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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024171956
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】投影制御装置、投影制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 5/74 20060101AFI20241205BHJP
G03B 21/26 20060101ALI20241205BHJP
G09G 5/00 20060101ALI20241205BHJP
G09G 5/38 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
H04N5/74 Z
G03B21/26
G09G5/00 510B
G09G5/00 550C
G09G5/38
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023089333
(22)【出願日】2023-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000001443
【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001254
【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小林 正樹
(72)【発明者】
【氏名】深野 和靖
(72)【発明者】
【氏名】成川 哲郎
(72)【発明者】
【氏名】尾田 潔
(72)【発明者】
【氏名】井上 聖
【テーマコード（参考）】
2K203
5C058
5C182
【Ｆターム（参考）】
2K203FA75
2K203FA76
2K203FA82
2K203FB05
2K203KA42
2K203KA43
2K203KA62
2K203KA67
2K203MA40
5C058BA35
5C058EA02
5C058EA27
5C058EA54
5C182AA03
5C182AA04
5C182AA13
5C182AB15
5C182AB33
5C182AC31
5C182AC35
5C182BA14
5C182BA29
5C182BA54
5C182BA57
5C182CB41
(57)【要約】
【課題】複数の対象者に視認対象を適切に認識させる。
【解決手段】投影制御装置は、視認対象の位置に係る第１位置情報と、視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、複数の対象者の中に、遮蔽物体により遮蔽されて視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別し、複数の対象者の中に第１対象者が含まれていると判別された場合に、第２位置情報及び第３位置情報に基づいて、第１対象者が視認可能な第１領域内に、視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、決定した投影位置に補助画像を投影させる。
【選択図】図４
【解決手段】投影制御装置は、視認対象の位置に係る第１位置情報と、視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、複数の対象者の中に、遮蔽物体により遮蔽されて視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別し、複数の対象者の中に第１対象者が含まれていると判別された場合に、第２位置情報及び第３位置情報に基づいて、第１対象者が視認可能な第１領域内に、視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、決定した投影位置に補助画像を投影させる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
視認対象の位置に係る第１位置情報と、前記視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、前記視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記遮蔽物体により遮蔽されて前記視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれていると判別された場合に、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記第１対象者が視認可能な第１領域内に、前記視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、
決定した前記投影位置に前記補助画像を投影させる、
制御部を備える投影制御装置。
前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれていると判別された場合に、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記第１対象者が視認可能な第１領域内に、前記視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、
決定した前記投影位置に前記補助画像を投影させる、
制御部を備える投影制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、
前記視認対象を視認しようとする前記複数の対象者がいるか否かを所定の方法で判別し、
前記複数の対象者がいると判別された場合に、前記複数の対象者の位置に係る前記第３位置情報を取得して、前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれているか否かを判別する、
請求項１に記載の投影制御装置。
前記視認対象を視認しようとする前記複数の対象者がいるか否かを所定の方法で判別し、
前記複数の対象者がいると判別された場合に、前記複数の対象者の位置に係る前記第３位置情報を取得して、前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれているか否かを判別する、
請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記複数の対象者の中に２人以上の前記第１対象者が含まれている場合に、全ての前記第１対象者が視認可能な前記第１領域内に前記投影位置を決定する、
請求項１に記載の投影制御装置。
請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、
前記第１位置情報、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記視認対象を前記所定の態様で視認することができる位置にいる第２対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第２対象者が含まれていると判別され、かつ、全ての前記第２対象者から視認されない第２領域と、前記第１領域とが重なる第３領域がある場合には、前記第３領域内に前記投影位置を決定する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の投影制御装置。
前記第１位置情報、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記視認対象を前記所定の態様で視認することができる位置にいる第２対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第２対象者が含まれていると判別され、かつ、全ての前記第２対象者から視認されない第２領域と、前記第１領域とが重なる第３領域がある場合には、前記第３領域内に前記投影位置を決定する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の投影制御装置。
【請求項5】
前記補助画像は、前記視認対象の位置を案内する案内画像である、
請求項１に記載の投影制御装置。
請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項6】
前記補助画像は、前記視認対象の外観を表す外観画像である、
請求項１に記載の投影制御装置。
請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記第１領域のうち前記遮蔽物体の表面に前記投影位置を決定する、
請求項１に記載の投影制御装置。
請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、
前記第１領域のうち前記遮蔽物体の表面に前記投影位置を決定し、
全ての前記第１対象者の位置を代表する代表位置から視認したと仮定した場合における前記視認対象の外観を表す外観画像を前記補助画像として前記遮蔽物体の表面に投影させる、
請求項３に記載の投影制御装置。
前記第１領域のうち前記遮蔽物体の表面に前記投影位置を決定し、
全ての前記第１対象者の位置を代表する代表位置から視認したと仮定した場合における前記視認対象の外観を表す外観画像を前記補助画像として前記遮蔽物体の表面に投影させる、
請求項３に記載の投影制御装置。
【請求項9】
前記第１対象者の位置は、前記第１対象者の視点位置であり、
前記代表位置は、前記全ての第１対象者の前記視点位置から等距離にある点である、
請求項８に記載の投影制御装置。
前記代表位置は、前記全ての第１対象者の前記視点位置から等距離にある点である、
請求項８に記載の投影制御装置。
【請求項10】
前記制御部は、
前記第１位置情報、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記視認対象を前記所定の態様で視認することができる位置にいる第２対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第２対象者が含まれていると判別され、かつ、前記遮蔽物体の表面に前記第２対象者から視認されない部分がある場合には、当該部分に前記補助画像を投影させる、
請求項７～９のいずれか一項に記載の投影制御装置。
前記第１位置情報、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記視認対象を前記所定の態様で視認することができる位置にいる第２対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第２対象者が含まれていると判別され、かつ、前記遮蔽物体の表面に前記第２対象者から視認されない部分がある場合には、当該部分に前記補助画像を投影させる、
請求項７～９のいずれか一項に記載の投影制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、
前記遮蔽物体の表面が、前記補助画像を投影可能な平面を有するか否かを判別し、
前記遮蔽物体の表面が前記平面を有していないと判別された場合には、前記第１領域のうち前記遮蔽物体の表面を除いた領域内に前記投影位置を決定する、
請求項１に記載の投影制御装置。
前記遮蔽物体の表面が、前記補助画像を投影可能な平面を有するか否かを判別し、
前記遮蔽物体の表面が前記平面を有していないと判別された場合には、前記第１領域のうち前記遮蔽物体の表面を除いた領域内に前記投影位置を決定する、
請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項12】
前記第３位置情報は、前記複数の対象者の各々の視点の位置に係る情報を含み、
前記制御部は、前記第３位置情報に基づいて特定した或る前記対象者の前記視点の位置と、前記第１位置情報に基づいて位置を特定した前記視認対象と、を結ぶ仮想線の全部が、前記第２位置情報に基づいて特定した前記遮蔽物体に遮蔽される場合、又は前記仮想線の少なくとも一部が前記遮蔽物体に遮蔽される場合に、前記或る対象者が前記第１対象者であると判別する、
請求項１に記載の投影制御装置。
前記制御部は、前記第３位置情報に基づいて特定した或る前記対象者の前記視点の位置と、前記第１位置情報に基づいて位置を特定した前記視認対象と、を結ぶ仮想線の全部が、前記第２位置情報に基づいて特定した前記遮蔽物体に遮蔽される場合、又は前記仮想線の少なくとも一部が前記遮蔽物体に遮蔽される場合に、前記或る対象者が前記第１対象者であると判別する、
請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項13】
コンピュータが実行する投影制御方法であって、
視認対象の位置に係る第１位置情報と、前記視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、前記視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記遮蔽物体により遮蔽されて前記視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれていると判別された場合に、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記第１対象者が視認可能な第１領域内に、前記視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、
決定した前記投影位置に前記補助画像を投影させる、
投影制御方法。
視認対象の位置に係る第１位置情報と、前記視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、前記視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記遮蔽物体により遮蔽されて前記視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれていると判別された場合に、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記第１対象者が視認可能な第１領域内に、前記視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、
決定した前記投影位置に前記補助画像を投影させる、
投影制御方法。
【請求項14】
コンピュータに、
視認対象の位置に係る第１位置情報と、前記視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、前記視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記遮蔽物体により遮蔽されて前記視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別する処理、
前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれていると判別された場合に、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記第１対象者が視認可能な第１領域内に、前記視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、
決定した前記投影位置に前記補助画像を投影させる処理、
を実行させるプログラム。
視認対象の位置に係る第１位置情報と、前記視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、前記視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記遮蔽物体により遮蔽されて前記視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別する処理、
前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれていると判別された場合に、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記第１対象者が視認可能な第１領域内に、前記視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、
決定した前記投影位置に前記補助画像を投影させる処理、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、投影制御装置、投影制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、施設の天井や壁等に設置された投影装置により、周囲の人の位置に応じて種々の画像を投影させる技術が知られている。この技術の応用例の１つに、対象者が視認しようとしている視認対象が他の物体により遮蔽されて対象者から見えない場合に、対象者に視認対象を認識させるための画像を投影装置により投影させる技術がある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６６９８９７１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来の技術では、対象者が１人であることが前提となっており、複数の対象者がいると、各対象者に視認対象を適切に認識させることができないという課題がある。
【0005】
本発明は、複数の対象者に視認対象を適切に認識させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明に係る投影制御装置は、
視認対象の位置に係る第１位置情報と、前記視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、前記視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記遮蔽物体により遮蔽されて前記視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれていると判別された場合に、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記第１対象者が視認可能な第１領域内に、前記視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、
決定した前記投影位置に前記補助画像を投影させる、
制御部を備える。
視認対象の位置に係る第１位置情報と、前記視認対象の視認の妨げとなり得る遮蔽物体の位置に係る第２位置情報と、前記視認対象を視認しようとする複数の対象者の位置に係る第３位置情報と、に基づいて、前記複数の対象者の中に、前記遮蔽物体により遮蔽されて前記視認対象を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者が含まれているか否かを判別し、
前記複数の対象者の中に前記第１対象者が含まれていると判別された場合に、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて、前記第１対象者が視認可能な第１領域内に、前記視認対象を認識させるための補助画像の投影位置を決定し、
決定した前記投影位置に前記補助画像を投影させる、
制御部を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、複数の対象者に視認対象を適切に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】投影システムの構成を示す図である。
【図2】投影システム及び投影制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図3】投影装置による補助画像の投影動作を説明する斜視図である。
【図4】投影装置による補助画像の投影動作を説明する上面図である。
【図5】補助画像投影処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図6】補助画像投影処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図7】対象者判別処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図11】第２の実施形態における投影装置による補助画像の投影動作を説明する斜視図である。
【図12】第２の実施形態における投影装置による補助画像の投影動作を説明する上面図である。
【図16】第２の実施形態において複数の第１対象者がいる場合の補助画像の投影動作を説明する斜視図である。
【図17】第２の実施形態において複数の第１対象者がいる場合の補助画像の投影動作を説明する上面図である。
【図18】第２の実施形態における投影装置による補助画像の他の投影動作を説明する斜視図である。
【図19】第２の実施形態における投影装置による補助画像の他の投影動作を説明する上面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0010】
＜投影システムの構成＞
図１は、投影システム１の構成を示す図である。
投影システム１は、投影制御装置１０、撮影装置２０及び投影装置３０（プロジェクタ）を備える。撮影装置２０及び投影装置３０は、それぞれ無線又は有線により投影制御装置１０と通信接続されており、投影制御装置１０との間でデータの送受信を行うことが可能である。投影制御装置１０は、各種の制御信号を撮影装置２０及び投影装置３０に送信することで、撮影装置２０及び投影装置３０の動作を制御する。投影システム１は、例えば商業施設や公共施設などの建物の内部に設けられる。本実施形態では、図１に示すように、撮影装置２０及び投影装置３０は建物の部屋２の内部に配置され、投影制御装置１０は部屋２の外部に配置されている。ただし、投影制御装置１０は、部屋２の内部に配置されていてもよいし、遠隔地に配置されていてもよい。
図１は、投影システム１の構成を示す図である。
投影システム１は、投影制御装置１０、撮影装置２０及び投影装置３０（プロジェクタ）を備える。撮影装置２０及び投影装置３０は、それぞれ無線又は有線により投影制御装置１０と通信接続されており、投影制御装置１０との間でデータの送受信を行うことが可能である。投影制御装置１０は、各種の制御信号を撮影装置２０及び投影装置３０に送信することで、撮影装置２０及び投影装置３０の動作を制御する。投影システム１は、例えば商業施設や公共施設などの建物の内部に設けられる。本実施形態では、図１に示すように、撮影装置２０及び投影装置３０は建物の部屋２の内部に配置され、投影制御装置１０は部屋２の外部に配置されている。ただし、投影制御装置１０は、部屋２の内部に配置されていてもよいし、遠隔地に配置されていてもよい。
【0011】
部屋２の内部には、視認対象４０と、当該視認対象４０の視認の妨げとなり得る遮蔽物体５０と、があるものとする。また、部屋２の内部には、視認対象４０を視認しようとする対象者Ｐがいるものとする。視認対象４０は、対象者Ｐが視覚により認識可能であればどのようなものであってもよい。また、遮蔽物体５０は、光を遮蔽する材質であればどのようなものであってもよい。本実施形態の視認対象４０は直方体形状の物体であり、遮蔽物体５０は円筒形状の物体であるものとする。図１に示す状態において、対象者Ｐは、遮蔽物体５０により遮蔽されて視認対象４０を所定の態様で視認することができない位置にいる。本実施形態において、「所定の態様」は、「視認対象４０の少なくとも一部が見える態様」をいうものとする。言い換えると、「視認対象４０を所定の態様で視認することができない」とは、視認対象４０の一部を視認することもできないこと、すなわち、視認対象４０の全部が視認できないことをいうものとする。よって、図１においては、遮蔽物体５０の陰になって対象者Ｐの視点位置からは視認することができない不可視領域Ｒの内部に、視認対象４０の全体が位置している。
なお、上記に代えて「所定の態様」は、「視認対象４０の全部が見える態様」としてもよい。言い換えると、「視認対象４０を所定の態様で視認することができない」ことは、視認対象４０の全部が見える態様で視認対象４０を視認することができないこと、すなわち、視認対象４０の少なくとも一部が視認できないこと、としてもよい。
以下では、「視認対象４０を所定の態様で視認することができない（できる）」ことを、単に「視認対象４０を視認することができない（できる）」と記す。
なお、上記に代えて「所定の態様」は、「視認対象４０の全部が見える態様」としてもよい。言い換えると、「視認対象４０を所定の態様で視認することができない」ことは、視認対象４０の全部が見える態様で視認対象４０を視認することができないこと、すなわち、視認対象４０の少なくとも一部が視認できないこと、としてもよい。
以下では、「視認対象４０を所定の態様で視認することができない（できる）」ことを、単に「視認対象４０を視認することができない（できる）」と記す。
【0012】
投影装置３０は、投影用画像データ１３３（図２参照）に応じた強度分布の光を前方の投影可能範囲ｒに投射することにより、光が投射された面（図１では、部屋２の床面）に補助画像６０を投影する。補助画像６０は、視認対象４０を視認することができない位置にいる対象者Ｐに対して視認対象４０を認識させるための画像である。投影装置３０の構成は、特には限られないが、例えば、光源と、表示素子と、投影レンズ群などを備えた構成とすることができる。表示素子は、例えばデジタルマイクロミラー素子（ＤＭＤ）であり、光源から出力された光の強度分布を調整して光像を形成する。投影レンズ群は、表示素子が形成した光像を集光して投影可能範囲ｒに向けて投射する。
【0013】
投影に用いられる投影用画像データ１３３は、投影制御装置１０から投影装置３０に送信される。この投影用画像データ１３３は、例えば、補助画像６０のデータを一部に含み、補助画像６０以外の部分がマスクされている（すなわち、黒色に対応する画素値となっている）画像データである。投影装置３０は、このような投影用画像データ１３３に基づいて強度分布が調整された光を投射することで、投影可能範囲ｒの一部に対して選択的に補助画像６０を投影することができる。
【0014】
投影装置３０は、部屋２の天井から吊り下げられた状態で取り付けられている。ただし、これに限られず、投影装置３０は、例えば壁などに取り付けられたり、台などの上に載置されたり、天井や壁に埋め込まれた状態で設置されたりしていてもよい。本実施形態の投影装置３０は、天井の面に垂直な第１軸ａ１、及び第１軸ａ１に垂直な第２軸ａ２を中心に回動可能に設けられている。これにより、投影装置３０は、部屋２の床面及び壁面のうち、第１軸ａ１及び第２軸ａ２を中心とした回動によりカバー可能な範囲内であれば、任意の投影位置に補助画像６０を投影することができる。第１軸ａ１及び第２軸ａ２を中心とした投影装置３０の回動は、投影制御装置１０から供給された制御信号に応じて図示略のサーボモータ又はステッピングモータが動作することにより実現される。よって、投影装置３０による補助画像６０の投影方向及び投影位置は、投影制御装置１０により制御される。投影システム１は、より広い範囲に補助画像６０を投影可能となるように、部屋２の内部に複数の投影装置３０を備えていてもよい。
【0015】
撮影装置２０は、２Ｄカメラ及び深度カメラを備える。２Ｄカメラは、部屋２の内部を撮影して２Ｄ画像データを生成する。２Ｄ画像データは、カラー画像データであってもよいし、モノクロ画像データであってもよい。深度カメラは、撮影装置２０から被写体までの距離に係る深度情報（距離情報）を含む深度画像データを生成する。深度カメラとしては、例えば、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式で距離を検出するもの、又はステレオ方式で距離を検出するものなどを用いることができる。２Ｄカメラにより生成された２Ｄ画像データ、及び深度カメラにより生成された深度画像データは、投影制御装置１０に送信されて、投影制御装置１０の記憶部１３に撮影画像データ１３２（図２参照）として記録される。投影システム１は、より広い範囲を撮影可能となるように、部屋２の内部に複数の撮影装置２０を備えていてもよい。
【0016】
図２は、投影システム１及び投影制御装置１０の機能構成を示すブロック図である。
投影制御装置１０は、ＣＰＵ１１（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２と、記憶部１３と、通信部１４などを備え、これらの各部はバス１５により接続されている。なお、投影制御装置１０は、投影制御装置１０の管理者により使用される操作部や表示部等をさらに備えていてもよい。
投影制御装置１０は、ＣＰＵ１１（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２と、記憶部１３と、通信部１４などを備え、これらの各部はバス１５により接続されている。なお、投影制御装置１０は、投影制御装置１０の管理者により使用される操作部や表示部等をさらに備えていてもよい。
【0017】
ＣＰＵ１１は、記憶部１３に記憶されているプログラム１３１を読み出して実行し、各種演算処理を行うことで、投影制御装置１０の各部、撮影装置２０、及び投影装置３０の動作を制御するプロセッサである。本実施形態では、ＣＰＵ１１が「制御部」及び「コンピュータ」に相当する。なお、投影制御装置１０は、複数のプロセッサ（例えば複数のＣＰＵ）を有していてもよく、本実施形態のＣＰＵ１１が実行する複数の処理を、当該複数のプロセッサが実行してもよい。この場合には、複数のプロセッサが「制御部」に相当する。この場合において、複数のプロセッサが共通の処理に関与してもよいし、あるいは、複数のプロセッサが独立に異なる処理を並列に実行してもよい。
【0018】
ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。
【0019】
記憶部１３は、コンピュータとしてのＣＰＵ１１により読み取り可能な非一時的な記録媒体であり、プログラム１３１及び各種データを記憶する。記憶部１３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含む。プログラム１３１は、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形態で記憶部１３に格納されている。記憶部１３に記憶されるデータとしては、撮影装置２０から受信した撮影画像データ１３２、上述の投影用画像データ１３３、第１位置データ１３４（第１位置情報）、第２位置データ１３５（第２位置情報）及び第３位置データ１３６（第３位置情報）等がある。第１位置データ１３４は、部屋２における視認対象４０の位置、向き及び形状に係る情報を含む。第２位置データ１３５は、部屋２における遮蔽物体５０の位置、向き及び形状に係る情報を含む。第３位置データ１３６は、部屋２における対象者Ｐの視点位置及び視野範囲に係る情報を含む。
【0020】
通信部１４は、予め定められた通信規格に従った通信動作を行う。通信部１４は、この通信動作により、撮影装置２０及び投影装置３０との間で無線又は有線によるデータの送受信を行う。また、通信部１４は、撮影装置２０及び投影装置３０以外の外部機器との間でデータの送受信を行うことが可能であってもよい。
【0021】
＜投影システムの動作＞
次に、投影システム１の動作について、投影装置３０による補助画像６０の投影動作、及び当該動作を行わせるための投影制御装置１０の制御動作を中心に説明する。
次に、投影システム１の動作について、投影装置３０による補助画像６０の投影動作、及び当該動作を行わせるための投影制御装置１０の制御動作を中心に説明する。
【0022】
図３は、投影装置３０による補助画像６０の投影動作を説明する斜視図である。
図４は、投影装置３０による補助画像６０の投影動作を説明する上面図である。
図３及び図４に示す状況において、部屋２には３人の対象者Ｐがいる。以下では、遮蔽物体５０により遮蔽されて視認対象４０を視認することができない位置にいる対象者Ｐを「第１対象者Ｐ１」と記す。複数の第１対象者Ｐ１がいる場合には、第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、…のように符号「ａ」、「ｂ」等を付して区別する。また、視認対象４０を視認することができる位置にいる対象者Ｐを「第２対象者Ｐ２」と記す。
図４は、投影装置３０による補助画像６０の投影動作を説明する上面図である。
図３及び図４に示す状況において、部屋２には３人の対象者Ｐがいる。以下では、遮蔽物体５０により遮蔽されて視認対象４０を視認することができない位置にいる対象者Ｐを「第１対象者Ｐ１」と記す。複数の第１対象者Ｐ１がいる場合には、第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、…のように符号「ａ」、「ｂ」等を付して区別する。また、視認対象４０を視認することができる位置にいる対象者Ｐを「第２対象者Ｐ２」と記す。
【0023】
図３及び図４に示す状況において、３人の対象者Ｐのうち２人は第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂであり、残りの１人は第２対象者Ｐ２である。図４には、各対象者Ｐの視点位置ＶＰ及び視野範囲Ｖが示されている。ここでは、両目の中間位置を視点位置ＶＰとしている。また、対象者Ｐが向いている方向を中心とした左右９０°、計１８０°の範囲を、視点位置ＶＰからの視野範囲Ｖとしている。図４には、遮蔽物体５０に遮蔽されて第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ及び第２対象者Ｐ２がそれぞれ視認できない不可視領域Ｒ１ａ、Ｒ１ｂ、Ｒ２にドットが付されている。不可視領域Ｒ１ａは、第１対象者Ｐ１ａの視点位置ＶＰから遮蔽物体５０に接するように延ばした２つの仮想線の内側の領域のうち、遮蔽物体５０に対して第１対象者Ｐ１ａ側とは反対側の領域である。不可視領域Ｒ１ｂは、第１対象者Ｐ１ｂの視点位置ＶＰから遮蔽物体５０に接するように延ばした２つの仮想線の内側の領域のうち、遮蔽物体５０に対して第１対象者Ｐ１ｂ側とは反対側の領域である。不可視領域Ｒ２は、第２対象者Ｐ２の視点位置ＶＰから遮蔽物体５０に接するように延ばした２つの仮想線の内側の領域のうち、遮蔽物体５０に対して第２対象者Ｐ２側とは反対側の領域である。視認対象４０は、不可視領域Ｒ１ａ及び不可視領域Ｒ１ｂの内部、かつ不可視領域Ｒ２の外部にある。図４では、見にくくなるのを避けるために遮蔽物体５０の内部にドットを付していないが、遮蔽物体５０の内部も当然に不可視領域Ｒ１ａ、Ｒ１ｂ、Ｒ２に含まれる。
【0024】
このような状況において、投影制御装置１０のＣＰＵ１１は、視認対象４０を視認することができない第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂに対して視認対象４０を認識させるための補助画像６０の投影位置を決定する。詳しくは、第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂが視認可能、かつ第２対象者Ｐ２が視認不可能な範囲内（すなわち、不可視領域Ｒ１ａ、Ｒ１ｂの外部、かつ不可視領域Ｒ２の内部）に、投影位置を決定する。そして、投影制御装置１０は、投影装置３０により、決定した投影位置に補助画像６０を投影させる。なお、第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂが視認可能、かつ第２対象者Ｐ２が視認不可能な範囲がない場合等において、ＣＰＵ１１は、不可視領域Ｒ２を考慮せずに、第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂが視認可能な範囲内（すなわち、不可視領域Ｒ１ａ、Ｒ１ｂの外部）に投影位置を決定してもよい。
【0025】
本実施形態の補助画像６０は、視認対象４０の位置を案内する案内画像、具体的には視認対象４０の位置を示す矢印の画像である。ただし、案内画像は矢印の画像に限られず、視認対象４０の位置を示す文字、符号又は図形（例えば地図）等を含む画像であってもよい。
【0026】
以下では、図３及び図４のように投影装置３０により補助画像６０を投影させるために投影制御装置１０のＣＰＵ１１が実行する補助画像投影処理について説明する。
図５及び図６は、補助画像投影処理の制御手順を示すフローチャートである。
補助画像投影処理は、投影システム１の各装置の電源が投入されて投影システム１の動作が開始された場合に実行される。
図５及び図６は、補助画像投影処理の制御手順を示すフローチャートである。
補助画像投影処理は、投影システム１の各装置の電源が投入されて投影システム１の動作が開始された場合に実行される。
【0027】
補助画像投影処理が開始されると、投影制御装置１０のＣＰＵ１１は、撮影装置２０に制御信号を送信し、所定の周期で繰り返し撮影を行って撮影画像データ１３２を送信するように撮影装置２０の動作を制御する。ＣＰＵ１１は、撮影装置２０から撮影画像データ１３２を受信すると（ステップＳ１０１）、受信した撮影画像データ１３２に対して所定の画像認識処理を実行する方法（所定の方法）で、部屋２の中に複数の対象者Ｐがいるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。部屋２の中に対象者Ｐがいないか、対象者Ｐが１人であると判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、処理を後述するステップＳ１１６に移行させる。なお、ステップＳ１０２では、部屋２の中に１人以上の対象者Ｐがいるか否かを判別し、少なくとも１人の対象者Ｐがいる場合に“ＹＥＳ”に分岐させて以降の補助画像６０の投影に係る処理を実行してもよい。
【0028】
複数の対象者Ｐがいると判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、視認対象４０の位置及び形状を特定して、当該位置及び形状の情報を含む第１位置データ１３４を生成する（ステップＳ１０３）。詳しくは、ＣＰＵ１１は、撮影画像データ１３２に対して所定の画像認識処理を実行して視認対象４０を検出する。そして、ＣＰＵ１１は、撮影画像データ１３２のうち２Ｄ画像データにおける視認対象４０の位置並びに外観、及び深度画像データにおける視認対象４０の各部の深度情報に基づいて、視認対象４０の位置、向き及び形状を特定する。なお、視認対象４０の形状が既知である場合には、視認対象４０の形状を特定する処理を省略してもよい。また、視認対象４０の位置及び向きが決められていて変化しない場合には、当該位置、向き、及び視認対象４０の形状に基づいて予め第１位置データ１３４を生成しておいてもよい。この場合には、ステップＳ１０３を省略してもよい。
【0029】
ＣＰＵ１１は、遮蔽物体５０の位置及び形状を特定して、当該位置及び形状の情報を含む第２位置データ１３５を生成する（ステップＳ１０４）。詳しくは、ＣＰＵ１１は、撮影画像データ１３２に対して所定の画像認識処理を実行して遮蔽物体５０を検出する。そして、ＣＰＵ１１は、撮影画像データ１３２のうち２Ｄ画像データにおける遮蔽物体５０の位置並びに外観、及び深度画像データにおける遮蔽物体５０の各部の深度情報に基づいて、遮蔽物体５０の位置、向き及び形状を特定する。なお、遮蔽物体５０の形状が既知である場合には、遮蔽物体５０の形状を特定する処理を省略してもよい。また、遮蔽物体５０の位置及び向きが決められていて変化しない場合には、当該位置、向き、及び遮蔽物体５０の形状に基づいて予め第２位置データ１３５を生成しておいてもよい。この場合には、ステップＳ１０４を省略してもよい。
【0030】
ＣＰＵ１１は、各対象者Ｐの視点位置ＶＰ及び視野範囲Ｖを特定して、当該視点位置ＶＰ及び視野範囲Ｖの情報を含む第３位置データ１３６を生成（取得）する（ステップＳ１０５）。詳しくは、ＣＰＵ１１は、撮影画像データ１３２に対して所定の画像認識処理を実行して各対象者Ｐの位置及び向きを検出し、特定結果に基づいて視点位置ＶＰ及び視野範囲Ｖを特定する。部屋２の床面からの視点位置ＶＰの高さは、予め定められた固定値としてもよいし、撮影画像データ１３２から特定された対象者Ｐの身長に基づいて対象者Ｐごとに特定してもよい。
ステップＳ１０５が終了すると、ＣＰＵ１１は、対象者判別処理を実行する（ステップＳ１０６）。
ステップＳ１０５が終了すると、ＣＰＵ１１は、対象者判別処理を実行する（ステップＳ１０６）。
【0031】
図７は、対象者判別処理の制御手順を示すフローチャートである。
対象者判別処理が呼び出されると、ＣＰＵ１１は、変数Ｎに、検出されている対象者Ｐの人数を代入し（ステップＳ２０１）、変数ｎに１を代入する（ステップＳ２０２）。
対象者判別処理が呼び出されると、ＣＰＵ１１は、変数Ｎに、検出されている対象者Ｐの人数を代入し（ステップＳ２０１）、変数ｎに１を代入する（ステップＳ２０２）。
【0032】
ＣＰＵ１１は、ｎ番目の対象者Ｐの視点位置ＶＰと、視認対象４０の各部と、を結ぶ仮想線の全部が遮蔽物体５０に遮蔽されるか否かを判別する（ステップＳ２０３）。詳しくは、ＣＰＵ１１は、部屋２の空間座標における、視点位置ＶＰと、視認対象４０の対象点とを結ぶ仮想線を表す方程式を導出する。そして、ＣＰＵ１１は、当該方程式により表される仮想線が遮蔽物体５０と交差する場合に、仮想線が遮蔽物体５０に遮蔽されると判別する。視認対象４０の対象点の選び方及び対象点の数は、視認対象４０の大きさや形状等に応じて適宜定めることができる。
上記仮想線の全部が遮蔽物体５０に遮蔽されると判別された場合、言い換えると、視点位置ＶＰから視認対象４０の全部が視認できないと判別された場合には（ステップＳ２０３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、ｎ番目の対象者Ｐが第１対象者Ｐ１であると判別する（ステップＳ２０４）。
一方、上記仮想線の少なくとも一部が遮蔽物体５０に遮蔽されないと判別された場合、言い換えると、視点位置ＶＰから視認対象４０の少なくとも一部が視認できると判別された場合には（ステップＳ２０３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、ｎ番目の対象者Ｐが第２対象者Ｐ２であると判別する（ステップＳ２０５）。
上記仮想線の全部が遮蔽物体５０に遮蔽されると判別された場合、言い換えると、視点位置ＶＰから視認対象４０の全部が視認できないと判別された場合には（ステップＳ２０３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、ｎ番目の対象者Ｐが第１対象者Ｐ１であると判別する（ステップＳ２０４）。
一方、上記仮想線の少なくとも一部が遮蔽物体５０に遮蔽されないと判別された場合、言い換えると、視点位置ＶＰから視認対象４０の少なくとも一部が視認できると判別された場合には（ステップＳ２０３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、ｎ番目の対象者Ｐが第２対象者Ｐ２であると判別する（ステップＳ２０５）。
【0033】
なお、上記のステップＳ２０３の処理内容は、視認対象４０の全部が視認できないときに「視認対象４０を所定の態様で視認することができない」とする場合の例である。これに代えて、視認対象４０の少なくとも一部が視認できないときに「視認対象４０を所定の態様で視認することができない」とする場合には、ステップＳ２０３において、仮想線の少なくとも一部が遮蔽物体５０に遮蔽されるか否かを判別すればよい。すなわち、仮想線の少なくとも一部が遮蔽物体５０に遮蔽される場合には（ステップＳ２０３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０４に移行して第１対象者Ｐ１であると判別し、全ての仮想線が遮蔽物体５０に遮蔽されない場合には（ステップＳ２０３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０５に移行して第２対象者Ｐ２であると判別すればよい。
【0034】
ステップＳ２０４又はＳ２０５が終了すると、ＣＰＵ１１は、変数ｎが変数Ｎに等しいか否かを判別する（ステップＳ２０６）。変数ｎが変数Ｎ未満であると判別された場合には（ステップＳ２０６で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、変数ｎにｎ＋１を代入して処理をステップＳ２０３に戻す。変数ｎが変数Ｎに等しいと判別された場合には（ステップＳ２０６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、対象者判別処理を終了させて、処理を補助画像投影処理に戻す。
【0035】
図５の対象者判別処理（ステップＳ１０６）が終了すると、ＣＰＵ１１は、対象者判別処理の結果に基づいて、部屋２に第１対象者Ｐ１がいるか否かを判別する（図６のステップＳ１０７）。第１対象者Ｐ１がいると判別された場合には（ステップＳ１０７で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、全ての第１対象者Ｐ１が視認可能な第１領域Ａ１を特定する（ステップＳ１０８）。
【0036】
図８は、図３及び図４に示す例における第１領域Ａ１を示す図である。
第１領域Ａ１は、第１対象者Ｐ１ａの視野範囲Ｖから不可視領域Ｒ１ａを除いた領域と、第１対象者Ｐ１ｂの視野範囲Ｖから不可視領域Ｒ１ｂを除いた領域と、が重なる領域である。言い換えると、第１領域Ａ１は、全ての第１対象者Ｐ１の視野範囲Ｖが重なる領域から、全ての第１対象者Ｐ１の不可視領域Ｒを除去した領域である。図８では、上から見た床面における２次元の第１領域Ａ１が示されているが、第１領域Ａ１は、３次元の領域として特定されてもよい。
第１領域Ａ１は、第１対象者Ｐ１ａの視野範囲Ｖから不可視領域Ｒ１ａを除いた領域と、第１対象者Ｐ１ｂの視野範囲Ｖから不可視領域Ｒ１ｂを除いた領域と、が重なる領域である。言い換えると、第１領域Ａ１は、全ての第１対象者Ｐ１の視野範囲Ｖが重なる領域から、全ての第１対象者Ｐ１の不可視領域Ｒを除去した領域である。図８では、上から見た床面における２次元の第１領域Ａ１が示されているが、第１領域Ａ１は、３次元の領域として特定されてもよい。
【0037】
図６のステップＳ１０８が終了すると、ＣＰＵ１１は、対象者判別処理の結果に基づいて、部屋２に第２対象者Ｐ２がいるか否かを判別する（ステップＳ１０９）。第２対象者Ｐ２がいると判別された場合には（ステップＳ１０９で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、全ての第２対象者Ｐ２から視認されない第２領域Ａ２を特定する（ステップＳ１１０）。
【0038】
図９は、図３及び図４に示す例における第２領域Ａ２を示す図である。
第２領域Ａ２は、図４における不可視領域Ｒ２と同一である。複数の第２対象者Ｐ２がいる場合には、全ての第２対象者Ｐ２の不可視領域Ｒ２が重なる領域（言い換えると、全ての第２対象者Ｐ２から視認されない領域）が第２領域Ａ２とされる。図９では、上から見た床面における２次元の第２領域Ａ２が示されているが、第２領域Ａ２は、３次元の領域として特定されてもよい。
第２領域Ａ２は、図４における不可視領域Ｒ２と同一である。複数の第２対象者Ｐ２がいる場合には、全ての第２対象者Ｐ２の不可視領域Ｒ２が重なる領域（言い換えると、全ての第２対象者Ｐ２から視認されない領域）が第２領域Ａ２とされる。図９では、上から見た床面における２次元の第２領域Ａ２が示されているが、第２領域Ａ２は、３次元の領域として特定されてもよい。
【0039】
図６のステップＳ１１０が終了すると、ＣＰＵ１１は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とが重なる第３領域Ａ３があるか否かを判別する（ステップＳ１１１）。
図１０は、図３及び図４に示す例における第３領域Ａ３を示す図である。
第３領域Ａ３は、図８に示す第１領域Ａ１と、図９に示す第２領域Ａ２とが重なる領域である。図１０では、上から見た床面における２次元の第３領域Ａ３が示されているが、第３領域Ａ３は、３次元の領域として特定されてもよい。
図１０は、図３及び図４に示す例における第３領域Ａ３を示す図である。
第３領域Ａ３は、図８に示す第１領域Ａ１と、図９に示す第２領域Ａ２とが重なる領域である。図１０では、上から見た床面における２次元の第３領域Ａ３が示されているが、第３領域Ａ３は、３次元の領域として特定されてもよい。
【0040】
図６のステップＳ１１１において第３領域Ａ３があると判別された場合には（ステップＳ１１１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、第３領域Ａ３内に補助画像６０の投影位置を決定する（ステップＳ１１２）。一方、第３領域Ａ３がないと判別された場合（ステップＳ１１１で“ＮＯ”）、又はステップＳ１０９において第２対象者Ｐ２がいないと判別された場合には（ステップＳ１０９で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、第１領域Ａ１内に投影位置を決定する（ステップＳ１１３）。投影位置は、補助画像６０の所定の点に対応する１点であってもよい。また、投影位置は、補助画像６０の投影範囲を表すものであってもよい。
【0041】
ステップＳ１１２又はＳ１１３が終了すると、ＣＰＵ１１は、決定した投影位置に応じた内容の補助画像６０を投影させるための投影用画像データ１３３を生成する（ステップＳ１１４）。また、ＣＰＵ１１は、投影装置３０により、決定した投影位置に補助画像６０を投影させる（ステップＳ１１５）。詳しくは、ＣＰＵ１１は、第１軸ａ１並びに第２軸ａ２を中心として投影装置３０を回動させるための制御信号等を投影装置３０に送信し、決定した投影位置に補助画像６０を投影可能となるように投影装置３０の向きを変更する。また、ＣＰＵ１１は、生成した投影用画像データ１３３及び制御信号を投影装置３０に送信して、投影位置に補助画像６０を投影させる。
【0042】
ステップＳ１１５が終了すると、ＣＰＵ１１は、投影システム１の動作を終了させる操作がなされたか否かを判別する（ステップＳ１１６）。
また、ステップＳ１０７において第１対象者Ｐ１がいないと判別された場合にも（ステップＳ１０７で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、処理をステップＳ１１６に移行させる。この場合は、全ての対象者Ｐが視認対象４０を視認できている場合に相当し、ステップＳ１１５が実行されないので、補助画像６０は投影されない。
また、ステップＳ１０７において第１対象者Ｐ１がいないと判別された場合にも（ステップＳ１０７で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、処理をステップＳ１１６に移行させる。この場合は、全ての対象者Ｐが視認対象４０を視認できている場合に相当し、ステップＳ１１５が実行されないので、補助画像６０は投影されない。
【0043】
投影システム１の動作を終了させる操作がなされていないと判別された場合には（ステップＳ１１６で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、処理を図５のステップＳ１０１に戻す。以降、ステップＳ１０１～Ｓ１１５のループ処理が繰り返し実行されることで、対象者Ｐが移動したこと等により、対象者Ｐ、視認対象４０及び遮蔽物体５０の位置関係が変化した場合に、変化後の位置関係に応じた適切な位置及び内容で補助画像６０が投影される。
投影システム１の動作を終了させる操作がなされたと判別された場合には（ステップＳ１１６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、補助画像投影処理を終了させる。
投影システム１の動作を終了させる操作がなされたと判別された場合には（ステップＳ１１６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、補助画像投影処理を終了させる。
【0044】
なお、上記の例では、第１対象者Ｐ１が２人であるため、比較的広い第１領域Ａ１が存在したが、第１対象者Ｐ１が多数いる場合等においては、全ての第１対象者Ｐ１により視認可能な第１領域Ａ１が存在しないこともあり得る。この場合には、全ての第１対象者Ｐ１が少なくとも１つの補助画像６０を視認できるように、異なる複数の投影位置に複数の補助画像６０を投影させてもよい。これらの複数の補助画像６０を単一の投影装置３０により投影させることができない場合には、２つ以上の投影装置３０により分担して複数の補助画像６０を投影させてもよい。
【0045】
＜効果＞
以上のように、第１の実施形態に係る投影制御装置１０は、ＣＰＵ１１を備え、ＣＰＵ１１は、視認対象４０の位置に係る第１位置データ１３４と、視認対象４０の視認の妨げとなり得る遮蔽物体５０の位置に係る第２位置データ１３５と、視認対象４０を視認しようとする複数の対象者Ｐの位置に係る第３位置データ１３６と、に基づいて、複数の対象者Ｐの中に、遮蔽物体５０により遮蔽されて視認対象４０を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者Ｐ１が含まれているか否かを判別し、複数の対象者Ｐの中に第１対象者Ｐ１が含まれていると判別された場合に、第２位置データ１３５及び第３位置データ１３６に基づいて、第１対象者Ｐ１が視認可能な第１領域Ａ１内に、視認対象４０を認識させるための補助画像６０の投影位置を決定し、決定した投影位置に補助画像６０を投影させる。これにより、複数の対象者Ｐがいる場合において、各対象者Ｐに視認対象４０を適切に認識させることができる。
以上のように、第１の実施形態に係る投影制御装置１０は、ＣＰＵ１１を備え、ＣＰＵ１１は、視認対象４０の位置に係る第１位置データ１３４と、視認対象４０の視認の妨げとなり得る遮蔽物体５０の位置に係る第２位置データ１３５と、視認対象４０を視認しようとする複数の対象者Ｐの位置に係る第３位置データ１３６と、に基づいて、複数の対象者Ｐの中に、遮蔽物体５０により遮蔽されて視認対象４０を所定の態様で視認することができない位置にいる第１対象者Ｐ１が含まれているか否かを判別し、複数の対象者Ｐの中に第１対象者Ｐ１が含まれていると判別された場合に、第２位置データ１３５及び第３位置データ１３６に基づいて、第１対象者Ｐ１が視認可能な第１領域Ａ１内に、視認対象４０を認識させるための補助画像６０の投影位置を決定し、決定した投影位置に補助画像６０を投影させる。これにより、複数の対象者Ｐがいる場合において、各対象者Ｐに視認対象４０を適切に認識させることができる。
【0046】
また、ＣＰＵ１１は、視認対象４０を視認しようとする複数の対象者Ｐがいるか否かを、撮影画像データ１３２に対して所定の画像認識処理を実行することで（所定の方法で）判別し、複数の対象者Ｐがいると判別された場合に、複数の対象者Ｐの位置に係る第３位置データ１３６を取得して、複数の対象者Ｐの中に第１対象者Ｐ１が含まれているか否かを判別する。これにより、複数の対象者Ｐがいる場合において、各対象者Ｐに視認対象４０を適切に認識させることができる。
【0047】
また、ＣＰＵ１１は、複数の対象者Ｐの中に２人以上の第１対象者Ｐ１が含まれている場合に、全ての第１対象者Ｐ１が視認可能な第１領域Ａ１内に投影位置を決定する。これにより、視認対象４０を視認することができない第１対象者Ｐ１が２人以上いる場合においても、各第１対象者Ｐ１に視認対象４０を適切に認識させることができる。
【0048】
また、ＣＰＵ１１は、第１位置データ１３４、第２位置データ１３５及び第３位置データ１３６に基づいて、複数の対象者Ｐの中に、視認対象４０を所定の態様で視認することができる位置にいる第２対象者Ｐ２が含まれているか否かを判別し、複数の対象者Ｐの中に第２対象者Ｐ２が含まれていると判別され、かつ、全ての第２対象者Ｐ２から視認されない第２領域Ａ２と、第１領域Ａ１とが重なる第３領域Ａ３がある場合には、第３領域Ａ３内に投影位置を決定する。これにより、第２対象者Ｐ２にとっては不要な補助画像６０を、第２対象者Ｐ２に視認させないようにすることができる。
【0049】
また、補助画像６０を、視認対象４０の位置を案内する案内画像とすることで、第１対象者Ｐ１に視認対象４０の位置を認識させることができる。
【0050】
また、第３位置データ１３６は、複数の対象者Ｐの各々の視点位置ＶＰに係る情報を含み、ＣＰＵ１１は、第３位置データ１３６に基づいて特定した或る対象者Ｐの視点位置ＶＰと、第１位置データ１３４に基づいて位置を特定した視認対象４０と、を結ぶ仮想線の全部が、第２位置データ１３５に基づいて特定した遮蔽物体５０に遮蔽される場合、又は仮想線の少なくとも一部が遮蔽物体５０に遮蔽される場合に、或る対象者Ｐが第１対象者Ｐ１であると判別する。これにより、対象者Ｐが視認対象４０を所定の態様で視認できているか否かを正確に判別することができる。
【0051】
また、第１の実施形態に係る投影制御方法において、ＣＰＵ１１は、第１位置データ１３４と、第２位置データ１３５と、第３位置データ１３６と、に基づいて、複数の対象者Ｐの中に第１対象者Ｐ１が含まれているか否かを判別し、第１対象者Ｐ１が含まれていると判別された場合に、第１領域Ａ１内に補助画像６０の投影位置を決定し、決定した投影位置に補助画像６０を投影させる。これにより、複数の対象者Ｐがいる場合において、各対象者Ｐに視認対象４０を適切に認識させることができる。
【0052】
また、第１の実施形態に係るプログラム１３１は、ＣＰＵ１１に、第１位置データ１３４と、第２位置データ１３５と、第３位置データ１３６と、に基づいて、複数の対象者Ｐの中に第１対象者Ｐ１が含まれているか否かを判別する処理、第１対象者Ｐ１が含まれていると判別された場合に、第１領域Ａ１内に補助画像６０の投影位置を決定し、決定した投影位置に補助画像６０を投影させる処理、を実行させる。これにより、複数の対象者Ｐがいる場合において、各対象者Ｐに視認対象４０を適切に認識させることができる。
【0053】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、補助画像６０が案内画像ではなく、視認対象４０の外観を表す外観画像である点で第１の実施形態と異なる。また、補助画像６０の投影位置が第１の実施形態と異なる。以下では、第１の実施形態との相違点について説明し、第１の実施形態と共通する構成については説明を省略する。
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、補助画像６０が案内画像ではなく、視認対象４０の外観を表す外観画像である点で第１の実施形態と異なる。また、補助画像６０の投影位置が第１の実施形態と異なる。以下では、第１の実施形態との相違点について説明し、第１の実施形態と共通する構成については説明を省略する。
【0054】
図１１は、第２の実施形態における投影装置３０による補助画像６０の投影動作を説明する斜視図である。
図１２は、第２の実施形態における投影装置３０による補助画像６０の投影動作を説明する上面図である。
図１１及び図１２に示す状況において、視認対象４０及び遮蔽物体５０は直方体形状の物体であるものとする。部屋２には２人の対象者Ｐがおり、このうち１人は遮蔽物体５０により遮蔽されて視認対象４０を視認することができない第１対象者Ｐ１であり、もう１人は視認対象４０を視認することができる第２対象者Ｐ２であるものとする。
図１２は、第２の実施形態における投影装置３０による補助画像６０の投影動作を説明する上面図である。
図１１及び図１２に示す状況において、視認対象４０及び遮蔽物体５０は直方体形状の物体であるものとする。部屋２には２人の対象者Ｐがおり、このうち１人は遮蔽物体５０により遮蔽されて視認対象４０を視認することができない第１対象者Ｐ１であり、もう１人は視認対象４０を視認することができる第２対象者Ｐ２であるものとする。
【0055】
図１３は、図１１及び図１２に示す例における第１領域Ａ１を示す図である。
図１４は、図１１及び図１２に示す例における第２領域Ａ２を示す図である。
図１５は、図１１及び図１２に示す例における第３領域Ａ３を示す図である。
本実施形態では、ＣＰＵ１１は、第１対象者Ｐ１により視認可能な第１領域Ａ１のうち遮蔽物体５０の表面に補助画像６０の投影位置を決定する。より詳しくは、ＣＰＵ１１は、第１領域Ａ１と、第２対象者Ｐ２から視認されない第２領域Ａ２とが重なる第３領域Ａ３を導出し、遮蔽物体５０の表面のうち第３領域Ａ３内にある前面５０ａに投影位置を決定する。すなわち、ＣＰＵ１１は、遮蔽物体５０の表面に第２対象者Ｐ２から視認されない部分がある場合には、当該部分（図１１～図１５の例では、前面５０ａ）に投影位置を決定する。そして、ＣＰＵ１１は、決定した投影位置に補助画像６０を投影させる。なお、第３領域Ａ３がない場合には、ＣＰＵ１１は、遮蔽物体５０の表面のうち第１領域Ａ１内にある部分に投影位置を決定する。
図１４は、図１１及び図１２に示す例における第２領域Ａ２を示す図である。
図１５は、図１１及び図１２に示す例における第３領域Ａ３を示す図である。
本実施形態では、ＣＰＵ１１は、第１対象者Ｐ１により視認可能な第１領域Ａ１のうち遮蔽物体５０の表面に補助画像６０の投影位置を決定する。より詳しくは、ＣＰＵ１１は、第１領域Ａ１と、第２対象者Ｐ２から視認されない第２領域Ａ２とが重なる第３領域Ａ３を導出し、遮蔽物体５０の表面のうち第３領域Ａ３内にある前面５０ａに投影位置を決定する。すなわち、ＣＰＵ１１は、遮蔽物体５０の表面に第２対象者Ｐ２から視認されない部分がある場合には、当該部分（図１１～図１５の例では、前面５０ａ）に投影位置を決定する。そして、ＣＰＵ１１は、決定した投影位置に補助画像６０を投影させる。なお、第３領域Ａ３がない場合には、ＣＰＵ１１は、遮蔽物体５０の表面のうち第１領域Ａ１内にある部分に投影位置を決定する。
【0056】
本実施形態における補助画像６０は、視認対象４０の外観を表す外観画像である。より詳しくは、補助画像６０は、第１対象者Ｐ１の視点位置ＶＰから見たときの視認対象４０の外観の画像である。このような補助画像６０を投影させるために、ＣＰＵ１１は、視認対象４０の３次元モデルに基づいて視点位置ＶＰから見たときの視認対象４０の外観を推定し、当該外観の画像データを含む投影用画像データ１３３を生成して投影装置３０に送信する。
【0057】
図１６は、第２の実施形態において複数の第１対象者Ｐ１がいる場合の補助画像６０の投影動作を説明する斜視図である。
図１７は、第２の実施形態において複数の第１対象者Ｐ１がいる場合の補助画像６０の投影動作を説明する上面図である。
複数の第１対象者Ｐ１（図１６及び図１７では、２人の第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ）がいる場合にも、遮蔽物体５０の表面のうち、全ての第１対象者Ｐ１が視認可能な第１領域Ａ１内にある面（ここでは前面５０ａ）に補助画像６０が投影される。また、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とが重なる第３領域Ａ３がある場合には、遮蔽物体５０の表面のうち第３領域Ａ３内にある面（前面５０ａ）に補助画像６０が投影される。このとき、図１７に示すように、全ての第１対象者Ｐ１の視点位置ＶＰを代表する代表位置ＶＰｃから見たと仮定した場合における視認対象４０の外観の画像を補助画像６０として遮蔽物体５０の表面に投影させることが好ましい。代表位置ＶＰｃは、例えば、全ての第１対象者Ｐ１の視点位置ＶＰから等距離にある点とすることができる。
図１７は、第２の実施形態において複数の第１対象者Ｐ１がいる場合の補助画像６０の投影動作を説明する上面図である。
複数の第１対象者Ｐ１（図１６及び図１７では、２人の第１対象者Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ）がいる場合にも、遮蔽物体５０の表面のうち、全ての第１対象者Ｐ１が視認可能な第１領域Ａ１内にある面（ここでは前面５０ａ）に補助画像６０が投影される。また、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とが重なる第３領域Ａ３がある場合には、遮蔽物体５０の表面のうち第３領域Ａ３内にある面（前面５０ａ）に補助画像６０が投影される。このとき、図１７に示すように、全ての第１対象者Ｐ１の視点位置ＶＰを代表する代表位置ＶＰｃから見たと仮定した場合における視認対象４０の外観の画像を補助画像６０として遮蔽物体５０の表面に投影させることが好ましい。代表位置ＶＰｃは、例えば、全ての第１対象者Ｐ１の視点位置ＶＰから等距離にある点とすることができる。
【0058】
図１８は、第２の実施形態における投影装置３０による補助画像６０の他の投影動作を説明する斜視図である。
図１９は、第２の実施形態における投影装置３０による補助画像６０の他の投影動作を説明する上面図である。
図１８及び図１９では、遮蔽物体５０が円柱形状の物体であり、遮蔽物体５０の表面が、補助画像６０を投影可能な平面を有していない。このため、視認対象４０の外観を表す補助画像６０を遮蔽物体５０の表面に投影すると、遮蔽物体５０の円筒面に沿って補助画像６０が歪んでしまう。投影した補助画像６０が歪むか否か（すなわち、遮蔽物体５０の表面が、補助画像６０を投影可能な平面を有しているか否か）は、第２位置データ１３５における遮蔽物体５０の形状に基づいて判別することができる。遮蔽物体５０の表面に投影すると補助画像６０が歪むと判別された場合（すなわち、遮蔽物体５０の表面が、補助画像６０を投影可能な平面を有していないと判別された場合）には、第１領域Ａ１のうち遮蔽物体５０の表面を除いた領域内に投影位置が決定される。例えば、図１８及び図１９に示すように、遮蔽物体５０の表面に代えて部屋２の壁面２ａに補助画像６０の投影位置が決定され、当該投影位置に補助画像６０が投影される。この場合も、図１９に示すように、壁面２ａのうち、第１対象者Ｐ１が視認可能、かつ第２対象者Ｐ２が視認できない部分（第３領域Ａ３内にある部分）に補助画像６０を投影することが好ましい。遮蔽物体５０の表面に凹凸がある場合等においても同様に、補助画像６０が歪んでしまうため、壁面２ａに補助画像６０を投影することが好ましい。なお、壁面２ａに代えて、床面、天井、又は遮蔽物体５０以外の物体の平坦な表面に補助画像６０を投影してもよい。
図１９は、第２の実施形態における投影装置３０による補助画像６０の他の投影動作を説明する上面図である。
図１８及び図１９では、遮蔽物体５０が円柱形状の物体であり、遮蔽物体５０の表面が、補助画像６０を投影可能な平面を有していない。このため、視認対象４０の外観を表す補助画像６０を遮蔽物体５０の表面に投影すると、遮蔽物体５０の円筒面に沿って補助画像６０が歪んでしまう。投影した補助画像６０が歪むか否か（すなわち、遮蔽物体５０の表面が、補助画像６０を投影可能な平面を有しているか否か）は、第２位置データ１３５における遮蔽物体５０の形状に基づいて判別することができる。遮蔽物体５０の表面に投影すると補助画像６０が歪むと判別された場合（すなわち、遮蔽物体５０の表面が、補助画像６０を投影可能な平面を有していないと判別された場合）には、第１領域Ａ１のうち遮蔽物体５０の表面を除いた領域内に投影位置が決定される。例えば、図１８及び図１９に示すように、遮蔽物体５０の表面に代えて部屋２の壁面２ａに補助画像６０の投影位置が決定され、当該投影位置に補助画像６０が投影される。この場合も、図１９に示すように、壁面２ａのうち、第１対象者Ｐ１が視認可能、かつ第２対象者Ｐ２が視認できない部分（第３領域Ａ３内にある部分）に補助画像６０を投影することが好ましい。遮蔽物体５０の表面に凹凸がある場合等においても同様に、補助画像６０が歪んでしまうため、壁面２ａに補助画像６０を投影することが好ましい。なお、壁面２ａに代えて、床面、天井、又は遮蔽物体５０以外の物体の平坦な表面に補助画像６０を投影してもよい。
【0059】
＜効果＞
以上のように、第２の実施形態においては、補助画像６０を、視認対象４０の外観を表す外観画像とすることで、第１対象者Ｐ１に対して仮想的に視認対象４０を視認させることができる。
以上のように、第２の実施形態においては、補助画像６０を、視認対象４０の外観を表す外観画像とすることで、第１対象者Ｐ１に対して仮想的に視認対象４０を視認させることができる。
【0060】
また、ＣＰＵ１１は、第１領域Ａ１のうち遮蔽物体５０の表面に投影位置を決定する。これにより、あたかも遮蔽物体５０を透視して視認対象４０を見ているような視覚効果が得られる。
【0061】
また、ＣＰＵ１１は、第１領域Ａ１のうち遮蔽物体５０の表面に投影位置を決定し、全ての第１対象者Ｐ１の視点位置ＶＰを代表する代表位置ＶＰｃから視認したと仮定した場合における視認対象４０の外観を表す外観画像を補助画像６０として遮蔽物体５０の表面に投影させる。これにより、各第１対象者Ｐ１にとって、実際の視認対象４０に近い見え方となるように補助画像６０を投影することができる。
【0062】
また、全ての第１対象者Ｐ１の視点位置ＶＰから等距離にある点を代表位置ＶＰｃとすることで、各第１対象者Ｐ１が見る補助画像６０の、実際の視認対象４０の見え方との差異を略均等とすることができる。
【0063】
また、ＣＰＵ１１は、第１位置データ１３４、第２位置データ１３５及び第３位置データ１３６に基づいて、複数の対象者Ｐの中に、視認対象４０を所定の態様で視認することができる位置にいる第２対象者Ｐ２が含まれているか否かを判別し、複数の対象者Ｐの中に第２対象者Ｐ２が含まれていると判別され、かつ、遮蔽物体５０の表面に第２対象者Ｐ２から視認されない部分がある場合には、当該部分に補助画像６０を投影させる。これにより、第２対象者Ｐ２にとっては不要な補助画像６０を、第２対象者Ｐ２に視認させないようにすることができる。
【0064】
また、ＣＰＵ１１は、遮蔽物体５０の表面が、補助画像６０を投影可能な平面を有するか否かを判別し、遮蔽物体５０の表面が上記平面を有していないと判別された場合には、第１領域Ａ１のうち遮蔽物体５０の表面を除いた領域内に投影位置を決定する。これにより、遮蔽物体５０の表面に歪んだ補助画像６０が投影される不具合の発生を抑制することができる。
【0065】
（その他）
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施形態では、投影制御装置１０、撮影装置２０、及び投影装置３０が別個となっている例を用いて説明したが、この態様に限られない。
一例を挙げると、投影制御装置１０と投影装置３０とが一体となっていてもよい。詳しくは、上記実施形態における投影装置３０に投影制御装置１０の機能を組み込み、投影制御装置１０が実行していた処理を投影装置３０の図示略のＣＰＵが実行してもよい。この場合には、投影装置３０が「投影制御装置」に相当し、投影装置３０のＣＰＵが「制御部」として機能する。
また、撮影装置２０に投影制御装置１０の機能を組み込み、投影制御装置１０と撮影装置２０とを一体としてもよい。この場合には、撮影装置２０が「投影制御装置」に相当し、撮影装置２０の図示略のＣＰＵが「制御部」として機能する。
また、撮影装置２０と投影装置３０とが一体となっていてもよい。例えば、上記実施形態における投影装置３０の筐体に、撮影装置２０の２Ｄカメラ及び深度カメラが組み込まれていてもよい。
また、投影制御装置１０、撮影装置２０及び投影装置３０が全て一体となっていてもよい。
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施形態では、投影制御装置１０、撮影装置２０、及び投影装置３０が別個となっている例を用いて説明したが、この態様に限られない。
一例を挙げると、投影制御装置１０と投影装置３０とが一体となっていてもよい。詳しくは、上記実施形態における投影装置３０に投影制御装置１０の機能を組み込み、投影制御装置１０が実行していた処理を投影装置３０の図示略のＣＰＵが実行してもよい。この場合には、投影装置３０が「投影制御装置」に相当し、投影装置３０のＣＰＵが「制御部」として機能する。
また、撮影装置２０に投影制御装置１０の機能を組み込み、投影制御装置１０と撮影装置２０とを一体としてもよい。この場合には、撮影装置２０が「投影制御装置」に相当し、撮影装置２０の図示略のＣＰＵが「制御部」として機能する。
また、撮影装置２０と投影装置３０とが一体となっていてもよい。例えば、上記実施形態における投影装置３０の筐体に、撮影装置２０の２Ｄカメラ及び深度カメラが組み込まれていてもよい。
また、投影制御装置１０、撮影装置２０及び投影装置３０が全て一体となっていてもよい。
【0066】
視認対象４０は、現実の物体に限られず、拡張現実（ＡＲ）技術により表現された仮想物体であってもよい。例えば、各対象者Ｐが頭部に装着するＡＲゴーグルの表示部に仮想物体が表示されることで、部屋２の所定位置に仮想物体があるように対象者Ｐに認識させてもよい。また、ホログラム技術により仮想物体が表現されていてもよい。
また、視認対象４０は、投影装置３０により投影された投影画像や、表示装置により表示された表示画像等であってもよい。
これらのように視認対象４０が仮想物体や画像である場合も、遮蔽物体５０により遮蔽されると視認対象４０を視認できなくなるので、上記実施形態のように補助画像６０を投影させることで対象者Ｐに視認対象４０を認識させることができる。
また、視認対象４０は、投影装置３０により投影された投影画像や、表示装置により表示された表示画像等であってもよい。
これらのように視認対象４０が仮想物体や画像である場合も、遮蔽物体５０により遮蔽されると視認対象４０を視認できなくなるので、上記実施形態のように補助画像６０を投影させることで対象者Ｐに視認対象４０を認識させることができる。
【0067】
また、複数の視認対象４０があってもよい。この場合において、複数の視認対象４０の中に現実の実物、仮想物体、投影画像及び表示画像のうちの２以上が混在していてもよい。
【0068】
上記実施形態では、第３位置データ１３６に含まれる対象者Ｐの位置の情報として、両目の中心に相当する視点位置ＶＰを用いたが、これに限られない。
例えば、より正確に、右目の視点位置と左目の視点位置とを別個に特定し、右目及び左目の各視点位置を通り視認対象４０に至る仮想線が遮蔽物体５０により遮蔽されるか否かに基づいて、視認対象４０を視認可能であるか否かを判別してもよい。
また、視点位置ＶＰに代えて、対象者Ｐの位置を代表する他の位置、例えば上から見た場合の対象者Ｐの中心位置を用いてもよい。
例えば、より正確に、右目の視点位置と左目の視点位置とを別個に特定し、右目及び左目の各視点位置を通り視認対象４０に至る仮想線が遮蔽物体５０により遮蔽されるか否かに基づいて、視認対象４０を視認可能であるか否かを判別してもよい。
また、視点位置ＶＰに代えて、対象者Ｐの位置を代表する他の位置、例えば上から見た場合の対象者Ｐの中心位置を用いてもよい。
【0069】
対象者Ｐの位置の特定方法は、上記実施形態に例示した方法に限られない。例えば、撮影装置２０に、深度カメラに代えて、被写体との距離を検出する距離センサを設け、当該距離センサによる検出結果と、２Ｄカメラにより撮影された２Ｄ画像データとに基づいて対象者Ｐの位置を特定してもよい。また、２Ｄカメラにより撮影された２Ｄ画像データにおける部屋２内の備品等と対象者Ｐとの位置関係や、写っている対象者Ｐの大きさ等に基づいて部屋２における対象者Ｐの位置を特定してもよい。また、対象者Ｐが所持する端末装置の位置情報に基づいて対象者Ｐの位置を特定してもよい。
【0070】
撮影装置２０及び投影装置３０の配置位置は屋内に限られず、屋外であってもよい。
【0071】
また、以上の説明では、本発明に係るプログラムのコンピュータ読み取り可能な媒体として記憶部１３のＨＤＤ、ＳＳＤを使用した例を開示したが、この例に限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ等の情報記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウエーブ（搬送波）も本発明に適用される。
【0072】
また、上記実施形態における投影システム１の各構成要素の細部構成及び細部動作に関しては、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。
【0073】
本発明の実施の形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
【符号の説明】
【0074】
１ 投影システム
２ 部屋
１０ 投影制御装置
１１ ＣＰＵ（制御部、コンピュータ）
１３ 記憶部
１３１ プログラム
１３４ 第１位置データ（第１位置情報）
１３５ 第２位置データ（第２位置情報）
１３６ 第３位置データ（第３位置情報）
２０ 撮影装置
３０ 投影装置
４０ 視認対象
５０ 遮蔽物体
６０ 補助画像
Ａ１ 第１領域
Ａ２ 第２領域
Ａ３ 第３領域
Ｐ 対象者
Ｐ１、Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ 第１対象者
Ｐ２ 第２対象者
Ｒ、Ｒ１ａ、Ｒ１ｂ、Ｒ２ 不可視領域
Ｖ 視野範囲
ＶＰ 視点位置
ＶＰｃ 代表位置
２ 部屋
１０ 投影制御装置
１１ ＣＰＵ（制御部、コンピュータ）
１３ 記憶部
１３１ プログラム
１３４ 第１位置データ（第１位置情報）
１３５ 第２位置データ（第２位置情報）
１３６ 第３位置データ（第３位置情報）
２０ 撮影装置
３０ 投影装置
４０ 視認対象
５０ 遮蔽物体
６０ 補助画像
Ａ１ 第１領域
Ａ２ 第２領域
Ａ３ 第３領域
Ｐ 対象者
Ｐ１、Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ 第１対象者
Ｐ２ 第２対象者
Ｒ、Ｒ１ａ、Ｒ１ｂ、Ｒ２ 不可視領域
Ｖ 視野範囲
ＶＰ 視点位置
ＶＰｃ 代表位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】