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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024171841
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 5/00 20060101AFI20241205BHJP
【ＦＩ】
B25J5/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023089092
(22)【出願日】2023-05-30
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100202728
【弁理士】
【氏名又は名称】三森 智裕
(72)【発明者】
【氏名】掃部 雅幸
(72)【発明者】
【氏名】久保 仁
(72)【発明者】
【氏名】岡 朋暉
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS34
3C707BS26
3C707CS08
3C707HS09
3C707KT02
3C707KT04
3C707LV15
3C707MT08
3C707WA16
(57)【要約】
【課題】ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度の向上が可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、ロボットアーム１３および１４を含むロボット本体部１０と、ロボット本体部１０と一体的に移動することと、ロボット本体部１０とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部２０と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】このロボット１００は、ロボットアーム１３および１４を含むロボット本体部１０と、ロボット本体部１０と一体的に移動することと、ロボット本体部１０とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部２０と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットアームを含むロボット本体部と、
前記ロボット本体部と一体的に移動することと、前記ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部と、を備える、ロボット。
前記ロボット本体部と一体的に移動することと、前記ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部と、を備える、ロボット。
【請求項2】
前記移動部は、前記ロボット本体部とは別個の運搬対象物を載置する載置部を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部とは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動を制御する移動制御部と、をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
前記ロボット制御部とは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動を制御する移動制御部と、をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項4】
前記移動部は、前記ロボット本体部と一体的に移動する場合に前記ロボット本体部が取り付けられる基台部を含み、
前記ロボット本体部は、前記移動部の前記基台部に取り付けられる取付部を含む、請求項１または２に記載のロボット。
前記ロボット本体部は、前記移動部の前記基台部に取り付けられる取付部を含む、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項5】
前記ロボット本体部は、前記移動部が別個に移動する場合において、前記移動部とは別個に床面に配置された架台部に前記取付部が取り付けられることによって、前記移動部とは別個に固定される、請求項４に記載のロボット。
【請求項6】
前記ロボット本体部は、前記移動部が別個に移動する場合において、前記ロボットアームを動作させることにより、所定の作業動作を行う、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項7】
前記ロボットアームは、互いに異なる第１ロボットアームと第２ロボットアームとを有し、
前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに離間した状態で独立して動作する、請求項１または２に記載のロボット。
前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに離間した状態で独立して動作する、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項8】
前記移動部は、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームと一体的に移動することと、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動することとを、切り替えられて移動し、
前記移動部が前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動している場合において、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに独立して動作する、請求項７に記載のロボット。
前記移動部が前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動している場合において、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに独立して動作する、請求項７に記載のロボット。
【請求項9】
前記ロボット本体部に取り付けられた状態と、前記ロボット本体部から離間した状態とを切り替えられて配置され、画像を撮像する本体撮像部をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項10】
前記移動部に配置され、前記移動部と一体的に移動する移動撮像部をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項11】
前記ロボット本体部と前記移動部との少なくとも一方に配置され、入力操作を受け付ける操作部をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項12】
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボットアームの動作の動力源となる第１バッテリと、
前記第１バッテリとは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動の動力源となる第２バッテリと、をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
前記第１バッテリとは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動の動力源となる第２バッテリと、をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この開示は、ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、アーム部を備えた自走式ロボットが開示されている。特許文献１には、走行ベース部とアーム支持部とを備えた自走式ロボットが開示されている。特許文献１の自走式ロボットでは、走行ベース部は、一対の駆動輪を回転駆動して、ロボット本体を走行させる。アーム支持部は、アーム部の端部を支持するとともに、アーム部と一体となって走行ベース部の上段に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１３１３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１に記載されている自走式ロボットは、アーム部を動作させることにより所定の作業を実行している最中には、作業を行っている地点から離間した地点まで移動することができない。一方で、この自走式ロボットは、運搬、清掃、または、見回りなどの移動を伴う作業を行う場合には、１つの地点において継続してアーム部を動作させる作業を行うことができない。そこで、ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度の向上が望まれている。
【0005】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度の向上が可能なロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この開示の一の局面によるロボットは、ロボットアームを含むロボット本体部と、ロボット本体部と一体的に移動することと、ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部と、を備える。なお、ここで言う「切り替えられて」とは、移動部がロボット本体部と一体的に移動する状態と、移動部がロボット本体部とは別個に移動する状態とのいずれかの状態を選択的に取ることを意味する。
【0007】
この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、ロボット本体部と一体的に移動することと、ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部を備える。これにより、ロボット本体部が移動部と一体的に移動する場合には、移動部により移動しながら、複数の地点においてロボット本体部に配置されたロボットアームを用いた作業を行うことができる。また、移動部がロボット本体部と別個に移動する場合には、ロボットアームが作業を行っている最中に移動部が運搬などの移動を伴う作業を行うことができる。これらの結果、ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を向上できる。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示の第１実施形態によるロボットが配置されている配膳システムの全体構成を示す図である。
【図2】第１実施形態によるロボットを含む配膳システムの構成を示したブロック図である。
【図3】第１実施形態によるロボットの全体構成を模式的に示した斜視図である。
【図4】ロボット本体部と移動部とが分離した状態を説明するための図である。
【図5】ロボット本体部と移動部とが分離した状態での配膳の動作を示した図である。
【図6】頭部が取り外された状態での動作を示した図である。
【図7】第２実施形態によるロボットの構成を示した模式図である。
【図8】ロボットアームが分離した状態での配膳の動作を示した図である。
【図9】第３実施形態によるロボットによる見回りの動作を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示を具体化した本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0011】
【0012】
（配膳システムの構成）
図１に示すように、ロボット１００は、対象者９０に対する料理１０３の提供が行われる配膳システム１０１に配置されている。配膳システム１０１では、ロボット１００により調理装置１０２の操作が行われることによって、料理１０３の調理が行われる。調理装置１０２は、たとえば、電子レンジおよび飲料供給装置を含む。調理装置１０２は、人が使用する電子レンジおよび飲料供給装置などの装置と同じ構成を有している。ロボット１００により調理された料理１０３は、ロボット１００によって、対象者９０に対して運搬される。ロボット１００により調理の作業が行われる調理室１０１ａと、料理１０３が運搬される対象者９０が位置するホール１０１ｂとは、互いに異なる部屋である。ロボット１００は、たとえば、人の活動空間においてユーザにサービスを提供するように動作するサービスロボットである。また、ロボット１００は、人と直接対面してコミュニケーションを行うソーシャルロボットでもある。ロボット１００は、制御室１０１ｃに配置された制御装置１０４と通信を行いながら、調理作業および運搬作業の動作を行う。なお、料理１０３は、運搬対象物の一例である。
図１に示すように、ロボット１００は、対象者９０に対する料理１０３の提供が行われる配膳システム１０１に配置されている。配膳システム１０１では、ロボット１００により調理装置１０２の操作が行われることによって、料理１０３の調理が行われる。調理装置１０２は、たとえば、電子レンジおよび飲料供給装置を含む。調理装置１０２は、人が使用する電子レンジおよび飲料供給装置などの装置と同じ構成を有している。ロボット１００により調理された料理１０３は、ロボット１００によって、対象者９０に対して運搬される。ロボット１００により調理の作業が行われる調理室１０１ａと、料理１０３が運搬される対象者９０が位置するホール１０１ｂとは、互いに異なる部屋である。ロボット１００は、たとえば、人の活動空間においてユーザにサービスを提供するように動作するサービスロボットである。また、ロボット１００は、人と直接対面してコミュニケーションを行うソーシャルロボットでもある。ロボット１００は、制御室１０１ｃに配置された制御装置１０４と通信を行いながら、調理作業および運搬作業の動作を行う。なお、料理１０３は、運搬対象物の一例である。
【0013】
制御装置１０４は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）またはハードディスクドライブ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置、および、通信モジュールを有するパーソナルコンピュータである。また、制御装置１０４には、作業者９５による入力操作を受けつけるマウスおよびキーボードなどの操作部と、演算装置により画像が表示される表示装置が接続されている。制御装置１０４は、作業者９５による入力操作を受け付けるとともに、受け付けられた入力操作に基づいて、ロボット１００に実行させる作業を指示する情報をロボット１００に対して送信する。また、制御装置１０４は、ロボット１００からの信号を受信するとともに、ロボット１００から受信された情報に基づく表示を表示装置に表示する。
【0014】
（ロボットの構成）
図２に示すように、ロボット１００は、ロボット本体部１０と移動部２０とを備えている。第１実施形態によるロボット１００は、ロボット本体部１０が移動部２０と共に一体的に移動する合体状態と、ロボット本体部１０とは離間した状態で移動部２０が別個に移動する分離状態とを切り替えられて動作する。すなわち、第１実施形態によるロボット１００は、移動部２０がロボット本体部１０と一体的に移動する合体状態と、移動部２０がロボット本体部１０とは別個に移動する分離状態とに、選択的に変更される。言い換えれば、ロボット１００は、合体状態と分離状態との各々の状態で配置可能であって、合体状態と分離状態とのうちのいずれかの状態において配置される。たとえば、合体状態と分離状態との切り替えは、ロボット本体部１０の移動部２０に対する配置を変更する切り替え作業によって行われる。切り替え作業では、ロボット本体部１０が移動部２０に取り付けられている合体状態と、ロボット本体部１０が、移動部２０とは異なる位置に固定されている状態とを切り替える。なお、図１および図３は、ロボット本体部１０と移動部２０とが一体的に移動する合体状態の例を示しており、図４、図５、および、図６は、ロボット本体部１０と移動部２０とが離間した状態である分離状態の例を示している。
図２に示すように、ロボット１００は、ロボット本体部１０と移動部２０とを備えている。第１実施形態によるロボット１００は、ロボット本体部１０が移動部２０と共に一体的に移動する合体状態と、ロボット本体部１０とは離間した状態で移動部２０が別個に移動する分離状態とを切り替えられて動作する。すなわち、第１実施形態によるロボット１００は、移動部２０がロボット本体部１０と一体的に移動する合体状態と、移動部２０がロボット本体部１０とは別個に移動する分離状態とに、選択的に変更される。言い換えれば、ロボット１００は、合体状態と分離状態との各々の状態で配置可能であって、合体状態と分離状態とのうちのいずれかの状態において配置される。たとえば、合体状態と分離状態との切り替えは、ロボット本体部１０の移動部２０に対する配置を変更する切り替え作業によって行われる。切り替え作業では、ロボット本体部１０が移動部２０に取り付けられている合体状態と、ロボット本体部１０が、移動部２０とは異なる位置に固定されている状態とを切り替える。なお、図１および図３は、ロボット本体部１０と移動部２０とが一体的に移動する合体状態の例を示しており、図４、図５、および、図６は、ロボット本体部１０と移動部２０とが離間した状態である分離状態の例を示している。
【0015】
図２に示すように、ロボット本体部１０は、頭部１１と、胴体部１２と、互いに異なるロボットアーム１３およびロボットアーム１４と、駆動部１５と、取付部１６とを含む。また、ロボット本体部１０は、制御部１７およびバッテリ１８を含む。なお、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４は、それぞれ、第１ロボットアームおよび第２ロボットアームの一例である。また、制御部１７およびバッテリ１８は、それぞれ、ロボット制御部および第１バッテリの一例である。移動部２０は、基台部２１、車輪部２２、および、駆動部２３を含む。また、移動部２０は、制御部２４およびバッテリ２５を含む。制御部２４およびバッテリ２５は、それぞれ、移動制御部および第２バッテリの一例である。また、ロボット１００は、撮像部３１、撮像部３２、撮像部３３、撮像部３４、および、撮像部３５を備えている。なお、撮像部３１は、本体撮像部の一例である。撮像部３５は、移動撮像部の一例である。
【0016】
〈ロボット本体部〉
図３に示すように、頭部１１は、胴体部１２に取り付けられている。頭部１１は、タッチパネル１１ａおよび撮像部３１を有する。タッチパネル１１ａは、入力操作を受け付ける。タッチパネル１１ａは、制御部１７から出力された信号に基づく画像を表示する。タッチパネル１１ａは、たとえば、対象者９０、または、対象者９０とは異なる作業者９５からの入力操作を受け付ける。タッチパネル１１ａにより受け付けられた入力操作を示す信号は、制御部１７に出力される。タッチパネル１１ａは、たとえば、ロボット２００が行っている作業の状態を表す画像を表示する。また、タッチパネル１１ａは、人の顔面を模した画像を表示する。撮像部３１は、画像を撮像する。撮像部３１は、たとえば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）または、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。撮像部３１は、撮像された画像を制御部１７に対して出力する。タッチパネル１１ａと撮像部３１とは、一体的に配置されている。たとえば、頭部１１において、タッチパネル１１ａおよび撮像部３１を含むタブレットＰＣが配置されている。頭部１１におけるタッチパネル１１ａおよび撮像部３１を含むタブレットＰＣは、ＣＰＵなどの演算装置、ＳＳＤなどの記憶装置、および、通信モジュールを有しており、制御部１７と無線通信を行う。また、頭部１１には、バッテリ１８から電力が供給される２次電池である頭部用バッテリが配置されている。たとえば、タッチパネル１１ａは、受け付けられた入力操作を示す信号を、頭部１１が有する制御装置を介して出力する。撮像部３１は、同様に、撮像された画像を頭部１１が有する制御装置を介して出力する。なお、タッチパネル１１ａは、操作部の一例である。
図３に示すように、頭部１１は、胴体部１２に取り付けられている。頭部１１は、タッチパネル１１ａおよび撮像部３１を有する。タッチパネル１１ａは、入力操作を受け付ける。タッチパネル１１ａは、制御部１７から出力された信号に基づく画像を表示する。タッチパネル１１ａは、たとえば、対象者９０、または、対象者９０とは異なる作業者９５からの入力操作を受け付ける。タッチパネル１１ａにより受け付けられた入力操作を示す信号は、制御部１７に出力される。タッチパネル１１ａは、たとえば、ロボット２００が行っている作業の状態を表す画像を表示する。また、タッチパネル１１ａは、人の顔面を模した画像を表示する。撮像部３１は、画像を撮像する。撮像部３１は、たとえば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）または、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。撮像部３１は、撮像された画像を制御部１７に対して出力する。タッチパネル１１ａと撮像部３１とは、一体的に配置されている。たとえば、頭部１１において、タッチパネル１１ａおよび撮像部３１を含むタブレットＰＣが配置されている。頭部１１におけるタッチパネル１１ａおよび撮像部３１を含むタブレットＰＣは、ＣＰＵなどの演算装置、ＳＳＤなどの記憶装置、および、通信モジュールを有しており、制御部１７と無線通信を行う。また、頭部１１には、バッテリ１８から電力が供給される２次電池である頭部用バッテリが配置されている。たとえば、タッチパネル１１ａは、受け付けられた入力操作を示す信号を、頭部１１が有する制御装置を介して出力する。撮像部３１は、同様に、撮像された画像を頭部１１が有する制御装置を介して出力する。なお、タッチパネル１１ａは、操作部の一例である。
【0017】
胴体部１２は、頭部１１、ロボットアーム１３、および、ロボットアーム１４が配置される筐体である。胴体部１２の内部には、制御部１７およびバッテリ１８が配置されている。ロボットアーム１３は、ロボット１００の右腕であり、ロボットアーム１４は、ロボット１００の左腕である。ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々は、複数のリンクと、複数の関節部を有する垂直多関節アームである。ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々は、たとえば、６軸の垂直多関節アームである。ロボットアーム１３およびロボットアーム１４は、駆動部１５の駆動によって動作する。駆動部１５は、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々において、６軸の各々に対応する動作を行うように複数のサーボモータを含む。駆動部１５の動作は、制御部１７によって制御される。また、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々は、一端が胴体部１２に取り付けられている。ロボットアーム１３およびロボットアーム１４は、それぞれ、ハンド１３ａおよびハンド１４ａが他端に配置されている。ハンド１３ａおよびハンド１４ａの各々は、開閉動作を行う複数の爪部を有し、運搬対象物である料理１０３が載置されたトレー、または、料理１０３の容器などを爪部によって把持するエンドエフェクタである。また、ハンド１３ａおよび１３ｂは、調理装置１０２の操作を行うエンドエフェクタを兼ねる。ロボット１００では、配置されるシステムにおいて実行される作業に応じて、所定の作業動作を実行するためのエンドエフェクタが選択されて、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々に配置される。
【0018】
胴体部１２は、撮像部３２が配置されている。ロボットアーム１３およびロボットアーム１４には、それぞれ、撮像部３３および撮像部３４が配置されている。撮像部３２、撮像部３３、および、撮像部３４の各々は、画像を撮像するとともに、撮像された画像を制御部１７に出力する。撮像部３２、撮像部３３、および、撮像部３４の各々は、たとえば、撮像部３１と同様に、ＣＣＤまたはＣＭＯＳなどの撮像素子を有する。
【0019】
また、胴体部１２には、取付部１６が配置されている。取付部１６は、ロボット本体部１０と移動部２０とが一体的に移動する合体状態の場合に、移動部２０の基台部２１に取り付けられる。具体的には、取付部１６は、ねじなどの締結部材によって締結されることによって、基台部２１の鉛直方向の上方側の面である上面に固定されている。取付部１６が基台部２１に取り付けられることによって、移動部２０に対してロボット本体部１０が取り付けられる。たとえば、取付部１６は、胴体部１２の底面側において、基台部２１の上面に沿うように延びるフランジ状の形状を有する。取付部１６および基台部２１には、締結用の孔部が配置されており、作業者９５により締結用の孔部に締結部材が締結されることによって、取付部１６は基台部２１に対して固定される。
【0020】
制御部１７は、ロボット本体部１０の各部の動作を制御する。たとえば、制御部１７は、ハンド１３ａを含むロボットアーム１３の動作、ハンド１４ａを含むロボットアーム１４の動作、タッチパネル１１ａの表示、および、撮像部３１、３２、３３、および、３４による撮像などを制御する。制御部１７は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＳＳＤなどのフラッシュメモリ、ハードディスクドライブ、ＲＡＭ、および、ＲＯＭなどの記憶装置とを含む。また、制御部１７は、通信モジュールを含む。制御部１７は、記憶装置に記憶されたプログラム、および、パラメータを用いて、制御を行う。また、制御部１７は、通信モジュールを用いて、ＵＳＢ通信、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはインターネットなどによって、タッチパネル１１ａ、撮像部３１、３２、３３、および、３４、移動部２０の制御部２４、および、制御装置１０４と通信を行う。
【0021】
バッテリ１８は、ロボット本体部１０に配置されている。バッテリ１８は、たとえば、ロボット本体部１０において、胴体部１２の内部に配置された２次電池である。バッテリ１８は、ロボット本体部１０の動作の動力源となる。たとえば、バッテリ１８は、頭部１１の頭部用バッテリ、駆動部１５、および、制御部１７の各々を動作させるための駆動源となる電力を供給する。第１実施形態では、バッテリ１８は、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動力源となる。
【0022】
〈移動部〉
基台部２１は、移動部２０の筐体である。ロボット本体部１０と一体的に移動する場合に、基台部２１の上面において、ロボット本体部１０が取り付けられる。基台部２１は、底面側に車輪部２２が配置されている。基台部２１は、内部に駆動部２３、制御部２４、および、バッテリ２５が配置される。また、移動部２０は、料理１０３が載置される載置部２１ａを含む。基台部２１の上面に、載置部２１ａが配置されている。ロボット１００では、料理１０３の運搬作業が行われる場合には、載置部２１ａに料理１０３を載置した状態で移動部２０による移動が行われる。
基台部２１は、移動部２０の筐体である。ロボット本体部１０と一体的に移動する場合に、基台部２１の上面において、ロボット本体部１０が取り付けられる。基台部２１は、底面側に車輪部２２が配置されている。基台部２１は、内部に駆動部２３、制御部２４、および、バッテリ２５が配置される。また、移動部２０は、料理１０３が載置される載置部２１ａを含む。基台部２１の上面に、載置部２１ａが配置されている。ロボット１００では、料理１０３の運搬作業が行われる場合には、載置部２１ａに料理１０３を載置した状態で移動部２０による移動が行われる。
【0023】
車輪部２２は、たとえば、４つのホイール部材として配置されている。４つのホイール部材は、移動部２０の左右に２つずつ配置されている。車輪部２２は、基台部２１を支持するように、基台部２１に取り付けられている。車輪部２２は、駆動部２３の駆動により回転する。駆動部２３は、車輪部２２の各々を回転させるサーボモータを含む。駆動部２３は、制御部２４による制御によって回転動作を行うことによって、車輪部２２を回転させる駆動力を出力する。駆動部２３の駆動により車輪部２２が回転することによって、移動部２０が移動する。車輪部２２は、移動部２０の移動方向を変更させる方向転換機構を含んでいる。
【0024】
また、移動部２０には、撮像部３５が配置されている。撮像部３５は、基台部２１の前面側に配置されている。撮像部３５は、基台部２１に配置されていることにより、移動部２０と一体的に移動しながら、画像を撮像する。撮像部３５は、たとえば、ＣＣＤおよびＣＭＯＳなどの撮像素子を含む。撮像部３５は、撮像された画像を制御部２４に対して出力する。
【0025】
制御部２４は、移動部２０の各部の動作を制御する。たとえば、制御部２４は、移動部２０の移動、および、撮像部３５により撮像された画像の取得を制御する。制御部２４は、ロボット本体部１０に配置された制御部１７とは別個に移動部２０に配置されている。制御部２４は、制御部１７と同様に、ＣＰＵなどの演算装置と、記憶装置とを含む。制御部２４は、記憶装置に記憶されたプログラム、および、パラメータを用いて、制御を行う。また、制御部２４は、通信モジュールを含んでおり、ロボット本体部１０の制御部１７、および、制御装置１０４と通信を行う。
【0026】
バッテリ２５は、ロボット本体部１０に配置されたバッテリ１８とは別個に、移動部２０に配置されている。たとえば、バッテリ２５は、基台部２１の内部に配置された２次電池である。バッテリ２５は、移動部２０の移動の動力源となる。バッテリ２５は、たとえば、駆動部２３、および、制御部２４の各々を動作させるための駆動源となる電力を供給する。第１実施形態では、バッテリ２５は、移動部２０において、車輪部２２を回転させるための駆動源となる電力を、駆動部２３に供給する。
【0027】
（合体状態における動作）
図１に示すように、配膳システム１０１において、合体状態のロボット１００を配置する場合には、ロボット本体部１０と移動部２０とが一体的に移動する状態で、ロボット１００による調理装置１０２の操作と、料理１０３の運搬とが行われる。たとえば、ロボット１００の制御部１７および制御部２４は、制御装置１０４からの信号、または、対象者９０および作業者９５を含む人によるタッチパネル１１ａに対する入力操作に基づいて、調理作業と運搬作業の内容を取得する。調理作業の内容は、たとえば、調理装置１０２により調理する料理１０３の種類を示す情報を含む。運搬作業の内容は、料理１０３を運搬する対象者９０の位置を示す情報を含む。ロボット１００は、取得された調理作業の内容に基づいて、調理装置１０２を操作するように、制御部１７の制御によりハンド１３ａを含むロボットアーム１３とハンド１４ａを含むロボットアーム１４とを動作させる。制御部１７は、たとえば、予め設定された制御量と、撮像部３１、３２、３３、および、３４により撮像された画像の画像認識とに基づいて、ロボットアーム１３および１４を動作させることによって、調理装置１０２を操作する。そして、調理装置１０２による料理１０３の調理が完了した後に、ロボット１００は、制御部２４の制御により移動部２０の載置部２１ａに料理１０３を載置した状態で、ロボット本体部１０と移動部２０とを一体的に移動させることによって、対象者９０の位置まで料理１０３を運搬する。制御部２４は、たとえば、予め設定された調理室１０１ａおよびホール１０１ｂの地図情報と、運搬対象である対象者９０の位置情報と、撮像部３５により撮像された画像の画像認識とに基づいて、移動部２０を移動させる。そして、ロボット１００は、制御部１７の制御によりロボットアーム１３およびロボットアーム１４を動作させることによって、対象者９０の位置するテーブルなどに料理１０３を載置部２１ａから移動させる。
図１に示すように、配膳システム１０１において、合体状態のロボット１００を配置する場合には、ロボット本体部１０と移動部２０とが一体的に移動する状態で、ロボット１００による調理装置１０２の操作と、料理１０３の運搬とが行われる。たとえば、ロボット１００の制御部１７および制御部２４は、制御装置１０４からの信号、または、対象者９０および作業者９５を含む人によるタッチパネル１１ａに対する入力操作に基づいて、調理作業と運搬作業の内容を取得する。調理作業の内容は、たとえば、調理装置１０２により調理する料理１０３の種類を示す情報を含む。運搬作業の内容は、料理１０３を運搬する対象者９０の位置を示す情報を含む。ロボット１００は、取得された調理作業の内容に基づいて、調理装置１０２を操作するように、制御部１７の制御によりハンド１３ａを含むロボットアーム１３とハンド１４ａを含むロボットアーム１４とを動作させる。制御部１７は、たとえば、予め設定された制御量と、撮像部３１、３２、３３、および、３４により撮像された画像の画像認識とに基づいて、ロボットアーム１３および１４を動作させることによって、調理装置１０２を操作する。そして、調理装置１０２による料理１０３の調理が完了した後に、ロボット１００は、制御部２４の制御により移動部２０の載置部２１ａに料理１０３を載置した状態で、ロボット本体部１０と移動部２０とを一体的に移動させることによって、対象者９０の位置まで料理１０３を運搬する。制御部２４は、たとえば、予め設定された調理室１０１ａおよびホール１０１ｂの地図情報と、運搬対象である対象者９０の位置情報と、撮像部３５により撮像された画像の画像認識とに基づいて、移動部２０を移動させる。そして、ロボット１００は、制御部１７の制御によりロボットアーム１３およびロボットアーム１４を動作させることによって、対象者９０の位置するテーブルなどに料理１０３を載置部２１ａから移動させる。
【0028】
ロボット本体部１０の制御部１７および移動部２０の制御部２４は、互いに通信を行いながら、調理作業と運搬作業とを実行する。また、制御部１７および制御部２４は、制御装置１０４に対して、ロボット１００の動作状況を示す情報を送信する。制御部１７および制御部２４は、制御装置１０４からの信号に基づいて、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動作、および、移動部２０の移動の制御を行う。たとえば、ロボット１００の動作において異常が生じた場合、または、予め設定されている動作とは異なる動作を実行する場合などにおいて、作業者９５による制御装置１０４に対する入力操作に基づいて、制御装置１０４からロボット１００に対して、ロボット１００の動作を制御する操作信号が送信される。ロボット１００のロボット本体部１０の制御部１７と、移動部２０の制御部２４との各々は、制御装置１０４から取得された操作信号に基づいて、ロボット本体部１０および移動部２０の各部の動作を制御する。すなわち、ロボット１００は、自律動作と遠隔操作とを切り替えられながら動作する。
【0029】
（分離状態における動作）
また、図４に示すように、配膳システム１０１において、分離状態のロボット１００を配置する場合には、ロボット本体部１０と移動部２０とが互いに離間した状態で、ロボット１００による調理装置１０２の操作と、料理１０３の運搬とが行われる。すなわち、第１実施形態では、移動部２０は、ロボット本体部１０と一体的に移動することと、ロボット本体部１０とは別個に移動することとを切り替えられて移動する。
また、図４に示すように、配膳システム１０１において、分離状態のロボット１００を配置する場合には、ロボット本体部１０と移動部２０とが互いに離間した状態で、ロボット１００による調理装置１０２の操作と、料理１０３の運搬とが行われる。すなわち、第１実施形態では、移動部２０は、ロボット本体部１０と一体的に移動することと、ロボット本体部１０とは別個に移動することとを切り替えられて移動する。
【0030】
ロボット本体部１０は、移動部２０と一体的に移動する場合には、基台部２１に取り付けられるが、移動部２０が別個に移動する場合には、移動部２０とは別個に固定される。ロボット本体部１０は、移動部２０とは別個に床面に配置された架台部４０に取付部１６が取り付けられることによって、移動部２０とは別個に固定される。架台部４０は、調理室１０１ａの床面にねじなどの締結部材により締結されることによって固定されている。
【0031】
図５に示すように、移動部２０がロボット本体部１０とは別個に移動する場合において、移動部２０は、ロボット本体部１０とは別個の運搬対象物である料理１０３が載置部２１ａに載置された状態で移動する。ロボット本体部１０は、移動部２０が移動している最中に、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４を動作させることにより、所定の作業動作を行う。すなわち、分離状態のロボット１００では、移動部２０によって、料理１０３の移動を伴う運搬作業の動作が行われている最中に、ロボット本体部１０によりロボットアーム１３および１４を動作させる調理装置１０２を用いた調理作業の動作が行われる。
【0032】
ロボット本体部１０に配置された制御部１７と、ロボット本体部１０とは別個に移動する移動部２０に配置された制御部２４との各々が、記憶装置に記憶されたプログラムおよびパラメータに基づいて制御処理を実行することによって、ロボット本体部１０と移動部２０とは、互いに離間した状態で独立して動作する。すなわち、ロボット本体部１０に配置された制御部１７によって、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動作が制御されるとともに、ロボット本体部１０とは別個に移動する移動部２０に配置された制御部２４によって、移動部２０の移動が制御される。ロボット本体部１０および移動部２０が互いに別個に動作する場合にも、制御部１７および制御部２４は互いに信号の送受信を行う。たとえば、制御部１７および制御部２４は、ロボット本体部１０と移動部２０の位置関係、または、動作状況などを示す情報を互いに送受信する。また、制御部１７および制御部２４の各々は、移動部２０がロボット本体部１０とは別個に移動する場合においても、制御装置１０４と信号の送受信を行う。たとえば、移動部２０がロボット本体部１０とは別個に移動する場合においても、制御装置１０４からの操作信号が取得された場合には、ロボット本体部１０および移動部２０の各々の動作が遠隔操作によって制御される。
【0033】
なお、図６に示すように、ロボット１００は、タッチパネル１１ａおよび撮像部３１が配置された頭部１１が胴体部１２から取り外された状態においても、頭部１１が胴体部１２に取り付けられた状態と同様に動作する。すなわち、第１実施形態では、タッチパネル１１ａおよび撮像部３１は、ロボット本体部１０の胴体部１２に取り付けられた状態と、ロボット本体部１０の胴体部１２から離間した状態とを切り替えられて配置される。たとえば、頭部１１は、調理室１０１ａの壁面に配置される。この場合には、撮像部３１は、調理装置１０２による調理作業の動作を行っているロボット本体部１０から離間した位置に配置される。撮像部３１は、ロボット本体部１０から離間した位置から、ロボット本体部１０を撮像する。この場合にも、ロボット本体部１０の制御部１７は、撮像部３１により撮像された画像と、撮像部３２、３３、および、３４により撮像された画像とに基づいて、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動作を制御する。
【0034】
［第１実施形態の効果］
第１実施形態では、上記のように、ロボット本体部１０と一体的に移動することと、ロボット本体部１０とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部２０を備える。これにより、ロボット本体部１０が移動部２０と一体的に移動する場合には、移動部２０により移動しながら、複数の地点においてロボット本体部１０に配置されたロボットアーム１３およびロボットアーム１４を用いた作業を行うことができる。また、移動部２０がロボット本体部１０と別個に移動する場合には、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４が作業を行っている最中に移動部２０が運搬などの移動を伴う作業を行うことができる。これらの結果、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４を動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を向上できる。
第１実施形態では、上記のように、ロボット本体部１０と一体的に移動することと、ロボット本体部１０とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部２０を備える。これにより、ロボット本体部１０が移動部２０と一体的に移動する場合には、移動部２０により移動しながら、複数の地点においてロボット本体部１０に配置されたロボットアーム１３およびロボットアーム１４を用いた作業を行うことができる。また、移動部２０がロボット本体部１０と別個に移動する場合には、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４が作業を行っている最中に移動部２０が運搬などの移動を伴う作業を行うことができる。これらの結果、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４を動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を向上できる。
【0035】
移動部２０は、ロボット本体部１０とは別個の運搬対象物としての料理１０３を載置する載置部２１ａを含む。これにより、料理１０３を載置部２１ａに載置することによって、移動部２０により料理１０３の運搬の作業を実行できる。そのため、ロボット本体部１０とは別個に移動する移動部２０によって、ロボット本体部１０がロボットアーム１３およびロボットアーム１４を動作させる作業を行っている場合にも、移動を伴う料理１０３の運搬の作業を行うことができる。その結果、料理１０３の運搬を含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を効果的に向上できる。
【0036】
ロボット１００は、ロボット本体部１０に配置され、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動作を制御するロボット制御部としての制御部１７を備える。また、ロボット１００は、制御部１７とは別個に移動部２０に配置され、移動部２０の移動を制御する移動制御部としての制御部２４を備える。これにより、ロボット本体部１０と移動部２０とが互いに離間した状態において、制御部１７によって、ロボット本体部１０の動作を制御できるとともに、制御部２４によって移動部２０の動作を制御できる。そのため、ロボット本体部１０と移動部２０との各々が独立した状態で容易に動作できるので、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を容易に向上できる。
【0037】
移動部２０は、ロボット本体部１０と一体的に移動する場合にロボット本体部１０が取り付けられる基台部２１を含む。ロボット本体部１０は、移動部２０の基台部２１に取り付けられる取付部１６を含む。これにより、ロボット本体部１０の取付部１６を移動部２０の基台部２１に取り付けることによって、ロボット本体部１０を移動部２０に固定できるので、ロボット本体部１０と移動部２０とを一体的に容易に移動できる。
【0038】
ロボット本体部１０は、移動部２０が別個に移動する場合において、移動部２０とは別個に床面に配置された架台部４０に取付部１６が取り付けられることによって、移動部２０とは別個に固定される。これにより、ロボット本体部１０と別個に移動部２０が移動する場合に、ロボット本体部１０の取付部１６を架台部４０に取り付けることによって、移動部２０から離間した状態でロボット本体部１０を固定できる。そのため、ロボット本体部１０と別個に移動部２０が移動する場合に、ロボット本体部１０を安定して配置した状態でロボット１００を動作できる。
【0039】
ロボット本体部１０は、移動部２０が別個に移動する場合において、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４を動作させることにより、所定の作業動作を行う。これにより、移動部２０がロボット本体部１０から離間した状態で移動を伴う作業を行っている最中に、ロボット本体部１０に配置されたロボットアーム１３およびロボットアーム１４を用いた所定の作業動作を行うことができるので、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を効果的に向上できる。
【0040】
ロボット１００は、ロボット本体部１０に取り付けられた状態と、ロボット本体部１０から離間した状態とを切り替えられて配置され、画像を撮像する本体撮像部としての撮像部３１を備える。これにより、撮像部３１を、ロボット本体部１０に取り付けられた状態と、ロボット本体部１０から離間した状態とを切り替えて配置できるので、ロボット本体部１０に取り付けられた状態において撮像された主観的な画像と、ロボット本体部１０から離間した状態において撮像された客観的な画像とを切り替えて撮像できる。そのため、撮像された画像に基づいてロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動作を制御する場合に、作業の形態または種類に合わせて撮像される画像の種類を容易に切り換えることができるので、適切な画像に基づいてロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動作を容易に制御できる。
【0041】
ロボット１００は、ロボット本体部１０と移動部２０との少なくとも一方であるロボット本体部１０に配置され、入力操作を受け付ける操作部としてのタッチパネル１１ａを備える。これにより、ロボット本体部１０と移動部２０との少なくとも一方であるロボット本体部１０において、タッチパネル１１ａに対する入力操作に基づいて、ロボット１００により実行される作業の種類を設定する指示を容易に取得することができる。そのため、複数種類の作業の各々を容易に実行できる。
【0042】
ロボット１００は、ロボット本体部１０に配置され、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動作の動力源となる第１バッテリとしてのバッテリ１８を備える。また、ロボット１００は、バッテリ１８とは別個に移動部２０に配置され、移動部２０の移動の動力源となる第２バッテリとしてのバッテリ２５を備える。これにより、ロボット本体部１０と移動部２０とが一体的に移動する場合と、ロボット本体部１０と移動部２０とが互いに離間した状態で移動する場合との各々において、所定の電源装置または系統電源などの外部の電源を介して駆動力となる電力が供給される場合に比べて、ロボット本体部１０にバッテリ１８が配置されており、かつ、移動部２０にバッテリ２５が配置されているため、ロボット本体部１０と移動部２０との各々の配置の自由度を向上できるとともに、ロボット本体部１０および移動部２０を容易に独立して動作させ、かつ、移動部２０の移動の自由度をより向上できる。その結果、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度をより向上できる。
【0043】
［第２実施形態］
図７および図８を参照して、第２実施形態によるロボット２００について説明する。第２実施形態では、ロボット２００においてロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々が離間した状態で互いに独立して動作する。
図７および図８を参照して、第２実施形態によるロボット２００について説明する。第２実施形態では、ロボット２００においてロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々が離間した状態で互いに独立して動作する。
【0044】
図７に示すように、第２実施形態によるロボット２００は、ロボット本体部２１０と、移動部２２０とを備えている。ロボット２００は、たとえば、第１実施形態のロボット１００と同様に配膳システム１０１に配置される。ロボット２００は、たとえば、配膳システム１０１において、調理装置１０２である飲料供給装置により飲料２０３を容器に注ぐ調理作業を行うとともに、載置部２２１ａに載置された飲料２０３を運搬する運搬作業を行う。載置部２２１ａは、移動部２２０の基台部２１の上方に取り付けられたテーブル状の部材である。ロボット２００は、第１実施形態のロボット１００と同様に、ロボット本体部２１０と移動部２２０とが一体的に移動する合体状態と、ロボット本体部２１０とは別個に移動部２２０が移動する分離状態とを切り替えられて動作する。なお、飲料２０３は、運搬対象物の一例である。
【0045】
ロボット本体部２１０は、胴体部２１２と、取付部２１６とを含む。胴体部２１２は、中央部２１２ａ、第１アーム配置部２１２ｂ、および、第２アーム配置部２１２ｃを有する。中央部２１２ａには、頭部１１が取り付けられている。第１アーム配置部２１２ｂには、ロボットアーム１３が配置されている。第２アーム配置部２１２ｃには、ロボットアーム１４が配置されている。中央部２１２ａ、第１アーム配置部２１２ｂ、および、第２アーム配置部２１２ｃの各々は、ロボット本体部２１０の筐体である。第２実施形態では、ロボットアーム１３が取り付けられた第１アーム配置部２１２ｂと、ロボットアーム１４が取り付けられた第２アーム配置部２１２ｃとは、互いに別個に配置されている。
【0046】
胴体部２１２には、取付部２１６が配置されている。取付部２１６は、部分２１６ａ、部分２１６ｂ、および、部分２１６ｃを有する。部分２１６ａ、部分２１６ｂ、および、部分２１６ｃは、それぞれ、中央部２１２ａ、第１アーム配置部２１２ｂ、および、第２アーム配置部２１２ｃに配置されている。取付部２１６の部分２１６ａ、部分２１６ｂ、および、部分２１６ｃの各々は、第１実施形態の取付部１６と同様に、ロボット本体部２１０と移動部２２０とが一体的に移動する合体状態の場合に、ねじなどの締結部材によって締結されることによって、移動部２２０の基台部２１に取り付けられる。取付部２１６の部分２１６ａ、部分２１６ｂ、および、部分２１６ｃの各々は、互いに別個に基台部２１に取り付けられる。すなわち、部分２１６ａ、部分２１６ｂ、および、部分２１６ｃの各々は、互いに独立して基台部２１から取り外すことができる。
【0047】
また、ロボット本体部２１０は、制御部２１７ａおよび制御部２１７ｂと、バッテリ２１８ａおよびバッテリ２１８ｂとが内部に配置されている。制御部２１７ａおよび制御部２１７ｂの各々のハードウェア的な構成は、第１実施形態の制御部１７と同様である。バッテリ２１８ａおよびバッテリ２１８ｂの各々のハードウェア的な構成は、第１実施形態のバッテリ１８と同様である。制御部２１７ａおよびバッテリ２１８ａは、胴体部２１２の第１アーム配置部２１２ｂに配置されている。制御部２１７ａは、ロボットアーム１３の動作を制御する。バッテリ２１８ａは、ロボットアーム１３および制御部２１７ａに電力を供給することによって、ロボットアーム１３および制御部２１７ａの動作の動力源となる。制御部２１７ｂおよびバッテリ２１８ｂは、胴体部２１２の第２アーム配置部２１２ｃに配置されている。制御部２１７ｂは、ロボットアーム１４の動作を制御する。バッテリ２１８ｂは、ロボットアーム１４および制御部２１７ｂに電力を供給することによって、ロボットアーム１４および制御部２１７ｂの動作の動力源となる。なお、制御部２１７ａおよび制御部２１７ｂは、ロボット制御部の一例である。バッテリ２１８ａおよびバッテリ２１８ｂは、第１バッテリの一例である。
【0048】
第２実施形態では、ロボットアーム１３が制御部２１７ａおよびバッテリ２１８ａによって駆動するとともに、ロボットアーム１４が制御部２１７ｂおよびバッテリ２１８ｂによって駆動することによって、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４は、互いに離間した状態で独立して動作する。すなわち、制御部２１７ａおよび制御部２１７ｂは、互いに独立して、それぞれ、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の動作の制御を行う。また、制御部２１７ａおよび制御部２１７ｂは、互いに通信を行う。そして、制御部２１７ａおよび制御部２１７ｂの各々は、タッチパネル１１ａ、撮像部３１、３２、３３、および、３４、移動部２２０の制御部２４、および、制御装置１０４と通信を行う。たとえば、撮像部３３は、胴体部２１２の中央部２１２ａに配置されている。撮像部３３は、無線通信により制御部２１７ａおよび制御部２１７ｂに撮像された画像を送信する。
【0049】
第２実施形態では、移動部２２０は、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４と一体的に移動することと、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の少なくとも一方とは別個に移動することとを、切り替えられて移動する。第１実施形態と同様に、合体状態のロボット２００を配膳システム１０１に配置する場合には、移動部２２０は、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の両方と一体的に移動する。すなわち、移動部２２０の基台部２１に、ロボット本体部２１０の中央部２１２ａ、第１アーム配置部２１２ｂ、および、第２アーム配置部２１２ｃの全てが取り付けられた状態で、ロボット２００は動作する。また、第１実施形態と同様に、配膳システム１０１において、分離状態のロボット２００を配置する場合には、ロボット本体部２１０の全体と移動部２２０とが互いに離間した状態で、ロボット本体部２１０および移動部２２０が別個に作業するようにロボット２００が動作する。その場合には、取付部２１６の部分２１６ａ、部分２１６ｂ、および、部分２１６ｃが調理室１０１ａの床面に配置された架台部４０に取り付けられることによって、ロボット本体部２１０の全体が移動部２２０とは別個に固定された状態で作業を行う。言い換えれば、ロボット本体部２１０の全体とは別個に移動部２２０が移動する場合には、移動部２２０は、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の両方と別個に移動する。
【0050】
図８に示すように、第２実施形態では、ロボット２００は、移動部２２０がロボットアーム１３およびロボットアーム１４の一方のみと別個に移動するとともに、他方と一体的に移動するアーム分離状態で配置することもできる。たとえば、移動部２２０は、ロボット本体部２１０のうち、頭部１１、胴体部２１２の中央部２１２ａ、および、ロボットアーム１３が配置されている第１アーム配置部２１２ｂが、移動部２２０と一体的に移動する。そして、ロボット本体部２１０のうち、胴体部２１２のロボットアーム１４が配置されている第２アーム配置部２１２ｃのみが、移動部２２０とは離間した状態で配置される。たとえば、第２アーム配置部２１２ｃは、飲料２０３を配膳される対象者９０が位置するホール１０１ｂの入り口に配置されている。具体的には、ホール１０１ｂの入り口の床面に固定されている架台部２４０に取付部２１６の部分２１６ｃがねじなどの締結部材により取り付けられることによって、第２アーム配置部２１２ｃが移動部２２０と、中央部２１２ａおよび第１アーム配置部２１２ｂを含むロボット本体部２１０とは別個に固定される。ロボット２００は、ホール１０１ｂの入り口において、ロボットアーム１４を独立して動作させることによって、ホール１０１ｂの入り口のドア２０１ｄの開閉の動作を行う。
【0051】
ロボットアーム１４の制御を行う第２アーム配置部２１２ｃの制御部２１７ｂは、たとえば、第１アーム配置部２１２ｂの制御部２１７ａ、移動部２２０の制御部２４、および、制御装置１０４と通信を行うことによって、移動部２２０がドア２０１ｄに接近してきたことを認識する。また、制御部２１７ｂは、ロボットアーム１４に配置された撮像部３４により撮像された画像に基づいて、ドア２０１ｄに対象者９０を含む人物が接近してきたことを認識する。制御部２１７ｂは、移動部２２０の接近、または、人物の接近が認識された場合に、ハンド１４ａによりドア２０１ｄの取手を把持するとともに、ドア２０１ｄを開くようにロボットアーム１４を動作させる。
【0052】
ロボット２００は、制御部２４の制御により、載置部２２１ａに飲料２０３を載置した状態で、ホール１０１ｂの対象者９０の位置まで、移動部２２０をロボットアーム１３と一体的に移動させる。そして、ロボット２００は、ロボットアーム１３が取り付けられた第１アーム配置部２１２ｂの制御部２１７ａの制御により、ハンド１３ａを含むロボットアーム１３を動作させることによって、対象者９０の位置するテーブルなどに飲料２０３を載置部２２１ａから移動させる。第２実施形態におけるその他の構成は、第１実施形態と同様である。
【0053】
［第２実施形態の効果］
第２実施形態では、上記のように、ロボット２００は、互いに異なる第１ロボットアームとしてのロボットアーム１３と第２ロボットアームとしてのロボットアーム１４とを有する。ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々は、互いに離間した状態で独立して動作する。これにより、ロボット本体部２１０にロボットアーム１３とロボットアーム１４との２つのロボットアームが配置されているため、２つのロボットアーム１３および１４を有するロボット本体部２１０によって、より複雑な作業を行うことができる。そのため、２つのロボットアーム１３および１４を有するロボット本体部２１０が移動部２２０と一体的に移動することと離間した状態で配置されることとを切り替えられることによって、より複雑な複数種類の作業を実行する場合にも、動作の自由度を効果的に向上できる。また、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々は、互いに離間した状態で独立して動作するため、２つのロボットアーム１３および１４の各々によって、互いに異なる地点における作業を実行できる。そのため、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度をより向上できる。
第２実施形態では、上記のように、ロボット２００は、互いに異なる第１ロボットアームとしてのロボットアーム１３と第２ロボットアームとしてのロボットアーム１４とを有する。ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々は、互いに離間した状態で独立して動作する。これにより、ロボット本体部２１０にロボットアーム１３とロボットアーム１４との２つのロボットアームが配置されているため、２つのロボットアーム１３および１４を有するロボット本体部２１０によって、より複雑な作業を行うことができる。そのため、２つのロボットアーム１３および１４を有するロボット本体部２１０が移動部２２０と一体的に移動することと離間した状態で配置されることとを切り替えられることによって、より複雑な複数種類の作業を実行する場合にも、動作の自由度を効果的に向上できる。また、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々は、互いに離間した状態で独立して動作するため、２つのロボットアーム１３および１４の各々によって、互いに異なる地点における作業を実行できる。そのため、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度をより向上できる。
【0054】
移動部２２０は、第１ロボットアームとしてのロボットアーム１３と第２ロボットアームとしてのロボットアーム１４と一体的に移動することと、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の少なくとも一方とは別個に移動することとを、切り替えられて移動する。移動部２２０がロボットアーム１３およびロボットアーム１４の少なくとも一方とは別個に移動している場合において、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々は、互いに独立して動作する。これにより、２つのロボットアーム１３および１４とは別個に移動部２２０を移動させる場合には、２つのロボットアーム１３および１４を移動部２２０から離間した状態で互いに異なる地点において動作させることができるとともに、移動部２２０により移動を伴う作業を行うことができる。また、２つのロボットアーム１３および１４の一方とは別個に移動部２２０を移動させる場合には、一方のロボットアーム１４を移動部２２０とは離間した状態で配置することによって、１つの地点においてロボットアーム１４を動作させる作業を行うとともに、他方のロボットアーム１３を移動部２２０と共に移動させながら動作させる作業を行うことができる。その結果、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度をより一層向上できる。第２実施形態におけるその他の効果は、第１実施形態と同様である。
【0055】
［第３実施形態］
次に、図９を参照して、第３実施形態によるロボット３００の構成について説明する。第３実施形態では、ロボット３００は、移動部２０によって見回り作業の動作を実行する。
次に、図９を参照して、第３実施形態によるロボット３００の構成について説明する。第３実施形態では、ロボット３００は、移動部２０によって見回り作業の動作を実行する。
【0056】
図９に示すように、第３実施形態によるロボット３００は、見回りシステム３０１に配置されている。見回りシステム３０１では、たとえば、医療機関または介護施設などにおいて、複数の寝室３０１ｂに位置する対象者３９０の見回りが行われる。第３実施形態によるロボット３００は、ロボット本体部１０および移動部２０を備えている。ロボット本体部１０および移動部２０の構成は、第１実施形態と同様である。ロボット３００は、見回りシステム３０１において、制御室３０１ｃに配置された制御装置１０４と通信を行いながら、見回り作業の動作を行う。
【0057】
見回りシステム３０１において、たとえば、ロボット３００は、移動部２０がロボット本体部１０とは別個に移動する分離状態で配置される。ロボット本体部１０は、作業室３０１ａに配置されている。具体的には、第１実施形態と同様に、作業室３０１ａの床面に固定された架台部４０に取付部１６が固定されることによって、ロボット本体部１０は、移動部２０とは別個に固定されている。ロボット本体部１０は、たとえば、作業室３０１ａにおいて、備品の準備および整理などの管理作業、または、検体の処理作業などの軽作業を、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４を動作させることにより実行する。
【0058】
第３実施形態では、移動部２０は、制御装置１０４と通信を行いながら、複数の寝室３０１ｂの各々を見回る作業を行うように移動する。移動部２０の制御部２４は、移動部２０に配置された撮像部３５により撮像された画像を、制御装置１０４に送信する。制御装置１０４において、撮像部３５により撮像された画像が、表示装置に表示される。作業者９５は、制御装置１０４の表示装置に表示された画像を監視することによって、移動部２０の移動によって、複数の寝室３０１ｂの内部の様子を順次確認する。移動部２０は、予め設定されている複数の寝室３０１ｂの位置情報に基づいて、複数の寝室３０１ｂの各々を定期的に巡回するように移動する。なお、第１実施形態と同様に、制御装置１０４から移動部２０の制御部２４に対して操作信号が送信された場合には、制御部２４は、操作信号に基づいて移動部２０の移動を制御する。第３実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様である。
【0059】
［第３実施形態の効果］
第３実施形態では、上記のように、ロボット３００は、移動部２０に配置され、移動部２０と一体的に移動する移動撮像部としての撮像部３５を備える。これにより、移動部２０による移動に伴って、撮像部３５により複数の地点を撮像できる。そのため、複数の地点の点検、見回り、または、検査などの撮像部３５を用いた移動を伴う作業を実行できる。その結果、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度をより一層向上できる。第３実施形態におけるその他の効果は、第１実施形態と同様である。
第３実施形態では、上記のように、ロボット３００は、移動部２０に配置され、移動部２０と一体的に移動する移動撮像部としての撮像部３５を備える。これにより、移動部２０による移動に伴って、撮像部３５により複数の地点を撮像できる。そのため、複数の地点の点検、見回り、または、検査などの撮像部３５を用いた移動を伴う作業を実行できる。その結果、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度をより一層向上できる。第３実施形態におけるその他の効果は、第１実施形態と同様である。
【0060】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0061】
たとえば、上記第１、第２および第３実施形態では、ロボット本体部１０および２１０に本体制御部としての制御部１７、２１７ａ、および２１７ｂが配置され、移動部２０および２２０に移動制御部としての制御部２４が配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボット本体部に本体制御部を配置しないようにしてもよい。ロボット本体部が移動部と一体的に移動する場合には、移動部に配置された移動制御部による制御処理によって、ロボットアームを含むロボット本体部の各部の動作が行われるようにしてもよい。また、移動部をロボット本体部と別個に移動させる場合には、ロボット本体部が配置される架台部に制御用の信号を入力するための接続部を配置することによって、架台部を介して入力される信号に基づいて、ロボット本体部の動作が制御されてもよい。また、架台部以外の部分において制御用の信号が入力されるケーブルを接続するようにしてもよい。その場合には、ロボットとは別個に配置された制御装置による制御処理によって、ロボットアームを含むロボット本体部の各部の動作が行われるようにしてもよい。また、上記第２実施形態のように移動部が第１ロボットアームと第２ロボットアームとの各々とは別個に移動する場合に、第１ロボットアームと第２ロボットアームとの各々が固定される架台部などに第１ロボットアームと第２ロボットアームとの各々の動作を制御する制御部が配置されていてもよい。
【0062】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、ロボット本体部１０および２１０に第１バッテリとしてのバッテリ１８、２１８ａ、および、２１８ｂが配置され、移動部２０に第２バッテリとしてのバッテリ２５が配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボット本体部に第１バッテリを配置しないようにしてもよい。ロボット本体部が移動部と一体的に移動する場合には、移動部に配置された第２バッテリを駆動源として、第２バッテリからロボット本体部の各部を動作させるための電力が供給されてもよい。また、移動部をロボット本体部と別個に移動させる場合には、ロボット本体部が配置される架台部に電力を供給する接続部を配置することによって、架台部を介して電力が供給されるようにしてもよいし、ロボット本体部に電源ケーブルを接続することにより壁面などに配置された電源コンセントから電力が供給されるようにしてもよい。また、上記第２実施形態のように移動部が第１ロボットアームと第２ロボットアームとの各々とは別個に移動する場合に、第１ロボットアームと第２ロボットアームとの各々が固定される架台部などに第１ロボットアームと第２ロボットアームとの各々に電力を供給するバッテリまたは電源が配置されていてもよい。
【0063】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、ロボット本体部１０および２１０の取付部１６および２１６が移動部２０および２２０の基台部２１にねじなどの締結部材によって固定される例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、締結部材ではなく、係合部などによって係合することによって、移動部にロボット本体部が取り付けられるようにしてもよい。移動部に対してロボット本体部を固定せず、移動部にロボット本体部を載置することによって、ロボット本体部と移動部とが一体的に移動するようにしてもよい。また、ロボット本体部および移動部の少なくとも一方の動作によって、ロボット本体部の移動部に対する固定が解除されるようにしてもよい。すなわち、ロボット自身の動作によって、移動部がロボット本体部と一体的に移動することと、ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられるようにしてもよい。たとえば、ロボット本体部のロボットアームを動作させることによって、ロボット本体部が移動部から離間した位置に配置されることと、ロボット本体部が移動部と一体的に配置されることとを切り替えられるようにしてもよい。たとえば、ロボットアームに締結動作を行うエンドエフェクタを取り付けるとともに、ロボットアームを動作させることによって、取付部の基台部に対する締結および締結の解除の動作と、取付部の架台部に対する締結および締結の解除の動作とを行うようにしてもよい。また、ロボットアームとは別個のアクチュエータをロボット本体部と移動部とのいずれかに配置することによって、移動部がロボット本体部に対して一体的に移動することと、別個に移動することとを切り替えられるようにしてもよい。
【0064】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、移動部２０および２２０をロボット本体部１０および２１０と別個に移動させる場合に、床面に配置された架台部４０および２４０に対してロボット本体部１０および２１０を取り付ける例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、移動部をロボット本体部と別個に移動させる場合に、ロボット本体部を直接的に床面に固定するようにしてもよい。また、ロボット本体部を固定せずに床面に載置するようにしてもよい。また、移動部をロボット本体部と別個に移動させる場合に、壁面、または、天井などの床面以外の場所にロボット本体部を配置するようにしてもよい。
【0065】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、移動部２０および２２０がロボット本体部１０および２１０とは別個に移動する場合において、移動部２０および２２０が移動を行っている最中にロボット本体部１０および２１０が所定の作業動作を行う例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、移動部が移動を行っている最中には、ロボット本体部の動作を停止させるようにしてもよい。その場合にも、移動部をロボット本体部と別個に移動させることによって、たとえば、移動を伴う運搬の作業を行う場合には、ロボット本体部の替わりに移動部に載置する載置対象物の量を増加させることができるため、複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を向上できる。
【0066】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、頭部１１を胴体部１２から取り外すことによって、本体撮像部としての撮像部３１を、ロボット本体部１０および２１０に取り付けられた状態と、ロボット本体部１０から離間した状態とを切り替えられて配置する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、本体撮像部をロボット本体部から離間できないようにしていてもよい。また、ロボット本体部に画像を撮像する撮像部を配置しないようにしてもよい。ロボット本体部に、画像を撮像する撮像部以外のセンサを配置するようにしてもよい。たとえば、光電センサ、静電容量センサ、または、超音波センサなどのセンサをロボット本体部に配置するようにしてもよい。また、ロボット本体部に撮像部を配置する場合には、ロボット本体部の頭部の前面および背面、胴体部の前面および背面、または、ロボットアームの各部など、ロボット本体部のいずれの位置に１つまたは複数の撮像部を配置するようにしてもよい。そして、ロボット本体部に配置された１つまたは複数の撮像部により撮像された画像に基づいて、ロボットアームを含むロボット本体部、および、移動部の動作が制御されてもよい。また、ロボット本体部から離間した位置から、ロボット本体部を撮像する例を示したが、ロボット本体部から離間した位置に配置された画像を撮像する撮像部によって、移動部の移動における経路を撮像してもよい。たとえば、天井などの上方に撮像部を配置することによって、移動部の移動経路を俯瞰した画像を取得できるため、画像に基づく移動部の動作の精度を向上できる。
【0067】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、移動部２０および２２０に移動撮像部としての撮像部３５を配置する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、移動部に移動撮像部を配置しないようにしてもよい。移動部に、画像を撮像する撮像部以外のセンサを配置するようにしてもよい。たとえば、光電センサ、静電容量センサ、または、超音波センサなどのセンサを移動部に配置するようにしてもよい。また、移動部に撮像部を配置する場合に、移動部の側面、または、背面に、撮像部を配置してもよい。その場合には、移動部の前面、側面、および、背面のうちの複数の箇所に撮像部を配置するようにしてもよい。
【0068】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、入力操作を受け付ける操作部としてのタッチパネル１１ａを頭部１１に配置する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、入力操作を受け付ける操作部が移動部に配置されていてもよい。また、ロボットに操作部を配置しなくともよい。ロボットとは別個に配置された制御装置に対する入力操作によって、ロボットの動作を制御するための操作が受け付けられるようにしてもよい。操作部として、レバー、ダイヤル、ジョイスティック、フットスイッチ、または、押しボタンスイッチを配置するようにしてもよい。また、入力操作ではなく、音声による指示を受け付けるためのマイクをロボットに配置するようにしてもよい。また、タッチパネルではなく、操作部とは別個に情報を表示する表示装置を配置するようにしてもよい。また、胴体部、または、ロボットアームに操作部、表示部、または、タッチパネルを配置するようにしてもよい。また、移動部に表示部またはタッチパネルを配置するようにしてもよい。
【0069】
上記第２実施形態では、第１ロボットアームとしてのロボットアーム１３が配置された第１アーム配置部２１２ｂが移動部２２０と一体的に移動し、第２ロボットアームとしてのロボットアーム１４が配置された第２アーム配置部２１２ｃが移動部２２０とは別個に固定されることによって、ロボットアーム１３およびロボットアーム１４の各々が互いに離間した状態で独立して動作する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第１ロボットアームが移動部から離間するとともに、第２ロボットアームが移動部と一体的に移動するようにしてもよい。また、第１ロボットアームと第２ロボットアームとの各々が、互いに別個の地点に配置されることによって、移動部から離間した状態で固定されるようにしてもよい。
【0070】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、移動部２０および２２０が、ホイール部材としての車輪部２２を含む例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ホイール部材としての車輪部ではなく、クローラなどの移動機構を含んでいてもよい。また、移動部が、メカナムホイールやオムニホイール等の全方向に移動可能な駆動機構を含んでいてもよい。
【0071】
上記第１、第２、および、第３実施形態では、６軸の垂直多関節アームである第１ロボットアームとしてのロボットアーム１３と第２ロボットアームとしてのロボットアーム１４とが配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットにおいて、１つのロボットアームが配置されていてもよいし、３つ以上のロボットアームが配置されていてもよい。また、第１ロボットアームと第２ロボットアームとを含むロボットアームの各々を、５軸以下、または、７軸以上の垂直多関節アームとしてもよい。また、垂直多関節ではなく、水平多関節のロボットアームが配置されるようにしてもよい。また、ロボットアームに配置されるエンドエフェクタは、物を把持するハンドに限らず、加工などの工作、または、装置の操作を行うエンドエフェクタであってもよい。
【0072】
上記第１および第２実施形態では、移動部２０および２２０の基台部２１に配置された載置部２１ａおよび２２１ａに運搬対象物としての料理１０３および飲料２０３を載置した状態で移動部２０および２２０を移動させることによって料理１０３および飲料２０３を運搬する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、移動部により運搬対象物として荷物を運搬する配送動作を行うようにしてもよい。また、移動部とは別個に配置された台車などの移動載置部に運搬対象物を載置するとともに、移動部により移動載置部を移動させることによって運搬対象物を運搬するようにしてもよい。また、移動部とロボット本体部が一体的に移動する場合に、移動部の上面にロボット本体部を取り付ける場合には、移動部をロボット本体部とは別個に移動させる場合に、ロボット本体部が取り外された分、基台部の上方における載置部の大きさを拡大するようにしてもよい。また、移動部をロボット本体部と別個に移動させる場合に、棚状の部材を移動部に配置するようにしてもよい。
【0073】
上記第１および第２実施形態では、ロボット１００およびロボット２００を、料理１０３の調理、運搬、および、配膳を行う配膳システム１０１に配置し、上記第３実施形態では、ロボット３００を、見回りを行う見回りシステム３０１に配置する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットを、介護、医療、清掃、警備、案内、救助、調理、商品提供、および、物流等の様々なサービスを行うシステムに配置するようにしてもよい。たとえば、移動部により移動を行いながら移動部に配置された撮像部である移動撮像部によって画像を撮像することによって、設備または施設などの点検作業を行うようにしてもよい。
【0074】
上記第２実施形態では、胴体部２１２の中央部２１２ａ、第１アーム配置部２１２ｂ、および、第２アーム配置部２１２ｃに、それぞれ、取付部２１６の部分２１６ａ、部分２１６ｂ、および、部分２１６ｃが配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボット本体部の胴体部における肩部分において、第１ロボットアームおよび第２ロボットアームが取り付けられていてもよい。すなわち、第１ロボットアームおよび第２ロボットアームの各々が移動部と一体的に移動する場合には、移動部にロボット本体部の胴体部を取り付けるとともに、移動部に取り付けられたロボット本体部の胴体部に対して第１ロボットアームと第２ロボットアームとの各々を取り付けるようにしてもよい。その場合に、ロボット本体部の胴体部が移動部に取り付けられた状態で、第１ロボットアームおよび第２ロボットアームの各々を胴体部から離間した状態で配置することによって、移動部が第１ロボットアームおよび第２ロボットアームの各々と別個に移動するようにしてもよい。
【0075】
本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。
【0076】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0077】
（項目１）
ロボットアームを含むロボット本体部と、
前記ロボット本体部と一体的に移動することと、前記ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部と、を備える、ロボット。
ロボットアームを含むロボット本体部と、
前記ロボット本体部と一体的に移動することと、前記ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部と、を備える、ロボット。
【0078】
（項目２）
前記移動部は、前記ロボット本体部とは別個の運搬対象物を載置する載置部を含む、項目１に記載のロボット。
前記移動部は、前記ロボット本体部とは別個の運搬対象物を載置する載置部を含む、項目１に記載のロボット。
【0079】
（項目３）
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部とは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動を制御する移動制御部と、をさらに備える、項目１または２に記載のロボット。
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部とは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動を制御する移動制御部と、をさらに備える、項目１または２に記載のロボット。
【0080】
（項目４）
前記移動部は、前記ロボット本体部と一体的に移動する場合に前記ロボット本体部が取り付けられる基台部を含み、
前記ロボット本体部は、前記移動部の前記基台部に取り付けられる取付部を含む、項目１～３のいずれか１項に記載のロボット。
前記移動部は、前記ロボット本体部と一体的に移動する場合に前記ロボット本体部が取り付けられる基台部を含み、
前記ロボット本体部は、前記移動部の前記基台部に取り付けられる取付部を含む、項目１～３のいずれか１項に記載のロボット。
【0081】
（項目５）
前記ロボット本体部は、前記移動部が別個に移動する場合において、前記移動部とは別個に床面に配置された架台部に前記取付部が取り付けられることによって、前記移動部とは別個に固定される、項目４に記載のロボット。
前記ロボット本体部は、前記移動部が別個に移動する場合において、前記移動部とは別個に床面に配置された架台部に前記取付部が取り付けられることによって、前記移動部とは別個に固定される、項目４に記載のロボット。
【0082】
（項目６）
前記ロボット本体部は、前記移動部が別個に移動する場合において、前記ロボットアームを動作させることにより、所定の作業動作を行う、項目１～５のいずれか１項に記載のロボット。
前記ロボット本体部は、前記移動部が別個に移動する場合において、前記ロボットアームを動作させることにより、所定の作業動作を行う、項目１～５のいずれか１項に記載のロボット。
【0083】
（項目７）
前記ロボットアームは、互いに異なる第１ロボットアームと第２ロボットアームとを有し、
前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに離間した状態で独立して動作する、項目１～６のいずれか１項に記載のロボット。
前記ロボットアームは、互いに異なる第１ロボットアームと第２ロボットアームとを有し、
前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに離間した状態で独立して動作する、項目１～６のいずれか１項に記載のロボット。
【0084】
（項目８）
前記移動部は、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームと一体的に移動することと、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動することとを、切り替えられて移動し、
前記移動部が前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動している場合において、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに独立して動作する、項目７に記載のロボット。
前記移動部は、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームと一体的に移動することと、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動することとを、切り替えられて移動し、
前記移動部が前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動している場合において、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに独立して動作する、項目７に記載のロボット。
【0085】
（項目９）
前記ロボット本体部に取り付けられた状態と、前記ロボット本体部から離間した状態とを切り替えられて配置され、画像を撮像する本体撮像部をさらに備える、項目１～８のいずれか１項に記載のロボット。
前記ロボット本体部に取り付けられた状態と、前記ロボット本体部から離間した状態とを切り替えられて配置され、画像を撮像する本体撮像部をさらに備える、項目１～８のいずれか１項に記載のロボット。
【0086】
（項目１０）
前記移動部に配置され、前記移動部と一体的に移動する移動撮像部をさらに備える、項目１～９のいずれか１項に記載のロボット。
前記移動部に配置され、前記移動部と一体的に移動する移動撮像部をさらに備える、項目１～９のいずれか１項に記載のロボット。
【0087】
（項目１１）
前記ロボット本体部と前記移動部との少なくとも一方に配置され、入力操作を受け付ける操作部をさらに備える、項目１～１０のいずれか１項に記載のロボット。
前記ロボット本体部と前記移動部との少なくとも一方に配置され、入力操作を受け付ける操作部をさらに備える、項目１～１０のいずれか１項に記載のロボット。
【0088】
（項目１２）
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボットアームの動作の動力源となる第１バッテリと、
前記第１バッテリとは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動の動力源となる第２バッテリと、をさらに備える、項目１～１１のいずれか１項に記載のロボット。
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボットアームの動作の動力源となる第１バッテリと、
前記第１バッテリとは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動の動力源となる第２バッテリと、をさらに備える、項目１～１１のいずれか１項に記載のロボット。
【符号の説明】
【0089】
１０、２１０ ロボット本体部
１１ａ タッチパネル（操作部）
１３ ロボットアーム（第１ロボットアーム）
１４ ロボットアーム（第２ロボットアーム）
１６、２１６ 取付部
１７、２１７ａ、２１７ｂ 制御部（ロボット制御部）
１８、２１８ａ、２１８ｂ バッテリ（第１バッテリ）
２０、２２０ 移動部
２１ 基台部
２１ａ、２２１ａ 載置部
２４ 制御部（移動制御部）
２５ バッテリ（第２バッテリ）
３１ 撮像部（本体撮像部）
３５ 撮像部（移動撮像部）
４０、２４０ 架台部
１００、２００、３００ ロボット
１０３ 料理（運搬対象物）
２０３ 飲料（運搬対象物）
１１ａ タッチパネル（操作部）
１３ ロボットアーム（第１ロボットアーム）
１４ ロボットアーム（第２ロボットアーム）
１６、２１６ 取付部
１７、２１７ａ、２１７ｂ 制御部（ロボット制御部）
１８、２１８ａ、２１８ｂ バッテリ（第１バッテリ）
２０、２２０ 移動部
２１ 基台部
２１ａ、２２１ａ 載置部
２４ 制御部（移動制御部）
２５ バッテリ（第２バッテリ）
３１ 撮像部（本体撮像部）
３５ 撮像部（移動撮像部）
４０、２４０ 架台部
１００、２００、３００ ロボット
１０３ 料理（運搬対象物）
２０３ 飲料（運搬対象物）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】