特開 2024-171793 誘導電動機制御方法、及び、誘導電動機制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171793

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】誘導電動機制御方法、及び、誘導電動機制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 21/05 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

H02P21/05

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023089005

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】近藤 和洋

(72)【発明者】

【氏名】大野 翔

【テーマコード（参考）】

5H505

【Ｆターム（参考）】

5H505AA16

5H505BB04

5H505CC04

5H505DD05

5H505EE41

5H505EE49

5H505GG04

5H505HA09

5H505HA10

5H505HB01

5H505JJ03

5H505JJ04

5H505JJ17

5H505JJ24

5H505JJ26

5H505LL01

5H505LL22

5H505LL24

5H505LL41

(57)【要約】

【課題】誘導電動機のトルクリプルを補償することができる誘導電動機制御方法、及び、誘導電動機制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に基づいて、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊と、を演算する。また、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍを表すトルクパラメータ（Ｔ_ｍ ^＊またはＴ_ｍ＾）と、誘導電動機１０の回転状態を表す回転パラメータ（例えばω_ｒｅ及びθ_ｒｅ）と、を用いて、誘導電動機１０で生じるトルクリプル（Ｔ_ｃｎ）を推定し、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊に基づいて、回転子磁束推定値φ＾を演算する。そして、推定したトルクリプル（Ｔ_ｃｎ）と回転子磁束推定値φ＾に基づいて、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正することにより、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊を演算し、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊と、に基づいて、誘導電動機１０を制御する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定子巻線を有する固定子と、回転子巻線を有する回転子と、を備え、前記固定子巻線が生じさせる回転磁界と、前記回転磁界によって前記回転子巻線に生じる誘導電流と、の相互作用によって回転する誘導電動機を制御する誘導電動機制御方法であって、
前記誘導電動機のトルクを指令するトルク指令値に基づいて、前記固定子巻線に流す電流のγ軸成分を指令するγ軸電流指令値と、前記固定子巻線に流す電流のδ軸成分を指令するδ軸電流指令値と、を演算し、
前記誘導電動機のトルクを表すトルクパラメータと、前記誘導電動機の回転状態を表す回転パラメータと、を用いて、前記誘導電動機で生じるトルクリプルを推定し、
前記γ軸電流指令値に基づいて、前記回転子巻線の鎖交磁束についての推定値である回転子磁束推定値を演算し、
前記トルクリプルと前記回転子磁束推定値に基づいて前記δ軸電流指令値を補正することにより、補正δ軸電流指令値を演算し、
前記γ軸電流指令値と、前記補正δ軸電流指令値と、に基づいて、前記誘導電動機を制御する、
誘導電動機制御方法。

【請求項2】

請求項１に記載の誘導電動機制御方法であって、
前記トルクリプルは、振幅及び位相を次数ごとに推定し、
前記δ軸電流指令値は、前記振幅及び前記位相に基づいて、前記トルクリプルの次数ごとに補正する、
誘導電動機制御方法。

【請求項3】

請求項１に記載の誘導電動機制御方法であって、
前記回転パラメータとして、前記回転子の電気角速度、及び、前記回転子の電気角を用いることにより、前記トルクリプルを推定する、
誘導電動機制御方法。

【請求項4】

請求項３に記載の誘導電動機制御方法であって、
前記トルクパラメータとして前記トルク指令値を用いることによって、前記トルクリプルを推定し、
前記トルクリプルと、前記回転子磁束推定値と、に基づいて、前記δ軸電流指令値に対する補償電流を演算し、
前記補償電流によって前記δ軸電流指令値を補正する、
誘導電動機制御方法。

【請求項5】

請求項３に記載の誘導電動機制御方法であって、
前記δ軸電流指令値と、前記回転子磁束推定値と、に基づいて、前記誘導電動機が出力するトルクの推定値であるトルク推定値を演算し、
前記トルクパラメータとして前記トルク推定値を用いることによって、前記トルクリプルを推定し、
前記トルク推定値と、前記トルクリプルと、前記回転子磁束推定値と、に基づいて、前記補正δ軸電流指令値を演算する、
誘導電動機制御方法。

【請求項6】

請求項１に記載の誘導電動機制御方法であって、
前記回転子の電気角速度と、前記固定子巻線に流れる電流のδ軸成分であるδ軸電流または前記δ軸電流指令値と、前記固定子巻線に流れる電流のγ軸成分であるγ軸電流または前記γ軸電流指令値と、に基づいて、電源角速度及び電源位相と、を演算し、
前記回転パラメータとして前記電源角速度及び前記電源位相を用いることにより、前記トルクリプルを推定する、
誘導電動機制御方法。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか１項に記載の誘導電動機制御方法であって、
前記回転子磁束推定値は、前記γ軸電流指令値と、前記固定子巻線と前記回転子巻線の相互インダクタンスと、に基づいて演算する、
誘導電動機制御方法。

【請求項8】

請求項７に記載の誘導電動機制御方法であって、
前記回転子磁束推定値は、前記γ軸電流指令値と、前記γ軸電流指令値から前記回転子巻線の鎖交磁束までの伝達特性と、前記相互インダクタンスと、に基づいて演算する、
誘導電動機制御方法。

【請求項9】

固定子巻線を有する固定子と、回転子巻線を有する回転子と、を備え、前記固定子巻線が生じさせる回転磁界と、前記回転磁界によって前記回転子巻線に生じる誘導電流と、の相互作用によって回転する誘導電動機を制御する誘導電動機制御装置であって、
前記誘導電動機のトルクを指令するトルク指令値に基づいて、前記固定子巻線に流す電流のγ軸成分を指令するγ軸電流指令値と、前記固定子巻線に流す電流のδ軸成分を指令するδ軸電流指令値と、を演算する電流指令値演算部と、
前記誘導電動機のトルクを表すトルクパラメータと、前記誘導電動機の回転状態を表す回転パラメータと、を用いて、前記誘導電動機で生じるトルクリプルを推定するトルクリプル推定部と、
前記γ軸電流指令値に基づいて、前記回転子巻線の鎖交磁束についての推定値である回転子磁束推定値を演算する磁束推定部と、
前記トルクリプルと前記回転子磁束推定値に基づいて前記δ軸電流指令値を補正することにより、補正δ軸電流指令値を演算するδ軸電流指令値補正部と、
を備え、
前記γ軸電流指令値と、前記補正δ軸電流指令値と、に基づいて、前記誘導電動機を制御する、誘導電動機制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、誘導電動機制御方法、及び、誘導電動機制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、モータトルク指令値に基づいてトルクリプルを算出し、キャリア周波数とモータの回転状態に基づいてトルクリプルの位相を補正したトルクリプル補償値を設定し、モータトルク指令値とトルクリプル補償値を用いてＰＷＭ信号を出力するモータ制御装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５９４９９２９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

トルクリプルは、電動機の回転状態（特に電気角）に基づいて推定することができる。このため、例えば同期電動機では、回転状態に基づいてトルクリプルを推定し、推定したトルクリプルを補償するように、トルク指令値を予め補正することにより、トルクリプルを良好に補償することができる。

【0005】

しかし、同期電動機の回転子は回転磁界と同期して回転するのに対し、誘導電動機の回転子は、回転磁界に対して遅れて回転する。そして、誘導電動機には、この回転原理に起因した応答遅れがある。したがって、誘導電動機では、同期電動機のように、トルクリプルを推定し、推定したトルクリプルを補償するようにトルク指令値を補正するだけでは、十分にトルクリプルを補償することができない。

【0006】

本発明は、誘導電動機のトルクリプルを良好に補償することができる誘導電動機制御方法、及び、誘導電動機制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のある態様は、固定子巻線を有する固定子と、回転子巻線を有する回転子と、を備え、固定子巻線が生じさせる回転磁界と、回転磁界によって回転子巻線に生じる誘導電流と、の相互作用によって回転する誘導電動機を制御する誘導電動機制御方法である。この誘導電動機制御方法では、誘導電動機のトルクを指令するトルク指令値に基づいて、固定子巻線に流す電流のγ軸成分を指令するγ軸電流指令値と、固定子巻線に流す電流のδ軸成分を指令するδ軸電流指令値と、を演算する。また、誘導電動機のトルクと、誘導電動機の回転状態を表す回転パラメータと、を用いて、誘導電動機で生じるトルクリプルを推定し、γ軸電流指令値に基づいて、回転子巻線の鎖交磁束についての推定値である回転子磁束推定値を演算する。そして、トルクリプルと回転子磁束推定値に基づいて、δ軸電流指令値を補正することにより、補正δ軸電流指令値を演算し、γ軸電流指令値と、補正δ軸電流指令値と、に基づいて、誘導電動機を制御する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、誘導電動機のトルクリプルを補償することができる誘導電動機制御方法、及び、誘導電動機制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、電動車両の概略構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、誘導電動機の制御に係るフローチャートである。

【図3】図３は、トルクテーブルの例を示すグラフである。

【図4】図４は、コントローラの構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、電流制御部の構成を示すブロック図である。

【図6】図６は、トルクリプル補償部の構成を示すブロック図である。

【図7】図７は、磁束推定部の構成例を示すブロック図である。

【図8】図８は、磁束推定部の別の構成例を示すブロック図である。

【図9】図９は、トルクリプル推定部の構成を示すブロック図である。

【図10】図１０は、比較例のトルクリプル補償処理の作用を示すグラフである。

【図11】図１１は、第１実施形態のトルクリプル補償処理の作用を示すグラフである。

【図12】図１２は、第２実施形態におけるトルクリプル補償部の構成を示すブロック図である。

【図13】図１３は、第３実施形態におけるトルクリプル推定部の構成を示すブロック図である。

【図14】図１４は、第３実施形態のトルクリプル補償処理の作用を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

【0011】

［第１実施形態］
図１は、電動車両１００の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、電動車両１００は、誘導電動機１０を駆動源とする車両であり、誘導電動機１０の他、バッテリ１６、インバータ１７、及び、コントローラ１８等を含む。

【0012】

誘導電動機１０は、固定子巻線を有する固定子と、回転子巻線を有する回転子と、を有し、固定子巻線が生じさせる回転磁界と、回転磁界によって回転子巻線に生じる誘導電流と、の相互作用によって回転する電動機である。固定子巻線、固定子、回転子巻線、及び、回転子の図示は省略する。本実施形態では、誘導電動機１０は、三相交流誘導電動機である。

【0013】

誘導電動機１０の回転によって生じるトルクＴ_ｍ（駆動力）は、例えば減速機１１及び駆動軸１２を介して、電動車両１００の駆動輪１３に伝達される。誘導電動機１０の電気角θ_ｒｅ（回転子位相）は、例えばレゾルバやエンコーダ等によって構成される回転センサ１４によって、適宜に検出される。また、各相の固定子巻線に流れる電流（以下、固定子電流ｉ_ｕｓ，ｉ_ｖｓ，ｉ_ｗｓという）は、電流センサ１５によって適宜に検出される。但し、本実施形態では、電流センサ１５は、Ｕ相及びＶ相の固定子電流ｉ_ｕｓ，ｉ_ｖｓを検出する。なお、Ｗ相の固定子電流ｉ_ｗｓは、Ｕ相及びＶ相の固定子電流ｉ_ｕｓ，ｉ_ｖｓを用いて、演算によって求めることができる。

【0014】

バッテリ１６は、誘導電動機１０を駆動するための電力を放電する直流電源である。バッテリ１６は、誘導電動機１０が生じさせる回生電力によって充電することができる。バッテリ１６が出力する直流電圧Ｖ_ｄｃは、図示しない電圧センサによって、適宜に取得される。

【0015】

インバータ１７は、バッテリ１６の直流電力を交流電力に変換して、誘導電動機１０の固定子巻線に入力する。また、インバータ１７は、誘導電動機１０の固定子巻線に発生した交流電力（回生電力）を直流電力に変換してバッテリ１６に入力する。本実施形態では、インバータ１７は、ＵＶＷ各相にそれぞれ２個のスイッチング素子を有しており、コントローラ１８から入力される駆動信号Ｄ_ｕｕ ^＊～Ｄ_ｗｌ ^＊に応じて、これらのスイッチング素子をオン／オフすることにより、直流電力と交流電力の変換を行う。スイッチング素子は、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ）やＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）等を用いて構成される。

【0016】

コントローラ１８は、誘導電動機１０を制御する制御装置である。具体的には、コントローラ１８は、各種車両変数に基づいて、インバータ１７の駆動信号Ｄ_ｕｕ ^＊～Ｄ_ｗｌ ^＊を生成する。特に、本実施形態では、コントローラ１８は、誘導電動機１０のトルクリプルを補償するように、インバータ１７の駆動信号Ｄ_ｕｕ ^＊～Ｄ_ｗｌ ^＊を生成する。車両変数は、電動車両１００の駆動制御に用いるパラメータであり、例えば、電動車両１００のアクセル開度Ａ_ｏｐ（アクセル操作量）、誘導電動機１０の電気角θ_ｒｅ及び固定子電流ｉ_ｕｓ，ｉ_ｖｓ，ｉ_ｗｓ、並びに、バッテリ１６の直流電圧Ｖ_ｄｃ等である。コントローラ１８は、例えば、１または複数のコンピュータによって構成され、電動車両１００を制御するための各種処理を、所定の周期で繰り返し実行するようにプログラムされている。以下では、コントローラ１８が実行する各種処理、及び、これらの各種処理を実行するための構成について詳述する。

【0017】

図２は、誘導電動機１０の制御に係るフローチャートである。図２に示すように、コントローラ１８は、ステップＳ１０の入力処理、ステップＳ１１のトルク指令値演算処理、ステップＳ１２のトルクリプル補償処理、及び、ステップＳ１３の電流制御演算処理を、この順に繰り返し実行する。

【0018】

ステップＳ１０の入力処理は、ステップＳ１１～Ｓ１３の各処理で用いる車両変数を取得する処理である。コントローラ１８は、各種の車両変数をセンサや他のコントローラ等から取得する他、取得した信号等を用いた演算によって車両変数を取得する場合がある。本実施形態では、コントローラ１８は、入力処理において、直流電圧Ｖ_ｄｃ、アクセル開度Ａ_ｏｐ、電気角θ_ｒｅ［ｒａｄ］、及び、Ｕ相及びＶ相の固定子電流ｉ_ｕｓ，ｉ_ｖｓを、各種センサ等から取得する。また、コントローラ１８は、誘導電動機１０の電気角速度ω_ｒｅ［ｒａｄ／ｓ］、機械角速度ω_ｒｍ［ｒａｄ／ｓ］、及び、回転数Ｎ_ｍ［ｒｐｍ］を演算により求める。電気角速度ω_ｒｅは、電気角θ_ｒｅの時間変化率を演算することによって求められる。機械角速度ω_ｒｍは、電気角速度ω_ｒｅを、誘導電動機１０の極対数ｐ_ｎで除算することによって求められる。回転数Ｎ_ｍは、機械角速度ω_ｒｍを単位変換することによって求められる。なお、これらの車両変数のうち、電気角θ_ｒｅ、電気角速度ω_ｒｅ、機械角速度ω_ｒｍ、及び、回転数Ｎ_ｍは、いずれも、誘導電動機１０の回転状態を表すパラメータ（以下、回転パラメータという）である。

【0019】

ステップＳ１１のトルク指令値演算処理は、誘導電動機１０が生じさせるべきトルクＴ_ｍを指令するトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊を演算する処理である。コントローラ１８は、誘導電動機１０の回転数Ｎ_ｍと、アクセル開度Ａ_ｏｐと、に基づいて、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊を演算（設定）する。本実施形態では、コントローラ１８は、回転数Ｎ_ｍ及びアクセル開度Ａ_ｏｐとトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊とを対応付けたトルクテーブルを有する。このため、コントローラ１８は、このトルクテーブルを参照することによって、回転数Ｎ_ｍ及びアクセル開度Ａ_ｏｐに対応するトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊を演算する。図３は、トルクテーブルの例を示すグラフである。トルクテーブルは、実験またはシミュレーション等に基づいて、予め設定される。

【0020】

ステップＳ１２のトルクリプル補償処理は、誘導電動機１０にトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に応じたトルクＴ_ｍを出力させつつ、トルクリプルが補償されるように、誘導電動機１０の固定子電流を決定する処理である。

【0021】

本実施形態では、コントローラ１８は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊、機械角速度ω_ｒｍ、及び、直流電圧Ｖ_ｄｃに基づいて、固定子電流のδ軸成分を指令するδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊と、固定子電流のγ軸成分を指令するγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊を演算する。コントローラ１８は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊と、回転パラメータである電気角θ_ｒｅ及び電気角速度ω_ｒｅと、を用いて、誘導電動機１０で生じるトルクリプルを推定する。コントローラ１８は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊に基づいて、回転子巻線の鎖交磁束についての推定値である回転子磁束推定値φ＾を演算する。そして、コントローラ１８は、推定したトルクリプルと、回転子磁束推定値φ＾と、に基づいて、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正することにより、実際に誘導電動機１０の制御に用いる最終的なδ軸電流指令値（以下、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊という）を演算する。なお、γ軸及びδ軸は、固定子が生じさせる回転磁界とともに回転する直交２軸直流座標系（γδ座標系）の各座標軸である。

【0022】

ステップＳ１３の電流制御演算処理は、トルクリプルが補償されるように決定された固定子電流が流れるように、いわゆる電流制御によって、誘導電動機１０を制御するための演算処理である。本実施形態では、コントローラ１８は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊と、に基づいて、インバータ１７の駆動信号Ｄ_ｕｕ ^＊～Ｄ_ｗｌ ^＊を演算する。

【0023】

図４は、コントローラ１８の構成を示すブロック図である。図４では、上述の各種処理のうち、トルクリプル補償処理と電流制御演算処理を実行するための構成を示す。

【0024】

図４に示すように、コントローラ１８は、トルクリプル補償処理を実行するトルクリプル補償部２１と、電流制御演算処理を実行する電流制御演算処理部２２と、を含む。

【0025】

トルクリプル補償部２１は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊、機械角速度ω_ｒｍ、直流電圧Ｖ_ｄｃ、電気角θ_ｒｅ、及び、電気角速度ω_ｒｅに基づいて、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、補正δ軸電流指令値ｉ_γｓ２ ^＊と、を演算する。トルクリプル補償部２１の具体的構成については、詳細を後述する。

【0026】

電流制御演算処理部２２は、電気角速度ω_ｒｅと、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊及び補正δ軸電流指令値ｉ_γｓ２ ^＊と、に基づいて、インバータ１７の駆動信号Ｄ_ｕｕ ^＊～Ｄ_ｗｌ ^＊を演算する。具体的には、電流制御演算処理部２２は、例えば、座標変換部３１、すべり角演算部３２、非干渉制御部３３、電流制御部３４、電圧指令値補正部３７、座標変換部３８、及び、ＰＷＭ変換部３９を含む。

【0027】

座標変換部３１は、三相交流座標系（ＵＶＷ軸）からγδ座標系への座標変換により、Ｕ相及びＶ相の固定子電流ｉ_ｕｓ，ｉ_ｖｓに基づいて、γ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓを演算する。具体的には、座標変換部３１は、電源位相θを用い、下記の式（１）にしたがってγ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓを演算する。電源位相θは、すべり角演算部３２から取得される。γ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓは、すべり角演算部３２、非干渉制御部３３、及び、電流制御部３４に入力される。

【0028】

【数1】

【0029】

すべり角演算部３２は、電気角速度ω_ｒｅと、γ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓと、に基づいて、電源角速度ω及び電源位相θを演算する。電源角速度ωは、固定子巻線に固定子電流ｉ_ｕｓ，ｉ_ｖｓ，ｉ_ｗｓを流すことによって生じる回転磁界の回転角速度（いわゆる同期角速度）を表す。電源位相θは、回転磁界の回転位置を表す。

【0030】

具体的には、すべり角演算部３２は、下記の式（２）に示すように、回転子の電気角速度ω_ｒｅにすべり角速度ω_ｓｅを加算することによって、電源角速度ωを演算する。そして、すべり角演算部３２は、下記の式（３）に示すように、電源角速度ωを積分することにより、電源位相θを演算する。なお、「ｓ」はラプラス演算子である。

【0031】

【数2】

【0032】

すべり角速度ω_ｓｅは、回転磁界と回転子の電気角速度の差を表す。すべり角演算部３２は、すべり角速度ω_ｓｅを次のように演算する。すなわち、すべり角演算部３２は、γ軸電流ｉ_γｓと、固定子巻線と回転子巻線の相互インダクタンスＭと、に基づいて、回転子の鎖交磁束（以下、回転子磁束φという）についての推定値である回転子磁束推定値φ＾を演算する。そして、すべり角演算部３２は、δ軸電流ｉ_δｓと回転子磁束推定値φ＾の比（ｉ_δｓ／φ＾）と、相互インダクタンスＭ等の既知定数と、を用いて、すべり角速度ω_ｓｅを演算する。

【0033】

本実施形態では、すべり角演算部３２は、下記の式（４）にしたがって、回転子磁束φの応答遅れを考慮した回転子磁束推定値φ＾を演算する。式（４）における「τ_φ」は、誘導電流及び誘導電流によって生じる回転子磁束φの応答時定数である。回転子磁束φの応答時定数τ_φは、回転巻線のインダクタンスＬ_ｒと抵抗Ｒ_ｒを用いて、τ_φ＝Ｌ_ｒ／Ｒ_ｒで表される。また、すべり角演算部３２は、下記の式（５）にしたがって、すべり角速度ω_ｓｅを演算する。なお、本実施形態では、すべり角演算部３２は、すべり角速度ω_ｓｅの演算にγ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓを用いているが、これらの代わりに、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊及び補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊、を用いることができる。

【0034】

【数3】

【0035】

非干渉制御部３３は、γ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓと、回転子の電気角速度ω_ｒｅと、電源角速度ωと、に基づいて、γ軸非干渉化電圧ｖ_{γｓ－ｄｃｐｌ}及びδ軸非干渉化電圧ｖ_{δｓ－ｄｃｐｌ}を演算する。これらの非干渉化電圧ｖ_{γｓ－ｄｃｐｌ}，ｖ_{δｓ－ｄｃｐｌ}は、γ軸及びδ軸の干渉電圧を相殺するための電圧である。

【0036】

電流制御部３４は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊と、に基づいて、γ軸電圧指令値ｖ_{γ－ｄｓｈ} ^＊及びδ軸電圧指令値ｖ_{δ－ｄｓｈ} ^＊を演算する。γ軸電圧指令値ｖ_{γ－ｄｓｈ} ^＊及びδ軸電圧指令値ｖ_{δ－ｄｓｈ} ^＊は、固定子巻線に印加する電圧のγ軸及びδ軸成分を指令する。

【0037】

本実施形態では、電流制御部３４は、γ軸電流制御部３５とδ軸電流制御部３６からなる。γ軸電流制御部３５は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、γ軸電流ｉ_γｓと、を用いて、γ軸電圧指令値ｖ_{γ－ｄｓｈ} ^＊を演算する。δ軸電流制御部３６は、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊と、δ軸電流ｉ_δｓと、を用いて、δ軸電圧指令値ｖ_{δ－ｄｓｈ} ^＊を演算する。γ軸電流制御部３５及びδ軸電流制御部３６の構成については、詳細を後述する。

【0038】

電圧指令値補正部３７は、γ軸電圧指令値ｖ_{γ－ｄｓｈ} ^＊及びδ軸電圧指令値ｖ_{δ－ｄｓｈ} ^＊に非干渉化する補正を施すことによって、最終的なγ軸電圧指令値ｖ_γｓ ^＊及びδ軸電圧指令値ｖ_δｓ ^＊を演算する。具体的には、電圧指令値補正部３７は、γ軸電圧指令値ｖ_{γ－ｄｓｈ} ^＊からγ軸非干渉化電圧ｖ_{γｓ－ｄｃｐｌ}を減算することによって、最終的なγ軸電圧指令値ｖ_γｓ ^＊を演算する。また、電圧指令値補正部３７は、δ軸電圧指令値ｖ_{δ－ｄｓｈ} ^＊からδ軸非干渉化電圧ｖ_{δｓ－ｄｃｐｌ}を減算することによって、最終的なδ軸電圧指令値ｖ_δｓ ^＊を演算する。

【0039】

座標変換部３８は、γδ座標系から三相交流座標系への座標変換により、最終的なγ軸電圧指令値ｖ_γｓ ^＊及びδ軸電圧指令値ｖ_δｓ ^＊から、ＵＶＷ各相の電圧指令値ｖ_ｕｓ ^＊，ｖ_ｖｓ ^＊，ｖ_ｗｓ ^＊を演算する。具体的には、座標変換部３８は、電源位相θを用い、下記の式（６）にしたがってＵ相及びＶ相の電圧指令値ｖ_ｕｓ ^＊，ｖ_ｖｓ ^＊を演算する。また、座標変換部３８は、下記の式（７）に示すように、Ｕ相及びＶ相の電圧指令値ｖ_ｕｓ ^＊，ｖ_ｖｓ ^＊に基づいてＷ相の電圧指令値ｖ_ｗｓ ^＊を演算する。

【0040】

【数4】

【0041】

ＰＷＭ変換部３９は、ＵＶＷ各相の電圧指令値ｖ_ｕｓ ^＊，ｖ_ｖｓ ^＊，ｖ_ｗｓ ^＊に基づいて、インバータ１７のスイッチング素子を駆動する駆動信号Ｄ_ｕｕ ^＊～Ｄ_ｗｌ ^＊を生成する。駆動信号Ｄ_ｕｕ ^＊～Ｄ_ｗｌ ^＊にしたがってインバータ１７のスイッチング素子を駆動することにより、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって、固定子電流ｉ_ｕｓ，ｉ_ｖｓ，ｉ_ｗｓが制御される。

【0042】

図５は、電流制御部３４の構成を示すブロック図である。図５に示すように、γ軸電流制御部３５及びδ軸電流制御部３６は、例えば、ＰＩ制御器によって構成される。

【0043】

具体的には、γ軸電流制御部３５は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊とγ軸電流ｉ_γｓの偏差に比例ゲインＫ_ｐγｓを乗算した値と、偏差に積分ゲインＫ_ｉγｓを乗算して積分した値と、を加算することにより、γ軸電圧指令値ｖ_{γｓ－ｄｓｈ} ^＊を演算する。γ軸電流制御部３５は、下記の式（８）に示すように、固定子巻線のインダクタンスＬ_ｓ、漏れ係数σ、及び、指令値（γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊）に対する実電流（γ軸電流ｉ_γｓ）の規範応答時定数τ_γｓを用いて、比例ゲインＫ_ｐγｓを設定する。また、γ軸電流制御部３５は、下記の式（９）に示すように、固定子巻線の抵抗Ｒ_ｓ及び規範応答時定数τ_γｓを用いて、積分ゲインＫ_ｉγｓを設定する。これにより、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊からγ軸電流ｉ_γｓまでの伝達特性を、下記の式（１０）に示す規範応答に一致させることができる。

【0044】

【数5】

【0045】

漏れ係数σは、固定子巻線と回転子巻線の相互インダクタンスＭ、固定子巻線のインダクタンスＬ_ｓ、及び、回転子巻線のインダクタンスＬ_ｒを用いて、下記の式（１１）で表される。

【0046】

【数6】

【0047】

δ軸電流制御部３６は、γ軸電流制御部３５と同様に構成される。すなわち、δ軸電流制御部３６は、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊とδ軸電流ｉ_δｓの偏差に比例ゲインＫ_ｐδｓを乗算した値と、偏差に積分ゲインＫ_ｉδｓを乗算して積分した値と、を加算することにより、δ軸電圧指令値ｖ_{δｓ－ｄｓｈ} ^＊を演算する。δ軸電流制御部３６は、下記の式（１２）に示すように、固定子巻線のインダクタンスＬ_ｓ、指令値（補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊）に対する実電流（δ軸電流ｉ_δｓ）の規範応答時定数τ_δｓを用いて、比例ゲインＫ_ｐδｓを設定する。また、δ軸電流制御部３６は、下記の式（１３）に示すように、固定子巻線の抵抗Ｒ_ｓ及び規範応答時定数τ_δｓを用いて、積分ゲインＫ_ｉδｓを設定する。これにより、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊からδ軸電流ｉ_δｓまでの伝達特性を、下記の式（１４）に示す規範応答に一致させることができる。

【0048】

【数7】

【0049】

図６は、トルクリプル補償部２１の構成を示すブロック図である。図６に示すように、トルクリプル補償部２１は、電流指令値演算部４１、磁束推定部４２、乗算部４３、トルクリプル推定部４４、及び、δ軸電流指令値補正部４５を含む。

【0050】

電流指令値演算部４１は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊、回転子の機械角速度ω_ｒｍ、及び、バッテリ１６の直流電圧Ｖ_ｄｃに基づいて、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊及びδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を演算する。電流指令値演算部４１が演算するγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊及びδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊は、トルクリプルを考慮せずに設定する基本的な電流指令値である。

【0051】

本実施形態では、電流指令値演算部４１は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊、機械角速度ω_ｒｍ、及び、直流電圧Ｖ_ｄｃと、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊及びδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊と、を対応付けた電流指令値テーブル（図示しない）を有する。このため、電流指令値演算部４１は、電流指令値テーブルを参照することにより、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊、機械角速度ω_ｒｍ、及び、直流電圧Ｖ_ｄｃの組み合わせに対応するγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊及びδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を演算する。電流指令値テーブルは、実験またはシミュレーション等に基づいて予め設定される。電流指令値演算部４１が演算するγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊及びδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊のうち、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊は、そのまま電流制御部３４（γ軸電流制御部３５）に出力される。一方、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊は、誘導電動機１０で生じるトルクリプルに応じて補正され、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊が電流制御部３４（δ軸電流制御部３６）に出力される。

【0052】

磁束推定部４２は、電流指令値演算部４１が演算したδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊に基づいて、回転子磁束φの推定値である回転子磁束推定値φ＾を演算する。磁束推定部４２の構成については、詳細を後述する。

【0053】

乗算部４３は、回転子磁束推定値φ＾に誘導電動機１０の極対数ｐ_ｎを乗算する。乗算部４３の出力（ｐ_ｎφ＾）は、δ軸電流指令値補正部４５に入力される。

【0054】

トルクリプル推定部４４は、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍを表すトルクパラメータと、誘導電動機１０の回転状態を表す回転パラメータと、を用いて、誘導電動機１０で生じるトルクリプルを推定する。本実施形態では、トルクリプル推定部４４は、トルクパラメータとして、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊を用いる。トルクリプル推定部４４は、回転パラメータとして、回転子の電気角速度ω_ｒｅ及び電気角θ_ｒｅを用いる。また、トルクリプル推定部４４は、１または複数の次数ごとにトルクリプルを推定する。一般に、トルクリプルは、電気角θ_ｒｅの６ｎ倍（ｎは整数）の次数を有する高調波として現れる。トルクリプル推定部４４の構成については詳細を後述する。

【0055】

なお、トルクリプル推定部４４の出力は、トルクリプルを補償するための値である。このため、以下では、トルクリプル推定部４４の出力をトルクリプル補償値Ｔ_ｃｎという。トルクリプル補償値Ｔ_ｃｎは、δ軸電流指令値補正部４５に入力される。

【0056】

δ軸電流指令値補正部４５は、トルクリプル補償値Ｔ_ｃｎと回転子磁束推定値φ＾に基づいて、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正し、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊を出力する。補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊は、トルクリプルを補償（低減）するδ軸電流指令値である。すなわち、δ軸電流指令値補正部４５は、基本的なδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊の補正によって、誘導電動機１０のトルクリプルを補償する。

【0057】

本実施形態では、δ軸電流指令値補正部４５は、補償電流演算部４６と、加算部４７と、からなる。

【0058】

補償電流演算部４６は、トルクリプル補償値Ｔ_ｃｎと、極対数ｐ_ｎを乗算した回転子磁束推定値φ＾と、に基づいて、補償電流ｉ_δｓｃｎ ^＊を演算する。補償電流ｉ_δｓｃｎ ^＊は、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊の補正によって、トルクリプルを補償（低減）するための電流値を表す。具体的には、補償電流演算部４６は、下記の式（１５）にしたがって、補償電流ｉ_δｓｃｎ ^＊を演算する。なお、式（１５）は、６ｎ次のトルクリプルに対応する補償電流ｉ_δｓｃｎ ^＊を表している。

【0059】

【数8】

【0060】

加算部４７は、基本的なδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊に、補償電流ｉ_δｓｃｎ ^＊を加算する。これにより、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊が演算される。

【0061】

図７は、磁束推定部４２の構成例を示すブロック図である。図７に示すように、本実施形態においては、磁束推定部４２は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊に、固定子巻線と回転子巻線の相互インダクタンスＭを乗算することにより、回転子磁束推定値φ＾を演算する。

【0062】

図８は、磁束推定部４２の別の構成例を示すブロック図である。図８に示すように、磁束推定部４２は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊から回転子磁束φまでの伝達特性５０と、固定子巻線と回転子巻線の相互インダクタンスＭと、に基づいて、回転子磁束推定値φ＾を演算することができる。伝達特性５０は、図７に示すとおり、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊に対する回転子磁束φ（誘導電流）の応答遅れを表す１次遅れの伝達特性である。したがって、図７に示す磁束推定部４２の構成は、回転子磁束φの応答遅れを考慮して、回転子磁束推定値φ＾を推定する構成である。

【0063】

図７と図８の磁束推定部４２の構成を比較すれば、もちろん図８の磁束推定部４２の方が、高精度に回転子磁束φを推定できる。但し、図７の磁束推定部４２の構成例のように、簡易に演算した回転子磁束推定値φ＾であっても、トルクリプル補償処理において、十分にその役割を果たし得る。図８の磁束推定部４２の構成例は、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）の変化が比較的大きく、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊に対する回転子磁束φ（誘導電流）の応答遅延が相対的に顕著になるときに、特に有用である。

【0064】

すなわち、誘導電動機１０の基本的な回転原理（電磁誘導）に起因した回転子磁束φ＾の応答遅延を考慮してトルクリプル補償処理を行うためには、磁束推定部４２は、図７の簡易な構成で足りる。そして、さらに、回転子巻線等の具体的構成に起因した回転子磁束φの応答遅延を考慮してトルクリプル補償処理を行うときには、磁束推定部４２は、図８の構成であることが好ましい。

【0065】

図９は、トルクリプル推定部４４の構成を示すブロック図である。図９に示すように、トルクリプル推定部４４は、振幅演算部５１、位相演算部５２、位相補正値演算部５３、及び、トルクリプル補償値演算部５４を含む。

【0066】

振幅演算部５１は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に基づいて、誘導電動機１０で生じるトルクリプルの振幅を演算する。振幅演算部５１は、１または複数の次数のトルクリプルについて、それぞれに振幅Ｋ_ｎを演算することができる。本実施形態では、振幅演算部５１は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊と各次数のトルクリプルの振幅Ｋ_ｎを、実験またはシミュレーション等に基づいて予め対応付けたトルクリプル振幅マップ（図示しない）を有する。このため、振幅演算部５１は、このトルクリプル振幅マップを参照することにより、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に対応する振幅Ｋ_ｎを演算する。

【0067】

位相演算部５２は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に基づいて、誘導電動機１０で生じるトルクリプルの位相を演算する。位相演算部５２は、１または複数の次数のトルクリプルについて、それぞれに位相θ_ｎを演算することができる。本実施形態では、位相演算部５２は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊と各次数のトルクリプルの位相θｎを、実験またはシミュレーション等に基づいて予め対応付けたトルクリプル位相マップ（図示しない）を有する。このため、位相演算部５２は、このトルクリプル位相マップを参照することにより、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に対応する位相θ_ｎを演算する。

【0068】

位相補正値演算部５３は、回転子の電気角速度ω_ｒｅと電気角θ_ｒｅに基づき、各次数のトルクリプルについてそれぞれ位相補正値θ_ｎ′を演算する。具体的には、位相補正値演算部５３は、下記の式（１６）にしたがって、各次数の位相補正値θ_ｎ′を演算する。式（１６）における「ｔ_ｎ」は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊の入力から各次数のトルクリプルが生じるまでの遅れ時間（制御遅れ時間）である。ここでは、各次数の遅れ時間ｔ_ｎは、実験またはシミュレーション等によって既知である。

【0069】

【数9】

【0070】

トルクリプル補償値演算部５４は、各次数の振幅Ｋ_ｎ、位相θ_ｎ、及び、位相補正値θ_ｎ′に基づいて、トルクリプル補償値Ｔ_ｃｎを演算する。具体的には、トルクリプル補償値演算部５４は、下記の式（１７）にしたがって、トルクリプル補償値Ｔ_ｃｎを演算する。なお、トルクリプル補償処理によって特定の１つの次数のトルクリプルを補償するときには、トルクリプル補償値演算部５４は、その特定の次数のトルクリプル補償値Ｔ_ｃｎを演算及び出力する。また、トルクリプル補償処理によって複数の次数のトルクリプルを補償するときには、トルクリプル補償値演算部５４は、補償対象の次数のトルクリプル補償値Ｔ_ｃｎを演算し、それらの和を出力する。

【0071】

【数10】

【0072】

＜誘導電動機の状態方程式＞
以下、参考のため、誘導電動機１０の状態方程式等について説明する。誘導電動機１０の電圧方程式は、下記の式（１８）に示すとおりである。

【0073】

【数11】

【0074】

上記の電圧方程式における各パラメータは次のとおりである。なお、「ｓ」はラプラス演算子である。

【0075】

ｉ_γｓ ： 固定子のγ軸電流
ｉ_δｓ ： 固定子のδ軸電流
ｉ_γｒ ： 回転子のγ軸電流（誘導電流のγ軸成分）
ｉ_δｒ ： 回転子のδ軸電流（誘導電流のδ軸成分）
ｖ_γｓ ： 固定子のγ軸電圧
ｖ_δｓ ： 固定子のδ軸電圧
Ｌ_ｓ ： 固定子巻線のインダクタンス
Ｌ_ｒ ： 回転子巻線のインダクタンス
Ｍ ： 固定子巻線と回転子巻線の相互インダクタンス
Ｌ_ｓ′： 固定子巻線の動的インダクタンス
Ｌ_ｒ′： 回転子巻線の動的インダクタンス
Ｒ_ｓ ： 固定子巻線の抵抗
Ｒ_ｒ ： 回転子巻線の抵抗
ω ： 電源角速度
ω_ｒｅ ： 回転子の電気角速度

【0076】

上記の電圧方程式を、固定子のγ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓと、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒ及びδ軸鎖交磁束Φ_δｒと、の状態方程式に変形すると、下記の式（１９）のとおりとなる。なお、式（１９）における「σ」は前述の漏れ係数である。

【0077】

【数12】

【0078】

また、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍは、下記の式（２０）で表される。なお、「ｐ_ｎ」は誘導電動機１０の極対数である。

【0079】

【数13】

【0080】

一般に、誘導電動機の制御では、トルク制御を容易にするために、回転子のδ軸鎖交磁束Φ_δｒがゼロになるように、すべり角周波数が制御される。これは誘導電動機１０でも同様である。したがって、上記の状態方程式及びトルクは、それぞれ下記の式（２１）及び式（２２）で表される。

【0081】

【数14】

【0082】

そして、非干渉制御部３３及び電圧指令値補正部３７による非干渉制御が理想的に機能すれば、上記の状態方程式は、下記の式（２３）となる。

【0083】

【数15】

【0084】

すなわち、γ軸電圧ｖ_γｓからγ軸電流ｉ_γｓまでの伝達特性、及び、δ軸電圧ｖ_δｓからδ軸電流ｉ_δｓまでの伝達特性は、それぞれ下記の式（２４）及び式（２５）のとおりとなる。なお、γ軸電流ｉ_γｓは、電流制御を容易にするために、下記の式（２４）に示すように近似される。

【0085】

【数16】

【0086】

＜作用＞
以下、比較例及び参考例と比較しながら、上記第１実施形態に係るトルクリプル補償処理の作用について説明する。

【0087】

比較例は、誘導電動機１０を制御するときに、トルクリプルを推定し、推定したトルクリプルを補償するようにトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊を補正するトルクリプル補償処理を行う例である。すなわち、比較例のトルクリプル補償処理では、回転子磁束φを何ら考慮しない。また、比較例のトルクリプル補償処理では、補正の対象はトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊である。

【0088】

参考例は、誘導電動機１０を制御するときに、トルクリプル補償処理を行わない例である。

【0089】

図１０は、比較例のトルクリプル補償処理の作用を示すグラフである。図１０（Ａ）は、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍを示す。図１０（Ｂ）は、固定子のγ軸電流ｉ_γｓを示す。図１０（Ｃ）は、固定子のδ軸電流ｉ_δｓを示す。図１０（Ｄ）は、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒを示す。図１０（Ａ）から図１０（Ｄ）の横軸は、いずれも時間である。図１０（Ａ）から図１０（Ｄ）における破線は、参考例の各パラメータを示す。なお、ここに示す時間範囲では、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）概ね一定に制御されるものとする。

【0090】

図１０（Ｂ）及び図１０（Ｃ）に破線で示すように、ここでは誘導電動機１０のトルクＴ_ｍは概ね一定であるから、トルクリプル補償処理を行わない参考例においては、γ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓは、原則として、一定になるように制御される。しかし、トルクリプル補償処理を行わないときには、図１０（Ａ）に破線で示すように、誘導電動機１０が生じさせるトルクＴ_ｍにはトルクリプルが生じる。

【0091】

そこで、比較例では、このトルクリプルを補償するようにトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊を補正する。その結果、比較例のトルクリプル補償処理では、図１０（Ｂ）及び図１０（Ｃ）に実線で示すようにγ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓはトルクリプルに応じて変化する。そして、比較例におけるγ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓのピーク（極大値）及びボトム（極小値）は、トルクリプルのボトム及びピークに対応して現れる。

【0092】

このとき、図１０（Ｄ）に示すように、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒは、γ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓに応じて変化する。但し、図１０（Ｄ）の一部において矢印で示すように、γ軸鎖交磁束Φ_γｒのピーク及びボトムは、トルクリプルやγ軸電流ｉ_γｓ及びδ軸電流ｉ_δｓのピーク及びボトムよりも遅れて現れる。これは、電磁誘導によって回転子電流（誘導電流）を生じさせる誘導電動機１０においては、原理的に避けられない遅延である。その結果、図１０（Ａ）に実線で示すように、比較例のトルクリプル補償処理では、トルクリプルをある程度低減させることができるものの、γ軸鎖交磁束Φ_γｒの応答遅延があるために、トルクリプルを十分に補償することができない。

【0093】

図１１は、第１実施形態のトルクリプル補償処理の作用を示すグラフである。図１１（Ａ）から図１１（Ｄ）が表す各パラメータ及び横軸は前述の図１０と同様であり、破線は参考例の各パラメータを示す。ここに示す時間範囲では、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）概ね一定に制御されることも、図１０と同様である。なお、前述のとおり、回転子のδ軸鎖交磁束Φ_δｒはゼロとなるように制御されるので、図１１（Ｄ）の回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒは、実質的に回転子磁束φ（回転子磁束推定値φ＾）を表す。

【0094】

本実施形態のトルクリプル補償処理では、トルクリプルが補償されるようにδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊が補正され、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊はそのまま誘導電動機１０の制御に用いられる。このため、図１１（Ｃ）に示すように、トルクリプルを補償するためにδ軸電流ｉ_δｓがトルクリプルに応じて変化し、図１１（Ｂ）に示すように、γ軸電流ｉ_γｓは一定に保たれる。

【0095】

したがって、本実施形態のトルクリプル補償処理では、図１１（Ｄ）に示すように、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒ（回転子磁束φ）が実質的に一定に保たれる。すなわち、本実施形態のトルクリプル補償処理では、γ軸鎖交磁束Φ_γｒに、実質的にピーク及びボトムが現れない。すなわち、本実施形態のトルクリプル補償処理では、γ軸鎖交磁束Φ_γｒにピーク及びボトムが、トルクリプル及びδ軸電流ｉ_δｓのピーク及びボトムから遅れているとしても、γ軸鎖交磁束Φ_γｒの変化の大きさ（振幅）が極めて小さい。このため、本実施形態のトルクリプル補償処理では、γ軸鎖交磁束Φ_γｒの応答遅延は実質的に無視し得る。その結果、図１１（Ａ）に実線で示すように、本実施形態のトルクリプル補償処理では、トルクリプル（破線）が良好に補償される。すなわち、本実施形態のトルクリプル補償処理では、γ軸電流ｉ_γｓ（γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊）を保ちつつ、δ軸電流ｉ_δｓ（δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊）を補正することによってトルクリプルを補償するので、誘導電動機１０に生じるトルクリプルが、比較例のトルクリプル補償処理よりも良好に補償される。

【0096】

［第２実施形態］
上記第１実施形態では、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）が概ね一定とみなせるシーンを例に説明したが、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍは、アクセル開度Ａ_ＯＰ等に応じて大きく変化することがある。このように、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍが大きく変化するときには、誘導電動機１０の回転原理に起因したγ軸鎖交磁束Φ_γｒの応答遅延（以下、原理的応答遅延という）だけでなく、さらに、誘導電動機１０の具体的構造の問題によって生じる電流等の応答遅延に起因したγ軸鎖交磁束Φ_γｒの応答遅延（以下、構造的応答遅延という）が、トルクリプル補償処理の障害となり得る。

【0097】

以下、第２実施形態においては、トルクリプル補償処理の障害となるγ軸鎖交磁束Φ_γｒの応答遅延に関し、理想系においても避け難い原理的応答遅延だけでなく、誘導電動機１０の具体的構造によって変わり得る構造的応遅延をも考慮したトルクリプル補償処理を行うコントローラ１８の構成について説明する。

【0098】

図１２は、第２実施形態におけるトルクリプル補償部２１の構成を示すブロック図である。トルクリプル補償部２１以外の構成は、第１実施形態と同様である。

【0099】

図１２に示すように、第２実施形態のトルクリプル補償部２１は、電流指令値演算部４１、磁束推定部４２、トルク推定部６１、トルクリプル推定部６２、及び、δ軸電流指令値補正部６３を含む。

【0100】

電流指令値演算部４１及び磁束推定部４２は、第１実施形態と同様に構成される。但し、トルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）の変化が大きいときには、固定子のγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊から回転子巻線に生じる誘導電流までの応答遅延が、トルクリプル補償処理の障害となり得る。このため、本実施形態では、磁束推定部４２として、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊に対する回転子磁束φ（誘導電流）の応答遅れを表す１次遅れの伝達特性５０を用いた構成（図８参照）を採用することが好ましい。

【0101】

トルク推定部６１は、補正前のδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊と、回転子磁束推定値φ＾と、に基づいて、誘導電動機１０が生じさせるトルクＴ_ｍの推定値であるトルク推定値Ｔ_ｍ＾を演算する。具体的には、トルク推定部６１は、下記の式（２６）にしたがって、トルク推定値Ｔ_ｍ＾を演算する。式（２６）における「ｐ_ｎ」は誘導電動機１０の極対数である。

【0102】

【数17】

【0103】

トルクリプル推定部６２は、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍを表すトルクパラメータと、誘導電動機１０の回転状態を表す回転パラメータと、を用いて、誘導電動機１０で生じるトルクリプルを推定する。本実施形態では、トルクリプル推定部６２は、トルクパラメータとして、トルク推定値Ｔ_ｍ＾を用いる。トルクリプル推定部６２は、回転パラメータとして、回転子の電気角速度ω_ｒｅ及び電気角θ_ｒｅを用いる。

【0104】

すなわち、トルクリプル推定部６２は、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊の代わりにトルク推定値Ｔ_ｍ＾を用いることを除き、第１実施形態のトルクリプル推定部４４と同様に構成される。したがって、トルクリプル推定部６２は、１または複数の次数ごとにトルクリプルを推定する。また、トルクリプル推定部６２は、トルクリプル補償値Ｔ_ｃｎを出力する。

【0105】

δ軸電流指令値補正部６３は、トルクリプル補償値Ｔ_ｃｎとトルク推定値Ｔ_ｍ＾に基づいて、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊を演算及び出力する。具体的には、δ軸電流指令値補正部６３は、下記の式（２７）にしたがって、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊を演算する。式（２７）における「ｐ_ｎ」は誘導電動機１０の極対数である。

【0106】

【数18】

【0107】

上記のように、本実施形態では、補正前のδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊と、回転子磁束推定値φ＾と、に基づいてトルク推定値Ｔ_ｍ＾を演算し、このトルク推定値Ｔ_ｍ＾をトルクパラメータとして用いてトルクリプルを推定（トルクリプル補償値Ｔ_ｃｎを演算）する。そして、トルク推定値Ｔ_ｍ＾と、推定したトルクリプルを表すトルクリプル補償値Ｔ_ｃｎと、回転子磁束推定値φ＾と、に基づいて、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊が演算される。このため、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊には、トルク推定値Ｔ_ｍ＾を介して誘導電動機１０のトルクＴ_ｍの変化が反映されやすくなっている。その結果、トルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）の変化が大きく、γ軸鎖交磁束Φ_γｒの構造的応答遅延が顕著になるシーンであっても、トルクリプルが良好に補償される。

【0108】

特に、磁束推定部４２を、伝達特性５０を用いた図８の構成とするときには、回転子磁束推定値φ＾がγ軸鎖交磁束Φ_γｒの構造的応答遅延を考慮した値となる。このため、トルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）の変化が大きく、γ軸鎖交磁束Φ_γｒの構造的応答遅延が顕著になるシーンであっても、トルクリプルが特に良好に補償される。

【0109】

［第３実施形態］
第１実施形態のトルクリプル補償処理は、トルクリプル補償処理の妨げとなる要因として、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じる原理的応答遅延を考慮している。また、第２実施形態のトルクリプル補償処理は、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じる原理的応答遅延に加えて、構造的応答遅延をも考慮している。しかし、この他にも、トルクリプル補償処理の妨げとなる要因がある。具体的には、回転磁界（同期速度）と回転数Ｎ_ｍの速度差（相対速度の差）が大きくなったとき、すなわち、誘導電動機１０のすべりが大きくなったときには、第１実施形態または第２実施形態のトルクリプル補償処理をもってしても、トルクリプルが十分に補償されないことがある。以下、第３実施形態では、すべりが大きくなったときでも、誘導電動機１０で生じるトルクリプルを良好に補償するためのコントローラ１８の構成を説明する。

【0110】

図１３は、第３実施形態におけるトルクリプル推定部７１の構成を示すブロック図である。図１３に示すように、第３実施形態のトルクリプル推定部７１は、回転子の電気角速度ω_ｒｅ及び電気角θ_ｒｅの代わりに、電源角速度ω及び電源位相θを入力とする。その余の構成は、第１実施形態のトルクリプル推定部４４と同様である。また、トルクリプル推定部４４以外の構成についても、第１実施形態と同様である。

【0111】

なお、図１３では、第１実施形態のトルクリプル推定部４４と同様に、トルクパラメータとしてトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊を用いているが、第３実施形態のトルクリプル推定部７１は、第２実施形態のトルクリプル推定部４４と同様に、トルクパラメータとしてトルク推定値Ｔ_ｍ＾を用いることができる。

【0112】

図１４は、第３実施形態のトルクリプル補償処理の作用を示すグラフである。図１４（Ａ）から図１４（Ｄ）に示す各パラメータ及び横軸は、図１０及び図１１と同様であり、破線は参考例の制御における各パラメータの推移を示す。図１４では、一点鎖線によって、第１実施形態の構成によるトルクリプル補償処理の結果を示し、実線によって、第３実施形態の構成によるトルクリプル補償処理の結果を示す。なお、ここに示す時間範囲では、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）概ね一定に制御されるものとする。このため、第２実施形態の構成によるトルクリプル補償処理の結果も、第１実施形態の結果と実質的に同様となる。

【0113】

第１実施形態及び第３実施形態のいずれのトルクリプル補償処理においても、トルクリプルが補償されるようにδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊が補正され、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊はそのまま誘導電動機１０の制御に用いられる。このため、図１４（Ｃ）に示すように、トルクリプルを補償するためにδ軸電流ｉ_δｓがトルクリプルに応じて変化し、図１４（Ｂ）に示すように、γ軸電流ｉ_γｓは一定に保たれる。そして、図１４（Ｄ）に示すように、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒ（回転子磁束φ）が実質的に一定に保たれる。

【0114】

しかし、誘導電動機１０のすべりが大きくなると、図１４（Ｃ）の一部において矢印で示すように、δ軸電流ｉ_δｓ（補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊）のピーク及びボトムが、トルクリプルのボトム及びピークから遅れる。その結果、図１４（Ａ）に一点鎖線で示すように、第１実施形態のトルクリプル補償処理では、誘導電動機１０のトルクリプルを十分に補償できないことがある。

【0115】

一方、第３実施形態のトルクリプル補償処理では、電源角速度ω及び電源位相θに基づいてトルクリプルを推定する。これにより、図１４（Ｃ）に実線で示すように、誘導電動機１０のすべりが大きくなったとしても、δ軸電流ｉ_δｓ（補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊）のピーク及びボトムは遅れず、実質的にトルクリプルのボトム及びピークに対応する位置に現れる。その結果、図１４（Ａ）に実線で示すように、第３実施形態のトルクリプル補償処理では、誘導電動機１０のすべりが大きくなっても、誘導電動機１０のトルクリプルは良好に補償される。

【0116】

以上のように、上記第１～第３実施形態に係る誘導電動機制御方法は、固定子巻線を有する固定子と、回転子巻線を有する回転子と、を備え、固定子巻線が生じさせる回転磁界と、回転磁界によって回転子巻線に生じる誘導電流と、の相互作用によって回転する誘導電動機１０を制御する誘導電動機制御方法である。この誘導電動機制御方法では、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍを指令するトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に基づいて、固定子巻線に流す電流のγ軸成分を指令するγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、固定子巻線に流す電流のδ軸成分を指令するδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊と、を演算する。また、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍを表すトルクパラメータ（Ｔ_ｍ ^＊またはＴ_ｍ＾）と、誘導電動機１０の回転状態を表す回転パラメータ（例えばω_ｒｅ及びθ_ｒｅ）と、を用いて、誘導電動機１０で生じるトルクリプル（Ｔ_ｃｎ）を推定し、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊に基づいて、回転子巻線の鎖交磁束についての推定値である回転子磁束推定値φ＾を演算する。そして、推定したトルクリプル（Ｔ_ｃｎ）と回転子磁束推定値φ＾に基づいて、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正することにより、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊を演算し、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊と、に基づいて、誘導電動機１０を制御する。

【0117】

このように、トルクリプルを補償するときに、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に基づいて定めるγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊とδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊のうちδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正し、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊はそのまま誘導電動機１０の制御に用いると、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒの変化（振幅）が抑制される。このため、γ軸鎖交磁束Φ_γｒに原理的応答遅延が生じるとしても、その影響は、トルクリプル補償処理において実質的に無視し得る程度のものとなる。したがって、トルクリプル補償処理においてγ軸電流ｉ_γｓを変化させてしまう比較例では、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じる原理的応答遅延によって十分な補償効果が得られないのに対し、上記第１～第３実施形態に係る誘導電動機制御方法によれば、誘導電動機１０で生じるトルクリプルが、十分、良好に補償される。

【0118】

上記第１～第３実施形態に係る誘導電動機制御方法では、トルクリプルは、振幅Ｋ_ｎ及び位相θ_ｎを次数ごとに推定し、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊は、振幅Ｋ_ｎ及び位相θ_ｎに基づいて、トルクリプルの次数ごとに補正する。

【0119】

このように、トルクリプルの推定及びトルクリプル補償処理をトルクリプルの次数ごとに行うと、特に正確にトルクリプルを補償することができる。

【0120】

上記第１～第３実施形態に係る誘導電動機制御方法では、回転パラメータとして、回転子の電気角速度ω_ｒｅ、及び、回転子の電気角θ_ｒｅを用いることにより、トルクリプル（Ｔ_ｃｎ）を推定する。

【0121】

このように、回転子の電気角速度ω_ｒｅ及び電気角θ_ｒｅを用いてトルクリプルを推定すると、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じた原理的応答遅延を考慮して、正確にトルクリプルを推定することができる。このため、誘導電動機１０で生じるトルクリプルが良好に補償されやすくなる。

【0122】

特に、上記第１実施形態に係る誘導電動機制御方法では、トルクパラメータとしてトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊を用いることによって、トルクリプル（Ｔ_ｃｎ）を推定し、トルクリプル（Ｔ_ｃｎ）と、回転子磁束推定値φ＾と、に基づいて、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊に対する補償電流ｉ_δｓｃｎ ^＊を演算し、補償電流ｉ_δｓｃｎ ^＊によってδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正する。

【0123】

このように、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に基づいてトルクリプルを推定するときには、補償電流ｉ_δｓｃｎ ^＊によってδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正すると、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じる原理的応答遅延を考慮して、トルクリプルを良好に補償しやすい。

【0124】

上記第２実施形態に係る誘導電動機制御方法では、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊と、回転子磁束推定値φ＾と、に基づいて、誘導電動機１０が出力するトルクＴ_ｍの推定値であるトルク推定値Ｔ_ｍ＾を演算し、トルクパラメータとしてトルク推定値Ｔ_ｍ＾を用いることによって、トルクリプル（Ｔ_ｃｎ）を推定し、トルク推定値Ｔ_ｍ＾と、トルクリプル（Ｔ_ｃｎ）と、回転子磁束推定値φ＾と、に基づいて、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊を演算する。

【0125】

このように、トルク推定値Ｔ_ｍ＾を、トルクリプルの推定及び補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊の演算に用いると、トルクリプル補償処理において、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じる応答遅延として、原理的応答遅延の他、構造的応答遅延が考慮される。その結果、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）が変化したときにも、誘導電動機１０のトルクリプルが良好に補償されやすい。

【0126】

上記第３実施形態に係る誘導電動機制御方法では、回転子の電気角速度ω_ｒｅと、固定子巻線に流れる電流のδ軸成分であるδ軸電流ｉ_δｓまたは補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊と、固定子巻線に流れる電流のγ軸成分であるγ軸電流ｉ_γｓまたはγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、に基づいて、電源角速度ω及び電源位相θと、を演算し、回転パラメータとして電源角速度ω及び電源位相θを用いることにより、トルクリプル（Ｔ_ｃｎ）を推定する。

【0127】

このように、電源角速度ω及び電源位相θを、トルクリプルの推定に用いると、誘導電動機１０のすべりが大きくなった場合でも、誘導電動機１０のトルクリプルが良好に補償されやすい。

【0128】

上記第１～第３実施形態に係る誘導電動機制御方法では、回転子磁束推定値φ＾は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、固定子巻線と回転子巻線の相互インダクタンスＭと、に基づいて演算する。

【0129】

このように、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、固定子巻線と回転子巻線の相互インダクタンスＭと、に基づいて、回転子磁束推定値φ＾を演算すると、簡易かつ正確に、回転子磁束推定値φ＾が推定される。その結果、トルクリプル補償処理において、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じる原理的応答遅延が正確に考慮される。したがって、誘導電動機１０で生じるトルクリプルが良好に補償されやすい。

【0130】

また、上記第１～第３実施形態に係る誘導電動機制御方法では、回転子磁束推定値φ＾は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊から回転子巻線の鎖交磁束までの伝達特性５０と、固定子巻線と回転子巻線の相互インダクタンスＭと、に基づいて演算することができる。

【0131】

このように、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊から回転子巻線の鎖交磁束までの伝達特性５０を用いて回転子磁束推定値φ＾を推定すると、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じる応答遅延として、原理的応答遅延の他、構造的応答遅延が考慮される。その結果、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍ（トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊）が変化したときにも、誘導電動機１０のトルクリプルが良好に補償されやすい。

【0132】

上記第１～第３実施形態に係る誘導電動機制御装置は、固定子巻線を有する固定子と、回転子巻線を有する回転子と、を備え、固定子巻線が生じさせる回転磁界と、回転磁界によって回転子巻線に生じる誘導電流と、の相互作用によって回転する誘導電動機を制御する誘導電動機制御装置（コントローラ１８）である。この誘導電動機制御装置（１８）は、電流指令値演算部４１と、トルクリプル推定部４４，７１と、磁束推定部４２と、δ軸電流指令値補正部４５，６３と、を備える。電流指令値演算部４１は、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍを指令するトルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に基づいて、固定子巻線に流す電流のδ軸成分を指令するδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊と、固定子巻線に流す電流のγ軸成分を指令するγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、を演算する。トルクリプル推定部４４，７１は、誘導電動機１０のトルクＴ_ｍを表すトルクパラメータ（Ｔ_ｍ ^＊またはＴ_ｍ＾）と、誘導電動機１０の回転状態を表す回転パラメータ（例えばω_ｒｅ及びθ_ｒｅ）と、を用いて、誘導電動機１０で生じるトルクリプルを（Ｔ_ｃｎ）推定する。磁束推定部４２は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊に基づいて、回転子巻線の鎖交磁束についての推定値である回転子磁束推定値φ＾を演算する。δ軸電流指令値補正部４５，６３は、トルクリプル（Ｔ_ｃｎ）と回転子磁束推定値φ＾に基づいて、δ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正することにより、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊を演算する。そして、誘導電動機制御装置（１８）は、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊と、補正δ軸電流指令値ｉ_δｓ２ ^＊と、に基づいて、誘導電動機１０を制御する。

【0133】

このように、誘導電動機制御装置（コントローラ１８）は、トルクリプルを補償するときに、トルク指令値Ｔ_ｍ ^＊に基づいて定めるγ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊とδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊のうちδ軸電流指令値ｉ_δｓ１ ^＊を補正し、γ軸電流指令値ｉ_γｓ１ ^＊はそのまま誘導電動機１０の制御に用いるので、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒの変化（振幅）が抑制される。このため、γ軸鎖交磁束Φ_γｒに原理的応答遅延が生じるとしても、その影響は、トルクリプル補償処理において実質的に無視し得る程度のものとなる。したがって、トルクリプル補償処理においてγ軸電流ｉ_γｓを変化させてしまう比較例では、回転子のγ軸鎖交磁束Φ_γｒに生じる原理的応答遅延によって十分な補償効果が得られないのに対し、上記第１～第３実施形態に係る誘導電動機制御装置によれば、誘導電動機１０で生じるトルクリプルが、十分、良好に補償される。

【0134】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態及び変形例等で説明した構成は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

【符号の説明】

【0135】

１０：誘導電動機，１１：減速機，１２：駆動軸，１３：駆動輪，１４：回転センサ，１５：電流センサ，１６：バッテリ，１７：インバータ，１８：コントローラ，２１：トルクリプル補償部，２２：電流制御演算処理部，３１：座標変換部，３２：すべり角演算部，３３：非干渉制御部，３４：電流制御部，３５：γ軸電流制御部，３６：δ軸電流制御部，３７：電圧指令値補正部，３８：座標変換部，３９：ＰＷＭ変換部，４１：電流指令値演算部，４２：磁束推定部，４３：乗算部，４４：トルクリプル推定部，４５：δ軸電流指令値補正部，４６：補償電流演算部，４７：加算部，５０：伝達特性，５１：振幅演算部，５２：位相演算部，５３：位相補正値演算部，５４：トルクリプル補償値演算部，６１：トルク推定部，６２：トルクリプル推定部，６３：δ軸電流指令値補正部，７１：トルクリプル推定部，１００：電動車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】