８０における右側であり、Ｘ軸方向の矢印が向く側と反対側（－Ｘ側）は、自動扉８０における左側である。以下の説明では、自動扉８０におけるにおける右側を単に「右側」と呼び、自動扉８０におけるにおける左側を単に「左側」と呼ぶ。

【0020】

以下の説明において、各図には適宜Ｙ軸方向を示す。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向の両方と直交する方向であって、自動扉８０の前後方向である。Ｙ軸方向の矢印が向く側（＋Ｙ側）は、自動扉８０における後側であり、Ｙ軸方向の矢印が向く側と反対側（－Ｙ側）は、自動扉８０における前側である。以下の説明では、自動扉８０における後側を単に「後側」と呼び、自動扉８０における前側を単に「前側」と呼ぶ。なお、上側、下側、右側、左側、前側、および後側は、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

【0021】

以下の説明において、各図には適宜第１方向Ｄ１を示す。第１方向Ｄ１は、Ｚ軸方向と直交する方向であり、本実施形態の被検知体の走行方向である。以下の説明では、第１方向Ｄ１の矢印が向く側（＋Ｄ１側）を、第１方向Ｄ１の一方側と呼び、第１方向Ｄ１の矢印が向く側と反対側（－Ｄ１側）を、第１方向Ｄ１の他方側と呼ぶ。

【0022】

以下の説明において、各図には適宜第２方向Ｄ２を示す。第２方向Ｄ２は、Ｚ軸方向および第１方向Ｄ１の両方と直交する方向である。以下の説明では、第２方向Ｄ２の矢印が向く側（＋Ｄ２側）を、第２方向Ｄ２の一方側と呼び、第２方向Ｄ２の矢印が向く側と反対側（－Ｄ２側）を、第２方向Ｄ２の他方側と呼ぶ。

【0023】

以下の説明において、「作業者」とは、被検知体を用いて自動扉が備える検知センサの測定範囲を測定する者である。「作業者」は、例えば、自動扉の設置および保守点検を行う者である。

【0024】

＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態の検知範囲測定装置１を示すブロック図である。図２は、本実施形態の被検知体９を示す斜視図である。図３は、本実施形態の被検知体９を示す第２の斜視図である。図４は、本実施形態の検知範囲測定装置１の検知範囲測定の手順例１を示す図である。図５は、本実施形態の遠隔操作部６２を示す外観図である。

【0025】

本実施形態の検知範囲測定装置１は、開閉制御される自動扉８０に設けられた検知センサ８３の検知範囲を測定する際に用いられる。自動扉８０は、建物等の内部や、建物等の内部と外部の境目等に設けられる。自動扉８０の構成は限定されず、扉が開閉方向（Ｘ軸方向）にスライドすることによって開口を開閉するスライド式の自動扉であってもよいし、扉が回転することにより開口を開閉する回転式の自動扉であってもよい。図１に示すように、検知範囲測定装置１は、被検知体９と、扉開閉検出部６０と、電子計算機６１と、遠隔操作部６２と、を備える。

【0026】

図２に示す被検知体９は、検知センサ８３の検知対象である。本実施形態において、被検知体９は、検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、検知センサ８３の検知範囲の外側の任意の箇所から検知センサ８３の検知範囲に向けて自走可能である。被検知体９は、予め決められた測定経路に沿って自走可能であってもよい。また、検知センサ８３が被検知体９を検知すると、被検知体９は、自動的に自動扉８０に対する被検知体９の位置を検出可能である。本実施形態において、被検知体９の鉛直方向の寸法Ｈは、７１０ｍｍ程度である。被検知体９の第２方向Ｄ２の寸法Ｗは、２５０ｍｍ程度である。被検知体９の第１方向Ｄ１の寸法Ｄは、１５０ｍｍ程度である。被検知体９は、本体部１０と、電源部２３と、位置検出部３０と、走行位置検出部４０と、を備える。図１に示すように、被検知体９は、記憶部４５と、操作部４７と、通信部４８と、制御部５０と、を有する。

【0027】

図２に示すように、本体部１０は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に延びる略直方体状である。本体部１０は、第１方向Ｄ１に走行可能である。本体部１０は、ハウジング１２と、壁部１５と、駆動部２０と、を有する。

【0028】

ハウジング１２は、本体部１０の枠を構成する。ハウジング１２は、壁部１５、駆動部２０、および位置検出部３０等の被検知体９の各部を保持する。ハウジング１２は、第１ハウジング部１３と、第２ハウジング部１４と、を有する。

【0029】

第１ハウジング部１３は、壁部１５の上側の部分、位置検出部３０、制御部５０等の被検知体９の各部を保持する。第１ハウジング部１３は、４本の第１フレーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄと、第２フレーム１３ｆと、第３フレーム１３ｇと、第１底板部１３ｉと、支持板１３ｊと、接続フレーム１３ｍと、を有する。

【0030】

４本の第１フレーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄのそれぞれは、鉛直方向（＋Ｚ軸方向）に延びる柱状である。第１フレーム１３ａは、第１フレーム１３ｂの第２方向Ｄ２の一方側（＋Ｄ２側）に配置され、第１フレーム１３ｃは、第１フレーム１３ｄの第２方向Ｄ２の一方側に配置される。第１フレーム１３ａは、第１フレーム１３ｃの第１方向Ｄ１の一方側（＋Ｄ１側）に配置され、第１フレーム１３ｂは、第１フレーム１３ｄの第１方向Ｄ１の一方側に配置される。

【0031】

第２フレーム１３ｆは、第１方向Ｄ１に延びる柱状である。第１ハウジング部１３は、２本の第２フレーム１３ｆを有する。第２フレーム１３ｆの一方は、第１フレーム１３ａおよび第１フレーム１３ｃそれぞれの下端と接続される。第２フレーム１３ｆの他方は、第１フレーム１３ｂおよび第１フレーム１３ｄそれぞれの下端と接続される。

【0032】

第３フレーム１３ｇは、第２方向Ｄ２に延びる柱状である。第１ハウジング部１３は、２本の第３フレーム１３ｇを有する。第３フレーム１３ｇの一方は、第１フレーム１３ａおよび第１フレーム１３ｂそれぞれの下端と接続される。第３フレーム１３ｇの他方は、第１フレーム１３ｃおよび第１フレーム１３ｄそれぞれの下端と接続される。

【0033】

第１底板部１３ｉは、鉛直方向（＋Ｚ軸方向）と直交する方向に広がる板状である。鉛直方向に見て、第１底板部１３ｉは、長辺が第２方向Ｄ２に延びる略矩形状である。第１底板部１３ｉの外縁は、２本の第２フレーム１３ｆおよび２本の第３フレーム１３ｇのそれぞれに固定される。

【0034】

支持板１３ｊは、鉛直方向と直交する方向に広がる板状である。鉛直方向に見て、支持板１３ｊは、長辺が第２方向Ｄ２に延びる略矩形状である。支持板１３ｊは、第１底板部１３ｉよりも上側に配置される。支持板１３ｊは、各第１フレーム１３ａ、１３ｂ，１３ｃ，１３ｄのそれぞれに固定される。

【0035】

接続フレーム１３ｍは、第２方向Ｄ２に延びる板状である。接続フレーム１３ｍの板面は、第１方向Ｄ１を向く。接続フレーム１３ｍは、第１フレーム１３ｃおよび第１フレーム１３ｄのそれぞれに固定される。

【0036】

第２ハウジング部１４は、壁部１５の下側の部分、駆動部２０、および走行位置検出部４０を保持する。第２ハウジング部１４は、第１ハウジング部１３の下側に配置される。第２ハウジング部１４は、第１ハウジング部１３の下端と接続される。第２ハウジング部１４は、４本の第４フレーム１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄと、第２底板部１４ｇと、を有する。

【0037】

４本の第４フレーム１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄのそれぞれは、鉛直方向（＋Ｚ軸方向）に延びる柱状である。４本の第４フレーム１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄのそれぞれは、第１底板部１３ｉよりも下側に配置される。第４フレーム１４ａは、第４フレーム１４ｂの第２方向Ｄ２の一方側（＋Ｄ２側）に配置され、第４フレーム１４ｃは、第４フレーム１４ｄの第２方向Ｄ２の一方側に配置される。第４フレーム１４ａは、第４フレーム１４ｃの第１方向Ｄ１の一方側（＋Ｄ１側）に配置され、第４フレーム１４ｂは、第４フレーム１４ｄの第１方向Ｄ１の一方側に配置される。第４フレーム１４ａ，１４ｂそれぞれの上端は、第３フレーム１３ｇの一方と接続される。図３に示すように、第４フレーム１４ｃ，１４ｄそれぞれの上端は、第３フレーム１３ｇの他方と接続される。

【0038】

第２底板部１４ｇは、鉛直方向（＋Ｚ軸方向）と直交する方向に広がる板状である。鉛直方向に見て、第２底板部１４ｇは、長辺が第２方向Ｄ２に延びる略矩形状である。第２底板部１４ｇは、第１底板部１３ｉよりも下側に配置される。第２底板部１４ｇは、各第４フレーム１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄそれぞれの下端に固定される。

【0039】

壁部１５は、検知センサ８３が投射したマイクロ波を反射する。図２に示すように、壁部１５は、正面部１５ａと、側面部１５ｂと、頭部１５ｃと、を有する。正面部１５ａは、ハウジング１２を第１方向Ｄ１の一方側（＋Ｄ１側）から覆う。正面部１５ａは、第１方向Ｄ１と直交する方向に広がる板状である。第１方向Ｄ１に見て、正面部１５ａは、長辺が鉛直方向（＋Ｚ軸方向）に延びる略矩形状である。正面部１５ａは、ハウジング１２よりも第１方向Ｄ１の一方側に配置される。正面部１５ａの上端は、第１ハウジング部１３の上端に固定され、正面部１５ａの下端は、第２ハウジング部１４の下端に固定される。正面部１５ａの第２方向Ｄ２の両端は、第１ハウジング部１３および第２ハウジング部１４それぞれの第２方向Ｄ２の両端に固定される。正面部１５ａには、第１孔部１５ｆが設けられる。第１孔部１５ｆは、正面部１５ａを第１方向Ｄ１に貫通する孔である。第１孔部１５ｆは、位置検出部３０の後述する第１位置検出部３０ａが投射するレーザビームおよび測定対象物において反射したレーザビームを遮らない位置に設けられる。

【0040】

側面部１５ｂは、ハウジング１２を第２方向Ｄ２の両側から覆う。側面部１５ｂは、第２方向Ｄ２と直交する方向に広がる板状である。第２方向Ｄ２に見て、側面部１５ｂは、長辺が鉛直方向（＋Ｚ軸方向）に延びる略矩形状である。本実施形態において、壁部１５は、２枚の側面部１５ｂを有する。側面部１５ｂの一方は、ハウジング１２よりも第２方向Ｄ２の一方側（＋Ｄ２側）に配置される。図３に示すように、側面部１５ｂの他方は、ハウジング１２よりも第２方向Ｄ２の他方側（－Ｄ２側）に配置される。各側面部１５ｂの上端は、第１ハウジング部１３の上端に固定され、各側面部１５ｂの下端は、第２ハウジング部１４の下端に固定される。各側面部１５ｂの第１方向Ｄ１の両端は、第１ハウジング部１３および第２ハウジング部１４それぞれの第１方向Ｄ１の両端に固定される。側面部１５ｂの一方には、第２孔部１５ｇが設けられる。側面部１５ｂの他方には、第３孔部１５ｈが設けられる。

【0041】

図１に示すように、第２孔部１５ｇは、側面部１５ｂの一方を第２方向Ｄ２に貫通する孔である。第３孔部１５ｈは、側面部１５ｂの他方を第２方向Ｄ２に貫通する孔である。第２孔部１５ｇおよび第３孔部１５ｈのそれぞれは、位置検出部３０の後述する第２位置検出部３０ｂおよび第３位置検出部３０ｃのそれぞれが投射するレーザビームおよび測定対象物において反射したレーザビームを遮らない位置に設けられる。

【0042】

頭部１５ｃは、鉛直方向（＋Ｚ軸方向）に突出する四角筒状である。頭部１５ｃは、上側および下側に開口する。頭部１５ｃの形状は、下側から上側に向かうにしたがって窄まる狭窄状である。頭部１５ｃの下端は、４本の第１フレーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄのそれぞれの上端に固定される。頭部１５ｃの内部には、停止釦６５が配置される。作業者が停止釦６５を押下すると、制御部５０は、被検知体９の動作を停止する。

【0043】

駆動部２０は、本体部１０に取り付けられる。駆動部２０は、自走可能である。これにより、本体部１０は自走可能である。駆動部２０は、車輪２１と、駆動装置２２と、を有する。

【0044】

車輪２１は、本体部１０に取り付けられる。より詳細には、車輪２１は、ハウジング１２に取り付けられる。車輪２１は、床面と接触し、第２方向Ｄ２と平行な方向に延びる図示しない回転軸線を中心として回転可能である。これにより、被検知体９は、第１方向Ｄ１に走行可能である。車輪は、駆動車輪２１ａ、を有する。

【0045】

駆動車輪２１ａは、駆動装置２２によって駆動される。駆動車輪２１ａは、第２方向Ｄ２に延びる図示しない回転軸線を中心とする円環状である。駆動車輪２１ａは、該回転軸線を中心として回転可能に、第２底板部１４ｇに取り付けられる。本実施形態において、駆動部２０は、４個の駆動車輪２１ａを有する。図２および図３に示すように、２個の駆動車輪２１ａは、第１方向Ｄ１に互いに間隔をあけて配置され、第２底板部１４ｇの第２方向Ｄ２の一方側（＋Ｄ２側）の縁部に取り付けられる。以下の説明では、係る２個の駆動車輪２１ａを第１駆動車輪２１ｄと呼ぶ場合がある。他の２個の駆動車輪２１ａは、第１方向Ｄ１に互いに間隔をあけて配置され、第２底板部１４ｇの第２方向Ｄ２の他方側（－Ｄ２側）の縁部に取り付けられる。以下の説明では、係る他の２個の駆動車輪２１ａを第２駆動車輪２１ｅと呼ぶ場合がある。

【0046】

駆動装置２２は、車輪２１を駆動する。より詳細には、駆動装置２２は、４個の駆動車輪２１ａを駆動する。なお、本発明において、「車輪を駆動する」とは、車輪２１を第２方向Ｄ２と平行な方向に延びる回転軸線を中心として回転させることを意味する。本実施形態において、駆動装置２２は、電動モータである。図示は省略するが、駆動装置２２は、電源部２３と接続される。駆動装置２２は、第２底板部１４ｇに固定される。

【0047】

本実施形態において、駆動部２０は、４個の駆動装置２２を有する。各駆動装置２２は、互いに異なる駆動車輪２１ａの第２方向Ｄ２の内側に配置される。各駆動装置２２は、第２方向Ｄ２の外側に配置される駆動車輪２１ａを駆動する。４個の駆動装置２２のそれぞれは、互いに異なる駆動車輪２１ａを駆動する。電源部２３から駆動装置２２に電力が供給されると、各駆動車輪２１ａには駆動装置２２から回転トルクが伝達され、各駆動車輪２１ａは第２方向Ｄ２に延びる図示しない回転軸線を中心として回転する。これにより、被検知体９は走行する。なお、以下の説明では、第１駆動車輪２１ｄを駆動する駆動装置２２を、第１駆動装置２２ａと呼ぶ場合があり、第２駆動車輪２１ｅを駆動する駆動装置２２を、第２駆動装置２２ｂと呼ぶ場合がある。

【0048】

本実施形態において、第１駆動装置２２ａの回転速度および第２駆動装置２２ｂの回転速度は、制御部５０によって個別に制御可能である。第１駆動装置２２ａの回転速度と第２駆動装置２２ｂの回転速度とが同じ場合、被検知体９は、第１方向Ｄ１と平行な方向に走行する。第１駆動装置２２ａの回転速度が第２駆動装置２２ｂの回転速度よりも速い場合、被検知体９は、第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２の他方側（－Ｄ２側）に傾いた方向に走行する。第１駆動装置２２ａの回転速度が第２駆動装置２２ｂの回転速度よりも遅い場合、被検知体９は、第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２の一方側（＋Ｄ２側）に傾いた方向に走行する。なお、制御部５０は、各駆動装置２２の回転方向を変えることによって、被検知体９の走行方向を第１方向Ｄ１の一方側（＋Ｄ１側）および第１方向Ｄ１の他方側（－Ｄ１側）のそれぞれに制御可能である。

【0049】

電源部２３は、駆動装置２２、位置検出部３０、制御部５０等の被検知体９の各部に電力を供給する。本実施形態において、電源部２３は電池である。電源部２３は、一次電池であってもよいし、二次電池であってもよいし、太陽光発電機であってもよい。本実施形態において、電源部２３は、二次電池である。電源部２３は、車輪２１の回生エネルギーを変換した電力を蓄電可能な蓄電池であってもよい。図３に示すように、本体部１０は、複数の電源部２３を有する。本実施形態において、本体部１０は、２個の電源部２３を有する。各電源部２３は、第４フレーム１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄに固定される。

【0050】

位置検出部３０は、被検知体９によって検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、自動扉８０に対する本体部１０の位置を検出する。本実施形態において、位置検出部３０は、位置検出部３０と測定対象物との間の距離を検出可能な距離計である。本実施形態において、位置検出部３０は、投射したレーザビームが測定対象物に反射して戻ってくるまでの時間に基づいて位置検出部３０と測定対象物との間の距離を検出するレーザ距離計である。位置検出部３０は、超音波を投射する超音波距離計等の他の距離計であってもよい。なお、位置検出部３０は、測定対象物に反射して戻ってきたレーザビームの角度に基づいて位置検出部３０と測定対象物との間の距離を検出するレーザ距離計であってもよい。さらに、位置検出部３０は、赤外光を投射する距離計であってもよい。位置検出部３０は、支持板１３ｊの上側を向く面に取り付けられる。図１に示すように、位置検出部３０は、制御部５０と接続される。図示は省略するが、位置検出部３０は、電源部２３と接続され、電源部２３から電力を供給される。本実施形態において、位置検出部３０は、第１位置検出部３０ａと、第２位置検出部３０ｂと、第３位置検出部３０ｃと、を含む。なお、以下の説明では、「自動扉に対する本体部の位置」を単に「本体部の位置」と呼ぶ場合がある。

【0051】

図２に示すように、第１位置検出部３０ａは、支持板１３ｊの第１方向Ｄ１の一方側（＋Ｄ１側）の部分に取り付けられる。第１方向Ｄ１に見て、第１孔部１５ｆは、第１位置検出部３０ａと重なる。第１位置検出部３０ａは、第１孔部１５ｆを介して、第１方向Ｄ１の一方側に向けてレーザビームを投射し、本体部１０と本体部１０よりも第１方向Ｄ１の一方側に位置する測定対象物との間の第１方向Ｄ１の距離を検出する。図１に示すように、位置検出部３０は、本体部１０と測定対象物との間の第１方向Ｄ１の距離を示す信号である位置信号Ｓｐ１を制御部５０に送信する。

【0052】

図２に示すように、第２位置検出部３０ｂは、支持板１３ｊの第２方向Ｄ２の一方側（＋Ｄ２側）の部分に取り付けられる。第２方向Ｄ２に見て、第２孔部１５ｇは、第２位置検出部３０ｂと重なる。第２位置検出部３０ｂは、第２孔部１５ｇを介して、第２方向Ｄ２の一方側に向けてレーザビームを投射し、本体部１０と本体部１０よりも第２方向Ｄ２の一方側に位置する測定対象物との間の第２方向Ｄ２の距離を検出する。図１に示すように、位置検出部３０は、本体部１０と測定対象物との間の第２方向Ｄ２の距離を示す信号である位置信号Ｓｐ２を制御部５０に送信する。

【0053】

図３に示すように、第３位置検出部３０ｃは、支持板１３ｊのうち、第２方向Ｄ２の他方側（－Ｄ２側）の部分に取り付けられる。第２方向Ｄ２に見て、第３孔部１５ｈは、第３位置検出部３０ｃと重なる。第３位置検出部３０ｃは、第３孔部１５ｈを介して、第２方向Ｄ２の他方側に向けてレーザビームを投射し、本体部１０と本体部１０よりも第２方向Ｄ２の他方側に位置する測定対象物との間の第２方向Ｄ２の距離を検出する。図１に示すように、位置検出部３０は、本体部１０と測定対象物との間の第２方向Ｄ２の距離を示す信号である位置信号Ｓｐ３を制御部５０に送信する。

【0054】

走行位置検出部４０は、被検知体９の走行位置を検出可能である。本実施形態において、走行位置検出部４０は、図示しない撮像素子を備える撮像装置である。撮像素子は、ＣＣＤおよびＣＭＯＳ等のイメージセンサである。図示は省略するが、走行位置検出部４０は、電源部２３と接続され、電源部２３から電力を供給される。図２に示すように、走行位置検出部４０は、第１駆動装置２２ａと第２駆動装置２２ｂとの間に配置される。走行位置検出部４０は、第２底板部１４ｇに固定される。走行位置検出部４０は、本体部１０の第２方向Ｄ２の中央に配置される。走行位置検出部４０は、床面を撮影する。図１に示すように、走行位置検出部４０は、制御部５０と接続される。床面の光学像は図示しない撮像素子によって映像信号である走行位置信号Ｓｒに変換され、制御部５０に送信される。

【0055】

記憶部４５は、位置検出部３０の検出結果である位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を記憶する。本実施形態において、記憶部４５は、図３に示す回路基板７０に実装される。記憶部４５としては、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびフラッシュメモリ等の記録媒体を例示できる。図１に示すように、記憶部４５は、制御部５０と接続される。記憶部４５は、制御部５０から送信される位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を記憶する。また、記憶部４５は、記憶している位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を制御部５０に送信する。

【0056】

操作部４７は、電源部２３から被検知体９の各部への電力供給の開始および停止を操作可能な入力装置である。図３に示すように、操作部４７は、正面部１５ａの第１方向Ｄ１の他方側（－Ｄ１側）に配置された接続フレーム１３ｍに取付けられる。これにより、操作部４７は、検知センサ８３が投射するマイクロ波の影響を受けることを抑制される。図１に示すように、操作部４７は、制御部５０と接続される。操作部４７は、作業者の操作に基づいて、電源部２３から被検知体９の各部への電力供給の開始を指示する電源オン信号Ｓｎ、および電源部２３から被検知体９の各部への電力供給の停止を指示する電源オフ信号Ｓｆを制御部５０に送信する。操作部４７は、電源オン信号Ｓｎおよび電源オフ信号Ｓｆのそれぞれを入力可能な釦を有する装置であってもよいし、液晶パネル等の表示装置とタッチパッド等の入力装置を組み合わせた装置であってもよい。電源オン信号Ｓｎを受信した制御部５０は、電源部２３から被検知体９の各部への電力供給を開始する。電源オフ信号Ｓｆを受信した制御部５０は、電源部２３から被検知体９の各部への電力供給を停止する。

【0057】

図１に示すように、通信部４８は、扉開閉検出部６０、電子計算機６１、および遠隔操作部６２のそれぞれと通信可能である。本実施形態において、通信部４８は、無線の通信手段を介して、扉開閉検出部６０、電子計算機６１、および遠隔操作部６２のそれぞれと通信可能な無線の送受信機である。通信部４８は、制御部５０と接続される。図示は省略するが、通信部４８は、回路基板７０に実装される。通信部４８は、扉開閉検出部６０から送信された扉開信号Ｓｏおよび扉閉信号Ｓｃを制御部５０に送信可能である。通信部４８は、電子計算機６１から送信された第１指示信号Ｓ１を制御部に送信可能である。通信部４８は、遠隔操作部６２から送信された速度指示信号Ｓ２、方向指示信号Ｓ３、検出開始信号Ｓ４、およびモード切替信号Ｓｍのそれぞれを制御部５０に送信可能である。通信部４８は、制御部５０から送信された位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を電子計算機６１に送信可能である。

【0058】

制御部５０は、駆動部２０、位置検出部３０、走行位置検出部４０、記憶部４５、操作部４７、および通信部４８のそれぞれと接続される。制御部５０は、駆動部２０、位置検出部３０、走行位置検出部４０、記憶部４５、操作部４７、および通信部４８のそれぞれの動作を制御する。制御部５０は、駆動部２０および位置検出部３０等の各部とケーブル等を介して接続されもよいし、無線の通信手段を介して接続されてもよい。制御部５０は、通信部４８を介して、扉開閉検出部６０、電子計算機６１、および遠隔操作部６２のそれぞれと通信可能である。

【0059】

本実施形態において、制御部５０は、駆動部２０および位置検出部３０等の被検知体９の各部の動作を制御するコンピュータである。制御部５０には、各部の動作の制御を実行する制御プログラムがインストールされている。制御部５０の各構成要素における機能の少なくとも一部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、図示しないメモリ部に記憶された制御プログラム、すなわちソフトウェアを実行することで実現される。

【0060】

なお、制御部５０の各構成要素の機能の少なくとも一部は、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの回路部を含むハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されていてもよい。制御部５０は、図示しないメモリ部を備えてもよい。この場合、図示しないメモリ部は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ（hard disk drive）、およびフラッシュメモリなどの記憶媒体によって実現される。制御部５０が駆動部２０、位置検出部３０等の各部の動作を制御する制御方法については、後段で詳細に説明する。

【0061】

図１に示すように、本実施形態において、扉開閉検出部６０は、被検知体９と離れて配置される。本実施形態において、扉開閉検出部６０は、無線の通信手段を介して、通信部４８と通信可能な無線の送信機である。通信部４８は、制御部５０と接続される。扉開閉検出部６０は、検知センサ８３から送信された扉閉信号Ｓｃおよび扉開信号Ｓｏを通信部４８に送信する。

【0062】

電子計算機６１は、通信部４８と通信可能である。電子計算機６１は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、およびフラッシュメモリなどの記憶媒体、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、およびＧＰＵなどの回路部等を備え、記憶媒体に記憶されたソフトウェアを実行するパーソナルコンピュータである。電子計算機６１は、作業者が入力した被検知体９の走行経路を指示する第１指示信号Ｓ１、被検知体９の走行速度を指示する速度指示信号Ｓ２、および位置検出部３０に本体部１０位置を検出させる検出開始信号Ｓ４を通信部４８に送信可能である。制御部５０は、第１指示信号Ｓ１および速度指示信号Ｓ２に基づいて駆動部２０を制御し、検出開始信号Ｓ４に基づいて位置検出部３０を制御する。これにより、電子計算機６１は、被検知体９を遠隔操作可能である。また、制御部５０は、位置検出部３０の検出結果である位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を電子計算機６１に送信可能である。

【0063】

遠隔操作部６２は、被検知体９の各部を遠隔操作可能な操作装置である。作業者は、遠隔操作部６２を操作することによって、被検知体９を遠隔操作できる。図５に示すように、遠隔操作部６２には、釦Ｂ１～Ｂ７が設けられる。遠隔操作部６２には、図示しない無線ＬＡＮ送信器が内蔵される。これにより、遠隔操作部６２は、無線ＬＡＮを介して、作業者の操作に基づいた信号を通信部４８に送信する。

【0064】

作業者が、釦Ｂ１、釦Ｂ２、および釦Ｂ３を押下すると、図１に示すように、遠隔操作部６２は、被検知体９の走行速度を指示する速度指示信号Ｓ２を、通信部４８を介して制御部５０に送信する。これにより、作業者は、被検知体９の走行速度を制御できる。より詳細には、作業者が図５に示す釦Ｂ１を押下すると、被検知体９の走行速度を、例えば１５０［ｍｍ／ｓｅｃ］に制御でき、作業者が釦Ｂ２を押下すると、被検知体９の走行速度を、例えば５０［ｍｍ／ｓｅｃ］に制御でき、作業者が釦Ｂ３を押下すると、被検知体９の走行を停止できる。これにより、遠隔操作部６２は、駆動部２０を遠隔操作可能である。

【0065】

作業者が、図５に示す釦Ｂ４、および釦Ｂ５を押下すると、図１に示すように、遠隔操作部６２は、被検知体９の走行方向を指示する方向指示信号Ｓ３を、通信部４８を介して制御部５０に送信する。これにより、作業者は、被検知体９の走行方向を制御できる。より詳細には、作業者が図５に示す釦Ｂ４を押下すると、被検知体９の走行方向を第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２の他方側（－Ｄ２側）に傾いた方向に制御できる。作業者が釦Ｂ５を押下すると、被検知体９の走行方向を第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２の一方側（＋Ｄ２側）に傾いた方向に制御できる。これにより、遠隔操作部６２は、駆動部２０を遠隔操作可能である。

【0066】

作業者が、図５に示す釦Ｂ６を押下すると、図１に示すように、遠隔操作部６２は、位置検出部３０に本体部１０の位置を検出させる検出開始信号Ｓ４を、通信部４８を介して制御部５０に送信する。これにより、作業者は、位置検出部３０の動作を制御できる。つまり、遠隔操作部６２は、位置検出部３０を遠隔操作可能である。

【0067】

本実施形態の被検知体９は、自動測定モードＭａおよび手動測定モードＭｍの２つの測定モードで検知センサ８３の検知範囲を測定可能である。自動測定モードＭａでは、被検知体９は自動的に検知センサ８３の検知範囲を測定する。手動測定モードＭｍでは、作業者による上述の遠隔操作部６２の操作によって、駆動部２０および位置検出部３０が遠隔操作される。作業者が、図５に示す釦Ｂ７を押下すると、図１に示すように、遠隔操作部６２は、測定モードを自動測定モードＭａと手動測定モードＭｍとの間で切り替えるモード切替信号Ｓｍを、通信部４８を介して制御部５０に送信する。これにより、制御部５０は、被検知体９によって検知センサ８３の検知範囲を測定する際の測定モードを自動測定モードＭａと手動測定モードＭｍとの間で切り替える。

【0068】

図１に示すように、自動測定モードＭａにおいて、制御部５０は、作業者があらかじめ電子計算機６１に入力した被検知体９の走行経路を指示する第１指示信号Ｓ１に基づいて生成した走行調整信号Ｓｈを駆動部２０に送信して、駆動部２０を制御する。より詳細には、制御部５０は、第１駆動装置２２ａおよび第２駆動装置２２ｂの回転速度を制御する。これにより、被検知体９は、作業者が電子計算機６１に入力した走行経路に基づいて自走できる。走行経路は、被検知体９によって検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、被検知体９が自走する経路である。例えば、走行経路は、後述する図４および図６のそれぞれに示す走行経路７５である。

【0069】

自動測定モードＭａにおいて、制御部５０は、走行位置検出部４０から送信される走行位置信号Ｓｒに基づいて生成した走行調整信号Ｓｈを駆動部２０に送信して、駆動部２０を制御する。より詳細には、制御部５０は、第１駆動装置２２ａおよび第２駆動装置２２ｂの回転速度を制御する。これにより、制御部５０は、走行位置検出部４０の検知結果に基づいて被検知体９の走行方向を調整できるため、被検知体９は、より精度よく走行経路を自走できる。走行位置検出部４０から送信される走行位置信号Ｓｒに基づいて、駆動部２０を制御する制御方法については、後段で詳細に説明する。

【0070】

他方、手動測定モードＭｍにおいて、制御部５０は、遠隔操作部６２から送信された速度指示信号Ｓ２および方向指示信号Ｓ３に基づいて生成した走行調整信号Ｓｈを駆動部２０に送信して、駆動部２０を制御する。これにより、被検知体９は、作業者による遠隔操作部６２の操作に基づいて決められた走行経路を走行する。

【0071】

自動測定モードＭａにおいて、制御部５０は、扉開閉検出部６０から送信される扉閉信号Ｓｃおよび扉開信号Ｓｏに基づいて生成した検出指示信号Ｓｄを位置検出部３０に送信して、位置検出部３０を制御する。より詳細には、制御部５０は、検知センサ８３が被検知体９を検知した際に扉開閉検出部６０を介して送信される扉開信号Ｓｏを受信すると、位置検出部３０に本体部１０の位置を検出させる。これにより、被検知体９は、検知センサ８３が被検知体９を検知すると、自動的に本体部１０の位置を検出できる。

【0072】

他方、手動測定モードＭｍにおいて、制御部５０は、遠隔操作部６２から送信された検出開始信号Ｓ４に基づいて生成した検出指示信号Ｓｄを位置検出部３０に送信して、位置検出部３０を制御する。これにより、位置検出部３０は、作業者が遠隔操作部６２を操作したタイミングで、本体部１０の位置を検出する。つまり、作業者は、遠隔操作部６２を操作することによって、位置検出部３０を遠隔操作できる。なお、位置検出部３０による本体部１０の位置の検出は、被検知体９を走行させながら行ってもよいし、被検知体９の走行を停止した後に行ってもよい。

【0073】

自動測定モードＭａおよび手動測定モードＭｍの両方において、制御部５０は、位置検出部３０の検出結果である位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を受信すると、記憶部４５に位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を送信し、記憶部４５に記憶させる。

【0074】

自動測定モードＭａおよび手動測定モードＭｍの両方において、制御部５０は、検知センサ８３の検知範囲の測定が終了すると、通信部４８を介して、記憶部４５が記憶する位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を電子計算機６１に送信する。制御部５０は、記憶部４５が記憶する全ての位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３をまとめて電子計算機６１に送信してもよいし、何度かに分けて電子計算機６１に送信してもよい。

【0075】

次に、本実施形態の検知範囲測定装置１によって、検知センサ８３の検知範囲Ａｄ１を測定する手順例１について説明する。手順例１において、検知センサ８３の検知範囲Ａｄ１を測定する測定モードは、自動測定モードＭａであってもよいし、手動測定モードＭｍであってもよい。以下では、自動測定モードＭａによって、検知センサ８３の検知範囲Ａｄ１を測定する場合について説明する。

【0076】

図４に示すように、手順例１において、自動扉８０は、１枚の扉８１が開閉方向（Ｘ軸方向）にスライド移動する片開き式自動扉である。開閉方向において、自動扉８０は、第１壁部７１ａと第２壁部７１ｂとの間に配置される。第１壁部７１ａと第２壁部７１ｂは、人等が通行する通路の壁である。第１壁部７１ａおよび第２壁部７１ｂのそれぞれは、前後方向（Ｙ軸方向）に延びる。第１壁部７１ａは、自動扉８０の右側（＋Ｘ側）に配置される。第２壁部７１ｂは、自動扉８０の左側（－Ｘ側）に配置される。自動扉８０は、扉８１と、第１固定壁８２ａと、第２固定壁８２ｂと、検知センサ８３と、を備える。

【0077】

第１固定壁８２ａおよび第２固定壁８２ｂのそれぞれは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に延びる板状である。第１固定壁８２ａおよび第２固定壁８２ｂそれぞれの板面は、前後方向（Ｙ軸方向）を向く。第１固定壁８２ａおよび第２固定壁８２ｂのそれぞれは、第１壁部７１ａまたは図示しない床および天井等の構造物に固定される。第１固定壁８２ａおよび第２固定壁８２ｂは、前後方向に間隔をあけて並んで配置され、扉８１が閉まると、扉８１が第１固定壁８２ａおよび第２固定壁８２ｂの間に納まるように配置される。

【0078】

扉８１は、鉛直方向に延びる板状である。扉８１の板面は、前後方向（Ｙ軸方向）を向く。扉８１は、開閉方向（Ｘ軸方向）にスライド移動可能である。扉８１が右側（＋Ｘ側）に移動すると、第１固定壁８２ａおよび第２固定壁８２ｂと、第２壁部７１ｂとの間の空間である開口８０ａが開く。つまり、扉８１が右側に移動すると自動扉８０は開く。扉８１が左側（－Ｘ側）に移動すると、開口８０ａが扉８１によって閉じられる。つまり、扉８１が左側に移動すると自動扉８０は閉じる。

【0079】

検知センサ８３は、自動扉８０近傍の人または物を検知するセンサである。本実施形態において、検知センサ８３は、マイクロ波を投射し、人等に反射して戻ってきたマイクロ波を検知する。検知センサ８３は、赤外線を投射する赤外線センサ等の他のセンサであってもよい。検知センサ８３が人等を検知すると、扉８１は右側（＋Ｘ側）に移動し、自動扉８０は開く。検知センサ８３が人等を検知しないと、扉８１は左側（－Ｘ側）に移動し、自動扉８０は閉じる。図示は省略するが、検知センサ８３は、扉８１よりも上側に配置される。開閉方向（Ｘ軸方向）において、検知センサ８３は、開口８０ａの開閉方向の中央に配置される。図１に示すように、検知センサ８３は、扉開閉検出部６０と接続される。検知センサ８３は扉閉信号Ｓｃおよび扉開信号Ｓｏを扉開閉検出部６０に送信する。検知センサ８３の検知範囲の測定において、検知センサ８３は被検知体９を検知すると、扉開信号Ｓｏを扉開閉検出部６０に送信する。扉開閉検出部６０は、検知センサ８３から送信された扉閉信号Ｓｃおよび扉開信号Ｓｏを通信部４８に送信する。

【0080】

被検知体９による検知センサ８３の検知範囲の測定の際には、位置検出部３０はレーザビームを測定対象物に投射し、その反射光から距離を測定する。測定対象物は、図４に示す第１壁部７１ａや第２壁部７１ｂなどの自動扉８０周辺の構造物であっても良いが、構造物がレーザビームを透過するガラス等によって構成される場合、および構造物表面の反射率が低い場合は正確な距離が測定できない。そのため、位置検出部３０が投射するレーザビームを反射する反射板７２を配置する。反射板７２は、第１反射板７２ａと、第２反射板７２ｂと、第３反射板７２ｃと、を有する。

【0081】

第１反射板７２ａおよび第２反射板７２ｂのそれぞれは、前後方向（Ｙ軸方向）に延びる板状である。第１反射板７２ａは、第１壁部７１ａの左側（－Ｘ側）に配置される。第１反射板７２ａは、第１壁部７１ａと開閉方向（Ｘ軸方向）に間隔をあけて配置されてもよいし、第１壁部７１ａと接触して配置されてもよい。第２反射板７２ｂは、第２壁部７１ｂの右側（＋Ｘ側）に配置される。第２反射板７２ｂは、第２壁部７１ｂと開閉方向に間隔をあけて配置されてもよいし、第２壁部７１ｂと接触して配置されてもよい。第３反射板７２ｃは、開閉方向に延びる板状である。第３反射板７２ｃは、扉８１および第２固定壁８２ｂの前側（－Ｙ側）に配置される。第３反射板７２ｃは、第２固定壁８２ｂと開閉方向に間隔をあけて配置されてもよいし、第２固定壁８２ｂと接触して配置されてもよい。

【0082】

図示は省略するが、鉛直方向（＋Ｚ軸方向）において、反射板７２は、位置検出部３０が投射するレーザビームを反射可能な位置に配置される。よって、位置検出部３０が投射されたレーザビームは、反射板７２において反射して位置検出部３０に戻る。なお、位置検出部３０が投射するレーザビームは、第１反射板７２ａの左側を向く面、第２反射板７２ｂの右側を向く面、および第３反射板７２ｃの前側を向く面において反射する。

【0083】

図４に示す自動扉８０の原点Ｏｒと第１反射板７２ａの左側を向く面および第２反射板７２ｂの右側を向く面のそれぞれとの間の開閉方向（Ｘ軸方向）の距離、および自動扉８０の原点Ｏｒと第３反射板７２ｃの前側を向く面との間の前後方向（Ｙ軸方向）の距離のそれぞれは、あらかじめ測定されている。よって、位置検出部３０によって検出される被検知体９と反射板７２との間の距離の検出結果と、あらかじめ測定されている自動扉８０の原点Ｏｒと反射板７２との間の距離とによって、自動扉８０の原点Ｏｒに対する本体部１０の位置を算出できる。なお、本発明において、上述の「自動扉に対する本体部の位置」および「本体部の位置」は、「自動扉の原点に対する本体部の位置」である。位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３は、自動扉８０の原点Ｏｒに対する本体部１０の位置を示す信号である。なお、開閉方向における自動扉８０に対する本体部１０の位置を検出可能であれば、第１反射板７２ａおよび第２反射板７２ｂの一方は設けられなくてもよい。

【0084】

図４に示す目標検知範囲Ａｔは、本実施形態の検知センサ８３の検知範囲の目標範囲である。目標検知範囲Ａｔは、自動扉８０の近傍を通行する人等の安全性および自動扉８０の利便性の観点等から適宜定められる。したがって、検知センサ８３の検知範囲は、検知センサ８３から見て目標検知範囲Ａｔよりも外側であることが求められる。

【0085】

図４に示す走行経路７５は、手順例１によって検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、被検知体９が走行する経路である。走行経路７５は、測定経路７６と、戻り経路７７と、を有する。測定経路７６は、検知センサ８３の測定範囲を測定する際に被検知体９が走行する経路である。測定経路７６は、第１測定経路７６ａと、第２測定経路７６ｂと、を有する。

【0086】

第１測定経路７６ａは、開閉方向（Ｘ軸方向）に延びる経路である。第１測定経路７６ａの右側（＋Ｘ側）の端部は始点７５ａであり、目標検知範囲Ａｔよりも右側に位置する。第１測定経路７６ａの左側（－Ｘ側）の端部は終点７５ｂであり、目標検知範囲Ａｔと重なる。測定経路７６は、複数個の第１測定経路７６ａを有する。本実施形態において、測定経路７６は、４個の第１測定経路７６ａを有する。測定経路７６が有する第１測定経路７６ａの個数は、例えば目標検知範囲Ａｔのサイズ等によって適宜決めればよく、３個以下であってもよいし、５個以上であってもよい。各第１測定経路７６ａは、前後方向（Ｙ軸方向）に間隔をあけて配置される。各第１測定経路７６ａにおいて、被検知体９は始点７５ａと終点７５ｂとの間を左側（－Ｘ側）に向けて走行する。各第１測定経路７６ａにおいて、検知センサ８３が被検知体９を検知した際の本体部１０の位置を検出することにより、検知センサ８３の検知範囲Ａｄ１の右側の部分を測定できる。

【0087】

第２測定経路７６ｂは、前後方向（Ｙ軸方向）に延びる経路である。第２測定経路７６ｂの前側（－Ｙ側）の端部は始点７５ａであり、目標検知範囲Ａｔよりも前側に位置する。第２測定経路７６ｂの後側（＋Ｙ側）の端部は終点７５ｂであり、目標検知範囲Ａｔと重なる。測定経路７６は、複数個の第２測定経路７６ｂを有する。本実施形態において、測定経路７６は、４個の第２測定経路７６ｂを有する。測定経路７６が有する第２測定経路７６ｂの個数は、例えば扉８１の開閉方向（Ｘ軸方向）の寸法等によって適宜決めればよく、３個以下であってもよいし、５個以上であってもよい。各第２測定経路７６ｂは、開閉方向（Ｘ軸方向）に間隔をあけて配置される。各第２測定経路７６ｂにおいて、被検知体９は始点７５ａと終点７５ｂとの間を後側に向けて走行する。各第２測定経路７６ｂにおいて、検知センサ８３が被検知体９を検知した際の本体部１０の位置を検出することにより、検知センサ８３の検知範囲Ａｄ１の前側の部分を測定できる。

【0088】

戻り経路７７は、１つの測定経路の終点７５ｂと他の測定経路の始点７５ａとを繋ぐ経路である。戻り経路７７において、被検知体９は本体部１０の位置を検出しない。戻り経路７７は、第１戻り経路７７ａと、第２戻り経路７７ｂと、第３戻り経路７７ｃと、を有する。

【0089】

第１戻り経路７７ａは、第１測定経路７６ａの終点７５ｂと、第１測定経路７６ａの始点７５ａとを接続する。本実施形態において、戻り経路７７は、３個の第１戻り経路７７ａを有する。各第１戻り経路７７ａのそれぞれは、１個の第１測定経路７６ａを挟んで、前後方向（Ｙ軸方向）に並んで配置される。

【0090】

第２戻り経路７７ｂは、最も前側（－Ｙ側）に配置される第１測定経路７６ａの終点７５ｂと、最も右側（＋Ｘ側）に配置される第２測定経路７６ｂの始点７５ａとを繋ぐ。これにより、被検知体９は、第１測定経路７６ａから第２測定経路７６ｂに走行可能である。

【0091】

第３戻り経路７７ｃは、第２測定経路７６ｂの終点７５ｂと、第２測定経路７６ｂの始点７５ａとを接続する。本実施形態において、戻り経路７７は、３個の第３戻り経路７７ｃを有する。各第３戻り経路７７ｃのそれぞれは、１個の第２測定経路７６ｂを挟んで、開閉方向（Ｘ軸方向）に並んで配置される。

【0092】

手順例１において、被検知体９は、最も後側（＋Ｙ側）に配置される第１測定経路７６ａの始点７５ａを出発すると、各第１測定経路７６ａと各第１戻り経路７７ａとを交互に通過した後、第２戻り経路７７ｂを通過し、各第２測定経路７６ｂと各第３戻り経路７７ｃとを交互に通過した後、最も左側（－Ｘ側）に配置される第２測定経路７６ｂの終点７５ｂに達する経路を走行する。

【0093】

本実施形態において、測定経路７６、戻り経路７７、始点７５ａ、および終点７５ｂのそれぞれは、床面上に配置された図示しないシートに固定されたテープによって可視化される。測定経路７６、戻り経路７７、始点７５ａ、および終点７５ｂのそれぞれは、床面に直接固定されたテープによって可視化されてもよい。また、測定経路７６、戻り経路７７、始点７５ａ、および終点７５ｂのそれぞれは、図示しないシートにインク等を印刷等することによって可視化されてもよい。本実施形態において、測定経路７６は青色のテープで構成され、戻り経路７７は赤色のテープで構成され、始点７５ａは白色のテープで構成され、終点７５ｂは灰色のテープで構成される。各テープを含む床面の光学像は、走行位置検出部４０によって走行位置信号Ｓｒに変換され、制御部５０に送信される。上述のように、制御部５０は、走行位置信号Ｓｒに基づいて生成した走行調整信号Ｓｈを駆動部２０に送信して、駆動部２０を制御する。より詳細には、制御部５０は、被検知体９が白色のテープ、すなわち始点７５ａに位置すると検知した場合、被検知体９に青色のテープ、すなわち測定経路７６を走行させる。制御部５０は、被検知体９が灰色のテープ、すなわち終点７５ｂに位置すると検知した場合、被検知体９に赤色のテープ、すなわち戻り経路７７を走行させる。また、制御部５０は、被検知体９の位置が測定経路７６および戻り経路７７からずれていることを検知すると、第１駆動装置２２ａおよび第２駆動装置２２ｂの回転速度を制御して、被検知体９の位置が測定経路７６および戻り経路７７と一致するように、被検知体９の走行方向を制御する。

【0094】

なお、被検知体９は、走行位置検出部４０が撮影する床面に向けて発光する照明部を備えていてもよい。これにより、走行位置検出部４０によって、上述の各テープをより精度よく検出できるため、被検知体９の走行方向をより精度よく調整できる。特に、自動扉８０が暗い空間に設置される場合、および検知センサ８３の検知範囲の測定を夜間に行う場合等において、被検知体９の走行方向をより精度よく調整できる。

【0095】

次に、手順例１において、被検知体９が検知センサ８３の検知範囲Ａｄ１を測定する手順について説明する。被検知体９が各第１測定経路７６ａを左側（－Ｘ側）に向けて走行している際に、検知センサ８３が被検知体９を検知すると、自動扉８０が開く。このとき、検知センサ８３は、図１に示すように、扉開閉検出部６０を介して制御部５０に扉開信号Ｓｏを送信する。扉開信号Ｓｏを受信した制御部５０は、検出指示信号Ｓｄを位置検出部３０に送信する。第１位置検出部３０ａは、本体部１０と第２反射板７２ｂとの間の開閉方向（Ｘ軸方向）の距離を検出し、第３位置検出部３０ｃは、本体部１０と第３反射板７２ｃとの間の前後方向（Ｙ軸方向）の距離を検出する。これらにより、被検知体９は自動扉８０の原点Ｏｒに対する本体部１０の位置を検出する。位置検出部３０が、位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ３を制御部５０に送信すると、位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ３は、記憶部４５に記憶される。その後、被検知体９は、終点７５ｂまで左側に向けて走行した後、第１戻り経路７７ａを通過して、次の第１測定経路７６ａの始点７５ａに達する。

【0096】

次に、図４に示すように、被検知体９は、各第２測定経路７６ｂにおける検知センサ８３の検知範囲の測定を行う。第２測定経路７６ｂを後側（＋Ｙ側）に向けて走行している際に、検知センサ８３が被検知体９を検知すると、上述の第１測定経路７６ａの場合と同様に、制御部５０は、検出指示信号Ｓｄを位置検出部３０に送信する。第２位置検出部３０ｂは、本体部１０と第２反射板７２ｂとの間の開閉方向（Ｘ軸方向）の距離を検出し、第１位置検出部３０ａは、本体部１０と第３反射板７２ｃとの間の前後方向（Ｙ軸方向）距離を検出する。位置検出部３０が、位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２を制御部５０に送信すると、位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２は、記憶部４５に記憶される。

【0097】

なお、各第１測定経路７６ａおよび各第２測定経路７６ｂにおいて、検知センサ８３の検知位置が、終点７５ｂよりも内側の場合、検知センサ８３の検知位置は測定されない。この場合、位置検出部３０は、係る測定経路７６における検知センサ８３の検知位置が目標検知範囲Ａｔよりも内側である旨の位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を生成して、制御部５０に送信し、記憶部４５には係る位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３が記憶される。

【0098】

測定経路７６における検知センサ８３の検知位置の測定が終了すると、記憶部４５に記憶されている全ての位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３は、電子計算機６１に送信される。作業者は、電子計算機６１に送信された全ての位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３に基づいて、検知センサ８３の検知範囲を得ることができる。例えば、図４に示す検知範囲Ａｄ１のように、検知センサ８３の検知範囲が目標検知範囲Ａｔよりも外側にある場合、検知センサ８３の検知範囲の測定は終了する。他方、図４に示す検知範囲Ａｄ２のように、検知センサ８３の検知範囲の少なくとも一部が、目標検知範囲Ａｔよりも内側にある場合、作業者は、検知センサ８３の例えばマイクロ波の強度等を高める等の検知センサ８３の調整を行うことによって、検知センサ８３の検知範囲を広げる。その後、作業者は、上述の手順１にしたがって再度、検知センサ８３の検知範囲の測定を行う。以後は、検知センサ８３の検知範囲が目標検知範囲Ａｔよりも外側になるまで、上述の検知センサ８３の調整および手順１にしたがった検知センサ８３の検知範囲の測定を行い、検知センサ８３の検知範囲が、目標検知範囲Ａｔよりも外側になると、検知センサ８３の調整および検知センサ８３の検知範囲の測定は終了する。

【0099】

図６は、本実施形態の検知範囲測定装置１の検知範囲測定の手順例２を示す図である。
次に、本実施形態の検知範囲測定装置１によって、検知センサ８３の検知範囲を測定する手順例２について説明する。手順例２において、検知センサ８３の検知範囲を測定する測定モードは、自動測定モードＭａであってもよいし、手動測定モードＭｍであってもよい。以下では、手動測定モードＭｍによって、検知センサ８３の検知範囲を測定する場合について説明する。

【0100】

図６に示すように、手順例２において、自動扉８０は、２枚の扉８１ａ，８１ｂが開閉方向（Ｘ軸方向）にスライド移動する両開き式自動扉である。自動扉８０は、２枚の扉８１ａ，８１ｂと、検知センサ８３と、を備える。

【0101】

扉８１ａ，８１ｂは、鉛直方向に延びる板状である。扉８１ａ，８１ｂの板面は、前後方向を向く。扉８１ａ，８１ｂは、開閉方向（Ｘ軸方向）にスライド移動可能である。扉８１ａ，８１ｂは、開閉方向に対向して配置される。扉８１ａが左側（－Ｘ側）に移動し，扉８１ｂが右側（＋Ｘ側）に移動すると、開口８０ａは開き、自動扉８０は開く。扉８１ａが右側に移動し，扉８１ｂが左側に移動すると、開口８０ａは閉じ、自動扉８０は閉じる。図示は省略するが、検知センサ８３は、扉８１よりも上側に配置される。開閉方向（Ｘ軸方向）において、検知センサ８３は、原点Ｏｒの近傍に配置される。

【0102】

反射板７２は、第１反射板７２ａと、第２反射板７２ｂと、第３反射板７２ｃと、を有する。第１反射板７２ａは、前後方向（Ｙ軸方向）に延びる板状である。開閉方向（Ｘ軸方向）において、第１反射板７２ａは、検知センサ８３と対向する位置に配置される。第２反射板７２ｂおよび第３反射板７２ｃのそれぞれは、開閉方向に延びる板状である。第２反射板７２ｂは、扉８１ａの前側（－Ｙ側）に配置される。第３反射板７２ｃは扉８１ｂの前側に配置される。位置検出部３０が投射するレーザビームは、第１反射板７２ａの右側（＋Ｘ側）を向く面および左側（－Ｘ側）を向く面、第２反射板７２ｂの前側を向く面および第３反射板７２ｃの前側を向く面において反射する。上述の手順１と同様に、自動扉８０の原点Ｏｒと第１反射板７２ａの右側（＋Ｘ側）を向く面および左側（－Ｘ側）を向く面それぞれとの間の開閉方向の距離、および自動扉８０の原点Ｏｒと第２反射板７２ｂの前側を向く面および第３反射板７２ｃの前側を向く面との間の前後方向の距離のそれぞれは、予め測定されている。

【0103】

手順例２において、走行経路７５は、測定経路７６と、戻り経路７７と、を有する。測定経路７６は、第１測定経路７６ａと、第２測定経路７６ｂと、第３測定経路７６ｃと、第４測定経路７６ｄと、を有する。

【0104】

第１測定経路７６ａは、開閉方向（Ｘ軸方向）に延びる経路である。本実施形態において、測定経路７６は、３個の第１測定経路７６ａを有する。各第１測定経路７６ａにおいて、作業者は遠隔操作部６２を操作することによって、始点７５ａと終点７５ｂとの間を左側（－Ｘ側）に向けて被検知体９を走行させる。

【0105】

第２測定経路７６ｂは、前後方向（Ｙ軸方向）に延びる経路である。本実施形態において、測定経路７６は、５個の第２測定経路７６ｂを有する。各第２測定経路７６ｂにおいて、作業者は遠隔操作部６２を操作することによって、始点７５ａと終点７５ｂとの間を後側（＋Ｙ側）に向けて被検知体９を走行させる。

【0106】

第３測定経路７６ｃは、前後方向（Ｙ軸方向）に延びる経路である測定経路７６は、５個の第３測定経路７６ｃを有する。各第３測定経路７６ｃにおいて、作業者は遠隔操作部６２を操作することによって、始点７５ａと終点７５ｂとの間を後側（＋Ｙ側）に向けて被検知体９を走行させる。

【0107】

第４測定経路７６ｄは、開閉方向（Ｘ軸方向）に延びる経路である。測定経路７６は、３個の第４測定経路７６ｄを有する。各第４測定経路７６ｄにおいて、作業者は遠隔操作部６２を操作することによって、始点７５ａと終点７５ｂとの間を右側（＋Ｘ側）に向けて被検知体９を走行させる。

【0108】

戻り経路７７は、第１戻り経路７７ａと、第２戻り経路７７ｂと、第３戻り経路７７ｃと、第４戻り経路７７ｄと、第５戻り経路７７ｅと、第６戻り経路７７ｆと、第７戻り経路７７ｇと、を有する。作業者は、遠隔操作部６２を操作することによって、被検知体９を戻り経路７７に沿って走行させる。

【0109】

第１戻り経路７７ａは、第１測定経路７６ａの終点７５ｂと、第１測定経路７６ａの始点７５ａとを接続する。第２戻り経路７７ｂは、最も前側に配置される第１測定経路７６ａの終点７５ｂと、最も右側（＋Ｘ側）に配置される第２測定経路７６ｂの始点７５ａとを繋ぐ。

【0110】

第３戻り経路７７ｃは、第２測定経路７６ｂの終点７５ｂと、第２測定経路７６ｂの始点７５ａとを接続する。第４戻り経路７７ｄは、最も左側に配置される第２測定経路７６ｂの終点７５ｂと、最も右側に配置される第３測定経路７６ｃの始点７５ａとを繋ぐ。

【0111】

第５戻り経路７７ｅは、第３測定経路７６ｃの終点７５ｂと、第３測定経路７６ｃの始点７５ａとを接続する。第６戻り経路７７ｆは、最も左側に配置される第３測定経路７６ｃの終点７５ｂと、最も前側（－Ｙ側）に配置される第４測定経路７６ｄの始点７５ａとを繋ぐ。第７戻り経路７７ｇは、第４測定経路７６ｄの終点７５ｂと、第４測定経路７６ｄの始点７５ａとを接続する。

【0112】

次に、手順例２において、作業者が手動で検知センサ８３の検知範囲を測定する方法について説明する。作業者が遠隔操作部６２を操作して、被検知体９を各第１測定経路７６ａにおいて左側（－Ｘ側）に向けて走行させる際に、検知センサ８３が被検知体９を検知すると自動扉８０が開く。このとき、手動測定モードＭｍでは、作業者は、自動扉８０が開いたこと確認すると、遠隔操作部６２を操作して、図１に示すように、制御部５０に検出開始信号Ｓ４を送信する。検出開始信号Ｓ４を受信した制御部５０は、検出指示信号Ｓｄを位置検出部３０に送信する。これにより、図６に示すように、第１位置検出部３０ａは、本体部１０と第１反射板７２ａとの間の開閉方向（Ｘ軸方向）の距離を検出し、第３位置検出部３０ｃは、本体部１０と第３反射板７２ｃとの間の前後方向（Ｙ軸方向）の距離を検出する。位置検出部３０が、位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ３を制御部５０に送信すると、位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ３は、記憶部４５に記憶される。

【0113】

次に、作業者は、各第２測定経路７６ｂにおける検知センサ８３の検知範囲の測定を行う。作業者が遠隔操作部６２を操作して、被検知体９を、第２測定経路７６ｂにおいて後側（＋Ｙ側）に向けて走行させる際に、検知センサ８３が被検知体９を検知して自動扉８０が開くと、作業者は、遠隔操作部６２を操作して、制御部５０に検出開始信号Ｓ４を送信する。これにより、第２位置検出部３０ｂは、本体部１０と第１反射板７２ａとの間の開閉方向（Ｘ軸方向）の距離を検出し、第１位置検出部３０ａは、本体部１０と第３反射板７２ｃとの間の前後方向（Ｙ軸方向）の距離を検出する。各第２測定経路７６ｂにおける位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２は、記憶部４５に記憶される。

【0114】

次に、作業者は、第３測定経路７６ｃにおける検知センサ８３の検知範囲の測定を行う。上述の第２測定経路７６ｂと同様に、検知センサ８３が被検知体９を検知して自動扉８０が開くと、作業者は、遠隔操作部６２を操作して、制御部５０に検出開始信号Ｓ４を送信する。これにより、第３位置検出部３０ｃは、本体部１０と第１反射板７２ａとの間の開閉方向（Ｘ軸方向）の距離を検出し、第１位置検出部３０ａは、本体部１０と第２反射板７２ｂとの間の前後方向（Ｙ軸方向）の距離を検出する。各第３測定経路７６ｃにおける位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ３は、記憶部４５に記憶される。

【0115】

次に、作業者は、第４測定経路７６ｄにおける検知センサ８３の検知範囲の測定を行う。作業者が遠隔操作部６２を操作して、被検知体９を、第４測定経路７６ｄにおいて右側（＋Ｘ側）に向けて走行させる際に、検知センサ８３が被検知体９を検知して自動扉８０が開くと、作業者は、遠隔操作部６２を操作して、制御部５０に検出開始信号Ｓ４を送信する。これにより、第１位置検出部３０ａは、本体部１０と第１反射板７２ａとの間の開閉方向（Ｘ軸方向）の距離を検出し、第２位置検出部３０ｂは、本体部１０と第２反射板７２ｂとの間の前後方向（Ｙ軸方向）の距離を検出する。各第４測定経路７６ｄにおける位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２は、記憶部４５に記憶される。

【0116】

測定経路７６における検知センサ８３の検知位置の測定が終了すると、記憶部４５に記憶されている全ての位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３は、電子計算機６１に送信され、検知センサ８３の検知範囲の測定は終了する。以後は、上述の手順１と同様に、作業者は、検知センサ８３の検知範囲が目標検知範囲Ａｔよりも外側になるまで、上述の検知センサ８３の調整および手順２にしたがった検知センサ８３の検知範囲の測定を行い、検知センサ８３の検知範囲が、目標検知範囲Ａｔよりも外側になると、検知センサ８３の調整および検知センサ８３の検知範囲の測定は終了する。

【0117】

本実施形態によれば、被検知体９は、開閉制御される自動扉８０に設けられた検知センサ８３の検知範囲を測定する際に用いられ、検知センサ８３の検知対象である被検知体９であって、駆動部２０が取り付けられ、自走可能である本体部１０と、自動扉８０に対する本体部１０の位置を検出可能な位置検出部３０と、を備える。よって、駆動部２０によって被検知体９が自走可能であるため、検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、作業者自身が被検知体９を移動させる作業が不要になる。したがって、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業の作業性が向上するため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業時間を短縮できる。また、作業者自身が被検知体９を移動させる場合と比較して、被検知体９を安定して所望の速度で移動させることができるため、検知センサ８３の検知範囲の測定精度を高めることができる。

【0118】

また、本実施形態では、検知センサ８３が被検知体９を検知した際に、位置検出部３０によって自動扉８０に対する本体部１０の位置を検出可能である。そのため、作業者自身が自動扉８０に対する本体部１０の位置を測定する作業が不要になる。したがって、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業の作業性がより向上するため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業時間をより短縮できる。

【0119】

本実施形態によれば、被検知体９は、電源部２３を備え、駆動部２０は、本体部１０に取り付けられる車輪２１と、車輪２１を駆動する駆動装置２２と、を有し、駆動装置２２には、電源部２３から電力が供給される。よって、商用電源から電力を供給できない場所または商用電源から電力を供給しづらい場所に自動扉８０が設置されている場合においても、電源部２３から駆動装置２２に電力を供給できるため、被検知体９によって検知センサ８３の検知範囲を測定できる。したがって、被検知体９の利便性を高めることができる。

【0120】

また、本実施形態では、電源ケーブルを介して商用電源から駆動装置２２に電力を供給する構成と比較して、走行する被検知体９が電源ケーブルに引っ掛かることおよび電源ケーブルに乗り上がることを抑制できる。これにより、被検知体９を安定して走行させることができる。したがって、被検知体９によって検知センサ８３の検知範囲を安定して測定できる。

【0121】

本実施形態によれば、検知範囲測定装置１は、被検知体９と、被検知体９の走行位置を検出可能な走行位置検出部４０と、を備え、被検知体９は、制御部５０をさらに備える。制御部５０は、走行位置検出部４０の検出結果に基づいて駆動部２０を制御して被検知体９の走行方向を調整する。よって、上述のように、自動測定モードＭａにおいて、制御部５０は、被検知体９の位置が測定経路７６からずれていることを検知できるため、駆動部２０を制御することによって、被検知体９の位置が測定経路７６と一致するように、被検知体９の走行方向を調整できる。したがって、被検知体９によって、検知センサ８３の検知位置を精度よく測定できるため、検知センサ８３の検知範囲の測定精度をより好適に高めることができる。

【0122】

本実施形態によれば、検知範囲測定装置１は、位置検出部３０の検出結果を記憶する記憶部４５を備える。制御部５０は、位置検出部３０の検出結果を電子計算機６１に送信可能であり、電子計算機６１は、被検知体９を遠隔操作可能である。よって、電子計算機６１に送信された位置検出部３０の検出結果、すなわち位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を用いて、作業者は、電子計算機６１において検知センサ８３の検知範囲を作図できる。したがって、作業者が行う検知センサ８３の検知範囲を作図する作業、および検知センサ８３の検知範囲を記載した報告書等の文書を作成する作業の簡易化を図ることができる。

【0123】

また、本実施形態では、上述のように、制御部５０は、作業者があらかじめ電子計算機６１に入力した被検知体９の走行経路７５を指示する第１指示信号Ｓ１基づいて生成した走行調整信号Ｓｈを駆動部２０に送信して、駆動部２０を制御できる。したがって、被検知体９および検知範囲測定装置１の利便性を高めることができる。

【0124】

本実形態によれば、検知範囲測定装置１は、位置検出部３０の検出結果を記憶する記憶部４５を備え、制御部５０と通信可能な遠隔操作部６２によって、駆動部２０および位置検出部３０のそれぞれが遠隔操作可能である。そのため、作業者は、遠隔操作部６２を操作することによって、被検知体９を走行経路７５に沿って自走させることができる。よって、ＪＩＳ（日本産業規格）Ａ１５５１の検出範囲試験の手順にしたがって検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、作業者自身が手動にて、被検知体９を例えば１５０[ｍｍ／ｓｅｃ]等の一定速度で検知センサ８３に向けて移動させる作業、および検知センサ８３が被検知体９を検出した位置において被検知体９を停止する作業が不要になる。よって、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業の作業性が向上するため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業時間を短縮できる。

【0125】

また、本実施形態では、上述のように、制御部５０は、検知センサ８３が被検知体９を検知した際に扉開閉検出部６０を介して送信される扉開信号Ｓｏを受信すると、位置検出部３０に本体部１０の位置を検出させる。よって、検知センサ８３が被検知体９を検知すると自動的に位置検出部３０によって自動扉８０に対する本体部１０の位置を検出できる。そのため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業において、作業者自身が自動扉８０の開動作を目視で確認し、自動扉８０が開いたタイミングで被検知体９の走行を停止する作業、および作業者自身が自動扉８０に対する被検知体９の位置を測定する作業が不要になる。したがって、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業の作業性がより向上するため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業時間をより短縮できる。

【0126】

また、本実施形態では、検知センサ８３が被検知体９を検知して自動扉８０が開いた際に、作業者が遠隔操作部６２を操作すると、扉開信号Ｓｏを受信した位置検出部３０が自動扉８０に対する本体部１０の位置を検出する。これにより、作業者自身が自動扉８０に対する本体部１０の位置を測定する作業が不要になる。したがって、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業の作業性がより向上するため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業時間をより短縮できる。

【0127】

＜第１変形例＞
図７は、本実施形態の第１変形例の検知範囲測定装置１０１を示すブロック図である。
以下の説明において、上述の第１実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0128】

本変形例の扉開閉検出部１６０は、被検知体９と離れて配置される。本変形例の扉開閉検出部１６０は、自動扉８０の開閉を検出する。より詳細には、扉開閉検出部１６０は、図４および図６に示す自動扉８０の扉８１の開閉を検出する。本変形例の扉開閉検出部１６０は、図示しない撮像素子を備える撮像装置である。撮像素子は、ＣＣＤおよびＣＭＯＳ等のイメージセンサである。被検知体９によって検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、扉開閉検出部１６０は、扉８１の近傍に配置される。扉開閉検出部１６０は、扉８１を撮影し、扉８１の光学像は図示しない撮像素子によって映像信号に変換される。扉開閉検出部１６０は、係る映像信号に基づいて、自動扉８０の開閉を検出可能である。図７に示すように、扉開閉検出部１６０は、扉８１が閉じていると検出すると扉閉信号Ｓｃを通信部４８に送信する。扉開閉検出部１６０は、扉８１が開いていると検出すると扉開信号Ｓｏを通信部４８に送信する。本変形例の検知範囲測定装置１０１のその他の構成等は、上述の第１実施形態の検知範囲測定装置１のその他の構成等と同一である。

【0129】

本変形例の検知範囲測定装置１０１では、自動測定モードＭａにおいて、制御部５０は、扉開閉検出部１６０から送信される扉閉信号Ｓｃおよび扉開信号Ｓｏに基づいて生成した検出指示信号Ｓｄを位置検出部３０に送信して、位置検出部３０を制御する。より詳細には、制御部５０は、扉開閉検出部１６０が扉８１の開動作を検出した際に送信される扉開信号Ｓｏを受信すると、位置検出部３０に本体部１０の位置を検出させる。これにより、検知センサ８３が被検知体９を検知して自動扉８０が開くと、被検知体９は自動的に本体部１０の位置を検出できる。

【0130】

本変形例によれば、検知範囲測定装置１０１は、被検知体９と、自動扉８０の開閉を検出可能な扉開閉検出部１６０と、を備える。制御部５０は、扉開閉検出部１６０が自動扉８０の開動作を検出すると、位置検出部３０に自動扉８０に対する被検知体９の位置を検出させる。よって、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業において、扉開閉検出部１６０によって自動扉８０の開動作を自動的に検出できる。また、扉開閉検出部１６０が自動扉８０の開動作を検出すると自動的に位置検出部３０によって自動扉８０に対する本体部１０の位置を検出できる。そのため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業において、作業者自身が自動扉８０の開動作を目視で確認し、自動扉８０が開いたタイミングで被検知体９の走行を停止する作業、および作業者自身が自動扉８０に対する被検知体９の位置を測定する作業が不要になる。したがって、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業の作業性がより向上するため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業時間をより短縮できる。

【0131】

本変形例によれば、制御部５０は、扉開閉検出部１６０と通信可能であり、扉開閉検出部１６０は、被検知体９と離れて配置される。よって、扉開閉検出部１６０を、被検知体９と離れて、自動扉８０の近傍に配置できるため、扉開閉検出部１６０が自動扉８０の開動作を検出する検出精度を高めることができる。これにより、検知センサ８３が被検知体９を検知したタイミングにより近いタイミングで、自動扉８０に対する被検知体９の位置を検出できるため、検知センサ８３の検知範囲の測定精度を高めることができる。

【0132】

＜第２変形例＞
図８は、本実施形態の第２変形例の検知範囲測定装置２０１を示すブロック図である。
図８に示すように、本変形例の検知範囲測定装置２０１の被検知体２０９は、扉開閉検出部２３５を備える。なお、本変形例の検知範囲測定装置２０１は、上述の第１実施形態の検知範囲測定装置１が備える扉開閉検出部６０を備えていてもよいし、備えていなくてもよい。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0133】

本変形例において、扉開閉検出部２３５は、被検知体２０９に取り付けられる。扉開閉検出部２３５は、制御部５０と接続される。扉開閉検出部２３５は、自動扉８０の開閉を検出する。本変形例において、扉開閉検出部２３５は、図示しない撮像素子を備える撮像装置である。撮像素子は、ＣＣＤおよびＣＭＯＳ等のイメージセンサである。扉開閉検出部２３５は、自動扉８０の扉８１を撮影し、扉８１の光学像は図示しない撮像素子によって映像信号に変換される。扉開閉検出部２３５は、係る映像信号に基づいて、自動扉８０の開閉を検出可能である。扉開閉検出部２３５は、自動扉８０が閉じていると検出すると扉閉信号Ｓｃを制御部５０に送信する。扉開閉検出部２３５は、自動扉８０が開いていると検出すると扉開信号Ｓｏを制御部５０に送信する。扉開閉検出部２３５の鉛直方向（Ｚ軸方向）に直交する方向の画角は、１８０[°]以上であることが好ましい。これにより、図４に示す手順１によって検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、被検知体２０９が開閉方向（Ｘ軸方向）および前後方向（Ｙ軸方向）のどちらの方向に走行する場合においても、扉開閉検出部２３５によって自動扉８０の開閉を検出できる。

【0134】

本変形例によれば、扉開閉検出部２３５は、被検知体２０９に取り付けられる。よって、扉開閉検出部が、被検知体２０９と別個に設けられる場合と比較して、検知センサ８３の検知範囲を測定する際に、扉開閉検出部を自動扉８０の近傍に配置する作業が不要になる。したがって、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業の作業性が向上するため、検知センサ８３の検知範囲を測定する作業時間を短縮できる。

【0135】

＜第２実施形態＞
図９は、第２実施形態の検知範囲測定装置３０１を示すブロック図である。
図９に示すように、検知範囲測定装置３０１は、被検知体９と、電子計算機６１と、遠隔操作部６２と、検知センサ３８３と、被検知体通信部３８４と、を備える。本実施形態の被検知体９、電子計算機６１、および遠隔操作部６２のそれぞれの構成等は、上述の第１実施形態の被検知体９、電子計算機６１、および遠隔操作部６２のそれぞれの構成等と同一である。

【0136】

自動扉３８０は、図示しない扉と、検知センサ３８３と、被検知体通信部３８４と、を有する。すなわち、検知センサ３８３は、自動扉３８０に設けられる。検知センサ３８３は、被検知体通信部３８４と接続される。検知センサ３８３の検知範囲の測定において、検知センサ３８３は被検知体９を検知すると、扉開信号Ｓｏを被検知体通信部３８４に送信する。また、検知センサ３８３は、調整手段３８５を有する。本実施形態の検知センサ３８３の構成等は、上述の第１実施形態の検知センサ８３の構成等と同一である。

【0137】

被検知体通信部３８４は、検知センサ３８３と接続される。被検知体通信部３８４は、被検知体９の通信部４８と通信可能である。被検知体通信部３８４は、検知センサ３８３から送信される扉開信号Ｓｏを通信部４８に送信する。通信部４８は、検知センサ３８３の検知信号である扉開信号Ｓｏを受信可能である。上述の自動測定モードＭａにおいて、制御部５０は、検知センサ３８３から送信される扉開信号Ｓｏに基づいて生成した検出指示信号Ｓｄを位置検出部３０に送信して、位置検出部３０に本体部１０の位置を検出させる。これにより、被検知体９は、検知センサ３８３が被検知体９を検知すると、自動的に本体部１０の位置を検出できる。

【0138】

また、被検知体通信部３８４は、通信部４８を介して記憶部４５から送信される位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を受信可能である。すなわち、通信部４８は、位置検出部３０の検出結果である位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を被検知体通信部３８４に送信可能である。被検知体通信部３８４は、位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３に基づいて、調整信号Ｓａを生成し、調整手段３８５に送信する。調整信号Ｓａは、検知センサ３８３の検知範囲が目標検知範囲Ａｔよりも外側にある場合は、検知センサ３８３の調整が不要であることを指示する信号である。また、調整信号Ｓａは、検知センサ３８３の検知範囲の少なくとも一部が目標検知範囲Ａｔよりも内側にある場合は、検知センサ３８３の調整が必要であることを指示する信号である。

【0139】

調整手段３８５は、調整信号Ｓａに基づいて検知センサ３８３の検知条件を調整する。これにより、検知センサ３８３の検知範囲を調整可能である。検知センサ３８３の検知条件は、例えば、投射するマイクロ波の強度である。検知センサ８３の検知条件は、マイクロ波の投射方向であってもよい。調整信号Ｓａが検知センサ３８３の調整が不要であることを指示する信号である場合、調整手段３８５は、検知センサ３８３の検知条件の調整を行なってもよいし、行わなくてもよい。調整信号Ｓａが検知センサ３８３の調整が必要であることを指示する信号である場合、調整手段３８５は、検知センサ３８３の検知条件の調整を行う。つまり、検知センサ８３は、位置検出部３０の検出結果である位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３に基づいて検知範囲を調整可能である。

【0140】

本実施形態によれば、検知範囲測定装置３０１は、開閉制御される自動扉３８０に設けられた検知センサ３８３と、検知センサ３８３に接続された被検知体通信部３８４被検知体通信部３８４と、を備える。被検知体９は、被検知体通信部３８４と通信可能な通信部４８を備え、通信部４８は、検知センサ３８３の検知信号である扉開信号Ｓｏを受信可能であり、且つ、位置検出部３０の検出結果である位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を被検知体通信部３８４に送信可能であり、検知センサ３８３は、位置検出部３０の検出結果に基づいて検知範囲を調整可能である。よって、被検知体９が検知センサ３８３の検知範囲を測定した結果である位置信号Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３に基づいて、検知センサ３８３は検知範囲を自動的に調整できる。そのため、検知センサ３８３の検知範囲を測定した結果、検知センサ３８３の検知範囲の少なくとも一部が目標検知範囲Ａｔよりも内側にある場合、検知センサ３８３の検知範囲の調整を自動的に行うことができる。これにより、検知センサ３８３の検知範囲を調整する作業の簡易化を図ることができる。

【0141】

また、本実施形態では、被検知体９を検知した検知センサ３８３が、扉開信号Ｓｏを制御部５０に送信するため、検知センサ３８３と別個に扉開閉検出部を設ける必要が無い。したがって、検知範囲測定装置３０１の構成の簡素化を図れるとともに、検知範囲測定装置３０１の製造コストが増大することを抑制できる。

【符号の説明】

【0142】

１，１０１，２０１，３０１…検知範囲測定装置、９，２０９…被検知体、１０…本体部、２０…駆動部、２１…車輪、２２…駆動装置、２３…電源部、３０…位置検出部、６０，１６０，２３５…扉開閉検出部、４０…走行位置検出部、４５…記憶部、４８…通信部、５０…制御部、６１…電子計算機、６２…遠隔操作部、８０，３８０…自動扉、８３，３８３…検知センサ、３８４…被検知体通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】