特開 2024-171845 作業機械及び作業支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024171845

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】作業機械及び作業支援システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023089097

(22)【出願日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】安達 大稀

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

2D015HB04

2D015HB05

(57)【要約】

【課題】作業機械による作業の効率化を支援できる作業支援システムを提供すること。
【解決手段】作業支援システムＳＹＳは、入力装置４２と、空間認識装置８０と、入力装置４２を通じて入力された、作業現場における、ショベル１００による掘削作業、法面整形作業、及び排土作業のそれぞれの対象となる範囲の大きさと、空間認識装置８０が認識したそれらの範囲の状態とを視覚的に認識できるように表示する表示装置４０とを有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

入力装置と、
空間認識装置と、
前記入力装置を通じて入力された、作業現場における、作業機械による所定の作業の対象となる範囲の大きさと、前記空間認識装置が認識した前記範囲の状態とを視覚的に認識できるように表示する表示装置と、を有する、
作業支援システム。

【請求項2】

前記入力装置を通じ、前記作業機械による所定の作業の完了時における前記範囲の状態を示す値である目標値が入力され、
前記空間認識装置は、現在の前記範囲の状態を示す値である現在値を取得し、
前記表示装置は、前記目標値に対する前記現在値の割合である進捗率で表現可能な所定の作業の進捗を視覚的に認識できるように表示する、
請求項１に記載の作業支援システム。

【請求項3】

前記作業機械による所定の作業は、第１作業及び第２作業を含み、
前記表示装置は、前記入力装置を通じて入力された、作業現場における前記第１作業の対象となる第１範囲の大きさと、作業現場における前記第２作業の対象となる第２範囲の大きさと、前記空間認識装置が認識した前記第１範囲の状態と、前記空間認識装置が認識した前記第２範囲の状態とを視覚的に認識できるように表示する、
請求項１に記載の作業支援システム。

【請求項4】

前記入力装置を通じ、前記第１作業の完了時における前記第１範囲の状態を示す値である第１目標値と、前記第２作業の完了時における前記第２範囲の状態を示す値である第２目標値と、が入力され、
前記空間認識装置は、現在の前記第１範囲の状態を示す値である第１現在値と、現在の前記第２範囲の状態を示す値である第２現在値と、を取得し、
前記表示装置は、前記第１目標値に対する前記第１現在値の割合である第１進捗率で表現可能な前記第１作業の進捗と、前記第２目標値に対する前記第２現在値の割合である第２進捗率で表現可能な前記第２作業の進捗と、を視覚的に認識できるように表示する、
請求項３に記載の作業支援システム。

【請求項5】

前記入力装置を通じ、複数の所定の作業の優先順位が入力され、
前記表示装置は、前記優先順位を視覚的に認識できるように表示する、
請求項１に記載の作業支援システム。

【請求項6】

前記作業機械を制御する制御装置を有し、
前記制御装置は、複数の所定の作業のうちの前記優先順位が最も高い作業が行われるように前記作業機械を移動させる、
請求項５に記載の作業支援システム。

【請求項7】

入力装置と、
空間認識装置と、
前記入力装置を通じて入力された、作業現場における、作業機械による所定の作業の対象となる範囲の大きさと、前記空間認識装置が認識した前記範囲の状態とを視覚的に認識できるように表示する表示装置と、を備える、
作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械及び作業支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、地面の目標形状と地面の実際の形状とに基づき、盛土作業及び埋め戻し作業を自動で行うことが可能なショベルが知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２０／１６２４２８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１は、作業の効率化を支援する機能については言及していない。そこで、作業機械による作業の効率化を支援できる機能を提供することが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の実施形態に係る作業機械の作業支援システムは、入力装置と、空間認識装置と、前記入力装置を通じて入力された、作業現場における、作業機械による所定の作業の対象となる範囲の大きさと、前記空間認識装置が認識した前記範囲の状態とを視覚的に認識できるように表示する表示装置と、を有する。

【発明の効果】

【0006】

上述の作業支援システムは、作業機械による作業の効率化を支援できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の実施形態に係る作業機械の構成例を示す図である。

【図2】本開示の実施形態に係る作業支援システムの構成例を示す概略図である。

【図3A】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図3B】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図3C】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図3D】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図3E】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図3F】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図3G】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図3H】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図3I】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図4A】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【図4B】表示装置に表示される画面の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して実施形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

【0009】

図１は、本開示の実施形態に係る作業機械の一例であるショベル１００の側面図である。図２は、ショベル１００の作業の効率化を支援できる作業支援システムＳＹＳの構成例を示す概略図である。なお、作業機械は、アスファルトフィニッシャ、ジブクレーン若しくは門型クレーン等のクレーン、フォークリフト、又はロードローラ等であってもよい。

【0010】

ショベル１００は、図１に示すように、下部走行体１、旋回機構２、及び上部旋回体３を有する。下部走行体１には、旋回機構２を介して旋回可能に上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられている。アーム５の先端には、バケット６が取り付けられている。

【0011】

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例としての掘削アタッチメントを構成している。ブーム４は、ブームシリンダ７によって駆動され、アーム５は、アームシリンダ８によって駆動され、バケット６は、バケットシリンダ９によって駆動される。

【0012】

上部旋回体３にはエンジン１１が搭載されている。また、上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられている。図示例では、キャビン１０の屋根には、空間認識装置８０、通信装置Ｔ１、及び測位装置Ｔ２が取り付けられている。

【0013】

空間認識装置８０は、ショベル１００の周囲の空間を認識できるように構成されている。本実施形態では、空間認識装置８０は、例えば、ＬＩＤＡＲ又はミリ波レーダ等である。空間認識装置８０は、単眼カメラ又はステレオカメラ等の撮像装置であってもよい。図示例では、空間認識装置８０は、ＬＩＤＡＲであり、ＴＯＦ（Time of Flight)法を利用し、空間認識装置８０から測定対象（典型的には地面上の多数の点）までの距離に関するデータの集合である地形データを取得する。地形データは、作業対象領域における地面上の各点の三次元座標を含む。各点の三次元座標は、基準座標系としての世界測地系における座標である。なお、空間認識装置８０は、ショベル１００の外部に設置されていてもよい。具体的には、空間認識装置８０は、マルチコプタ等の飛行体に取り付けられていてもよく、工事現場に設けられた鉄塔等に取り付けられていてもよい。

【0014】

通信装置Ｔ１は、ショベル１００の外部に存在する機器との間の通信を制御できるように構成されている。本実施形態では、通信装置Ｔ１は、携帯電話通信網、衛星通信網、又は近距離無線通信網等を介してショベル１００の外部に存在する機器に接続される。

【0015】

測位装置Ｔ２は、ショベル１００の位置（緯度、経度、及び高度）を検出できるように構成されている。図示例では、測位装置Ｔ２は、ＧＮＳＳ受信機であり、世界測地系におけるショベル１００の座標を決定できる。

【0016】

また、キャビン１０内には、図２に示すように、コントローラ３０、表示装置４０、入力装置４２、及び音出力装置４３等が設けられている。

【0017】

コントローラ３０は、処理回路の一例であり、ショベル１００を制御するための制御装置として機能する。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、及びＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。

【0018】

表示装置４０は、各種情報を表示するように構成されている。図示例では、表示装置４０は、タッチパネル４２Ａが取り付けられた液晶ディスプレイであり、専用線を介してコントローラ３０に接続されている。具体的には、表示装置４０は、画像表示部４１上に画像を表示できるように構成されている。なお、タッチパネル４２Ａは、入力装置４２の一例である。また、表示装置４０は、入力装置４２の別の一例であるスイッチパネル４２Ｂを含む。スイッチパネル４２Ｂは、各種ハードウェアスイッチを含むパネルである。

【0019】

入力装置４２は、ショベル１００を制御するための制御装置に各種情報を入力できるように構成されている。図示例では、入力装置４２は、ショベル１００の操作者がコントローラ３０に各種情報を入力できるように構成されている。具体的には、入力装置４２は、表示装置４０の画像表示部４１に取り付けられたタッチパネル４２Ａ、及び、表示装置４０に付属するスイッチパネル４２Ｂを含む。

【0020】

音出力装置４３は、音を出力できるように構成されている。図示例では、音出力装置４３はスピーカであり、コントローラ３０からの出力指令に応じて音を出力するように構成されている。なお、音出力装置４３は、ブザー等の警報器であってもよい。

【0021】

ショベル１００の駆動系は、図２に示すように、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、コントローラ３０、及び電磁弁３１等を含む。

【0022】

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源の一例であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸はメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に接続される。なお、駆動源は、水素エンジン又は電動モータ等であってもよい。また、ショベル１００は、燃料電池及び駆動用バッテリを搭載していてもよい。

【0023】

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御するように構成されている。図示例では、レギュレータ１３は、メインポンプ１４の斜板傾転角を調節してメインポンプ１４の吐出量を制御する。

【0024】

メインポンプ１４は、作動油ライン１６を介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する油圧ポンプである。図示例では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

【0025】

パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６等の油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプである。図示例では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、省略されていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブユニット１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

【0026】

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御バルブである。コントロールバルブユニット１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、右走行用油圧モータ１Ａ、左走行用油圧モータ１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａのうちの一つ又は複数の油圧アクチュエータに対し、メインポンプ１４から供給された作動油を選択的に供給できる。

【0027】

操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。図示例では、操作装置２６は、電磁式操作レバーである。なお、操作装置２６は、油圧式操作レバーであってもよい。操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力であるパイロット圧は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。

【0028】

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するように構成されている。吐出圧センサ２８は、検出した吐出圧に関する情報を、コントローラ３０に対して出力する。

【0029】

操作センサ２９は、操作装置２６の操作内容を検出できるように構成されている。図示例では、操作センサ２９は、操作装置２６が生成したパイロット圧を検出できるように構成されている。操作センサ２９は、検出したパイロット圧に関する情報を、コントローラ３０に対して出力する。

【0030】

電磁弁３１は、パイロット圧を調節できるように構成されている。図示例では、電磁弁３１は、コントローラ３０からの制御指令に応じて動作し、操作装置２６が生成したパイロット圧を調節できるように構成されている。

【0031】

コントローラ３０は、典型的には、操作センサ２９の出力に応じ、電磁弁３１に対する制御指令を生成するように構成されている。なお、コントローラ３０は、操作装置２６の操作内容とは無関係に、電磁弁３１に対する制御指令を生成してもよい。この場合、コントローラ３０は、操作装置２６の操作内容とは無関係に、油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、吐出圧センサ２８の出力に応じ、レギュレータ１３に対する制御指令を生成するように構成されている。

【0032】

通信装置Ｔ１は、通信ネットワーク９３を介して管理装置９０又は支援装置９５等と相互に通信可能となるように構成されている。通信ネットワーク９３は、携帯電話通信網、衛星通信網、又は近距離無線通信網等によって構成されている。

【0033】

各種情報を管理する管理装置９０は、典型的には固定端末装置であり、例えば、作業現場から離れた場所にある管理センタ等に設置されるサーバコンピュータである。管理装置９０は、可搬性のコンピュータ（例えば、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、又はスマートフォン等の携帯端末装置）であってもよい。また、管理装置９０は、入力装置４２としてスタイラスペン、マウス、キーボード、又はタッチパネル等を有していてもよい。

【0034】

ショベル１００の制御を支援する装置である支援装置９５は、典型的には携帯端末装置であり、例えば、作業現場にいる作業者等が携帯するノートＰＣ、タブレットＰＣ、又はスマートフォン等である。支援装置９５は、ショベル１００の操作者が携帯する携帯端末装置であってもよい。但し、支援装置９５は、固定端末装置であってもよい。また、支援装置９５は、入力装置４２としてスタイラスペン、マウス、キーボード、又はタッチパネル等を有していてもよい。

【0035】

図２に示す例では、１台のショベル１００と、１台の管理装置９０と、１台の支援装置９５とが通信ネットワーク９３に接続され、作業機械（ショベル１００）の作業を支援する作業支援システムＳＹＳを構成している。通信ネットワーク９３に接続されるショベル１００、管理装置９０、及び支援装置９５は、それぞれ複数台であってもよい。また、ショベル１００、管理装置９０、及び支援装置９５のそれぞれは、Bluetooth（登録商標）又はWi-Fi（登録商標）等の近距離無線通信規格を利用して互いに直接的に接続されていてもよい。

【0036】

管理装置９０及び支援装置９５の少なくとも一方は、モニタと遠隔操作用の操作装置とを備えていてもよい。この場合、ショベル１００と管理装置９０及び支援装置９５の少なくとも一方とはショベル１００の遠隔操作システムを構成する。そして、遠隔操作者は、遠隔操作用の操作装置を用いてショベル１００を操作できる。遠隔操作用の操作装置は、例えば、通信ネットワーク９３を通じ、コントローラ３０に接続される。この構成では、作業支援システムＳＹＳは、支援装置９５の利用者が、ショベル１００の操作者又は遠隔操作者によるショベル１００の操作に介入できるように構成されていてもよい。

【0037】

また、コントローラ３０は、管理装置９０に含まれていてもよく、支援装置９５に含まれていてもよい。また、コントローラ３０が実行する機能の全部又は一部は、管理装置９０で実行されてもよく、支援装置９５で実行されてもよい。

【0038】

作業支援システムＳＹＳでは、コントローラ３０は、自動モード又は半自動モードで動作するショベル１００による作業を支援するためのユーザインタフェースを提供するように構成されている。自動モードで動作するショベル１００は、手動操作によらずに自律的に動作するショベルである。自動モードで動作するショベル１００には、操作者が搭乗していてもよく、操作者が搭乗していなくてもよい。半自動モードで動作するショベル１００は、一つの操作レバーが操作されたときに複数のアクチュエータを動作させることができるように構成されたショベルである。具体的には、半自動モードで動作するショベル１００は、アーム操作レバーが操作されたときに、アーム５の動作に合わせてブーム４及びバケット６の少なくとも一つを動作させることができるように構成されている。半自動モードで動作するショベル１００は、キャビン１０内の操作者によって操作されてもよく、遠隔操作者によって操作されてもよい。ショベル１００による作業を支援するためのユーザインタフェースの提供は、例えば、表示装置４０の画像表示部４１に各種画像を表示させることによって実現される。また、ショベル１００による作業の支援は、例えば、工事現場で行われる作業の内容とその進捗率（進捗度）を工事関係者が一目で確認できるようにすることによって実現される。なお、工事関係者は、ショベル１００の操作者、ショベル１００の管理者、又は、ショベル１００の周囲で作業する作業者等を含む。

【0039】

ここで、図３Ａ～図３Ｉを参照し、作業支援システムＳＹＳによって提供されるインタフェースについて説明する。図３Ａ～図３Ｉは、表示装置４０の画像表示部４１に表示される画面の例を示す。

【0040】

具体的には、図３Ａは、入力装置４２の一例であるスイッチパネル４２Ｂにおける所定のスイッチ（簡易設計スイッチ４２Ｂ１）が押されたときに画像表示部４１に表示される画面ＧＰ１であり、真上から見た工事現場を表す画像である第１画像Ｇ１を含む。

【0041】

図３Ｂは、画像表示部４１に画面ＧＰ１が表示された状態で、画像表示部４１の所定領域がタップされたときに画像表示部４１に表示される画面ＧＰ２であり、作業内容を選択する際に利用される画像である第２画像Ｇ２を更に含む。画像表示部４１の所定領域は、例えば、第１画像Ｇ１の外側の領域である。

【0042】

図示例では、第２画像Ｇ２は、工事関係者等であるユーザが選択可能な三つの作業内容を表す画像である第１作業画像Ｇ２１、第２作業画像Ｇ２２、及び第３作業画像Ｇ２３を含む。第１作業画像Ｇ２１は、掘削作業を表す模様（右上がりストライプ）が付された矩形画像であり、その右隣にはテキスト画像「掘削」が付されている。第２作業画像Ｇ２２は、法面整形作業を表す模様（右下がりストライプ）が付された矩形画像であり、その右隣にはテキスト画像「法面整形」が付されている。第３作業画像Ｇ２３は、排土作業を表す模様（縦ストライプ）が付された矩形画像であり、その右隣にはテキスト画像「排土」が付されている。

【0043】

ユーザは、例えば、第１作業画像Ｇ２１の矩形画像をタッチした状態でスライドして第１画像Ｇ１内の任意の位置で離すことにより、すなわち、第１作業画像Ｇ２１の矩形画像のドラッグ操作により、第１画像Ｇ１内の任意の位置に、掘削作業が行われる範囲を表す第３画像Ｇ３（図３Ｃ参照）を表示させることができる。

【0044】

図３Ｃは、第１作業画像Ｇ２１の矩形画像のドラッグ操作が行われているときに画像表示部４１に表示される画面ＧＰ３であり、第３画像Ｇ３を更に含む。図３Ｃにおける破線矢印ＡＲ１は、第１作業画像Ｇ２１の矩形画像のドラッグ操作が行われたことを表す説明のための図形であり、画像表示部４１には表示されない。図３Ｃは、第１画像Ｇ１で表される工事現場の左下隅の領域に、掘削作業が行われる範囲を表す第３画像Ｇ３が追加されたことを示している。

【0045】

第３画像Ｇ３は、第１作業画像Ｇ２１と同様に、掘削作業を表す模様（右上がりストライプ）が付された画像であり、「掘削」等のテキスト画像が重畳表示されていてもよい。図示例では、第３画像Ｇ３は、矩形であるが他の任意の形状を有していてもよい。

【0046】

ユーザは、第３画像Ｇ３をタッチした状態でスライドして第１画像Ｇ１内の任意の位置で離すことにより、すなわち、第３画像Ｇ３のドラッグ操作により、第１画像Ｇ１内における第３画像Ｇ３の位置を変えることができる。また、ユーザは、第３画像Ｇ３の上辺又は下辺をタッチした状態でスライドして任意の位置で離すことにより、すなわち、第３画像Ｇ３の上辺又は下辺のドラッグ操作により、上下方向における第３画像Ｇ３のサイズを調節できる。また、ユーザは、第３画像Ｇ３の左辺又は右辺をタッチした状態でスライドして任意の位置で離すことにより、すなわち、第３画像Ｇ３の左辺又は右辺のドラッグ操作により、左右方向における第３画像Ｇ３のサイズを調節できる。

【0047】

図３Ｄは、第３画像Ｇ３の上辺のドラッグ操作が行われているときに画像表示部４１に表示される画面ＧＰ４であり、第３画像Ｇ３の一辺がタッチされたときに表示される第４画像Ｇ４を更に含む。図３Ｄでは、第４画像Ｇ４は、第３画像Ｇ３の上辺がタッチされたときに表示される第４上側画像Ｇ４１である。第４上側画像Ｇ４１は、上下方向に延びる両矢印であり、第３画像Ｇ３の上辺を上下に移動させることができることを表している。

【0048】

図３Ｅは、第３画像Ｇ３の右辺のドラッグ操作が行われているときに画像表示部４１に表示される画面ＧＰ５である。図３Ｅでは、第４画像Ｇ４は、第３画像Ｇ３の右辺がタッチされたときに表示される第４右側画像Ｇ４２である。第４右側画像Ｇ４２は、左右方向に延びる両矢印であり、第３画像Ｇ３の右辺を左右に移動させることができることを表している。なお、第３画像Ｇ３の下辺又は左辺の移動も同様に行われる。また、第４画像Ｇ４は、第３画像Ｇ３の頂点がタッチされたときに表示される画像であってもよい。この場合、第４画像Ｇ４は、対角線方向に延びる両矢印であり、第３画像Ｇ３の頂点を対角線方向に移動させることができることを表す。

【0049】

図３Ｆは、法面整形作業を表す模様（右下がりストライプ）が付された矩形画像である第２作業画像Ｇ２２のドラッグ操作が行われているときに画像表示部４１に表示される画面ＧＰ６であり、第５画像Ｇ５を更に含む。図３Ｆにおける破線矢印ＡＲ２は、第２作業画像Ｇ２２のドラッグ操作が行われたことを表す説明のための図形であり、画像表示部４１には表示されない。図３Ｆは、第１画像Ｇ１で表される工事現場の中央上部の領域に、法面整形作業が行われる範囲を表す第５画像Ｇ５が追加されたことを示している。

【0050】

第５画像Ｇ５は、第２作業画像Ｇ２２と同様に、掘削作業を表す模様（右下がりストライプ）が付された画像であり、「法面整形」等のテキスト画像が重畳表示されていてもよい。図示例では、第５画像Ｇ５は矩形であるが、他の任意の形状を有していてもよい。

【0051】

掘削作業が行われる範囲を表す第３画像Ｇ３の場合と同様に、ユーザは、例えば、第２作業画像Ｇ２２をタッチした状態でスライドして第１画像Ｇ１内の任意の位置で離すことにより、すなわち、第２作業画像Ｇ２２のドラッグ操作により、第１画像Ｇ１内の任意の位置に、法面整形作業が行われる範囲を表す第５画像Ｇ５を表示させることができる。また、ユーザは、第５画像Ｇ５をタッチした状態でスライドして第１画像Ｇ１内の任意の位置で離すことにより、すなわち、第５画像Ｇ５のドラッグ操作により、第１画像Ｇ１内における第５画像Ｇ５の位置を変えることができる。また、ユーザは、第５画像Ｇ５の一辺をタッチした状態でスライドして任意の位置で離すことにより、すなわち、第５画像Ｇ５の一辺のドラッグ操作により、第５画像Ｇ５のサイズを調節できる。排土作業が行われる範囲を表す第６画像Ｇ６（図３Ｇ参照）についても同様である。なお、排土作業が行われる範囲は、例えば、掘削作業又は法面整形作業等で出る土砂が排出される場所を表す。

【0052】

第６画像Ｇ６は、第３作業画像Ｇ２３と同様に、排土作業を表す模様（縦ストライプ）が付された画像であり、「排土」等のテキスト画像が重畳表示されていてもよい。図示例では、第６画像Ｇ６は矩形であるが、他の任意の形状を有していてもよい。

【0053】

図３Ｇは、掘削作業が行われる範囲を表す第３画像Ｇ３、法面整形作業が行われる範囲を表す第５画像Ｇ５、及び、排土作業が行われる範囲を表す第６画像Ｇ６が、工事現場を表す画像である第１画像Ｇ１上に追加され、且つ、第３画像Ｇ３、第５画像Ｇ５、及び、第６画像Ｇ６のそれぞれのサイズの調節が完了した後で画像表示部４１に表示されている画面ＧＰ７である。なお、画面ＧＰ７は、作業内容を選択する際に利用される画像である第２画像Ｇ２を含んでいない。図示例では、ユーザは、画像表示部４１の所定領域をタップすることにより、画像表示部４１に表示されていた第２画像Ｇ２を消去できる。画像表示部４１の所定領域は、例えば、第１画像Ｇ１の外側の領域である。

【0054】

また、ユーザは、図３Ｇに示される第３画像Ｇ３をタップすることにより、掘削作業に関する目標値を入力できる。掘削作業に関する目標値は、ショベルによる掘削作業の完了時における、掘削作業が行われる範囲の状態を示す値であり、例えば、掘削深さの値である。また、ショベルによる掘削作業の完了時は、一日の掘削作業の完了時であってもよく、午前中の掘削作業の完了時であってもよく、一週間又はより長期にわたる掘削作業の完了時であってもよく、一時間又はより短期にわたる掘削作業の完了時であってもよい。

【0055】

図３Ｈは、画像表示部４１に画面ＧＰ７が表示されている状態で、第３画像Ｇ３がタップされたときに画像表示部４１に表示される画面ＧＰ８である。具体的には、図３Ｈは、入力対象となっている掘削作業に関する目標値が掘削深さの値であることを表す第７画像Ｇ７と、掘削深さの値を調節するための入力インタフェースの一例であるスライダバーを表す第８画像Ｇ８とを含む。

【0056】

図示例では、第７画像は、目標値の内容を表すテキスト画像Ｇ７１、ショベル１００を表すショベル画像Ｇ７２、掘削によって地面が下方に移動することを表す矢印Ｇ７３、掘削後の地面の位置（深さ）を表す破線Ｇ７４、及び、入力された掘削深さの値を表すテキスト画像Ｇ７５を含む。第８画像は、掘削深さの値の設定可能範囲を表す縦棒画像Ｇ８１、及び、掘削深さの値を調節するためのつまみを表すスライダ画像Ｇ８２を含む。図示例では、掘削深さの値の設定可能範囲は、０［ｍ］から－５［ｍ］である。負値は、ショベル１００の接地面よりも深い位置を表している。

【0057】

ユーザは、スライダ画像Ｇ８２をタッチした状態で縦棒画像Ｇ８１に沿ってスライドして任意の位置で離すことにより、すなわち、スライダ画像Ｇ８２のドラッグ操作により、縦棒画像Ｇ８１内におけるスライダ画像Ｇ８２の位置を変えることができる。図示例では、テキスト画像Ｇ７５によって表される掘削深さの値は、スライダ画像Ｇ８２の位置の変化に応じて変化するように構成されている。

【0058】

また、ユーザは、図３Ｇに示される第５画像Ｇ５をタップすることにより、法面整形作業に関する目標値を入力できる。法面整形作業に関する目標値は、ショベルによる法面整形作業の完了時における、法面整形作業が行われる範囲の状態を示す値であり、例えば、法面角度の値である。

【0059】

図３Ｉは、画像表示部４１に画面ＧＰ７が表示されている状態で、第５画像Ｇ５がタップされたときに画像表示部４１に表示される画面ＧＰ９である。具体的には、図３Ｉは、入力対象となっている法面整形作業に関する目標値が法面角度の値であることを表す第９画像Ｇ９と、法面角度の値を調節するための入力インタフェースの一例であるスライダバーを表す第１０画像Ｇ１０とを含む。

【0060】

図示例では、第９画像は、目標値の内容を表すテキスト画像Ｇ９１、ショベル１００を表すショベル画像Ｇ９２、法面の向きを表す矢印Ｇ９３、法面整形後の法面角度を表す破線Ｇ９４、及び、入力された法面角度の値を表すテキスト画像Ｇ９５を含む。第１０画像は、法面角度の値の設定可能範囲を表す縦棒画像Ｇ１０１、及び、法面角度の値を調節するためのつまみを表すスライダ画像Ｇ１０２を含む。図示例では、法面角度の値の設定可能範囲は、０［度］から９０［度］である。０［度］は、法面とショベル１００の接地面とが平行であることを意味し、９０［度］は、法面とショベル１００の接地面とが垂直であることを意味する。

【0061】

ユーザは、スライダ画像Ｇ１０２をタッチした状態で縦棒画像Ｇ１０１に沿ってスライドして任意の位置で離すことにより、すなわち、スライダ画像Ｇ１０２のドラッグ操作により、縦棒画像Ｇ１０１内におけるスライダ画像Ｇ１０２の位置を変えることができる。図示例では、テキスト画像Ｇ９５によって表される法面角度の値は、スライダ画像Ｇ１０２の位置の変化に応じて変化するように構成されている。

【0062】

上述のような入力操作により、ユーザは、工事現場における各種作業が行われる範囲を設定でき、且つ、各種作業に関する目標値を設定できる。コントローラ３０は、このようにして設定された情報を利用することにより、後述のように工事の進捗率をユーザに提示できる。

【0063】

次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照し、ショベル１００による作業が開始された後で表示装置４０の画像表示部４１に表示される画面について説明する。図４Ａ及び図４Ｂは、ショベル１００による作業が開始された後で表示装置４０の画像表示部４１に表示される画面の例を示す。

【0064】

図４Ａは、図３Ａ～図３Ｉを参照して説明した入力操作によって各種作業が行われる範囲が設定され、且つ、各種作業に関する目標値が設定された後に表示される画面ＧＰ１０であり、第１画像Ｇ１、第３画像Ｇ３、第５画像Ｇ５、第６画像Ｇ６、第１１画像Ｇ１１、第１２画像Ｇ１２、及び第１３画像Ｇ１３を含む。

【0065】

第１１画像Ｇ１１は、ショベル１００の現在位置を表す画像である。コントローラ３０は、測位装置Ｔ２の出力に基づいて第１画像Ｇ１内における第１１画像Ｇ１１の表示位置を決定する。

【0066】

第１２画像Ｇ１２は、各種作業の進捗率を表す縦棒画像である。図示例では、第１２画像Ｇ１２は、最上部から最下部にかけて、赤色、橙色、黄色、緑色、水色、青色の順で徐々に色が変化するように表示される。赤色は、進捗率が１００％であること、すなわち、作業が完了していることを表し、青色は、進捗率が０％であること、すなわち、作業が開始されていないことを表し、他の色は、進捗率が０％より大きく１００％未満であること、すなわち、作業が進行中であることを表す。図４Ａでは、明瞭化のため、ドッドパターンの粗密によって第１２画像Ｇ１２の色が変化することを表している。図４Ｂにおいても同様である。

【0067】

また、画面ＧＰ１０では、掘削作業を表す模様（右上がりストライプ）が付された第３画像Ｇ３が赤色に着色され、法面整形作業を表す模様（右下がりストライプ）が付された第５画像Ｇ５が水色に着色され、排土作業を表す模様（縦ストライプ）が付された第６画像が緑色に着色されている。すなわち、画面ＧＰ１０は、掘削作業の進捗率が１００％であり、法面整形作業の進捗率が約２０％であり、排土作業の進捗率が約４０％であることを示している。画面ＧＰ１０を見ることで、ユーザは、各作業が行われている場所と各作業の進捗率とを同時に且つ直感的に把握することができる。

【0068】

なお、掘削作業の進捗率は、例えば、掘削深さの目標値に対する現在値の割合で表されてもよい。また、法面整形作業の進捗率は、例えば、法面整形作業の対象となる法面の全表面積に対する、法面整形作業が完了した部分の表面積の割合で表されてもよい。図示例では、各作業の進捗率は、リアルタイムで更新される。例えば、各作業の進捗率は、空間認識装置８０が新たな情報を取得する度に更新される。

【0069】

第１３画像Ｇ１３は、各種作業の優先順位を表す画像である。図示例では、第１３画像Ｇ１３は、矩形枠で囲まれた数字として表示されている。具体的には、第１３画像Ｇ１３は、優先順位が最も高い作業を表す第１優先画像Ｇ１３Ａ及び第２優先画像Ｇ１３Ｂを含む。第１優先画像Ｇ１３Ａは、優先順位が最も高い作業に関連付けられる画像であり、矩形枠で囲まれた数字「１」として表示されている。また、第２優先画像Ｇ１３Ｂは、優先順位が二番目に高い作業に関連付けられる画像であり、矩形枠で囲まれた数字「２」として表示されている。不図示の第３優先画像及び第４優先画像等についても同様である。

【0070】

図４Ａに示す例では、ユーザは、掘削作業に関する目標値を入力する場合と同様に、第３画像Ｇ３の近傍をタップすることにより、掘削作業の優先順位を入力できる。第３画像Ｇ３の近傍は、例えば、第３画像Ｇ３の下辺の下に位置する領域である。他の作業の優先順位についても同様である。

【0071】

図４Ａに示す例では、第１優先画像Ｇ１３Ａは、掘削作業が行われる範囲を表す第３画像Ｇ３の下部に表示され、第２優先画像Ｇ１３Ｂは、法面整形作業が行われる範囲を表す第５画像Ｇ５の下部に表示されている。すなわち、画面ＧＰ１０は、掘削作業の優先順位が最も高く、法面整形作業の優先順位が二番目に高いことを表している。

【0072】

作業支援システムＳＹＳは、ユーザが各作業の優先順位を変更できるように構成されている。例えば、ショベル１００の管理者は、各作業の優先順位を変更することにより、特定の作業が優先的に行われるようにすることができる。

【0073】

図４Ｂは、画像表示部４１に画面ＧＰ１０が表示された状態で優先順位が変更されたときに表示される画面ＧＰ１１である。ユーザは、例えば、図４Ａにおける第１優先画像Ｇ１３Ａをタッチした状態でスライドし、法面整形作業が行われる範囲を表す第５画像Ｇ５の上で離すことにより、すなわち、第１優先画像Ｇ１３Ａの第５画像Ｇ５上へのドラッグ操作により、法面整形作業の優先順位を最も高い優先順位とすることができる。この場合、最も高い優先順位とされていた掘削作業の優先順位は、二番目に高い優先順位となるように自動的に繰り下げられる。或いは、ユーザは、図４Ａにおける第２優先画像Ｇ１３Ｂをタッチした状態でスライドし、掘削作業が行われる範囲を表す第３画像Ｇ３の上で離すことにより、すなわち、第２優先画像Ｇ１３Ｂの第３画像Ｇ３上へのドラッグ操作により、法面整形作業の優先順位を最も高い優先順位としてもよい。この場合、最も高い優先順位とされていた掘削作業の優先順位は、二番目に高い優先順位となるように繰り下げられ、二番目に高い優先順位とされていた法面整形作業の優先順位は、最も高い優先順位となるように自動的に繰り上げられる。

【0074】

作業支援システムＳＹＳは、管理者等のユーザによって各作業の優先順位が変更された場合、自動モードで動作しているショベル１００の位置を自動的に変更できるように構成されていてもよい。図４Ｂは、法面整形作業の優先順位が最も高い優先順位に変更された場合に、掘削作業が行われる範囲に近い場所に位置していたショベル１００が、法面整形作業が行われる範囲に近い場所に移動したことを表している。なお、図４Ｂにおける破線画像Ｇ１１Ｐは、ショベル１００の過去の位置を表す説明のための図形であり、画像表示部４１には表示されない。また、図４Ｂにおける破線矢印ＡＲ３は、ショベル１００の位置が変化したことを表す説明のための図形であり、画像表示部４１には表示されない。

【0075】

このような構成により、作業支援システムＳＹＳは、作業機械による作業の効率化を支援できる。具体的には、作業支援システムＳＹＳは、ユーザが簡単な施工図を作成するのを支援できる。また、作業支援システムＳＹＳは、ユーザが作成した施工図を利用し、ユーザが各種作業の進捗を視覚的に認識するのを支援できる。

【0076】

上述のように、本開示の実施形態に係る作業支援システムＳＹＳは、図２に示すように、入力装置４２と、空間認識装置８０と、入力装置４２を通じて入力された、作業現場における、作業機械による所定の作業の対象となる範囲の大きさと、空間認識装置８０が認識したこの範囲の状態とを視覚的に認識できるように表示する表示装置４０とを有する。所定の作業の対象となる範囲の状態は、その範囲における障害物の有無、地面の凹凸の度合い、又は、地面の硬さ等である。表示装置４０は、その状態を、色、模様、又は文字等を用いて表現する。

【0077】

作業機械は、図示例ではショベル１００であるが、アスファルトフィニッシャ、クレーン、又はフォークリフト等であってもよい。また、作業機械による所定の作業の対象となる範囲は、図示例では、ショベル１００による掘削作業、法面整形作業、及び排土作業のそれぞれの対象となる範囲である。しかしながら、作業機械による所定の作業の対象となる範囲は、例えば、アスファルトフィニッシャによる舗装作業の対象となる範囲であってもよく、クレーンによる作業の対象となる範囲（移動前の荷物が置かれる範囲又は移動後の荷物が置かれる範囲）であってもよく、フォークリフトによる作業の対象となる範囲（移動前の荷物が置かれる範囲又は移動後の荷物が置かれる範囲）であってもよい。

【0078】

この構成により、作業支援システムＳＹＳは、作業の効率化を支援できるという効果をもたらす。作業支援システムＳＹＳは、例えば、工事現場の各場所で行われている作業の内容とその作業が行われる場所の状態とをユーザが直感的に認識できるようにするためである。

【0079】

また、作業支援システムＳＹＳでは、入力装置４２を通じ、作業機械による所定の作業の完了時における、その所定の作業の対象となる範囲の状態を示す値である目標値が入力されてもよい。具体的には、この目標値は、例えば、ショベル１００の掘削作業における掘削深さの値、又は、ショベル１００の法面整形作業における法面角度の値等である。この場合、空間認識装置８０は、その所定の作業の対象となる範囲の現在の状態を示す値である現在値を取得できるように構成されていてもよい。また、表示装置４０は、目標値に対する現在値の割合である進捗率で表現可能なその所定の作業の進捗を視覚的に認識できるように表示してもよい。

【0080】

この構成により、作業支援システムＳＹＳは、例えば、工事現場の各場所で行われている作業の内容とその進捗率とをユーザが直感的に認識できるようになるという効果をもたらす。

【0081】

また、作業支援システムＳＹＳでは、作業機械による所定の作業は、第１作業及び第２作業を含んでいてもよい。この場合、表示装置４０は、入力装置４２を通じて入力された、作業現場における第１作業の対象となる第１範囲の大きさと、作業現場における第２作業の対象となる第２範囲の大きさと、空間認識装置８０が認識した第１範囲の状態と、空間認識装置８０が認識した第２範囲の状態とを視覚的に認識できるように表示してもよい。

【0082】

図示例では、ショベル１００による所定の作業は、掘削作業及び法面整形作業を含む。この場合、表示装置４０は、図４Ａに示すように、入力装置４２を通じて入力された掘削作業の対象となる範囲の大きさを第３画像Ｇ３で表し、入力装置４２を通じて入力された法面整形作業の対象となる範囲の大きさを第５画像Ｇ５で表している。また、表示装置４０は、図４Ａに示すように、空間認識装置８０が認識した掘削作業の対象となる範囲の状態として、掘削作業の進捗率を色で表し、空間認識装置８０が認識した法面整形作業の対象となる範囲の状態として、法面整形作業の進捗率を色で表している。この場合、空間認識装置８０が認識した掘削作業の対象となる範囲の状態は、現在の掘削深さであり、空間認識装置８０が認識した法面整形作業の対象となる範囲の状態は、法面整形作業が完了した部分の表面積である。

【0083】

この構成により、作業支援システムＳＹＳは、例えば、工事現場の各場所で行われている複数の作業のそれぞれの内容と複数の作業のそれぞれが行われる場所の状態とをユーザがより直感的に認識できるようになるという効果をもたらす。

【0084】

また、作業支援システムＳＹＳには、入力装置４２を通じ、第１作業の完了時における第１範囲の状態を示す値である第１目標値と、第２作業の完了時における第２範囲の状態を示す値である第２目標値とが入力されてもよい。

【0085】

図示例では、作業支援システムＳＹＳには、入力装置４２を通じ、掘削作業の完了時における掘削深さの値（図３Ｈ参照）が第１目標値（掘削深さ目標値）として入力され、且つ、法面整形作業の完了時における法面角度の値（図３Ｉ参照）が第２目標値（法面角度目標値）として入力されている。

【0086】

また、空間認識装置８０は、現在の第１範囲の状態を示す値である第１現在値と、現在の第２範囲の状態を示す値である第２現在値と、を取得するように構成されていてもよい。図示例では、空間認識装置８０は、現在の掘削深さを示す値である第１現在値（掘削深さ現在値）と、現在の法面角度を示す値である第２現在値（法面角度現在値）と、を取得するように構成されている。

【0087】

そして、表示装置４０は、第１目標値に対する第１現在値の割合である第１進捗率で表現可能な第１作業の進捗と、第２目標値に対する第２現在値の割合である第２進捗率で表現可能な第２作業の進捗と、を視覚的に認識できるように表示するように構成されていてもよい。図示例では、表示装置４０は、図４Ａに示すように、掘削深さ目標値に対する掘削深さ現在値の割合である掘削進捗率で表現可能な掘削作業の進捗をユーザが視覚的に認識できるようにしている。また、図示例では、表示装置４０は、図４Ａに示すように、法面整形作業の対象となる法面の全表面積に対する、法面整形作業が完了した部分の表面積の割合で法面整形作業の進捗を表しているが、法面角度目標値に対する法面角度現在値の割合である法面整形進捗率により、法面整形作業の進捗を表すように構成されていてもよい。

【0088】

この構成により、作業支援システムＳＹＳは、例えば、工事現場の各場所で行われている複数の作業のそれぞれの内容と複数の作業のそれぞれの進捗率とをユーザがより直感的に認識できるようになるという効果をもたらす。

【0089】

また、作業支援システムＳＹＳには、入力装置４２を通じ、複数の所定の作業の優先順位が入力されてもよい。そして、表示装置４０は、入力された優先順位を表示できるように構成されていてもよい。ユーザが各作業の優先順位を視覚的に認識できるようにするためである。図示例では、作業支援システムＳＹＳには、図４Ａに示すように、入力装置４２を通じ、掘削作業及び法面整形作業のそれぞれの優先順位が入力されている。そして、表示装置４０は、ユーザが掘削作業及び法面整形作業のそれぞれの優先順位を視覚的に認識できるように、入力された優先順位を表示している。

【0090】

この構成により、作業支援システムＳＹＳは、工事の進捗度に応じてユーザが各作業の優先順位を臨機応変に変更できるようになるという効果をもたらす。

【0091】

また、作業支援システムＳＹＳは、作業機械を制御する制御装置としてのコントローラ３０を有していてもよい。この場合、コントローラ３０は、複数の所定の作業のうちの優先順位が最も高い作業が行われるように作業機械を移動させてもよい。図４Ｂに示す例では、コントローラ３０は、優先順位が最も高い作業である法面整形作業が行われるように、掘削作業が行われる範囲に近い場所に位置していたショベル１００を、法面整形作業が行われる範囲に近い場所に移動させている。具体的には、コントローラ３０は、電磁弁３１に対して制御指令を出力し、右走行用油圧モータ１Ａ及び左走行用油圧モータ１Ｂのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに作業するパイロット圧を調節してショベル１００を所望の方向に走行させることができる。

【0092】

この構成により、作業支援システムＳＹＳは、優先順位にしたがった各作業の実行をより確実に実現できるという効果をもたらす。

【0093】

また、本開示の実施形態に係る作業機械は、入力装置４２と、空間認識装置８０と、入力装置４２を通じて入力された、作業現場における、作業機械による所定の作業の対象となる範囲の大きさと、空間認識装置８０が認識した上記範囲の状態とを視覚的に認識できるように表示する表示装置４０と、を備えていてもよい。図示例では、ショベル１００は、入力装置４２と、空間認識装置８０と、表示装置４０と、を備えている。そして、表示装置４０は、図４Ａに示すように、入力装置４２を通じて入力された、ショベル１００による掘削作業の対象となる範囲の大きさを、第３画像Ｇ３の大きさによって表現し、空間認識装置８０が認識した上記範囲の状態としての掘削作業の進捗率を、第３画像Ｇ３の色によって表現している。掘削作業の対象となる範囲の大きさと掘削作業の進捗率とをユーザが視覚的に認識できるようにするためである。ショベル１００による法面整形作業についても同様である。

【0094】

この構成により、作業機械は、作業の効率化を支援できるという効果をもたらす。作業機械は、例えば、工事現場の各場所で行われている作業の内容とその状態とをユーザが直感的に認識できるようにするためである。

【0095】

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはなく、後述する実施形態に制限されることもない。上述した或いは後述する実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

【0096】

例えば、上述の実施形態では、表示装置４０に表示される画面では、工事現場は二次元的に表現されているが、三次元的に表示されてもよい。具体的には、表示装置４０に表示される画面では、工事現場は、ポリゴン等を用いて立体的に表現されていてもよい。

【符号の説明】

【0097】

１・・・下部走行体 １Ａ・・・右走行用油圧モータ １Ｂ・・・左走行用油圧モータ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １３・・・レギュレータ １４・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １６・・・作動油ライン １７・・・コントロールバルブユニット ２６・・・操作装置 ２８・・・吐出圧センサ ２９・・・操作センサ ３０・・・コントローラ ３１・・・電磁弁 ４０・・・表示装置 ４１・・・画像表示部 ４２・・・入力装置 ４３・・・音出力装置 ８０・・・空間認識装置 ９０・・・管理装置 ９３・・・通信ネットワーク ９５・・・支援装置 １００・・・ショベル Ｇ１・・・第１画像 Ｇ２・・・第２画像 Ｇ２１・・・第１作業画像 Ｇ２２・・・第２作業画像 Ｇ２３・・・第３作業画像 Ｇ３・・・第３画像 Ｇ４・・・第４画像 Ｇ４１・・・第４上側画像 Ｇ４２・・・第４右側画像 Ｇ５・・・第５画像 Ｇ６・・・第６画像 Ｇ７・・・第７画像 Ｇ７１・・・テキスト画像 Ｇ７２・・・ショベル画像 Ｇ７３・・・矢印 Ｇ７４・・・破線 Ｇ７５・・・テキスト画像 Ｇ８・・・第８画像 Ｇ８１・・・縦棒画像 Ｇ８２・・・スライダ画像 Ｇ９・・・第９画像 Ｇ９１・・・テキスト画像 Ｇ９２・・・ショベル画像 Ｇ９３・・・矢印 Ｇ９４・・・破線 Ｇ９５・・・テキスト画像 Ｇ１０・・・第１０画像 Ｇ１０１・・・縦棒画像 Ｇ１０２・・・スライダ画像 Ｇ１１・・・第１１画像 Ｇ１２・・・第１２画像 Ｇ１３・・・第１３画像 Ｇ１３Ａ・・・第１優先画像 Ｇ１３Ｂ・・・第２優先画像 ＧＰ１～ＧＰ１１・・・画面 Ｔ１・・・通信装置 Ｔ２・・・測位装置

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図3F】

【図3G】

【図3H】

【図3I】

【図4A】

【図4B】