特開 2024-172070 ケーブル作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172070

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】ケーブル作業車

(51)【国際特許分類】

   B65H 75/34 20060101AFI20241205BHJP

   H02G 1/02 20060101ALI20241205BHJP

   B60P 3/00 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

B65H75/34

H02G1/02

B60P3/00 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023089552

(22)【出願日】2023-05-31

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 販売日 令和５年３月１４日 販売した場所 株式会社関電工 神奈川支店 藤沢営業所（神奈川県藤沢市大庭８３７）

(71)【出願人】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100115808

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 真司

(74)【代理人】

【識別番号】100113549

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 守

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】八鍬 政和

(72)【発明者】

【氏名】須田 元昭

(72)【発明者】

【氏名】松平 功介

【テーマコード（参考）】

3F068

5G352

【Ｆターム（参考）】

3F068AA12

3F068AA13

3F068BA20

3F068CA02

3F068DA05

3F068EA08

3F068FA06

3F068GA00

5G352AA09

5G352AA10

(57)【要約】

【課題】一旦回転停止したケーブルドラムの回転速度を、回転停止前の回転速度に容易に戻すことができるケーブル作業車を提供する。
【解決手段】走行可能な車体と、車体上に設けられ、ケーブルを巻き取り可能なケーブルドラムを回転可能に保持するアームと、アームに保持されたケーブルドラムの回転開始および回転停止、回転方向ならびに回転速度を指示する遠隔操作装置１１と、遠隔操作装置１１の指示に基づいてアームに保持されたケーブルドラムの回転を制御するコントローラ６０と、を備え、コントローラ６０は、遠隔操作装置１１の指示に基づいて、一方向に回転しているケーブルドラムを回転停止させた後に、再度、ケーブルドラムを一方向へ回転させる場合は、ケーブルドラムの回転速度をケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度となるように制御する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行可能な車体と、
前記車体上に設けられ、ケーブルを巻き取り可能なケーブルドラムを回転可能に保持するドラム保持装置と、
前記ドラム保持装置に保持されたケーブルドラムの回転開始および回転停止、回転方向ならびに回転速度を指示する回転指示装置と、
前記回転指示装置の指示に基づいて前記ドラム保持装置に保持されたケーブルドラムの回転を制御する回転制御装置と、を備え、
前記回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、一方向に回転している前記ケーブルドラムを回転停止させた後に、再度、前記ケーブルドラムを前記一方向へ回転させる場合は、前記ケーブルドラムの回転速度を前記ケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度となるように制御することを特徴とするケーブル作業車。

【請求項2】

前記回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、前記ケーブルドラムの回転速度を前記ケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度とする場合は、前記ケーブルドラムを所定の初期回転速度で、所定時間の間、回転させた後に、前記ケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度へ移行させることを特徴とする請求項１に記載のケーブル作業車。

【請求項3】

前記回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、前記一方向へ回転している前記ケーブルドラムを回転停止させてから、再度前記ケーブルドラムを前記一方向へ回転させるまでの間に、前記回転指示装置によって前記ケーブルドラムを前記一方向とは逆方向に回転させる指示がされた場合は、前記ケーブルドラムを再度、前記一方向に回転させる際に、前記ケーブルドラムを前記所定の初期回転速度で回転させ、前記回転指示装置によって新たに回転速度が指示されるまでは、前記所定の初期回転速度を維持することを特徴とする請求項２に記載のケーブル作業車。

【請求項4】

前記回転指示装置とは別に、前記ケーブルドラムの回転開始および回転停止、回転方向、ならびに回転速度を指示する第２の回転指示装置を備え、
前記回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、前記一方向へ回転している前記ケーブルドラムを回転停止させてから、再度前記ケーブルドラムを前記一方向へ回転させるまでの間に、前記第２の回転指示装置を用いて指示が行われた場合は、前記ケーブルドラムを再度、前記一方向に回転させる際に、前記ケーブルドラムを前記所定の初期回転速度で回転させ、前記回転指示装置によって新たに回転速度が指示されるまでは、前記所定の初期回転速度を維持することを特徴とする請求項２に記載のケーブル作業車。

【請求項5】

前記回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、前記一方向へ回転している前記ケーブルドラムを回転停止させてから、再度前記ケーブルドラムを前記一方向へ回転させるまでの間に、前記車体に設けられたエンジンを停止し、その後、前記エンジンを再始動する操作が行われた場合は、前記ケーブルドラムを再度、前記一方向に回転させる際に、前記ケーブルドラムを前記所定の初期回転速度で回転させ、前記回転指示装置によって新たに回転速度が指示されるまでは、前記所定の初期回転速度を維持することを特徴とする請求項２に記載のケーブル作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ケーブルの敷設および撤去作業に用いられるケーブル作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来ケーブル作業車は、例えば特許文献１に記載されているように、トラックの車体にケーブルが巻回されたケーブルドラムを回転可能に支持するスイングアームを設け、このスイングアームの側面には、上述したケーブルドラムを回転駆動する駆動装置が設けられている。このようなケーブル作業車を用いて、例えば２本の電柱の間に架設されている古いケーブルを新しいケーブルに交換する場合、まず、一方の電柱の近くに上述したケーブル作業車を駐車し、他方の電柱の近くに古いケーブルを巻き取るためのウインチを備えた他の作業車を駐車させる。

【0003】

そして、一方の電柱に架け渡されている古いケーブルの一方端をケーブル作業車のケーブルドラムに取り付け、他方の電柱に架け渡されている古いケーブルの他方端を他の作業車のウインチのワイヤに取り付ける。この状態で、ケーブル作業車の駆動装置によってケーブルドラムを巻取り方向に回転させることで、古いケーブルをケーブルドラムに巻き取るとともに、古いケーブルの他方端に取り付けられたウインチのワイヤをケーブルドラムの近傍まで引き寄せる。

【0004】

次に、ケーブル作業車において、古いケーブルを巻き取ったケーブルドラムを、新しいケーブルが巻回されたケーブルドラムに交換し、新しいケーブルの先端に引き寄せたワイヤを取り付ける。そして、他の作業車のウインチを巻取駆動するとともに、駆動装置によってケーブル作業車のケーブルドラムから新しいケーブルが繰り出される速度を制御することで、他の作業車のウインチによってワイヤを巻き取りつつ、ケーブル作業車のケーブルドラムから新しいケーブルが繰り出されて、一方の電柱から他方の電柱へ架け渡される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】実開平７－４４６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、上述したようなケーブル作業車では、通常、ケーブルの敷設または撤去作業の進行状況や、当該作業の過程で変化するケーブルドラムにおけるケーブルの巻取径などに応じて、作業者がケーブルドラムの回転速度を調整することができるようになっている。ここで、ケーブルの敷設または撤去作業の状況に適した回転速度でケーブルドラムを回転駆動しているときに、たとえば、駆動装置の連続作動時間に関する制約や、ケーブルの位置合わせのためにケーブルドラムの回転駆動を一旦停止させることがある。このような場合、ケーブルドラムの回転駆動を再開したときにケーブルドラムの回転速度を一旦停止する前の回転速度に戻すには、作業者がケーブルドラムの回転速度を再度調整する必要があるため、作業者の操作が煩雑となりケーブルの敷設または撤去作業の作業性が低下することになる。

【0007】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ケーブルドラムの回転駆動を一旦停止した後、再度ケーブルドラムを回転駆動する際に、回転停止前の回転速度に容易に戻すことができるケーブル作業車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明に係るケーブル作業車は、走行可能な車体と、前記車体上に設けられ、ケーブルを巻き取り可能なケーブルドラムを回転可能に保持するドラム保持装置（例えば、実施形態におけるアーム４０およびシャフト４３）と、前記ドラム保持装置に保持されたケーブルドラムの回転開始および回転停止、回転方向ならびに回転速度を指示する回転指示装置（例えば、実施形態における遠隔操作装置１１）と、前記回転指示装置の指示に基づいて前記ドラム保持装置に保持されたケーブルドラムの回転を制御する回転制御装置（例えば、実施形態におけるコントローラ６０）と、を備え、前記回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、一方向に回転している前記ケーブルドラムを回転停止させた後に、再度、前記ケーブルドラムを前記一方向へ回転させる場合は、前記ケーブルドラムの回転速度を前記ケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度となるように制御することを特徴とする。

【0009】

また、上記構成のケーブル作業車において、前記回転制御装置は、前記ケーブルドラムの回転速度を、前記回転指示装置の指示に基づいて、前記ケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度とする場合は、前記ケーブルドラムが所定の初期回転速度で、所定時間の間、回転させた後に、前記ケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度へ移行させることが好ましい。

【0010】

また、上記構成のケーブル作業車において、前記回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、前記一方向へ回転している前記ケーブルドラムを回転停止させてから、再度前記ケーブルドラムを前記一方向へ回転させるまでの間に、前記回転指示装置によって前記ケーブルドラムを前記一方向とは逆方向に回転させる指示がされた場合は、前記ケーブルドラムを再度、前記一方向に回転させる際に、前記ケーブルドラムを前記所定の初期回転速度で回転させ、前記回転指示装置によって新たに回転速度が指示されるまでは、前記所定の初期回転速度を維持することが好ましい。

【0011】

また、上記構成のケーブル作業車において、前記回転指示装置とは別に、前記ケーブルドラムの回転開始および回転停止、回転方向、ならびに回転速度を指示する第２の回転指示装置（例えば、実施形態における下部操作装置２５）を備え、前記回転制御装置は、前記一方向へ回転している前記ケーブルドラムを回転停止させてから、再度前記ケーブルドラムを前記一方向へ回転させるまでの間に、前記第２の回転指示装置を用いて指示が行われた場合は、前記ケーブルドラムを再度、前記一方向に回転させる際に、前記ケーブルドラムを前記所定の初期回転速度で回転させ、前記回転指示装置によって新たに回転速度が指示されるまでは、前記所定の初期回転速度を維持することが好ましい。

【0012】

また、上記構成のケーブル作業車において、前記回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、前記一方向へ回転している前記ケーブルドラムを回転停止させてから、再度前記ケーブルドラムを前記一方向へ回転させるまでの間に、前記車体に設けられたエンジンを停止し、その後、前記エンジンを再始動する操作が行われた場合は、前記ケーブルドラムを再度、前記一方向に回転させる際に、前記ケーブルドラムを前記所定の初期回転速度で回転させ、前記回転指示装置によって新たに回転速度が指示されるまでは、前記所定の初期回転速度を維持することが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係るケーブル作業車によれば、回転制御装置が、前記回転指示装置の指示に基づいて、一方向に回転しているケーブルドラムを回転停止させた後に、再度、ケーブルドラムを一方向へ回転させる場合は、ケーブルドラムの回転速度をケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度となるように制御するので、ケーブルドラムの回転を再開し
たときに、ケーブルドラムの回転速度を回転停止前の回転速度に復帰させるための前記回転指示装置による指示が不要となる。したがって、作業者は、ケーブルドラムの回転速度が回転停止前の回転速度となるように前記回転指示装置を操作する必要が無いため、ケーブルの敷設または撤去作業の作業性の低下を防ぐことができる。

【0014】

また、上記構成の作業車において、回転制御装置は、前記回転指示装置の指示に基づいて、ケーブルドラムの回転速度をケーブルドラムの回転停止を指示した時点の回転速度とする場合は、ケーブルドラムを所定の初期回転速度で、所定時間の間、回転させた後に、回転停止を指示した時点の回転速度に戻すように構成してもよい。これにより、所定の初期回転速度および所定時間を適宜定めることで、ケーブルドラムの回転速度が急激に上昇するのを避けることができ、ケーブルの敷設または撤去作業の安全性を向上させることができる。

【0015】

また、上記構成の作業車において、回転制御装置は、一方向へ回転しているケーブルドラムを回転停止させてから、再度ケーブルドラムを一方向へ回転させるまでの間に、ケーブルドラムを逆方向に回転させた場合、上記の回転指示装置とは別に第２の回転指示装置を設けて当該第２の回転指示装置で操作が行われた場合、または、車体のエンジンを停止してから再始動した場合は、前記回転指示装置の指示に基づいて、ケーブルドラムを再度、一方向に回転させる際に、ケーブルドラムを所定の初期回転速度で回転させ、前記回転指示装置によって新たに回転速度が指示されるまでは、所定の初期回転速度を維持するように構成してもよい。ここで、上述したケーブルドラムを逆方向に回転させた場合、上記の回転指示装置とは別に第２の回転指示装置を設けて当該第２の回転指示装置で指示された場合、および、車体のエンジンを停止してから再始動した場合は、それまで行っていた作業とは異なる作業が行われたことが考えられる。このため、その後ケーブルドラムを再度一方向に回転させる際は、前記回転指示装置によって新たに回転速度が指示されるまでは、初期回転速度を維持することで、ケーブルドラムの回転速度が急激に上昇するのを避けることができ、ケーブルの敷設または撤去作業の安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本実施形態に係るケーブル作業車の左側面を示す側面図である。

【図2】上記ケーブル作業車の背面を示す背面図である。

【図3】上記ケーブル作業車の遠隔操作装置の外観を示す正面図である。

【図4】上記ケーブル作業車に取り付けられたケーブルドラムの回転速度を制御する駆動制御部の構成を示すブロック図である。

【図5】上記ケーブル作業車に取り付けられたケーブルドラムの回転速度の制御内容を示すグラフである。

【図6】上記ケーブル作業車に取り付けられたケーブルドラムの回転速度の制御内容を示すグラフである。

【図7】上記ケーブル作業車に取り付けられたケーブルドラムの回転速度の制御内容を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。まず、本実施形態に係るケーブル作業車１の全体構成について図１および図２を参照して説明する。ここで、図１は本実施形態のケーブル作業車１の側面図、図２はケーブル作業車１の背面図である。また、前後左右上下方向については、図１および図２に示す矢印の方向に従う。具体的には、図１に示す側面図において、後述する運転キャビン３側を「前」、後述するジャッキ６側を「後」とし、図２に示す背面図において、ケーブル作業車１の前進方向に向かって右側を「右」、左側を「左」とする。

【0018】

ケーブル作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャビン３を有し、車体２の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪５により走行可能なトラック車両をベースに構成されている。なお、車輪５について前輪と後輪とを区別して参照する場合は、前輪５ｆ、後輪５ｒと称する。車体２の後側左右には、図２に示すように、車体２を安定した状態にするためのジャッキ６が配設されている。ジャッキ６の内部にはジャッキシリンダ（図示略）が設けられており、ケーブルの敷設または撤去作業時は、このジャッキシリンダを駆動して下方に伸長駆動することでジャッキ６の下端を接地させ、それにより車体２を安定させた状態にする。

【0019】

運転キャビン３の後方の架装領域には、車体２の左右側において対向するように２本のアーム４０が設けられている。ここで、図２に示すように、車体２の左側に設けられたアーム４０を左アーム４０Ｌ、車体２の右側に設けられたアーム４０を右アーム４０Ｒという。左アーム４０Ｌおよび右アーム４０Ｒは、図２に示す回転シャフト４１の両端部を回転可能に軸支し、回転シャフト４１は、ケーブルドラムＤの胴部の中心に設けられた貫通孔へ挿入され、ケーブルドラムＤ内を貫通した状態で、その両端部が左右一対のアーム４０によって回転可能に支持される。また、左アーム４０Ｌおよび右アーム４０Ｒの基端部は連結部材４２の両端部に各々定されており、連結部材４２は、図２に示すように、取付部材４３Ｌ，４３Ｒが固定されている。そして、取付部材４３Ｌ，４３Ｒは、車体２の架装領域後部に取り付けられた軸支部材４４Ｌ，４４Ｒの揺動軸Ｏａによって軸支されており、起伏シリンダ４５を伸縮駆動することによってアーム４０が揺動軸Ｏａを中心に図１に示す矢印ａの方向（前後方向）に揺動作動する。これにより、左アーム４０Ｌおよび右アーム４０Ｒを後方へ揺動作動させて回転シャフト４１の位置を車体２よりも後方へ移動させることで、回転シャフト４１へのケーブルドラムＤの取付作業や取外作業を地上で行うことができる。

【0020】

回転シャフト４１の右端部にはスプラインが形成されており、このスプラインは、駆動プレート４６の基端部に形成されたスプライン穴に噛合する。駆動プレート４６の先端部側は、図１に示すように、木製ドラム用アタッチメント４６ａと鉄製ドラム用アタッチメント４６ｂとを備えている。木製ドラム用アタッチメント４６ａは、駆動プレート４６を木製のケーブルドラムの鍔部に固定するための固定具であり、鉄製ドラム用アタッチメント４６ｂは、駆動プレート４６を鉄製のケーブルドラムの鍔部に固定するための固定具である。回転シャフト４１の右端部に形成されたスプラインには、駆動プレート４６に加えて、中心に駆動プレート４６と同様のスプライン穴が形成された被動ギヤ４７が噛合している。

【0021】

図２に示す右アーム４０Ｒには、回転シャフト４１およびアーム４０によって支持されたケーブルドラムＤを回転させるための駆動装置５０（図１参照）が設けられている。駆動装置５０の内部には、駆動源となる油圧モータ５１（図１において破線で示す）と、上述した被動ギヤ４７と噛合して油圧モータ５１の駆動軸の回転を伝達する駆動ギヤ５２と、駆動ギヤ５２の回転を制動する制動装置５３とが設けられている。

【0022】

以上の構成により、駆動プレート４６を木製ドラム用アタッチメント４６ａまたは鉄製ドラム用アタッチメント４６ｂによってケーブルドラムＤの鍔部に固定し、その状態で油圧モータ５１を駆動すると、油圧モータ５１の回転は駆動ギヤ５２を介して被動ギヤ４７に伝達され、被動ギヤ４７の回転に伴って回転シャフト４１および駆動プレート４６も回転する。そして、駆動プレート４６の回転に伴って駆動プレート４６が固定されているケーブルドラムＤも回転することになる。

【0023】

図１において、運転キャビン３とアーム４０との間には、トラバーサ４８が設けられている。トラバーサ４８の先端には、図２に示すように上下方向に対向して設けられた一対
のローラと、左右方向に対向して設けられた一対のローラとで構成された４つのローラからなる四面ローラ４８ａが設けられており、四面ローラ４８ａの中央部の空間内にケーブルＣを通し、ケーブルドラムＤからケーブルＣを繰り出す、またはケーブルＣをケーブルドラムＤに巻き取る際にケーブルＣをガイドする。

【0024】

トラバーサ４８の内部には伸縮シリンダ４８ｂ（図４参照）が設けられており、この伸縮シリンダ４８ｂを伸縮駆動することで、ケーブルの繰り出しまたは巻き取り中に変化するケーブルドラムＤにおけるケーブルの巻取径に応じて四面ローラ４８ａの位置を上下方向に移動させることができる。また、図２の矢印ｂに示すように、トラバーサ４８は基端部を軸として左右方向に揺動可能となっており、トラバーサ４８の基端部近傍に設けられた揺動シリンダ４８ｃ（図４参照）を伸縮駆動することで、ケーブルドラムＤにおけるケーブルの巻取位置の変化に応じて四面ローラ４８ａの位置を左右方向に移動させることができる。

【0025】

また図１に示すように、トラバーサ４８と起伏シリンダ４５との間には、アーム４０の揺動作動、ケーブルドラムＤの回転方向（巻取／繰出）、トラバーサ４８の揺動作動および伸縮作動などを操作するための下部操作装置２５が設けられている。前輪５ｆと後輪５ｒとの間には、起伏シリンダ４５、トラバーサ４８の内部に設けられた伸縮シリンダ４８ｂ、および油圧モータ５１などの、油圧によって作動するアクチュエータ（以下、「油圧アクチュエータ」という。）に供給する作動油を貯蔵する作動油タンク３０が設けられている。さらに後輪５ｒとジャッキ６との間には、次に説明する遠隔操作装置１１を収容する収納ボックス１０が設けられている。

【0026】

遠隔操作装置１１は、図３に示すように、コントロールケーブルＣＣＢによって後述するコントローラ６０（図４参照）と電気的に接続されており、遠隔操作装置１１に設けられた各種スイッチに対して行われた操作に応じた操作信号をコントローラ６０へ出力する。遠隔操作装置１１に設けられた各種スイッチには、次のようなものがある。まずイネーブルスイッチ１２はモーメンタリタイプの押ボタン式スイッチであり、矢印ｄの方向へ押し込むとオンになる。

【0027】

イネーブルスイッチ１２は、後述するアーム揺動スイッチ１３、ドラム速度切替スイッチ１４、トラバーサ揺動スイッチ１５、ドラム繰出スイッチ１６およびドラム巻取スイッチ１８のオン状態を有効または無効にするスイッチである。例えば、イネーブルスイッチ１２がオンになっているときに、アーム揺動スイッチ１３をオンにした場合は、後述するコントローラ６０においてアーム揺動スイッチ１３のオン状態は有効となるが、この状態でイネーブルスイッチ１２がオフになった場合は、アーム揺動スイッチ１３のオン状態が無効となる（すなわちオフ状態として扱われる）。

【0028】

アーム揺動スイッチ１３は、モーメンタリタイプの押ボタン式スイッチである前方揺動スイッチ１３ａと後方揺動スイッチ１３ｂとで構成されている。イネーブルスイッチ１２がオンになっている状態で前方揺動スイッチ１３ａがオンにされると、その間アーム４０が前方へ傾いていき、イネーブルスイッチ１２がオンになっている状態で後方揺動スイッチ１３ｂがオンにされると、その間アーム４０が後方へ傾いていく。

【0029】

ドラム速度切替スイッチ１４は、モーメンタリタイプの押ボタン式スイッチである速度増加スイッチ１４ａと速度減少スイッチ１４ｂとで構成されている。イネーブルスイッチ１２がオンになっており、かつ、ケーブルドラムＤが回転している状態で速度増加スイッチ１４ａがオンにされると、オンされるごとにケーブルドラムＤの回転速度が所定のステップ分だけ速くなっていく。また、イネーブルスイッチ１２がオンになっており、かつ、ケーブルドラムＤが回転している状態で速度減少スイッチ１４ｂがオンにされると、オン
されるごとにケーブルドラムＤの回転速度が所定のステップ分だけ遅くなっていく。

【0030】

トラバーサ揺動スイッチ１５は、モーメンタリタイプの押ボタン式スイッチである左揺動スイッチ１５ａと右揺動スイッチ１５ｂとで構成されている。イネーブルスイッチ１２がオンになっている状態で左揺動スイッチ１５ａがオンにされると、その間トラバーサ４８が左方へ傾いていき、イネーブルスイッチ１２がオンになっている状態で右揺動スイッチ１５ｂがオンにされると、その間トラバーサ４８が右方へ傾いていく。

【0031】

ドラム繰出スイッチ１６は、モーメンタリタイプの押ボタン式スイッチであり、イネーブルスイッチ１２がオンになっている状態でオンにされると、その間ケーブルドラムＤが図１中、反時計回りに回転してケーブルＣが繰り出される。また、この間、ドラム繰出表示灯１７が点灯する。ドラム巻取スイッチ１８は、モーメンタリタイプの押ボタン式スイッチであり、イネーブルスイッチ１２がオンになっている状態でオンにされると、その間ケーブルドラムＤが図１中、時計回りに回転してケーブルＣが巻き取られる。また、この間ドラム巻取表示灯１９が点灯する。

【0032】

なお、下部操作装置２５にも上述したイネーブルスイッチ１２、アーム揺動スイッチ１３、ドラム繰出スイッチ１６およびドラム巻取スイッチ１８と同様の機能を有するスイッチに加え、トラバーサ４８を伸縮作動させるトラバーサ伸縮スイッチが設けられている。下部操作装置２５のイネーブルスイッチは、オンとオフの２ポジションを有するモーメンタリタイプのトグルスイッチで、何ら操作されていない状態ではオフになっている。また、下部操作装置２５のアーム揺動スイッチは、前方、オフ、後方の３ポジションを有する一つのモーメンタリタイプのトグルスイッチにまとめられており、何ら操作されていない状態ではオフになっている。さらに、下部操作装置２５のドラム繰出スイッチおよびドラム巻取スイッチは、繰出、オフ、巻取の３ポジションを有する一つのモーメンタリタイプのトグルスイッチ（以下、「ケーブル繰出／巻取スイッチ」と称する）にまとめられており、何ら操作されていない状態ではオフになっている。なお、下部操作装置２５には、遠隔操作装置１１に設けられているドラム速度切替スイッチ１４およびトラバーサ揺動スイッチ１５に相当するスイッチは設けられていない。

【0033】

次に図４を参照して、遠隔操作装置１１および下部操作装置２５の操作に応じてケーブルドラムＤの回転速度を制御するための構成について説明する。図４に示すように、ケーブル作業車１は、作動油タンク３０（図１参照）と、作動油タンク３０に貯蔵された作動油を各油圧アクチュエータへ供給するための油圧ポンプ３１と、油圧ポンプ３１から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向および供給量を制御する制御バルブ３２と、遠隔操作装置１１および下部操作装置２５からの操作信号に基づいて制御バルブ３２を制御し、各油圧アクチュエータを駆動制御するコントローラ６０とを備えている。

【0034】

油圧ポンプ３１は、車体２の走行用のエンジン４の駆動力によって作動する。エンジン４のトランスミッション８にはパワーテイクオフ機構９が組み込まれており、運転キャビン３内にあるＰＴＯ操作レバー７がオフからオンに操作されるとパワーテイクオフ機構９の機構部が作動し、エンジン４の駆動力が油圧ポンプ３１に伝達されるようになる。また、ＰＴＯ操作レバー７がオンからオフに操作されると、エンジン４の駆動力はトランスミッション８を介して車体２の後輪５ｒに伝達されるようになる。制御バルブ３２は、油圧モータ５１に対応する電磁比例制御バルブＶ１、起伏シリンダ４５に対応する電磁比例制御バルブＶ２、伸縮シリンダ４８ｂに対応する電磁比例制御バルブＶ３、および揺動シリンダ４８ｃに対応する電磁比例制御バルブＶ４を有している。

【0035】

遠隔操作装置１１または下部操作装置２５から出力された操作信号がコントローラ６０へ入力されると、コントローラ６０は、その操作信号に応じた指令信号を制御バルブ３２
へ出力する。制御バルブ３２は、コントローラ６０からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ４のスプールを電磁駆動して、油圧ポンプ３１から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向および供給量を制御し、各油圧アクチュエータの作動方向および作動速度を制御する。

【0036】

例えば、遠隔操作装置１１のイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６（図３参照）とが共にオンにされると、その間コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ１を制御してケーブルドラムＤが図１中、反時計回りに初期回転速度で回転するように油圧モータ５１を駆動する。これに対して、イネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８（図３参照）とが同時にオンにされると、その間コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ１を制御してケーブルドラムＤが図１中、時計回りに初期回転速度で回転するように油圧モータ５１を駆動する。

【0037】

本実施形態ではケーブルドラムＤの初期回転速度を最大駆動速度の２０％としている。この初期回転速度は、危険がなく、かつ、ケーブルの敷設または撤去作業を進める上で支障を生じることなく遅すぎず速過ぎない速度を官能評価によって適宜定めたものであるが、この速度に限定されるものではない。なお、イネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とを共にオンにする操作、および、イネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とを共にオンにする操作を「回転開始操作」とも称する。

【0038】

また、コントローラ６０は、イネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６またはドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされている状態で、どちらかのスイッチがオフにされると、電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１の駆動を停止する。また、下部操作装置２５のイネーブルスイッチおよびケーブル繰出／巻取スイッチが操作された場合も同様に電磁比例制御バルブＶ１を制御する。なお、イネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６またはドラム巻取スイッチ１８とを共にオンにしている状態でどちらかのスイッチをオフにする操作を「回転停止操作」とも称する。

【0039】

また、コントローラ６０は、イネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６またはドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされている状態で、さらに速度増加スイッチ１４ａ（図３参照）がオンにされると、速度増加スイッチ１４ａがオンにされるごとにケーブルドラムＤの回転速度が所定ステップ分ずつ増速するように電磁比例制御バルブＶ１を制御する。なお、イネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６またはドラム巻取スイッチ１８とを共にオンにしている状態で、さらに速度増加スイッチ１４ａをオンにする操作を「増速操作」とも称する。

【0040】

一方、イネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６またはドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされている状態で、さらに速度減少スイッチ１４ｂ（図３参照）がオンにされると、速度減少スイッチ１４ｂがオンにされるごとにケーブルドラムＤの回転速度が所定ステップ分ずつ減少するように電磁比例制御バルブＶ１を制御する。なお、イネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６またはドラム巻取スイッチ１８とを共にオンにしている状態で、速度減少スイッチ１４ｂをさらにオンにする操作を「減速操作」とも称する。また、本実施形態では所定ステップ分の回転速度を最大駆動速度の４％としている。

【0041】

次に、遠隔操作装置１１のイネーブルスイッチ１２と前方揺動スイッチ１３ａ（図３参照）とが共にオンにされると、その間コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ２を制御して起伏シリンダ４５を縮小駆動し、この結果、アーム４０が前方へ揺動する。また、イネーブルスイッチ１２と後方揺動スイッチ１３ｂとが共にオンにされると、その間コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ２を制御して起伏シリンダ４５を伸長駆動し、こ
の結果、アーム４０が後方へ揺動する。なお、イネーブルスイッチ１２と前方揺動スイッチ１３ａまたは後方揺動スイッチ１３ｂとが共にオンにされている状態で、どちらかのスイッチがオフにされると、コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ２を制御して起伏シリンダ４５の駆動を停止する。また、下部隔操作装置２５のイネーブルスイッチおよびアーム揺動スイッチが操作された場合も同様に電磁比例制御バルブＶ２を制御する。

【0042】

次に、下部隔操作装置２５のイネーブルスイッチがオンにされている状態で、トラバーサ伸縮スイッチが伸長側に操作されると、その間コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ３を制御して伸縮シリンダ４８ｂを伸長駆動し、この結果、トラバーサ４８が上方へ伸長する。また、下部隔操作装置２５のイネーブルスイッチがオンにされている状態で、トラバーサ伸縮スイッチが縮小側に操作されると、その間コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ３を制御して伸縮シリンダ４８ｂを縮小駆動し、この結果、トラバーサ４８が下方へ縮小する。なお、下部隔操作装置２５のイネーブルスイッチがオンにされ、トラバーサ伸縮スイッチが伸長側または縮小側に操作されている状態で、どちらかのスイッチがオフにされると、コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ３を制御して伸縮シリンダ４８ｂの駆動を停止する。

【0043】

次に、遠隔操作装置１１のイネーブルスイッチ１２と左揺動スイッチ１５ａ（図３参照）とが共にオンにされると、その間コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ４を制御して揺動シリンダ４８ｃを伸長駆動し、この結果、トラバーサ４８が左方へ揺動する。また、イネーブルスイッチ１２と右揺動スイッチ１５ｂとが共にオンにされると、その間コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ４を制御して揺動シリンダ４８ｃを縮小駆動し、この結果、トラバーサ４８が右方へ揺動する。なお、イネーブルスイッチ１２と左揺動スイッチ１５ａまたは右揺動スイッチ１５ｂとが共にオンにされている状態で、どちらかのスイッチがオフにされると、コントローラ６０は、電磁比例制御バルブＶ４を制御して揺動シリンダ４８ｃの駆動を停止する。

【0044】

コントローラ６０は、回転情報記憶部６１を備えており、ケーブルドラムＤの回転中に遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われたときに、そのときのケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶させる。ここで、ケーブルドラムＤの回転方向は、例えばケーブルの巻取中（図１においてケーブルドラムＤが時計回りに回転）だった場合を「０」、ケーブルの繰出中（図１においてケーブルドラムＤが反時計回りに回転）だった場合を「１」で表すものとする。また、回転速度は、前述した初期回転速度を２０％として、この値に対して増速操作が行われるごとに回転速度を４％加算し、減速操作が行われるごとに回転速度を４％減算した値とする。なお、回転情報記憶部６１に記憶するケーブルドラムＤの回転方向および回転速度は、センサなどを用いて測定した値であってもよい。この場合、測定値は、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われた時点のものに限らず、回転停止操作を受けて油圧モータ５１の駆動停止を開始する時点のものでもよいし、回転停止操作が行われてから油圧モータ５１の駆動停止を開始するまでの間における所定のタイミングのものであってもよい。

【0045】

コントローラ６０は、ケーブルドラムＤが回転しているときに、遠隔操作装置１１で回転停止操作が行われ、その後回転開始操作が行われると、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度に基づいて油圧モータ５１を駆動する場合がある。以下、コントローラ６０が、回転情報記憶部６１に記憶されている回転方向および回転速度に基づいて油圧モータ５１を駆動する場合について、図５～図７のグラフを参照しつつ説明する。図５～図７のグラフは、時間を横軸とし、ケーブルドラムＤの回転速度を縦軸で示している。またケーブルドラムＤの回転速度は停止状態から最大速度までを０から１００パーセントで表しており、プラス側はケーブルを巻き取るときの回転方向（以下、「巻取方向」とも称する）、マイナス側はケーブルを繰り出すときの回転方向
（以下、「繰出方向」とも称する）としている。

【0046】

まず、図５に示すように、遠隔操作装置１１のイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、コントローラ６０は電磁比例制御バルブＶ１を制御してケーブルドラムＤが初期回転速度で巻取方向に油圧モータ５１を駆動する。ケーブルドラムＤの初期回転速度は、図５のグラフにおいて２０％の回転速度で示されている。この状態で遠隔操作装置１１の速度増加スイッチ１４ａがオンにされると、オンにされるごとにケーブルドラムＤの回転速度が４％ずつ増速するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する（図５中、「増速操作１」参照）。

【0047】

そして、回転速度が１００％に達したところで増速操作が終了し、その後、ケーブルの敷設または撤去作業に携わっている他の作業と同調させるためや、油圧モータ５１の連続駆動時間の制約、作業者が遠隔操作装置１１を持ち替えたい場合などの事情で回転停止操作が行われると、コントローラ６０はその時点のケーブルドラムＤの回転方向と回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。その後再び遠隔操作装置１１のイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。そして、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが一致し、かつ、記憶されていた回転速度が初期回転速度を超えていた場合（より具体的には、記憶されていた回転速度の値が「０」を超えていた場合）は、回転情報記憶部６１に記憶されている回転速度でケーブルドラムＤが回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。

【0048】

回転情報記憶部６１に記憶されている回転方向と回転速度で油圧モータ５１を駆動する場合、コントローラ６０は、まず電磁比例制御バルブＶ１を制御してケーブルドラムＤを巻取方向へ初期回転速度で３秒間回転させる。この３秒間という時間は、ケーブルドラムＤの回転速度を回転停止前の回転速度に復帰させるのに遅過ぎず、早過ぎない時間を官能評価によって適宜定めたものであるが、この時間に限定されるものではない。そして、ケーブルドラムＤを初期回転速度で３秒間回転させると、速度増加スイッチ１４ａの操作に依らずに、回転情報記憶部６１に記憶されている回転速度（１００％）となるように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する（図５中、「回転速度復帰制御１」参照）。

【0049】

なお、回転情報記憶部６１に記憶されている回転速度となるように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動している間に、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われた場合は、コントローラ６０は電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。また、遠隔操作装置１１において増速操作が行われた場合は、コントローラ６０はその増速操作を無効としてもよい。一方、減速操作が行われた場合は、その減速操作を無効としてもよいし、回転速度の復帰制御を中止して、その時点の回転速度から所定ステップ分だけ減速し、新たに増速操作または減速操作が行われるまで減速後の回転速度を維持するようにしてもよい。

【0050】

図５に戻り、ケーブルドラムＤの回転速度が回転情報記憶部６１に記憶されている回転速度（この場合は１００％）になると、コントローラ６０は電磁比例制御バルブＶ１を制御してその回転速度を維持する。そして、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われた場合は、コントローラ６０はその時点のケーブルドラムＤの回転方向と回転速度とを回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0051】

遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされた場合も、コントローラ６０は巻取時と同様の制御を行う。まず、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。この場合、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向は巻取方向であり、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向は繰出方向であるから、回転方向は不一致となる。これにより、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を共にクリアし、ケーブルドラムＤが遠隔操作装置１１のスイッチによって指定された回転方向へ初期回転速度（図５中、－２０％の回転速度）で回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。

【0052】

この状態で遠隔操作装置１１の速度増加スイッチ１４ａがオンにされると、オンにされるごとにケーブルドラムＤの回転速度が４％ずつ増速するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する（図５中、「増速操作２」参照）。そして、回転速度が－８０％に達したところで増速操作が終了し、その後、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われると、コントローラ６０はその時点のケーブルドラムＤの回転方向と回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0053】

その後再び遠隔操作装置１１のイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。そして、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが一致し、かつ、記憶されていた回転速度が初期回転速度を超えていた場合は、ケーブルドラムＤを繰出方向へ初期回転速度で３秒間回転させた後、速度増加スイッチ１４ａの操作に依らずに、回転情報記憶部６１に記憶されている回転速度（－８０％）となるように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する（図５中、「回転速度復帰制御２」参照）。そして、ケーブルドラムＤの回転速度が回転情報記憶部６１に記憶されている回転速度（この場合は－８０％）になると、コントローラ６０はその回転速度を維持し、その後、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われた場合は、コントローラ６０はその時点のケーブルドラムＤの回転方向と回転速度とを回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0054】

次に、図６に示すように、遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされ、さらに、速度増加スイッチ１４ａの操作によって回転速度が－７０％まで増速され（図６中、「増速操作１」参照）、その後、回転停止操作が行われると、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0055】

次いで、遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、まず、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。この場合、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向は繰出方向であり、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向は巻取方向であるから、回転方向は不一致となる。これにより、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を共にクリアし、ケーブルドラムＤが巻取方向へ初期回転速度で回転するように油圧モータ５１を駆動する。そして、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われると、コントローラ６０は、回転停止操作時のケ
ーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0056】

その後、遠隔操作装置１１において再びイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照し、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが異なるため、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を共にクリアし、ケーブルドラムＤが繰出方向へ初期回転速度で回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。そして、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われると、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0057】

次に、遠隔操作装置１１において再びイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照し、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが異なるため、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を共にクリアし、ケーブルドラムＤが巻取方向へ初期回転速度で回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。そして、速度増加スイッチ１４ａの操作によって回転速度が５０％まで増速され（図６中、「増速操作２」参照）、その後、回転停止操作が行われると、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0058】

その後、再び遠隔操作装置１１のイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが一致し、かつ、記憶されていた回転速度が初期回転速度を超えていることから、回転情報記憶部６１に記憶されている回転速度でケーブルドラムＤが回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。この場合、コントローラ６０は、まずケーブルドラムＤを巻取方向へ初期回転速度で３秒間回転させ、その後、速度増加スイッチ１４ａの操作に依らずに、回転情報記憶部６１に記憶されている回転速度（５０％）となるように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する（図６中、「回転速度復帰制御」参照）。そして、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われた場合は、コントローラ６０はその時点のケーブルドラムＤの回転方向と回転速度とを回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0059】

次に、遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。この場合、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが異なるため、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を共にクリアし、ケーブルドラムＤが繰出方向へ初期回転速度で回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。そして、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行
われた場合は、コントローラ６０はその時点のケーブルドラムＤの回転方向と回転速度とを回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0060】

その後、遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。この場合も、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが異なるため、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を共にクリアし、ケーブルドラムＤが巻取方向へ初期回転速度で回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。そして、遠隔操作装置１１において回転停止操作が行われた場合は、コントローラ６０はその時点のケーブルドラムＤの回転方向と回転速度とを回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0061】

このように、コントローラ６０は、ケーブルドラムＤを或る方向に回転させてから、再度ケーブルドラムＤを或る方向に回転させるまでの間に、ケーブルドラムＤを逆方向に回転させていた場合は、ケーブルドラムＤを再度或る方向に回転させるときに、前回或る方向に回転させたときの回転速度に復帰させるのではなく、初期回転速度で回転させる。すなわち、ケーブルドラムＤを一旦、逆方向に回転させるということは、それまで行っていた作業とは異なる作業が行われたことが考えられるため、改めて初期回転速度からケーブルドラムＤを回転させることで、ケーブルドラムの回転速度が急激に上昇するのを避けることができ、ケーブルの敷設または撤去作業の安全性を向上させることができる。なお、同様の理由から、ケーブルドラムＤを或る方向に回転させてから、再度ケーブルドラムＤを或る方向に回転させるまでの間に、ケーブルドラムＤを逆方向に回転させていた場合だけでなく、車体２に設けられたエンジン４（図４参照）を停止して、その後、再始動した場合や、下部操作装置２５からケーブルドラムＤを回転させる操作を行った場合にも、改めて初期回転速度からケーブルドラムＤを回転させるようにしてもよい。

【0062】

次に、図７を参照して、ケーブルドラムＤの回転速度を初期回転速度よりも遅くした状態で回転停止操作が行われ、その後ケーブルドラムＤを再度回転させた場合について説明する。まず、遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされ、さらに、速度増加スイッチ１４ａの操作によって回転速度が－１００％まで増速され（図７中、「増速操作１」参照）、その後、回転停止操作が行われると、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0063】

次いで、遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。この場合、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが異なるため、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を共にクリアし、ケーブルドラムＤが巻取方向へ初期回転速度で回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。

【0064】

この状態で速度増加スイッチ１４ａがオンされると、オンされるごとに回転速度が４％ずつ増速し（図７中、「増速操作２」参照）、その後、速度減少スイッチ１４ｂがオンさ
れると、オンされるごとに回転速度が４％ずつ減速する（図７中、「減速操作１」参照）。そして、回転速度が初期回転速度よりも遅い速度ｖａで回転停止操作が行われると、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0065】

その後、再び遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。この場合、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とは一致するが、回転情報記憶部６１に記憶されていた回転速度は初期回転速度よりも遅いため、コントローラ６０は、ケーブルドラムＤが回転情報記憶部６１に記憶されていた回転速度ｖａで巻取方向へ回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。

【0066】

そして、回転速度ｖａを維持した状態で速度増加スイッチ１４ａがオンされ（図７中、「増速操作３」参照）、回転速度が初期回転速度よりもわずかに遅い速度まで増速した後に回転停止操作が行われた場合、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。その後、再び遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム巻取スイッチ１８とが共にオンにされると、コントローラ６０は、ケーブルドラムＤが回転情報記憶部６１に記憶されていた初期回転速度よりもわずかに遅い回転速度で巻取方向へ回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。そして、回転停止操作が行われるとコントローラ６０は回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0067】

次に、遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。この場合、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とが異なるため、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を共にクリアし、ケーブルドラムＤが繰出方向へ初期回転速度で回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。

【0068】

この状態で速度減少スイッチ１４ｂがオンされると、オンされるごとに回転速度が４％ずつ減速し（図７中、「減速操作２」参照）、回転速度が初期回転速度よりも遅い速度ｖｂで回転停止操作が行われると、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。その後、再び遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされると、コントローラ６０は、回転情報記憶部６１に記憶されているケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を参照する。この場合、回転情報記憶部６１に記憶されていたケーブルドラムＤの回転方向と、遠隔操作装置１１のスイッチによって指定されたケーブルドラムＤの回転方向とは一致するが、回転情報記憶部６１に記憶されていた回転速度は初期回転速度よりも遅いため、コントローラ６０は、ケーブルドラムＤが回転情報記憶部６１に記憶されていた回転速度ｖｂで繰出方向へ回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。

【0069】

そして、回転速度ｖｂを維持した状態で速度増加スイッチ１４ａがオンされ（図７中、「増速操作４」参照）、回転速度が初期回転速度まで増速した後に回転停止操作が行われた場合、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。その後、再び遠隔操作装置１１においてイネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６とが共にオンにされると、コントローラ６０は、初期回転速度で巻取方向へ回転するように電磁比例制御バルブＶ１を制御して油圧モータ５１を駆動する。また、この状態で速度増加スイッチ１４ａがオンされ（図７中、「増速操作５」参照）、回転速度が増速した後に回転停止操作が行われた場合、コントローラ６０は、回転停止操作時のケーブルドラムＤの回転方向および回転速度を回転情報記憶部６１に記憶し、電磁比例制御バルブＶ１を中立にして油圧モータ５１の駆動を停止する。

【0070】

このように、ケーブルドラムＤが初期回転速度よりも遅い速度で回転しているときに回転停止操作が行われ、その後、同じ方向にケーブルドラムＤを回転させる場合は、初期回転速度ではなく、回転停止操作が行われた時点の初期回転速度よりも遅い回転速度で回転させる。これにより、より安全性の高いケーブルの敷設または撤去作業を行うことができる。

【0071】

なお、ケーブルドラムＤを初期回転速度よりも遅い回転速度で回転を開始させる場合、初期回転速度で回転を開始させる場合と同様に、３秒間が経過してから速度増加スイッチ１４ａの操作を有効にしてもよいし、３秒間が経過する前に速度増加スイッチ１４ａの操作を有効にしてもよい。

【0072】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。例えば、上述したケーブル作業車１は、ケーブルドラムＤが回転停止している状態から回転を開始する場合、最初に初期回転速度で回転させていたが、このように初期回転速度で回転させる段階を設けなくてもよい。この場合、回転情報記憶部６１に記憶された回転方向および回転速度に基づいてケーブルドラムＤを回転させないときは、イネーブルスイッチ１２とドラム繰出スイッチ１６またはドラム巻取スイッチ１８とがオンにされただけでは回転を開始しないようにして、速度増加スイッチ１４ａがオンにされるごとに回転速度を０（回転停止状態）から所定ステップごとに回転速度を増速させてもよい。また、アームの操作等異なる操作が間に行われた場合も所定の初期回転速度で回転させ、新たに回転速度が指示されるまでは所定の初期回転速度を維持するように構成してもよい。さらに、上記実施形態においては、油圧ポンプ３１の動力源として、エンジン４の動力をパワーテイクオフ機構９（ＰＴＯ機構）によって取り出していたが、バッテリによる電気駆動型の油圧ポンプを用いてもよいし、ＰＴＯ機構とバッテリの双方を具備して油圧ポンプの動力源を選択的に切り替えられるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0073】

１ ケーブル作業車
２ 車体
１１ 遠隔操作装置
２５ 下部操作装置
３０ 作動油タンク
３１ 油圧ポンプ
３２ 制御バルブ
４０ アーム
５０ 駆動装置
５１ 油圧モータ
６０ コントローラ
６１ 回転情報記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】