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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024171811
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20241205BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20241205BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20241205BHJP
B60R 99/00 20090101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W40/02
B60W50/14
B60R99/00 330
B60R99/00 351
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023089042
(22)【出願日】2023-05-30
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】塩口 拓真
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA22
3D241BA60
3D241BB03
3D241CE01
3D241CE04
3D241CE05
3D241DC33Z
3D241DD14Z
(57)【要約】
【課題】車両の周囲の状況をドライバがより正確に把握することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車支援装置３０は、俯瞰画像１００を生成する俯瞰画像生成部６５と、駐車スペースＰを構成する辺のうち、駐車スペースＰの短手方向の辺である短辺Ｔ１の位置を基準位置とし、駐車スペースＰの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を俯瞰画像１００から切り出して第１部分俯瞰画像１３１を生成し、駐車スペースＰの短手方向の辺であり、短辺Ｔ１とは異なる短辺Ｔ２の位置を基準位置とし、駐車スペースＰの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を俯瞰画像１００から切り出して第２部分俯瞰画像１３３を生成し、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３とを合成して合成画像１５０を生成する合成画像生成部６６と、合成画像１５０を表示部２０に表示する表示制御部６７と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】駐車支援装置３０は、俯瞰画像１００を生成する俯瞰画像生成部６５と、駐車スペースＰを構成する辺のうち、駐車スペースＰの短手方向の辺である短辺Ｔ１の位置を基準位置とし、駐車スペースＰの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を俯瞰画像１００から切り出して第１部分俯瞰画像１３１を生成し、駐車スペースＰの短手方向の辺であり、短辺Ｔ１とは異なる短辺Ｔ２の位置を基準位置とし、駐車スペースＰの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を俯瞰画像１００から切り出して第２部分俯瞰画像１３３を生成し、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３とを合成して合成画像１５０を生成する合成画像生成部６６と、合成画像１５０を表示部２０に表示する表示制御部６７と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、
前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成し、
前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成し、前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、
前記合成画像を表示部に表示する表示制御部と、
を備える、駐車支援装置。
前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成し、
前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成し、前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、
前記合成画像を表示部に表示する表示制御部と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項2】
前記合成画像生成部は、
前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２部分俯瞰画像を、予め設定された表示倍率となるように拡大し、
拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、
前記表示制御部は、前記合成画像を前記表示部に表示する、
請求項１記載の駐車支援装置。
前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２部分俯瞰画像を、予め設定された表示倍率となるように拡大し、
拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、
前記表示制御部は、前記合成画像を前記表示部に表示する、
請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記合成画像生成部は、
前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、
前記第２短辺と前記車両との距離に応じて設定される前記第２部分俯瞰画像の表示倍率であって、前記第２短辺と前記車両との距離が短くなるほど前記表示倍率が大きくなるように前記第２部分俯瞰画像を拡大し、
拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、
前記表示制御部は、前記合成画像を前記表示部に表示する、
請求項１記載の駐車支援装置。
前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、
前記第２短辺と前記車両との距離に応じて設定される前記第２部分俯瞰画像の表示倍率であって、前記第２短辺と前記車両との距離が短くなるほど前記表示倍率が大きくなるように前記第２部分俯瞰画像を拡大し、
拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、
前記表示制御部は、前記合成画像を前記表示部に表示する、
請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項4】
前記表示部が備える表示パネルに対するタッチ操作を受け付ける受付部を備え、
前記表示制御部は、前記合成画像の前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像との境界領域に境界線を重畳し、
前記合成画像生成部は、
前記受付部が、前記境界線を、前記第１部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を検出すると、前記第２部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第２部分俯瞰画像と前記第１部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成し、
前記受付部が、前記境界線を、前記第２部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を検出すると、前記第１部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成する、請求項１記載の駐車支援装置。
前記表示制御部は、前記合成画像の前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像との境界領域に境界線を重畳し、
前記合成画像生成部は、
前記受付部が、前記境界線を、前記第１部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を検出すると、前記第２部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第２部分俯瞰画像と前記第１部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成し、
前記受付部が、前記境界線を、前記第２部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を検出すると、前記第１部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項5】
車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得するステップと、
前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出するステップと、
前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成するステップと、
前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成するステップと、
前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成するステップと、
前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成するステップと、
前記合成画像を表示部に表示するステップと、
を含む、駐車支援方法。
前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出するステップと、
前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成するステップと、
前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成するステップと、
前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成するステップと、
前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成するステップと、
前記合成画像を表示部に表示するステップと、
を含む、駐車支援方法。
【請求項6】
前記合成画像を生成するステップは、
前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２部分俯瞰画像を、予め設定された表示倍率となるように拡大し、
拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、
前記表示するステップは、前記合成画像を前記表示部に表示する、
請求項５記載の駐車支援方法。
前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２部分俯瞰画像を、予め設定された表示倍率となるように拡大し、
拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、
前記表示するステップは、前記合成画像を前記表示部に表示する、
請求項５記載の駐車支援方法。
【請求項7】
前記合成画像を生成するステップは、
前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、
前記第２短辺と前記車両との距離に応じて設定される前記第２部分俯瞰画像の表示倍率であって、前記第２短辺と前記車両との距離が短くなるほど前記表示倍率が大きくなるように前記第２部分俯瞰画像を拡大し、
拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、
前記表示するステップは、前記合成画像を前記表示部に表示する、
請求項５記載の駐車支援方法。
前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、
前記第２短辺と前記車両との距離に応じて設定される前記第２部分俯瞰画像の表示倍率であって、前記第２短辺と前記車両との距離が短くなるほど前記表示倍率が大きくなるように前記第２部分俯瞰画像を拡大し、
拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、
前記表示するステップは、前記合成画像を前記表示部に表示する、
請求項５記載の駐車支援方法。
【請求項8】
前記表示部が備える表示パネルに対するタッチ操作を受け付けるステップを備え、
前記表示するステップは、前記合成画像の前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像との境界領域に境界線を重畳し、
前記合成画像を生成するステップは、
前記受け付けるステップにより、前記境界線を、前記第１部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を受け付けると、前記第２部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第２部分俯瞰画像と前記第１部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成し、
前記受け付けるステップにより、前記境界線を、前記第２部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を受け付けると、前記第１部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成する、
請求項５記載の駐車支援方法。
前記表示するステップは、前記合成画像の前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像との境界領域に境界線を重畳し、
前記合成画像を生成するステップは、
前記受け付けるステップにより、前記境界線を、前記第１部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を受け付けると、前記第２部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第２部分俯瞰画像と前記第１部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成し、
前記受け付けるステップにより、前記境界線を、前記第２部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を受け付けると、前記第１部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成する、
請求項５記載の駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、駐車可能領域取得手段と、誘導位置算出手段と、後方映像取得手段と、表示手段と、を具備した駐車支援装置を開示する。
駐車可能領域取得手段は、車両に取り付けられた距離センサの検出信号を用いて、車両の位置と位置的に関連付けられた駐車可能領域を取得する。
誘導位置算出手段は、取得した駐車可能領域に前記車両を移動させるために、経由すべき誘導位置を算出する。
後方映像取得手段は、誘導位置を含む車両の後方の映像を取得する。
表示手段は、取得した映像と取得した誘導位置を映像上で判別可能に表示する。
駐車可能領域取得手段は、車両に取り付けられた距離センサの検出信号を用いて、車両の位置と位置的に関連付けられた駐車可能領域を取得する。
誘導位置算出手段は、取得した駐車可能領域に前記車両を移動させるために、経由すべき誘導位置を算出する。
後方映像取得手段は、誘導位置を含む車両の後方の映像を取得する。
表示手段は、取得した映像と取得した誘導位置を映像上で判別可能に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００３－１０４１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、車両が駐車スペースに駐車するときの周囲の状況をより詳細に知りたいという要望がある。
【0005】
本開示は、車両の周囲の状況をドライバがより詳細に把握することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の駐車支援装置は、車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成し、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成し、前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、前記合成画像を表示部に表示する表示制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示の駐車支援装置及び駐車支援方法によれば、車両の周囲の状況をドライバが正確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図2】俯瞰画像の一例を示す図である。
【図3】俯瞰画像上に設定された第１部分俯瞰画像と第２部分俯瞰画像との範囲を示す図である。
【図4】表示部に表示される合成画像を示す図である。
【図5】表示部に表示される合成画像を示す図である。
【図6】表示部に表示される合成画像を示す図である。
【図7】表示部に表示される合成画像を示す図である。
【図8】表示部に表示される俯瞰画像を示す図である。
【図9】タッチ操作が検出された場合に、表示部に表示される合成画像を示す図である。
【図10】タッチ操作が検出された場合に、表示部に表示される合成画像を示す図である。
【図11】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照しながら実施形態を説明する。
【0010】
図１は、駐車支援装置３０を搭載した車両１Ａの構成を示すブロック図である。
駐車支援装置３０は、検出部１０と、表示部２０と、駐車支援装置３０と、を備える。
駐車支援装置３０は、検出部１０と、表示部２０と、駐車支援装置３０と、を備える。
【0011】
検出部１０は、車両１Ａの周囲に存在する他車両や障害物等を検出する複数のセンサを備える。検出部１０は、センサとして、カメラ１１及びソナー１３を備える。
車両１Ａは、例えば、車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方にそれぞれ１つずつカメラ１１を備え、車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方をこれらのカメラ１１により撮像する。車両１Ａの前方に搭載されたカメラ１１をフロントカメラといい、車両１Ａの後方に搭載されたカメラ１１をリアカメラという。また、車両１Ａの左側方に搭載されたカメラ１１を左サイドカメラといい、車両１Ａの右側方に搭載されたカメラ１１を右サイドカメラという。車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方に設けられたカメラ１１により車両１Ａの周囲３６０度°の範囲の撮像が可能である。また、カメラ１１のレンズに魚眼レンズを用いることで、車両１Ａの周囲３６０°を撮像するために必要なカメラ１１の数を削減することができる。
車両１Ａは、例えば、車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方にそれぞれ１つずつカメラ１１を備え、車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方をこれらのカメラ１１により撮像する。車両１Ａの前方に搭載されたカメラ１１をフロントカメラといい、車両１Ａの後方に搭載されたカメラ１１をリアカメラという。また、車両１Ａの左側方に搭載されたカメラ１１を左サイドカメラといい、車両１Ａの右側方に搭載されたカメラ１１を右サイドカメラという。車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方に設けられたカメラ１１により車両１Ａの周囲３６０度°の範囲の撮像が可能である。また、カメラ１１のレンズに魚眼レンズを用いることで、車両１Ａの周囲３６０°を撮像するために必要なカメラ１１の数を削減することができる。
【0012】
また、車両１Ａは、カメラ１１を、車両１Ａの底部前方及び底部後方、又は底部中央部に搭載してもよい。車両１Ａの底部にカメラ１１を搭載することで、車体の低い位置からの撮像が可能となる。車両１Ａの底部のカメラ１１により、例えば、機械式駐車場のパレット１１０を撮像することで、機械式駐車場のパレット１１０の凹凸の検出精度が向上する。
【0013】
車両１Ａは、カメラ１１としてステレオカメラを備える。カメラ１１は、単眼カメラであってもよい。また、カメラ１１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサの出力から撮像画像を生成するデータ処理回路とを備える。
カメラ１１は、生成した撮像画像を駐車支援装置３０に出力する。駐車支援装置３０は、カメラ１１が出力する撮像画像を、駐車支援装置３０が備える記憶部５０により一時的に記憶する。撮像画像は、車両の周囲の状況を示す周囲情報の一例に相当する。
カメラ１１は、生成した撮像画像を駐車支援装置３０に出力する。駐車支援装置３０は、カメラ１１が出力する撮像画像を、駐車支援装置３０が備える記憶部５０により一時的に記憶する。撮像画像は、車両の周囲の状況を示す周囲情報の一例に相当する。
【0014】
車両１Ａは、例えば、車両１Ａの左前方、右前方、左後方及び右後方にそれぞれ１つずつソナー１３を搭載する。これらのソナー１３は、車両１Ａの左前方、右前方、左後方及び右後方に検出波としての音波をそれぞれ射出する。ソナー１３は、射出した検出波が車両１Ａの周囲に存在する車両等の障害物で反射した反射波を受信することで、障害物までの距離や、障害物が存在する方位を検出する。ソナー１３は、検出した障害物までの距離や方位を示すデータを、センサデータとして駐車支援装置３０に出力する。駐車支援装置３０は、ソナー１３が出力するセンサデータを、駐車支援装置３０が備える記憶部５０により一時的に記憶する。センサデータは、車両の周囲の状況を示す周囲情報の一例に相当する。
【0015】
表示部３０は、表示パネル２１と、タッチセンサ２３と、を備える。表示パネル２１及びタッチセンサ２３は、タッチパネルを構成する。タッチセンサ２３、又は、表示パネル２１及びタッチセンサ２３により構成されるタッチパネルは、受付部に相当する。
車両１Ａは、液晶パネルや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等により構成される表示パネル２１を備える。
タッチセンサ２３は、表示パネル２１に対するタッチ操作を検出するセンサである。タッチセンサ２３は、タッチされた表示パネル２１の座標を示す信号を駐車支援装置３０に出力する。
車両１Ａは、液晶パネルや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等により構成される表示パネル２１を備える。
タッチセンサ２３は、表示パネル２１に対するタッチ操作を検出するセンサである。タッチセンサ２３は、タッチされた表示パネル２１の座標を示す信号を駐車支援装置３０に出力する。
【0016】
駐車支援装置３０は、入出力Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）４０、記憶部５０及びプロセッサ６０を備えるコンピュータ装置である。
【0017】
入出力Ｉ／Ｆ４０は、通信バス５に接続する。通信バス５には、検出部１０や表示部３０が接続する。車両１Ａは、通信バス５として、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イーサネット（登録商標）等の規格に対応したバスを備える。入出力Ｉ／Ｆ４０は、通信バス５を介して、検出部１０が出力する撮像画像やセンサデータを入力し、駐車支援装置３０が生成する表示データを表示部３０に出力する。
【0018】
記憶部５０は、揮発性の記憶部と、不揮発性の記憶部とを備える。
揮発性の記憶部は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成される。不揮発の記憶部は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成される。
揮発性の記憶部は、プロセッサ６０の演算領域として使用される。また、揮発性の記憶部は、撮像画像やセンサデータを記憶する。不揮発の記憶部は、プロセッサ６０が実行する制御プログラムや、駐車支援装置３０の動作に関する設定データを記憶する。
揮発性の記憶部は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成される。不揮発の記憶部は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成される。
揮発性の記憶部は、プロセッサ６０の演算領域として使用される。また、揮発性の記憶部は、撮像画像やセンサデータを記憶する。不揮発の記憶部は、プロセッサ６０が実行する制御プログラムや、駐車支援装置３０の動作に関する設定データを記憶する。
【0019】
プロセッサ６０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備える演算処理装置である。プロセッサ６０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ６０は、記憶部５０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ）により構成してもよい。また、プロセッサ６０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰとの組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ６０は、プロセッサ６０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。
【0020】
駐車支援装置３０は、機能ブロックとして、周囲情報取得部６１、障害物検出部６２、グリッドマップ生成部６３、駐車スペース検出部６４、俯瞰画像生成部６５、合成画像生成部６６及び表示制御部６７を備える。これらの機能ブロックは、プロセッサ６０が制御プログラムに従った演算を行うことで実現される機能をブロックにより示したものである。
【0021】
周囲情報取得部６１は、車両１Ａの周囲情報である撮像画像やセンサデータを取得する。周囲情報取得部６１は、記憶部５０から撮像画像及びセンサデータを読み出すことで取得する。周囲情報取得部６１は、取得した撮像画像及びセンサデータを障害物検出部６２に出力する。また、周囲情報取得部６１は、取得した撮像画像を俯瞰画像生成部６５に出力する。
【0022】
障害物検出部６２は、撮像画像及びセンサデータに基づき、車両１Ａの周囲に存在する障害物や、駐車場の路面に引かれた駐車区画線等を検出する。障害物には、例えば、他車両や、建物の壁面や柱、柵、段差、輪留め等の構造物等が含まれる。また、障害物検出部６２は、駐車場が機械式の駐車場である場合、パレット１１０の幅や、パレット１１０に形成された段差等を検出する。
【0023】
障害物検出部６２は、パターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて撮像画像を解析し、車両１Ａに周囲に存在する障害物を検出する。また、障害物検出部６２は、ソナー１３のセンサデータに基づき、車両１Ａと、障害物との距離、及び、障害物が位置する方位を検出する。例えば、車両１Ａに複数のソナー１３を搭載し、１つのソナー１３が射出した検出波の反射波を、他のソナー１３でも検出できるようにすることで、障害物からの反射波を複数のソナー１３で受信し、各ソナー１３の位置と、検出波の伝搬時間の差とから障害物が存在する方位を検出する。障害物検出部６２は、検出結果をグリッドマップ生成部６３に出力する。
【0024】
グリッドマップ生成部６３は、障害物検出部６２の検出結果に基づき、三次元のグリッドマップを生成する。三次元のグリッドマップは、障害物や駐車区画線の距離や方位を示す点群をプロットしたマップである。グリッドマップの生成方法は、公知であるため詳細な説明は省略する。
【0025】
駐車スペース検出部６４は、グリッドマップ生成部６３が生成したグリッドマップに基づいて駐車スペースＰを検出する。駐車スペース検出部６４は、車両１Ａを駐車可能な矩形形状の駐車スペースＰを検出する。駐車スペース検出部６４は、障害物検出部６２が路面に引かれた駐車区画線を検出している場合や、機械式駐車場のパレット１１０を検出している場合には、駐車区画線により区画された領域内や、パレット１１０の領域内を、駐車スペースＰとして検出する。
【0026】
俯瞰画像生成部６５は、撮像画像を用いて俯瞰画像１００を生成する。俯瞰画像生成部６５は、撮像画像に基づき、例えば、車両１Ａを表す車両画像１Ｂを真上から臨み、車両画像１Ｂを中心位置に表示する俯瞰画像１００を生成する。車両１Ａを真上から臨む視点は、所定の仮想視点に相当する。カメラ１１の撮像画像に撮像される車両１Ａの画像を車両画像１Ｂという。
【0027】
図２は、俯瞰画像生成部６５が生成した俯瞰画像１００の一例を示す。
俯瞰画像１００は、フロントカメラの撮像画像に基づいて生成される前方ビュー１０１と、リアカメラの撮像画像に基づいて生成される後方ビュー１０２と、を含む。また、俯瞰画像１００は、左サイドカメラの撮像画像に基づいて生成される左方向ビュー１０３と、右サイドカメラの撮像画像に基づいて生成される右方向ビュー１０４と、を含む。
俯瞰画像１００は、フロントカメラの撮像画像に基づいて生成される前方ビュー１０１と、リアカメラの撮像画像に基づいて生成される後方ビュー１０２と、を含む。また、俯瞰画像１００は、左サイドカメラの撮像画像に基づいて生成される左方向ビュー１０３と、右サイドカメラの撮像画像に基づいて生成される右方向ビュー１０４と、を含む。
【0028】
また、俯瞰画像１００は、駐車スペース検出部６４が検出した駐車スペースＰの少なくとも一部を含む。図２には、駐車スペースＰが機械式駐車場のパレット１１０である場合を示す。また、駐車スペースＰには、輪留め１２０を含む。
【0029】
合成画像生成部６６は、俯瞰画像１００から、第１部分俯瞰画像１３１と、第２部分俯瞰画像１３３と、を切り出す。
合成画像生成部６６は、駐車スペースＰの短手方向に平行な辺である短辺Ｔ１、Ｔ２の位置を基準位置として、第１部分俯瞰画像１３１と、第２部分俯瞰画像１３３とを切り出す範囲を設定する。
合成画像生成部６６は、駐車スペースＰの短手方向に平行な辺である短辺Ｔ１、Ｔ２の位置を基準位置として、第１部分俯瞰画像１３１と、第２部分俯瞰画像１３３とを切り出す範囲を設定する。
【0030】
図３は、俯瞰画像１００上に設定された第１部分俯瞰画像１３１と、第２部分俯瞰画像１３３との範囲を示す図である。
矩形形状の駐車スペースＰを構成する４つの辺のうち、車両１Ａが駐車スペースＰに進入する前に、車両１Ａに近い側の短辺を短辺Ｔ１といい、車両１Ａから遠い側の短辺を短辺Ｔ２という。短辺Ｔ１は、第１短辺に相当し、短辺Ｔ２は、第２短辺に相当する。
矩形形状の駐車スペースＰを構成する４つの辺のうち、車両１Ａが駐車スペースＰに進入する前に、車両１Ａに近い側の短辺を短辺Ｔ１といい、車両１Ａから遠い側の短辺を短辺Ｔ２という。短辺Ｔ１は、第１短辺に相当し、短辺Ｔ２は、第２短辺に相当する。
【0031】
まず、合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１の範囲Ｊ１を設定する。範囲Ｊ１は、駐車スペースＰの長手方向の辺の延伸方向での範囲である。範囲Ｊ１の駐車スペースＰから離れる側の範囲は、短辺Ｔ１から距離Ｊ２だけ離れる範囲である。また、範囲Ｊ１の駐車スペースＰ側の範囲は、短辺Ｔ１から距離Ｊ３だけ離れる範囲である。距離Ｊ２と距離Ｊ３とは同一の距離であってもよいし、異なる距離であってもよい。
【0032】
次に、合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１の範囲Ｌ１を設定する。範囲Ｌ１は、駐車スペースＰの短手方向の辺の延伸方向での範囲である。図面視で、範囲Ｌ１の左側の範囲は、短辺Ｔ１の左端の点Ｋ１から距離Ｌ２だけ離れた範囲である。図面視で、範囲Ｌ１の右側の範囲は、短辺Ｔ１の右端の点Ｋ２から距離Ｌ３だけ離れた範囲である。距離Ｌ２と距離Ｌ３とは同一の距離であってもよいし、異なる距離であってもよい。
【0033】
次に、合成画像生成部６６は、第２部分俯瞰画像１３３の範囲Ｊ５を設定する。範囲Ｊ５は、駐車スペースＰの長手方向の辺の延伸方向での範囲である。範囲Ｊ５の駐車スペースＰから離れる側の範囲は、短辺Ｔ２から距離Ｊ６だけ離れる範囲である。また、範囲Ｊ５の駐車スペースＰ側の範囲は、短辺Ｔ２から距離Ｊ７だけ離れる範囲である。距離Ｊ６と距離Ｊ７とは同一の距離であってもよいし、異なる距離であってもよい。
【0034】
次に、合成画像生成部６６は、第２部分俯瞰画像１３３の範囲Ｌ５を設定する。範囲Ｌ５は、駐車スペースＰの短手方向の辺の延伸方向での範囲である。図面視で、範囲Ｌ５の左側の範囲は、短辺Ｔ２の左端の点Ｋ３から距離Ｌ６だけ離れた範囲である。図面視で、範囲Ｌ５の右側の範囲は、短辺Ｔ２の右端の点Ｋ４から距離Ｌ７だけ離れた範囲である。距離Ｌ６と距離Ｌ７とは同一の距離であってもよいし、異なる距離であってもよい。
【0035】
合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３の範囲を設定すると、設定した範囲の画像を俯瞰画像１００から切り出し、切り出した第１部分俯瞰画像１３１と、第２部分俯瞰画像１３３とを合成する。
【0036】
なお、図３では、説明の便宜上、俯瞰画像１００上に、第１部分俯瞰画像１３１や第２部分俯瞰画像１３３を切り出す範囲を設定した例を示したが、駐車支援装置３０は、俯瞰画像１００を生成する前のカメラ１１の撮像画像に基づいて、第１部分俯瞰画像１３１や第２部分俯瞰画像１３３を切り出す範囲を設定する。そして、駐車支援装置３０は、複数枚の撮像画像から俯瞰画像１００に座標変換する変換式を用いて第１部分俯瞰画像１３１や第２部分俯瞰画像１３３を切り出す範囲を変換し、俯瞰画像１００上の範囲を算出する。
【0037】
俯瞰画像１００から切り出した第１部分俯瞰画像１３１の駐車スペースＰの短辺Ｔ１に平行な辺であって、第２部分俯瞰画像１３３側の辺を辺Ｍ１とする（図３参照）。
また、俯瞰画像１００から切り出した第２部分俯瞰画像１３３の駐車スペースＰの短辺Ｔ２に平行な辺であって、第１部分俯瞰画像１３１側の辺を辺Ｍ２とする（図３参照）。
合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１の辺Ｍ１と、第２部分俯瞰画像１３３の辺Ｍ２とが重なり合うように、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３とを配置して合成画像１５０を生成する。また、合成画像生成部６６は、辺Ｍ１と辺Ｍ２とを一定の距離をおいて平行に並べるように第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３とを配置して合成画像１５０を生成してもよい。
また、俯瞰画像１００から切り出した第２部分俯瞰画像１３３の駐車スペースＰの短辺Ｔ２に平行な辺であって、第１部分俯瞰画像１３１側の辺を辺Ｍ２とする（図３参照）。
合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１の辺Ｍ１と、第２部分俯瞰画像１３３の辺Ｍ２とが重なり合うように、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３とを配置して合成画像１５０を生成する。また、合成画像生成部６６は、辺Ｍ１と辺Ｍ２とを一定の距離をおいて平行に並べるように第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３とを配置して合成画像１５０を生成してもよい。
【0038】
次に、合成画像生成部６６は、合成画像１５０に、境界線１６０や、駐車スペースＰの範囲を示す枠画像１７０を合成する。
境界線１６０は、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３との境界を示す画像である。境界線１６０は、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３との境界領域に表示される。
枠画像１７０は、駐車スペースＰの範囲を示す画像である。本実施形態では、駐車スペースＰの４隅にそれぞれ配置される、鉤括弧の形状の画像を用いた例を示すが、枠画像１７０は、駐車スペースＰの周囲を囲む画像であってもよい。
境界線１６０は、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３との境界を示す画像である。境界線１６０は、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３との境界領域に表示される。
枠画像１７０は、駐車スペースＰの範囲を示す画像である。本実施形態では、駐車スペースＰの４隅にそれぞれ配置される、鉤括弧の形状の画像を用いた例を示すが、枠画像１７０は、駐車スペースＰの周囲を囲む画像であってもよい。
【0039】
また、駐車スペースＰ内に輪留め１２０が検出される場合、合成画像生成部６６は、合成画像１５０に、輪留め１２０の位置を示す画像である輪留め画像１２５を合成する。合成画像１５０は、生成した合成画像１５０を表示制御部６７に出力する。
また、合成画像生成部６６は、駐車スペースＰが、機械式駐車場のパレット１１０である場合、合成画像１５０に、パレット１１０の車輪誘導溝を示す画像である溝画像を合成する。合成画像生成部６６は、生成した合成画像１５０を表示制御部６７に出力する。
また、合成画像生成部６６は、駐車スペースＰが、機械式駐車場のパレット１１０である場合、合成画像１５０に、パレット１１０の車輪誘導溝を示す画像である溝画像を合成する。合成画像生成部６６は、生成した合成画像１５０を表示制御部６７に出力する。
【0040】
表示制御部６７は、合成画像生成部６６が生成した合成画像１５０に対応した表示データを表示部２０に出力する。
表示部２０は、駐車支援装置３０から入力される表示データに基づく画像である合成画像１５０を表示パネル２１に表示する。
表示部２０は、駐車支援装置３０から入力される表示データに基づく画像である合成画像１５０を表示パネル２１に表示する。
【0041】
図４～図７は、表示部２０に表示される合成画像１５０を示す図である。
図４は、車両１Ａの後端部が駐車スペースＰに近づき、車両画像１Ｂの後端部が合成画像１５０の第１部分俯瞰画像１３１に表示された状態を示す図である。
図５は、車両１Ａが後端部側から駐車スペースＰ内に侵入した状態を示す。図５の表示状態では、車両１Ａの後端部と、駐車スペースＰの短辺Ｔ１との距離が離れているため、第２部分俯瞰画像１３３に車両画像１Ｂは表示されない。
図６は、図５に示す表示状態から、車両１Ａがさらに後退し、第２部分俯瞰画像１３３内に車両画像１Ｂが表示された状態を示す。
図４は、車両１Ａの後端部が駐車スペースＰに近づき、車両画像１Ｂの後端部が合成画像１５０の第１部分俯瞰画像１３１に表示された状態を示す図である。
図５は、車両１Ａが後端部側から駐車スペースＰ内に侵入した状態を示す。図５の表示状態では、車両１Ａの後端部と、駐車スペースＰの短辺Ｔ１との距離が離れているため、第２部分俯瞰画像１３３に車両画像１Ｂは表示されない。
図６は、図５に示す表示状態から、車両１Ａがさらに後退し、第２部分俯瞰画像１３３内に車両画像１Ｂが表示された状態を示す。
【0042】
図７は、第２部分俯瞰画像１３３が拡大表示された状態を示す図である。
合成画像生成部６６は、車両１Ａと、予め設定された基準位置との距離が、設定距離以下になると、第２部分俯瞰画像１３３を、予め設定された表示倍率となるように拡大する。予め設定された基準位置は、例えば、駐車スペースＰの短辺Ｔ２であってもよいし、駐車スペースＰの後部に壁面がある場合、この壁面との距離であってもよい。また、駐車スペースＰ内に輪留め１２０が設けられている場合、この輪留め１２０を基準位置として用いてもよい。車両１Ａの後方に搭載されたカメラ１１が、駐車スペースＰの短辺Ｔ２側に近づくと、第２部分俯瞰画像１３３を拡大しても、第２部分俯瞰画像１３３の表示画像が粗くなることがない。このため、ドライバは、駐車スペースＰの短辺Ｔ２側の状態をより確実に確認することができる。
合成画像生成部６６は、車両１Ａと、予め設定された基準位置との距離が、設定距離以下になると、第２部分俯瞰画像１３３を、予め設定された表示倍率となるように拡大する。予め設定された基準位置は、例えば、駐車スペースＰの短辺Ｔ２であってもよいし、駐車スペースＰの後部に壁面がある場合、この壁面との距離であってもよい。また、駐車スペースＰ内に輪留め１２０が設けられている場合、この輪留め１２０を基準位置として用いてもよい。車両１Ａの後方に搭載されたカメラ１１が、駐車スペースＰの短辺Ｔ２側に近づくと、第２部分俯瞰画像１３３を拡大しても、第２部分俯瞰画像１３３の表示画像が粗くなることがない。このため、ドライバは、駐車スペースＰの短辺Ｔ２側の状態をより確実に確認することができる。
【0043】
また、合成画像生成部６６は、車両１Ａの後端部と、予め設定された基準位置との距離が、設定距離以下になった場合に、車両１Ａの後端部と、予め設定された基準位置との距離に応じて第１部分俯瞰画像１３１を拡大し、第１部分俯瞰画像１３１の表示倍率を徐々に大きくしていってもよい。
合成画像生成部６６は、例えば、予め設定された基準位置を短辺Ｔ２とする場合、短辺Ｔ２と車両１Ａとの距離に応じて設定される第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率となるように第２部分俯瞰画像１３３を拡大する。この第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率は、短辺Ｔ２と車両１Ａとの距離が短くなるほど表示倍率が大きくなるように設定している。
合成画像生成部６６は、例えば、予め設定された基準位置を短辺Ｔ２とする場合、短辺Ｔ２と車両１Ａとの距離に応じて設定される第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率となるように第２部分俯瞰画像１３３を拡大する。この第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率は、短辺Ｔ２と車両１Ａとの距離が短くなるほど表示倍率が大きくなるように設定している。
【0044】
図８は、車両１Ａが駐車スペースＰに駐車した状態を示す。
表示制御部６７は、車両１Ａが駐車スペースＰに駐車すると、表示パネル２１に表示していた合成画像１５０を消去して、俯瞰画像１００を表示パネル２１に表示する制御を行う。すなわち、表示制御部６７は、表示パネル２１に表示されていた第１部分俯瞰画像１３１や、第２部分俯瞰画像１３３、境界線１６０を消去する制御を行う。
表示制御部６７は、車両１Ａが駐車スペースＰに駐車すると、表示パネル２１に表示していた合成画像１５０を消去して、俯瞰画像１００を表示パネル２１に表示する制御を行う。すなわち、表示制御部６７は、表示パネル２１に表示されていた第１部分俯瞰画像１３１や、第２部分俯瞰画像１３３、境界線１６０を消去する制御を行う。
【0045】
図９は、ユーザがタッチ操作により、境界線１６０の位置を表示パネル２１の画面の下方向に移動した場合を示す。つまり、境界線１６０を、合成画像１５０の第１部分俯瞰画像１３１の方向に移動するタッチ操作が検出された場合を示す。
合成画像生成部６６は、タッチセンサ２３が境界線１６０を画面の下方向に移動する操作を検出すると、第２部分俯瞰画像１３３を縮小して第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を下げる。又は、合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を縮小し、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を下げてもよい。
合成画像生成部６６は、タッチセンサ２３が境界線１６０を画面の下方向に移動する操作を検出すると、第２部分俯瞰画像１３３を縮小して第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を下げる。又は、合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を縮小し、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を下げてもよい。
【0046】
境界線１６０を画面の下方向に移動することで、合成画像１５０において、第２部分俯瞰画像１３３が表示される領域の大きさが大きくなる。合成画像生成部６６は、境界線１６０を画面の下方向に移動する操作を検出すると、第２部分俯瞰画像１３３を縮小して第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を下げる。合成画像生成部６６は、境界線１６０の移動距離に対応した表示倍率となるように、第２部分俯瞰画像１３３を縮小する。第２部分俯瞰画像１３３を縮小することで、撮像画像から第２部分俯瞰画像１３３として切り出される範囲Ｊ５及びＬ５が広がる。これにより合成画像１５０において第２部分俯瞰画像１３３が表示する車両１Ａの画像の範囲が広がる。
【0047】
また、合成画像生成部６６は、タッチセンサ２３が境界線１６０を画面の下方向に移動する操作を検出した場合に、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を縮小し、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を下げてもよい。第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を縮小することで、合成画像１５０が表示する車両１Ａの画像の範囲が広がる。
【0048】
合成画像生成部６６は、縮小した第２部分俯瞰画像１３３と、第１部分俯瞰画像１３１とを合成して合成画像１５０を生成する。また、合成画像生成部６６は、縮小した第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を合成して合成画像１５０を生成する。
【0049】
表示制御部６７は、合成画像生成部６６が生成した合成画像１５０の表示データを表示部２０に出力する。表示部２０は、駐車支援装置３０から入力される表示データに基づく画像である合成画像１５０を表示パネル２１に表示する。
【0050】
図１０は、ユーザがタッチ操作により、境界線１６０の位置を表示パネル２１の画面の上方向に移動した場合を示す。つまり、境界線１６０を、合成画像１５０の第２部分俯瞰画像１３３の方向に移動するタッチ操作が検出された場合を示す。
合成画像生成部６６は、タッチセンサ２３が境界線１６０を画面の上方向に移動する操作を検出すると、第１部分俯瞰画像１３１を縮小して第１部分俯瞰画像１３１の表示倍率を下げる。又は、合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を拡大して、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を上げてもよい。
合成画像生成部６６は、タッチセンサ２３が境界線１６０を画面の上方向に移動する操作を検出すると、第１部分俯瞰画像１３１を縮小して第１部分俯瞰画像１３１の表示倍率を下げる。又は、合成画像生成部６６は、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を拡大して、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を上げてもよい。
【0051】
境界線１６０を画面の上方向に移動することで、合成画像１５０において、第１部分俯瞰画像１３１が表示される領域の大きさが大きくなる。合成画像生成部６６は、境界線１６０を画面の上方向に移動する操作を検出すると、第１部分俯瞰画像１３１を縮小して第１部分俯瞰画像１３１の表示倍率を下げる。合成画像生成部６６は、境界線１６０の移動距離に対応した表示倍率となるように、第１部分俯瞰画像１３１を縮小する。第１部分俯瞰画像１３１を縮小することで、撮像画像から第１部分俯瞰画像１３１として切り出される範囲Ｊ１及びＬ１が広がる。これにより合成画像１５０において第１部分俯瞰画像１３１が表示する車両１Ａの画像の範囲が広がる。
【0052】
また、合成画像生成部６６は、タッチセンサ２３が境界線１６０を画面の上方向に移動する操作を検出した場合に、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を拡大して、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３の表示倍率を上げてもよい。第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を拡大することで、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３に含まれる車両画像１Ｂの表示サイズが拡大する。
【0053】
合成画像生成部６６は、縮小した第１部分俯瞰画像１３１と、第２部分俯瞰画像１３３とを合成して合成画像１５０を生成する。また、合成画像生成部６６は、拡大した第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を合成して合成画像１５０を生成する。
【0054】
表示制御部６７は、合成画像生成部６６が生成した合成画像１５０の表示データを表示部２０に出力する。表示部２０は、駐車支援装置３０から入力される表示データに基づく画像である合成画像１５０を表示パネル２１に表示する。
【0055】
図１１は、駐車支援装置３０の動作を示すフローチャートである。
図１１に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置３０の動作を説明する。
まず、駐車支援装置３０は、駐車支援の開始を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置３０は、例えば、表示パネル２１に表示された駐車支援の開始を指示するボタンがタッチ操作により選択されたか否かを判定する。
図１１に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置３０の動作を説明する。
まず、駐車支援装置３０は、駐車支援の開始を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置３０は、例えば、表示パネル２１に表示された駐車支援の開始を指示するボタンがタッチ操作により選択されたか否かを判定する。
【0056】
駐車支援装置３０は、駐車支援の開始を指示する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、駐車支援の開始を指示する操作を受け付けるまで待機する。
【0057】
駐車支援装置３０は、駐車支援の開始を指示する操作を受け付けると（ステップＳ１／ＹＥＳ）、記憶部５０から周囲情報として、カメラ１１の撮像画像と、ソナー１３のセンサデータと、を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、周囲情報を取得するステップに相当する。
【0058】
駐車支援装置３０は、取得した撮像画像及びセンサデータに基づいて障害物や路面に引かれた駐車区画線等を検出する（ステップＳ３）。障害物には、他車両や、建物の柱等の構造物、機械式駐車場のパレット１１０等が含まれる。
【0059】
次に、駐車支援装置３０は、グリッドマップを生成する（ステップＳ４）。駐車支援装置３０は、生成したグリッドマップを参照して駐車スペースＰを検出する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、駐車スペースＰを検出するステップに相当する。
【0060】
次に、駐車支援装置３０は、ステップＳ２で取得した撮像画像に基づき俯瞰画像１００を生成する（ステップＳ６）。駐車支援装置３０は、車両１Ａを表す車両画像１Ｂを真上から臨み、車両画像を中心位置に表示する俯瞰画像１００を生成する。ステップＳ６は、俯瞰画像を生成するステップに相当する。
【0061】
駐車支援装置３０は、撮像画像に撮像された駐車スペースＰの短辺Ｔ１を基準とする所定範囲の俯瞰画像１００を、第１部分俯瞰画像１３１として切り出す（ステップＳ７）。また、駐車支援装置３０は、撮像画像に撮像された駐車スペースＰの短辺Ｔ２を基準とする所定範囲の俯瞰画像１００を、第２部分俯瞰画像１３３として切り出す（ステップＳ７）。ステップＳ７は、第１部分俯瞰画像１３１を生成するステップ、及び、第２部分俯瞰画像１３３を生成するステップに相当する。
【0062】
次に、駐車支援装置３０は、第１部分俯瞰画像１３１の短辺Ｔ１と、第２部分俯瞰画像１３３の短辺Ｔ２とが重なるように、第１部分俯瞰画像１３１と第２部分俯瞰画像１３３とを合成して、合成画像１５０を生成する（ステップＳ８）。ステップＳ８は、合成画像１５０を生成するステップに相当する。
【0063】
次に、駐車支援装置３０は、合成画像１５０に、駐車スペースＰの範囲を示す枠画像１７０を重ねて表示する（ステップＳ９）。
【0064】
次に、駐車支援装置３０は、駐車スペースＰが機械式駐車場のパレット１１０であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
駐車支援装置３０は、駐車スペースＰが機械式駐車場のパレット１１０である場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、合成画像１５０に、輪留め１２０の位置を示す画像である輪留め画像１２５を重畳する（ステップＳ１１）。さらに、駐車支援装置３０は、駐車スペースＰが機械式駐車場のパレット１１０である場合、パレット１１０に形成される車輪誘導溝を示す画像である溝画像を重畳する。
駐車支援装置３０は、駐車スペースＰが機械式駐車場のパレット１１０である場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、合成画像１５０に、輪留め１２０の位置を示す画像である輪留め画像１２５を重畳する（ステップＳ１１）。さらに、駐車支援装置３０は、駐車スペースＰが機械式駐車場のパレット１１０である場合、パレット１１０に形成される車輪誘導溝を示す画像である溝画像を重畳する。
【0065】
また、駐車支援装置３０は、駐車スペースＰが機械式駐車場のパレット１１０でない場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、又は、ステップＳ１１の処理が終了すると、合成画像１５０に境界線１６０を重畳する（ステップＳ１２）。駐車支援装置３０は、第１部分俯瞰画像１３１と、第２部分俯瞰画像１３３との境界となる位置に、境界線１６０を重畳する。
【0066】
次に、駐車支援装置３０は、境界線１６０等が重畳された合成画像１５０を表示部２０に表示する。駐車支援装置３０は、合成画像１５０の表示データを表示部３０に出力する。表示部２０は、入力される表示データに基づく画像である合成画像１５０を表示パネル１２０に表示する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３は、表示するステップに相当する。
【0067】
次に、駐車支援装置３０は、境界線１６０の表示位置を変更するタッチ操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４）。駐車支援装置３０は、境界線１６０の表示位置を変更するタッチ操作を受け付けると（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、タッチ操作に基づいて境界線１６０の表示位置を変更する（ステップＳ１５）。
【0068】
次に、駐車支援装置３０は、境界線１６０が移動することにより、表示パネル２１の表示領域が拡大した側の部分俯瞰画像を縮小する。例えば、境界線１６０を表示パネル２１の画面の下方向に移動することで、第１部分俯瞰画像１３１を表示する表示パネル２１の表示領域が拡大する。駐車支援装置３０は、第１部分俯瞰画像１３１を所定倍率で縮小し、縮小した第１部分俯瞰画像１３１と、第２部分俯瞰画像１３３とを合成した合成画像１５０を表示パネル２１に表示する（ステップＳ１６）。
【0069】
また、境界線１６０を表示パネル２１の画面の上方向に移動することで、第２部分俯瞰画像１３３を表示する表示パネル２１の表示領域が拡大する。駐車支援装置３０は、第２部分俯瞰画像１３３を所定倍率で縮小し、縮小した第２部分俯瞰画像１３３と、第１部分俯瞰画像１３１とを合成した合成画像１５０を表示パネル２１に表示する（ステップＳ１６）。
【0070】
また、駐車支援装置３０は、境界線１６０の表示位置を変更するタッチ操作を受け付けていない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、ステップＳ１７の判定に移行する。駐車支援装置３０は、車両１Ａの後端と、駐車スペースＰの短辺Ｔ２との距離がしきい値以下となったか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【0071】
駐車支援装置３０は、車両１Ａの後端と、駐車スペースＰの短辺Ｔ２との距離がしきい値以下になると（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、第１部分俯瞰画像１３１、又は、第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を、所定倍率で拡大する。
【0072】
駐車支援装置３０は、所定倍率で拡大した第１部分俯瞰画像１３１に第２部分俯瞰画像１３３を合成して合成画像１５０を生成する。又は、駐車支援装置３０は、所定倍率で拡大した第１部分俯瞰画像１３１及び第２部分俯瞰画像１３３を合成して合成画像１５０を生成する。駐車支援装置３０は、生成した合成画像１５０を表示パネル２１に表示する（ステップＳ１８）。
【0073】
次に、駐車支援装置３０は、車両１Ａの駐車スペースＰ内への駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ１９）。駐車支援装置３０は、車両１Ａの駐車スペースＰ内への駐車が完了していない場合（ステップＳ１９／ＮＯ）、ステップＳ１４の判定に戻る。
【0074】
また、駐車支援装置３０は、車両１Ａの駐車スペースＰ内への駐車が完了すると（ステップＳ１９／ＹＥＳ）、境界線１６０の表示を消去し、車両画像１Ｂの全体を表示した俯瞰画像１００を表示パネル２１に表示する（ステップＳ２０）。
【0075】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。
例えば、本開示の駐車支援装置３０は、ステアリングや、ブレーキ、アクセル等を制御して、車両１Ａを駐車スペースＰまで自動で走行する制御装置が搭載された車両１Ａに搭載されてもよい。
例えば、本開示の駐車支援装置３０は、ステアリングや、ブレーキ、アクセル等を制御して、車両１Ａを駐車スペースＰまで自動で走行する制御装置が搭載された車両１Ａに搭載されてもよい。
【0076】
また、図１に示すブロック図は、駐車支援装置３０の機能的構成を示すものであって、具体的な実装形態は特に制限されない。つまり、必ずしも各機能部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサがプログラムを実行することで複数の機能部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上記実施形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアで実現してもよく、或いは、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。
【0077】
また、図１１に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置３０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置３０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置３０の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【0078】
また、上述した説明では、検出部１０がセンサとしてソナー１３を備える場合について説明したが、検出部１０が備えるセンサはソナー１３に限定されない。例えば、検出部１０は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の光学センサを、ソナー１３の代わりに備える構成であってもよい。
【0079】
また、駐車支援装置３０が備えるコンピュータが、本開示の駐車支援方法を実行する場合、このコンピュータが実行するプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、サーバー装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
【0080】
以下、本開示のまとめを記載する。
（構成１）
車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成し、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成し、前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、前記合成画像を表示部に表示する表示制御部と、を備える、駐車支援装置。
（構成５）
車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得するステップと、前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出するステップと、前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成するステップと、前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成するステップと、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成するステップと、前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成するステップと、前記合成画像を表示部に表示するステップと、を含む、駐車支援方法。
（構成１）
車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成し、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成し、前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、前記合成画像を表示部に表示する表示制御部と、を備える、駐車支援装置。
（構成５）
車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得するステップと、前記周囲情報に基づき、前記車両を駐車可能な矩形形状の駐車スペースを検出するステップと、前記周囲情報に含まれる撮像画像に基づき、所定の仮想視点から前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成するステップと、前記駐車スペースを構成する辺のうち、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺である第１短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第１部分俯瞰画像を生成するステップと、前記駐車スペースの短手方向に平行な辺であり、前記第１短辺とは異なる前記駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として、前記駐車スペースの長手方向の辺の延伸方向の予め設定された範囲内を前記俯瞰画像から切り出して第２部分俯瞰画像を生成するステップと、前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成するステップと、前記合成画像を表示部に表示するステップと、を含む、駐車支援方法。
【0081】
これらの構成によれば、駐車スペースの第１短辺の位置を基準位置として俯瞰画像から切り出した第１部分俯瞰画像と、駐車スペースの第２短辺の位置を基準位置として俯瞰画像から切り出した第２部分俯瞰画像と、を合成して合成画像を生成する。この合成画像を表示部に表示することで、駐車スペースの長手方向の両端部を含む合成画像を表示することができる。このため、車両の周囲の状況をドライバがより正確に把握することができる。
【0082】
（構成２）
前記合成画像生成部は、前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２部分俯瞰画像を、予め設定された表示倍率となるように拡大し、拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、前記表示制御部は、前記合成画像を前記表示部に表示する、構成１記載の駐車支援装置。
（構成６）
前記合成画像を生成するステップは、前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２部分俯瞰画像を、予め設定された表示倍率となるように拡大し、拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、前記表示するステップは、前記合成画像を前記表示部に表示する、構成５記載の駐車支援方法。
前記合成画像生成部は、前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２部分俯瞰画像を、予め設定された表示倍率となるように拡大し、拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、前記表示制御部は、前記合成画像を前記表示部に表示する、構成１記載の駐車支援装置。
（構成６）
前記合成画像を生成するステップは、前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２部分俯瞰画像を、予め設定された表示倍率となるように拡大し、拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、前記表示するステップは、前記合成画像を前記表示部に表示する、構成５記載の駐車支援方法。
【0083】
これらの構成によれば、駐車スペースの第２短辺と車両との距離が予め設定された距離以下になると、予め設定された倍率で拡大された第２部分俯瞰画像を含む合成画像が表示される。このため、車両から離れた側の駐車スペースの短辺である第２短辺を含む範囲を、ドライバが確実に把握することができ、ドライバは不安感なく、車両を駐車スペースに駐車することができる。
【0084】
（構成３）
前記合成画像生成部は、前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２短辺と前記車両との距離に応じて設定される前記第２部分俯瞰画像の表示倍率であって、前記第２短辺と前記車両との距離が短くなるほど前記表示倍率が大きくなるように前記第２部分俯瞰画像を拡大し、拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、前記表示制御部は、前記合成画像を前記表示部に表示する、構成１記載の駐車支援装置。
（構成７）
前記合成画像を生成するステップは、前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２短辺と前記車両との距離に応じて設定される前記第２部分俯瞰画像の表示倍率であって、前記第２短辺と前記車両との距離が短くなるほど前記表示倍率が大きくなるように前記第２部分俯瞰画像を拡大し、拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、前記表示するステップは、前記合成画像を前記表示部に表示する、構成５記載の駐車支援方法。
前記合成画像生成部は、前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２短辺と前記車両との距離に応じて設定される前記第２部分俯瞰画像の表示倍率であって、前記第２短辺と前記車両との距離が短くなるほど前記表示倍率が大きくなるように前記第２部分俯瞰画像を拡大し、拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、前記表示制御部は、前記合成画像を前記表示部に表示する、構成１記載の駐車支援装置。
（構成７）
前記合成画像を生成するステップは、前記第１短辺及び前記第２短辺のうち、前記車両が前記駐車スペースに進入する前に、前記車両との距離が離れている側の短辺である前記第２短辺と、前記車両との距離が予め設定された距離以下になると、前記第２短辺と前記車両との距離に応じて設定される前記第２部分俯瞰画像の表示倍率であって、前記第２短辺と前記車両との距離が短くなるほど前記表示倍率が大きくなるように前記第２部分俯瞰画像を拡大し、拡大した前記第２部分俯瞰画像と、前記第１部分俯瞰画像とを合成して合成画像を生成し、前記表示するステップは、前記合成画像を前記表示部に表示する、構成５記載の駐車支援方法。
【0085】
これらの構成によれば、駐車スペースの第２短辺と車両との距離が予め設定された距離以下になると、第２短辺と車両との距離に応じて設定された倍率であって、第２短辺と車両との距離が短くなるほど倍率が大きくなるように第２部分俯瞰画像が拡大される。このため、車両から離れた側の駐車スペースの短辺である第２短辺を含む範囲を、ドライバが確実に把握することができ、ドライバは不安感なく、車両を駐車スペースに駐車させることができる。
【0086】
（構成４）
前記表示部が備える表示パネルに対するタッチ操作を受け付ける受付部を備え、前記表示制御部は、前記合成画像の前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像との境界領域に境界線を重畳し、前記合成画像生成部は、前記受付部が、前記境界線を、前記第１部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を検出すると、前記第２部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第２部分俯瞰画像と前記第１部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成し、前記受付部が、前記境界線を、前記第２部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を検出すると、前記第１部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成する、構成１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（構成８）
前記表示部が備える表示パネルに対するタッチ操作を受け付けるステップを備え、前記表示するステップは、前記合成画像の前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像との境界領域に境界線を重畳し、前記合成画像を生成するステップは、前記受け付けるステップにより、前記境界線を、前記第１部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を受け付けると、前記第２部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第２部分俯瞰画像と前記第１部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成し、前記受け付けるステップにより、前記境界線を、前記第２部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を受け付けると、前記第１部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成する、構成５から７のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
前記表示部が備える表示パネルに対するタッチ操作を受け付ける受付部を備え、前記表示制御部は、前記合成画像の前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像との境界領域に境界線を重畳し、前記合成画像生成部は、前記受付部が、前記境界線を、前記第１部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を検出すると、前記第２部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第２部分俯瞰画像と前記第１部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成し、前記受付部が、前記境界線を、前記第２部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を検出すると、前記第１部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成する、構成１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（構成８）
前記表示部が備える表示パネルに対するタッチ操作を受け付けるステップを備え、前記表示するステップは、前記合成画像の前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像との境界領域に境界線を重畳し、前記合成画像を生成するステップは、前記受け付けるステップにより、前記境界線を、前記第１部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を受け付けると、前記第２部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第２部分俯瞰画像と前記第１部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成し、前記受け付けるステップにより、前記境界線を、前記第２部分俯瞰画像の方向に移動するタッチ操作を受け付けると、前記第１部分俯瞰画像を、前記境界線の移動距離に対応した表示倍率となるように縮小し、縮小した前記第１部分俯瞰画像と前記第２部分俯瞰画像とを合成して前記合成画像を生成する、構成５から７のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
【0087】
これらの構成によれば、表示パネルに対するタッチ操作により境界線の表示位置を変更することで、第２部分俯瞰画像又は第１部分俯瞰画像の倍率を変更することができる。このため、ドライバが視認しやすい倍率の合成画像を表示部に表示することができる。
【符号の説明】
【0088】
６１ 周囲情報取得部
６４ 駐車スペース検出部
６５ 俯瞰画像生成部
６６ 合成画像生成部
６７ 表示制御部
６４ 駐車スペース検出部
６５ 俯瞰画像生成部
６６ 合成画像生成部
６７ 表示制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】