特開 2024-171816 ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171816

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023089058

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】宮尾 祥一

(72)【発明者】

【氏名】石戸 陽平

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707DS02

3C707DS10

3C707FS01

3C707FT02

3C707FT11

3C707MT10

3C707NS19

(57)【要約】

【課題】複数の吸着部のうちからワークを吸着するための吸着部を選択する制御部の制御負荷を軽減することが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】このロボットシステム１００は、ロボットアーム２０と、ワーク２００の上面２０１を吸着する複数の上面吸着部４５と、ワーク２００の側面２０２を吸着する複数の側面吸着部５４と、を含み、ロボットアーム２０に取り付けられるハンド３０と、複数の上面吸着部４５および複数の側面吸着部５４の吸着力を発生させる複数の吸着力発生源６０と、複数の上面吸着部４５のうちから選択した上面吸着部４５と、選択した上面吸着部４５に対応する側面吸着部５４とに共通の吸着力発生源６０を制御する制御部８０と、を備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームと、
ワークの上面を吸着する複数の上面吸着部と、前記ワークの側面を吸着する複数の側面吸着部と、を含み、前記ロボットアームに取り付けられるハンドと、
前記複数の上面吸着部および前記複数の側面吸着部の吸着力を発生させる複数の吸着力発生源と、
前記複数の上面吸着部のうちから選択した前記上面吸着部と、選択した前記上面吸着部に対応する前記側面吸着部とに共通の前記吸着力発生源を制御する制御部と、を備える、ロボットシステム。

【請求項2】

前記制御部は、共通の前記吸着力発生源に、共通の配管または共通の配線を介して接続された前記上面吸着部と前記側面吸着部とにより前記ワークを吸着する制御を実行する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記複数の上面吸着部は、
第１上面吸着部と、
前記第１上面吸着部に対して、第１方向に隣り合うように配置される第２上面吸着部と、を含み、
前記複数の側面吸着部は、
第１側面吸着部と、
前記第１側面吸着部に対して、前記第１方向に隣り合うように配置される第２側面吸着部と、を含み、
前記制御部は、
共通の前記吸着力発生源に接続されている前記第１上面吸着部と前記第１側面吸着部とにより前記ワークを吸着する制御を実行し、
共通の前記吸着力発生源に接続されている前記第２上面吸着部と前記第２側面吸着部とにより前記ワークを吸着する制御を実行する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記第２上面吸着部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記第２側面吸着部は、複数の前記第２上面吸着部に対応するように前記第１方向に沿って複数配置されている、請求項３に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記第１上面吸着部および前記第２上面吸着部は、各々、前記ワークを吸着する複数の吸着パッドを含み、
前記複数の第２上面吸着部の各々の、前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の、前記第１方向に直交する第２方向の長さは互いに異なり、
互いに前記第２方向の長さが異なる前記配置領域に配置される前記吸着パッドの数は同じであるとともに、前記第２方向の長さが大きい前記配置領域に配置される前記吸着パッド同士の間隔は、前記第２方向の長さが小さい前記配置領域に配置される前記吸着パッド同士の間隔よりも大きい、請求項４に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記第１側面吸着部および前記第２側面吸着部は、各々、前記ワークを吸着する複数の吸着パッドを含み、
前記第１側面吸着部および前記第２側面吸着部に含まれる前記複数の吸着パッドは、前記第１方向および前記第２方向に対して直交する第３方向に交差する方向に並んで配置されている、請求項５に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記第１方向において、前記第１上面吸着部の前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の長さは、前記第１側面吸着部の前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の長さに対応し、
前記第１方向において、前記第２上面吸着部の前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の長さは、前記第２側面吸着部の前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の長さに対応している、請求項３に記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記複数の上面吸着部は、前記第１上面吸着部に対して、前記第１方向に直交する第２方向に隣り合うように配置され、前記上面吸着部および前記側面吸着部に接続される前記吸着力発生源とは異なる吸着力発生源に接続される第３上面吸着部を含み、
前記制御部は、前記第３上面吸着部の吸着を、前記第１上面吸着部、前記第２上面吸着部、前記第１側面吸着部および前記第２側面吸着部とは別個に制御する、請求項３に記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記制御部は、前記ワークの大きさに応じて、前記ワークを吸着する前記上面吸着部を選択する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項10】

前記ワークの大きさを検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部に検出された前記ワークの大きさに基づいて、前記複数の上面吸着部のうちいずれの前記上面吸着部により前記ワークを吸着するのかを決定する、請求項９に記載のロボットシステム。

【請求項11】

ロボットアームに取り付けられるハンドに含まれる、ワークの上面を吸着する複数の上面吸着部のうちから、前記ワークを吸着する前記上面吸着部を選択することと、
選択した前記上面吸着部と、前記ハンドに含まれる複数の側面吸着部のうち、選択した前記上面吸着部に対応する前記側面吸着部とに共通の吸着力発生源を制御することにより、前記ワークを吸着することと、を備える、ロボットシステムの制御方法。

【請求項12】

前記ワークを吸着することは、
前記上面吸着部により前記ワークを吸着することと、
前記上面吸着部の高さ位置を維持した状態で、前記側面吸着部により前記ワークを吸着することと、を含む、請求項１１に記載のロボットシステムの制御方法。

【請求項13】

前記ワークを吸着することは、
前記上面吸着部により前記ワークを吸着して前記ワークを持ち上げることと、
前記上面吸着部により持ち上げられた前記ワークを、前記側面吸着部により吸着することと、を含む、請求項１１に記載のロボットシステムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ワークを吸着する吸着部を備えるロボットシステムが知られている。特許文献１には、ワークの上面を吸着する複数の第１の吸着パッドと、ワークの側面を吸着する複数の第２の吸着パッドと、制御部と、を備える荷役装置が開示されている。特許文献１では、制御部は、複数の荷物のうちから選択された荷物の上面の大きさに基づいて、複数の第１の吸着パッドのうちからワークの上面を吸着する第１の吸着パッドを選択する。また、制御部は、選択された荷物の側面の大きさに基づいて、複数の第２の吸着パッドのうちからワークの側面を吸着する第２の吸着パッドを選択する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６６６８４１７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１では、制御部が第１の吸着パッドを選択する制御と第２の吸着パッドを選択する制御とを個別に実行しているため、制御部の制御負荷が増加するという問題点がある。

【0005】

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、複数の吸着部のうちからワークを吸着するための吸着部を選択する制御部の制御負荷を軽減することが可能なロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この開示の第１の局面によるロボットシステムは、ロボットアームと、ワークの上面を吸着する複数の上面吸着部と、ワークの側面を吸着する複数の側面吸着部と、を含み、ロボットアームに取り付けられるハンドと、複数の上面吸着部および複数の側面吸着部の吸着力を発生させる複数の吸着力発生源と、複数の上面吸着部のうちから選択した上面吸着部と、選択した上面吸着部に対応する側面吸着部とに共通の吸着力発生源を制御する制御部と、を備える。

【0007】

この開示の第１の局面によるロボットシステムは、上記のように、ロボットアームに取り付けられるハンドと、複数の上面吸着部および複数の側面吸着部の吸着力を発生させる複数の吸着力発生源と、複数の上面吸着部のうちから選択した上面吸着部と、選択した上面吸着部に対応する側面吸着部とに共通の吸着力発生源を制御する制御部と、を備える。これにより、制御部が複数の上面吸着部のうちからワークを吸着する上面吸着部を選択するだけで、選択された上面吸着部と共通の吸着力発生源により吸着力が発生される側面吸着部が自動的に選択される。このため、側面吸着部を選択する制御を実行する必要がないので、複数の吸着部のうちからワークを吸着するための吸着部を選択する制御部の制御負荷を軽減できる。

【0008】

この開示の第２の局面によるロボットシステムの制御方法は、ロボットアームに取り付けられるハンドに含まれる、ワークの上面を吸着する複数の上面吸着部のうちから、ワークを吸着する上面吸着部を選択することと、選択した上面吸着部と、ハンドに含まれる複数の側面吸着部のうち、選択した上面吸着部に対応する側面吸着部とに共通の吸着力発生源を制御することにより、ワークを吸着することと、を備える。

【0009】

この開示の第２の局面によるロボットシステムの制御方法は、上記のように、選択した上面吸着部と、ハンドに含まれる複数の側面吸着部のうち、選択した上面吸着部に対応する側面吸着部とに共通の吸着力発生源を制御することにより、ワークを吸着することを備える。これにより、制御部が複数の上面吸着部のうちからワークを吸着する上面吸着部を選択するだけで、選択された上面吸着部と共通の吸着力発生源により吸着力が発生される側面吸着部が自動的に選択される。このため、側面吸着部を選択する制御を実行する必要がないので、複数の吸着部のうちからワークを吸着するための吸着部を選択する制御部の制御負荷を軽減することが可能なロボットシステムの制御方法を提供できる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、複数の吸着部のうちからワークを吸着するための吸着部を選択する制御部の制御負荷を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態によるロボットシステムを示す図である。

【図2】本実施形態によるロボットシステムのブロック図である。

【図3】本実施形態によるハンドを示す図である。

【図4】本実施形態による上面吸着部をＣ２側から見た図である。

【図5】本実施形態による上面吸着部の配置領域の長さを説明するための図である。

【図6】本実施形態による側面吸着部をＢ１側から見た図である。

【図7】本実施形態による側面吸着部の配置領域の長さを説明するための図である。

【図8】本実施形態による共通の吸着力発生源に接続される上面吸着部および側面吸着部を示す図である。

【図9】本実施形態によるロボットシステムの制御方法のフロー図である。

【図10】側面が露出しているワークを吸着する動作を説明するための図である。（ａ）下降するハンドを示す図である。（ｂ）ワークを吸着した上面吸着部を示す図である。（ｃ）ワークの側面に向かって移動する側面吸着部を示す図である。（ｄ）ワークを吸着した側面吸着部を示す図である。（ｅ）ワークを持ち上げたハンドを示す図である。

【図11】側面が露出していないワークを吸着する動作を説明するための図である。（ａ）下降するハンドを示す図である。（ｂ）ワークを吸着した上面吸着部を示す図である。（ｃ）ワークの側面において下降する側面吸着部を示す図である。（ｄ）ワークの側面に向かって移動する側面吸着部を示す図である。（ｅ）ワークを持ち上げたハンドを示す図である。

【図12】変形例による共通の吸着力発生源に接続される上面吸着部および側面吸着部を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本願明細書において、図４に示す下側板部４４の長辺に沿った方向を、Ａ方向とし、Ａ方向に直交する上側板部４２の短辺に沿った方向をＢ方向とする。また、Ａ方向およびＢ方向に直交する方向をＣ方向とする。また、Ａ方向の一方側および他方側を、それぞれ、Ａ１側およびＡ２側とする。Ｂ方向の一方側および他方側を、それぞれ、Ｂ１側およびＢ２側とする。Ｃ方向の一方側および他方側を、それぞれ、Ｃ１側およびＡＣ側とする。なお、Ａ方向、Ｂ方向およびＣ方向は、それぞれ、第１方向、第２方向および第３方向の一例である。

【0013】

本実施形態によるロボットシステム１００について説明する。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ワーク２００を吸着して所望の位置に搬送する。

【0014】

（ワーク）
まず、ワーク２００について説明する。ワーク２００は、たとえば、直方体形状を有する段ボール箱や、直方体形状を有するプラスチックのケースなどである。また、ワーク２００は、複数配置されている。複数のワーク２００は、積層されていてもよいし、バラバラに配置されていてもよい。また、複数のワーク２００の大きさは、全て同じでもよいし、サイズの異なるワーク２００が混在していてもよい。

【0015】

（ロボットシステム）
次に、ロボットシステム１００の構成について説明する。図２に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０と、吸着力発生源６０と、撮像部７０と、制御部８０と、を備えている。

【0016】

ロボット１０の構成について説明する。図１に示すように、ロボット１０は、垂直多関節型のロボット１０である。ロボット１０は、ロボットアーム２０と、ハンド３０と、を含む。ロボットアーム２０は、複数の関節ＪＴを含む。たとえば、ロボットアーム２０は、６個の関節ＪＴ１、ＪＴ２、ＪＴ３、ＪＴ４、ＪＴ５およびＪＴ６を含む。すなわち、ロボットアーム２０は、６軸を有するロボットアーム２０である。また、関節ＪＴ１から関節ＪＴ６までの各々には、図２に示す駆動部２１が配置されている。

【0017】

ハンド３０の構成について説明する。図３に示すように、ハンド３０は、ロボットアーム２０の先端に取り付けられている。ハンド３０は、複数の上面吸着部４５によりワーク２００の上面２０１を吸着し、複数の側面吸着部５４によりワーク２００の側面２０２を吸着する。以下、ハンド３０の構成を具体的に説明する。

【0018】

ハンド３０は、ワーク２００の上面２０１を吸着する上面吸着機構４０と、ワーク２００の側面２０２を吸着する側面吸着機構５０と、を備えている。

【0019】

上面吸着機構４０について説明する。上面吸着機構４０は、取付部４１と、上側板部４２と、クッション部４３と、下側板部４４と、複数の上面吸着部４５と、を含む。取付部４１は、たとえば、柱形状を有し、取付部４１のＣ１側の面には、ロボットアーム２０の先端が取り付けられる。また、取付部４１のＣ２側の面には、上側板部４２が取り付けられる。上側板部４２と下側板部４４とは、たとえば、矩形形状を有し、互いに離間して配置されている。上側板部４２と下側板部４４との間には、クッション部４３が配置されている。クッション部４３は、両端が上側板部４２と下側板部４４とに接続される柱部４３ａと、柱部４３ａを取り囲むように配置されるばね部４３ｂとを含む。柱部４３ａとばね部４３ｂとの組は、上側板部４２および下側板部４４の四隅に各々配置されている。クッション部４３は、ハンド３０がワーク２００に接触した際の衝撃を吸収する。また、複数の上面吸着部４５は、下側板部４４の下側に配置されている。

【0020】

本実施形態における吸着部および配置領域の定義について説明する。本実施形態では、複数の吸着パッドのグループを吸着部と呼ぶ。また、複数の吸着パッドが配置される領域を配置領域と呼ぶ。上面吸着機構４０では、配置領域は、下側板部４４のＣ２側の面の一領域を意味する。後述する側面吸着機構５０では、配置領域は、側方板部５３のＢ１側の面の一領域を意味する。

【0021】

複数の上面吸着部４５について説明する。図４に示すように、本実施形態では、複数の上面吸着部４５は、ワーク２００の上面２０１を吸着する。また、複数の上面吸着部４５は、第１上面吸着部４５ａと、複数の第２上面吸着部４５ｂと、複数の第３上面吸着部４５ｃと、を含む。複数の第２上面吸着部４５ｂは、第１上面吸着部４５ａに対して、Ａ方向に隣り合うように配置されている。本実施形態では、複数の第２上面吸着部４５ｂは、たとえば、５つ配置されている。５つの第２上面吸着部４５ｂを、各々、第２上面吸着部４５１ｂ、４５２ｂ、４５３ｂ、４５４ｂおよび４５５ｂとする。

【0022】

第１上面吸着部４５ａおよび第２上面吸着部４５ｂの詳細な構成について説明する。本実施形態では、第１上面吸着部４５ａおよび第２上面吸着部４５ｂは、各々、ワーク２００を吸着する複数の吸着パッド４６を含む。複数の吸着パッド４６は、下側板部４４のＣ２側の面に配置されている。たとえば、第１上面吸着部４５ａに対応する下側板部４４のＣ２側の面の矩形形状の配置領域ａ１には、１２個の吸着パッド４６が配置されている。１２個の吸着パッド４６は、Ａ方向およびＢ方向に沿って３行４列のマトリクス状に配置されている。また、複数の第２上面吸着部４５ｂは、各々、複数の吸着パッド４６を含む。第２上面吸着部４５ｂの複数の吸着パッド４６は、第２上面吸着部４５ｂに対応する下側板部４４のＣ２側の面の台形形状の配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５に配置されている。たとえば、配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５には、各々、３個、４個、４個、５個、および、５個の吸着パッド４６が配置されている。配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５の各々に配置される複数の吸着パッド４６は、Ｂ方向に沿って一列配置されている。また、第１上面吸着部４５ａおよび第２上面吸着部４５ｂに含まれる吸着パッド４６は、Ｃ方向から見て、円形状を有する。

【0023】

複数の第２上面吸着部４５ｂについて説明する。図５に示すように、本実施形態では、複数の第２上面吸着部４５１ｂ、４５２ｂ、４５３ｂ、４５４ｂおよび４５５ｂの各々の、複数の吸着パッド４６が配置される配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５の、Ａ方向に直交するＢ方向の長さＬ１は互いに異なる。たとえば、配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５のＢ方向の長さＬ１は、配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５の順に大きくなる。そして、互いにＢ方向の長さＬ１が異なる配置領域ａ２２およびａ２３に配置される吸着パッド４６の数は同じであるとともに、Ｂ方向の長さが大きい配置領域ａ２３に配置される吸着パッド４６同士の間隔Ｄ１は、Ｂ方向の長さが小さい配置領域ａ２２に配置される吸着パッド４６同士の間隔Ｄ１よりも大きい。たとえば、配置領域ａ２２およびａ２３の各々に配置される吸着パッド４６の数は４個で、同じである。そして、配置領域ａ２３に配置される吸着パッド４６同士の間隔Ｄ１が、配置領域ａ２２に配置される吸着パッド４６同士の間隔Ｄ１よりも大きくされているため、Ｂ方向において、配置領域ａ２３の一方端から他方端に亘って複数の吸着パッド４６が配置されている。なお、配置領域ａ２２においても、Ｂ方向において配置領域ａ２２の一方端から他方端に亘って複数の吸着パッド４６が配置されている。同様に、互いにＢ方向の長さＬ１が異なる配置領域ａ２４およびａ２５に配置される吸着パッド４６の数は５つで同じであるとともに、Ｂ方向の長さが大きい配置領域ａ２５に配置される吸着パッド４６同士の間隔Ｄ１は、Ｂ方向の長さが小さい配置領域ａ２４に配置される吸着パッド４６同士の間隔Ｄ１よりも大きい。

【0024】

複数の第３上面吸着部４５ｃについて説明する。図４に示すように、複数の第３上面吸着部４５ｃは、第１上面吸着部４５ａに対して、Ａ方向に直交するＢ方向に隣り合うように配置されている。本実施形態では、第３上面吸着部４５ｃが、Ｂ方向に沿って３個配置されている。３個の第３上面吸着部４５ｃを、各々、第３上面吸着部４５１ｃ、４５２ｃおよび４５３ｃとする。また、第３上面吸着部４５１ｃ、４５２ｃおよび４５３ｃは、各々、複数の吸着パッド４６を含む。第３上面吸着部４５ｃの複数の吸着パッド４６は、第３上面吸着部４５ｃに対応する下側板部４４のＣ２側の面の台形形状の配置領域ａ３１、ａ３２およびａ３３に配置されている。たとえば、配置領域ａ３１、ａ３２およびａ３３には、各々、４個、６個、および、７個の吸着パッド４６が配置されている。配置領域ａ３１、ａ３２およびａ３３の各々に配置される複数の吸着パッド４６は、Ａ方向に沿って一列配置されている。また、図５に示すように、第３上面吸着部４５１ｃ、４５２ｃおよび４５３ｃの各々の、複数の吸着パッド４６が配置される配置領域ａ３１、ａ３２およびａ３３の長さＬ２は互いに異なる。たとえば、配置領域ａ３１、ａ３２およびａ３３のＡ方向の長さＬ２は、配置領域ａ３１、ａ３２およびａ３３の順に大きくなる。複数の吸着パッド４６は、配置領域ａ３１、ａ３２およびａ３３の各々において、配置領域ａ３１、ａ３２およびａ３３の各々の一方端から他方端に亘って配置されている。

【0025】

側面吸着機構５０について説明する。図３に示すように、側面吸着機構５０は、第１移動機構５１と、第２移動機構５２と、側方板部５３と、複数の側面吸着部５４と、を含む。第１移動機構５１は、上面吸着機構４０の下側板部４４のＣ１側の面に配置されているとともに、第１移動機構５１の先端には、第２移動機構５２が取り付けられている。第１移動機構５１は、たとえば、エアシリンダであり、Ｂ方向に沿って第２移動機構５２を移動させる。第２移動機構５２の先端には、側方板部５３が取り付けられている。第２移動機構５２も、たとえば、エアシリンダであり、Ｃ方向に沿って側方板部５３を移動させる。側方板部５３は、Ａ－Ｃ平面に沿って配置されている。

【0026】

複数の側面吸着部５４について説明する。図６に示すように、本実施形態では、複数の側面吸着部５４は、ワーク２００の側面２０２を吸着する。複数の側面吸着部５４は、第１側面吸着部５４ａと、第１側面吸着部５４ａに対して、Ａ方向に隣り合うように配置される第２側面吸着部５４ｂと、を含む。また、第２側面吸着部５４ｂは、複数の第２上面吸着部４５ｂに対応するようにＡ方向に沿って複数配置されている。本実施形態では、第２側面吸着部５４ｂは、５個の第２上面吸着部４５ｂに対応するようにＡ方向に沿って５個配置されている。５個の第２側面吸着部５４ｂを、第２側面吸着部５４１ｂ、５４２ｂ、５４３ｂ、５４４ｂおよび５４５ｂとする。

【0027】

第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂの詳細な構成について説明する。本実施形態では、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂは、各々、ワーク２００を吸着する複数の吸着パッド５５を含む。複数の吸着パッド５５は、側方板部５３のうちの、上面吸着部４５が配置されているＢ１側の面に配置されている。たとえば、第１側面吸着部５４ａに対応する側方板部５３の面の配置領域ｂ１には、８個の吸着パッド５５が配置されている。また、複数の第２側面吸着部５４ｂは、各々、複数の吸着パッド５５を含む。第２上面吸着部４５ｂの複数の吸着パッド５５は、第２側面吸着部５４ｂに対応する側方板部５３の面の矩形形状の配置領域ｂ２１、ｂ２２、ｂ２３、ｂ２４およびｂ２５に配置されている。たとえば、配置領域ｂ２１、ｂ２２、ｂ２３、ｂ２４およびｂ２５には、各々、２個の吸着パッド５５が配置されている。そして、本実施形態では、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂに含まれる複数の吸着パッド５５は、Ａ方向およびＢ方向に対して直交するＣ方向に交差するＥ方向に並んで配置されている。たとえば、配置領域ｂ２１、ｂ２２、ｂ２３、ｂ２４およびｂ２５の各々において、２個の吸着パッド５５が、Ｃ方向に交差するＥ方向に並んで配置されている。なお、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂに含まれる吸着パッド５５は、Ｂ方向から見て、円形状を有する。

【0028】

図５よび図７を参照して、第１上面吸着部４５ａおよび第２上面吸着部４５ｂの長さと、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂの長さとの関係について説明する。本実施形態では、Ａ方向において、第１上面吸着部４５ａの複数の吸着パッド４６が配置される配置領域ａ１の長さＬ１１は、第１側面吸着部５４ａの複数の吸着パッド５５が配置される配置領域ｂ１の長さＬ２１に対応している。また、Ａ方向おいて、第２上面吸着部４５ｂの複数の吸着パッド４６が配置される配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５の長さＬ１２は、各々、第２側面吸着部５４ｂの複数の吸着パッド５５が配置される配置領域ｂ２１、ｂ２２、ｂ２３、ｂ２４およびｂ２５の長さＬ２２に対応している。具体的には、配置領域ａ１の長さＬ１１と配置領域ｂ１の長さＬ２１とは、等しい。配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５の長さＬ１２は、各々、配置領域ｂ２１、ｂ２２、ｂ２３、ｂ２４およびｂ２５の各々の長さＬ２２に等しい。

【0029】

吸着力発生源６０について説明する。図８に示すように、本実施形態では、吸着力発生源６０は、複数の上面吸着部４５および複数の側面吸着部５４の吸着力を発生させる。吸着力発生源６０は、複数配置されている。吸着力発生源６０は、たとえば、エジェクタである。エジェクタとは、真空を発生させる装置である。また、吸着力発生源６０は、共通の配管６１を介して、上面吸着部４５および側面吸着部５４に接続されている。たとえば、吸着力発生源６０は、９個配置されている。９個の吸着力発生源６０を、それぞれ、吸着力発生源６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ、６０ｅ、６０ｆ、６０ｇ、６０ｈおよび６０ｉとする。吸着力発生源６０ａには、配管６１ａを介して、第１上面吸着部４５ａおよび第１側面吸着部５４ａが接続されている。すなわち、第１上面吸着部４５ａおよび第１側面吸着部５４ａは、共通の吸着力発生源６０ａに接続されている。ここで、共通の吸着力発生源６０とは、同一の吸着力発生源６０という意味と、同時にオンまたはオフする複数の吸着力発生源６０という意味とを含む。また、共通の配管６１とは、一端が共通の吸着力発生源６０ａに接続されるとともに他端が分岐した同一の配管６１という意味と、共通の吸着力発生源６０によって空気が吸引される複数の配管６１という意味とを含む。そして、エジェクタにより真空が発生されることにより、第１上面吸着部４５ａおよび第１側面吸着部５４ａに各々配置される吸着パッド４６および吸着パッド５５に吸着力が発生する。同様に、吸着力発生源６０ｂには、共通の配管６１ｂを介して、第２上面吸着部４５１ｂおよび第２側面吸着部５４１ｂが接続されている。吸着力発生源６０ｃには、共通の配管６１ｃを介して、第２上面吸着部４５２ｂおよび第２側面吸着部５４２ｂが接続されている。吸着力発生源６０ｄには、共通の配管６１ｄを介して、第２上面吸着部４５３ｂおよび第２側面吸着部５４３ｂが接続されている。吸着力発生源６０ｅには、共通の配管６１ｅを介して、第２上面吸着部４５４ｂおよび第２側面吸着部５４４ｂが接続されている。吸着力発生源６０ｆには、共通の配管６１ｆを介して、第２上面吸着部４５５ｂおよび第２側面吸着部５４５ｂが接続されている。

【0030】

第３上面吸着部４５ｃと吸着力発生源６０との接続について説明する。本実施形態では、第３上面吸着部４５ｃは、上面吸着部４５および側面吸着部５４に接続される吸着力発生源６０とは異なる吸着力発生源６０に接続されている。具体的には、吸着力発生源６０ｇには、配管６１ｇを介して、第３上面吸着部４５１ｃが接続されている。吸着力発生源６０ｈには、配管６１ｈを介して、第３上面吸着部４５２ｃが接続されている。吸着力発生源６０ｉには、配管６１ｉを介して、第３上面吸着部４５３ｃが接続されている。

【0031】

撮像部７０について説明する。図１に示すように、撮像部７０は、ロボット１０の上方に配置されている。撮像部７０は、カメラ部７１と、カメラ部７１によって撮像された画像を処理する撮像部用制御部７２と、を含む。カメラ部７１は、たとえば、３次元のカメラである。カメラ部７１は、上からワーク２００を撮像する。そして、カメラ部７１に撮像された画像に基づいて撮像部用制御部７２がワーク２００の大きさを検出する。検出したワーク２００の大きさが、制御部８０に送信される。なお、撮像部７０は、検出部の一例である。

【0032】

制御部８０の構成について説明する。図２に示すように、制御部８０は、ロボットコントローラである。制御部８０は、メイン制御部８１と、サーボ制御部８２と、駆動回路部８３と、を含む。メイン制御部８１、および、サーボ制御部８２は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。メイン制御部８１は、ロボットアーム２０の駆動部２１を制御する。サーボ制御部８２は、メイン制御部８１からの指令に基づいて、ロボットアーム２０の駆動部２１に供給される電力を制御する。駆動回路部８３は、ロボットアーム２０の駆動部２１に駆動電力を供給する。駆動回路部８３は、ロボットアーム２０の駆動部２１の各々に対して配置されている。駆動部２１は、各々、サーボモータとエンコーダと減速機とを含む。また、制御部８０は、側面吸着機構５０の第１移動機構５１および第２移動機構５２と、吸着力発生源６０とを制御する。なお、制御部８０と撮像部用制御部７２とは、上記のように別個に配置されていてもよいし、制御部８０と撮像部用制御部７２とが一体として配置されていてもよい。

【0033】

制御部８０の上面吸着部４５および側面吸着部５４の制御について説明する。本実施形態では、制御部８０は、ワーク２００の大きさに応じて、ワーク２００を吸着する上面吸着部４５を選択する。具体的には、制御部８０は、撮像部７０に検出されたワーク２００の大きさに基づいて、複数の上面吸着部４５のうちいずれの上面吸着部４５によりワーク２００を吸着するのかを決定する。たとえば、カメラ部７１に撮像された画像に基づいて撮像部用制御部７２がワーク２００の大きさを検出する。検出したワーク２００の大きさが、制御部８０に送信される。そして、制御部８０は、複数の上面吸着部４５のうちワーク２００の大きさに応じて選択した上面吸着部４５と、選択された上面吸着部４５と共通の吸着力発生源６０に接続されている側面吸着部５４とによるワーク２００の吸着を制御する。すなわち、制御部８０は、共通の吸着力発生源６０に、共通の配管６１を介して接続された上面吸着部４５と側面吸着部５４とによりワーク２００を吸着する制御を実行する。また、制御部８０は、第３上面吸着部４５ｃの吸着を、第１上面吸着部４５ａ、第２上面吸着部４５ｂ、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂとは別個に制御する。以下、例を挙げて、制御部８０の吸着部の選択の動作を説明する。

【0034】

図５に示すように、制御部８０は、制御上において、Ｃ方向から見て、基準点Ｐにワーク２００の角部を合わせる。この状態で、ワーク２００と全領域がオーバラップしている配置領域に配置された吸着パッド４６および５５によりワーク２００を吸着するように制御する。なお、基準点Ｐは、Ｃ方向から見て、下側板部４４の角部から離間した点である。たとえば、図５において一点鎖線で示されるワーク２００ａでは、Ｃ方向から見て、ワーク２００ａの短辺が配置領域ａ２１にオーバラップし、ワーク２００ａの長辺が配置領域ａ３１にオーバラップしている。この場合、制御部８０は、配置領域ａ１の全体がワーク２００ａにオーバラップしている一方、配置領域ａ２１および配置領域ａ３１の一部が、ワーク２００ａとオーバラップしていないため、配置領域ａ１に対応する第１上面吸着部４５ａと、第１側面吸着部５４ａとによってワーク２００を吸着するように、吸着力発生源６０ａを動作させる。また、図５において点線で示されるワーク２００ｂについて説明する。ワーク２００ｂの上面２０１の面積は、ワーク２００ａの上面２０１の面積よりも大きい。また、ワーク２００ｂのＡ２側の短辺とＢ２側の長辺とは、各々、ワーク２００ａのＡ２側の短辺とＢ２側の長辺と重なっている。ワーク２００ｂでは、Ｃ方向から見て、ワーク２００ｂの短辺が配置領域ａ２２にオーバラップし、ワーク２００ａの長辺が配置領域ａ３２にオーバラップしている。この場合、制御部８０は、配置領域ａ１、ａ２１およびａ３１の全体がワーク２００ｂにオーバラップしている一方、配置領域ａ２２およびａ３２の一部が、ワーク２００ｂとオーバラップしていないため、配置領域ａ１、ａ２１およびａ３１に各々対応する第１上面吸着部４５ａ、第２上面吸着部４５１ｂ、および、第３上面吸着部４５１ｃと、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４１ｂと、によってワーク２００を吸着するように、吸着力発生源６０ａ、吸着力発生源６０ｂおよび吸着力発生源６０ｇを動作させる。

【0035】

次に、図９を参照して、ワーク２００を搬送するためのロボットシステム１００の制御方法について説明する。なお、本実施形態では、複数のワーク２００が積層されている場合についてのロボットシステム１００の制御方法について説明する。

【0036】

ステップＳ１において、カメラ部７１によりワーク２００が撮像される。カメラ部７１に撮像された画像に基づいて撮像部用制御部７２がワーク２００の大きさを検出する。検出されたワーク２００の大きさが、制御部８０に送信される。

【0037】

ステップＳ２において、制御部８０は、撮像部７０に検出されたワーク２００の大きさに基づいて、複数のワーク２００のうちいずれのワーク２００を吸着するのかを選択する。

【0038】

ステップＳ３において、制御部８０は、撮像部７０に検出されたワーク２００の大きさに基づいて、複数の上面吸着部４５のうちいずれの上面吸着部４５によりワーク２００を吸着するのかを決定する。

【0039】

ステップＳ４において、制御部８０は、選択したワーク２００の側面２０２が露出しているか否かを判定する。ステップＳ４において、ｙｅｓの場合、ステップＳ５に進む。ステップＳ４において、ｎｏの場合、ステップＳ６に進む。

【0040】

ステップＳ５におけるワーク２００の側面２０２が露出している場合の、ワーク２００の吸着動作について説明する。図１０に示すように、ワーク２００の側面２０２が露出している場合とは、たとえば、吸着対象となるワーク２００が、積層された複数のワーク２００の端部に配置されており、ワーク２００の４つの側面２０２のうちの少なくとも１つの側面２０２が露出している場合である。図１０（ａ）に示すように、まず、制御部８０は、ハンド３０をワーク２００に向かって下降させる。次に、図１０（ｂ）に示すように、制御部８０は、上面吸着部４５によりワーク２００の上面２０１を吸着させる。さらに、制御部８０は、第２移動機構５２により側面吸着部５４を下降させる。次に、図１０（ｃ）に示すように、制御部８０は、第１移動機構５１により側面吸着部５４をワーク２００の側面２０２に向かって移動させる。次に、図１０（ｄ）に示すように、本実施形態では、制御部８０は、ハンド３０に含まれる複数の側面吸着部５４のうち、選択された上面吸着部４５と、選択された上面吸着部４５に対応する側面吸着部５４とに共通の吸着力発生源６０を制御する。具体的には、制御部８０は、ハンド３０に含まれる複数の側面吸着部５４のうち、選択された上面吸着部４５と共通の吸着力発生源６０に接続されている側面吸着部５４とにより、ワーク２００を吸着させる。また、制御部８０は、上面吸着部４５の高さ位置を維持した状態で、側面吸着部５４によりワーク２００を吸着させる。すなわち、制御部８０は、上面吸着部４５によりワーク２００の上面２０１を吸着した後、ワーク２００を持ち上げることなく、側面吸着部５４によりワーク２００を吸着させる。次に、図１０（ｅ）に示すように、制御部８０は、ハンド３０を上昇させて、ワーク２００を所望の位置に搬送するようにロボットアーム２０を制御する。

【0041】

ステップＳ６におけるワーク２００の側面２０２が露出していない場合の、ワーク２００の吸着動作について説明する。図１１に示すように、ワーク２００の側面２０２が露出していない場合とは、たとえば、吸着対象となるワーク２００の４つの側面２０２が他のワーク２００に接している場合である。図１１（ａ）に示すように、まず、制御部８０は、ハンド３０をワーク２００に向かって下降させる。次に、図１１（ｂ）に示すように、制御部８０は、上面吸着部４５によりワーク２００の上面２０１を吸着させる。次に、図１１（ｃ）に示すように、本実施形態では、制御部８０は、上面吸着部４５によりワーク２００を吸着させてワーク２００を持ち上げるようにロボットアーム２０を制御する。また、制御部８０は、第２移動機構５２により側面吸着部５４を下降させる。次に、図１１（ｄ）に示すように、本実施形態では、制御部８０は、上面吸着部４５により持ち上げられたワーク２００を、側面吸着部５４により吸着させる。具体的には、制御部８０は、第２移動機構５２により側面吸着部５４をワーク２００の側面２０２に向かって移動させた後、側面吸着部５４によりワーク２００を吸着させる。ここで、本実施形態では、ハンド３０に含まれる複数の側面吸着部５４のうち、選択された上面吸着部４５と共通の吸着力発生源６０に接続されている側面吸着部５４とにより、ワーク２００を吸着する。次に、図１１（ｅ）に示すように、制御部８０は、ハンド３０を上昇させて、ワーク２００を所望の位置に搬送するようにロボットアーム２０を制御する。

【0042】

図９に示すように、ステップＳ７において、制御部８０は、把持対象となるワーク２００が全て所望の位置に搬送されたか否かを判定する。ステップＳ７において、ｎｏの場合、ステップＳ２からステップＳ６までの動作が繰り返される。ステップＳ７において、ｙｅｓの場合、ワーク２００を搬送するためのロボットシステム１００の動作が終了する。

【0043】

［本実施形態の効果］
ロボットシステム１００は、複数の上面吸着部４５および複数の側面吸着部５４の吸着力を発生させる複数の吸着力発生源６０と、複数の上面吸着部４５のうちから選択した上面吸着部４５と、選択した上面吸着部４５に対応する側面吸着部５４とに共通の吸着力発生源６０を制御する制御部８０を備える。これにより、制御部８０が複数の上面吸着部４５のうちからワーク２００を吸着する上面吸着部４５を選択するだけで、選択された上面吸着部４５と共通の吸着力発生源６０により吸着力が発生される側面吸着部５４が自動的に選択される。このため、側面吸着部５４を選択する制御を実行する必要がないので、複数の吸着部のうちからワーク２００を吸着するための吸着部を選択する制御部８０の負担を軽減できる。また、吸着力発生源６０が共通であることにより、ロボットシステム１００の構成を簡略化できる。

【0044】

制御部８０は、共通の吸着力発生源６０に、共通の配管６１を介して接続された上面吸着部４５と側面吸着部５４とによりワーク２００を吸着する制御を実行する。これにより、共通の配管６１によって空気を吸引することによって吸引力を発生させることにより、容易に、互いに対応する上面吸着部４５と側面吸着部５４とによりワーク２００を吸着することができる。また、配管６１が共通であることにより、ロボットシステム１００の構成を簡略化できる。

【0045】

複数の上面吸着部４５は、第１上面吸着部４５ａと、第１上面吸着部４５ａに対して、Ａ方向に隣り合うように配置される第２上面吸着部４５ｂと、を含む。複数の側面吸着部５４は、第１側面吸着部５４ａと、第１側面吸着部５４ａに対して、Ａ方向に隣り合うように配置される第２側面吸着部５４ｂと、を含む。制御部８０は、共通の吸着力発生源６０に接続されている第１上面吸着部４５ａと第１側面吸着部５４ａとによりワーク２００を吸着する制御を実行し、共通の吸着力発生源６０に接続されている第２上面吸着部４５ｂと第２側面吸着部５４ｂとによりワーク２００を吸着する制御を実行する。これにより、ワーク２００のＡ方向のサイズが小さい場合では、制御部８０が第１上面吸着部４５ａを選択するだけで、選択された第１上面吸着部４５ａと共通の吸着力発生源６０に接続されている第１側面吸着部５４ａが自動的に選択される。また、ワーク２００のＡ方向のサイズが大きい場合では、制御部８０が第１上面吸着部４５ａおよび第２上面吸着部４５ｂを選択するだけで、選択された第１上面吸着部４５ａおよび第２上面吸着部４５ｂの各々と共通の吸着力発生源６０に接続されている第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂが自動的に選択される。その結果、Ａ方向のサイズが異なるワーク２００が混在している場合でも、ワーク２００を吸着するための吸着部を選択する制御部８０の負担を軽減できる。

【0046】

第２上面吸着部４５ｂは、Ａ方向に沿って複数配置され、第２側面吸着部５４ｂは、複数の第２上面吸着部４５ｂに対応するようにＡ方向に沿って複数配置されている。これにより、Ａ方向のサイズの種類が比較的多くなった場合でも、第１上面吸着部４５ａ、複数の第２上面吸着部４５ｂ、第１側面吸着部５４ａ、および、複数の第２側面吸着部５４ｂのいずれかを選択することより、ワーク２００を吸着するための吸着部をワーク２００のサイズに合うように適切に選択することができる。

【0047】

第１上面吸着部４５ａおよび第２上面吸着部４５ｂは、各々、ワーク２００を吸着する複数の吸着パッド４６を含む。なお、複数の吸着パッド４６は、各々、空気のリークを防止するためのバルブを内蔵しており、吸着面からパッドがずれたり、穴が開いているところに重なったりした場合に、吸着力が低下することを防ぐことが可能である。複数の第２上面吸着部４５ｂの各々の、複数の吸着パッド４６が配置される配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５の、Ａ方向に直交するＢ方向の長さＬ１は互いに異なり、互いにＢ方向の長さＬ１が異なる配置領域に配置される吸着パッド４６の数は同じであるとともに、Ｂ方向の長さＬ１が大きい配置領域に配置される吸着パッド４６同士の間隔Ｄ１は、Ｂ方向の長さＬ１が小さい配置領域に配置される吸着パッド４６同士の間隔Ｄ１よりも大きい。これにより、配置領域のＢ方向の長さＬ１が大きい場合でも、吸着パッド４６が偏りなく配置されるので、ワーク２００を安定して吸着することができる。

【0048】

第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂは、各々、ワーク２００を吸着する複数の吸着パッド５５を含む。なお、複数の吸着パッド５５も、複数の吸着パッド４６と同様に、各々、空気のリークを防止するためのバルブを内蔵しており、吸着面からパッドがずれたり、穴が開いているところに重なったりした場合に、吸着力が低下することを防ぐことが可能である。第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂに含まれる複数の吸着パッド５５は、Ａ方向およびＢ方向に対して直交するＣ方向に交差するＥ方向に並んで配置されている。これにより、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂに含まれる複数の吸着パッド５５が、Ｃ方向に沿って並んで配置されている場合と比べて、複数の吸着パッド５５が配置される領域のＣ方向の幅を短縮できる。その結果、Ｃ方向の幅が比較的小さいワーク２００に対しても、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂにより吸着できる。

【0049】

Ａ方向において、第１上面吸着部４５ａの複数の吸着パッド４６が配置される配置領域ａ１の長さＬ１１は、第１側面吸着部５４ａの複数の吸着パッド５５が配置される配置領域ｂ１の長さＬ２１に対応する。Ａ方向おいて、第２上面吸着部４５ｂの複数の吸着パッド４６が配置される配置領域ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４およびａ２５の長さＬ１２は、各々、第２側面吸着部５４ｂの複数の吸着パッド５５が配置される配置領域ｂ２１、ｂ２２、ｂ２３、ｂ２４およびｂ２５の長さＬ２２に対応している。これにより、第１上面吸着部４５ａの複数の吸着パッド４６が配置される配置領域ａ１の長さＬ１１は、第１側面吸着部５４ａの複数の吸着パッド５５が配置される配置領域ｂ１の長さＬ２１と略同じになるので、第１上面吸着部４５ａと第１側面吸着部５４ａとのうちの一方が、ワーク２００からはみ出すことを抑制できる。第２上面吸着部４５ｂおよび第２側面吸着部５４ｂについても同様に、第２上面吸着部４５ｂと第２側面吸着部５４ｂとのうちの一方が、ワーク２００からはみ出すことを抑制できる。

【0050】

複数の上面吸着部４５は、第１上面吸着部４５ａに対して、Ａ方向に直交するＢ方向に隣り合うように配置され、上面吸着部４５および側面吸着部５４に接続される吸着力発生源６０とは異なる吸着力発生源６０に接続される第３上面吸着部４５ｃを含む。制御部８０は、第３上面吸着部４５ｃの吸着を、第１上面吸着部４５ａ、第２上面吸着部４５ｂ、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂとは別個に制御する。これにより、Ｂ方向のサイズが異なるワーク２００が混在している場合でも、ワーク２００のサイズに応じてワーク２００を吸着できる。

【0051】

制御部８０は、ワーク２００の大きさに応じて、ワーク２００を吸着する上面吸着部４５を選択する。これにより、制御部８０は、大きさの異なるワーク２００が複数存在している場合でも、ワーク２００の大きさに応じて、ワーク２００を吸着する上面吸着部４５を適切に選択することができる。

【0052】

ロボットシステム１００は、ワーク２００の大きさを検出する撮像部７０を備える。制御部８０は、撮像部７０に検出されたワーク２００の大きさに基づいて、複数の上面吸着部４５のうちいずれの上面吸着部４５によりワーク２００を吸着するのかを決定する。これにより、制御部８０は、撮像部７０に検出されたワーク２００の大きさに基づいて、容易に、ワーク２００を吸着する上面吸着部４５を選択できる。

【0053】

ワーク２００を吸着することは、上面吸着部４５によりワーク２００を吸着することと、上面吸着部４５の高さ位置を維持した状態で、側面吸着部５４によりワーク２００を吸着することと、を含む。これにより、側面２０２が露出しているワーク２００を容易に吸着できる。

【0054】

ワーク２００を吸着することは、上面吸着部４５によりワーク２００を吸着してワーク２００を持ち上げることと、上面吸着部４５により持ち上げられたワーク２００を、側面吸着部５４により吸着することと、を含む。これにより、吸着対象となるワーク２００の側方に別のワーク２００が配置されている場合でも、上面吸着部４５により一旦ワーク２００が持ち上げられるので、側面吸着部５４によりワーク２００の側面２０２を容易に吸着できる。

【0055】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0056】

たとえば、上記実施形態では、ロボット１０が６軸の垂直多関節型のロボット１０である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボット１０が６軸以外の軸数を有する垂直多関節型のロボット１０であってもよい。また、ロボット１０が垂直多関節型の以外のロボット１０であってもよい。

【0057】

また、上記実施形態では、上面吸着部４５および側面吸着部５４が、エジェクタにより吸引された空気によりワーク２００を吸着する吸着部である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、上面吸着部４５および側面吸着部５４が、吸着力発生源６０が噴出した空気のサイクロン効果によりワーク２００を吸着するベルヌーイ型の吸着部であってもよい。

【0058】

また、上記実施形態では、上面吸着部４５および側面吸着部５４が、共通の吸着力発生源６０に共通の配管６１を介して接続されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図１２の変形例に示すように、上面吸着部１４５および側面吸着部１５４が、共通の吸着力発生源１６０に共通の配線１６１を介して接続されていてもよい。たとえば、上面吸着部１４５および側面吸着部１５４は、吸着力発生源１６０から流れる電流により磁力を発生させる電磁石である。なお、磁力によってワーク２００を保持することを、吸引と呼んでもよい。

【0059】

また、上記実施形態では、第２上面吸着部４５ｂおよび第２側面吸着部５４ｂが各々複数配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第２上面吸着部４５ｂおよび第２側面吸着部５４ｂが１つずつ配置されていてもよい。

【0060】

また、上記実施形態では、複数の第２上面吸着部４５ｂのＢ方向の長さが互いに異なる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、複数の第２上面吸着部４５ｂのＢ方向の長さが互いに同じであってもよい。

【0061】

また、上記実施形態では、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂに含まれる複数の吸着パッド５５は、Ｃ方向に交差するＥ方向に並んで配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１側面吸着部５４ａおよび第２側面吸着部５４ｂに含まれる複数の吸着パッド５５がＣ方向に沿って並んで配置されていてもよい。

【0062】

また、上記実施形態では、上面吸着部４５に、第３上面吸着部４５ｃが含まれる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、上面吸着部４５に、第３上面吸着部４５ｃが含まれていなくてもよい。

【0063】

また、上記実施形態では、第３上面吸着部４５ｃが複数配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第３上面吸着部４５ｃが１つのみ配置されていてもよい。

【0064】

また、上記実施形態では、撮像部７０により撮像された画像に基づいてワーク２００の大きさが検出される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、反射型の光センサを走査するとともに、反射型の光センサから出射された光が反射されたか否かに基づいてワーク２００の大きさを検出してもよい。

【0065】

また、上記実施形態では、複数の吸着パッドのグループを本開示の吸着部と定義した。すなわち、上記実施形態では、上面吸着部４５および側面吸着部５４の各々に、複数の吸着パッド４６および複数の吸着パッド５５が配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、上面吸着部４５および側面吸着部５４に、複数のスポンジ状の吸着部が配置されていてもよい。この場合、複数のスポンジ状の吸着部の各々の形状が、上面吸着部４５の配置領域の形状および側面吸着部５４の配置領域の形状に一致する。つまり、１つのスポンジ状の吸着部を本開示の吸着部と定義してもよい。

【0066】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。

【0067】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0068】

（項目１）
ロボットアームと、
ワークの上面を吸着する複数の上面吸着部と、前記ワークの側面を吸着する複数の側面吸着部と、を含み、前記ロボットアームに取り付けられるハンドと、
前記複数の上面吸着部および前記複数の側面吸着部の吸着力を発生させる複数の吸着力発生源と、
前記複数の上面吸着部のうちから選択した前記上面吸着部と、選択した前記上面吸着部に対応する前記側面吸着部とに共通の前記吸着力発生源を制御する制御部と、を備える、ロボットシステム。

【0069】

（項目２）
前記制御部は、共通の前記吸着力発生源に、共通の配管または共通の配線を介して接続された前記上面吸着部と前記側面吸着部とにより前記ワークを吸着する制御を実行する、項目１に記載のロボットシステム。

【0070】

（項目３）
前記複数の上面吸着部は、
第１上面吸着部と、
前記第１上面吸着部に対して、第１方向に隣り合うように配置される第２上面吸着部と、を含み、
前記複数の側面吸着部は、
第１側面吸着部と、
前記第１側面吸着部に対して、前記第１方向に隣り合うように配置される第２側面吸着部と、を含み、
前記制御部は、
共通の前記吸着力発生源に接続されている前記第１上面吸着部と前記第１側面吸着部とにより前記ワークを吸着する制御を実行し、
共通の前記吸着力発生源に接続されている前記第２上面吸着部と前記第２側面吸着部とにより前記ワークを吸着する制御を実行する、項目１または項目２に記載のロボットシステム。

【0071】

（項目４）
前記第２上面吸着部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記第２側面吸着部は、複数の前記第２上面吸着部に対応するように前記第１方向に沿って複数配置されている、項目３に記載のロボットシステム。

【0072】

（項目５）
前記第１上面吸着部および前記第２上面吸着部は、各々、前記ワークを吸着する複数の吸着パッドを含み、
前記複数の第２上面吸着部の各々の、前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の、前記第１方向に直交する第２方向の長さは互いに異なり、
互いに前記第２方向の長さが異なる前記配置領域に配置される前記吸着パッドの数は同じであるとともに、前記第２方向の長さが大きい前記配置領域に配置される前記吸着パッド同士の間隔は、前記第２方向の長さが小さい前記配置領域に配置される前記吸着パッド同士の間隔よりも大きい、項目４に記載のロボットシステム。

【0073】

（項目６）
前記第１側面吸着部および前記第２側面吸着部は、各々、前記ワークを吸着する複数の吸着パッドを含み、
前記第１側面吸着部および前記第２側面吸着部に含まれる前記複数の吸着パッドは、前記第１方向および前記第２方向に対して直交する第３方向に交差する方向に並んで配置されている、項目５に記載のロボットシステム。

【0074】

（項目７）
前記第１方向において、前記第１上面吸着部の前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の長さは、前記第１側面吸着部の前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の長さに対応し、
前記第１方向おいて、前記第２上面吸着部の前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の長さは、前記第２側面吸着部の前記複数の吸着パッドが配置される配置領域の長さに対応している、項目３から項目６までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

【0075】

（項目８）
前記複数の上面吸着部は、前記第１上面吸着部に対して、前記第１方向に直交する第２方向に隣り合うように配置され、前記上面吸着部および前記側面吸着部に接続される前記吸着力発生源とは異なる吸着力発生源に接続される第３上面吸着部を含み、
前記制御部は、前記第３上面吸着部の吸着を、前記第１上面吸着部、前記第２上面吸着部、前記第１側面吸着部および前記第２側面吸着部とは別個に制御する、項目３から項目７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

【0076】

（項目９）
前記制御部は、前記ワークの大きさに応じて、前記ワークを吸着する前記上面吸着部を選択する、項目１から項目８までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

【0077】

（項目１０）
前記ワークの大きさを検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部に検出された前記ワークの大きさに基づいて、前記複数の上面吸着部のうちいずれの前記上面吸着部により前記ワークを吸着するのかを決定する、項目９に記載のロボットシステム。

【0078】

（項目１１）
ロボットアームに取り付けられるハンドに含まれる、ワークの上面を吸着する複数の上面吸着部のうちから、前記ワークを吸着する前記上面吸着部を選択することと、
選択した前記上面吸着部と、前記ハンドに含まれる複数の側面吸着部のうち、選択した前記上面吸着部に対応する前記側面吸着部とに共通の吸着力発生源を制御することにより、前記ワークを吸着することと、を備える、ロボットシステムの制御方法。

【0079】

（項目１２）
前記ワークを吸着することは、
前記上面吸着部により前記ワークを吸着することと、
前記上面吸着部の高さ位置を維持した状態で、前記側面吸着部により前記ワークを吸着することと、を含む、項目１１に記載のロボットシステムの制御方法。

【0080】

（項目１３）
前記ワークを吸着することは、
前記上面吸着部により前記ワークを吸着して前記ワークを持ち上げることと、
前記上面吸着部により持ち上げられた前記ワークを、前記側面吸着部により吸着することと、を含む、項目１１に記載のロボットシステムの制御方法。

【符号の説明】

【0081】

２０ ロボットアーム
３０ ハンド
４５ 上面吸着部
４５ａ 第１上面吸着部
４５ｂ 第２上面吸着部
４５ｃ 第３上面吸着部
４６ 吸着パッド
５４ 側面吸着部
５４ａ 第１側面吸着部
５４ｂ 第２側面吸着部
５５ 吸着パッド
６０ 吸着力発生源
６１ 配管
７０ 撮像部（検出部）
８０ 制御部
１００ ロボットシステム
１６０ 吸着力発生源
１６１ 配線
２００ ワーク
２０１ 上面
２０２ 側面
Ａ方向（第１方向）
Ｂ方向（第２方向）
Ｃ方向（第３方向）
Ｅ方向（第３方向に交差する方向）
ａ１、ａ２１、ａ２２、ａ２３、ａ２４、ａ２５ 配置領域
ａ３１、ａ３２、ａ３３ 配置領域
ｂ１、ｂ２１、ｂ２２、ｂ２３、ｂ２４、ｂ２５ 配置領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】